WO2006045276A1 - Device for bringing blanks into the proper position - Google Patents

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WO2006045276A1
WO2006045276A1 PCT/DE2005/001872 DE2005001872W WO2006045276A1 WO 2006045276 A1 WO2006045276 A1 WO 2006045276A1 DE 2005001872 W DE2005001872 W DE 2005001872W WO 2006045276 A1 WO2006045276 A1 WO 2006045276A1
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WO
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freedom
transport
degrees
actual position
boards
Prior art date
Application number
PCT/DE2005/001872
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German (de)
French (fr)
Inventor
Uwe Darr
Frank Ulrich
Original Assignee
Müller Weingarten AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/003—Positioning devices

Definitions

  • the invention relates to a device for positionally correct positioning of boards, preferably for processing in forming presses with the features of the preamble of one of the claims 1 to 4.
  • Blanks are aligned by means of axis-controlled centering stops so that they subsequently in positionally correct position by a corresponding feeder, for example, the drawing stage of a
  • optical centering In order to avoid the increased expenses for the mechanical centering stops, in known, so-called optical centering the actual position of the incoming board is optically detected by means of a vision system. The actual position is compared with the defined desired position and the differences are corrected by the board to be included feeding device via corresponding control signals. If a multi-axis robot is used as the feeder, the corresponding degrees of freedom are available for the position correction. The multi-axis robot can enter the board with the associated tooling directly into the drawing stage of the forming press. In this design, the productivity of the forming press plant is influenced by the performance of the multi-axis robot.
  • one or more above-mentioned multi-axis robots can first provide the position-corrected board in a transfer station. From this, the level board is then transported by means of press-integrated transfer device in the drawing stage. Increased expenditures and additional area requirements for the multi-axis robots including associated tooling as well as the additional transfer station are required here.
  • a device for positioning of boards in which a board base is movable in at least three degrees of freedom. For this purpose, two mutually linearly movable movement elements and for the rotational movement of an additional rotary motion element available.
  • the actual position of the board is optically detected in a known manner.
  • the actual position is compared with the desired position and corresponding control signals to the separately controllable axes "of the linear and rotary Movement elements issued for correction.
  • the mechanically not inexpensive movement axes which are arranged building on a support structure floor-level, require at least in terms of height increased Plat z pocket. The separate handling and orientation of multiple boards is not provided.
  • the invention has for its object to make a device for positionally correct positioning of boards so that on the one hand to complex mechanical, with separate axes and the associated drive and motion transmission controlled Orientier ⁇ stations and on the other hand, arranged on the outside of the forming press handling equipment with associated Tooling and additional transfer stations is omitted.
  • the number of degrees of freedom should be reduced and adapted to the forming press.
  • a necessary position correction of the boards takes place in up to three degrees of freedom by means of direct drives, wherein in a first embodiment according to claim 2 at least a two-coordinate planar drive can be used so that the planar two-dimensional operating in the plane planar motor a position correction of Receiving element of the board in each case X and Y direction causes.
  • the recording element operatively connected thereto can additionally be rotated about the Z axis for the third degree of freedom. Since multiple planar motors can be positioned on the table-shaped stator, the individual position correction of multiple boards is possible.
  • the board or multiple boards is fully positionally oriented in up to three degrees of freedom for subsequent transport by the feeder.
  • linear motors and rotary motors are used such that two substantially perpendicular to each other movable linear motors two degrees of freedom and an additional, with these operatively connected rotary motor the third degree of freedom about the z-axis realized.
  • the linear motors and the rotary motor have in common that the controllable between their primary and secondary parts forces and moments are transmitted without additional linear transducers and motion transmission elements directly to the transport and storage elements of the orientation.
  • the required number of degrees of freedom to be realized in the orientation station can be matched to one another in conjunction with an equally freely programmable feed device such that only a portion of the remaining degrees of freedom can be converted into the orientation station depending on the degrees of freedom available in the feed device.
