EP3781365A1 - Robot assembly - Google Patents

Robot assembly

Info

Publication number
EP3781365A1
EP3781365A1 EP19718337.9A EP19718337A EP3781365A1 EP 3781365 A1 EP3781365 A1 EP 3781365A1 EP 19718337 A EP19718337 A EP 19718337A EP 3781365 A1 EP3781365 A1 EP 3781365A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
control device
joint
robot
structural parts
joints
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP19718337.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Schober
Moritz Zasche
Andre Reekers
Jorge Torres
Martin Riedel
Sabine Beck
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP3781365A1 publication Critical patent/EP3781365A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40304—Modular structure

Definitions

  • the present invention relates to a robot assembly.
  • a robot arrangement for example an industrial robot, usually has a control device which is set up to execute a control program for controlling the robot arrangement and corresponding ones
  • Control commands for the desired movement for example one
  • the robotic arm To perform the desired movement, the robotic arm is typically equipped with a plurality of motors. An ordinarily ordered in a base of the robot assembly
  • Control device converts the control commands into control signals, for example specific electrical voltages or voltage pulses or pulse trains, for controlling the motors.
  • the object of the present invention is to provide an improved robot arrangement, in particular at least a part of the
  • a robot assembly comprises at least four supporting structural parts, wherein the structural parts are connected to a chain in each case between two adjacent of the structural members to ordered joints, as well as for each of the joints a zuroisen joint motor for driven movement of the respective Joint-connected structural parts relative to each other.
  • a control device is arranged in one of the structural parts, which is connected on both sides via a corresponding one of the joints with a respectively adjacent one of the structural parts, wherein the control device is configured to control at least three of the articulated motors and the electrical connection required for driving from the control device to each of Articulated motors by means of a each joint motor dedicated assigned separate control line, such as a control cable, is formed.
  • the supporting structural parts such as a carousel, a rocker or a single member of a robot arm or a robot hand are variably aligned and / or positioned by the respective joints arranged between them, for example relative to a base of the robot assembly.
  • the movements to be carried out can be initiated by the, in particular central, and executed, for example, as an integrated circuit, control device by corresponding control signals for each of the joint motors are output via the control lines of the control device. Due to the arrangement of the control device in one of the structural parts, which is connected on both sides via a corresponding joint with a respective adjacent of the structural parts, for each of the joints, the number of control lines, which must be performed over or through the corresponding joints, advantageously reduced become.
  • first joint which defines a first robot axis, which movably supports the remaining structural parts in relation to a base of the robot arrangement.
  • control device is arranged in a structural part behind a second robot axis, only the second robot axis must define the second robot axis via or via a second joint
  • Control line between the control device and the joint motor for the joint with the first robot axis are performed. Both the joint with the first robot axis and the joint with the second robot axis can therefore be carried out in a particularly space-saving manner in terms of diameter or installation space. This thought can be used for joints, the more
  • Control lines for each joint can be achieved.
  • the solution according to the invention thus enables a more compact and / or slimmer design of the joints than in conventional robot arrangement, which have a control device arranged in the base.
  • the joints which define the so-called.
  • Basic axes, ie, the first and second robot axis, are made slimmer and more compact, whereby, for example, the interference contour of the robot assembly can be reduced.
  • Control device in one of the (relative to the base) movable
  • Structural parts also a simple and quick installation and / or maintenance of the robot assembly, since the control electronics of the articulated motors is preferably concentrated for each of the joints of the robot assembly in a single component, in particular in an integrated circuit. This eliminates, for example, a possibly troublesome troubleshooting.
  • Structural parts in which the control device is arranged formed as a rocker of the robot assembly.
  • the rocker is preferably connected via one of the joints with a carousel of the robot assembly and another of the joints with a robot arm of the robot assembly, in particular with a member of the robot arm, movably connected.
  • the rocker at least supports the weight of the robot arm.
  • the rocker can typically dissipate relatively high mass emitted by the control device heat effectively.
  • the two articulated motors for driving the movement of the rocker relative to the carousel or the robot arm not in the rocker, but in particular in the carousel or in the robot arm installed are advantageously avoided that, in addition to the heat from the control device, further heat has to be dissipated from the articulated motors from the rocker arm. The dissipation of heat the
  • Control device via the rocker is thereby particularly effective.
  • the joints each arranged between two adjacent joints of the structural parts are each one
  • Joint sensor associated with the detection of a joint state and generating corresponding sensor signals.
  • the control device is preferably set up for processing the sensor signals.
  • the joint sensor system preferably has a torque sensor which is set up to detect a torque acting on the corresponding joint and to output a corresponding torque signal.
  • the joint sensor has a resolver which is adapted to detect an angular position of the joint and to output a corresponding resolver signal. The set up for the evaluation of these sensor signals
  • Evaluation electronics are integrated in a preferred manner with an electronic control system for controlling the articulated motors in a circuit board, which in addition to cost savings in the production also a particularly advantageous placement within the robot assembly, namely in one of the both sides connected via a corresponding joint with a respective adjacent structural part structural parts allows. In particular, thereby the assembly and / or maintenance of the evaluation electronics can be simplified together with the control electronics.
  • control device is set up, the joint motors associated with the joints
  • Control device be configured to generate control signals for controlling the joint motors based on the sensor signals generated by the joint sensors. This makes it possible, the entire functionality of the robot assembly in a single component, in particular in a
  • corresponding joint can be arranged with a respective adjacent structural part associated structural parts to integrate. This space can be saved, which would otherwise be provided for the sensor electronics.
  • At least one of the joints is formed as a tilting joint and at least one of a joint motor dedicated dedicated control lines and / or at least one of the joint sensors dedicated dedicated sensor line via a loop around the at least one joint formed as a tilt joint.
  • Joint sensors are connected without the risk of damage to the respective control lines or sensor lines during movement of the
  • the structural part, in which the control device is arranged has a structurally formed one
  • Cooling device for cooling the control device may in particular be designed to allow air to flow into the structural part for cooling the control device.
  • the cooling device is designed such that the air for cooling the control device during a movement of the robot assembly, in particular of both sides via a corresponding joint with a respectively adjacent structural part connected structural part, in which the control device is arranged, in the
  • Structural part flows and / or is passed to the control device.
  • the control device can be cooled automatically.
  • the cooling device can have ventilation slots through which air automatically flows into the structural part when the structural part moves.
  • the outer wall of the structural part has at least one
  • Ventilation slot on, preferably a plurality of ventilation slots, in particular on opposite or opposite areas of the outer wall. Is the control device approximately in the rocker of the robot assembly
  • the cooling device can be formed by a casing of the rocker with the corresponding ventilation slots.
  • Control device can be cooled with each movement of the rocker, possibly in addition to other cooling mechanisms.
  • control device designed in shell construction.
  • At least this structural part has a skeletal structure, on or on the at least a part of components of the two joints which connect the structural part to an adjacent one of the structural parts
  • Control device the control lines, at least a part of components of the two joints associated joint sensors, the sensor lines and / or the like are mounted.
  • This skeletal structure is preferably covered by a formwork releasably attached to the skeletal structure (as a preferred form of outer wall) which may optionally have ventilation slots for cooling the control device.
  • a formwork releasably attached to the skeletal structure (as a preferred form of outer wall) which may optionally have ventilation slots for cooling the control device.
  • the casing can be removed so easily, whereby the assembly and / or maintenance of the control device can be performed quickly.
  • Control device to be attached to a shell or on the skeletal structure.
  • the control device at least one Have switching element which is designed to cooperate with a complementary switching element to influence the behavior of the control device.
  • control device can thereby be configured in a simple manner by changing the shells. It is understood that the control device can also be attached to a shell and the complementary switching elements are attached to the skeletal structure. As a result, the control device can advantageously be automatically configured in the event of a change in accordance with the boundary conditions caused by the skeletal structure or the robot.
  • control device in addition to the control device
  • At least one further electronic component in particular a further integrated circuit, is arranged.
  • the at least one further electronic component is preferably connected to the control device.
  • control device can be extended by means of the at least one further electronic component, for example with respect to its functionality.
  • the controller formed as a board may be mounted in an area along one side of the skeletal structure of the structural part, wherein on an opposite side further electronic components are mounted.
  • the controller formed as a board may be mounted in an area along one side of the skeletal structure of the structural part, wherein on an opposite side further electronic components are mounted.
  • Control device may be mounted in an area around the skeletal structure, wherein further electronic components are mounted in other areas along the skeletal structure.
  • additional sensor technology for example for providing a so-called "tactile skin”
  • Construction space is required.
  • Fig. 1 shows a robot assembly according to an embodiment of the present invention
  • Fig. 3 is designed as a rocker structural part, in which a
  • FIG. 1 shows a robot assembly 1 according to an embodiment of the present invention in a side view.
  • the robot assembly 1 has a plurality of supporting structural parts 10, wherein each two adjacent structural parts 10 at least one joint 20 are movably connected to each other.
  • the load-bearing structural parts 10 form in particular rigid connections between the joints 20.
  • Joints 20, which enable a movement of the structural parts 10 connected to them about a robot axis A2, A3, A5 perpendicular to the image plane, are represented by a circle.
  • Joints 20, which enable movement of the structural parts 10 connected to them about a robot axis A1, A4, A6 lying in the image plane are represented by hatching.
