EP3692390A1 - Radar target emulator, test bench and method for signal processing - Google Patents

Radar target emulator, test bench and method for signal processing

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EP3692390A1
EP3692390A1 EP18792357.8A EP18792357A EP3692390A1 EP 3692390 A1 EP3692390 A1 EP 3692390A1 EP 18792357 A EP18792357 A EP 18792357A EP 3692390 A1 EP3692390 A1 EP 3692390A1
Authority
EP
European Patent Office
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radar
time
data packets
radar data
delayed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18792357.8A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Andreas Gruber
Michael Ernst GADRINGER
Helmut Schreiber
Michael VORDERDERFLER
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AVL List GmbH
Original Assignee
AVL List GmbH
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Filing date
Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G01S7/4065—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using internally generated reference signals, e.g. via delay line, via RF or IF signal injection or via integrated reference reflector or transponder involving a delay line

Definitions

  • the present invention relates to a radar target emulator, in particular for the digital processing of at least one analog radar signal, a test bench with such a radar target emulator and a method for the digital processing of at least one analog radar signal.
  • Driver assistance systems or assistance systems are generally responsible for this, which use information about the vehicle environment, in particular and the probable route, via in-vehicle sensors and / or via communications with other vehicles and / or stationary stations or services to assist the driver in standard driving situations and / or to support extreme situations in the form of indications and / or to actively intervene in vehicle behavior.
  • radar sensors are used, which monitor the immediate environment of the vehicle with respect to obstacles and / or preceding vehicles or the like.
  • an assistance system it is known to supply the information determined by the radar sensors about a, in particular virtual, test scenario and to evaluate the reaction of the assistance system.
  • the radar sensors are sent modulated radar signals based on the test scenario.
  • DE 38 88 993 T2 relates to a device for monitoring the radar efficiency.
  • a closed-loop radar operation monitor is provided which includes a delay line arrangement for generating the plurality of simulated radar target echo signals. A series of simulated radar target echoes are generated under the influence of multiplexer control.
  • a radar operation monitor has a self-contained delay line. As a result, the delay of signals through the delay line is made only after generating a plurality of individual signals from radar targets, as shown for example in Fig. 2 of said document.
  • US 5,247,843 relates to a system and method for simulating electromagnetic environments, wherein an array of one or more horns emits electromagnetic signals at apparent angles to a receiving antenna.
  • WO 2016 02225683 A1 relates to a method and a device for determining a misalignment of a radar sensor unit, wherein a plurality of targets are provided by an adjusting device in an arrangement and in each case two targets are aligned horizontally or vertically relative to one another.
  • a radar target emulator according to claim 1 a test bench having such a radar target demodulator according to claim 11 and a method for digitally processing at least one analog radar signal according to claim 12.
  • One aspect of the present invention relates to a radar target emulator, in particular for digitally processing at least one analog radar signal comprising a first radar signal Conversion device which is adapted to convert the at least one analog radar signal into at least one corresponding digital radar data packet.
  • a data processing device of the radar target emulator preferably has a time delay device and a modification device, wherein the time delay device is set up to provide a plurality of time-delayed radar data packets based on the at least one digital radar data packet, and the modification device is set up based on the plurality of time-delayed radar data packets to provide modified radar data packets.
  • a second conversion device is preferably configured to provide analog processed radar signals by converting the digital radar data packets processed by the data processing device, and a transmitting device comprises at least two transmitting devices, which are in particular configured to transmit the analog processed radar signals provided by the second conversion device.
  • a "radar target emulator” in the sense of the present invention is in particular a device for stimulating a radar sensor, in particular a vehicle, which preferably receives a radar signal emitted by the radar sensor, modifies radar data packets generated on the basis of the radar signal and sends them back to the sensor as a processed radar signal the modification is preferably imaged on a test scenario, in particular a virtual test scenario, for example in order to determine and evaluate the response of a control device of the vehicle to this test scenario. impose on the processed radar signal the simulated test scenario by modifying one or more radar data packets.
  • a “conversion device” in the sense of the present invention is in particular a device which converts an analog radar signal into a digital radar data packet which characterizes the analog radar signal or a digital radar data packet into an analog radar signal which characterizes the digital radar data packet Conversion device configured to receive the analog radar signal or the digital radar data packet and to generate a corresponding digital radar data packet or a corresponding analog radar signal Conversion device may be about an analog-to-digital converter or a digital-to-analog converter.
  • a "data processing device” in the sense of the present invention is in particular a device that is preferably configured to process, for example to duplicate, store, modify, combine, link, manage and / or the like a digital data processing device Computer system, in particular with at least one processor and at least one memory, be formed.
  • a "time delay device” in the sense of the present invention is a device, such as a software module, which receives a radar data packet and provides it again in a time-delayed manner
  • a time delay device can, for example, be designed as a software function in which at least the radar data packet is received as an input variable and which the time-delayed radar data packet as the output.
  • a “modification device” in the sense of the present invention is in particular a device, such as a software module, which receives a radar data packet and makes a modification, in particular based on a test scenario, on the radar data packet
  • a modification device can be designed, for example, as a software module into which at least the radar data packet as input variables and which changes the radar data packet in such a way that the modified radar data packet characterizes at least a part, for example an object, of a test scenario.
  • the invention is based on the approach of converting one or more received analog radar signals, which were preferably transmitted by a radar sensor, into at least one or more corresponding digital radar data packets, ie a digital representation of the one or more analog radar signals, and by means of a time delay device. in particular a so-called digital delay line, based on the one or more radar data packets to provide a plurality of time-delayed radar data packets, in particular to generate.
  • a time-delayed radar data packet can be provided, wherein the time delay emulates a transit time of an originally analog radar signal and thus characterized a, in particular virtual, distance of the object to the radar sensor.
  • a modification device is preferably provided for adapting the time-delayed radar data packets with regard to the test scenario, in particular by changing the digital radar data packets in a manner that corresponds to the modulation of the corresponding analog radar signals by the reflection at one or more objects of the test scenario. This enables a fast, in particular real-time capable, provision of the test scenario in a digital data processing device, in particular based on at least one analog radar signal.
  • a plurality of radar targets i. Objects of the test scenario, alternatively or in addition to the setting of the virtual distance by the time delay device in a simple way at different positions in the azimuth plane and / or the elevation plane are emulated, preferably by the modified radar data packets distributed to the at least two transmitting devices or the at least two transmitting devices be assigned, in particular before the second conversion device converts the modified radar data packets distributed to the transmitting devices into analog processed radar signals.
  • the extent of individual targets along the azimuth plane and / or elevation plane can also be emulated, preferably by distributing a modified radar data packet to at least two adjacent transmitting devices or assigning them to at least two adjacent transmitting devices, in particular before the second converting device modifies the modified one distributed to the transmitting devices Radar data packet converted into an analog processed radar signal.
  • the invention allows a simple and flexible mapping of radar targets, in particular with regard to the number of emulatable radar targets and / or the possible target distances or positions of the targets.
  • the time delay device is set up to delay the at least one digital radar data packet several times in time by one or more, in particular different, predetermined periods of time.
  • the time delay device can store the digital radar data packet in Preferably, for each object of the test scenario to be emulated, each time delay by a predetermined period of time, preferably based on the targeted virtual distance of the object to the radar sensor, wherein each of the time-delayed radar data packets is modified directly by the modulation device in the further processing, in each case an emulated object map.
  • the digital radar data packet can be delayed several times, in particular the same, predetermined time duration, so that during further processing, in particular by a combination, preferably based on the targeted virtual distance of the object to the radar sensor, of at least two of the time-delayed radar data packets, in each case a time-delayed radar data packet with the desired time delay is formed and modified by the modulation device.
  • This allows flexible adaptation of the time delay of the radar data packet, for example, to a change of the test scenario.
  • the time delay device is set up to provide at least one of the plurality of time-delayed radar data packets by renewed time delay of an already previously delayed radar data packet.
  • the time delay device is preferably configured to resume the previously time-delayed radar data packet and to delay it with a, in particular, predetermined, time delay.
  • the time delay device can have a plurality of time delay modules which are set up to delay the digital radar data packet sequentially, in particular by one or more predetermined time periods, and in each case to provide a time-delayed radar data packet.
  • the complexity of the time delay device can advantageously be reduced and / or time-delayed radar data packets can be provided particularly reliably.
  • the time delay device is adapted to at least temporarily store the at least one digital radar data packet and to provide it at intervals which are characterized by the one or more predetermined time periods.
  • the time delay device can retain the digital radar data packet and repeat it for periods of time which preferably depend on the desired virtual distances of the objects of the test scenario to the radar sensor, for further processing. release machining.
  • the complexity of the time delay device can advantageously be further reduced and the provision of the time-delayed radar data packets can be flexibly or clocked as required.
  • the time delay device is set up to time-delay the radar data packet, taking into account a processing time required to process the radar data packet in the data processing device.
  • the time delay device is preferably set up to adapt the time delay of the digital radar data packet to a change, in particular to fluctuations, of said processing time, in particular taking into account the intended virtual distances of the objects of the test scenario to the radar sensor.
  • the time delay of the digital radar data packet caused by the time delay device can be reduced if, due to a, in particular increasing, complexity of the virtual test scenario, an increase in the required computing power for simulating the test scenario is determined or at least foreseeable. In this way, latency delays in the processing of the radar data packet can be compensated, which would otherwise affect the precision of the virtual distances of objects of the test scenario to the radar sensor.
  • the data processing device has a first data processing device which is set up to combine at least two of the plurality of radar data packets delayed in time by the delay device and to provide them as further time-delayed radar data packets, in particular to output to the modification device.
  • the first data processing device is configured to provide a plurality of time-delayed radar data packets, on the basis of which the objects to be emulated or the test scenario, in particular after appropriate modification by the modification device, can be imaged.
  • the number of further time-delayed radar data packets provided by the first data processing device is preferably independent of the number of time-delayed radar data packets provided by the time-processing device.
  • the data processing device has a second data processing device which is set up to combine at least two of the radar data packets modified by the modification device and to provide them as further modified radar data packets, in particular to output them to the second conversion device.
  • the second data processing device is configured to provide a plurality of further modified radar data packets, on the basis of which a predetermined distribution of the emulated objects, in particular after appropriate conversion by the second conversion device, is effected on the at least two transmitting devices.
  • the number of further modified radar data packets provided by the second data processing device is preferably independent of the number of modified radar data packets provided by the modification device. This allows the free positioning and / or moving of emulated objects in the azimuth plane and / or the elevation plane relative to the radar sensor.
  • the first and / or second data processing device preferably has at least two data processing modules which are set up to combine at least two of the time-delayed or modified radar data packets substantially simultaneously, in particular in parallel.
  • a data processing module can be provided which combines at least two of the time-delayed or modified radar data packets.
  • a radar data packet can be formed with a time delay corresponding to a distance of the object to be emulated from the radar sensor.
  • radar data packets can be formed, by means of which a desired lateral positioning of the objects to be emulated relative to the radar sensor is possible.
  • first and / or second data processing device can also be set up to provide at least one of the time-delayed or modified radar data packets unchanged, in particular to output to the modification device or to the second conversion device.
  • the first and / or the second data processing device is set up several times, in particular parallel to one another, one of the time intervals provided by the delay device. delayed receiving radar data packets or one of the modified radar data packets provided by the modification device as first input data and recording at least two of the time delay device modified by the modification device, already combined radar data packets as second input data, and the recorded first input data with the recorded second input data to combine and provide each as output data.
  • the further time-delayed radar data packets at the modification device or the other modified radar data packets at the second conversion device are preferably provided for conversion into corresponding analog processed radar signals for transmission by means of the at least two transmission devices on the basis of the output data.
  • the time-delayed or modified radar data packets can thus be adapted flexibly with regard to the test scenario or the spatial distribution of the objects to be emulated within the test scenario.
  • the first and / or the second data processing device preferably has a plurality of data processing modules, each of which is set up to receive and combine the first and second input data and to provide each one of them as output data.
  • the number of data processing modules is preferably given by the product of the number of time-delayed radar data packets provided by the time delay device with the number of objects to be emulated of the test scenario or from the product of the number of objects to be emulated of the test scenario with the number of transmit devices.
  • the data processing modules can advantageously be formed by software or be part of a software that receives and processes the corresponding first and second input data and outputs the corresponding output data.
  • the output data of one of the plurality of data processing modules can advantageously form the second input data of another of the plurality of data processing modules, so that the further time-delayed radar data packets provided at the modification device or the further modified radar data packets provided at the second conversion device are formed in a cascade manner.
  • the first and / or second data processing device in particular a data processing module, to retrieve the output data provided by it as supply second input data, so that the further time-delayed or modified radar data packets are formed iteratively.
  • the first and / or the second data processing device is set up to weight the radar data packets delayed in time by the time delay device or the radar data packets modified by the modification device when combined with one another.
