EP3768470A2 - Ceinture de report de charges adaptée à porter au moins un accessoire d'un exosquelette passif - Google Patents

Ceinture de report de charges adaptée à porter au moins un accessoire d'un exosquelette passif

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Publication number
EP3768470A2
EP3768470A2 EP19782646.4A EP19782646A EP3768470A2 EP 3768470 A2 EP3768470 A2 EP 3768470A2 EP 19782646 A EP19782646 A EP 19782646A EP 3768470 A2 EP3768470 A2 EP 3768470A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
belt
operator
charge transfer
accessory
backrest
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19782646.4A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Fabien TOURNEUX
Martin JOUET-PASTRE
Pol LE BORGNE
Kévin LEBEL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ergosante Technologie
Original Assignee
Ergosante Technologie
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Filing date
Publication date
Application filed by Ergosante Technologie filed Critical Ergosante Technologie
Publication of EP3768470A2 publication Critical patent/EP3768470A2/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45F—TRAVELLING OR CAMP EQUIPMENT: SACKS OR PACKS CARRIED ON THE BODY
    • A45F3/00—Travelling or camp articles; Sacks or packs carried on the body
    • A45F3/14—Carrying-straps; Pack-carrying harnesses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G7/00—Devices for assisting manual moving or tilting heavy loads
    • B65G7/12—Load carriers, e.g. hooks, slings, harness, gloves, modified for load carrying
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1623—Back
    • A61H2201/1626—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1645—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support contoured to fit the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A61H2201/1652—Harness

Definitions

  • Charge transfer belt adapted to carry at least one accessory of a passive exoskeleton
  • the present invention is in the field of assistance to human effort, and in particular in the context of handling assistance for both punctual and repetitive tasks.
  • exoskeletons have been developed to improve the working conditions of a service operator. Exoskeletons find application in a multitude of fields of activity such as industry, mechanical maintenance (automotive, aeronautical, railway, naval etc.), handling, health, building etc.
  • the exoskeleton is a mechanical structure that doubles the structure of the human skeleton and gives it physical abilities that it does not have or no longer.
  • the robotic exoskeleton constitutes a first type of exoskeleton that is intended to equip both the lower limbs and the upper limbs.
  • the robotic exoskeleton considerably increases the strength of the operator wearing it.
  • it has the disadvantage of being heavy and bulky, which limits the agility of the operator who wears it, especially when working in a restricted environment.
  • this type of exoskeleton is not adequate in the face of a workstation presenting a great variability of tasks.
  • the robotic exoskeleton generally has a limited autonomy due to the capacity of its batteries.
  • a second type of exoskeleton refers to passive exoskeletons. Unlike the robotized exoskeleton, the passive exoskeleton or ergoskeleton does not seek to increase the strength of the operator who wears it, but aims at reducing the efforts that the operator provides. Thus, the passive exoskeleton is part of a process of reducing the arduousness during the execution of repetitive and / or binding work while preventing the occurrence of musculoskeletal disorders (MSD).
  • MSD musculoskeletal disorders
  • Several types of passive exoskeleton are known that equip the lower and / or upper limbs of the operator's body. Most passive exoskeletons aim to relieve the operator through an elastic mechanical structure carried by the operator. In general, the passive exoskeleton is lighter than a robotic exoskeleton and is composed of mechanisms with elastic return comprising, as the case of cylinders or springs, as well as articulated arm systems.
  • the belt comprises a backrest from which extend on both sides side flanks may be secured to their free end.
  • these lateral flanks are in principle provided with locking means such as a strap and buckle system to close the belt.
  • Other passive skeletons may include a belt combined with a harness to secure the passive exoskeleton to the anatomy of the operator.
  • the harness is usually supported, via straps, on the shoulders of the operator and applies tension on the actuator muscles of the shoulder joints such as deltoids and / or trapezoids.
  • the application of tension on the shoulder actuator muscles inadvertently contributes to limiting the range of motion of the shoulder and thus decreasing the pressure of the shoulder. agility of the operator.
  • the belt has on the back side of the back a coupling plate for the reception of one or more accessory (s) such as an arm of carrying, tool holder, wrist support, etc.
  • accessory such as an arm of carrying, tool holder, wrist support, etc.
  • the coupling plate Positioned in the back of the operator the coupling plate does not allow the operator to equip himself and requires the help of a third person to mount and dismount the accessory on this coupling plate. This lack of autonomy can be problematic, for example in the context of a single worker.
  • the charges are directly transmitted from the accessories to the coupling plate and contribute to increase the loads that apply to the spine and can lead to a compression of the vertebrae. This phenomenon is all the more likely when the belt is coupled with a harness resting on the upper body and especially on the shoulders.
  • this belt can also be against use and cause musculoskeletal disorders.
  • the document WO 2018/069594 describes a load transfer belt which comprises a backrest equipped with two flexible side flanks which extend on either side of the backrest.
  • the flexible side flanks are extended by a strap to form an adjustable belt to the size of the operator.
  • the back portion of the backrest comprises a rigid piece and coupling means to an accessory. The back portion is thus able to support a load transmitted by an accessory such as a mechanical arm.
  • the load transfer belt of WO 2018/069594 reduces the loads that apply to the spine, only the dorsal portion of the belt has rigid elements. In this sense, the dorsal part supports the accessories and transfers the loads essentially to the posterior part of the pelvis. The distribution of loads on the basin is not uniform, this can create an imbalance and including anteversion placement of the basin of the operator.
  • the Applicant has developed an ergonomic load transfer belt making it possible to optimize the transfer of charges from the accessories to the pelvic bone structure and in particular the iliac crests of the pelvis which distribute the loads over the entire basin. In this sense, the iliac crests have the advantage of receiving the insertion of powerful muscles such as abdominals that allow the bone structure of the pelvis to withstand significant loads.