  • the supporting structural parts 10 can be designed, in particular, as a base 11, rocker 12, robot arm 13 and carousel 15.
  • the robot arm 13 carries a robot hand 14 with a plurality of links 14a-c, which can be connected to a tool 30.
  • the joints 20 associated joint motors see Fig. 2
  • the structural parts 10 can be moved independently and thus the tool 30 are moved to a desired orientation or position.
  • each of the joints 20 enables the movement of a structural part 10 relative to an adjacent structural part 10 about a robot axis A1 - A6 defined by the joint 20.
  • At least three of the joint motors are advantageous
  • Control device 40 is controlled. To the thereby of the
  • Control device 40 to forward generated control signals to the articulated motors, control lines (see Figure 2) are provided, which extend through the structural parts 10 and connect the control device 40 with the respective joint motor.
  • the central control device 40 is preferably one of the
  • Structural parts 10 carried on both sides by a hinge 20 with a
  • control device 40 is arranged in the rocker 12, which is connected by a joint 20 with the carousel 15 and via another joint 20 with the robot arm 13. Over or through the joint 20 on the second robot axis A2, therefore, only the control line between the control device 40 and the one must
  • Joint motor which is assigned to the joint 20 with the first robot axis A1, are guided.
  • the joint 20 with the second robot axis A1 are guided.
  • Robot axis A2 in addition also the control line between the
  • Joint motor is arranged in or on the carousel 15.
  • the control lines between the control device 40 and the further articulated motors which are assigned to the joints 20 with the third to sixth robot axes A3-A6, do not run via the joint 20 on the second robot axis A2.
  • the control lines between the control device 40 and the further articulated motors which are assigned to the joints 20 with the third to sixth robot axes A3-A6, do not run via the joint 20 on the second robot axis A2.
  • the joints 20 with the first and second robot axes A1, A2, which are also referred to as basic axes can therefore be designed to be slim and compact, as a result of which the interference contour of the robot arrangement 1 is reduced.
  • the conventional arrangement not shown
  • FIG. 2 shows four structural parts 10 of a robot arrangement 1 connected to a chain by means of three joints 20 with one in one of these structural parts 10
  • Each of the joint motors 21 is to
  • Each of the articulated motors 21 is preferably on one of the two
  • Structural parts 10 are arranged, which are connected via the joint 20, which is associated with the articulated motor 21.
  • each of the articulated motors 21 is arranged on an end of one of the two structural parts 10 facing the connecting joint 20.
  • at least one of the articulated motors may also be part of the corresponding articulation 20 actuated by the motor driven by the joint motor and arranged in the joint 20 or integrated into the joint 20 (not shown).
  • joint motors 21 associated with a joint 20 are each at the end of the joint 20 facing that particular
  • Structural parts 10 are arranged, which are connected by means of the relevant joint 20 with an adjacent structural part 10.
  • the controller 40 is connected to each of the articulated motors 21 via a respective dedicated control line 22. To connect the
  • Control device 40 also allow articulated motors 21 which are not arranged in or on the structural part 10, in or on which also the
  • Control device 40 is arranged, the control lines 22nd
  • control lines 22 can also be guided by a joint passage 22b extending through the respective joint 20.
  • control device 40 Since the control device 40 is arranged in a structural part 10, which is connected on both sides via a respective joint 20 with an adjacent structural part 10, i. which does not form an end of the chain, the number of control lines 22 guided via loops 22a or through articulated passages 22b, in particular in the region of the two joints 20 which adjoin the structural part 10 in which the control device 40 is disposed, can be adjacent
  • control line 22 in each case must be guided around or through the two joints 20 which connect the structural part 10, in which the control device 40 is arranged, to the two adjacent structural parts 10. If the control device 40 were arranged in a structural part 10 which forms one end of the chain, at least two control lines 22 would have to be guided via or through the joint 20 which connects this structural part 10 to an adjacent structural part 10.
  • the hinges 20 are each associated with a joint sensor 23, wherein each of the joint sensors of FIG. 23 is connected to the sensor via a dedicated sensor line 24
  • Control device 40 is connected. For reasons of clarity, only one of the sensor lines 24 is shown.
  • Each of the joint sensors 23 is set up to detect a state of the respective joint 20, for example a rotation angle of the joint or a moment acting on the joint 20, and output corresponding sensor signals to the control device 40 via the respective sensor line 24.
  • the control device 40 can perform a situation-adapted control of the
  • the sensor lines 24 are preferably analogous to, in particular
  • FIG. 3 shows a structural part 10 designed as a rocker 12, in which a control device 40 for controlling jointed motors (see FIG. 2) is arranged.
  • the articulated motors are associated with joints 20 and arranged to drive movements of the rocker relative to adjacent ones
  • the rocker 12 is executed in the example shown in shell construction, that is, it has a, for example, formed from a metal support, skeletal structure 17 which connected by a releasably connected to the skeletal structure 17 Shutter 18 is hidden. Below the casing 18, for example on the skeletal structure 17, the control device 40 is mounted.
  • the casing 18 can be easily removed, so that the control device 40 is accessible.
  • a cooling device 50 for cooling the casing 18 is a cooling device 50 for cooling the casing 18
  • Control device 40 integrated in the form of ventilation slots.
  • Ventilation slots are embedded in a control device 40 opposite side of the casing 18, so that upon movement of the rocker 12 air can flow through the ventilation slots and remove heat generated by the controller 40.
  • heat generated by the control device 40 can also be transported away via the skeletal structure 17, which is used for this purpose
  • Jointed motors are not arranged in the rocker 12, but in the adjacent other structural parts, which are connected via the joints 20 with the rocker 12, as so accumulates the heat generated by the controller 40 and the heat generated by the joint motors or the Heat generated by the control device 40 can not be registered in the articulated motors, or vice versa.
  • control device 40 in the rocker 12 is also advantageous because there is enough space under the casing 18, in the other electronic components (not shown), for example, additional sensors, next to the controller 40 can be arranged and connected to this ,
  • exemplary embodiments are merely examples that the Protection area, which should in no way limit applications and construction. Rather, the expert is given by the preceding description, a guide for the implementation of at least one exemplary embodiment, with various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the components described, can be made without departing from the scope, as it turns out according to the claims and these equivalent combinations of features.

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Abstract

The present invention relates to a robot assembly (1) having: at least four load-bearing structural parts (10), the structural parts (10) being connected by joints (20) between each two adjacent structural parts (10) to form a chain; and, for each of the joints (20), an associated joint motor (21) for the driven movement of the structural parts (10) connected by the associated joint (20) relative to each other. A control device (40) is provided in one of the structural parts (10) which is connected at both ends to an adjacent structural part (10) via an associated joint (20), the control device (40) being designed to control at least three of the joint motors (21), and the electrical connection of the control device (40) to each of the joint motors (21) necessary for the controlling process is provided by means of a separate control line (22) dedicated to the associated joint motor (21).

Description

Roboteranordnung  robotic assembly
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Roboteranordnung. The present invention relates to a robot assembly.
Eine Roboteranordnung, beispielsweise ein Industrieroboter, weist in der Regel eine Steuerungsvorrichtung auf, die eingerichtet ist, ein Steuerungsprogramm zur Steuerung der Roboteranordnung auszuführen und entsprechende A robot arrangement, for example an industrial robot, usually has a control device which is set up to execute a control program for controlling the robot arrangement and corresponding ones
Steuerungsbefehle zur gewünschten Bewegung beispielsweise eines Control commands for the desired movement, for example one
Roboterarms auszugeben. Um die gewünschte Bewegung auszuführen, ist der Roboterarm typischerweise mit einer Mehrzahl an Motoren ausgestattet. Eine üblicherweise in einer Basis der Roboteranordnung an geordnete Output robot arm. To perform the desired movement, the robotic arm is typically equipped with a plurality of motors. An ordinarily ordered in a base of the robot assembly
Steuerungseinrichtung setzt die Steuerungsbefehle in Steuersignale, etwa bestimmte elektrische Spannungen oder Spannungspulse bzw. Pulsfolgen, zur Ansteuerung der Motoren um. Control device converts the control commands into control signals, for example specific electrical voltages or voltage pulses or pulse trains, for controlling the motors.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine verbesserte Roboteranordnung zur Verfügung zu stellen, insbesondere zumindest einen Teil der The object of the present invention is to provide an improved robot arrangement, in particular at least a part of the
Roboteranordnung kompakter zu gestalten. Robot arrangement more compact.
Diese Aufgabe wird durch eine Roboteranordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen. This object is achieved by a robot arrangement having the features of claim 1. The subclaims relate to advantageous developments.
Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine Roboteranordnung mindestens vier tragende Strukturteile auf, wobei die Strukturteile über jeweils zwischen zwei benachbarten der Strukturteile an geordnete Gelenke insgesamt zu einer Kette verbunden sind, sowie für jedes der Gelenke einen zugordneten Gelenkmotor zur angetriebenen Bewegung der durch das jeweilige Gelenk verbundenen Strukturteile relativ zueinander. Eine Steuerungseinrichtung ist in einem der Strukturteile angeordnet, das beidseitig über ein entsprechendes der Gelenke mit einem jeweils benachbarten der Strukturteile verbunden ist, wobei die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung von zumindest drei der Gelenkmotoren konfiguriert ist und die zur Ansteuerung erforderliche elektrische Verbindung von der Steuerungseinrichtung zu jedem der Gelenkmotoren mittels einer dem jeweiligen Gelenkmotor dediziert zugeordneten separaten Steuerleitung, beispielsweise einem Steuerleitungskabel, ausgebildet ist. According to one aspect of the present invention, a robot assembly comprises at least four supporting structural parts, wherein the structural parts are connected to a chain in each case between two adjacent of the structural members to ordered joints, as well as for each of the joints a zugeordneten joint motor for driven movement of the respective Joint-connected structural parts relative to each other. A control device is arranged in one of the structural parts, which is connected on both sides via a corresponding one of the joints with a respectively adjacent one of the structural parts, wherein the control device is configured to control at least three of the articulated motors and the electrical connection required for driving from the control device to each of Articulated motors by means of a each joint motor dedicated assigned separate control line, such as a control cable, is formed.
Die tragenden Strukturteile, etwa ein Karussell, ein Schwinge oder ein einzelnes Glied eines Roboterarms oder einer Roboterhand, sind durch die jeweils zwischen ihnen angeordneten Gelenke variabel ausricht- und/oder positionierbar, beispielsweise gegenüber einer Basis der Roboteranordnung. Die dabei durchzuführenden Bewegungen können von der, insbesondere zentralen und beispielsweise als integrierter Schaltkreis ausgeführten, Steuerungseinrichtung veranlasst werden, indem entsprechende Steuersignale für jeden einzelnen der Gelenkmotoren über die Steuerleitungen von der Steuerungseinrichtung ausgegeben werden. Durch die Anordnung der Steuerungseinrichtung in einem der Strukturteile, das beidseitig über ein entsprechendes Gelenk mit einem jeweils benachbarten der Strukturteile verbunden ist, kann dabei für jedes der Gelenke die Anzahl von Steuerleitungen, die über bzw. durch die entsprechenden Gelenke geführt werden müssen, vorteilhaft reduziert werden. The supporting structural parts, such as a carousel, a rocker or a single member of a robot arm or a robot hand are variably aligned and / or positioned by the respective joints arranged between them, for example relative to a base of the robot assembly. The movements to be carried out can be initiated by the, in particular central, and executed, for example, as an integrated circuit, control device by corresponding control signals for each of the joint motors are output via the control lines of the control device. Due to the arrangement of the control device in one of the structural parts, which is connected on both sides via a corresponding joint with a respective adjacent of the structural parts, for each of the joints, the number of control lines, which must be performed over or through the corresponding joints, advantageously reduced become.
Beispielsweise kann auf das Führen von Steuerleitungen über bzw. durch ein erstes Gelenk, welches eine erste Roboterachse definiert, welches die übrigen Strukturteile gegenüber einer Basis der Roboteranordnung beweglich lagert, verzichtet werden. Ist die Steuerungseinrichtung in einem Strukturteil hinter einer zweiten Roboterachse angeordnet, so muss über bzw. durch ein zweites Gelenk, welches die zweite Roboterachse definiert, dementsprechend nur die For example, it is possible to dispense with guiding control lines via or through a first joint, which defines a first robot axis, which movably supports the remaining structural parts in relation to a base of the robot arrangement. If the control device is arranged in a structural part behind a second robot axis, only the second robot axis must define the second robot axis via or via a second joint
Steuerleitung zwischen der Steuerungseinrichtung und dem Gelenkmotor für das Gelenk mit der ersten Roboterachse geführt werden. Sowohl das Gelenk mit der ersten Roboterachse als auch das Gelenk mit der zweiten Roboterachse kann daher in Bezug auf Durchmesser bzw. Bauraum besonders platzsparend ausgeführt werden. Dieser Gedanke lässt sich für Gelenke, die weitere Control line between the control device and the joint motor for the joint with the first robot axis are performed. Both the joint with the first robot axis and the joint with the second robot axis can therefore be carried out in a particularly space-saving manner in terms of diameter or installation space. This thought can be used for joints, the more
Roboterachsen definieren, fortführen, so dass insgesamt die vorteilhafte Define robot axes, continue, so that the overall advantageous
Reduktion der Anzahl über die entsprechenden Gelenke geführten Reduction of the number over the corresponding joints led
Steuerleitungen für die einzelnen Gelenke erreicht werden kann. Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht somit eine kompaktere und/oder schlankere Bauform der Gelenke als in konventionellen Roboteranordnung, die eine in der Basis angeordnete Steuerungseinrichtung aufweisen. Insbesondere können die Gelenke, welche die sog. Grundachsen definieren, d.h. die erste und zweite Roboterachse, schlanker und kompakter ausgeführt werden, wodurch beispielsweise die Störkontur der Roboteranordnung reduzierbar ist. Control lines for each joint can be achieved. The solution according to the invention thus enables a more compact and / or slimmer design of the joints than in conventional robot arrangement, which have a control device arranged in the base. In particular, the joints, which define the so-called. Basic axes, ie, the first and second robot axis, are made slimmer and more compact, whereby, for example, the interference contour of the robot assembly can be reduced.
Gleichzeitig ermöglicht die Positionierung der, insbesondere zentralen, At the same time, the positioning of, in particular central,
Steuerungseinrichtung in einem der (gegenüber der Basis) beweglichen Control device in one of the (relative to the base) movable
Strukturteile auch eine unkomplizierte und schnelle Montage und/oder Wartung der Roboteranordnung, da die Steuerelektronik der Gelenkmotoren vorzugsweise für jedes der Gelenke der Roboteranordnung in einem einzigen Bauteil, insbesondere in einem integrierten Schaltkreis, konzentriert ist. Damit entfällt beispielsweise eine gegebenenfalls aufwändige Fehlersuche. Structural parts also a simple and quick installation and / or maintenance of the robot assembly, since the control electronics of the articulated motors is preferably concentrated for each of the joints of the robot assembly in a single component, in particular in an integrated circuit. This eliminates, for example, a possibly troublesome troubleshooting.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung und deren Weiterbildungen beschrieben, die jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird, beliebig miteinander kombiniert werden können. Hereinafter, preferred embodiments of the invention and their developments are described, each of which, unless it is expressly excluded, can be combined with each other as desired.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist das eine der mindestens vier In a preferred embodiment, this is one of at least four
Strukturteile, in dem die Steuerungseinrichtung angeordnet ist, als Schwinge der Roboteranordnung ausgebildet. Die Schwinge ist vorzugsweise über eines der Gelenke mit einem Karussell der Roboteranordnung und über ein anderes der Gelenke mit einem Roboterarm der Roboteranordnung, insbesondere mit einem Glied des Roboterarms, beweglich verbunden. Dadurch stützt die Schwinge zumindest das Gewicht des Roboterarms. Somit kann die Schwinge aufgrund ihrer, insbesondere zu Gliedern eines Roboterarms der Roboteranordnung, typischerweise relativ hohen Masse von der Steuerungseinrichtung abgegebene Wärme effektiv abführen. Structural parts in which the control device is arranged, formed as a rocker of the robot assembly. The rocker is preferably connected via one of the joints with a carousel of the robot assembly and another of the joints with a robot arm of the robot assembly, in particular with a member of the robot arm, movably connected. As a result, the rocker at least supports the weight of the robot arm. Thus, due to its, in particular to members of a robot arm of the robot assembly, the rocker can typically dissipate relatively high mass emitted by the control device heat effectively.
In bevorzugter Weise sind in dieser Ausführung die beiden Gelenkmotoren zum Antrieb der Bewegung der Schwinge relativ zum Karussell bzw. dem Roboterarm nicht in der Schwinge, sondern insbesondere im Karussell bzw. im Roboterarm verbaut. Dadurch kann vorteilhaft vermieden werden, dass zusätzlich zur Wärme aus der Steuerungseinrichtung weitere Wärme aus den Gelenkmotoren von der Schwinge abgeführt werden muss. Das Abführen der Wärme der Preferably, in this embodiment, the two articulated motors for driving the movement of the rocker relative to the carousel or the robot arm not in the rocker, but in particular in the carousel or in the robot arm installed. As a result, it can be advantageously avoided that, in addition to the heat from the control device, further heat has to be dissipated from the articulated motors from the rocker arm. The dissipation of heat the
Steuerungseinrichtung über die Schwinge wird dadurch besonders effektiv. Control device via the rocker is thereby particularly effective.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist den jeweils zwischen zwei benachbarten der Strukturteile angeordneten Gelenken jeweils eine In a further preferred embodiment, the joints each arranged between two adjacent joints of the structural parts are each one
Gelenksensorik zur Erfassung von einem Gelenkzustand und Erzeugung entsprechender Sensorsignale zugeordnet. Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise zur Verarbeitung der Sensorsignale eingerichtet. Die zur Joint sensor associated with the detection of a joint state and generating corresponding sensor signals. The control device is preferably set up for processing the sensor signals. The to
Übermittlung der Sensorsignale erforderliche elektrische Verbindung von jeder der Gelenksensoriken zur Steuerungseinrichtung ist in bevorzugter Weise mittels einer der jeweiligen Gelenksensorik dediziert zugeordneten separaten Sensorleitung, beispielsweise einem Sensorleitungskabel, ausgebildet. Transmission of the sensor signals required electrical connection of each of the joint sensors to the control device is in a preferred manner by means of a respective joint sensor dedicated dedicated separate sensor line, such as a sensor cable, formed.
