EP3702262A1

EP3702262A1 - Control system and method for moving a gangway

Info

Publication number: EP3702262A1
Application number: EP20158938.9A
Authority: EP
Inventors: Markus Schleyer; Quang Huy Nguyen; Michael Erz; Daniel Neyer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Van Halteren Technologies Boxtel BV
Priority date: 2019-02-28
Filing date: 2020-02-24
Publication date: 2020-09-02
Also published as: DE102019202690A1

Abstract

Offenbart ist ein Steuerungssystem für einen Ausleger, der durch einen Aktor bewegbar ist. Ein freies Ende des Auslegers ist mit zumindest einem Sensor ausgestattet, wobei dieser Sensor ein Ultraschallsensor ist und der die Entfernung des freien Endes des Auslegers zu einer Anlegestelle eines Objektes bestimmt, wobei zusätzlich eine Anzeigevorrichtung vorgesehen ist, die die Entfernung anzeigt.Disclosed is a control system for a boom that can be moved by an actuator. A free end of the boom is equipped with at least one sensor, this sensor being an ultrasonic sensor and which determines the distance of the free end of the boom to a landing of an object, with an additional display device being provided which shows the distance.

Description

Field of invention

Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für einen bewegbaren Ausleger gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung des Auslegers mit dem Steuerungssystem.The invention relates to a control system for a movable boom according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a method for controlling the boom with the control system.

Background of the invention

Um in der Offshore-Industrie Verbindungen zwischen Strukturen, z. B. zwischen verschiedenen Schiffen und/oder feststehenden Strukturen, wie z.B. Windenergieanlagen und/oder Bohrplattformen, herzustellen, um beispielsweise Menschen und/oder Güter von einer Struktur zur anderen zu transferieren, wird häufig eine Landungsbrücke (Gangway) genutzt. Die Landungsbrücke ist daher meist bewegbar und kann verlängert oder verkürzt werden, verschwenkt werden und gehoben oder gesenkt werden, um beispielsweise ein Schiff mit einer festen Struktur zu verbinden. Jedoch kann durch ungewollte und nur schwer oder nicht vorhersehbare Bewegungen aufgrund der Wellenbewegung und der Wetterbedingungen, ein Anlegen erschwert werden und es können sogar Schäden an den Schiffen und an anderen Strukturen entstehen oder ein Anlegen muss wetterbedingt verschoben werden oder fällt sogar aus. Dies kann zu finanziellen Einbußen führen.In order to create connections between structures in the offshore industry, e.g. B. between different ships and / or fixed structures, e.g. A landing bridge (gangway) is often used to manufacture wind turbines and / or drilling platforms, for example in order to transfer people and / or goods from one structure to another. The landing stage is therefore usually movable and can be lengthened or shortened, pivoted and raised or lowered, for example to connect a ship to a fixed structure. However, unintentional and difficult or unpredictable movements due to the wave movement and weather conditions can make mooring difficult and damage to the ships and other structures can occur, or mooring has to be postponed due to the weather or may even be canceled. This can lead to financial losses.

Es gibt bereits technische Systeme, die ein Anlegen von zwei Strukturen und/oder Schiffen aneinander ermöglichen und/oder erleichtern, wie z.B. Hubkompensationssysteme für Winden, z.B. mit Kranhaken, oder bewegungskompensierte Landungsbrücken. Die Bewegungskompensation wird üblicherweise automatisch ausgeführt, während eine Grobpositionierung, eine Aktivierung der Bewegungskompensation und das Anlegen von einer Struktur an eine andere noch von einem Bediener gesteuert werden. Fehler in der Bedienung resultieren häufig in Kollision und Schäden.There are already technical systems that enable and / or facilitate the creation of two structures and / or ships against each other, such as, for example, lifting compensation systems for winches, for example with crane hooks, or movement-compensated landing stages. The movement compensation is usually carried out automatically, during a rough positioning, an activation of the movement compensation and the application of a structure to one others can still be controlled by an operator. Errors in operation often result in collisions and damage.

Disclosure of the invention

Die Erfindung hat die Aufgabe, ein effektives, vorrichtungstechnisch einfaches und kostengünstiges Steuerungssystem für einen bewegbaren Ausleger zu schaffen, das Fehler bei der Bedienung zumindest verringert oder verhindert. Des Weiteren ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein einfaches Verfahren zur Steuerung eines Auslegers mit diesem Steuerungssystem zu schaffen.The invention has the object of creating an effective, simple and inexpensive control system in terms of device technology, which at least reduces or prevents errors in operation. Furthermore, it is an object of the invention to create a simple method for controlling a boom with this control system.

Die Aufgabe hinsichtlich des Steuerungssystems wird gelöst gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens gemäß den Merkmalen des Anspruchs 11.The object with regard to the control system is achieved according to the features of claim 1 and with regard to the method according to the features of claim 11.

Sonstige vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand weiterer Unteransprüche.Other advantageous developments of the invention are the subject of further subclaims.

Erfindungsgemäß ist ein Steuerungssystem für einen bewegbaren Ausleger, wie beispielsweise einen Kranarm oder eine Landungsbrücke, der über zumindest einen Aktor, wie beispielsweise einen Motor, bewegbar ist, vorgesehen. Der Ausleger hat zumindest ein freies Ende. Bei einer Landungsbrücke ist beispielsweise ein Ende an einem Schiff befestigt, während ein anderes Ende (freies Ende) beispielsweise schwenkbar an dem Schiff angebracht ist. Die Landungsbrücke kann zusätzlich oder alternativ verlängerbar oder verkürzbar sein, wodurch sich das freie Ende von dem Schiff wegbewegen und/oder auf das Schiff zu bewegen kann. Auch ein Auf- und Abbewegen des freien Endes und/oder der Landungsbrücke kann beispielsweise möglich sein. An dem freien Ende kann zumindest ein Sensor angebracht sein. Der Sensor ist vorzugsweise ein Ultraschallsensor. Durch den Ultraschallsensor kann die Entfernung von dem freien Ende bis zu einer Anlegestelle eines Objektes, wie beispielsweise zu einem weiteren Schiff und/oder zu einer Bohrinsel und/oder zu einem Windrad, bestimmbar sein. Des Weiteren weist das Steuerungssystem eine Anzeigevorrichtung auf, die die Entfernung anzeigt, die durch den Ultraschallsensor bestimmt ist.According to the invention, a control system for a movable boom, such as a crane arm or a landing stage, which can be moved via at least one actuator, such as a motor, is provided. The boom has at least one free end. In the case of a landing stage, for example, one end is attached to a ship, while another end (free end) is, for example, pivotably attached to the ship. The landing bridge can additionally or alternatively be lengthenable or shortened, as a result of which the free end can move away from the ship and / or move towards the ship. Moving the free end and / or the landing stage up and down can also be possible, for example. At least one sensor can be attached to the free end. The sensor is preferably an ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor can be used to determine the distance from the free end to a landing point of an object, such as, for example, to another ship and / or to an oil rig and / or to a wind turbine. Furthermore, the control system has a display device which displays the distance determined by the ultrasonic sensor.