  • the present invention relates to a charge transfer belt adapted to carry at least one accessory of a passive exoskeleton, the charge transfer belt comprising, on the one hand, coupling means of a propulsion device.
  • a passive exoskeleton and secondly, a backrest equipped with two lateral flanks which extend laterally from a fastening end connected to the backrest towards a free end.
  • each lateral flank comprises at least a first rigid portion which extends from the fastening end towards the free end.
  • the rigid nature of the first portion makes it possible to rest on an iliac crest of the pelvis of an operator and to optimize the distribution of the loads on the bone structure of the pelvis.
  • the charge transfer belt according to the invention makes it possible to transfer the loads experienced by the accessories to the operator's pelvis. This characteristic contributes to the comfort of the operator and the prevention of musculoskeletal disorders including the spine.
  • the load transfer belt of the present invention also allows the operator to equip and dismantle without the help of a third party.
  • the first portion of at least one side is equipped with coupling means.
  • the coupling means contribute, on the one hand, to release the upper body of the operator and allow him to equip himself without the help of a third person, and on the other hand, to directly transfer the loads suffered by the accessories towards the operator's basin.
  • the lateral flanks comprise means for connecting their free end.
  • the coupling means are defined by receiving means adapted to form an articulated connection with an accessory of a passive exoskeleton.
  • the coupling means comprise an adjustment system making it possible to adjust the position of the coupling means along at least one axis.
  • the backrest comprises a polarizer so that an operator correctly positions the load transfer belt.
  • the polarizer comprises, on the one hand, a lumbar curve configured to rest on the lumbar curvature of an operator, and on the other hand, a thoracic curve configured to bear on the bottom of the thoracic curvature. an operator .
  • the charge transfer belt comprises a concentric adjustment system of each lateral flank so that the operator correctly positions the charge transfer belt according to a synchronized translation of each flank.
  • the concentric adjustment system comprises at least one guide in which each lateral flank is engaged through at least one pad which is complementary to the guide.
  • the concentric adjustment system comprises a synchronization mechanism which is connected, on the one hand, to each lateral flank, and on the other hand, to the backrest, thereby ensuring a synchronized translation of a lateral flank with respect to the 'other.
  • Figure 1 is a representation of a front view of a charge transfer belt according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 2 is a representation of a side view of a backrest of the load transfer belt of Figure 1;
  • FIG. 3 is a representation of a lateral flank of the charge transfer belt of FIG. 1, the lateral flank being equipped with means for coupling an accessory of a passive exoskeleton;
  • Figure 4 is a perspective representation of the coupling means of Figure 3;
  • Figure 5 is a perspective representation of the charge transfer belt of Figure 1;
  • FIG. 6 is a representation of a concentric adjustment system of each lateral flank, the lateral flanks being deployed;
  • Fig. 7 is a representation of the concentric adjustment system of Fig. 6 with the side flaps retracted;
  • Figure 8 is a perspective representation of a biasing mechanism forming part of the concentric fit system of Figure 7;
  • FIG. 9 is an exploded view of the synchronization mechanism of FIG. 8.
  • the invention illustrated in Figures 1 to 9 relates to a load transfer belt 1 adapted to carry at least one accessory of a passive exoskeleton in the context of a point or repetitive handling.
  • the belt 1 comprises a backrest 2 ensuring optimum positioning of the belt 1 whatever the morphology of the operator.
  • the backrest 2 comprises a polarizer 20 allowing in particular to bear on the lumbar curvature of the operator.
  • the polarizer 20 comprises a lumbar curve 200 which is adapted to marry at least in part the lumbar curvature of an operator.
  • the lumbar curve 200 has a bearing surface 21 curved so as to bear on the lumbar curvature of the operator.
  • the lumbar curvature is characteristic of the human species, it corresponds to vertebrae L1 to L5 located in the lower back.
  • the bearing surface 21 extends from a lower end 22 to a curve 23.
  • the bearing surface 21 has, between the lower end 22 and the curve 23, a line having three corrugations 24 so as to accommodate the spinous process of at least one of the vertebrae L1 to L5.
  • the thickness of the backrest 2 widens from the lower end 22 to the curve 23.
  • the lower end 22 is configured to bear on the sacral curvature of the spinal column. the operator.
  • Proper positioning of the belt 1 prevents the adoption of a bad working posture. And more particularly poor pelvic posture, a poor adjustment of the belt 1 may lead the operator to adopt an anteversion position (bent forward) and / or retroversion (bent back). However, repetitive work in such positions can lead to the appearance of musculoskeletal disorders such as lumbar hyperlordosis.
  • the backrest 2 comprises a thoracic curve 201 configured to rest on the bottom of the thoracic curvature of an operator.
  • the thoracic curve 201 overcomes the lumbar curve 200.
  • the thoracic curve 201 extends from the curve 23 to an upper end 26 of the backrest 2.
  • the thickness of the backrest 2 is reduced from the curve 23 to the upper end 26 of the file 2.
  • the thoracic curve 201 makes it possible to resume the couples acting on the belt 1 towards the front and tend to tilt the operator retroversion.
  • the backrest 2 can be covered with a comfort coating for example foam type.
  • the belt 1 comprises two side walls 3 provided to surround at least partially the hips of the operator. More particularly, each lateral flank 3 extends laterally from an attachment end 30 linked to the backrest 2 towards a free end 31.
  • each side flank 3 comprises from its fixing end 30 to its free end 31 a first rigid portion 32 extended by a second portion 33 more flexible.
  • each lateral flank 3 is formed in one piece, the first portion 32 being more rigid with a greater thickness than the second portion 33.
  • the second portion 33 has a softer character than the first portion 32 of the reduction of the sidewall thickness 3.