  • a fourth embodiment according to claim 3 expediently come in a fourth embodiment according to claim 3 as a direct drive at least one linear motor and / or rotary motor used. All configurations have in common that the actual position of the boards is optically detected by a known vision system, the associated control computer outputs the required correction signals from the difference between actual and target position to the control of surface motors or linear motors / rotary motors.
  • Fig. 2 device with two transport and storage elements transversely to the transport direction for each three degrees of freedom
  • an orientation station 11 is shown with two transversely to the transport direction arranged side by side transport and storage elements 1 for the board 2, which are orientable by two-coordinate planar motors 3.
  • the transportation and storage elements 1 upstream Transport ⁇ means for providing the boards 2 are not shown for reasons of simplicity.
  • the planar motor 3 consists essentially of the secondary element or stator 4, which is mounted on the frame side. This is either with one or more primary elements or runners 5 in Operatively connected.
  • each of the two transport and storage elements 1 is positioned on two primary parts 5.
  • each primary element 5 executes an individual one-dimensional or two-dimensional movement such that an orientation of the circuit board 1 in the X and / or Y direction takes place either with synchronous movement of all the primary elements 5. With appropriate asynchronous movement, an additional rotation about the Z-axis is possible.
  • the transport and storage elements 1 may be mounted on support means 12.
  • the primary elements 5 are hingedly connected to the transport and storage elements 1.
  • the planar motors 3 as well as direct drive 6
  • one-dimensionally movable linear and rotary motors 7 can be used.
  • a double board 10 is positioned in each case transversely to the transport direction to each other.
  • a multiple board 10 with four individual boards is shown in FIG. 3.
  • FIG. 4 illustrates a double board 10 each positioned in the transport direction to each other. In normal orienting movements, only minor correction paths and angles for partially minor abnormal positions of the board are driven.
  • FIG. 1 An orientation possibility, for example up to 90 °, can be seen in FIG.
  • the incoming board 2 is rotated by 90 ° for the supply device 8 is provided.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

The invention relates to a device for bringing blanks (2) into the proper position, preferably for treatment in a forming press. The invention is characterized in that any correction of the position of the blank is carried out by direct drives (6) in up to three degrees of freedom. According to a first embodiment, at least one two-coordinate planar drive (3) is used in such a manner that the planar motor operates in two dimensions of the plane and corrects the position of the receiving element of the blank in both the X and the Y direction. When two planar motors are used, the receiving element functionally linked therewith can additionally be swiveled about the Z axis for the third degree of freedom.

Description

Vorrichtung zur lagegerechten Positionierung von PlatinenDevice for positionally correct positioning of printed circuit boards
Beschreibungdescription
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur lagegerechten Positionierung von Platinen, vorzugsweise zur Verarbeitung in Umformpressen mit den Merkmalen aus dem Oberbegriff einer der Patentansprüche 1 bis 4.The invention relates to a device for positionally correct positioning of boards, preferably for processing in forming presses with the features of the preamble of one of the claims 1 to 4.
Stand der TechnikState of the art
Es sind allgemein Vorrichtungen zur lagegerechten Positionierung von Platinen, als so genannteThere are generally devices for positionally correct positioning of boards, as so-called
Zentrierstationen bekannt, bei denen die bereitgestelltenCentering known where the provided
Platinen mittels achsengesteuerter Zentrieranschläge so ausgerichtet werden, dass diese nachfolgend in lagegerechter Position durch eine entsprechende Zuführeinrichtung, beispielsweise der Ziehstufe einerBlanks are aligned by means of axis-controlled centering stops so that they subsequently in positionally correct position by a corresponding feeder, for example, the drawing stage of a
Umformpresse, zugeführt werden.Forming press to be supplied.