Ein Vorteil dieser Erfindung ist es, dass einem Bediener eine Entfernung von dem freien Ende des Anlegers bis zu der Anlegestelle angezeigt wird, ohne das der Bediener die Entfernung abschätzen muss, wie beispielsweise bei einem Anlegen, bei dem eine Kamera vorne an dem freien Ende angebracht ist. Mit anderen Worten kann dem Bediener durch die Entfernungsanzeige an der Anzeigevorrichtung die Entfernung so angezeigt werden, dass ein Bedienfehler weniger wahrscheinlich ist, wie beispielsweise bei einem Anlegen nur mit Hilfe einer Kamera, da der Bediener bei dem Anlegen mit einer Kamera einen kleinen Abstand zur Anlegestelle in einer verhältnismäßig großen Entfernung, beispielsweise über 20m, abschätzen muss und zudem die Landungsbrücke beispielsweise nur von hinten betrachten kann. Außerdem ist es für den Menschen aus dieser Perspektive schwierig notwendige Tiefeninformationen, also die Entfernung des freien Endes bis zur Anlegestelle, zu bestimmen. Des Weiteren kann der Bediener ohne Kamera normalerweise die von ihm abgewandte Seite der Landungsbrücke nicht einsehen. Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist es, dass es durch die Anzeigevorrichtung möglich ist, beispielsweise bei nebligen Wetter den bewegbaren Ausleger zu steuern und somit ein Anlegen möglich ist, da der Ultraschallsensor nicht durch den Nebel beeinflusst ist, wie beispielsweise ein Laserlichtsensor. Auch beispielsweise bei Regen und/oder bei Dunkelheit kann ein Anlegevorgang ausgeführt werden, da dem Bediener durch die Anzeigevorrichtung die Entfernung von dem Objekt bis zum freien Ende angezeigt wird. Das führt dazu, dass beispielsweise nicht gewartet werden muss, bis ein Wetterwechsel erfolgt und/oder bis Tageslicht vorhanden ist, um den Anlegevorgang durchzuführen. Dies kann beispielsweise Ausfallkosten, wegen einer zu späten Lieferung von notwenigen Teilen, vermindern. Ein Weiterer Vorteil des Ultraschallsensors gegenüber einer Kamera oder einem Laserlichtsensor ist, dass der Ultraschallsensor robust und kostengünstig ist. Des Weiteren kann aufgrund dessen, dass dem Bediener zu jeder Zeit die Entfernung von dem freien Ende zu der Anlegestelle bekannt ist, ein Anlegevorgang effektiv und schnell durchgeführt werden. Gerade bei kleinen Entfernungen zwischen freiem Ende und Anlegestelle, muss der Ausleger sehr langsam bewegt werden, um Schäden durch Zusammenstöße zu vermeiden, wenn die genaue Entfernung nicht bekannt ist. Dieses Problem kann mit der Erfindung gelöst werden. Somit können Kosten, beispielsweise Betriebs und/oder Personalkosten, eingespart werden und zudem können Versorgungsengpässe, die beispielsweise durch zu späte Lieferung wegen schlechten Wetters entstehen, reduziert werden.An advantage of this invention is that a distance from the free end of the dock to the dock is displayed to an operator without the operator having to know the distance must estimate, as for example with a mooring in which a camera is attached to the front of the free end. In other words, the distance can be displayed to the operator by the distance display on the display device in such a way that an operating error is less likely, such as when donning only with the help of a camera, since the operator is a small distance from the mooring when donning with a camera at a relatively large distance, for example over 20m, and also can only look at the landing stage, for example, from behind. In addition, it is difficult for humans to determine the necessary depth information, i.e. the distance from the free end to the landing stage, from this perspective. Furthermore, the operator without a camera normally cannot see the side of the jetty facing away from him. A further advantage of the invention is that the display device makes it possible, for example, to control the movable boom in foggy weather and thus a mooring is possible because the ultrasonic sensor is not influenced by the fog, such as a laser light sensor. A docking process can also be carried out, for example, in the rain and / or in the dark, since the display device shows the operator the distance from the object to the free end. This means that, for example, there is no need to wait until the weather changes and / or until there is daylight in order to carry out the docking process. This can, for example, reduce downtime costs due to late delivery of necessary parts. Another advantage of the ultrasonic sensor compared to a camera or a laser light sensor is that the ultrasonic sensor is robust and inexpensive. Furthermore, because the operator knows the distance from the free end to the landing point at all times, a landing process can be carried out effectively and quickly. Especially with small distances between the free end and the landing stage, the boom must be moved very slowly in order to avoid damage from collisions if the exact distance is not known. This problem can be solved with the invention. In this way, costs, for example operating and / or personnel costs, can be saved, and supply bottlenecks that arise, for example, due to late delivery due to bad weather, can be reduced.