  • a modified radar data packet may be weighted and distributed to at least two adjacent transmitting devices such that the corresponding analog processed radar signal is received at two different angles, in particular azimuth and / or elevation angles, from the radar sensor, thus emulating expansion of the object.
  • the radar target emulator has a receiving device with at least two receiving devices which are adapted to receive radar sensor radiated analog radar signals, wherein the first conversion means is adapted to the analog radar signals, in particular parallel, in corresponding digital To convert radar data packets.
  • the at least two receiving devices are in particular configured to receive transmitted radar signals modulated by the radar sensor into different transmission ranges, at different frequencies and / or with different modulation methods.
  • the corresponding digital radar data packets can then, in particular independently of one another and / or in parallel, be processed by the data processing device, so that a test scenario can also be digitally, particularly simply, flexibly and / or quickly, mapped to complex radar signals.
  • a second aspect of the invention relates to a test stand, in particular for a vehicle, with a radar target emulator according to the first aspect of the invention. Due to the at least substantially completely digitally executed radar target emulator, which optionally has at least two receiving devices and at least two transmitting devices, it is possible to provide or process spatially extended and / or complex radar signals of a radar sensor in the test bench, and locally. solubilized, in particular with respect to an azimuth plane and / or an elevation plane, to provide processed radar signals at the radar sensor, wherein the test stand has no movable or mechanical components. Therefore, the test bench can be made compact.
  • a third aspect of the invention relates to a method of digitally processing at least one analog radar signal, comprising the steps of: converting the at least one analog radar signal into at least one corresponding digital radar data packet; Providing a plurality of time-delayed radar data packets based on the at least one digital radar packet by a time delay device of a data processing device; Providing a plurality of modified radar data packets based on the plurality of time-delayed radar data packets by a modification device of the data processing device; Providing at least one analog processed radar signal by converting the digital radar data packets processed by the data processing device; and transmitting the at least one analog processed radar signal.
  • Fig. 1 shows a preferred embodiment of a test bench
  • Fig. 2 shows a preferred embodiment of a data processing device.
  • FIG. 1 shows a preferred exemplary embodiment of a test stand 100, which is preferably set up for testing a vehicle 200 with a radar sensor RS for transmitting and receiving analog radar signals S, S 'and has a radar target emulator 1.
  • a radar sensor RS for transmitting and receiving analog radar signals S, S 'and has a radar target emulator 1.
  • the radar sensor RS is shown once in dashed lines with respect to the transmission of radar signals S and the reception of radar signals S 'processed by the radar target emulator 1.
  • the radar target emulator 1 is preferably set up to influence radar signals S emitted by the radar sensor RS on the basis of a test scenario, such as a traffic situation, in such a way that the radar signals S 'thus processed and transmitted back to the radar sensor RS map the test scenario , As a result, components of the vehicle 200 whose function is based on reflected radar signals S 'can be tested.
  • a test scenario such as a traffic situation
  • the radar sensor RS preferably has a plurality of transmission areas RS1, RS2, which are in particular at least substantially spatially separated and / or symmetrical with respect to an axis, in particular a vehicle longitudinal axis.
  • the radar signals S emitted into the transmission ranges RS1, RS2 propagate in different directions and can have different frequencies or be modulated with different modulation methods, so that objects which reflect the radar signals S back to the radar sensor are assigned to the different transmission ranges RS1, RS2 and / or can be detected with a high spatial resolution.
  • the radar target emulator 1 has a receiving device 2, for example an antenna array, preferably having at least two receiving devices RX, approximately three antennas distributed along a line or on a surface, which are equipped to receive the analog radar signals S emitted by the radar sensor S and a first conversion device 3 is connected, which digitizes the received radar signals S and outputs as corresponding digital radar data packets D to a data processing device 4, in particular a time delay device 5.
  • a digital radar data packet D is preferably provided for each received radar signal S, for example in that the first conversion device 3 is designed as an analogue-to-digital converter, wherein the various provided digital radar data packets D are assigned to a transmission range RS1, RS2, for example.
  • the time delay device 5 is preferably set up to receive the provided digital radar data packets D and output them several times with different time delays to a first data processing device 6.
  • the time delay device 5 executes the time delay, in particular by one or more predetermined time periods, for each of the provided digital radar data packets D, preferably substantially simultaneously and / or in parallel, ie three times in the example shown.
  • the time-delayed radar data packets Dz provided thereupon by the time delay device 5 are shown here for the sake of clarity only for one of the provided digital radar data packets D.
  • the first data processing device 6 is particularly suitable for providing further time-delayed radar data packets Dz 'on the basis of the time-delayed radar data packets Dz, for example by combining at least two of the provided time-delayed radar data packets Dz. On the basis of the combination of at least two of the time-delayed radar data packets Dz provided, it is thus possible in particular to form additional time-delayed radar data packets Dz '.
  • the two time-delayed radar signals Dz provided by the time delay device 5 are unchanged by the first data processing device 6 as further time-delayed radar data packets Dz 'together with a further time-delayed radar data packet Dz', which is approximately a combination of the two provided by the time delay device 6 delayed radar data packets Dz based provided.
  • the number of radar data packets Dz provided by the time delay device 5 can therefore differ from the number of further time-delayed radar data packets Dz 'provided by the first data processing device 6.
  • the first data processing device 6 is set up, in particular, to provide a sufficient number of further time-delayed radar data packets Dz 'based on the combination of at least two of the radar data packets Dz provided by the time delay device 5, in order to map the test scenario by modifying the radar data packets Dz' by the modification device 7 to allow.
  • the first data processing device 6 uses the combination of at least two of the radar data packets Dz provided by the time delay device 5 for each object of the test scenario to be emulated in each case another time-delayed radar data packet Dz ', whereby each of these objects is assigned a dependent on the time delay of the respective provided radar data packet Dz' virtual distance.
  • the modified radar data packets Dm provided by the modification device 7 are received by a second data processing device 8 and optionally combined with one another to a transmitting device 10, such as an antenna array, with at least two transmitting devices TX, in the present example about four Antennas arranged along a line or on a surface, after being converted by a second conversion device 9, are outputted as an analog processed radar signal S '.
  • a transmitting device 10 such as an antenna array
  • the modified radar data packets Dm which preferably each characterize an emulated object of the test scenario, are output or provided by the second data processing device 8 as further modified radar data packets Dm ', taking into account a spatial distribution of the emulated objects in the test scenario.
  • the output or provision is carried out, for example, such that the further modified radar data packets Dm 'or the corresponding analog processed radar signals S' are distributed to the transmitting devices TX or assigned to the transmitting devices TX according to an arrangement of the emulated objects in the test scenario. Therefore, the number of modified radar data packets Dm provided by the modifier 7 may differ from the number of further modified radar data packets Dm 'provided after processing in the second data processing device 8 and the corresponding analog processed radar signals S', respectively.
  • the number of modified radar data packets Dm provided by the modification device 7 preferably corresponds to the number of objects to be emulated in the test scenario, while the number of further modified radar data packets Dm provided by the second data processing device 8 or of the corresponding analog processed radar signals S 'is of the desired spatial lateral distribution of the emulated objects.
  • the provision or output of the further modified radar data packets Dm 'by the second data processing device 8 to the transmitting device or devices TX makes it possible, in particular, to image a simulated object with respect to the Radar sensor RS under an angle determined by the spatial position of the transmitting devices TX angle, in particular azimuth angle and / or elevation angle.
  • the second data processing device 8 can also be set up to provide at least one of the provided radar data packets Dm to a plurality of, in particular adjacent, transmission devices TX, whereby an extent of the emulated object characterized by the modified radar data packet Dm is mapped relative to the radar sensor RS. It is likewise possible to assign the modified radar data packets Dm to the transmitting devices TX dynamically so that a movement of the corresponding emulated objects is imaged.
  • the data processing device 4 preferably has at least one processor and at least one memory, so that the time delay device 5, the first and second data processing device 6, 8 and the modification device 7 can be executed as software modules on the data processing device 4. Between the processing of the digital radar data packets D, Dz, Dz ', Dm, Dm' by said software modules on the processor, the digital radar data packets D, Dz, Dz ', Dm, Dm' can be stored on the memory at least temporarily. This enables a flexible, cost-effective, reliable and rapid representation of the test scenario with respect to the radar sensor RS by means of the analog processed radar signals S 'based on the transmitted analog radar signals S.
  • Figure 2 shows a preferred embodiment of a data processing device 6, 8, the provided digital radar data packets, in the example shown provided by a time delay device 5 time-delayed radar data packets Dz1, Dz2, Dz3, Dz4 and is adapted to combine at least two of the recorded radar data packets and / or, in the example shown, to a modification device 7.
  • the data processing device 6, 8 can also record modified radar data packets provided by the modification device 7 and output them to a conversion device.
  • the data processing device 6, 8 shown may in particular be the first or second data processing device shown in FIG. For reasons of clarity, the same elements in FIG. 2 are identified only once by a reference symbol.
  • the function of the data processing device 6, 8 is preferably equivalent to the function of a so-called switching matrix in which signals applied to a plurality of inputs of the switching matrix are successively passed through individual matrix elements of the switching matrix and thereby processed, in particular split, amplified or attenuated and / or combined.
  • the data processing device 6, 8 operates in cascade.
  • the data processing device 6, 8 a plurality of data processing modules 1 1, 1 1a, 1 1 b, 11 c, 1 1 d, each receiving first and second input data E1, E2, optionally combine with each other and provide as output data A or can spend.
  • the first input data E1 are formed in particular by one of the plurality of time-delayed radar data packets Dz1-Dz4 provided
  • the second input data E2 are formed in particular by another of the radar data packets Dz1-Dz4 or by at least two time-delayed radar data packets Dz1-Dz4 already combined with one another.
  • first and second input data E1, E2 is indicated by a solid black circle.
  • the dotted lines illustrate the relationship between the time-delayed radar data packets Dz1-Dz4 provided by the time delay device 5 and the further time-delayed radar data packets Dz 'output by the data processing device 6, 8 to the modification device 7.
  • the first input data E1 from the second time-delayed radar data packet Dz2 and the second input data E2 are formed by the first time-delayed radar data packets Dz1, combined with one another and output as output data A to the second data processing module 11b.
  • the output data A output by the first data processing module 11a form the second input data E2 in the second data processing module 11b
  • the first input data E1 are formed by the third time-delayed radar data packet Dz3.
  • the first and second input signals E1, E2, which are combined with one another in the second data processing module 11b, are output as output data A to the third data processing module 11c and from this, in turn, as second input data E2 recorded.
  • the further time-delayed radar data packet Dz 'thus output thus contains portions of all four time-delayed radar data packets Dz1-Dz4.
  • the first time-delayed radar data packet Dz1 forms the second input data E2
  • the third time-delayed radar data packet Dz3 forms the first input data El.
  • the combination of the first and second input signals E1, E2 is used as output data A or as a further time-delayed one Radar data packet Dz 'to the modification device 7 output.
  • the further time-delayed radar data packet Dz 'thus output thus only contains portions of the first and third time-delayed radar data packet Dz1, Dz3.
  • the remaining, unspecified data processing modules 1 1 perform in the example shown no operation on the provided by the time delay means 5 time-delayed radar data packets Dz or combinations thereof.
  • the further time-delayed radar data packet Dz 'output by the data processing device 6, 8 to the modification device 7 is therefore formed exclusively by the first time-delayed radar data packet Dz1.

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Abstract

The present invention relates to a radar target emulator, a test bench having such a radar target emulator and a method for digitally processing at least one analog radar signal. The radar target emulator has a first conversion device, which is designed to convert the at least one analog radar signal into at least one corresponding digital radar data packet. A data processing device of the radar target emulator has a time delay apparatus and a modification apparatus, wherein the time delay apparatus is designed to provide, on the basis of the at least one digital radar data packet, a plurality of time-delayed radar data packets. The modification apparatus is designed to provide, on the basis of the plurality of time-delayed radar data packets, a plurality of modified radar data packets, and a second conversion device is designed to provide analog processed radar signals by converting the digital radar data packets processed by the data processing device. A transmitting device has at least two transmitting apparatuses, which are particularly designed to transmit the analog processed radar signals provided by the second conversion device.

Description

Radarzielemulator, Prüfstand und Verfahren zur Signalverarbeitung  Radar target emulator, test bench and signal processing method
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Radarzielemulator, insbesondere zur digitalen Verarbeitung wenigstens eines analogen Radarsignals, einen Prüfstand mit einem solchen Radarzielemulator und ein Verfahren zur digitalen Verarbeitung wenigstens eines analogen Radarsignals. The present invention relates to a radar target emulator, in particular for the digital processing of at least one analog radar signal, a test bench with such a radar target emulator and a method for the digital processing of at least one analog radar signal.