  • first portion 32 of each lateral flank 3 is designed to rest on an iliac crest of the pelvis of the operator. In this sense, the first portion 32 of each side flank 3 participates in the transfer of the loads taken by the belt 1 to the pelvis of the operator.
  • each lateral flank is made of a polymeric material and / or composite such as a material based on carbon fibers.
  • each lateral flank 3 comprises a bevel 34 at the lower edge 35 of its free end 31.
  • the bevel 34 promotes the mobility of the operator by avoiding applying a stress on the front portion of the operator's pelvis .
  • the bevel 34 also prevents the side flanks 3 from opposing the mobility of the thighs of the operator.
  • the lateral flanks 3 comprise connecting means 36 of their free end 31.
  • the connection means 36 comprise at least one strap 37 cooperating with an adjustment system 38 such that a buckle.
  • at least one lateral flank 3 comprises coupling means 4 of an accessory of a passive exoskeleton.
  • the first portion 32 of at least one of the lateral flanks 3 is equipped with coupling means 4.
  • the first portion 32 of each lateral flank 3 comprises coupling means 4. It is thus possible to couple to the belt 1 with two accessories of a passive exoskeleton such as arm supports.
  • each lateral flank 3 is configured to rest on an iliac crest of the operator, the positioning of the coupling means 4 at the level of the first portion 32 makes it possible to avoid the stressing of spine.
  • the transfer of charges being effected directly from the accessory coupled with the coupling means 4 to the bone structure of the pelvis of the operator.
  • the lateral positioning of the coupling means 4 improves their accessibility and also promotes the autonomy of the operator. Indeed, due to this lateral positioning, the operator is able to equip himself without the help of a third person.
  • the coupling means 4 are defined by receiving means 40 adapted to form an articulated connection with an accessory of a passive exoskeleton such as an arm support, a carrying arm, a tool support, a wrist support, a posture harness, elements of an exoskeleton for the lower limbs of an operator, etc.
  • a passive exoskeleton such as an arm support, a carrying arm, a tool support, a wrist support, a posture harness, elements of an exoskeleton for the lower limbs of an operator, etc.
  • the coupling means 4 comprise an adjustment system 41 making it possible to adjust the position of the coupling means 4.
  • the adjustment system 41 ensures the adjustment of the position of the reception means 40 according to at least one axis .
  • the adjustment system 41 provides adjustment of the position of the receiving means 40 along an axis perpendicular to the direction in which a lateral flank 3 extends.
  • the adjustment system 41 comprises a rail 42 which extends along an axis perpendicular to the direction in which the side flank extends.
  • the rail 42 extends from the lower edge 35 of the lateral flank 3 towards an upper edge 39 of the lateral flank 3.
  • the adjustment means 41 have a sliding piece 43 engaged on the rail 42.
  • the sliding piece 43 cooperates with a clamping element 44 movable between an activated position and a deactivated position.
  • the clamping element 44 When the clamping element 44 is in the activated position, it blocks the translation of the sliding part 43 on the rail 42 and keeps the receiving means 40 in a determined position. Conversely, when the clamping element 44 is in the deactivated position, the sliding part 43 is free to slide on the rail 42.
  • the clamping element 44 can be formed by a screw, a pin co-operating with piercings etc.
  • This configuration of the adjustment system 41 allows the operator to adjust the height of the position of the receiving means 40, relative to the lateral flank 2, and according to its template.
  • the receiving means 40 comprise a stirrup piece 45, a free end 46 of which is adapted to form a pivot connection with an accessory.
  • the free end 46 extends along an axis parallel to the rail 42.
  • the free end 46 is formed by a pedicle.
  • the free end 46 may provide a pivot connection with a complementary socket of the free end 46, the sleeve being provided on an accessory.
  • the pedicle may comprise a median groove 47 which extends in a direction transverse to the axis of the free end 46.
  • the belt 1 comprises a concentric adjustment system 5 side flanks 3.
  • the concentric adjustment system 5 comprises a synchronization mechanism 6.
  • the synchronization mechanism 6 is connected to each lateral flank 3 and to the backrest 2.
  • the synchronization mechanism 6 forms an axial pivot connection 60 with a plate 27 which is secured to the rear of the 2.
  • the synchronization mechanism 6 comprises an axis 61 secured to the plate 27 and a disk 62 rotatably mounted on the axis 61. The cooperation between the disk 62 and the axis 61 forms the axial pivot connection 60 .
  • the synchronization mechanism 6 comprises two rods 63, a first end 630 of which forms a first pivot connection 65 with the disc 62. At the same time, a second end 631 of the link 63 forms a second pivot link 66 with an end. 3.
  • the first pivot connection 65 of each link 63 is mounted radially opposite on the disk 62.
  • the rods 63 are arcuate to reduce the size of the synchronization mechanism 6, especially when the latter is in the retracted position (shown in Figure 7).
  • the synchronization mechanism 6 comprises a stop 67 cooperating with a radial groove 68 formed on the disk 62.
  • the synchronization mechanism 6 can be formed by a rack connected, on the one hand, to each lateral flank 3, and on the other hand, to the plate 27.
  • the concentric adjustment system 5 comprises at least one guide 50 in which each lateral flank 3 is engaged.
  • the concentric adjustment system 5 comprises two guides 50 in which the two lateral flanks 3 are engaged.
  • each guide 50 is formed by a slide 51 formed on the plate 27.
  • the two guides 50 are parallel to each other and extend on either side of the synchronization mechanism 6 in a plane defined by the plate 27.
  • a first guide 51 is disposed superior to the synchronization mechanism 6 while that a second guide 52 is disposed inferiorly with respect to the synchronization mechanism 6.
  • each lateral flank 3 is engaged on a guide 50, 51, 52 through at least one shoe 53 complementary to the guide 50, 51, 52 with which it cooperates.
  • each guide 50, 51, 52 ensures a smooth translational stroke of each side flank 3 when the operator adjusts the belt 1 to its size.