Die Anzeigevorrichtung kann vorzugsweise dem Bediener die Entfernung durch ein akustisches Signal anzeigen. Beispielsweise kann sich das akustische Signal beschleunigen, wenn die Entfernung zwischen dem freien Ende und der Anlegestelle kleiner wird. Dies hat den Vorteil, dass der Bediener nicht erst auf ein Display schauen muss, um die Entfernung abzulesen, sondern das akustische Signal kann er jederzeit wahrnehmen. Des Weiteren ist es dies sehr einfach und günstig umzusetzen und somit können Kosten gespart werden.The display device can preferably indicate the distance to the operator by means of an acoustic signal. For example, the acoustic signal can accelerate when the distance between the free end and the landing stage becomes smaller. This has the advantage that the operator does not have to look at a display first to determine the distance read, but he can hear the acoustic signal at any time. Furthermore, this is very easy and inexpensive to implement and thus costs can be saved.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die Entfernung alternativ oder zusätzlich durch eine Darstellung auf einem Bildschirm oder Display anzeigt werden. Die Darstellung auf einem Display kann beispielsweise in die Bildgebung einer Kamera, die beispielsweise ebenfalls vorgesehen und insbesondere an dem freien Ende befestigt ist, integriert sein. Das heißt der Bediener kann durch einen Blick auf den Bildschirm die Anlegestelle sehen und durch eine Skala, die die Entfernung anzeigt, ist ihm jederzeit bekannt, wie weit diese entfernt ist. Dies hat den Vorteil, dass die Entfernung auf dem Display sehr genau dargestellt werden kann und durch die Integration einer Skala in die Bildgebung einer Kamera, kann der Bediener den Ausleger sehr genau steuern ohne, dass er seinen Blick von dem Bildschirm wenden muss. Eine weitere Möglichkeit ist es, eine Skala ohne Bildgebung zu installieren. Dies hat den Vorteil, dass die Anzeigevorrichtung und das Steuerungssystem sehr einfach nachrüstbar sind und keine zusätzliche Kamera benötigt. Des Weiteren kann dies beispielsweise durch eine einfache und robuste LED-Anzeige gelöst werden und somit kann die Umsetzung kostengünstig sein.In a further exemplary embodiment, the distance can alternatively or additionally be indicated by a representation on a screen or display. The representation on a display can, for example, be integrated into the imaging of a camera which, for example, is also provided and in particular is attached to the free end. This means that the operator can see the landing stage by looking at the screen and by means of a scale that shows the distance, he always knows how far it is. This has the advantage that the distance can be shown very precisely on the display, and by integrating a scale into the imaging of a camera, the operator can control the boom very precisely without having to take his eyes off the screen. Another option is to install a scale without imaging. This has the advantage that the display device and the control system can be retrofitted very easily and no additional camera is required. Furthermore, this can be solved, for example, by a simple and robust LED display and thus the implementation can be cost-effective.

Vorzugsweise weist das Steuerungssystem zumindest zwei Ultraschallsensoren auf, die beide bevorzugt an dem freien Ende des Auslegers angeordnet sind. Dadurch kann die Entfernung an zwei Stellen des freien Endes des Auslegers bestimmt werden und somit beispielsweise abgeleitet werden, ob der Ausleger mit einem horizontalen und/oder vertikalen Winkel zu der Anlegestelle ausgerichtet ist oder nicht. Somit ist eine bessere Steuerung des Auslegers möglich und außerdem eine genauere Steuerung. Ein weiterer Vorteil ist es, dass somit eine Redundanz entsteht, das heißt wenn ein Ultraschallsensor defekt ist, kann der zweite Ultraschallsensor die Entfernung messen und an die Anzeigevorrichtung weitergeben. Somit ist die Gefahr eines Komplettausfalls des Steuerungssystems vermindert und es wird vermieden, dass durch einen Defekt eines Ultraschallsensors das Anlegen nicht möglich ist.The control system preferably has at least two ultrasonic sensors, both of which are preferably arranged at the free end of the boom. As a result, the distance can be determined at two points of the free end of the boom and thus it can be deduced, for example, whether the boom is aligned with a horizontal and / or vertical angle to the landing or not. Thus, better control of the boom is possible and also more precise control. Another advantage is that this creates redundancy, that is, if one ultrasonic sensor is defective, the second ultrasonic sensor can measure the distance and forward it to the display device. Thus, the risk of a complete failure of the control system is reduced and it is avoided that the application is not possible due to a defect in an ultrasonic sensor.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann zudem zumindest ein Rechenelement vorgesehen sein. Dieses kann dazu konfiguriert sein, mittels Triangulation zwischen zumindest zwei Ultraschallsensoren eine dreidimensionale Position der Anlegestelle und/oder die Lage der Anlegestelle zu ermitteln. Dazu wird pro Ultraschallsensor eine Entfernung bestimmt und durch die Triangulation, kann somit angenähert werden, wie die Anlegestelle ausgebildet ist, und zusätzlich oder alternativ die genaue Lage der Anlegestelle. Auch Hindernisse oder sonstige Gegenstände können so erkannt werden. Dies hat den Vorteil, dass keine Kameras und/oder sonstige bildgebende Elemente notwendig sind und somit bei allen Wetterverhältnissen und Lichtverhältnissen der Ausleger durch den Bediener genau steuerbar ist. Somit wird die Wahrscheinlichkeit reduziert, dass der Anlegevorgang wegen äußeren Einflüssen, wie Wetter und/oder Tageslicht, verschoben wird und/oder ausfällt.In a further exemplary embodiment, at least one computing element can also be provided. This can be configured to determine a three-dimensional position of the landing point and / or the location of the landing point by means of triangulation between at least two ultrasonic sensors. For this purpose, a distance is determined for each ultrasonic sensor and the triangulation can thus be used to approximate how the landing is designed, and additionally or alternatively the exact location of the landing stage. Obstacles or other objects can also be recognized in this way. This has the advantage that no cameras and / or other imaging elements are necessary and the boom can thus be precisely controlled by the operator in all weather and light conditions. This reduces the probability that the application process will be postponed and / or fail due to external influences such as weather and / or daylight.

Vorzugsweise kann das Rechenelement zusätzlich oder alternativ dazu konfiguriert sein, die minimale Entfernung, insbesondere in horizontaler Richtung, zwischen freiem Ende des Auslegers und der Anlegestelle zu bestimmen. Dies ist vorteilhaft, da somit dem Bediener der Mindestabstand jederzeit bekannt ist und eine Fehleinschätzung bezüglich der Entfernung unwahrscheinlicher ist.Preferably, the computing element can additionally or alternatively be configured to determine the minimum distance, in particular in the horizontal direction, between the free end of the boom and the landing point. This is advantageous because the operator knows the minimum distance at all times and an incorrect assessment of the distance is less likely.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Steuerungssystem zumindest eine Steuerung aufweisen. Diese kann die Entfernung zwischen freiem Ende des Auslegers und der Anlegestelle übermittelt werden, welche der/die Ultraschallsensor/en bestimmt/bestimmen, und/oder die dreidimensionale Position und/oder die Lage, die das Rechenelement durch Triangulation ermittelt hat. Die Steuerung ist zudem vorzugsweise derart konfiguriert eine Verstellgeschwindigkeit, mit dem der Bediener den Ausleger maximal bewegen kann, insbesondere in Abhängigkeit der Entfernung von dem Ende des Auslegers zu der Anlegestelle zu limitieren. Mit anderen Worten wird die maximale Verstellgeschwindigkeit mit der der Bediener den Ausleger bewegen kann, verringert, je näher das freie Ende des Auslegers sich an die Anlegestelle annähert, das heißt umso geringer die Entfernung zwischen freiem Ende und Anlegestelle wird. Beispielsweise kann die maximale Verstellgeschwindigkeit weiter limitiert werden, je geringer die Entfernung wird, so dass eine unbeabsichtigte schnelle Bewegung, die zu Schäden an entweder der Anlegestelle oder dem Ausleger führen können, vermieden werden können. Dies verringert ebenso Bedienfehler durch den Bediener und somit kann ein Anlegevorgang sicher durchgeführt werden.In a further exemplary embodiment, the control system can have at least one controller. This can transmit the distance between the free end of the boom and the landing, which the ultrasonic sensor (s) determines, and / or the three-dimensional position and / or the location that the computing element has determined by triangulation. The control is also preferably configured such an adjustment speed with which the operator can move the boom to the maximum, in particular to limit it as a function of the distance from the end of the boom to the landing stage. In other words, the maximum adjustment speed with which the operator can move the boom is reduced, the closer the free end of the boom approaches the landing, that is, the smaller the distance between the free end and the landing becomes. For example, the maximum adjustment speed can be limited further the shorter the distance becomes, so that an unintentional rapid movement, which can lead to damage either to the landing stage or to the boom, can be avoided. This also reduces operating errors by the operator and thus a mooring process can be carried out safely.