Die Komplexität mobiler Systeme, insbesondere von landgebundenen Kraftfahrzeugen, wie zum Beispiel Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Motorkrafträdern, nimmt seit Jahren kontinuierlich zu. Dies erfolgt neben der Reduzierung von Emissionen und/oder Kraftstoffverbrauch oder der Erhöhung des Fahrkomforts unter anderem auch zur Bewältigung des gerade in Ballungsräumen stetig zunehmenden Verkehrsaufkommens. Hierfür sind in der Regel Fahrerassistenzsysteme bzw. Assistenzsysteme zuständig, welche über fahrzeuginterne Sensoren und/oder über Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und/oder stationären Stellen bzw. Diensten Informationen über die Fahrzeugumgebung, insbesondere und die voraussichtliche Route, dazu nutzen, den Fahrer in Standardfahrsituationen und/oder Extremsituationen in Form von Hinweisen zu unterstützen und/oder aktiv in das Fahrzeugverhalten einzugreifen. The complexity of mobile systems, in particular land-based motor vehicles, such as passenger cars, trucks or motorcycles, has been steadily increasing for years. This is done in addition to the reduction of emissions and / or fuel consumption or the increase in ride comfort, among other things, to cope with the steadily increasing traffic in metropolitan areas. Driver assistance systems or assistance systems are generally responsible for this, which use information about the vehicle environment, in particular and the probable route, via in-vehicle sensors and / or via communications with other vehicles and / or stationary stations or services to assist the driver in standard driving situations and / or to support extreme situations in the form of indications and / or to actively intervene in vehicle behavior.
Häufig werden zumindest als Bestandteil der oben genannten Sensorik Radarsensoren eingesetzt, welche das unmittelbare Umfeld des Fahrzeugs bezüglich Hindernissen und/oder vorausfahrenden Fahrzeugen oder dergleichen überwachen. Zur Evaluierung eines Assistenzsystems ist es bekannt, diesem die von den Radarsensoren ermittelten Informationen über ein, insbesondere virtuelles, Testszenario zuzuführen und die Reaktion des Assistenzsystems auszuwerten. Den Radarsensoren werden dabei auf Grundlage des Testszenarios modulierte Radarsignale zugesendet. Frequently at least as part of the above sensors radar sensors are used, which monitor the immediate environment of the vehicle with respect to obstacles and / or preceding vehicles or the like. For the evaluation of an assistance system, it is known to supply the information determined by the radar sensors about a, in particular virtual, test scenario and to evaluate the reaction of the assistance system. The radar sensors are sent modulated radar signals based on the test scenario.
Häufig sind die genannten Radarsensoren in einer horizontalen Ebene (Azimutebene) und in einer vertikalen Ebene (Elevationsebene) verschwenkbar, wodurch unter anderem eine erhöhte räumliche Auflösung ermöglicht werden kann und unrealistische Ziele wie zum Beispiel Punktziele erkennbar sind. Für eine Evaluierung des Assistenzsystems müssen den Radarsensoren entsprechend Informationen über das, insbesondere virtuelle, Testszenario aus verschiedenen Richtungen zugesendet werden. Die DE 38 88 993 T2 betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung der Radarleistungsfähigkeit. Hierbei wird eine Radar-Betriebsüberwachungseinrichtung mit einer geschlossenen Schleife versehen, welche eine Verzögerungsleitungsanordnung enthält, um die Mehrzahl simulierter Radar-Zielobjektechosignale zu erzeugen. Eine Reihe von simulierten Radar-Zielobjektechos wird unter dem Einfluss einer Multiplexer-Steuerung erzeugt. Die Anzahl der Zielobjektechos, welche erzeugt wird, ist durch die Zeitdauer bestimmt, für die die Multiplexer-Steuerung einen R-Anschluss des Multiplexers einschaltet. In einem Ausführungsbeispiel weist eine Radar-Betriebsüberwachungseinrichtung eine in sich geschlossene Verzögerungsleitung auf. Hierdurch wird die Verzögerung von Signalen durch die Verzögerungsleitung erst nach dem Erzeugen einer Mehrzahl von einzelnen Signalen von Radar-Zielobjekten vorgenommen, wie dies beispielsweise in Fig. 2 der genannten Druckschrift gezeigt ist. Often, the radar sensors mentioned are pivotable in a horizontal plane (azimuth plane) and in a vertical plane (elevation plane), which among other things, an increased spatial resolution can be made possible and unrealistic targets such as point targets are recognizable. For an evaluation of the assistance system, information about the, in particular virtual, test scenario from different directions must be sent to the radar sensors accordingly. DE 38 88 993 T2 relates to a device for monitoring the radar efficiency. Here, a closed-loop radar operation monitor is provided which includes a delay line arrangement for generating the plurality of simulated radar target echo signals. A series of simulated radar target echoes are generated under the influence of multiplexer control. The number of target echoes that is generated is determined by the length of time the multiplexer controller turns on an R-port of the multiplexer. In one embodiment, a radar operation monitor has a self-contained delay line. As a result, the delay of signals through the delay line is made only after generating a plurality of individual signals from radar targets, as shown for example in Fig. 2 of said document.
Die US 5 247 843 betrifft ein System und ein Verfahren zur Simulation elektromagnetischer Umgebungen, wobei ein Array aus einem oder mehreren Hornstrahlern elektromagnetische Signale unter scheinbaren Winkeln auf eine Empfangsantenne strahlt. US 5,247,843 relates to a system and method for simulating electromagnetic environments, wherein an array of one or more horns emits electromagnetic signals at apparent angles to a receiving antenna.
Die WO 2016 02225 683 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Fehljustierung einer Radarsensoreinheit, wobei eine Mehrzahl von Zielen von einer Justiervorrichtung in einer Anordnung bereitgestellt wird und jeweils zwei Ziele horizontal bzw. vertikal relativ zueinander ausgerichtet sind. WO 2016 02225683 A1 relates to a method and a device for determining a misalignment of a radar sensor unit, wherein a plurality of targets are provided by an adjusting device in an arrangement and in each case two targets are aligned horizontally or vertically relative to one another.
Im Lichte des oben Gesagten ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Radarzielemulator bzw. einen Prüfstand mit einem solchen Radarzielemulator und ein Verfahren zur digitalen Verarbeitung wenigstens eines analogen Radarsignals anzugeben, welcher bzw. welches gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist. In light of the above, it is an object of the present invention to provide a radar target emulator or bench with such a radar target emulator and a method for digitally processing at least one analog radar signal which is improved over the prior art.
Diese Aufgabe wird im Sinne der vorliegenden Erfindung gelöst durch einen Radarzielemulator nach Anspruch 1 , einen Prüfstand mit einem solchen Radarzielemulator nach Anspruch 1 1 und ein Verfahren zum digitalen Verarbeiten wenigstens eines analogen Radarsignals nach Anspruch 12. This object is achieved according to the present invention by a radar target emulator according to claim 1, a test bench having such a radar target demodulator according to claim 11 and a method for digitally processing at least one analog radar signal according to claim 12.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft einen Radarzielemulator, insbesondere zum digitalen Verarbeiten wenigstens eines analogen Radarsignals, der eine erste Wandlungsvorrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, das wenigstens eine analoge Radarsignal in wenigstens ein entsprechendes digitales Radardatenpaket umzuwandeln. Vorzugsweise weist eine Datenverarbeitungsvorrichtung des Radarzielemulators eine Zeitverzögerungseinrichtung und eine Modifikationseinrichtung auf, wobei die Zeitverzögerungseinrichtung insbesondere dazu eingerichtet ist, auf Grundlage des wenigstens einen digitalen Radardatenpakets mehrere zeitlich verzögerte Radardatenpakete bereitzustellen, und die Modifikationseinrichtung insbesondere dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der mehreren zeitlich verzögerten Radardatenpakete mehrere modifizierte Radardatenpakete bereitzustellen. Eine zweite Wandlungsvorrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, analoge verarbeitete Radarsignale durch Umwandeln der von der Datenverarbeitungsvorrichtung verarbeiteten digitalen Radardatenpakete bereitzustellen, und eine Sendevorrichtung weist wenigstens zwei Sendeeinrichtungen auf, die insbesondere dazu eingerichtet sind, die von der zweiten Wandlungsvorrichtung bereitgestellten analogen verarbeiteten Radarsignale zu senden. One aspect of the present invention relates to a radar target emulator, in particular for digitally processing at least one analog radar signal comprising a first radar signal Conversion device which is adapted to convert the at least one analog radar signal into at least one corresponding digital radar data packet. A data processing device of the radar target emulator preferably has a time delay device and a modification device, wherein the time delay device is set up to provide a plurality of time-delayed radar data packets based on the at least one digital radar data packet, and the modification device is set up based on the plurality of time-delayed radar data packets to provide modified radar data packets. A second conversion device is preferably configured to provide analog processed radar signals by converting the digital radar data packets processed by the data processing device, and a transmitting device comprises at least two transmitting devices, which are in particular configured to transmit the analog processed radar signals provided by the second conversion device.
Ein„Radarzielemulator" im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere eine Vorrichtung zur Stimulation eines Radarsensors, insbesondere eines Fahrzeugs, die in bevorzugter Weise ein vom Radarsensor ausgesendetes Radarsignal aufnimmt, auf Grundlage des Radarsignals erzeugte Radardatenpakete modifiziert und als verarbeitetes Radarsignal an den Sensor zurücksendet. Durch die Modifikation wird vorzugsweise ein, insbesondere virtuelles, Testszenario abgebildet, etwa um die Reaktion eines Steuergeräts des Fahrzeugs auf dieses Testszenario zu bestimmen und zu bewerten. In diesem Sinne kann unter einem Radarzielemulator auch eine Simulationseinheit verstanden werden, die in bevorzugter Weise dazu eingerichtet ist, dem verarbeiteten Radarsignal das simulierte Testszenario durch eine Modifikation eines oder mehrerer Radardatenpakete aufzuprägen. A "radar target emulator" in the sense of the present invention is in particular a device for stimulating a radar sensor, in particular a vehicle, which preferably receives a radar signal emitted by the radar sensor, modifies radar data packets generated on the basis of the radar signal and sends them back to the sensor as a processed radar signal the modification is preferably imaged on a test scenario, in particular a virtual test scenario, for example in order to determine and evaluate the response of a control device of the vehicle to this test scenario. impose on the processed radar signal the simulated test scenario by modifying one or more radar data packets.
Eine„Wandlungsvorrichtung" im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere eine Vorrichtung, die ein analoges Radarsignal in ein digitales Radardatenpaket, welches das analoge Radarsignal charakterisiert, bzw. ein digitales Radardatenpaket in ein analoges Radarsignal, welches das digitale Radardatenpaket charakterisiert, umwandelt. Vorzugsweise ist die Wandlungsvorrichtung dazu eingerichtet, das analoge Radarsignal bzw. das digitale Radardatenpaket aufzunehmen und ein entsprechendes digitales Radardatenpaket bzw. ein entsprechendes analoges Radarsignal zu erzeugen. Bei einer Wandlungsvorrichtung kann es sich etwa einen Analog-Digital-Wandler bzw. einen Digi- tal-Analog-Wandler handeln. A "conversion device" in the sense of the present invention is in particular a device which converts an analog radar signal into a digital radar data packet which characterizes the analog radar signal or a digital radar data packet into an analog radar signal which characterizes the digital radar data packet Conversion device configured to receive the analog radar signal or the digital radar data packet and to generate a corresponding digital radar data packet or a corresponding analog radar signal Conversion device may be about an analog-to-digital converter or a digital-to-analog converter.
Eine„Datenverarbeitungsvorrichtung" im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere eine Vorrichtung, welche vorzugsweise dazu eingerichtet ist, digitale Daten zu verarbeiten, etwa zu vervielfältigen, speichern, modifizieren, kombinieren, verknüpfen, verwalten und/oder dergleichen. Eine Datenverarbeitungsvorrichtung kann etwa als Computer oder Computersystem, insbesondere mit wenigstens einem Prozessor und wenigstens einem Speicher, ausgebildet sein. A "data processing device" in the sense of the present invention is in particular a device that is preferably configured to process, for example to duplicate, store, modify, combine, link, manage and / or the like a digital data processing device Computer system, in particular with at least one processor and at least one memory, be formed.
Eine„Zeitverzögerungseinrichtung" im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere eine Einrichtung, etwa ein Softwaremodul, welche ein Radardatenpaket aufnimmt und zeitverzögert wieder bereitstellt. Eine Zeitverzögerungseinrichtung kann etwa als Softwarefunktion ausgebildet sein, in welche zumindest das Radardatenpaket als Eingangsgröße eingeht und welche das zeitlich verzögerte Radardatenpakete als Ausgangsgröße ausgibt. In particular, a "time delay device" in the sense of the present invention is a device, such as a software module, which receives a radar data packet and provides it again in a time-delayed manner A time delay device can, for example, be designed as a software function in which at least the radar data packet is received as an input variable and which the time-delayed radar data packet as the output.