Vorzugsweise weist die Gelenksensorik einen Momentsensor auf, der dazu eingerichtet ist, ein auf das entsprechende Gelenk wirkendes Moment zu erfassen und ein entsprechendes Momentsignal auszugeben. Alternativ oder zusätzlich weist die Gelenksensorik einen Resolver auf, der dazu eingerichtet ist, eine Winkellage des Gelenks zu erfassen und ein entsprechendes Resolversignal auszugeben. Die zur Auswertung dieser Sensorsignale eingerichtete The joint sensor system preferably has a torque sensor which is set up to detect a torque acting on the corresponding joint and to output a corresponding torque signal. Alternatively or additionally, the joint sensor has a resolver which is adapted to detect an angular position of the joint and to output a corresponding resolver signal. The set up for the evaluation of these sensor signals
Auswerteelektronik ist dabei in bevorzugter Weise mit einer Steuerelektronik zur Ansteuerung der Gelenkmotoren in einer Platine integriert, was neben einer Kostenersparnis in der Herstellung auch eine besonders vorteilhafte Platzierung innerhalb der Roboteranordnung, nämlich in einem der beidseitig über ein entsprechendes Gelenk mit einem jeweils benachbarten Strukturteil verbundenen Strukturteile ermöglicht. Insbesondere kann dadurch die Montage und/oder Wartung der Auswertungselektronik gemeinsam mit der Steuerelektronik vereinfacht werden. Evaluation electronics are integrated in a preferred manner with an electronic control system for controlling the articulated motors in a circuit board, which in addition to cost savings in the production also a particularly advantageous placement within the robot assembly, namely in one of the both sides connected via a corresponding joint with a respective adjacent structural part structural parts allows. In particular, thereby the assembly and / or maintenance of the evaluation electronics can be simplified together with the control electronics.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung eingerichtet, die den Gelenken zugeordneten Gelenkmotoren unter In a further preferred embodiment, the control device is set up, the joint motors associated with the joints
Berücksichtigung der Sensorsignale zu steuern. Insbesondere kann die Steuerungseinrichtung eingerichtet sein, auf Grundlage der von den Gelenksensoriken erzeugten Sensorsignale Steuersignale zur Steuerung der Gelenkmotoren zu erzeugen. Dadurch ist es möglich, die gesamte Funktionalität der Roboteranordnung in einem einzigen Bauteil, insbesondere in einem Considering the sensor signals to control. In particular, the Control device be configured to generate control signals for controlling the joint motors based on the sensor signals generated by the joint sensors. This makes it possible, the entire functionality of the robot assembly in a single component, in particular in a
integrierten Schaltkreis, das vorteilhaft in einem der beidseitig über ein integrated circuit, which is advantageous in one of the two sides over one
entsprechendes Gelenk mit einem jeweils benachbarten Strukturteil verbundenen Strukturteile angeordnet sein kann, zu integrieren. Dadurch kann Bauraum gespart werden, der ansonsten für die Sensorelektronik bereitgestellt werden müsste. corresponding joint can be arranged with a respective adjacent structural part associated structural parts to integrate. This space can be saved, which would otherwise be provided for the sensor electronics.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist wenigstens eines der Gelenke als Kippgelenk ausgebildet und wenigstens eine der einem Gelenkmotor dediziert zugeordneten separaten Steuerleitungen und/oder wenigstens eine der einer Gelenksensorik dediziert zugeordneten Sensorleitung über eine Schlaufe um das mindestens eine als Kippgelenk ausgebildete Gelenk geführt. Dadurch kann die Steuerungseinrichtung zuverlässig mit jedem der Gelenkmotoren und/oder In a further preferred embodiment, at least one of the joints is formed as a tilting joint and at least one of a joint motor dedicated dedicated control lines and / or at least one of the joint sensors dedicated dedicated sensor line via a loop around the at least one joint formed as a tilt joint. As a result, the control device can reliably with each of the joint motors and / or
Gelenksensoriken verbunden werden, ohne dass das Risiko einer Beschädigung der jeweiligen Steuerleitungen bzw. Sensorleitungen bei Bewegung der Joint sensors are connected without the risk of damage to the respective control lines or sensor lines during movement of the
Strukturteile relativ zueinander besteht. Dabei ist das Führen der Steuerleitungen und/oder Sensorleitungen um das Gelenk als Schlaufe durch die Anordnung der Steuerungseinrichtung in einem der beidseitig über ein entsprechendes Gelenk mit einem jeweils benachbarten Strukturteil verbundenen Strukturteile begünstigt, da pro Gelenk die Anzahl der zu führenden Steuerleitungen bzw. Sensorleitungen reduziert ist und so beispielsweise die Steifigkeit eines resultierenden Structural parts relative to each other. In this case, guiding the control lines and / or sensor lines around the joint as a loop is favored by the arrangement of the control device in one of the structural parts connected to a respective adjacent structural part on both sides since the number of control lines or sensor lines to be led reduces per joint is and so for example the rigidity of a resulting
Kabelstrangs bzw. die damit verbundene Belastung des Gelenks oder Wiring harness or the associated load on the joint or
Gelenkmotor verringert wird. Joint motor is reduced.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Strukturteil, in dem die Steuerungseinrichtung angeordnet ist, eine strukturell ausgebildete In a further preferred embodiment, the structural part, in which the control device is arranged, has a structurally formed one
Kühleinrichtung zur Kühlung der Steuerungseinrichtung auf. Die Kühleinrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, Luft zur Kühlung der Steuerungseinrichtung in das Strukturteil einströmen zu lassen. Vorzugsweise ist die Kühleinrichtung dabei derart ausgebildet, dass die Luft zur Kühlung der Steuerungseinrichtung bei einer Bewegung der Roboteranordnung, insbesondere des beidseitig über ein entsprechendes Gelenk mit einem jeweils benachbarten Strukturteil verbundenen Strukturteils, in welchem die Steuerungseinrichtung angeordnet ist, in das Cooling device for cooling the control device. The cooling device may in particular be designed to allow air to flow into the structural part for cooling the control device. Preferably, the cooling device is designed such that the air for cooling the control device during a movement of the robot assembly, in particular of both sides via a corresponding joint with a respectively adjacent structural part connected structural part, in which the control device is arranged, in the
Strukturteil strömt und/oder auf die Steuerungseinrichtung geleitet wird. Dadurch kann die Steuerungseinrichtung automatisch gekühlt werden. Structural part flows and / or is passed to the control device. As a result, the control device can be cooled automatically.
Die Kühleinrichtung kann beispielsweise Belüftungsschlitze aufweisen, durch die bei Bewegung des Strukturteils automatisch Luft in das Strukturteil strömt. By way of example, the cooling device can have ventilation slots through which air automatically flows into the structural part when the structural part moves.
Bevorzugt weist die Außenwandung des Strukturteils zumindest einen Preferably, the outer wall of the structural part has at least one
Belüftungsschlitz auf, bevorzugt mehrere Belüftungsschlitze, insbesondere an gegenüberliegenden bzw. entgegengesetzten Bereichen der Außenwandung. Ist die Steuerungseinrichtung etwa in der Schwinge der Roboteranordnung Ventilation slot on, preferably a plurality of ventilation slots, in particular on opposite or opposite areas of the outer wall. Is the control device approximately in the rocker of the robot assembly
angeordnet, kann die Kühleinrichtung von einer Verschalung der Schwinge mit den entsprechenden Belüftungsschlitzen gebildet werden. Die arranged, the cooling device can be formed by a casing of the rocker with the corresponding ventilation slots. The
Steuerungseinrichtung kann so bei jeder Bewegung der Schwinge, gegebenenfalls zusätzlich zu weiteren Kühlmechanismen, gekühlt werden. Control device can be cooled with each movement of the rocker, possibly in addition to other cooling mechanisms.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist der Strukturteil, in dem die Steuerungseinrichtung angeordnet ist, in Schalenbauweise ausgeführt. In a further preferred embodiment, the structural part in which the control device is arranged, designed in shell construction.