In einem ersten Ausführungsbeispiel, kann die Verstellgeschwindigkeit für einen Teil der Achsen oder für jede Achse limitiert sein. Mit anderen Worten kann das Heben und/oder Senken des Auslegers, und/oder das Vor- und Zurückziehen und/oder die Schwenkgeschwindigkeit jeweils limitiert sein. Das heißt die resultierende Geschwindigkeit kann davon abhängig sein, in welche Richtung der Ausleger bewegt wird. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann auch eine resultierende Geschwindigkeit an dem freien Ende des Auslegers limitiert sein.In a first exemplary embodiment, the adjustment speed can be limited for some of the axes or for each axis. In other words, the lifting and / or lowering of the boom, and / or the forward and backward movement and / or the swivel speed can each be limited. This means that the resulting speed can depend on the direction in which the boom is moved. In another embodiment a resulting speed at the free end of the boom can also be limited.

Des Weiteren kann das Steuerungssystem dazu konfiguriert sein eine Bewegungskompensation auszuüben, insbesondere kann die Steuerung die Bewegungskompensation ausüben. Die Bewegungskompensation dient dazu eine ungewollte Verstellung des Endes des Auslegers durch äußere Einflüsse, wie z.B. Wellengang und/oder Wind, zu verhindern. Zusätzlich oder alternativ kann die Bewegungskompensation außerdem eine Änderung der Lage der Anlegestelle kompensieren, beispielsweise wenn die Anlegestelle an einem weiteren Schiff angeordnet ist. Vorzugsweise kann die Bewegungskompensation durch den Bediener aktiviert werden und beispielsweise bei einer Grobpositionierung des Auslegers noch ausgeschaltet sein. Durch die Bewegungskompensation müssen die äußeren Einflüsse nicht durch den Bediener ausgeglichen werden, sondern das freie Ende des Auslegers kann durch die Bewegungskompensation trotz äußerer Einflüsse dieselbe Position zu der Anlegestelle haben, solange das Ende nicht durch den Bediener verstellt wird. Dies ermöglicht einen schnellen, sicheren und effizienten Anlegevorgang des Auslegers durch den Bediener.Furthermore, the control system can be configured to exercise movement compensation, in particular the controller can exercise movement compensation. The motion compensation is used to prevent unwanted adjustment of the end of the boom due to external influences, e.g. Waves and / or wind. Additionally or alternatively, the movement compensation can also compensate for a change in the position of the landing stage, for example if the landing stage is arranged on another ship. The movement compensation can preferably be activated by the operator and, for example, still be switched off when the boom is roughly positioned. Due to the movement compensation, the external influences do not have to be compensated by the operator, but the free end of the boom can have the same position in relation to the landing point despite external influences as a result of the movement compensation, as long as the end is not adjusted by the operator. This enables the operator to attach the boom quickly, safely and efficiently.

Des Weiteren weist das Ende des Auslegers eine Anlegeseite auf, die mit der Anlegestelle verbindbar ist. Mit anderen Worten wird die Anlegeseite, insbesondere nachdem der Anlegevorgang abgeschlossen ist, mit der Anlegestelle verbunden, sodass eine Verbindung zwischen dem Anleger und der Struktur entsteht, und beispielsweise Waren und/oder Menschen über den Anleger transportierbar sind. Die Anlegeseite ist vorzugsweise im Anlegevorgang der Anlegestelle gegenüberliegend.Furthermore, the end of the boom has a landing side that can be connected to the landing stage. In other words, the mooring side is connected to the mooring point, in particular after the mooring process has been completed, so that a connection is created between the feeder and the structure and, for example, goods and / or people can be transported via the feeder. The mooring side is preferably opposite the mooring point during the mooring process.

Des Weiteren kann der Ausleger zwei seitliche Flächen aufweisen, die sich weg von dem Schiff und/oder dem Objekt erstrecken, an dem der bewegbare Ausleger angeordnet ist, und wobei die seitlichen Flächen insbesondere die Fläche oder Bodenfläche umschließen oder begrenzen, auf der beispielsweise ein Mensch über den Ausleger gehen kann.Furthermore, the boom can have two lateral surfaces that extend away from the ship and / or the object on which the movable boom is arranged, and wherein the lateral surfaces in particular enclose or limit the surface or floor surface on which, for example, a person can go over the boom.

Zumindest ein Teil der Ultraschallsensoren ist vorzugsweise auf der Anlegeseite angeordnet und steht somit der Anlegestelle beim Anlegevorgang direkt gegenüber. Dies ist vorteilhaft, da somit keine Hindernisse im Bereich des Schallkegels der Ultraschallsensoren sind und zudem kein zusätzlicher Abstand mit der Entfernung, die die Ultraschallsensoren bestimmen, verrechnet werden muss, so dass dem Bediener der genaue Abstand von dem freien Ende, insbesondere der Anlegeseite, bis zu der Anlegestelle bekannt ist.At least some of the ultrasonic sensors are preferably arranged on the mooring side and are thus directly opposite the mooring point during the mooring process. This is advantageous because there are no obstacles in the area of the sound cone of the ultrasonic sensors and, moreover, no additional distance with the distance determined by the ultrasonic sensors. must be offset, so that the operator knows the exact distance from the free end, in particular the landing side, to the landing.