Um die erhöhten Aufwendungen für die mechanischen Zentrieranschläge zu vermeiden, wird bei bekannten, so genannten optischen Zentrierstationen die Ist-Lage der ankommenden Platine mittels eines Visionsystems optisch erfasst. Die Ist-Lage wird mit der definierten Soll-Lage verglichen und die Differenzen werden von der die Platine aufzunehmenden Zuführeinrichtung über entsprechende Steuersignale korrigiert. Kommt als Zuführeinrichtung ein Mehrachsroboter zum Einsatz, stehen die entsprechenden Freiheitsgrade für die Lagekorrektur zur Verfügung. Der Mehrachsroboter kann dabei die Platine mit zugehörigem Tooling direkt in die Ziehstufe der Umformpresse eintragen. Bei dieser Konzeption wird die Produktivität der Umformpressenanlage durch die Leistungsfähigkeit des Mehrachsroboters beeinflusst.In order to avoid the increased expenses for the mechanical centering stops, in known, so-called optical centering the actual position of the incoming board is optically detected by means of a vision system. The actual position is compared with the defined desired position and the differences are corrected by the board to be included feeding device via corresponding control signals. If a multi-axis robot is used as the feeder, the corresponding degrees of freedom are available for the position correction. The multi-axis robot can enter the board with the associated tooling directly into the drawing stage of the forming press. In this design, the productivity of the forming press plant is influenced by the performance of the multi-axis robot.
Wenn insbesondere hochproduktive Umformpressenanlagen mit für den Werkstückfluss integrierten Transfereinrichtungen zum Einsatz kommen, können in einer weiteren Ausgestaltung ein oder mehrere oben genannte Mehrachsroboter die lagekorrigierte Platine zunächst in einer Übergabestation bereitstellen. Aus dieser wird die lagegerechte Platine dann mittels der pressenintegrierten Transfereinrichtung in die Ziehstufe transportiert. Erhöhte Aufwendungen und zusätzlicher Flächenbedarf für die Mehrachsroboter einschließlich zugehöriges Tooling sowie die zusätzliche Übergabestation sind hierbei erforderlich.If, in particular, highly productive forming press systems with transfer devices integrated for the workpiece flow are used, in one further embodiment, one or more above-mentioned multi-axis robots can first provide the position-corrected board in a transfer station. From this, the level board is then transported by means of press-integrated transfer device in the drawing stage. Increased expenditures and additional area requirements for the multi-axis robots including associated tooling as well as the additional transfer station are required here.
Nach DE 198 09 184 A 1 ist eine Vorrichtung zur Positionierung von Platinen bekannt, bei der eine Platinen- Unterlage in mindestens drei Freiheitsgraden bewegbar ist. Dazu stehen zwei zueinander linear bewegbare Bewegungselemente und für die Drehbewegung ein zusätzliches Drehbewegungselement zur Verfügung. Die Ist-Lage der Platine wird in bekannter Weise optisch erfasst. In einer zugehörigen Rechnereinheit wird die Ist-Lage mit der Soll- Lage verglichen und entsprechende Steuersignale an die separat steuerbaren Achsen "der linearen und rotatorischen Bewegungselemente zwecks Korrektur ausgegeben . Die mechanisch nicht unaufwendigen Bewegungsachsen, die aufbauend auf einer Tragkonstruktion etagenweise angeordnet sind, erfordern zumindest höhenmäßig einen erhöhten Plat zbedarf . Das separate Handling und Orientierung von Mehrfachplatinen ist nicht vorgesehen .According to DE 198 09 184 A 1, a device for positioning of boards is known, in which a board base is movable in at least three degrees of freedom. For this purpose, two mutually linearly movable movement elements and for the rotational movement of an additional rotary motion element available. The actual position of the board is optically detected in a known manner. In an associated computer unit, the actual position is compared with the desired position and corresponding control signals to the separately controllable axes "of the linear and rotary Movement elements issued for correction. The mechanically not inexpensive movement axes, which are arranged building on a support structure floor-level, require at least in terms of height increased Plat zbedarf. The separate handling and orientation of multiple boards is not provided.