Vorzugsweise weist zumindest dieser Strukturteil eine skelettartige Struktur auf, an oder auf der zumindest ein Teil von Komponenten der beiden Gelenke, die den Strukturteil mit jeweils einem benachbarten der Strukturteile verbinden, die Preferably, at least this structural part has a skeletal structure, on or on the at least a part of components of the two joints which connect the structural part to an adjacent one of the structural parts
Steuerungseinrichtung, die Steuerleitungen, zumindest ein Teil von Komponenten der den beiden Gelenken zugeordneten Gelenksensoriken, die Sensorleitungen und/oder dergleichen montiert sind. Diese skelettartige Struktur ist in bevorzugter Weise durch eine lösbar an der skelettartigen Struktur befestigte Verschalung (als bevorzugte Form einer Außenwandung), die gegebenenfalls Belüftungsschlitze zur Kühlung der Steuerungseinrichtung aufweisen kann, abgedeckt. Zur Montage und/oder Wartung der Steuerungseinrichtung, die in bevorzugter Weise direkt unterhalb der Verschalung angeordnet ist, kann die Verschalung so leicht entfernt werden, wodurch die Montage und/oder Wartung der Steuerungseinrichtung schnell ausgeführt werden kann. Mit anderen Worten kann die Control device, the control lines, at least a part of components of the two joints associated joint sensors, the sensor lines and / or the like are mounted. This skeletal structure is preferably covered by a formwork releasably attached to the skeletal structure (as a preferred form of outer wall) which may optionally have ventilation slots for cooling the control device. For assembly and / or maintenance of the control device, which is preferably arranged directly below the casing, the casing can be removed so easily, whereby the assembly and / or maintenance of the control device can be performed quickly. In other words, the
Steuerungseinrichtung an einer Schalen oder an der skelettartigen Struktur befestigt sein. Bevorzugt kann die Steuerungseinrichtung zumindest ein Schaltelement aufweisen, welches ausgelegt ist, mit einem komplementären Schaltelement zusammenzuwirken, um das Verhalten der Steuerungseinrichtung zu beeinflussen. Beispielsweise kann die Steuerungseinrichtung an der Control device to be attached to a shell or on the skeletal structure. Preferably, the control device at least one Have switching element which is designed to cooperate with a complementary switching element to influence the behavior of the control device. For example, the control device at the
skelettartigen Struktur befestigt sein und zumindest einen Steckkontakt, einen Taster bzw. einen Schalter als bevorzugter Form eines Schaltelements aufweisen, wobei die Schale, welche an der skelettartigen Struktur befestigt wird, ein komplementäres Schaltelement aufweist, welches beim Anordnen der Schale an die skelettartige Struktur das Schaltelement betätigt und dabei eine Einstellung der Steuerungseinrichtung, beispielsweise eine maximale Geschwindigkeit, Drehzahl, Beschleunigung und/oder Motorstrom des bzw. der von der Steuerungseinrichtung gesteuerten Antriebe definiert. Vorteilhafterweise kann die Steuerungseinrichtung dadurch in einfacher Weise durch das Wechseln der Schalen konfiguriert werden. Es versteht sich, dass die Steuerungseinrichtung auch an einer Schale befestigt sein kann und die komplementären Schaltelemente an der skelettartigen Struktur befestigt sind. Dadurch kann vorteilhafterweise die Steuerungseinrichtung bei einem Wechsel gemäß der durch die skelettartige Struktur bzw. dem Roboter bedingten Randbedingungen automatisch konfiguriert werden. be attached skeleton-like structure and having at least one plug contact, a button or a switch as a preferred form of a switching element, wherein the shell, which is attached to the skeletal structure having a complementary switching element, which when placing the shell to the skeletal structure, the switching element actuated while defining a setting of the control device, for example, a maximum speed, speed, acceleration and / or motor current of the or controlled by the controller drives. Advantageously, the control device can thereby be configured in a simple manner by changing the shells. It is understood that the control device can also be attached to a shell and the complementary switching elements are attached to the skeletal structure. As a result, the control device can advantageously be automatically configured in the event of a change in accordance with the boundary conditions caused by the skeletal structure or the robot.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist in dem Strukturteil, in dem die Steuerungseinrichtung angeordnet ist, neben der Steuerungseinrichtung In a further preferred embodiment, in the structural part in which the control device is arranged, in addition to the control device
zumindest eine weitere elektronische Komponente, insbesondere ein weiterer integrierter Schaltkreis, angeordnet ist. Die zumindest eine weitere elektronische Komponente ist vorzugsweise mit der Steuerungseinrichtung verbunden. at least one further electronic component, in particular a further integrated circuit, is arranged. The at least one further electronic component is preferably connected to the control device.
Insbesondere kann die Steuerungseinrichtung mittels der zumindest einen weiteren elektronischen Komponente, etwa bezüglich ihrer Funktionalität, erweitert sein. Beispielsweise kann die als Platine ausgebildete Steuerungseinrichtung in einem Bereich entlang einer Seite der skelettartigen Struktur des Strukturteils montiert sein, wobei auf einer gegenüberliegenden Seite weitere elektronische Komponenten angebracht sind. Alternativ oder zusätzlich kann die In particular, the control device can be extended by means of the at least one further electronic component, for example with respect to its functionality. For example, the controller formed as a board may be mounted in an area along one side of the skeletal structure of the structural part, wherein on an opposite side further electronic components are mounted. Alternatively or additionally, the
Steuerungseinrichtung in einem Bereich um die skelettartige Struktur herum montiert sein, wobei in weiteren Bereichen entlang der skelettartigen Struktur weitere elektronische Komponenten angebracht sind. Der somit modulartige Aufbau der Roboteranordnung, insbesondere der Steuerungseinrichtung, ermöglicht eine besonders effiziente Nutzung des Bauraums in dem Strukturteil, in dem die Steuerungseinrichtung angeordnet ist. Control device may be mounted in an area around the skeletal structure, wherein further electronic components are mounted in other areas along the skeletal structure. The thus modular construction of the robot arrangement, in particular the control device, allows a particularly efficient use of the installation space in the structural part, in which the control device is arranged.
Von dem tragenden Strukturteil kann so etwa zusätzliche Sensorik, beispielsweise zur Bereitstellung einer sog.„taktilen Haut“, mit der zusätzliche, nicht auf die Gelenke bzw. Gelenkmotoren wirkenden Kräfte bzw. Momente erfasst werden können, aufgenommen und mit der Steuerungseinrichtung verbunden werden, um die Funktionalität der Roboteranordnung zu erweitern. For example, additional sensor technology, for example for providing a so-called "tactile skin", can be picked up by the supporting structural part, with the additional forces or moments not acting on the joints or joint motors, and connected to the control device to expand the functionality of the robot assembly.
Besonders vorteilhaft ist die Steuerungseinrichtung in der Schwinge der Particularly advantageous is the control device in the rocker of
Roboteranordnung angeordnet und gegenüber der Schwinge derart dimensioniert, dass weiteren elektronischen Komponenten in der Schwinge ausreichend Arranged robot assembly and dimensioned relative to the rocker so that sufficient other electronic components in the rocker
Bau raum geboten ist. Durch die Aufnahme von weiteren elektronischen Construction space is required. By the inclusion of more electronic
Komponenten in der Schwinge statt beispielsweise in Gliedern eines Roboterarms der Roboteranordnung wird vermieden, dass die Masse und damit die Trägheit des Roboterarms zunimmt, so dass die Belastungen für das Gelenk zwischen Schwinge und Roboterarm, welches eine dritte Roboterachse definiert, und/oder weiterer Gelenke, die weitere Roboterachsen definieren, minimiert werden können. Components in the rocker, for example, in links of a robot arm of the robot assembly is avoided that the mass and thus the inertia of the robot arm increases, so that the loads on the joint between rocker and robot arm, which defines a third robot axis, and / or other joints, define the other robot axes, can be minimized.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert: Further advantages and features emerge from the subclaims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized:
Fig. 1 eine Roboteranordnung nach einer Ausführung der vorliegenden Fig. 1 shows a robot assembly according to an embodiment of the present invention
Erfindung in einer Seitansicht;  Invention in a side view;
Fig. 2 zu einer Kette verbundene Strukturteile einer Roboteranordnung mit einer in einem dieser Strukturteile angeordneten Steuerungseinrichtung; und 2 shows structural parts connected to a chain of a robot arrangement with a control device arranged in one of these structural parts; and
Fig. 3 ein als Schwinge ausgebildetes Strukturteil, in welchem eine Fig. 3 is designed as a rocker structural part, in which a
Steuerungsvorrichtung zur Steuerung von Gelenkmotoren angeordnet ist. Fig. 1 zeigt eine Roboteranordnung 1 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in einer Seitenansicht. Die Roboteranordnung 1 weist eine Mehrzahl an tragenden Strukturteilen 10 auf, wobei jeweils zwei benachbarte Strukturteile 10 über mindestens ein Gelenk 20 beweglich miteinander verbunden sind. Die tragenden Strukturteile 10 bilden dabei insbesondere starre Verbindungen zwischen den Gelenken 20. Gelenke 20, die eine Bewegung der mit ihnen verbundenen Strukturteile 10 um eine zur Bildebene senkrechte Roboterachse A2, A3, A5 ermöglichen, sind durch einen Kreis dargestellt. Gelenke 20, die eine Bewegung der mit ihnen verbundenen Strukturteile 10 um eine in der Bildebene liegenden Roboterachse A1 , A4, A6 ermöglichen, sind durch eine Schraffur dargestellt. Control device for controlling articulated motors is arranged. Fig. 1 shows a robot assembly 1 according to an embodiment of the present invention in a side view. The robot assembly 1 has a plurality of supporting structural parts 10, wherein each two adjacent structural parts 10 at least one joint 20 are movably connected to each other. The load-bearing structural parts 10 form in particular rigid connections between the joints 20. Joints 20, which enable a movement of the structural parts 10 connected to them about a robot axis A2, A3, A5 perpendicular to the image plane, are represented by a circle. Joints 20, which enable movement of the structural parts 10 connected to them about a robot axis A1, A4, A6 lying in the image plane, are represented by hatching.