Vorzugsweise sind die Ultraschallsensoren auf der Anlegeseite voneinander beabstandet, wenn zumindest zwei Ultraschallsensoren auf der Anlegeseite angeordnet sind. Dies hat den Vorteil, dass somit ein Abstand genauer bestimmt werden kann und die Triangulation des Rechenelements besser ausführbar ist.The ultrasonic sensors are preferably spaced apart from one another on the contact side if at least two ultrasonic sensors are arranged on the contact side. This has the advantage that a distance can thus be determined more precisely and the triangulation of the computing element can be carried out better.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn zumindest einer der Ultraschallsensoren seitlich der Anlegeseite, insbesondere auf den Seitenflächen, angeordnet ist. Somit ist es möglich, dass jeweils ein Ultraschallsensor auf einer Seitenfläche und/oder mehrere Ultraschallsensoren auf einer Seitenfläche angeordnet ist/sind. Dies ist von Vorteil, da somit auch seitliche Hindernisse erkennbar sind und die Schallkegel der Ultraschallsensoren zudem nicht nur alle nach vorne gerichtet, in Richtung der Anlegestelle, sind. Dies hat den Vorteil, dass der oder die seitlich angebrachte/n Ultraschallsensor/en mit dem jeweiligen Schallkegeln den Seitenbereich abdecken kann/können. Somit können seitliche Hindernisse erkannt und dem Bediener beispielsweise durch die Anzeigevorrichtung übermittelt werden, so dass Bedienfehler und/oder Schäden vermieden werden können. Es ist auch möglich zumindest einen der Ultraschallsensoren so anzuordnen, dass dieser zumindest teilweise Schallwellen nach unten und/oder nach oben (also in vertikaler Richtung) abgeben kann. So können auch Hindernisse und/oder Objekte und/oder die Anlegestelle erkannt werden, wenn diese sich unterhalb oder oberhalb des Auslegers befinden.Furthermore, it is advantageous if at least one of the ultrasonic sensors is arranged to the side of the contact side, in particular on the side surfaces. It is thus possible that in each case one ultrasonic sensor is / are arranged on a side surface and / or several ultrasonic sensors are arranged on a side surface. This is an advantage, since it enables lateral obstacles to be recognized and the sound cones of the ultrasonic sensors are not only all directed forwards, in the direction of the landing stage. This has the advantage that the ultrasonic sensor (s) attached to the side can cover the side area with the respective sound cone. Lateral obstacles can thus be recognized and transmitted to the operator, for example through the display device, so that operating errors and / or damage can be avoided. It is also possible to arrange at least one of the ultrasonic sensors in such a way that it can at least partially emit sound waves downwards and / or upwards (that is to say in the vertical direction). In this way, obstacles and / or objects and / or the landing point can also be recognized if they are located below or above the boom.

Die Ultraschallsensoren können zudem in einer Reihe, insbesondere auf einer gemeinsamen Ebene, insbesondere in horizontaler Richtung, und/oder in mehreren Reihen angeordnet sein. Ersteres ist vorteilhaft, da somit Kosten gespart werden können, während das zweite Ausführungsbeispiel eine Redundanz erzeugt, sodass Ausfälle des Steuerungssystems weniger wahrscheinlich sind.The ultrasonic sensors can also be arranged in a row, in particular on a common plane, in particular in the horizontal direction, and / or in several rows. The former is advantageous since costs can be saved, while the second exemplary embodiment creates redundancy so that failures of the control system are less likely.

Des Weiteren weist das Steuerungssystem zumindest ein Bedienelement auf, beispielsweise einen Joystick mit zumindest einer Achse, in die der Bediener den Joystick bewegen kann, um den Ausleger zu steuern. Vorzugsweise weist das Bedienelement mehrere Achsen auf, in die sich das Bedienelement bewegen lässt, wobei jede Achse einem Bewegungsfreiheitsgrad des Auslegers zuordenbar ist. Mit dem Bedienelement ist die Position des Endes des Auslegers vorzugsweise verstellbar. Mit diesem Bedienelement kann der Bediener beispielsweise die Teleskopiergeschwindigkeit und/oder die Teleskopierrichtung und/oder die Schwenkgeschwindigkeit und/oder die Schwenkrichtung und/oder die Hebe- bzw. Senkgeschwindigkeit und/oder die Hebe- bzw. Senkrichtung des Auslegers bestimmen. Wird die Verstellgeschwindigkeit beispielsweise von der Steuerung limitiert, so kann selbst wenn der Bediener eine maximale Verstellgeschwindigkeit vorgibt, die Verstellgeschwindigkeit die limitierte Verstellgeschwindigkeit nicht überschreiten.Furthermore, the control system has at least one operating element, for example a joystick with at least one axis in which the operator can move the joystick in order to control the boom. The operating element preferably has a plurality of axes in which the operating element can be moved, with each axis being assignable to a degree of freedom of movement of the boom. The position of the end of the Boom preferably adjustable. With this control element, the operator can determine, for example, the telescoping speed and / or the telescoping direction and / or the pivoting speed and / or the pivoting direction and / or the lifting or lowering speed and / or the lifting or lowering direction of the boom. If the adjustment speed is limited, for example, by the controller, then even if the operator specifies a maximum adjustment speed, the adjustment speed cannot exceed the limited adjustment speed.

In einem Verfahren zur Steuerung des Auslegers mit dem Steuerungssystem wird zuerst die Entfernung von einem freien Ende des Auslegers zu der Anlegestelle mit dem Ultraschallsensor bestimmt und diese Entfernung wird dann durch die Anzeigevorrichtung dem Bediener angezeigt. Insbesondere zeigt die Anzeigevorrichtung die Entfernung in Echtzeit an, so dass keine Verzögerung zwischen der Anzeige und einer Änderung der Entfernung besteht. Somit kann eine Bedienung gezielt und genau erfolgen.In a method for controlling the boom with the control system, the distance from a free end of the boom to the landing stage is first determined with the ultrasonic sensor and this distance is then displayed to the operator by the display device. In particular, the display device displays the distance in real time, so that there is no delay between the display and a change in the distance. Operation can thus take place in a targeted and precise manner.

Des Weiteren kann das Verfahren zur Steuerung des Auslegers einen weiteren Schritt aufweisen. In diesem Schritt wird die maximale Verstellgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Entfernung von dem Ende des Auslegers zu der Anlegestelle limitiert. Dieser Schritt wird insbesondere in Echtzeit ausgeführt, das heißt gleichzeitig mit dem Bestimmen der Entfernung durch die Ultraschallsensoren.Furthermore, the method for controlling the boom can have a further step. In this step, the maximum adjustment speed is limited as a function of the distance from the end of the boom to the landing stage. This step is carried out in particular in real time, that is to say simultaneously with the determination of the distance by the ultrasonic sensors.