Aufgabe und Vorteil der ErfindungTask and advantage of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur lagegerechten Positionierung von Platinen so zu gestalten, dass einerseits auf aufwendige mechanische, mit separaten Achsen und den zugehörigen Antriebs- und Bewegungsübertragungselementen gesteuerte Orientier¬ stationen und andererseits auf zusätzliche, außerhalb der Umformpresse angeordnete Handlinggeräte mit zugehörigem Tooling und zusätzlichen Übergabestationen verzichtet wird. Im Weiteren soll die Anzahl der Freiheitsgrade reduziert und auf die Umformpresse abgestimmt sein.The invention has for its object to make a device for positionally correct positioning of boards so that on the one hand to complex mechanical, with separate axes and the associated drive and motion transmission controlled Orientier¬ stations and on the other hand, arranged on the outside of the forming press handling equipment with associated Tooling and additional transfer stations is omitted. In addition, the number of degrees of freedom should be reduced and adapted to the forming press.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Vorrichtung zur lagegerechten Positionierung von Platinen mit den Merkmalen von jeweils einem der Patentansprüche 1 bis 4 gelöst. Weitere detaillierte Ausgestaltungen sind in den Ansprüchen 3 bis 11 beschrieben.According to the invention the object is achieved by a device for positionally correct positioning of boards with the features of each one of claims 1 to 4. Further detailed embodiments are described in claims 3 to 11.
Der Kerngedanke besteht darin, dass eine notwendige Lagekorrektur der Platinen in bis zu drei Freiheitsgraden mittels Direktantrieben erfolgt, wobei in einer ersten Ausgestaltung nach Anspruch 2 mindestens ein Zwei- Koordinaten-Planarantrieb so einsetzbar ist, dass der in der Ebene zweidimensional operierende Planarmotor eine Lagekorrektur des Aufnahmeelementes der Platine jeweils in X- und Y-Richtung bewirkt. Bei Verwendung von zwei Planarmotoren kann das mit diesen wirkverbundene Aufnahmeelement zusätzlich für den dritten Freiheitsgrad um die Z-Achse gedreht werden. Da auf dem tischförmigen Stator mehrere Planarmotore positioniert werden können, ist die individuelle Lagekorrektur von Mehrfachplatinen möglich. In dieser Ausgestaltung wird die Platine oder Mehrfachplatinen je in bis zu drei Freiheitsgraden für den nachfolgenden Transport durch die Zuführeinrichtung vollständig lageorientiert.The core idea is that a necessary position correction of the boards takes place in up to three degrees of freedom by means of direct drives, wherein in a first embodiment according to claim 2 at least a two-coordinate planar drive can be used so that the planar two-dimensional operating in the plane planar motor a position correction of Receiving element of the board in each case X and Y direction causes. When using two planar motors, the recording element operatively connected thereto can additionally be rotated about the Z axis for the third degree of freedom. Since multiple planar motors can be positioned on the table-shaped stator, the individual position correction of multiple boards is possible. In this embodiment, the board or multiple boards is fully positionally oriented in up to three degrees of freedom for subsequent transport by the feeder.