  • the concentric adjustment system 5 promotes optimum positioning and adjustment of the belt 1 by forcing the operator to move synchronously and along the same axis the two lateral flanks 3.
  • both the back 2 and the concentric adjustment system 5 participate in the comfort of the operator by optimizing the positioning and adjustment of the belt 1 while releasing the upper body of the operator of any constraint.
  • the optimization of the positioning and the adjustment of the belt 1 actually cause a positioning of the receiving means 40 taking up the axis of insertion of the arm on the shoulder of the operator.
  • This configuration makes it possible to create an articulated connection with at least one accessory such as an arm support or an articulated arm resuming an amplitude of movement similar to that of a human arm.
  • the belt 1 may comprise additional coupling means to carry other accessories of a passive exoskeleton.
  • the belt 1 may comprise additional coupling means secured to the plate 27.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

La présente invention concerne une ceinture (1) de report de charges adaptée à porter au moins un accessoire d'un exosquelette passif, la ceinture (1) de report de charges comportant, d'une part, des moyens de couplage (4) d'un accessoire d'un exosquelette passif, et d'autre part, un dossier (2) équipé de deux flancs latéraux (3) qui s'étendent latéralement depuis une extrémité de fixation (30) liée au dossier (2) vers une extrémité libre (31). Selon l'invention chaque flanc latéral (3) comporte une première portion (32) rigide qui s'étend depuis l'extrémité de fixation (30) vers l'extrémité libre (31).

Description

Ceinture de report de charges adaptée à porter au moins un accessoire d'un exosquelette passif
La présente invention entre dans le domaine de l'assistance à l'effort humain, et notamment dans le cadre de l'assistance à la manutention tant pour des tâches ponctuelles que répétitives .
Dans cette optique , des exosquelettes ont été développés pour améliorer les conditions de travail d'un opérateur de service. Les exosquelettes trouvent une application dans une multitude de domaines d'activité tels que l'industrie, la maintenance mécanique (automobile, aéronautique, ferroviaire, navale etc.), la manutention, la santé, le bâtiment etc.
L' exosquelette est une structure mécanique qui double la structure du squelette humain et lui confère des capacités physiques qu' il n'a pas ou plus.
Pour l'heure, il existe principalement deux types d' exosquelette . L' exosquelette robotisé constitue un premier type d' exosquelette qui est prévu pour équiper tant les membres inférieurs que les membres supérieurs. L' exosquelette robotisé permet d'augmenter considérablement la force de l'opérateur qui le porte. Toutefois, il présente l'inconvénient d'être lourd et encombrant, ce qui limite l'agilité de l'opérateur qui le porte, d'autant plus lorsqu'il travaille dans environnement restreint. Ainsi, ce type d' exosquelette n' est pas adéquat face à un poste de travail présentant une grande variabilité de tâches. De plus, l' exosquelette robotisé présente en général une autonomie limitée de par la capacité de ses batteries .
Un second type d' exosquelette se rapporte aux exosquelettes passifs. A l'inverse de l' exosquelette robotisé, l' exosquelette passif ou ergosquelette ne cherche pas à augmenter la force de l'opérateur qui le porte, mais vise à diminuer les efforts que fournit l'opérateur. Ainsi, l' exosquelette passif s'inscrit dans une démarche de diminution de la pénibilité lors de la réalisation de travaux répétitifs et/ou contraignants tout en prévenant l'apparition de troubles musculo-squelettiques (TMS) . On connaît plusieurs types d' exosquelette passif qui équipent les membres inférieurs et/ou supérieurs du corps de l'opérateur. La plupart des exosquelettes passifs visent à soulager l'opérateur au travers d'une structure mécanique élastique portée par l'opérateur. De manière générale, 1 ' exosquelette passif est plus léger qu'un exosquelette robotisé et est composé de mécanismes à rappel élastique comprenant, selon le cas des vérins ou des ressort, ainsi que des systèmes à bras articulé .
Afin de fixer l' exosquelette passif à l'anatomie de l'opérateur la plupart des exosquelettes passifs existants utilisent une ceinture. La ceinture comporte un dossier d'où s'étendent de part et d'autre des flancs latéraux susceptibles d'être solidarisés à leur extrémité libre. Ainsi, ces flancs latéraux sont en principe pourvus de moyens de verrouillage tels qu'un système de sangle et de boucle pour refermer la ceinture .
D'autres squelettes passifs peuvent comprendre une ceinture combinée avec un harnais pour fixer l ' exosquelette passif à l'anatomie de l'opérateur. Malencontreusement, le harnais prend en général appui, via des sangles, sur les épaules de l'opérateur et applique une tension sur des muscles actionneurs des articulations de l'épaule tels que les deltoïdes et/ou les trapèzes . En plus de la sensation d'inconfort que peut ressentir l'opérateur, l'application d'une tension sur les muscles actionneurs de l'épaule contribue de manière fortuite à limiter l'amplitude de mouvement de l'épaule et donc de diminuer l'agilité de l'opérateur.
Il existe également des harnais qui prennent appui sur le thorax de l'opérateur. De la même manière, une telle configuration est susceptible de créer une sensation d'inconfort, particulièrement pour les opérateurs de sexe féminin, et de limiter l'amplitude des mouvements du buste et des épaules .
Par ailleurs, afin d'assister l'opérateur dans ses tâches, la ceinture comporte sur la face l'arrière du dossier une platine de couplage pour la réception d'un ou plusieurs accessoire (s) tel (s) qu'un bras de portage, un support d'outils, un support de poignet etc . Positionnée dans le dos de l'opérateur la platine de couplage ne permet pas à l'opérateur de s'équiper seul et requiert l'aide d'une tierce personne pour monter et démonter l'accessoire sur cette platine de couplage. Ce manque d'autonomie peut être problématique par exemple dans le cadre d'un travailleur isolé.