Eine„Modifikationseinrichtung" im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere eine Einrichtung, etwa ein Softwaremodul, welche ein Radardatenpaket aufnimmt und eine Modifikation, insbesondere auf Grundlage eines Testszenarios, am Radardatenpaket vornimmt. Eine Modifikationseinrichtung kann etwa als Softwaremodul ausgebildet sein, in welche zumindest das Radardatenpaket als Eingangsgrößen eingeht und welche das Radardatenpaket in der Weise ändert, dass das modifizierte Radardatenpaket zumindest einen Teil, beispielsweise ein Objekt, eines Testszenarios charakterisiert. A "modification device" in the sense of the present invention is in particular a device, such as a software module, which receives a radar data packet and makes a modification, in particular based on a test scenario, on the radar data packet A modification device can be designed, for example, as a software module into which at least the radar data packet as input variables and which changes the radar data packet in such a way that the modified radar data packet characterizes at least a part, for example an object, of a test scenario.
Die Erfindung basiert insbesondere auf dem Ansatz, ein oder mehrere empfangene analoge Radarsignale, welche vorzugsweise von einem Radarsensor ausgesendet wurden, in wenigstens ein oder mehrere entsprechende digitale Radardatenpakete, d.h. eine digitale Darstellung des einen oder der mehreren analogen Radarsignale, umzuwandeln und mittels einer Zeitverzögerungseinrichtung, insbesondere einer sog. digitalen Delay-Line, basierend auf dem einen oder den mehreren Radardatenpaketen mehrere zeitlich verzögerte Radardatenpakete zu bereitzustellen, insbesondere zu erzeugen. Dies ist besonders vorteilhaft, da somit für jedes zu emulierende Objekt eines, insbesondere virtuellen, Testszenarios, insbesondere mit nur einer einzigen Zeitverzögerungseinrichtung, ein zeitlich verzögertes Radardatenpaket bereitgestellt werden kann, wobei die zeitliche Verzögerung eine Laufzeit eines ursprünglich analogen Radarsignals emuliert und damit einen, insbesondere virtuellen, Abstand des Objekts zum Radarsensor charakterisiert. Zudem ist vorzugsweise eine Modifikationseinrichtung zur Anpassung der derart zeitverzögerten Radardatenpakete im Hinblick auf das Testszenario eingerichtet, insbesondere indem die digitalen Radardatenpakete in einer Weise geändert werden, die der Modulation der entsprechenden analogen Radarsignale durch die Reflexion an einem oder mehreren Objekten des Testszenarios entspricht. Dies ermöglicht eine schnelle, insbesondere echtzeitfähige, Bereitstellung des Testszenarios in einer digitalen Datenverarbeitungsvorrichtung, insbesondere auf Grundlage wenigstens eines analogen Radarsignals. In particular, the invention is based on the approach of converting one or more received analog radar signals, which were preferably transmitted by a radar sensor, into at least one or more corresponding digital radar data packets, ie a digital representation of the one or more analog radar signals, and by means of a time delay device. in particular a so-called digital delay line, based on the one or more radar data packets to provide a plurality of time-delayed radar data packets, in particular to generate. This is particularly advantageous, since thus for each object to be emulated one, in particular virtual, test scenarios, in particular with only a single time delay device, a time-delayed radar data packet can be provided, wherein the time delay emulates a transit time of an originally analog radar signal and thus characterized a, in particular virtual, distance of the object to the radar sensor. In addition, a modification device is preferably provided for adapting the time-delayed radar data packets with regard to the test scenario, in particular by changing the digital radar data packets in a manner that corresponds to the modulation of the corresponding analog radar signals by the reflection at one or more objects of the test scenario. This enables a fast, in particular real-time capable, provision of the test scenario in a digital data processing device, in particular based on at least one analog radar signal.
Des Weiteren kann eine Mehrzahl von Radarzielen, d.h. Objekten des Testszenarios, alternativ oder zusätzlich zur Einstellung des virtuellen Abstands durch die Zeitverzögerungseinrichtung auch an unterschiedlichen Positionen in der Azimutebene und/oder der Elevationsebene auf einfache Weise emuliert werden, vorzugsweise indem die modifizierten Radardatenpakete auf die wenigstens zwei Sendeeinrichtungen verteilt bzw. den wenigstens zwei Sendeeinrichtungen zugeordnet werden, insbesondere bevor die zweite Wandlungsvorrichtung die auf die Sendeeinrichtungen verteilten modifizierten Radardatenpakete in analoge verarbeitete Radarsignale umwandelt. Alternativ oder zusätzlich kann auch die Ausdehnung einzelner Ziele entlang der Azimutebene und/oder Elevationsebene emuliert werden, vorzugsweise indem ein modifiziertes Radardatenpaket auf wenigstens zwei benachbarte Sendeeinrichtungen verteilt bzw. wenigstens zwei benachbarten Sendeeinrichtungen zugeordnet wird, insbesondere bevor die zweite Wandlungsvorrichtung das auf die Sendeeinrichtungen verteilte modifizierte Radardatenpaket in ein analoges verarbeitetes Radarsignal umwandelt. Furthermore, a plurality of radar targets, i. Objects of the test scenario, alternatively or in addition to the setting of the virtual distance by the time delay device in a simple way at different positions in the azimuth plane and / or the elevation plane are emulated, preferably by the modified radar data packets distributed to the at least two transmitting devices or the at least two transmitting devices be assigned, in particular before the second conversion device converts the modified radar data packets distributed to the transmitting devices into analog processed radar signals. Alternatively or additionally, the extent of individual targets along the azimuth plane and / or elevation plane can also be emulated, preferably by distributing a modified radar data packet to at least two adjacent transmitting devices or assigning them to at least two adjacent transmitting devices, in particular before the second converting device modifies the modified one distributed to the transmitting devices Radar data packet converted into an analog processed radar signal.
Insgesamt erlaubt die Erfindung eine einfache und flexible Abbildung von Radarzielen, insbesondere im Hinblick auf die Anzahl der emulierbaren Radar-Zielobjekte und/oder die möglichen Zielentfernungen bzw. Positionen der Ziele. Overall, the invention allows a simple and flexible mapping of radar targets, in particular with regard to the number of emulatable radar targets and / or the possible target distances or positions of the targets.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Zeitverzögerungseinrichtung dazu eingerichtet, das wenigstens eine digitale Radardatenpaket mehrmals zeitlich um eine oder mehrere, insbesondere unterschiedliche, vorgegebene Zeitdauern zu verzögern. Dabei kann die Zeitverzögerungseinrichtung das digitale Radardatenpaket in be- vorzugter Weise für jedes zu emulierende Objekt des Testszenarios jeweils einmal um eine vorgegebene Zeitdauer, vorzugsweise auf Grundlage der angestrebten virtuellen Entfernung des Objekts zum Radarsensor, verzögern, wobei jedes der zeitverzögerten Radardatenpakete bei der Weiterverarbeitung direkt von der Modulationseinrichtung modifiziert wird, um jeweils ein emuliertes Objekt abzubilden. Alternativ oder zusätzlich kann das digitale Radardatenpaket mehrmals um eine, insbesondere dieselbe, vorgegebene Zeitdauer verzögert werden, so dass bei der Weiterverarbeitung, insbesondere durch eine Kombination, vorzugsweise auf Grundlage der angestrebten virtuellen Entfernung des Objekts zum Radarsensor, von wenigstens zwei der zeitlich verzögerten Radardatenpakete, jeweils ein zeitlich verzögertes Radardatenpaket mit der gewünschten zeitlichen Verzögerung gebildet und von der Modulationseinrichtung modifiziert wird. Dadurch wird eine flexible Anpassung der zeitlichen Verzögerung des Radardatenpakets, etwa an eine Änderung des Testszenarios, ermöglicht. In a preferred embodiment of the invention, the time delay device is set up to delay the at least one digital radar data packet several times in time by one or more, in particular different, predetermined periods of time. In this case, the time delay device can store the digital radar data packet in Preferably, for each object of the test scenario to be emulated, each time delay by a predetermined period of time, preferably based on the targeted virtual distance of the object to the radar sensor, wherein each of the time-delayed radar data packets is modified directly by the modulation device in the further processing, in each case an emulated object map. Alternatively or additionally, the digital radar data packet can be delayed several times, in particular the same, predetermined time duration, so that during further processing, in particular by a combination, preferably based on the targeted virtual distance of the object to the radar sensor, of at least two of the time-delayed radar data packets, in each case a time-delayed radar data packet with the desired time delay is formed and modified by the modulation device. This allows flexible adaptation of the time delay of the radar data packet, for example, to a change of the test scenario.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Zeitverzögerungseinrichtung dazu eingerichtet, wenigstens eines der mehreren zeitlich verzögerten Radardatenpakete durch erneute zeitliche Verzögerung eines bereits zuvor zeitlich verzögerten Radardatenpakets bereitzustellen. Zu diesem Zweck ist die Zeitverzögerungseinrichtung vorzugsweise dazu eingerichtet, das zuvor zeitlich verzögerte Radardatenpaket erneut aufzunehmen und mit einer, insbesondere derselben, vorgegebenen Zeitverzögerung zu verzögern. Alternativ oder zusätzlich kann die Zeitverzögerungseinrichtung mehrere Zeitverzögerungsmodule aufweisen, die dazu eingerichtet sind, das digitale Radardatenpaket sequenziell, insbesondere um eine oder mehrere vorgegebene Zeitdauern, zu verzögern und jeweils ein zeitlich verzögertes Radardatenpaket bereitzustellen. Dadurch kann die Komplexität der Zeitverzögerungseinrichtung vorteilhaft reduziert und/oder zeitlich verzögerte Radardatenpakete besonders zuverlässig bereitgestellt werden. In a further preferred embodiment of the invention, the time delay device is set up to provide at least one of the plurality of time-delayed radar data packets by renewed time delay of an already previously delayed radar data packet. For this purpose, the time delay device is preferably configured to resume the previously time-delayed radar data packet and to delay it with a, in particular, predetermined, time delay. Alternatively or additionally, the time delay device can have a plurality of time delay modules which are set up to delay the digital radar data packet sequentially, in particular by one or more predetermined time periods, and in each case to provide a time-delayed radar data packet. As a result, the complexity of the time delay device can advantageously be reduced and / or time-delayed radar data packets can be provided particularly reliably.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Zeitverzögerungseinrichtung dazu eingerichtet, das wenigstens eine digitale Radardatenpaket zumindest temporär zu speichern und in Intervallen, welche durch die eine vorgegebene Zeitdauer oder die mehreren vorgegebenen Zeitdauern gekennzeichnet sind, bereitzustellen. Insbesondere kann die Zeitverzögerungseinrichtung das digitale Radardatenpaket zurückhalten und wiederholt nach Zeitdauern, die vorzugsweise von den angestrebten virtuellen Abständen der Objekte des Testszenarios zum Radarsensor abhängen, zur Weiter- bearbeitung freigeben. Dadurch kann die Komplexität der Zeitverzögerungseinrichtung vorteilhaft noch weiter reduziert werden und das Bereitstellen der zeitlich verzögerten Radardatenpakete flexibel bzw. nach Bedarf getaktet werden. In a further preferred embodiment of the invention, the time delay device is adapted to at least temporarily store the at least one digital radar data packet and to provide it at intervals which are characterized by the one or more predetermined time periods. In particular, the time delay device can retain the digital radar data packet and repeat it for periods of time which preferably depend on the desired virtual distances of the objects of the test scenario to the radar sensor, for further processing. release machining. As a result, the complexity of the time delay device can advantageously be further reduced and the provision of the time-delayed radar data packets can be flexibly or clocked as required.