Es ist ebenso denkbar, dass in einer zweiten Ausgestaltung nach Anspruch 1 als Direktantriebe Linearmotoren und Rotationsmotoren derart eingesetzt werden, dass zwei im Wesentlichen rechtwinklig zueinander verfahrbare Linear- motoren zwei Freiheitsgrade und ein zusätzlicher, mit diesen wirkverbundene Rotationsmotor den dritten Freiheitsgrad um die z-Achse realisiert. Den Linearmotoren und dem Rotationsmotor ist gemeinsam, das die zwischen ihrem Primär- und Sekundärteil steuerbaren Kräfte und Momente ohne zusätzliche Linearwandler und Bewegungs- übertragungselemente direkt auf die Transport-und Ablageelemente der Orientierstation übertragen werden. Die erforderliche Anzahl der in der Orientierstation zu realisierenden Freiheitsgrade kann in Verbindung mit einer ebenso frei programmierbaren Zuführeinrichtung so aufeinander abgestimmt sein, dass in Abhängigkeit der in der Zuführeinrichtung verfügbaren Freiheitsgrade in der Orientierstation nur noch ein Anteil der verbleibenden Freiheitsgrade umsetzbar ist. Dazu kann neben einer dritten Ausgestaltung mit Planarmotoren entsprechend Anspruch 4 zweckmäßigerweise in einer vierten Ausgestaltung nach Anspruch 3 als Direktantrieb mindestens ein Linearmotor und/oder Rotationsmotor zum Einsatz kommen. Allen Ausgestaltungen ist gemeinsam, dass die Istlage der Platinen optisch durch ein an sich bekanntes Visionsystem erfasst wird, wobei der zugehörige Steuerrechner die erforderlichen Korrektursignale aus der Differenz zwischen Ist- -und Soll-Lage an die Steuerung der Flächenmotore oder Linearmotoren/Rotationsmotoren ausgibt.It is also conceivable that in a second embodiment according to claim 1 as direct drives linear motors and rotary motors are used such that two substantially perpendicular to each other movable linear motors two degrees of freedom and an additional, with these operatively connected rotary motor the third degree of freedom about the z-axis realized. The linear motors and the rotary motor have in common that the controllable between their primary and secondary parts forces and moments are transmitted without additional linear transducers and motion transmission elements directly to the transport and storage elements of the orientation. The required number of degrees of freedom to be realized in the orientation station can be matched to one another in conjunction with an equally freely programmable feed device such that only a portion of the remaining degrees of freedom can be converted into the orientation station depending on the degrees of freedom available in the feed device. For this purpose, in addition to a third embodiment with planar motors according to claim 4 expediently come in a fourth embodiment according to claim 3 as a direct drive at least one linear motor and / or rotary motor used. All configurations have in common that the actual position of the boards is optically detected by a known vision system, the associated control computer outputs the required correction signals from the difference between actual and target position to the control of surface motors or linear motors / rotary motors.
Die Erfindung wird nachstehend an Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die zugehörige Zeichnung zeigt:The invention will be explained in more detail by exemplary embodiments. The accompanying drawing shows:
Fig. 1 Vorrichtung mit Zweikoordinaten - PlanarmotorFig. 1 device with two-coordinate - planar motor
Fig. 2 Vorrichtung mit zwei Transport- und Ablageelementen quer zur Transportrichtung für je drei Freiheits- gradeFig. 2 device with two transport and storage elements transversely to the transport direction for each three degrees of freedom
Fig. 3 Vorrichtung mit vier Transport- und Ablageelementen für je drei Freiheitsgrade Fig. 4 Vorrichtung mit zwei Transport- und Ablageelementen in Transportrichtung für je drei Freiheitsgrade Fig. 5 Vorrichtung mit einem Transport- und Ablageelement für drei Freiheitsgrade mit 90°-Drehung3 device with four transport and storage elements for each three degrees of freedom Fig. 4 device with two transport and storage elements in the transport direction for each three degrees of freedom Fig. 5 device with a transport and storage element for three degrees of freedom with 90 ° rotation