Par ailleurs , les charges sont directement transmises depuis les accessoires vers la platine de couplage et contribuent à augmenter les charges qui s ' appliquent sur la colonne vertébrale et peuvent conduire à un tassement des vertèbres . Ce phénomène est d' autant plus probable lorsque la ceinture est couplée avec un harnais prenant appui sur le haut du corps et notamment sur les épaules .
Par ailleurs , un mauvais positionnement de cette ceinture peut également être à contre emploi et causer des troubles musculo- squelettiques .
Il est à noter que le document WO 2018/069594 publié récemment décrit une ceinture de report de charges dont l'objectif est de transférer les charges vers la structure osseuse du bassin.
A cet effet, le document WO 2018/069594 décrit une ceinture de report de charges qui comporte un dossier équipé deux flancs latéraux souples qui s'étendent de part et d'autre du dossier. Les flancs latéraux souples sont prolongés par une sangle afin de former une ceinture ajustable à la taille de l'opérateur. En outre, la partie dorsale du dossier comporte une pièce rigide et des moyens de couplage à un accessoire . La partie dorsale est ainsi capable de supporter une charge transmise par un accessoire tel qu'un bras mécanique .
Bien que la ceinture de report de charges du document WO 2018/069594 réduise les charges qui s ' appliquent à la colonne vertébrale , seule la partie dorsale de la ceinture présente des éléments rigides . En ce sens , la partie dorsale supporte les accessoires et transfère les charges essentiellement à la partie postérieure du bassin. La répartition des charges sur le bassin n'étant pas uniforme, cela peut créer un déséquilibre et notamment un placement en antéversion du bassin de l'opérateur. Au regard des inconvénients relevés dans l'art antérieur, la demanderesse a développé une ceinture de report de charges ergonomique permettant d' optimiser le transfert de charges depuis les accessoires vers la structure osseuse du bassin et en particulier les crêtes iliaques du bassin qui répartissent les charges sur l'ensemble du bassin. En ce sens, les crêtes iliaques présentent l'avantage de recevoir l'insertion de muscles puissants tels que les abdominaux qui permettent à la structure osseuse du bassin de supporter d' importantes charges .
Dans cette optique , la présente invention concerne une ceinture de report de charges adaptée à porter au moins un accessoire d'un exosquelette passif, la ceinture de report de charges comportant, d'une part, des moyens de couplage d'un accessoire d'un exosquelette passif, et d'autre part, un dossier équipé de deux flancs latéraux qui s'étendent latéralement depuis une extrémité de fixation liée au dossier vers une extrémité libre.
La ceinture de report de charges se caractérise en ce que chaque flanc latéral comporte au moins une première portion rigide qui s'étend depuis l'extrémité de fixation vers l'extrémité libre. Avantageusement, le caractère rigide de la première portion permet de prendre appui sur une crête iliaque du bassin d' un opérateur et d' optimiser la répartition des charges sur la structure osseuse du bassin.
Ainsi, de par la première portion rigide de chaque flanc latéral, la ceinture de report de charges selon l'invention permet de transférer les charges subies par les accessoires vers le bassin de l'opérateur. Cette caractéristique participe au confort de l'opérateur et à la prévention des troubles musculo-squelettiques notamment de la colonne vertébrale .
De plus , la ceinture de report de charges de la présente invention permet également à l'opérateur de s'équiper et de se déséquiper sans l'aide d'une tierce personne.
En effet, selon une première caractéristique de l'invention, la première portion d' au moins un latéral est équipée de moyens de couplage. Ainsi positionnés latéralement, les moyens de couplage contribuent, d'une part, à libérer le haut du corps de l'opérateur et à lui permettre de s'équiper sans l'aide d'une tierce personne, et d'autre part, à transférer directement les charges subies par les accessoires vers le bassin de l'opérateur.
Selon une deuxième caractéristique de l'invention, les flancs latéraux comportent des moyens de raccordement de leur extrémité libre .
Selon une troisième caractéristique de l'invention, les moyens de couplage sont définis par des moyens de réception adaptés à former une liaison articulée avec un accessoire d'un exosquelette passif.
Selon une quatrième caractéristique de l'invention, les moyens de couplage comportent un système de réglage permettant d' ajuster la position des moyens de couplage selon au moins un axe .
Selon une cinquième caractéristique de l'invention, le dossier comporte un détrompeur de manière à ce qu'un opérateur positionne correctement la ceinture de report de charges . Plus particulièrement, le détrompeur comporte, d'une part, une courbe lombaire configurée pour prendre appui sur la courbure lombaire d'un opérateur, et d'autre part, une courbe thoracique configurée pour prendre appui sur le bas de la courbure thoracique d' un opérateur .
Selon une sixième caractéristique de l'invention, que la ceinture de report de charges comporte un système d' ajustement concentrique de chaque flanc latéral de manière à ce que l'opérateur positionne correctement la ceinture de report de charges selon une translation synchronisée de chaque flanc latéral. A cet effet, le système d' ajustement concentrique comporte au moins un guide dans lequel chaque flanc latéral est engagé au travers d' au moins un patin qui est complémentaire du guide.
Avantageusement, le système d'ajustement concentrique comporte un mécanisme de synchronisation qui est relié, d'une part, à chaque flanc latéral, et d'autre part, au dossier, assurant ainsi une translation synchronisée d'un flanc latéral par rapport à l'autre.