Die tragenden Strukturteile 10 können insbesondere als Basis 11 , Schwinge 12 Roboterarm 13 und Karussell 15 ausgebildet sein. Der Roboterarm 13 trägt eine Roboterhand 14 mit mehreren Gliedern 14a-c, die mit einem Werkzeug 30 verbindbar ist. Mittels den Gelenken 20 zugeordneten Gelenkmotoren (siehe Fig. 2) können die Strukturteile 10 unabhängig voneinander bewegt und somit das Werkzeug 30 in eine gewünschte Ausrichtung bzw. Position verbracht werden. Dabei ermöglicht jedes der Gelenke 20 die Bewegung eines Strukturteils 10 relativ zu einem benachbarten Strukturteil 10 um eine durch das Gelenk 20 definierte Roboterachse A1 - A6. The supporting structural parts 10 can be designed, in particular, as a base 11, rocker 12, robot arm 13 and carousel 15. The robot arm 13 carries a robot hand 14 with a plurality of links 14a-c, which can be connected to a tool 30. By means of the joints 20 associated joint motors (see Fig. 2), the structural parts 10 can be moved independently and thus the tool 30 are moved to a desired orientation or position. In this case, each of the joints 20 enables the movement of a structural part 10 relative to an adjacent structural part 10 about a robot axis A1 - A6 defined by the joint 20.
Vorteilhaft werden zumindest drei der Gelenkmotoren, vorzugsweise alle At least three of the joint motors, preferably all, are advantageous
Gelenkmotoren der Roboteranordnung 1 , von einer zentralen Articulated motors of the robot assembly 1, from a central
Steuerungseinrichtung 40 angesteuert. Um die dabei von der Control device 40 is controlled. To the thereby of the
Steuerungseinrichtung 40 erzeugten Steuersignale an die Gelenkmotoren weiterzuleiten, sind Steuerleitungen (siehe Figur 2) vorgesehen, welche durch die Strukturteile 10 verlaufen und die Steuerungseinrichtung 40 mit dem jeweiligen Gelenkmotor verbinden. Control device 40 to forward generated control signals to the articulated motors, control lines (see Figure 2) are provided, which extend through the structural parts 10 and connect the control device 40 with the respective joint motor.
Die zentrale Steuerungseinrichtung 40 wird vorzugsweise von einem der The central control device 40 is preferably one of the
Strukturteile 10 getragen, das beidseitig durch ein Gelenk 20 mit einem Structural parts 10 carried on both sides by a hinge 20 with a
benachbarten Strukturteil 10 verbunden ist. Dadurch kann die die Anzahl der Steuerleitungen, die um bzw. durch eines derjenigen Gelenke 20 geführt werden müssen, die das die Steuerungseinrichtung 40 tragende Strukturteil 10 mit einem benachbarten Strukturteil 10 verbinden, vorteilhaft verringert werden. Im gezeigten Beispiel ist die Steuerungseinrichtung 40 in der Schwinge 12 angeordnet, welche durch ein Gelenk 20 mit dem Karussell 15 und über ein weiteres Gelenk 20 mit dem Roboterarm 13 verbunden ist. Über bzw. durch das Gelenk 20 an der zweiten Roboterachse A2 muss somit ausschließlich die Steuerleitung zwischen der Steuerungseinrichtung 40 und demjenigen adjacent structural part 10 is connected. As a result, the number of control lines which have to be guided around or through one of those joints 20 which connect the structural part 10 carrying the control device 40 to an adjacent structural part 10 can advantageously be reduced. In the example shown, the control device 40 is arranged in the rocker 12, which is connected by a joint 20 with the carousel 15 and via another joint 20 with the robot arm 13. Over or through the joint 20 on the second robot axis A2, therefore, only the control line between the control device 40 and the one must
Gelenkmotor, der dem Gelenk 20 mit der ersten Roboterachse A1 zugeordnet ist, geführt werden. Gegebenenfalls kann über das Gelenk 20 mit der zweiten Joint motor, which is assigned to the joint 20 with the first robot axis A1, are guided. Optionally, via the joint 20 with the second
Roboterachse A2 zusätzlich auch die Steuerleitung zwischen der Robot axis A2 in addition also the control line between the
Steuerungseinrichtung 40 und demjenigen Gelenkmotor, der dem Gelenk 20 mit der zweiten Roboterachse A2 zugeordnet ist, geführt werden, wenn der Control device 40 and that joint motor, which is associated with the joint 20 with the second robot axis A2, are guided when the
Gelenkmotor im oder am Karussell 15 angeordnet ist. Die Steuerleitungen zwischen der Steuerungseinrichtung 40 und den weiteren Gelenkmotoren, die den Gelenken 20 mit der dritten bis sechsten Roboterachse A3-A6 zugeordnet sind, laufen dagegen nicht über das Gelenk 20 an der zweiten Roboterachse A2. Die Gelenke 20 mit den auch als Grundachsen bezeichneten ersten und zweiten Roboterachsen A1 , A2 können daher schlank und kompakt ausgeführt werden, wodurch die Störkontur der Roboteranordnung 1 reduziert wird. Im Gegensatz dazu muss bei einer konventionellen Anordnung (nicht gezeigt) der Joint motor is arranged in or on the carousel 15. In contrast, the control lines between the control device 40 and the further articulated motors, which are assigned to the joints 20 with the third to sixth robot axes A3-A6, do not run via the joint 20 on the second robot axis A2. The joints 20 with the first and second robot axes A1, A2, which are also referred to as basic axes, can therefore be designed to be slim and compact, as a result of which the interference contour of the robot arrangement 1 is reduced. In contrast, in a conventional arrangement (not shown) the
Steuerungseinrichtung in der Basis 1 1 jede dieser Steuerleitungen über das Gelenk 20 mit der ersten und zweiten Roboterachse A1 , A2 geführt werden. Control device in the base 1 1 each of these control lines via the joint 20 with the first and second robot axis A1, A2 are performed.
Fig. 2 zeigt vier mittels drei Gelenken 20 zu einer Kette verbundene Strukturteile 10 einer Roboteranordnung 1 mit einer in einem dieser Strukturteile 10 FIG. 2 shows four structural parts 10 of a robot arrangement 1 connected to a chain by means of three joints 20 with one in one of these structural parts 10
an geordneten Steuerungseinrichtung 40 zur Steuerung von den Gelenken 20 zugeordneten Gelenkmotoren 21. Jeder der Gelenkmotoren 21 ist dazu to ordered control device 40 for controlling the joints 20 associated joint motors 21. Each of the joint motors 21 is to
eingerichtet, die relative Bewegung zweier mittels einem Gelenk 20 verbundenen Strukturteile 10 anzutreiben. arranged to drive the relative movement of two connected by a joint 20 structural parts 10.
Jeder der Gelenkmotoren 21 ist dabei vorzugsweise an einem der beiden Each of the articulated motors 21 is preferably on one of the two
Strukturteile 10 angeordnet, die über das Gelenk 20, dem der Gelenkmotor 21 zugeordnet ist, verbunden sind. In bevorzugter Weise ist jeder der Gelenkmotoren 21 an einem dem verbindenden Gelenk 20 zugewandten Ende eines der beiden Strukturteile 10 angeordnet. Alternativ kann zumindest einer der Gelenkmotoren kann auch Teil des entsprechenden, durch die vom Gelenkmotor angetriebene Bewegung betätigten Gelenks 20 sein und im Gelenk 20 angeordnet bzw. in das Gelenk 20 integriert sein (nicht dargestellt). Structural parts 10 are arranged, which are connected via the joint 20, which is associated with the articulated motor 21. In a preferred manner, each of the articulated motors 21 is arranged on an end of one of the two structural parts 10 facing the connecting joint 20. Alternatively, at least one of the articulated motors may also be part of the corresponding articulation 20 actuated by the motor driven by the joint motor and arranged in the joint 20 or integrated into the joint 20 (not shown).
Im gezeigten Beispiel sind die einem Gelenk 20 zugeordneten Gelenkmotoren 21 jeweils am dem betreffenden Gelenk 20 zugewandten Ende derjenigen In the example shown, the joint motors 21 associated with a joint 20 are each at the end of the joint 20 facing that particular
Strukturteile 10 angeordnet, die mittels dem betreffenden Gelenk 20 mit einem benachbarten Strukturteil 10 verbunden sind.  Structural parts 10 are arranged, which are connected by means of the relevant joint 20 with an adjacent structural part 10.
Die Steuerungseinrichtung 40 ist mit jedem der Gelenkmotoren 21 über eine jeweilige, dedizierte Steuerleitung 22 verbunden. Um eine Verbindung der The controller 40 is connected to each of the articulated motors 21 via a respective dedicated control line 22. To connect the
Steuerungseinrichtung 40 auch mit Gelenkmotoren 21 zu ermöglichen, die nicht in bzw. an dem Strukturteil 10 angeordnet sind, in bzw. an dem auch die Control device 40 also allow articulated motors 21 which are not arranged in or on the structural part 10, in or on which also the
Steuerungseinrichtung 40 angeordnet ist, werden die Steuerleitungen 22 Control device 40 is arranged, the control lines 22nd
vorzugsweise über Schlaufen 22a um die Gelenke 20 herumgeführt. Alternativ können die Steuerleitungen 22 aber auch durch einen durch das jeweilige Gelenk 20 verlaufenden Gelenkdurchgriff 22b geführt sein. preferably guided around the joints 20 via loops 22a. Alternatively, however, the control lines 22 can also be guided by a joint passage 22b extending through the respective joint 20.