In Fig. 1 ist eine Orientierstation 11 mit zwei quer zur Transportrichtung nebeneinander angeordneten Transport- und Ablageelementen 1 für die Platine 2 dargestellt, die von Zwei-Koordinaten-Planarmotoren 3 orientierbar sind. Die den Transport- und Ablageelementen 1 vorgeordneten Transport¬ mittel zur Bereitstellung der Platinen 2 sind aus Gründen der Vereinfachung nicht dargestellt. Der Planarmotor 3 besteht im Wesentlichen aus dem Sekundärelement oder Stator 4, der gestellseitig gelagert ist. Dieser steht entweder mit einem oder mehreren Primärelementen oder Läufern 5 in Wirkverbindung. In Figur.1 ist jedes der beiden Transport- und Ablageelemente 1 auf zwei Primärteilen 5 positioniert. Diese können so angesteuert werden, dass jedes Primärelement 5 eine individuelle ein- oder zweidimensionale Bewegung so ausführt, dass entweder bei Synchronbewegung aller Primärelemente 5 eine Orientierung der Platine 1 in X- und/oder in Y-Richtung erfolgt. Bei entsprechender Asynchronbewegung ist eine zusätzliche Drehung um die Z-Achse möglich. Zur gewichtsmäßigen Entlastung können die Transport- und Ablageelemente 1 auf Stützmitteln 12 gelagert sein. Die Primärelemente 5 sind gelenkig mit den Transport- und Ablageelementen 1 verbunden. Anstelle der Planarmotoren 3 sind ebenso als Direktantrieb 6 eindimensional bewegbare Linear- und Rotationsmotoren 7 einsetzbar.In Fig. 1, an orientation station 11 is shown with two transversely to the transport direction arranged side by side transport and storage elements 1 for the board 2, which are orientable by two-coordinate planar motors 3. The transportation and storage elements 1 upstream Transport¬ means for providing the boards 2 are not shown for reasons of simplicity. The planar motor 3 consists essentially of the secondary element or stator 4, which is mounted on the frame side. This is either with one or more primary elements or runners 5 in Operatively connected. In Figure 1, each of the two transport and storage elements 1 is positioned on two primary parts 5. These can be controlled in such a way that each primary element 5 executes an individual one-dimensional or two-dimensional movement such that an orientation of the circuit board 1 in the X and / or Y direction takes place either with synchronous movement of all the primary elements 5. With appropriate asynchronous movement, an additional rotation about the Z-axis is possible. For weight reduction, the transport and storage elements 1 may be mounted on support means 12. The primary elements 5 are hingedly connected to the transport and storage elements 1. Instead of the planar motors 3 as well as direct drive 6 one-dimensionally movable linear and rotary motors 7 can be used.
Als Zuführeinrichtung 8 für die orientierte Platine 2 in die nicht dargestellte Ziehstufe der Umformpresse dient ein mit Saugnäpfen ausgerüsteter Saugerbalken 13. Bei Einsatz einer flexiblen, in mehreren Freiheitsgraden bewegbaren Zuführeinrichtung 8 kann in Hybridfunktion eine Aufteilung der zur Orientierung erforderlichen Freiheitsgrade auf die Orientierstation 11 und die Zuführeinrichtung 8 erfolgen. Die folgenden Figuren zeigen Beispiele für die Orientiermöglichkeit von jeweils einfachen Platinen 2 und Mehrfachplatinen 10.When using a flexible, movable in multiple degrees of freedom feeder 8 can be in hybrid function a division of the degrees of freedom required for orientation on the Orientierstation 11 and the Feeder 8 done. The following figures show examples of Orientiermöglichkeit of each simple boards 2 and multiple boards 10th
In Fig.2 ist eine Doppelplatine 10 jeweils quer zur Transportrichtung zueinander positioniert. Eine Mehrfachplatine 10 mit vier Einzelplatinen ist aus Fig. 3 ersichtlich.In Figure 2, a double board 10 is positioned in each case transversely to the transport direction to each other. A multiple board 10 with four individual boards is shown in FIG. 3.
Fig.4 veranschaulicht eine Doppelplatine 10 jeweils in Transportrichtung zueinander positioniert. Bei normalen Orientierbewegungen werden lediglich kleinere Korrekturwege und -winkel für teilweise geringfügige abnormale Lagen der Platine gefahren.4 illustrates a double board 10 each positioned in the transport direction to each other. In normal orienting movements, only minor correction paths and angles for partially minor abnormal positions of the board are driven.