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Zeitverzögerungseinrichtung dazu eingerichtet, das Radardatenpaket unter Berücksichtigung einer Verarbeitungszeit, die benötigt wird, um das Radardatenpaket in der Datenverarbeitungsvorrichtung weiter zu verarbeiten, zeitlich zu verzögern. Vorzugsweise ist die Zeitverzögerungseinrichtung zudem dazu eingerichtet, die Zeitverzögerung des digitalen Radardatenpakets an eine Änderung, insbesondere an Fluktuationen, der genannten Verarbeitungszeit, insbesondere unter Berücksichtigung der angestrebten virtuellen Abstände der Objekte des Testszenarios zum Radarsensor, anzupassen. Somit kann beispielsweise die von der Zeitverzögerungseinrichtung bewirkte Zeitverzögerung des digitalen Radardatenpakets verringert werden, wenn aufgrund einer, insbesondere zunehmenden, Komplexität des virtuellen Testszenarios ein Anstieg der benötigten Rechenleistung zur Simulation des Testszenarios festgestellt wird oder zumindest absehbar ist. Auf diese Weise können latenzbedingte zeitliche Verzögerungen bei der Verarbeitung des Radardatenpakets ausgeglichen werden, die andernfalls die Präzision der virtuellen Abstände von Objekten des Testszenarios zum Radarsensor beeinträchtigen würden. According to a further preferred embodiment of the invention, the time delay device is set up to time-delay the radar data packet, taking into account a processing time required to process the radar data packet in the data processing device. In addition, the time delay device is preferably set up to adapt the time delay of the digital radar data packet to a change, in particular to fluctuations, of said processing time, in particular taking into account the intended virtual distances of the objects of the test scenario to the radar sensor. Thus, for example, the time delay of the digital radar data packet caused by the time delay device can be reduced if, due to a, in particular increasing, complexity of the virtual test scenario, an increase in the required computing power for simulating the test scenario is determined or at least foreseeable. In this way, latency delays in the processing of the radar data packet can be compensated, which would otherwise affect the precision of the virtual distances of objects of the test scenario to the radar sensor.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Datenverarbeitungsvorrichtung eine erste Datenverarbeitungseinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, zumindest zwei der mehreren von der Verzögerungseinrichtung zeitlich verzögerten Radardatenpakete miteinander zu kombinieren und als weitere zeitlich verzögerte Radardatenpakete bereitzustellen, insbesondere an die Modifikationseinrichtung auszugeben. Insbesondere ist die erste Datenverarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, eine Mehrzahl von zeitlich verzögerten Radardatenpaketen bereitzustellen, anhand der die zu emulierenden Objekte bzw. das Testszenario, insbesondere nach entsprechender Modifikation durch die Modifikationseinrichtung, abgebildet werden kann. Dabei ist die Anzahl der von der ersten Datenverarbeitungseinrichtung bereitgestellten weiteren zeitlich verzögerten Radardatenpakete vorzugsweise unabhängig von der Anzahl der von der Zeitverarbeitungseinrichtung bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete. Dies ermöglicht eine Entkopplung der Zeitverzögerungseinrichtung und der Modifikationseinrichtung, so dass die Zeitverzögerungseinrichtung und/oder die Modifikationseinrichtung besonders effizient genutzt und/oder konzipiert werden kann. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Datenverarbeitungsvorrichtung eine zweite Datenverarbeitungseinrichtungen auf, die dazu eingerichtet ist, zumindest zwei der von der Modifikationseinrichtung modifizierten Radardatenpakete miteinander zu kombinieren und als weitere modifizierte Radardatenpakete bereitzustellen, insbesondere an die zweite Wandlungsvorrichtung auszugeben. Insbesondere ist die zweite Datenverarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, eine Mehrzahl von weiteren modifizierten Radardatenpaketen bereitzustellen, anhand der eine vorgegebene Verteilung der emulierten Objekte, insbesondere nach entsprechender Umwandlung durch die zweite Wandlungsvorrichtung, auf die wenigstens zwei Sendeeinrichtungen bewirkt wird. Dabei ist die Anzahl der von der zweiten Datenverarbeitungseinrichtung bereitgestellten weiteren modifizierten Radardatenpakete vorzugsweise unabhängig von der Anzahl der von der Modifikationseinrichtung bereitgestellten modifizierten Radardatenpakete. Dies ermöglicht das freie Positionieren und/oder Bewegen von emulierten Objekten in der Azimutebene und/oder der Elevationsebene bezüglich des Radarsensors. In a further preferred embodiment, the data processing device has a first data processing device which is set up to combine at least two of the plurality of radar data packets delayed in time by the delay device and to provide them as further time-delayed radar data packets, in particular to output to the modification device. In particular, the first data processing device is configured to provide a plurality of time-delayed radar data packets, on the basis of which the objects to be emulated or the test scenario, in particular after appropriate modification by the modification device, can be imaged. The number of further time-delayed radar data packets provided by the first data processing device is preferably independent of the number of time-delayed radar data packets provided by the time-processing device. This allows a decoupling of the time delay device and the modification device, so that the time delay device and / or the modification device can be used and / or designed in a particularly efficient manner. In a further preferred embodiment of the invention, the data processing device has a second data processing device which is set up to combine at least two of the radar data packets modified by the modification device and to provide them as further modified radar data packets, in particular to output them to the second conversion device. In particular, the second data processing device is configured to provide a plurality of further modified radar data packets, on the basis of which a predetermined distribution of the emulated objects, in particular after appropriate conversion by the second conversion device, is effected on the at least two transmitting devices. The number of further modified radar data packets provided by the second data processing device is preferably independent of the number of modified radar data packets provided by the modification device. This allows the free positioning and / or moving of emulated objects in the azimuth plane and / or the elevation plane relative to the radar sensor.
Vorzugsweise weist die erste und/oder zweite Datenverarbeitungseinrichtung wenigstens zwei Datenverarbeitungsmodule auf, die dazu eingerichtet sind, jeweils zumindest zwei der zeitlich verzögerten bzw. modifizierten Radardatenpakete im Wesentlichen gleichzeitig, insbesondere parallel, miteinander zu kombinieren. So kann etwa für ein oder mehrere zu emulierende Objekt des Testszenarios jeweils ein Datenverarbeitungsmodul vorgesehen sein, welches zumindest zwei der zeitlich verzögerten bzw. modifizierten Radardatenpakete miteinander kombiniert. Dadurch kann jeweils ein Radardatenpaket mit einer einem Abstand des zu emulierende Objekts zum Radarsensor entsprechenden zeitlichen Verzögerung gebildet werden. Alternativ oder zusätzlich können Radardatenpakete gebildet werden, mittels der eine gewünschte laterale Positionierung der zu emulierenden Objekte bezüglich des Radarsensors möglich ist. The first and / or second data processing device preferably has at least two data processing modules which are set up to combine at least two of the time-delayed or modified radar data packets substantially simultaneously, in particular in parallel. Thus, for example, for one or more object of the test scenario to be emulated, a data processing module can be provided which combines at least two of the time-delayed or modified radar data packets. As a result, in each case a radar data packet can be formed with a time delay corresponding to a distance of the object to be emulated from the radar sensor. Alternatively or additionally, radar data packets can be formed, by means of which a desired lateral positioning of the objects to be emulated relative to the radar sensor is possible.
Die erste und/oder zweite Datenverarbeitungseinrichtung kann aber auch dazu eingerichtet sein, zumindest eines der zeitlich verzögerten bzw. modifizierten Radardatenpakete unverändert bereitzustellen, insbesondere an die Modifikationseinrichtung bzw. an die zweite Wandlungsvorrichtung auszugeben. However, the first and / or second data processing device can also be set up to provide at least one of the time-delayed or modified radar data packets unchanged, in particular to output to the modification device or to the second conversion device.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die erste und/oder die zweite Datenverarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, mehrmals, insbesondere parallel zueinander, eines der von der Verzögerungseinrichtung bereitgestellten zeitlich ver- zögerten Radardatenpakete bzw. eines der von der Modifikationsvorrichtung bereitgestellten modifizierten Radardatenpakete als erste Eingangsdaten aufzunehmen und zumindest zwei von der Zeitverzögerungseinrichtung zeitlich verzögerte bzw. von der Modifikationseinrichtung modifizierte, bereits miteinander kombinierte Radardatenpakete als zweite Eingangsdaten aufzunehmen, und die aufgenommenen ersten Eingangsdaten mit den aufgenommenen zweiten Eingangsdaten zu kombinieren und jeweils als Ausgangsdaten bereitzustellen. Vorzugsweise werden die weiteren zeitlich verzögerten Radardatenpakete an der Modifikationseinrichtung zur Modifikation bzw. die weiteren modifizierten Radardatenpakete an der zweiten Wandlungsvorrichtung zur Umwandlung in entsprechende analoge verarbeitete Radarsignale zum Senden mittels der wenigstens zwei Sendeeinrichtungen auf Grundlage der Ausgangsdaten bereitzustellen. Die zeitlich verzögerten bzw. modifizierten Radardatenpakete können dadurch flexibel im Hinblick auf das Testszenario bzw. die räumliche Verteilung der zu emulierenden Objekte innerhalb des Testszenarios angepasst werden. In a further preferred embodiment of the invention, the first and / or the second data processing device is set up several times, in particular parallel to one another, one of the time intervals provided by the delay device. delayed receiving radar data packets or one of the modified radar data packets provided by the modification device as first input data and recording at least two of the time delay device modified by the modification device, already combined radar data packets as second input data, and the recorded first input data with the recorded second input data to combine and provide each as output data. The further time-delayed radar data packets at the modification device or the other modified radar data packets at the second conversion device are preferably provided for conversion into corresponding analog processed radar signals for transmission by means of the at least two transmission devices on the basis of the output data. The time-delayed or modified radar data packets can thus be adapted flexibly with regard to the test scenario or the spatial distribution of the objects to be emulated within the test scenario.
Zu diesem Zweck weist die erste und/oder die zweite Datenverarbeitungseinrichtung vorzugsweise mehrere Datenverarbeitungsmodule auf, die jeweils dazu eingerichtet sind, die ersten und zweiten Eingangsdaten aufzunehmen und miteinander zu kombinieren und jeweils als Ausgangsdaten bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Anzahl der Datenverarbeitungsmodule durch das Produkt der Anzahl der von der Zeitverzögerungseinrichtung bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete mit der Anzahl der zu emulierende Objekte des Testszenarios bzw. aus dem Produkt der Anzahl der zu emulierenden Objekte des Testszenarios mit der Anzahl der Sendeeinrichtungen gegeben. Die Datenverarbeitungsmodule können dabei vorteilhaft von einer Software gebildet werden oder Teil einer Software sein, welche die entsprechenden ersten und zweiten Eingangsdaten aufnimmt und verarbeitet und die entsprechenden Ausgangsdaten ausgibt.  For this purpose, the first and / or the second data processing device preferably has a plurality of data processing modules, each of which is set up to receive and combine the first and second input data and to provide each one of them as output data. The number of data processing modules is preferably given by the product of the number of time-delayed radar data packets provided by the time delay device with the number of objects to be emulated of the test scenario or from the product of the number of objects to be emulated of the test scenario with the number of transmit devices. The data processing modules can advantageously be formed by software or be part of a software that receives and processes the corresponding first and second input data and outputs the corresponding output data.