Da die Steuerungseinrichtung 40 in einem Strukturteil 10 angeordnet ist, das beidseitig über jeweils ein Gelenk 20 mit einem benachbarten Strukturteil 10 verbunden ist, d.h. das nicht ein Ende der Kette bildet, kann die Anzahl der über Schlaufen 22a bzw. durch Gelenkdurchgriffe 22b geführten Steuerleitungen 22, insbesondere im Bereich der beiden Gelenke 20, die das Strukturteil 10, in welchem die Steuerungseinrichtung 40 angeordnet ist, mit benachbarten Since the control device 40 is arranged in a structural part 10, which is connected on both sides via a respective joint 20 with an adjacent structural part 10, i. which does not form an end of the chain, the number of control lines 22 guided via loops 22a or through articulated passages 22b, in particular in the region of the two joints 20 which adjoin the structural part 10 in which the control device 40 is disposed, can be adjacent
Strukturteilen 10 verbinden, vorteilhaft verringert werden. Connect structural parts 10, advantageously reduced.
Im gezeigten Beispiel muss um bzw. durch die beiden Gelenke 20, welche das Strukturteil 10, in welchem die Steuerungsvorrichtung 40 angeordnet ist, mit den beiden benachbarten Strukturteilen 10 verbinden, nur jeweils eine Steuerleitung 22 geführt werden. Wäre die Steuerungsvorrichtung 40 in einem Strukturteil 10 angeordnet, das ein Ende der Kette bildet, müsste über bzw. durch das Gelenk 20, welches diesen Strukturteil 10 mit einem benachbarten Strukturteil 10 verbindet, mindestens zwei Steuerleitungen 22 geführt werden. Den Gelenken 20 ist jeweils eine Gelenksensorik 23 zugeordnet, wobei jede der Gelenksensoriken von 23 über eine dedizierte Sensorleitung 24 mit der In the example shown, only one control line 22 in each case must be guided around or through the two joints 20 which connect the structural part 10, in which the control device 40 is arranged, to the two adjacent structural parts 10. If the control device 40 were arranged in a structural part 10 which forms one end of the chain, at least two control lines 22 would have to be guided via or through the joint 20 which connects this structural part 10 to an adjacent structural part 10. The hinges 20 are each associated with a joint sensor 23, wherein each of the joint sensors of FIG. 23 is connected to the sensor via a dedicated sensor line 24
Steuerungseinrichtung 40 verbunden ist. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist dabei nur eine der Sensorleitungen 24 eingezeichnet. Jede der Gelenksensoriken 23 ist eingerichtet, um einen Zustand des jeweiligen Gelenks 20, beispielsweise einen Drehwinkel des Gelenks oder ein auf das Gelenk 20 wirkendes Moment, zu erfassen und über die jeweilige Sensorleitung 24 entsprechende Sensorsignale an die Steuerungseinrichtung 40 auszugeben. Mittels der Sensorsignale kann die Steuerungseinrichtung 40 eine situationsangepasste Steuerung der Control device 40 is connected. For reasons of clarity, only one of the sensor lines 24 is shown. Each of the joint sensors 23 is set up to detect a state of the respective joint 20, for example a rotation angle of the joint or a moment acting on the joint 20, and output corresponding sensor signals to the control device 40 via the respective sensor line 24. By means of the sensor signals, the control device 40 can perform a situation-adapted control of the
Gelenkmotoren 21 vornehmen, beispielsweise um eine Beschädigung von Make joint motors 21, for example, a damage of
Komponenten der Roboteranordnung 1 bei einer Kollision zu vermeiden. So kann etwa beim Erfassen eines auf eines der Gelenke 20 wirkenden und für die Avoid components of the robot assembly 1 in a collision. For example, when detecting a acting on one of the joints 20 and for the
Kollision charakteristischen Moments eine durch die Gelenkmotoren 21 Collision characteristic moment one through the joint motors 21st
angetriebene Bewegung gestoppt werden. driven movement to be stopped.
Die Sensorleitungen 24 werden vorzugsweise analog zu, insbesondere The sensor lines 24 are preferably analogous to, in particular
gemeinsam mit, den Steuerleitungen 22 um bzw. durch die Gelenke 20 geführt.together with, the control lines 22 guided around or through the joints 20.
Die Vorteile der Anordnung der Steuerungseinrichtung 40 in einem Strukturteil 10, das beidseitig über zwei Gelenke 20 mit benachbarten Strukturteilen 10 The advantages of the arrangement of the control device 40 in a structural part 10, the two sides via two joints 20 with adjacent structural parts 10th
verbunden ist, in Bezug auf die Reduktion der Anzahl von über ein Gelenk 20 geführten Steuerleitungen 22 gelten somit auch in Bezug auf die Sensorleitungen 24. With regard to the reduction of the number of control lines 22 guided via a joint 20, these also apply with regard to the sensor lines 24.
Fig. 3 zeigt ein als Schwinge 12 ausgebildetes Strukturteil 10, in welchem eine Steuerungsvorrichtung 40 zur Steuerung von Gelenkmotoren (siehe Figur 2) angeordnet ist. Die Gelenkmotoren sind Gelenken 20 zugeordnet und eingerichtet zum Antreiben von Bewegungen der Schwinge relativ zu benachbarten FIG. 3 shows a structural part 10 designed as a rocker 12, in which a control device 40 for controlling jointed motors (see FIG. 2) is arranged. The articulated motors are associated with joints 20 and arranged to drive movements of the rocker relative to adjacent ones
Strukturteilen (nicht gezeigt), die über die Gelenke 20 mit der Schwinge 12 verbunden sind. Structural parts (not shown), which are connected via the joints 20 with the rocker 12.
Die Schwinge 12 ist im gezeigten Beispiel in Schalenbauweise ausgeführt, d.h. sie weist eine, beispielsweise aus einem Metallträger gebildete, skelettartige Struktur 17 auf, die durch eine lösbar mit der skelettartigen Struktur 17 verbundene Verschalung 18 verdeckt ist. Unterhalb der Verschalung 18, beispielsweise auf der skelettartigen Struktur 17, ist die Steuerungseinrichtung 40 montiert. Zu The rocker 12 is executed in the example shown in shell construction, that is, it has a, for example, formed from a metal support, skeletal structure 17 which connected by a releasably connected to the skeletal structure 17 Shutter 18 is hidden. Below the casing 18, for example on the skeletal structure 17, the control device 40 is mounted. To
Wartungszwecken kann die Verschalung 18 leicht entfernt werden, so dass die Steuerungseinrichtung 40 zugänglich wird. In die Verschalung 18 ist eine Kühleinrichtung 50 zu Kühlung der For maintenance purposes, the casing 18 can be easily removed, so that the control device 40 is accessible. In the casing 18 is a cooling device 50 for cooling the
Steuerungseinrichtung 40 in Form von Belüftungsschlitzen integriert. Die  Control device 40 integrated in the form of ventilation slots. The
Belüftungsschlitze sind in eine der Steuerungseinrichtung 40 gegenüberliegenden Seite der Verschalung 18 eingelassen, so dass bei einer Bewegung der Schwinge 12 Luft durch die Belüftungsschlitze strömen und von der Steuerungseinrichtung 40 erzeugte Wärme abtransportieren kann. Ventilation slots are embedded in a control device 40 opposite side of the casing 18, so that upon movement of the rocker 12 air can flow through the ventilation slots and remove heat generated by the controller 40.
Zusätzlich kann von der Steuerungseinrichtung 40 erzeugte Wärme auch über die skelettartige Struktur 17 abtransportiert werden, die zu diesem Zweck In addition, heat generated by the control device 40 can also be transported away via the skeletal structure 17, which is used for this purpose
vorzugsweise aus einem Material mit guter Wärmeleitfähigkeit gefertigt ist. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die den Gelenken 20 zugeordneten is preferably made of a material with good thermal conductivity. It is particularly advantageous if the joints 20 associated
Gelenkmotoren nicht in der Schwinge 12, sondern in den benachbarten weiteren Strukturteilen angeordnet sind, welche über die Gelenke 20 mit der Schwinge 12 verbunden sind, da sich so die von der Steuerungseinrichtung 40 erzeugte Wärme und die von den Gelenkmotoren erzeugte Wärme nicht akkumuliert bzw. die von der Steuerungseinrichtung 40 erzeugte Wärme nicht in die Gelenkmotoren eingetragen werden kann, oder andersherum. Jointed motors are not arranged in the rocker 12, but in the adjacent other structural parts, which are connected via the joints 20 with the rocker 12, as so accumulates the heat generated by the controller 40 and the heat generated by the joint motors or the Heat generated by the control device 40 can not be registered in the articulated motors, or vice versa.