Eine Orientiermoglichkeit beispielsweise bis zu 90° ist aus Fig. 5 ersichtlich. Dabei wird die ankommende Platine 2 um 90° gedreht für die Zufuhreinrichtung 8 bereitgestellt.An orientation possibility, for example up to 90 °, can be seen in FIG. In this case, the incoming board 2 is rotated by 90 ° for the supply device 8 is provided.
Allen Beispielen ist gemeinsam, dass die Istlage der Platine 2 von einem Meßsystem in Form einer Bildver- arbeitungseinheit erfasst wird. Entsprechende Korrektur¬ signale aus der Differenz zwischen Soll- und Istlage werden über eine Rechnereinheit an die Steuerung der Orientierstation 11 und/oder die Zufuhreinrichtung 8 ausgegeben. All examples have in common that the actual position of the board 2 is detected by a measuring system in the form of an image processing unit. Corresponding correction signals from the difference between the desired and actual positions are output via a computer unit to the control of the orientation station 11 and / or the supply device 8.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Transport- und Ablageelement1 transport and storage element
2 Platine 3 Zweikoordinaten-Planarmotor2 board 3 two-coordinate planar motor
4 Sekundärelement/Stator4 secondary element / stator
5 Primärelement/Läufer5 primary element / rotor
6 Direktantrieb6 direct drive
7 Linear-/Rotationsmotor 8 Zuführeinrichtung7 linear / rotary motor 8 feeder
9 Meßsystem9 measuring system
10 Mehrfachplatine/Doppelplatine/Vierfachplatine10 multi board / double board / quad board
11 Orientierstation11 orientation station
12 Stützmittel 13 Saugerbalken 12 support means 13 suction bars

Claims

Patentansprüche claims
1. Vorrichtung zur lagegerechten Positionierung von Platinen an Umformpressen mit einem Meßsystem zur Erfassung der Istlage, Vergleich von Soll- und Istlage mit Ausgabe von Korrektursignalen an eine in mehreren Freiheitsgraden steuerbare Antriebseinrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass mindestens ein Transport- und Ablageelement (1) für Platinen (2) mit mindestens einem als Direktantrieb (6) ausgebildeten Linear- oder Rotationsmotor (7) für mindestens drei Freiheitsgrade wirkverbunden ist.1. A device for positionally correct positioning of boards to forming presses with a measuring system for detecting the actual position, comparison of target and actual position with output of correction signals to a controllable in several degrees of freedom drive device, characterized in that at least one transport and storage element (1) for Blanks (2) with at least one as a direct drive (6) formed linear or rotary motor (7) is operatively connected for at least three degrees of freedom.
2. Vorrichtung zur lagegerechten Positionierung von Platinen an Umformpressen mit einem Meßsystem zur2. Device for positionally correct positioning of boards to forming presses with a measuring system for
Erfassung der Istlage, Vergleich von Soll- und Istlage mit Ausgabe von Korrektursignalen an eine in mehreren Freiheitsgraden steuerbare Antriebseinrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass mindestens ein Transport- und Ablageelement (1) für Platinen (2) mit mindestens einem als Direktantrieb (6) ausgebildeten Zweikoordinaten-Planarmotor (3) für mindestens drei Freiheitsgrade wirkverbunden ist.Detection of the actual position, comparison of desired and actual position with output of correction signals to a controllable in several degrees of freedom drive device, characterized in that at least one transport and storage element (1) for boards (2) with at least one as direct drive (6) formed two coordinates Planar motor (3) is operatively connected for at least three degrees of freedom.