Die Ausgangsdaten eines der mehreren Datenverarbeitungsmodule können vorteilhaft die zweiten Eingangsdaten eines anderen der mehreren Datenverarbeitungsmodule bilden, so dass die an der Modifikationseinrichtung bereitgestellten weiteren zeitverzögerten Radardatenpakete bzw. die an der zweiten Wandlungsvorrichtung bereitgestellten weiteren modifizierten Radardatenpakete kaskadenartig gebildet werden. Alternativ ist es auch möglich, der ersten und/oder zweiten Datenverarbeitungseinrichtung, insbesondere einem Datenverarbeitungsmodul, die von ihr bereitgestellten Ausgangsdaten wieder als zweite Eingangsdaten zuzuführen, so dass die weiteren zeitverzögerten bzw. modifizierten Radardatenpakete iterativ gebildet werden. The output data of one of the plurality of data processing modules can advantageously form the second input data of another of the plurality of data processing modules, so that the further time-delayed radar data packets provided at the modification device or the further modified radar data packets provided at the second conversion device are formed in a cascade manner. Alternatively, it is also possible for the first and / or second data processing device, in particular a data processing module, to retrieve the output data provided by it as supply second input data, so that the further time-delayed or modified radar data packets are formed iteratively.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die erste und/oder die zweite Datenverarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, die von der Zeitverzögerungseinrichtung zeitlich verzögerten Radardatenpakete bzw. die von der Modifikationseinrichtung modifizierten Radardatenpakete bei der Kombination miteinander zu gewichten. Dadurch können zuverlässig nahezu beliebige zeitliche Verzögerungen der Radardatenpakete bzw. Zuordnungen der Radardatenpakete zu den wenigstens zwei Sendeeinrichtungen bewirkt werden. Beispielsweise lässt sich ein modifiziertes Radardatenpaket derart gewichten und auf wenigstens zwei benachbarte Sendeeinrichtungen verteilen, dass das entsprechende analoge verarbeitete Radarsignal unter zwei verschiedenen Winkeln, insbesondere Azimut- und/oder Elevationswinkeln, vom Radarsensor empfangen und somit eine Ausdehnung des Objekts emuliert wird. In a further preferred embodiment of the invention, the first and / or the second data processing device is set up to weight the radar data packets delayed in time by the time delay device or the radar data packets modified by the modification device when combined with one another. As a result, virtually any temporal delays of the radar data packets or assignments of the radar data packets to the at least two transmission devices can reliably be effected. For example, a modified radar data packet may be weighted and distributed to at least two adjacent transmitting devices such that the corresponding analog processed radar signal is received at two different angles, in particular azimuth and / or elevation angles, from the radar sensor, thus emulating expansion of the object.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der Radarzielemulator eine Empfangsvorrichtung mit wenigstens zwei Empfangseinrichtungen auf, die dazu eingerichtet sind, von einem Radarsensor ausgesendete analoge Radarsignale zu empfangen, wobei die erste Wandlungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die analogen Radarsignale, insbesondere parallel, in entsprechende digitale Radardatenpakete umzuwandeln. Die wenigstens zwei Empfangseinrichtungen sind insbesondere dazu eingerichtet, vom Radarsensor in verschiedene Sendebereiche, bei verschiedenen Frequenzen und/oder mit verschiedenen Modulationsverfahren modulierte ausgesendete Radarsignale zu empfangen. Die entsprechenden digitalen Radardatenpakete können dann, insbesondere unabhängig voneinander und/oder parallel, von der Datenverarbeitungsvorrichtung verarbeitet werden, so dass ein Testszenario auch auf komplexe Radarsignale digital, insbesondere einfach, flexibel und/oder schnell, abgebildet werden kann. In a further preferred embodiment of the invention, the radar target emulator has a receiving device with at least two receiving devices which are adapted to receive radar sensor radiated analog radar signals, wherein the first conversion means is adapted to the analog radar signals, in particular parallel, in corresponding digital To convert radar data packets. The at least two receiving devices are in particular configured to receive transmitted radar signals modulated by the radar sensor into different transmission ranges, at different frequencies and / or with different modulation methods. The corresponding digital radar data packets can then, in particular independently of one another and / or in parallel, be processed by the data processing device, so that a test scenario can also be digitally, particularly simply, flexibly and / or quickly, mapped to complex radar signals.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft einen Prüfstand, insbesondere für ein Fahrzeug, mit einem Radarzielemulator nach dem ersten Aspekt der Erfindung. Durch den zumindest im Wesentlichen vollständig digital ausgeführten Radarzielemulator, der gegebenenfalls wenigstens zwei Empfangseinrichtungen und wenigstens zwei Sendeeinrichtungen aufweist, ist es dabei möglich, räumlich ausgedehnte und/oder komplexe Radarsignale eines Radarsensors im Prüfstand bereitzustellen bzw. zu verarbeiten, und ortsauf- gelöste, insbesondere bezüglich einer Azimutebene und/oder einer Elevationsebene, verarbeitete Radarsignale am Radarsensor bereitzustellen, wobei der Prüfstand keine beweglichen bzw. mechanischen Komponenten aufweist. Daher kann der Prüfstand kompakt ausgeführt sein. A second aspect of the invention relates to a test stand, in particular for a vehicle, with a radar target emulator according to the first aspect of the invention. Due to the at least substantially completely digitally executed radar target emulator, which optionally has at least two receiving devices and at least two transmitting devices, it is possible to provide or process spatially extended and / or complex radar signals of a radar sensor in the test bench, and locally. solubilized, in particular with respect to an azimuth plane and / or an elevation plane, to provide processed radar signals at the radar sensor, wherein the test stand has no movable or mechanical components. Therefore, the test bench can be made compact.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum digitalen Verarbeiten wenigstens eines analogen Radarsignals mit den Schritten: Umwandeln des wenigstens einen analogen Radarsignals in wenigstens ein entsprechendes digitales Radardatenpaket; Bereitstellen mehrerer zeitlich verzögerter Radardatenpakete auf Grundlage des wenigstens einen digitalen Radarpakets durch eine Zeitverzögerungseinrichtung einer Datenverarbeitungsvorrichtung; Bereitstellen mehrerer modifizierter Radardatenpakete auf Grundlage der mehreren zeitlich verzögerten Radardatenpakete durch eine Modifikationseinrichtung der Datenverarbeitungsvorrichtung; Bereitstellen wenigstens eines analogen verarbeiteten Radarsignals durch Umwandeln der von der Datenverarbeitungsvorrichtung verarbeiteten digitalen Radardatenpakete; und Senden des wenigstens einen analogen verarbeiteten Radarsignals. A third aspect of the invention relates to a method of digitally processing at least one analog radar signal, comprising the steps of: converting the at least one analog radar signal into at least one corresponding digital radar data packet; Providing a plurality of time-delayed radar data packets based on the at least one digital radar packet by a time delay device of a data processing device; Providing a plurality of modified radar data packets based on the plurality of time-delayed radar data packets by a modification device of the data processing device; Providing at least one analog processed radar signal by converting the digital radar data packets processed by the data processing device; and transmitting the at least one analog processed radar signal.
Die in Bezug auf den ersten Aspekt der Erfindung und dessen vorteilhafte Ausgestaltung beschriebenen Merkmale und Vorteile gelten, zumindest wo technisch sinnvoll, auch für den zweiten und dritten Aspekt der Erfindung und dessen vorteilhafte Ausgestaltung sowie umgekehrt. The features and advantages described in relation to the first aspect of the invention and its advantageous embodiment apply, at least where technically feasible, for the second and third aspects of the invention and its advantageous embodiment and vice versa.
Die Erfindung wird im Folgenden an Hand von nicht einschränkenden Ausführungsbeispielen, die in den Figuren dargestellt sind, näher erläutert. Darin zeigen wenigstens teilweise schematisch: The invention will be explained in more detail below with reference to non-limiting exemplary embodiments, which are illustrated in the figures. In it show at least partially schematically:
Fig. 1 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines Prüfstands; und Fig. 1 shows a preferred embodiment of a test bench; and
Fig. 2 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Datenverarbeitungseinrichtung. Fig. 2 shows a preferred embodiment of a data processing device.
Figur 1 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines Prüfstands 100, der vorzugsweise zum Prüfen eines Fahrzeugs 200 mit einem Radarsensor RS zum Senden und Empfangen von analogen Radarsignalen S, S' eingerichtet ist und einen Radarzielemulator 1 aufweist. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind dabei jeweils gleiche Elemente der Figur nur einmal mit einem Bezugszeichen gekennzeichnet, und der Radarsensor RS ist bezüglich des Aussendens von Radarsignalen S und des Empfangens von durch den Radarzielemulator 1 verarbeiteten Radarsignalen S' jeweils einmal gestrichelt dargestellt. FIG. 1 shows a preferred exemplary embodiment of a test stand 100, which is preferably set up for testing a vehicle 200 with a radar sensor RS for transmitting and receiving analog radar signals S, S 'and has a radar target emulator 1. For reasons of clarity, in each case identical elements of the figure are identified only once by a reference numeral, and the radar sensor RS is shown once in dashed lines with respect to the transmission of radar signals S and the reception of radar signals S 'processed by the radar target emulator 1.
Der Radarzielemulator 1 ist vorzugsweise dazu eingerichtet, vom Radarsensor RS ausgesendete Radarsignale S auf Grundlage eines Testszenarios, etwa einer Verkehrssituation, in der Weise zu beeinflussen, insbesondere zu modifizieren, dass die derart verarbeiteten und an den Radarsensor RS zurück gesendeten Radarsignale S' das Testszenario abbilden. Dadurch können Komponenten des Fahrzeugs 200, deren Funktion sich auf reflektierte Radarsignale S' stützt, geprüft werden. The radar target emulator 1 is preferably set up to influence radar signals S emitted by the radar sensor RS on the basis of a test scenario, such as a traffic situation, in such a way that the radar signals S 'thus processed and transmitted back to the radar sensor RS map the test scenario , As a result, components of the vehicle 200 whose function is based on reflected radar signals S 'can be tested.
Der Radarsensor RS weist vorzugsweise mehrere Sendebereiche RS1 , RS2 auf, die insbesondere zumindest im Wesentlichen räumlich getrennt und/oder symmetrisch bezüglich einer Achse, insbesondere einer Fahrzeuglängsachse, ausgebildet sind. Die in die Sendebereiche RS1 , RS2 ausgesendeten Radarsignale S pflanzen sich dabei in unterschiedlichen Richtungen fort und können unterschiedliche Frequenzen aufweisen oder mit unterschiedlichen Modulationsverfahren moduliert sein, so dass Objekte, welche die Radarsignale S zum Radarsensor zurück reflektieren, den unterschiedlichen Sendebereiche RS1 , RS2 zugeordnet und/oder mit einer hohen Ortsauflösung detektiert werden können. The radar sensor RS preferably has a plurality of transmission areas RS1, RS2, which are in particular at least substantially spatially separated and / or symmetrical with respect to an axis, in particular a vehicle longitudinal axis. The radar signals S emitted into the transmission ranges RS1, RS2 propagate in different directions and can have different frequencies or be modulated with different modulation methods, so that objects which reflect the radar signals S back to the radar sensor are assigned to the different transmission ranges RS1, RS2 and / or can be detected with a high spatial resolution.
Der Radarzielemulator 1 weist im gezeigten Beispiel eine Empfangsvorrichtung 2, etwa ein Antennenarray, vorzugsweise mit wenigstens zwei Empfangseinrichtungen RX, etwa drei entlang einer Linie oder auf einer Fläche verteilten Antennen, auf, die zum Empfangen der vom Radarsensor S ausgesendeten analogen Radarsignale S eingerichtet und mit einer ersten Wandlungsvorrichtung 3 verbunden ist, welche die empfangenen Radarsignale S digitalisiert und als entsprechende digitale Radardatenpakete D an eine Datenverarbeitungsvorrichtung 4, insbesondere eine Zeitverzögerungseinrichtung 5, ausgibt. Dabei wird für jedes empfangene Radarsignal S vorzugsweise ein digitales Radardatenpaket D bereitgestellt, etwa indem die erste Wandlungsvorrichtung 3 als Analog- Digital-Wandler ausgebildet ist, wobei die verschiedenen bereitgestellten digitalen Radardatenpakete D beispielsweise jeweils einem Sendebereich RS1 , RS2 zugeordnet sind. Die Zeitverzögerungseinrichtung 5 ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die bereitgestellten digitalen Radardatenpakete D aufzunehmen und mehrfach mit unterschiedlichen zeitlichen Verzögerungen an eine erste Datenverarbeitungseinrichtung 6 auszugeben. Die Zeitverzögerungseinrichtung 5 führt die zeitliche Verzögerung, insbesondere um eine oder mehrere vorgegebene Zeitdauern, für jedes der bereitgestellten digitalen Radardatenpakete D, vorzugsweise im Wesentlichen gleichzeitig und/oder parallel, aus, d.h. im gezeigten Beispiel dreimal. Die daraufhin von der Zeitverzögerungseinrichtung 5 bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz sind der Übersichtlichkeit halber vorliegend nur für eines der bereitgestellten digitalen Radardatenpakete D gezeigt. In the example shown, the radar target emulator 1 has a receiving device 2, for example an antenna array, preferably having at least two receiving devices RX, approximately three antennas distributed along a line or on a surface, which are equipped to receive the analog radar signals S emitted by the radar sensor S and a first conversion device 3 is connected, which digitizes the received radar signals S and outputs as corresponding digital radar data packets D to a data processing device 4, in particular a time delay device 5. In this case, a digital radar data packet D is preferably provided for each received radar signal S, for example in that the first conversion device 3 is designed as an analogue-to-digital converter, wherein the various provided digital radar data packets D are assigned to a transmission range RS1, RS2, for example. The time delay device 5 is preferably set up to receive the provided digital radar data packets D and output them several times with different time delays to a first data processing device 6. The time delay device 5 executes the time delay, in particular by one or more predetermined time periods, for each of the provided digital radar data packets D, preferably substantially simultaneously and / or in parallel, ie three times in the example shown. The time-delayed radar data packets Dz provided thereupon by the time delay device 5 are shown here for the sake of clarity only for one of the provided digital radar data packets D.
Die erste Datenverarbeitungseinrichtung 6 ist insbesondere dazu geeignet, auf Grundlage der zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz weitere zeitlich verzögerte Radardatenpakete Dz' bereitzustellen, etwa indem wenigstens zwei der bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz miteinander kombiniert werden. Auf Grundlage der Kombination von wenigstens zwei der bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz können somit insbesondere zusätzliche zeitlich verzögerte Radardatenpakete Dz' gebildet werden. Im gezeigten Beispiel werden die beiden von der Zeitverzögerungseinrichtung 5 bereitgestellten zeitlich verzögerten Radarsignale Dz von der ersten Datenverarbeitungseinrichtung 6 unverändert als weitere zeitlich verzögerte Radardatenpakete Dz' gemeinsam mit einem weiteren zeitlich verzögerten Radardatenpaket Dz', welches etwa auf eine Kombination der beiden von der Zeitverzögerungseinrichtung 6 bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz basiert, bereitgestellt. Die Anzahl der von der Zeitverzögerungseinrichtung 5 bereitgestellten Radardatenpakete Dz kann sich daher von der Anzahl der von der ersten Datenverarbeitungseinrichtung 6 bereitgestellten weiteren zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz' unterscheiden. The first data processing device 6 is particularly suitable for providing further time-delayed radar data packets Dz 'on the basis of the time-delayed radar data packets Dz, for example by combining at least two of the provided time-delayed radar data packets Dz. On the basis of the combination of at least two of the time-delayed radar data packets Dz provided, it is thus possible in particular to form additional time-delayed radar data packets Dz '. In the example shown, the two time-delayed radar signals Dz provided by the time delay device 5 are unchanged by the first data processing device 6 as further time-delayed radar data packets Dz 'together with a further time-delayed radar data packet Dz', which is approximately a combination of the two provided by the time delay device 6 delayed radar data packets Dz based provided. The number of radar data packets Dz provided by the time delay device 5 can therefore differ from the number of further time-delayed radar data packets Dz 'provided by the first data processing device 6.