D'autres particularités et avantages apparaîtront dans la description détaillée, qui suit, d'un exemple de réalisation, non limitatif, de l'invention qui est illustré par les figures 1 à 9 placées en annexe et dans lesquelles :
la figure 1 est une représentation d'une vue de face d'une ceinture de report de charges conforme à un exemple de réalisation de l'invention ;
la figure 2 est une représentation d'une vue latérale d'un dossier de la ceinture de report de charges de la figure 1 ; la figure 3 est une représentation d'un flanc latéral de la ceinture de report de charges de la figure 1 , le flanc latéral étant équipé de moyens de couplage d' un accessoire d' un exosquelette passif ;
la figure 4 est une représentation en perspective des moyens de couplage de la figure 3 ;
la figure 5 est une représentation en perspective de la ceinture de report de charges de la figure 1 ;
la figure 6 est une représentation d'un système d'ajustement concentrique de chaque flanc latéral, les flancs latéraux étant déployés ;
la figure 7 est une représentation du système d' ajustement concentrique de la figure 6 , les flancs latéraux étant rétractés ;
la figure 8 est une représentation en perspective d' un mécanisme rappel formant une partie du système d' ajustement concentrique de la figure 7 ; et
la figure 9 est une vue éclatée du mécanisme de synchronisation de la figure 8.
L'invention illustrée aux figures 1 à 9 a trait à une ceinture 1 de report de charges adaptée à porter au moins un accessoire d'un exosquelette passif dans le cadre d' une manutention ponctuelle ou répétitive .
Dans l'exemple illustré aux figures 1 à 5, la ceinture 1 comporte un dossier 2 assurant un positionnement optimal de la ceinture 1 quelque soit la morphologie de l'opérateur. A cet effet, le dossier 2 comporte un détrompeur 20 permettant notamment de prendre appui sur la courbure lombaire de l ' opérateur . Dans cet objectif et comme illustré à la figure 2, le détrompeur 20 comprend une courbe lombaire 200 qui est adaptée à épouser au moins en partie la courbure lombaire d'un opérateur. A ces fins, la courbe lombaire 200 comporte une surface d' appui 21 galbée de manière à prendre appui sur la courbure lombaire de l'opérateur.
La courbure lombaire est caractéristique de l'espèce humaine, elle correspond aux vertèbres L1 à L5 situées dans le bas du dos. Afin d'épouser la courbure lombaire, la surface d'appui 21 s'étend depuis une extrémité basse 22 vers un galbe 23. De préférence, la surface d'appui 21 présente, entre l'extrémité basse 22 et le galbe 23, une ligne possédant trois ondulations 24 de manière à accueillir le processus épineux d' au moins une des vertèbres Ll à L5. Ici , l'épaisseur du dossier 2 s'élargie depuis l'extrémité basse 22 vers le galbe 23. De plus, afin de stabiliser le dossier 2 l'extrémité basse 22 est configurée pour prendre appui sur la courbure sacrale de la colonne vertébrale de l'opérateur.
Un positionnement correct de la ceinture 1 permet de prévenir l'adoption d'une mauvaise posture de travail. Et plus particulièrement d'une mauvaise posture du bassin, un mauvais ajustement de la ceinture 1 peut conduire l'opérateur à adopter une position en antéversion (buste penché en avant) et/ou en rétroversion (buste penché en arrière) . Or, un travail répétitif dans de telles positions peut conduire à l'apparition de troubles musculo-squelettiques tels qu'une hyperlordose lombaire.
Toujours dans l'objectif de prévention des troubles musculo- squelettiques, le dossier 2 comporte une courbe thoracique 201 configurée pour prendre appui sur le bas de la courbure thoracique d'un opérateur. A cet effet, la courbe thoracique 201 surmonte la courbe lombaire 200. Plus précisément, la courbe thoracique 201 s'étend depuis le galbe 23 vers une extrémité haute 26 du dossier 2. L'épaisseur du dossier 2 se réduit depuis le galbe 23 vers l'extrémité haute 26 du dossier 2.
Avantageusement, la courbe thoracique 201 permet de reprendre les couples qui s'exercent sur la ceinture 1 vers l'avant et tendent à faire basculer l'opérateur en rétroversion. Bien entendu, afin d'augmenter le confort de l'opérateur, le dossier 2 peut être recouvert d'un revêtement de confort par exemple de type mousse .
Dans l'exemple illustré aux figures 1 à 7, la ceinture 1 comprend deux flancs latéraux 3 prévus pour entourer au moins partiellement les hanches de l'opérateur. Plus particulièrement, chaque flanc latéral 3 s'étend latéralement depuis une extrémité de fixation 30 liée au dossier 2 vers une extrémité libre 31.
Avantageusement, chaque flanc latéral 3 comporte depuis son extrémité de fixation 30 jusqu'à son extrémité libre 31 une première portion 32 rigide prolongée par une seconde portion 33 plus souple . En pratique, chaque flanc latéral 3 est formé d'un seul tenant, la première portion 32 plus rigide bénéficiant d' une épaisseur plus importante que la seconde portion 33. La seconde portion 33 présente un caractère plus souple que la première portion 32 de par la réduction de l'épaisseur du flanc latéral 3.
Il est à noter que la première portion 32 de chaque flanc latéral 3 est étudiée pour prendre appui sur une crête iliaque du bassin de l'opérateur. En ce sens, la première portion 32 de chaque flanc latéral 3 participe au transfert des charges reprises par la ceinture 1 vers le bassin de l'opérateur.
De préférence, chaque flanc latéral est réalisé dans un matériau polymérique et/ou composite tel qu'un matériau à base de fibres de carbone .
En outre, chaque flanc latéral 3 comporte un biseau 34 au niveau du bord inférieur 35 de son extrémité libre 31. Le biseau 34 favorise la mobilité de l'opérateur en évitant d'appliquer une contrainte sur la partie frontale du bassin de l'opérateur. Par ailleurs, le biseau 34 évite également que les flancs latéraux 3 ne s'opposent à la mobilité des cuisses de l'opérateur.