3. Vorrichtung zur lagegerechten Positionierung von Platinen an Umformpressen mit einem Meßsystem zur Erfassung der Istlage, Vergleich von Soll- und Istlage mit Ausgabe von Korrektursignalen an eine in mehreren Freiheitsgraden steuerbare Antriebseinrichtung, .gekennzeichnet dadurch, dass mindestens ein Transport- und Ablageelement (1) für Platinen (2) mit mindestens einem als Direktantrieb (6) ausgebildeten Linear- oder Rotationsmotor (7) • für einen Anteil von drei Freiheitsgraden wirkverbunden ist, wobei der verbleibende Anteil zu drei Freiheitsgraden mittels der die Platine (2) aufzunehmenden Zuführeinrichtung (8) umsetzbar ist.3. Device for positionally correct positioning of blanks on forming presses with a measuring system for detecting the actual position, comparison of desired and actual position with output of correction signals to a controllable in several degrees of freedom drive device, .gekennzeichnet in that at least one transport and storage element (1) for boards (2) having at least one linear or rotary motor (7) designed as a direct drive (6) • is operatively connected for a proportion of three degrees of freedom, wherein the remaining proportion to three degrees of freedom by means of the board (2) to be absorbed feed device (8) can be implemented.
4. Vorrichtung zur lagegerechten Positionierung von Platinen an Umformpressen mit einem Meßsystem zur Erfassung der Istlage, Vergleich von Soll- und Istlage mit Ausgabe von Korrektursignalen an eine in mehreren Freiheitsgraden steuerbare Antriebseinrichtung, gekennzeichnet dadurch, dass mindestens ein Transport- und Ablageelement (1) für Platinen (2) mit mindestens einem als Direktantrieb (β) ausgebildeten Zweikoordinaten-Planarmotor (3) für einen Anteil von drei Freiheitsgraden wirkverbunden ist, wobei der verbleibende Anteil zu drei Freiheitsgraden mittels der die Platine (2) aufzunehmenden Zuführeinrichtung (8) umsetzbar ist.4. A device for positionally correct positioning of boards to forming presses with a measuring system for detecting the actual position, comparison of target and actual position with output of correction signals to a controllable in several degrees of freedom drive device, characterized in that at least one transport and storage element (1) for Blanks (2) with at least one direct drive (β) formed two-coordinate planar motor (3) for a share of three degrees of freedom is operatively connected, wherein the remaining proportion to three degrees of freedom by means of the board (2) to be accommodated feeder (8) can be implemented.
5. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Planarmotor (3) mindestens ein auf dem Sekundärelement (4) positioniertes5. Apparatus according to claim 2 and 4, characterized in that the planar motor (3) at least one on the secondary element (4) positioned
Primärelement (5) zur Aufnahme der Transport- undPrimary element (5) for receiving the transport and
Ablageelemente (1) enthält.Storage elements (1) contains.
6. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Planarmotor (3) mindestens ein auf dem Primärelement (5) positioniertes Sekundär¬ element (4) zur Aufnahme der Transport- und Ablage¬ elemente (1) enthält.6. Apparatus according to claim 2 and 4, characterized in that the planar motor (3) at least one on the primary element (5) positioned Sekundär¬ element (4) for receiving the transport and Ablage¬ elements (1).
7. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Planarmotor (3) mehrere Primär- oder Sekundärteile (4,5) aufweist. 7. Apparatus according to claim 2 and 4, characterized in that the planar motor (3) has a plurality of primary or secondary parts (4,5).
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Meßsystem8. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the measuring system
(9) als optisches Bildverarbeitungssystem ausgeführt ist.(9) is designed as an optical image processing system.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Direktantriebe (6) auf unabhängig voneinander angeordnete Transport- und Ablageelemente (1) wirken.9. Apparatus according to claim 1 to 4, characterized in that the or the direct drives (6) act on independently arranged transport and storage elements (1).
10. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zwei längs oder quer angeordnete Transport- und Ablageelemente (1) enthält.10. The device according to claim 1 to 4, characterized in that the device comprises two longitudinally or transversely arranged transport and storage elements (1).
11. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung vier Transport- und Ablageelemente (1) enthält. 11. The device according to claim 1 to 4, characterized in that the device comprises four transport and storage elements (1).
PCT/DE2005/001872 2004-10-25 2005-10-20 Device for bringing blanks into the proper position WO2006045276A1 (en)

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