Die erste Datenverarbeitungseinrichtung 6 ist insbesondere dazu eingerichtet, anhand der Kombination von wenigstens zwei der von der Zeitverzögerungseinrichtung 5 bereitgestellten Radardatenpakete Dz eine ausreichende Anzahl an weiteren zeitlich verzögerten Radardatenpaketen Dz' bereitzustellen, um eine Abbildung des Testszenarios durch die Modifikation der Radardatenpakete Dz' durch die Modifikationseinrichtung 7 zu ermöglichen. Insbesondere stellt die erste Datenverarbeitungseinrichtung 6 anhand der Kombination von wenigstens zwei der von der Zeitverzögerungseinrichtung 5 bereitgestellten Radardatenpakete Dz für jedes zu emulierende Objekt des Testszenarios jeweils ein weiteres zeitlich verzögertes Radardatenpaket Dz' bereit, wodurch jedem dieser Objekte ein von der zeitlichen Verzögerung des jeweiligen bereitgestellten Radardatenpakets Dz' abhängiger virtueller Abstand zugeordnet wird. The first data processing device 6 is set up, in particular, to provide a sufficient number of further time-delayed radar data packets Dz 'based on the combination of at least two of the radar data packets Dz provided by the time delay device 5, in order to map the test scenario by modifying the radar data packets Dz' by the modification device 7 to allow. In particular, the first data processing device 6 uses the combination of at least two of the radar data packets Dz provided by the time delay device 5 for each object of the test scenario to be emulated in each case another time-delayed radar data packet Dz ', whereby each of these objects is assigned a dependent on the time delay of the respective provided radar data packet Dz' virtual distance.
Nach der beschriebenen Modifikation auf Basis des Testszenarios werden die von der Modifikationseinrichtung 7 bereitgestellten modifizierten Radardatenpakete Dm von einer zweiten Datenverarbeitungseinrichtung 8 aufgenommen und gegebenenfalls miteinander kombiniert, um an eine Sendevorrichtung 10, etwa ein Antennenarray, mit wenigstens zwei Sendeeinrichtungen TX, im vorliegenden Beispiel etwa vier entlang einer Linie oder auf einer Fläche angeordneten Antennen, nach Umwandlung durch eine zweite Wandlungsvorrichtung 9 als analoges verarbeitetes Radarsignal S' ausgegeben zu werden. According to the described modification on the basis of the test scenario, the modified radar data packets Dm provided by the modification device 7 are received by a second data processing device 8 and optionally combined with one another to a transmitting device 10, such as an antenna array, with at least two transmitting devices TX, in the present example about four Antennas arranged along a line or on a surface, after being converted by a second conversion device 9, are outputted as an analog processed radar signal S '.
Die modifizierten Radardatenpakete Dm, die vorzugsweise jeweils ein emuliertes Objekt des Testszenarios charakterisieren, werden von der zweiten Datenverarbeitungseinrichtung 8 insbesondere unter Berücksichtigung einer räumlichen Verteilung der emulierten Objekte im Testszenario als weitere modifizierte Radardatenpakete Dm' ausgegeben bzw. bereitgestellt. Die Ausgabe bzw. Bereitstellung erfolgt beispielsweise derart, dass die weiteren modifizierten Radardatenpakete Dm' bzw. die entsprechenden analogen verarbeiteten Radarsignale S' gemäß einer Anordnung der emulierten Objekte im Testszenario auf die Sendeeinrichtungen TX verteilt bzw. den Sendeeinrichtungen TX zugeordnet werden. Daher kann sich die Anzahl der von der Modifikationseinrichtung 7 bereitgestellten modifizierten Radardatenpakete Dm von der Anzahl der nach Verarbeitung in der zweiten Datenverarbeitungseinrichtung 8 bereitgestellten weiteren modifizierten Radardatenpakete Dm' bzw. der entsprechenden analogen verarbeiteten Radarsignale S' unterscheiden. Dabei entspricht die Anzahl der von der Modifikationseinrichtung 7 bereitgestellten modifizierten Radardatenpakete Dm vorzugsweise der Anzahl an zu emulieren Objekten des Testszenarios, während die Anzahl der von der zweiten Datenverarbeitungseinrichtung 8 bereitgestellten weiteren modifizierten Radardatenpakete Dm bzw. der entsprechenden analogen verarbeiteten Radarsignale S' von der angestrebten räumlichen lateralen Verteilung der emulierten Objekte abhängt. The modified radar data packets Dm, which preferably each characterize an emulated object of the test scenario, are output or provided by the second data processing device 8 as further modified radar data packets Dm ', taking into account a spatial distribution of the emulated objects in the test scenario. The output or provision is carried out, for example, such that the further modified radar data packets Dm 'or the corresponding analog processed radar signals S' are distributed to the transmitting devices TX or assigned to the transmitting devices TX according to an arrangement of the emulated objects in the test scenario. Therefore, the number of modified radar data packets Dm provided by the modifier 7 may differ from the number of further modified radar data packets Dm 'provided after processing in the second data processing device 8 and the corresponding analog processed radar signals S', respectively. In this case, the number of modified radar data packets Dm provided by the modification device 7 preferably corresponds to the number of objects to be emulated in the test scenario, while the number of further modified radar data packets Dm provided by the second data processing device 8 or of the corresponding analog processed radar signals S 'is of the desired spatial lateral distribution of the emulated objects.
Die Bereitstellung bzw. Ausgabe der weiteren modifizierten Radardatenpakete Dm' durch die zweite Datenverarbeitungseinrichtung 8 an den bzw. die Sendeeinrichtungen TX ermöglicht dabei insbesondere die Abbildung eines simulierten Objekts bezüglich des Radarsensors RS unter einem durch die räumliche Position der Sendeeinrichtungen TX bestimmten Winkel, insbesondere Azimutwinkel und/oder Elevationswinkel. Die zweite Datenverarbeitungseinrichtung 8 kann auch dazu eingerichtet sein, wenigstens eines der bereitgestellten modifizierten Radardatenpakete Dm an mehreren, insbesondere benachbarten, Sendeeinrichtungen TX bereitzustellen, wodurch bezüglich des Radarsensors RS eine Ausdehnung des durch das modifizierte Radardatenpaket Dm charakterisierten emulierten Objekts abgebildet wird. Ebenso ist es möglich, die modifizierten Radardatenpakete Dm den Sendeeinrichtungen TX dynamisch zuzuordnen, so dass eine Bewegung der entsprechenden emulierten Objekte abgebildet wird. The provision or output of the further modified radar data packets Dm 'by the second data processing device 8 to the transmitting device or devices TX makes it possible, in particular, to image a simulated object with respect to the Radar sensor RS under an angle determined by the spatial position of the transmitting devices TX angle, in particular azimuth angle and / or elevation angle. The second data processing device 8 can also be set up to provide at least one of the provided radar data packets Dm to a plurality of, in particular adjacent, transmission devices TX, whereby an extent of the emulated object characterized by the modified radar data packet Dm is mapped relative to the radar sensor RS. It is likewise possible to assign the modified radar data packets Dm to the transmitting devices TX dynamically so that a movement of the corresponding emulated objects is imaged.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 4 weist vorzugsweise wenigstens einen Prozessor und wenigstens einem Speicher auf, so dass die Zeitverzögerungseinrichtung 5, die erste und zweite Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8 und die Modifikationseinrichtung 7 als Softwaremodule auf der Datenverarbeitungsvorrichtung 4 ausführbar sind. Zwischen der Verarbeitung der digitalen Radardatenpakete D, Dz, Dz', Dm, Dm' durch die genannten Softwaremodule auf dem Prozessor können die digitalen Radardatenpakete D, Dz, Dz', Dm, Dm' auf dem Speicher zumindest temporär gespeichert werden. Dies ermöglicht eine flexible, kostengünstige, zuverlässige und schnelle Darstellung des Testszenarios bezüglich des Radarsensors RS durch die auf den ausgesendeten analogen Radarsignalen S basierenden analogen verarbeiteten Radarsignale S'. The data processing device 4 preferably has at least one processor and at least one memory, so that the time delay device 5, the first and second data processing device 6, 8 and the modification device 7 can be executed as software modules on the data processing device 4. Between the processing of the digital radar data packets D, Dz, Dz ', Dm, Dm' by said software modules on the processor, the digital radar data packets D, Dz, Dz ', Dm, Dm' can be stored on the memory at least temporarily. This enables a flexible, cost-effective, reliable and rapid representation of the test scenario with respect to the radar sensor RS by means of the analog processed radar signals S 'based on the transmitted analog radar signals S.
Figur 2 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8, die bereitgestellte digitale Radardatenpakete, im gezeigten Beispiel von einer Zeitverzögerungseinrichtung 5 bereitgestellte zeitlich verzögerte Radardatenpakete Dz1 , Dz2, Dz3, Dz4 aufnimmt und dazu eingerichtet ist, wenigstens zwei der aufgenommenen Radardatenpakete miteinander zu kombinieren und/oder, im gezeigten Beispiel an eine Modifikationseinrichtung 7, auszugeben. Alternativ kann die Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8 auch von der Modifikationseinrichtung 7 bereitgestellte modifizierte Radardatenpakete aufnehmen und an eine Wandlungsvorrichtung ausgeben. Bei der gezeigten Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8 kann es sich insbesondere um die in Figur 1 gezeigte erste oder zweite Datenverarbeitungseinrichtung handeln. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind in Figur 2 gleiche Elemente nur einmal mit einem Bezugszeichen gekennzeichnet. Die Funktion der Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8 ist vorzugsweise äquivalent zur Funktion einer sog. Schaltmatrix, in der an mehreren Eingängen der Schaltmatrix anliegende Signale nacheinander durch einzelne Matrixelemente der Schaltmatrix geleitet und dabei verarbeitet, insbesondere aufgeteilt, verstärkt oder gedämpft und/oder miteinander kombiniert werden. Figure 2 shows a preferred embodiment of a data processing device 6, 8, the provided digital radar data packets, in the example shown provided by a time delay device 5 time-delayed radar data packets Dz1, Dz2, Dz3, Dz4 and is adapted to combine at least two of the recorded radar data packets and / or, in the example shown, to a modification device 7. Alternatively, the data processing device 6, 8 can also record modified radar data packets provided by the modification device 7 and output them to a conversion device. The data processing device 6, 8 shown may in particular be the first or second data processing device shown in FIG. For reasons of clarity, the same elements in FIG. 2 are identified only once by a reference symbol. The function of the data processing device 6, 8 is preferably equivalent to the function of a so-called switching matrix in which signals applied to a plurality of inputs of the switching matrix are successively passed through individual matrix elements of the switching matrix and thereby processed, in particular split, amplified or attenuated and / or combined.
Vorzugsweise arbeitet die Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8 kaskadenartig. Zu diesem Zweck weist die Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8 mehrere Datenverarbeitungsmodule 1 1 , 1 1a, 1 1 b, 11 c, 1 1 d auf, die jeweils erste und zweite Eingangsdaten E1 , E2 aufnehmen, gegebenenfalls miteinander kombinieren und als Ausgangsdaten A bereitstellen bzw. ausgeben können. Die ersten Eingangsdaten E1 werden dabei insbesondere von einem der mehreren bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz1 - Dz4 gebildet, und die zweiten Eingangsdaten E2 werden insbesondere von einem anderen der Radardatenpakete Dz1 - Dz4 oder von wenigstens zwei bereits miteinander kombinierten zeitlich verzögerten Radardatenpaketen Dz1 - Dz4 gebildet. Preferably, the data processing device 6, 8 operates in cascade. For this purpose, the data processing device 6, 8 a plurality of data processing modules 1 1, 1 1a, 1 1 b, 11 c, 1 1 d, each receiving first and second input data E1, E2, optionally combine with each other and provide as output data A or can spend. The first input data E1 are formed in particular by one of the plurality of time-delayed radar data packets Dz1-Dz4 provided, and the second input data E2 are formed in particular by another of the radar data packets Dz1-Dz4 or by at least two time-delayed radar data packets Dz1-Dz4 already combined with one another.