Die Anordnung der Steuerungseinrichtung 40 in der Schwinge 12 ist auch vorteilhaft, da hier unter der Verschalung 18 ausreichend Bau raum vorhanden ist, in dem weitere elektronische Komponenten (nicht gezeigt), beispielsweise zusätzliche Sensoriken, neben der Steuerungseinrichtung 40 angeordnet und mit dieser verbunden werden können. The arrangement of the control device 40 in the rocker 12 is also advantageous because there is enough space under the casing 18, in the other electronic components (not shown), for example, additional sensors, next to the controller 40 can be arranged and connected to this ,
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den Although exemplary embodiments have been explained in the foregoing description, it should be understood that a variety of modifications are possible. It should also be noted that it is in the
exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt. exemplary embodiments are merely examples that the Protection area, which should in no way limit applications and construction. Rather, the expert is given by the preceding description, a guide for the implementation of at least one exemplary embodiment, with various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the components described, can be made without departing from the scope, as it turns out according to the claims and these equivalent combinations of features.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
I Roboteranordnung I robot arrangement
10 Strukturteil  10 structural part
I I Basis  I I base
12 Schwinge  12 swingarm
13 Roboterarm  13 robot arm
14 Roboterhand  14 robot hand
14a-d Glieder  14a-d links
15 Karussell  15 carousel
17 Struktur  17 structure
18 Verschalung  18 formwork
20 Gelenk  20 joint
21 Gelenkmotor  21 joint motor
22 Steuerleitung  22 control line
22a Schlaufe  22a loop
22b Gelenkdurchgriff  22b joint penetration
23 Gelenksensorik  23 joint sensor
24 Sensorleitung  24 sensor cable
30 Werkzeug  30 tool
40 Steuerungseinrichtung  40 control device
50 Kühleinrichtung 50 cooling device
A1 -A6 Roboterachsen  A1 -A6 robot axes

Claims

Patentansprüche claims
1. Roboteranordnung (1 ), aufweisend: A robot assembly (1), comprising:
mindestens vier tragende Strukturteile (10), wobei die Strukturteile (10) über jeweils zwischen zwei benachbarten der Strukturteile (10)  at least four supporting structural parts (10), wherein the structural parts (10) extend in each case between two adjacent structural parts (10)
angeordnete Gelenke (20) insgesamt zu einer Kette verbunden sind;  arranged joints (20) are connected in total to a chain;
für jedes der Gelenke (20) einen zugordneten Gelenkmotor (21 ) zur angetriebenen Bewegung der durch das jeweilige Gelenk (20)  for each of the joints (20) an associated articulated motor (21) for the driven movement of the by the respective joint (20)
verbundenen Strukturteile (10) relativ zueinander; und  connected structural parts (10) relative to each other; and
eine Steuerungseinrichtung (40), die in einem der Strukturteile (10) angeordnet ist, das beidseitig über ein entsprechendes der Gelenke (20) mit einem jeweils benachbarten der Strukturteile (10) verbunden ist;  a control device (40) which is arranged in one of the structural parts (10), which is connected on both sides via a corresponding one of the joints (20) with a respectively adjacent one of the structural parts (10);
wobei die Steuerungseinrichtung (40) zur Ansteuerung von zumindest drei der Gelenkmotoren (21 ) konfiguriert ist und die zur Ansteuerung  wherein the control device (40) is configured to drive at least three of the articulated motors (21) and to control
erforderliche elektrische Verbindung von der Steuerungseinrichtung (40) zu jedem dieser angesteuerten Gelenkmotoren (21 ) mittels einer dem jeweiligen Gelenkmotor (21 ) dediziert zugeordneten separaten  required electrical connection from the control device (40) to each of these controlled articulated motors (21) by means of a respective articulated motor (21) dedicated assigned separate
Steuerleitung (22) ausgebildet ist.  Control line (22) is formed.
2. Roboteranordnung (1 ) nach dem vorangehenden Anspruch 1 , wobei das eine der mindestens vier Strukturteile (10), in dem die 2. Robot assembly (1) according to the preceding claim 1, wherein the one of the at least four structural parts (10), in which the
Steuerungseinrichtung (40) angeordnet ist, als Schwinge (12) ausgebildet ist.  Control device (40) is arranged as a rocker (12) is formed.
3. Roboteranordnung (1 ) nach Anspruch 1 oder 2, wobei: A robot assembly (1) according to claim 1 or 2, wherein:
den jeweils zwischen zwei benachbarten der Strukturteile (10)  each between two adjacent of the structural parts (10)
angeordneten Gelenken (20) jeweils eine Gelenksensorik (23) zur  arranged joints (20) each have a joint sensor (23) for
Erfassung von einem Gelenkzustand und zur Erzeugung entsprechender Sensorsignale zugeordnet ist;  Detection is associated with a joint state and for generating corresponding sensor signals;
die Steuerungseinrichtung (40) zur Verarbeitung der Sensorsignale eingerichtet ist; und  the control means (40) is arranged to process the sensor signals; and
die zur Übermittlung der Sensorsignale erforderliche elektrische  the required for the transmission of the sensor signals electrical
Verbindung von jeder der Gelenksensoriken (23) zur Steuerungseinrichtung (40) mittels einer der jeweiligen Connection of each of the joint sensors (23) to Control device (40) by means of one of the respective
Gelenksensorik (23) dediziert zugeordneten separaten Sensorleitung (24) ausgebildet ist.  Joint sensor (23) dedicated assigned separate sensor line (24) is formed.
4. Roboteranordnung nach Anspruch 3, wobei die 4. Robot arrangement according to claim 3, wherein the
Steuerungseinrichtung (40) eingerichtet ist, die den Gelenken (20) zugeordneten Gelenkmotoren (21 ) unter Berücksichtigung der  Control device (40) is arranged, the articulated motors (21) associated with the joints (20) taking into account the
Sensorsignale zu steuern.  To control sensor signals.
5. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei wenigstens eines der Gelenke (20) als Kippgelenk ausgebildet ist und wenigstens eine der einem Gelenkmotor (21 ) dediziert zugeordneten separaten Steuerleitungen (22) und/oder wenigstens eine der einer Gelenksensorik (23) dediziert zugeordneten Sensorleitungen (24) über eine Schlaufe (22a) um das mindestens eine als Kippgelenk ausgebildete Gelenk (20) geführt ist. 5. Robot assembly (1) according to one of the preceding claims, wherein at least one of the joints (20) is designed as a tilting joint and at least one of a joint motor (21) dedicated dedicated control lines (22) and / or at least one of a joint sensor (23 ) Dedicated sensor lines (24) via a loop (22a) is guided around the at least one formed as a tilt joint joint (20).
6. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Strukturteil (10), in dem die Steuerungseinrichtung (40) angeordnet ist, eine strukturell ausgebildete Kühleinrichtung (50) zur Kühlung der Steuerungseinrichtung (40) aufweist. 6. Robot arrangement (1) according to one of the preceding claims, wherein the structural part (10), in which the control device (40) is arranged, a structurally formed cooling device (50) for cooling the control device (40).
7. Roboteranordnung (1 ) nach Anspruch 6, wobei die Kühleinrichtung (50) zumindest einen Belüftungsschlitz aufweist. A robot assembly (1) according to claim 6, wherein the cooling means (50) comprises at least one ventilation slot.
8. Roboteranordnung (1 ) nach Anspruch 7, wobei der zumindest eine 8. Robot assembly (1) according to claim 7, wherein the at least one
Belüftungsschlitz in der Außenwandung angeordnet ist.  Ventilation slot is arranged in the outer wall.
9. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Strukturteil (10), in dem die Steuerungseinrichtung (40) angeordnet ist, in Schalenbauweise ausgeführt ist. A robot assembly (1) according to any one of the preceding claims, wherein the structural member (10) in which the control means (40) is arranged is constructed in a shell construction.
10. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei in dem Strukturteil (10), in dem die Steuerungseinrichtung (40) angeordnet ist, neben der Steuerungseinrichtung (40) zumindest eine weitere elektronische Komponente zur Verarbeitung und/oder Erzeugung elektrischer Signale, insbesondere weiterer Sensorsignale, angeordnet ist und die zumindest eine weitere elektronischen Komponente mit der Steuerungseinrichtung verbunden ist. 10. Robot arrangement (1) according to one of the preceding claims, wherein in the structural part (10), in which the control device (40) is arranged, in addition to the control device (40) at least one further electronic component for processing and / or generating electrical signals, in particular further sensor signals, is arranged and the at least one further electronic component is connected to the control device.
11. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei in die Steuerungseinrichtung (40) zumindest ein Schaltelement aufweist, welches ausgelegt ist, mit einem komplementären Schaltelement zusammenzuwirken, um das Verhalten der Steuerungseinrichtung (40) zu beeinflussen. A robot assembly (1) according to any one of the preceding claims, wherein the controller (40) includes at least one switching element configured to cooperate with a complementary switching element to influence the behavior of the controller (40).
12. Roboteranordnung (1 ) nach Anspruch 11 oder 12, wobei die 12. Robot arrangement (1) according to claim 11 or 12, wherein the
Steuerungseinrichtung (40) an der skelettartigen Struktur befestigt ist wobei eine der Schalen, welche an der skelettartigen Struktur befestigbar ist, ein komplementäres Schaltelement aufweist, welches beim Anordnen der Schale an die skelettartige Struktur das Schaltelement betätigt.  Control means (40) is attached to the skeletal structure, wherein one of the shells, which is attachable to the skeletal structure, has a complementary switching element which actuates the switching element in placing the shell on the skeletal structure.
13. Roboteranordnung (1 ) nach Anspruch 11 oder 12, wobei die 13. Robot arrangement (1) according to claim 11 or 12, wherein the
Steuerungseinrichtung (40) an eine der Schalen, welche an der  Control device (40) to one of the shells, which at the
skelettartigen Struktur befestigbar ist, befestigt ist und wobei die  skeletal structure is fastened, fastened and where the
skelettartigen Struktur zumindest ein komplementäres Schaltelement aufweist, welches beim Anordnen der Schale an die skelettartige Struktur das Schaltelement betätigt.  skeletal structure has at least one complementary switching element which actuates the switching element when arranging the shell to the skeletal structure.
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