Des Weiteren ist das Verfahren bei einem Anlegevorgang einsetzbar, wobei vor dem Anlegevorgang eine Grobpositionierung erfolgt. Mit anderen Worten erfolgt das Anlegen in zwei Schritten, wovon der erste Schritt die Grobpositionierung ist und der zweite Schritt der Anlegevorgang. Bei der Grobpositionierung kann die Bewegungskompensation aktiv sein oder nicht, während es vorteilhaft ist, wenn sie bei dem Anlegevorgang aktiv ist.Furthermore, the method can be used in a positioning process, with rough positioning taking place before the positioning process. In other words, the application takes place in two steps, of which the first step is the rough positioning and the second step is the application process. In the case of coarse positioning, the movement compensation may or may not be active, while it is advantageous if it is active in the application process.

Bei der Grobpositionierung ist die Bewegungsgeschwindigkeit des Endes des bewegbaren Auslegers insbesondere hoch, damit ein zügiges Anlegen möglich ist. Somit können kurze Taktzeiten ermöglicht werden. Dies kann zu einer Reduzierung der Kosten führen. Da bei der Grobpositionierung vorzugsweise eine hohe Verstellgeschwindigkeit vorliegt, ist es vorzuziehen, dass ein Sicherheitsabstand zur Anlegestelle gewahrt bleibt. Es kann jedoch bei einer schnellen Bewegung in Richtung der Anlegestelle, z.B. beim Ausschwenken des Auslegers, zu einer Fehlbedienung und/oder Fehleinschätzung des Bedieners, beispielsweise bezüglich Länge und Position des Auslegers und/oder des freien Endes des Auslegers, zur Kollision zwischen Ausleger und der Anlegestelle oder einem sonstigen Hindernis kommen. Um dies zu verhindern kann beispielsweise die Steuerung die Verstellgeschwindigkeit bei Unterschreitung eines Mindestabstandes ändern, vorzugsweise senken. Beispielsweise kann eine Bewegung bei Unterschreitung des Mindestabstandes automatisch gestoppt werden und/oder der Ausleger kann in die andere Richtung bewegt werden, insbesondere weg von der Anlegestelle und/oder der Ausleger kann beispielsweise eingezogen werden. Das heißt durch die Veränderung der Verstellgeschwindigkeit bei einem Unterschreiten eines Mindestabstandes können Unfälle verhindert werden und/oder ein ungewollter Kontaktaufbau kann verhindert werden. Der Mindestabstand kann beispielsweise ein Meter sein. Beim Unterschreiten der Entfernung zwischen dem freien Ende des Auslegers und der Anlegestelle von einem Meter verändert die Steuerung die Verstellgeschwindigkeit, insbesondere abrupt.In the case of coarse positioning, the speed of movement of the end of the movable boom is particularly high, so that rapid positioning is possible. This enables short cycle times. This can lead to a reduction in costs. Since there is preferably a high adjustment speed during coarse positioning, it is preferable to maintain a safety distance from the landing point. However, in the event of a rapid movement in the direction of the landing, for example when the boom is pivoted out, incorrect operation and / or incorrect assessment by the operator, for example with regard to the length and position of the boom and / or the free end of the boom, a collision between the boom and the landing stage or another obstacle. In order to prevent this, for example, the control can change the adjustment speed if the distance falls below a minimum, preferably lower it. For example, a movement can be automatically stopped when the minimum distance is not reached and / or the boom can be moved in the other direction, in particular away from the landing and / or the boom can be retracted, for example. That is to say, by changing the adjustment speed when the distance falls below a minimum, accidents can be prevented and / or unwanted contact can be prevented. The minimum distance can be one meter, for example. If the distance between the free end of the boom and the landing stage falls below one meter, the control changes the adjustment speed, in particular abruptly.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die Verstellgeschwindigkeit beispielsweise linear verändert werden, je näher sich die Entfernung von dem freien Ende zur Anlegestelle dem Mindestabstand annähert. Das heißt, dass Steuerung reduziert die Verstellgeschwindigkeit immer weiter, je eher die Entfernung zwischen dem freien Ende des Auslegers und der Anlegestelle sich dem Mindestabstand annähert.In a further exemplary embodiment, the adjustment speed can be changed linearly, for example, the closer the distance from the free end to the landing point approaches the minimum distance. This means that the control continues to reduce the adjustment speed, the sooner the distance between the free end of the boom and the landing point approaches the minimum distance.

Danach erfolgt der eigentliche Anlegevorgang. Beim Anlegevorgang ist insbesondere die Bewegungskompensation der Steuerung aktiv, damit eine bessere und genauere Steuerung des Auslegers durch den Bediener ermöglicht wird. Bei diesem Schritt kann die Verstellgeschwindigkeit abhängig von der Entfernung des freien Endes des bewegbaren Auslegers bis zu der Anlegestelle sein. Das heißt bei größerer Entfernung wird eine größere Geschwindigkeit zugelassen als bei einer kleineren Entfernung. Dadurch können Schäden und/oder unnötige Materialbeanspruchung durch zu schnellen und damit abrupten Kontaktaufbau vermieden werden.The actual creation process then takes place. During the docking process, the motion compensation of the control is particularly active so that the operator can better and more precisely control the boom. In this step, the adjustment speed can be dependent on the distance from the free end of the movable boom to the landing stage. This means that a greater speed is permitted at a greater distance than at a shorter distance. In this way, damage and / or unnecessary material stress caused by contact being established too quickly and thus abruptly can be avoided.

Während der Grobpositionierung kann die Anzeigevorrichtung die Entfernung dem Bediener anzeigen, oder der Bediener kann die Grobpositionierung auf Basis einer visuellen Anzeige durchführen.During the rough positioning, the display device can display the distance to the operator, or the operator can perform the rough positioning based on a visual display.

Das Steuerungssystem ist vorzugsweise an einem Wasserfahrzeug, beispielsweise einem Schiff, und/oder an einem sonstigen wassergebundenen Objekt, beispielsweise einer Bohrinsel, angeordnet.The control system is preferably arranged on a watercraft, for example a ship, and / or on another water-bound object, for example an oil rig.

Brief description of the drawings

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 ein Steuerungssystem für einen Ausleger gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,
Figur 2 eine Anordnung von Ultraschallsensoren gemäß einem Ausführungsbeispiel, und
Figur 3 eine schematische Zeichnung eines Aufbaus eines Steuerungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Preferred embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:

Figure 1 a control system for a boom according to a first embodiment,
Figure 2 an arrangement of ultrasonic sensors according to an embodiment, and
Figure 3 a schematic drawing of a structure of a control system according to an embodiment.