Tel qu' illustré à la figure 1 , les flancs latéraux 3 comportent des moyens de raccordement 36 de leur extrémité libre 31. Typiquement, les moyens de raccordement 36 comportent au moins une sangle 37 coopérant avec un système d'ajustement 38 tel qu'une boucle de serrage . Comme illustré aux figures 1, 3 et 4, au moins un flanc latéral 3 comporte des moyens de couplage 4 d'un accessoire d'un exosquelette passif. Dans cet exemple, la première portion 32 d'au moins un des flancs latéraux 3 est équipée par des moyens de couplage 4. De préférence, la première portion 32 de chaque flanc latéral 3 comporte des moyens de couplage 4. Il est ainsi possible de coupler à la ceinture 1 avec deux accessoires d'un exosquelette passif tels que des supports de bras .
Etant donné que la première portion 32 de chaque flanc latéral 3 est configurée pour prendre appui sur une crête iliaque de l'opérateur, le positionnement des moyens de couplage 4 au niveau de la première portion 32 , permet d' éviter la mise en contrainte de la colonne vertébrale. Le transfert de charges s'effectuant directement depuis l'accessoire couplé avec les moyens de couplage 4 vers la structure osseuse du bassin de l'opérateur.
Par ailleurs , le positionnement latéral des moyens de couplage 4 améliore leur accessibilité et favorise également l' autonomie de l'opérateur. En effet, de par ce positionnement latéral, l'opérateur est en mesure de s'équiper seul sans l'aide d'une tierce personne.
Dans cet exemple, les moyens de couplage 4 sont définis par des moyens de réception 40 adaptés à former une liaison articulée avec un accessoire d'un exosquelette passif tel qu'un support de bras, un bras de portage, un support d'outils, un support de poignet, un harnais de posture, des éléments d'un exosquelette pour les membres inférieurs d'un opérateur etc.
Avantageusement, les moyens de couplage 4 comportent un système de réglage 41 permettant d' ajuster la position des moyens de couplage 4. De préférence, le système de réglage 41 assure l'ajustement de la position des moyens de réception 40 selon au moins un axe. Ici, le système de réglage 41 assure un réglage de la position des moyens de réception 40 selon un axe perpendiculaire à la direction dans laquelle s'étend un flanc latéral 3.
A ces fins, le système de réglage 41 comprend un rail 42 qui s'étend selon un axe perpendiculaire à la direction dans laquelle s'étend le flanc latéral 3. En particulier, le rail 42 s'étend depuis le bord inférieur 35 du flanc latéral 3 vers un bord supérieur 39 du flanc latéral 3.
Dans cet exemple, les moyens de réglage 41 possèdent une pièce coulissante 43 engagée sur le rail 42. La pièce coulissante 43 coopère avec un élément de serrage 44 mobile entre une position activée et une position désactivée. Lorsque l'élément de serrage 44 est en position activée, il bloque la translation de la pièce coulissante 43 sur le rail 42 et permet de maintenir les moyens de réception 40 dans une position déterminée. A l'inverse, lorsque l'élément de serrage 44 est en position désactivée, la pièce coulissante 43 est libre de coulisser sur le rail 42. En pratique, l'élément de serrage 44 peut être formé par une vis, une goupille coopérant avec des perçages etc.
Cette configuration du système de réglage 41 permet à l'opérateur d'ajuster la hauteur de la position des moyens de réception 40, par rapport au flanc latéral 2, et en fonction de son gabarit.
Afin de former une liaison articulée avec un accessoire d'un exosquelette passif, les moyens de réception 40 comportent une pièce en étrier 45 dont une extrémité libre 46 est adaptée à former une liaison pivot avec un accessoire .
Dans cet exemple, l'extrémité libre 46 s'étend selon un axe parallèle au rail 42. Dans cet exemple l'extrémité libre 46 est formée par un pédicule. L'extrémité libre 46 peut assurer une liaison pivot avec une douille complémentaire de l'extrémité libre 46, la douille étant ménagée sur un accessoire .
Afin d'assurer un emboîtement optimal entre l'extrémité libre 46 et une douille complémentaire , le pédicule peut comporter un sillon médian 47 qui s'étend selon une direction transversale à l'axe de l'extrémité libre 46.
Comme illustré aux figures 2 et 6 à 9, afin que tout opérateur puisse ajuster la ceinture 1 à sa morphologie et notamment à la largeur de son bassin et/ou de sa ceinture abdominale , la ceinture 1 comporte un système d' ajustement concentrique 5 des flanc latéraux 3. En particulier, afin d'assurer une translation synchronisée d'un flanc latéral 3 par rapport à l'autre, le système d'ajustement concentrique 5 comporte un mécanisme de synchronisation 6.
Comme illustré aux figures 6 à 9, le mécanisme de synchronisation 6 est relié à chaque flanc latéral 3 et au dossier 2. Ainsi, le mécanisme de synchronisation 6 forme une liaison pivot axiale 60 avec une platine 27 qui est solidarisée à l'arrière du dossier 2. A cet effet, le mécanisme de synchronisation 6 comprend un axe 61 solidarisé à la platine 27 et un disque 62 monté rotatif sur l'axe 61. La coopération entre le disque 62 et l'axe 61 forme la liaison pivot axiale 60.
Avantageusement, le mécanisme de synchronisation 6 comporte deux biellettes 63 dont une première extrémité 630 forme une première liaison pivot 65 avec le disque 62. Dans le même temps , une deuxième extrémité 631 de la biellette 63 forme une seconde liaison pivot 66 avec une extrémité de fixation 30 du flanc latéral 3. Ici, la première liaison pivot 65 de chaque biellette 63 est montée de manière radialement opposée sur le disque 62.
Comme illustré aux figures 6 à 9, les biellettes 63 sont arquées pour diminuer l'encombrement du mécanisme de synchronisation 6, notamment lorsque ce dernier est en position de rétractée (illustré à la figure 7) .