Figur 1 zeigt ein Steuerungssystem 1, das an einem Ausleger 2 eines Schiffes 4, welches ein Wasserfahrzeug ist, angeordnet ist. Des Weiteren ist eine Anlegestelle 6 dargestellt, die beispielsweise an einer Bohrinsel 8 oder einem sonstigen Objekt angeordnet ist. Des Weiteren ist ein Bediener 10 dargestellt, der den bewegbaren Ausleger 2 über ein Bedienelement 12 steuern kann, wobei das Bedienelement 12 zumindest einen Aktor 14 steuert. Durch den Aktor 14 kann der Ausleger 2 bewegt werden, insbesondere kann der Ausleger 2 um eine Hochachse des Fahrzeugs verschwenkt werden und/oder um eine Achse geschwenkt werden, die sich quer zur Hochachse erstreckt, also gehoben und gesenkt werden. Des Weiteren kann der Ausleger 2 eingezogen und ausgefahren werden. Figure 1 shows a control system 1 which is arranged on a boom 2 of a ship 4, which is a watercraft. Furthermore, a landing 6 is shown, which is arranged, for example, on an oil rig 8 or some other object. Furthermore, an operator 10 is shown who can control the movable boom 2 via an operating element 12, the operating element 12 controlling at least one actuator 14. The boom 2 can be moved by the actuator 14; in particular, the boom 2 can be pivoted about a vertical axis of the vehicle and / or pivoted about an axis that extends transversely to the vertical axis, that is, it can be raised and lowered. Furthermore, the boom 2 can be retracted and extended.

Des Weiteren weist das Steuerungssystem 1 einen Ultraschallsensor 18 auf, der an einem freien Ende 20 des Auslegers angeordnet ist, wobei das freie Ende 20 des Auslegers 2 in Richtung der Anlegestelle 6 kragt. Der Ultraschallsensor 18 sendet Schallwellen 22 in Richtung der Anlegestelle 6 aus, um somit eine Entfernung zwischen dem freien Ende 20 und der Anlegestellt 6 zu bestimmen. Diese Entfernung wird von dem Ultraschallsensor 18 an eine Anzeige 24 weitergegeben. Diese stellt die Entfernung dem Bediener 10 dar, so dass dieser mit Hilfe des Bedienelements 12 den Aktor 14 derart steuern kann, so dass das freie Ende 20 die Anlegestelle 6 erreicht. Des Weiteren weist das Steuerungssystem 1 eine Steuerung 26 auf, die die Verstellgeschwindigkeit, die der Bediener 10 durch das Bedienelement 12 vorgeben kann, limitiert.Furthermore, the control system 1 has an ultrasonic sensor 18 which is arranged at a free end 20 of the boom, the free end 20 of the boom 2 cantilevering in the direction of the landing point 6. The ultrasonic sensor 18 emits sound waves 22 in the direction of the landing stage 6 in order to thus determine a distance between the free end 20 and the landing stage 6. This distance is passed on from the ultrasonic sensor 18 to a display 24. This represents the distance to the operator 10, so that he can control the actuator 14 with the aid of the operating element 12 so that the free end 20 reaches the landing point 6. In addition, the control system 1 has a controller 26 which limits the adjustment speed that the operator 10 can specify using the operating element 12.

Figur 2 zeigt eine Draufsicht auf einen Ausleger 28, an dessen freien Ende 30 Ultraschallsensoren 32 angeordnet sind. Ein Teil der Ultraschallsensoren 32 sind dabei auf einer Anlegeseite 34 angeordnet, die insbesondere bei einem Anlegevorgang der Anlegestelle, in diesem Fall einer Anlegestelle 36 gegenübersteht. Des Weiteren sind weitere Ultraschallsensoren 32 seitlich von der Anlegeseite 34 auf Seitenflächen 38 des Auslegers 28 angeordnet. Die Ultraschallsensoren 32, die auf den Seitenflächen 38 angeordnet sind, sind nahe der Anlegeseite 34, stirnseitig des freien Endes 30 angeordnet. Zusammengefasst sind die Ultraschallsensoren 32 U-Förmig um das freie Ende 30 des Auslegers 28 herum angeordnet. Die Ultraschallsensoren 32 jeweils geben eine Schallwelle ab, um die Entfernung zwischen der Anlegeseite 34 und der Anlegestelle 36 zu bestimmen. Die Ultraschallsensoren 32 können die jeweils gemessene Entfernung an ein Rechenelement 40 weitergeben, das mittels Triangulation zwischen mehreren Ultraschallsensoren 34 eine dreidimensionale Position und/oder eine Lage der Anlegestelle 36 bestimmt. Das Rechenelement 40 kann zusätzlich mit einer Steuerung 42 in Verbindung stehen, die die Verstellgeschwindigkeit des Auslegers 28 limitiert, wenn die Entfernung zwischen freiem Ende 30 und Anlegestelle 36 kleiner wird, und an eine Anzeigenvorrichtung 44, die die Entfernung anzeigen kann und/oder auch ein dreidimensionales Bild der Anlegestelle 36 anzeigen kann. Figure 2 shows a plan view of a boom 28, at the free end 30 of which ultrasonic sensors 32 are arranged. Some of the ultrasonic sensors 32 are arranged on a mooring side 34, which in particular during a mooring process of the mooring, in in this case, a landing stage 36 faces. In addition, further ultrasonic sensors 32 are arranged laterally from the contact side 34 on side surfaces 38 of the boom 28. The ultrasonic sensors 32, which are arranged on the side surfaces 38, are arranged near the contact side 34, on the face of the free end 30. In summary, the ultrasonic sensors 32 are arranged in a U-shape around the free end 30 of the boom 28. The ultrasonic sensors 32 each emit a sound wave in order to determine the distance between the landing side 34 and the landing 36. The ultrasonic sensors 32 can forward the respectively measured distance to a computing element 40 which, by means of triangulation between a plurality of ultrasonic sensors 34, determines a three-dimensional position and / or a location of the landing point 36. The computing element 40 can additionally be connected to a controller 42, which limits the adjustment speed of the boom 28 when the distance between the free end 30 and landing point 36 becomes smaller, and to a display device 44 that can display the distance and / or also a three-dimensional image of the pier 36 can display.

Figur 3 zeigt einen schematischen Aufbau eines Steuerungssystems 46. In dem Steuerungssystem misst/messen einer oder mehrere Ultraschallsensoren 48 die Entfernung von dem freien Ende 20 des Auslegers 2, siehe Figur 1, bis zu der Anlegestelle 6. Danach können die Daten an ein Rechenelement 50 weitergeleitet werden, wobei dieses über Triangulation zwischen mehreren Ultraschallsensoren 48 eine dreidimensionale Position der Anlegestelle 6 bestimmen kann. Danach kann diese Information an eine Anzeigevorrichtung 52 weitergeleitet werden, die den Abstand anzeigt. Alternativ kann die von dem oder den Ultraschallsensoren 48 bestimmt Entfernung direkt an die Anzeigevorrichtung 52 weitergeleitet werden. Des Weiteren kann das Rechenelement 50 Informationen an eine Steuerung 54 weiterleiten. Figure 3 shows a schematic structure of a control system 46. In the control system, one or more ultrasonic sensors 48 measure / measure the distance from the free end 20 of the boom 2, see FIG Figure 1 , up to the landing point 6. The data can then be forwarded to a computing element 50, which can determine a three-dimensional position of the landing point 6 via triangulation between multiple ultrasonic sensors 48. This information can then be forwarded to a display device 52 which displays the distance. Alternatively, the distance determined by the ultrasonic sensor or sensors 48 can be forwarded directly to the display device 52. Furthermore, the computing element 50 can forward information to a controller 54.

Die Steuerung 54 kann ein Multiplikator bestimmen, beispielsweise zwischen 0 und 1, mit dem die Geschwindigkeit, die ein Bediener durch das Bedienelement 56 vorgibt, multipliziert werden kann, wobei der Multiplikatorwert abhängig ist von der gemessenen Entfernung ist. Ist das freie Ende 20 des Auslegers 2 zum Beispiel noch weit entfernt, kann die maximal mögliche Verstellgeschwindigkeit, die ein Aktor 58, der den Ausleger 6 antreibt, maximal ermöglicht, mit 1 multipliziert werden. Unterschreitet die Entfernung dann einen Mindestabstand wird der Multiplikator kleiner 1, sodass die Verstellgeschwindigkeit limitiert wird. Hat das freie Ende 20 beispielsweise eine Entfernung zu der Anlegestelle 6, die der Hälfte des Abstands des Mindestabstandes entspricht, so kann der Bediener beispielsweise den Ausleger nur noch mit der Hälfte der maximal möglichen Verstellgeschwindigkeit bewegen.The controller 54 can determine a multiplier, for example between 0 and 1, with which the speed that an operator specifies through the operating element 56 can be multiplied, the multiplier value being dependent on the measured distance. If the free end 20 of the boom 2 is still far away, for example, the maximum possible adjustment speed that an actuator 58, which drives the boom 6, allows, can be multiplied by 1. If the distance then falls below a minimum distance, the multiplier is less than 1, so that the adjustment speed is limited. For example, if the free end 20 is at a distance from the landing 6 that is half of the Distance corresponds to the minimum distance, the operator can, for example, only move the boom at half the maximum possible adjustment speed.

Dann wird dementsprechend die Geschwindigkeit limitiert, das heißt ein Aktor 58 über den der Auslegers 6 bewegt wird, bewegt den Ausleger 6 maximal mit einer vorher festgelegten maximalen Verstellgeschwindigkeit.The speed is then limited accordingly, that is to say an actuator 58 via which the boom 6 is moved moves the boom 6 at a maximum with a previously determined maximum adjustment speed.

List of reference symbols

1, 461, 46: SteuerungssystemControl system
2, 282, 28: Auslegerboom
44th: Schiffship
6, 366, 36: AnlegestelleLanding stage
88th: BohrinselOil rig
1010: Bedieneroperator
12, 5612, 56: BedienelementControl element
14, 5814, 58: AktorActuator
18, 3218, 32: UltraschallsensorUltrasonic sensor
20, 3020, 30: freies Endefree end
2222nd: SchallwellenSound waves
24, 44, 5224, 44, 52: AnzeigevorrichtungDisplay device
26, 4226, 42: Steuerungcontrol
3434: AnlegeseiteMooring side
3838: SeitenflächenSide faces
40, 5040, 50: RechenelementComputing element

Claims

Control system for a boom (2, 28) which can be moved via at least one actuator (14, 58), the free end (20, 30) of which is equipped with at least one sensor, characterized in that the sensor is an ultrasonic sensor (18, 32), via which the distance to a landing (6, 36) of an object (8) can be determined and a display device (24, 44, 52) is provided which is set up to display the distance.

Control system according to claim 1, wherein at least two ultrasonic sensors (18, 32) are provided at the free end (20, 30).

Control system according to claim 2, wherein at least one arithmetic element (40, 50) is provided which is configured for this purpose by means of triangulation between at least two ultrasonic sensors (18, 32) a position of the landing point (6, 36) and / or a three-dimensional position of the landing point ( 6, 36).

Control system according to one of Claims 1 to 3, wherein this has a control (26, 42) which is configured in such a way that an adjustment speed is dependent on the distance from the free end (20, 30) of the boom (2, 28) to the landing stage (6, 36).

Control system according to one of claims 1 to 4, wherein this is configured to exercise a movement compensation that prevents unwanted displacement of the free end (20, 30) of the boom (2, 28) by external influences and / or is configured to change the Compensate for the location of the landing stage (6, 36).

Control system according to one of Claims 1 to 5, the free end (20, 30) of the boom (2, 28) having a landing side (34) which can be connected to the landing (6, 36) and the landing (6, 36) ) is opposite, at least one of the or at least some or all of the ultrasonic sensors (18, 32) being arranged on the contact side (34).

Control system according to one of Claims 2 to 6, at least one of the ultrasonic sensors (18, 32) being arranged laterally on the free end (20, 30) of the boom (2, 28).

Control system according to one of Claims 1 to 7, wherein this has an operating element (12, 56) in order to adjust the position of the free end (20, 30) of the boom (2, 28) by an operator (10).

Control system according to one of claims 1 to 8, wherein the boom (2, 28) is a landing bridge and / or a crane arm.

Method for controlling a boom (2, 28) with the control system according to one of claims 1 to 9, wherein the distance from the free end (20, 30) of the boom (2, 28) to the landing stage (6, 36) of the Ultrasonic sensor (18, 32) is determined and this distance is displayed by the display device (24, 44, 52).

Method according to claim 10, wherein a controller (26, 42) limits a maximum adjustment speed as a function of the distance from the free end (20, 30) of the boom (2, 28) to the landing stage (6, 36).

Method according to one of claims 10 or 11, wherein the method can be used in a mooring process for a watercraft (4).

A method according to claim 12, wherein, prior to the application process, in which fine positioning of the boom (2, 28) takes place, a rough positioning takes place, wherein during the rough positioning, if a minimum distance from the free end (20, 30) of the boom (2, 28) to the landing point (6, 36) on the object (8) changes the adjustment speed.

Method according to one of Claims 10 to 13, in which movement compensation is activated during the application process.

Watercraft with the control system according to one of Claims 1 to 9.