A l'inverse, lorsque l'opérateur ajuste la ceinture à sa taille, le mécanisme de synchronisation 6 est en position déployée (illustré à la figue 6) .
En outre dans le but de limiter la course de translation de chaque flanc latéral 3 , le mécanisme de synchronisation 6 comporte une butée 67 coopérant avec une rainure radiale 68 façonnée sur le disque 62.
Selon un exemple de réalisation non illustré de l'invention, le mécanisme de synchronisation 6 peut être formé par une crémaillère reliée, d'une part, à chaque flanc latéral 3, et d'autre part, à la platine 27. Par ailleurs, le système d'ajustement concentrique 5 comporte au moins un guide 50 dans lequel est engagé chaque flanc latéral 3. De préférence, le système d'ajustement concentrique 5 comporte deux guides 50 dans lesquels sont engagés les deux flancs latéraux 3. Ici, chaque guide 50 est formé par une coulisse 51 ménagée sur la platine 27.
Les deux guides 50 sont parallèles l'un à l'autre et s'étendent de part et d' autre du mécanisme de synchronisation 6 selon un plan défini par la platine 27. Un premier guide 51 est disposé supérieurement au mécanisme de synchronisation 6 alors qu'un second guide 52 est disposé inférieurement par rapport au mécanisme de synchronisation 6.
L'extrémité de fixation 30 de chaque flanc latéral 3 est engagée sur un guide 50, 51, 52 au travers d'au moins un patin 53 complémentaire du guide 50, 51, 52 avec lequel il coopère.
Avantageusement, chaque guide 50, 51, 52 permet d'assurer une course de translation régulière de chaque flanc latéral 3 lorsque l'opérateur ajuste la ceinture 1 à sa taille.
De manière remarquable, le système d'ajustement concentrique 5 favorise un positionnement et un ajustement optimaux de la ceinture 1 en contraignant l'opérateur à déplacer de façon synchronisée et selon un même axe les deux flancs latéraux 3.
Dès lors tant le dossier 2 que le système d' ajustement concentrique 5 participent au confort de 1' opérateur en optimisant le positionnement et l'ajustement de la ceinture 1 tout en libérant le haut du corps de l' opérateur de toute contrainte .
De plus, l'optimisation du positionnement et de l'ajustement de la ceinture 1 entraînent de fait un positionnement des moyens de réception 40 reprenant l'axe d'insertion du bras sur l'épaule de l'opérateur. Cette configuration permet de créer une liaison articulée avec au moins un accessoire tel qu'un support de bras ou un bras articulé reprenant une amplitude de mouvement similaire à celle d'un bras humain. Selon un autre exemple de réalisation de l'invention, la ceinture 1 peut comporter des moyens de couplage supplémentaires afin de porter d'autres accessoires d'un exosquelette passif. A titre d'exemple, la ceinture 1 peut comporter des moyens de couplage supplémentaires solidarisés à la platine 27.

Claims

Revendications
1. Ceinture (1) de report de charges adaptée à porter au moins un accessoire d'un exosquelette passif, la ceinture (1) de report de charges comportant, d'une part, des moyens de couplage (4) d'un accessoire d'un exosquelette passif, et d'autre part, un dossier (2) équipé de deux flancs latéraux (3) qui s'étendent latéralement depuis une extrémité de fixation (30) liée au dossier (2) vers une extrémité libre (31) , caractérisée en ce que chaque flanc latéral (3) comporte au moins une première une portion (32) rigide qui s'étend depuis l'extrémité de fixation (30) vers l'extrémité libre (31) .
2. Ceinture (1) de report de charges selon la revendication 1, caractérisée en ce que la première portion (32) d'au moins un flanc latéral (3) équipée de moyens de couplage (4) .
3. Ceinture (1) de report de charges selon l'une des revendications 1 et 2 , caractérisée en ce que les flancs latéraux (3) comportent des moyens de raccordement (36) de leur extrémité libre (31) .
4. Ceinture (1) de report de charges selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les moyens de couplage (4) sont définis par des moyens de réception (40) adaptés à former une liaison articulée avec un accessoire d'un exosquelette passif.
5. Ceinture (1) de report de charges selon l'une des revendications 1 à 4 , caractérisée en ce que les moyens de couplage (4) comportent un système de réglage (41) permettant d'ajuster la position des moyens de couplage (40) selon au moins un axe .
6. Ceinture (1) de report de charges selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le dossier (2) comporte un détrompeur (20) de manière à ce qu'un opérateur positionne correctement la ceinture (1) de report de charges.
7. Ceinture (1) de report de charges selon la revendication 6, caractérisée en ce que le détrompeur (20) comporte, d'une part, une courbe lombaire (200) configurée pour prendre appui sur la courbure lombaire d'un opérateur, et d'autre part, une courbe thoracique (201) configurée pour prendre appui sur le bas de la courbure thoracique d'un opérateur.
8. Ceinture (1) de report de charges selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'elle comporte un système d'ajustement concentrique (5) de chaque flanc latéral (3) de manière à ce que l'opérateur positionne correctement la ceinture (1) de report de charges selon une translation synchronisée de chaque flanc latéral (3) .
9. Ceinture (1) de report de charges selon la revendication 8, caractérisée en ce que le système d' ajustement concentrique (5) comporte au moins un guide (50, 51, 52) dans lequel chaque flanc latéral (3) est engagé au travers d'au moins un patin (53) qui est complémentaire du guide (50, 51, 52) .
10. Ceinture (1) de report de charges selon l'une des revendications 9 et 10 , caractérisée en ce que le système d'ajustement concentrique (5) comporte un mécanisme de synchronisation (6) qui est relié, d'une part, à chaque flanc latéral (3), et d'autre part, au dossier (2), assurant ainsi une translation synchronisée d'un flanc latéral (3) par rapport à 1' autre .
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