Dies ist beispielhaft für die vier Datenverarbeitungsmodule 1 1 a - 1 1 d gezeigt. Die Kombination von ersten und zweiten Eingangsdaten E1 , E2 ist durch einen ausgefüllten schwarzen Kreis angedeutet. Die gepunkteten Linien veranschaulichen den Zusammenhang der von der Zeitverzögerungseinrichtung 5 bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz1 - Dz4 mit den durch die Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8 an die Modifikationseinrichtung 7 ausgegebenen weiteren zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz'. This is shown by way of example for the four data processing modules 11a-11d. The combination of first and second input data E1, E2 is indicated by a solid black circle. The dotted lines illustrate the relationship between the time-delayed radar data packets Dz1-Dz4 provided by the time delay device 5 and the further time-delayed radar data packets Dz 'output by the data processing device 6, 8 to the modification device 7.
Im ersten Datenverarbeitungsmodul 11 a werden die ersten Eingangsdaten E1 vom zweiten zeitlich verzögerten Radardatenpaket Dz2 und die zweiten Eingangsdaten E2 vom ersten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz1 gebildet, miteinander kombiniert und als Ausgangsdaten A an das zweite Datenverarbeitungsmodul 1 1 b ausgegeben. Die vom ersten Datenverarbeitungsmodul 1 1 a ausgegebenen Ausgangsdaten A bilden im zweiten Datenverarbeitungsmodul 11 b die zweiten Eingangsdaten E2, und die ersten Eingangsdaten E1 werden vom dritten zeitlich verzögerten Radardatenpaket Dz3 gebildet. Die im zweiten Datenverarbeitungsmodul 1 1 b miteinander kombinierten ersten und zweiten Eingangssignale E1 , E2 werden als Ausgangsdaten A an das dritte Datenverarbeitungsmodul 11 c ausgegeben und von diesem wiederrum als zweite Eingangsdaten E2 aufgenommen. Die Kombination dieser zweiten Eingangsdaten E2 mit den ersten Eingangsdaten E1 , die vom vierten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz4 gebildet werden, wird im dritten Datenverarbeitungsmodul 1 1 c schließlich als ein weiteres zeitlich verzögertes Radardatenpaket Dz' an die Modifikationseinrichtung 7 ausgegeben. Insgesamt enthält das derart ausgegebene weitere zeitlich verzögerte Radardatenpaket Dz' also Anteile aller vier zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz1 - Dz4. In the first data processing module 11a, the first input data E1 from the second time-delayed radar data packet Dz2 and the second input data E2 are formed by the first time-delayed radar data packets Dz1, combined with one another and output as output data A to the second data processing module 11b. The output data A output by the first data processing module 11a form the second input data E2 in the second data processing module 11b, and the first input data E1 are formed by the third time-delayed radar data packet Dz3. The first and second input signals E1, E2, which are combined with one another in the second data processing module 11b, are output as output data A to the third data processing module 11c and from this, in turn, as second input data E2 recorded. The combination of these second input data E2 with the first input data E1, which are formed by the fourth time-delayed radar data packets Dz4, is finally output to the modification device 7 as a further time-delayed radar data packet Dz 'in the third data processing module 11c. Overall, the further time-delayed radar data packet Dz 'thus output thus contains portions of all four time-delayed radar data packets Dz1-Dz4.
Im vierten Datenverarbeitungsmodul 1 1 d bildet das erste zeitlich verzögerte Radardatenpaket Dz1 die zweiten Eingangsdaten E2, und das dritte zeitlich verzögerte Radardatenpaket Dz3 bildet die ersten Eingangsdaten El Die Kombination des ersten und zweiten Eingangssignals E1 , E2 wird als Ausgangsdaten A bzw. als weiteres zeitlich verzögertes Radardatenpaket Dz' an die Modifikationseinrichtung 7 ausgegeben. Insgesamt enthält das derart ausgegebene weitere zeitlich verzögerte Radardatenpaket Dz' also nur Anteile des ersten und dritten zeitlich verzögerten Radardatenpakets Dz1 , Dz3. In the fourth data processing module 11d, the first time-delayed radar data packet Dz1 forms the second input data E2, and the third time-delayed radar data packet Dz3 forms the first input data El. The combination of the first and second input signals E1, E2 is used as output data A or as a further time-delayed one Radar data packet Dz 'to the modification device 7 output. Overall, the further time-delayed radar data packet Dz 'thus output thus only contains portions of the first and third time-delayed radar data packet Dz1, Dz3.
Die übrigen, nicht näher bezeichneten Datenverarbeitungsmodule 1 1 führen im gezeigten Beispiel keine Operation an den von der Zeitverzögerungseinrichtung 5 bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpaketen Dz oder an Kombinationen hieraus durch. Das von der Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8 an die Modifikationseinrichtung 7 ausgegebene weitere zeitlich verzögerte Radardatenpaket Dz' wird daher ausschließlich durch das erste zeitlich verzögerte Radardatenpaket Dz1 gebildet. The remaining, unspecified data processing modules 1 1 perform in the example shown no operation on the provided by the time delay means 5 time-delayed radar data packets Dz or combinations thereof. The further time-delayed radar data packet Dz 'output by the data processing device 6, 8 to the modification device 7 is therefore formed exclusively by the first time-delayed radar data packet Dz1.
Der Fachmann versteht, dass sie vorstehenden Erläuterungen in Bezug auf die Datenverarbeitungsmodule 1 1 , 1 1 a— 11 d als rein beispielhaft zu verstehen sind und durch die Datenverarbeitungseinrichtung 6, 8, insbesondere durch die Datenverarbeitungsmodule 1 1 , auch beliebige andere Kombinationen der bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete Dz1 - Dz4 möglich sind. BezugszeichenlisteThe person skilled in the art understands that the above explanations with respect to the data processing modules 11, 11a-11d are to be understood as purely exemplary and by the data processing device 6, 8, in particular by the data processing modules 11, also any other combinations of the provided time delayed radar data packets Dz1 - Dz4 are possible. LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Radarzielemulator 1 radar target emulator
2 Empfangsvorrichtung  2 receiving device
3 erste Wandlungsvorrichtung  3 first conversion device
4 Datenverarbeitungsvorrichtung  4 data processing device
5 Zeitverzögerungseinrichtung  5 time delay device
6 erste Datenverarbeitungseinrichtung  6 first data processing device
7 Modifikationseinrichtung  7 modification device
8 zweite Datenverarbeitungseinrichtung  8 second data processing device
9 zweite Wandlungsvorrichtung  9 second conversion device
10 Sendevorrichtung  10 transmitting device
1 1 Datenverarbeitungsmodul  1 1 data processing module
1 1 a - 11 d erstes bis viertes Datenverarbeitungsmodul  1 1 a - 11 d first to fourth data processing module
100 Prüfstand 100 test stand
200 Fahrzeug 200 vehicle
RS Radarsensor RS radar sensor
RS1 , RS2 Sendebereiche RS1, RS2 transmission ranges
RX Empfangseinrichtung  RX receiving device
TX Sendeeinrichtung  TX transmitting device
S analoges Radarsignal S analog radar signal
S' verarbeitetes analoges Radarsignal  S 'processed analog radar signal
D digitales Radardatenpaket  D digital radar data package
Dz zeitlich verzögertes Radardatenpaket  Dz delayed radar data packet
Dz' weiteres zeitlich verzögertes Radardatenpaket  Dz 'further time delayed radar data package
Dz1 - Dz4 erstes bis viertes zeitlich verzögertes Radardatenpaket Dz1 - Dz4 first to fourth time delayed radar data packet
Dm modifiziertes Radardatenpaket Dm modified radar data packet
Dm' weiteres modifiziertes Radardatenpaket  Dm 'further modified radar data package
E1 , E2 erste, zweite Eingangsdaten  E1, E2 first, second input data
A Ausgangsdaten  A output data

Claims

Patentansprüche claims
Radarzielemulator (1 ), insbesondere zum digitalen Verarbeiten wenigstens eines analogen Radarsignals (S), aufweisend: Radar target emulator (1), in particular for the digital processing of at least one analog radar signal (S), comprising:
-eine erste Wandlungsvorrichtung  a first conversion device
(3), welche dazu eingerichtet ist, das wenigstens eine analoge Radarsignal (S) in wenigstens ein entsprechendes digitales Radardatenpaket (D) umzuwandeln; (3) arranged to convert the at least one analog radar signal (S) into at least one corresponding digital radar data packet (D);
-eine Datenverarbeitungsvorrichtung (4), die eine Zeitverzögerungseinrichtung (5) und eine Modifikationseinrichtung (7) aufweist, wobei die Zeitverzögerungseinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, auf Grundlage des wenigstens einen digitalen Radardaten pakets (D) mehrere zeitlich verzögerte Radardatenpakete (Dz) bereitzustellen, und die Modifikationseinrichtung (7) dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der mehreren zeitlich verzögerten Radardatenpakete (Dz) mehrere modifizierte Radardatenpakete (Dm) bereitzustellen;  a data processing device (4) having a time delay device (5) and a modification device (7), wherein the time delay device (5) is adapted to provide based on the at least one digital radar data packet (D) a plurality of time-delayed radar data packets (Dz) and the modification device (7) is set up to provide a plurality of modified radar data packets (Dm) based on the plurality of time-delayed radar data packets (Dz);
-eine zweite Wandlungsvorrichtung (9), welche dazu eingerichtet ist, analoge verarbeitete Radarsignale (S') durch Umwandeln der von der Datenverarbeitungsvorrichtung  a second conversion device (9) arranged to process analog processed radar signals (S ') by converting them from the data processing device
(4) verarbeiteten digitalen Radardatenpakete (D) bereitzustellen; und (4) provide processed digital radar data packets (D); and
-eine Sendevorrichtung (10) mit wenigstens zwei Sendeeinrichtungen (TX), die dazu eingerichtet sind, die von der zweiten Wandlungsvorrichtung (9) bereitgestellten analogen verarbeiteten Radarsignale (S') zu senden.  a transmitting device (10) having at least two transmitting devices (TX), which are adapted to transmit the analog processed radar signals (S ') provided by the second converting device (9).
Radarzielemulator (1 ) nach Anspruch 1 , wobei die Zeitverzögerungseinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, das wenigstens eine digitale Radardatenpaket (D) mehrmals zeitlich um eine oder mehrere vorgegebene Zeitdauern zu verzögern. A radar target emulator (1) according to claim 1, wherein the time delay means (5) is arranged to delay the at least one digital radar data packet (D) several times in time by one or more predetermined time periods.
Radarzielemulator (1 ) nach Anspruch 2, wobei die Zeitverzögerungseinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, wenigstens eines der mehreren zeitlich verzögerten Radardatenpakete (Dz) durch erneute zeitliche Verzögerung eines bereits zuvor zeitlich verzögerten Radardatenpakets (Dz) bereitzustellen. A radar target emulator (1) as claimed in claim 2, wherein the time delay means (5) is arranged to provide at least one of the plurality of time delayed radar data packets (Dz) by renewed temporal delay of an earlier time delayed radar data packet (Dz).
Radarzielemulator (1 ) nach Anspruch 2, wobei die Zeitverzögerungseinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, das wenigstens eine digitale Radardatenpaket (D) zumindest temporär zu speichern und in Intervallen, welche durch die eine vorge- gebene Zeitdauer oder die mehreren vorgegebenen Zeitdauern gekennzeichnet sind, bereitzustellen. A radar target emulator (1) according to claim 2, wherein the time delay means (5) is arranged to at least temporarily store the at least one digital radar data packet (D) and at intervals dictated by the one duration or the plurality of predetermined periods of time.
5. Radarzielemulator (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Zeitverzögerungseinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, das wenigstens eine Radardatenpaket (D) unter Berücksichtigung einer Verarbeitungszeit, die benötigt wird, um das Radardatenpaket (D) in der Datenverarbeitungsvorrichtung (4) weiter zu verarbeiten, zeitlich zu verzögern. 5. Radar target emulator (1) according to one of claims 1 to 4, wherein the time delay device (5) is adapted to the at least one radar data packet (D) taking into account a processing time that is required to the radar data packet (D) in the data processing device ( 4) to process further, to delay in time.
6. Radarzielemulator (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung (4) eine erste Datenverarbeitungseinrichtung (6) aufweist, die dazu eingerichtet ist, zumindest zwei der mehreren von der Verzögerungseinrichtung (5) zeitlich verzögerten Radardatenpakete (Dz) miteinander zu kombinieren und als weiteres zeitlich verzögertes Radardatenpaket (Dz') bereitzustellen, insbesondere an die Modifikationseinrichtung (7) auszugeben. 6. radar target emulator (1) according to any one of claims 1 to 5, wherein the data processing device (4) comprises a first data processing device (6) which is adapted to at least two of the delay means (5) time-delayed radar data packets (Dz) with each other to combine and as a further delayed radar data packet (Dz ') to provide, in particular to the modification device (7) output.
7. Radarzielemulator (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung (4) eine zweite Datenverarbeitungseinrichtung (8) aufweist, die dazu eingerichtet ist, zumindest zwei der von der Modifikationseinrichtung (7) modifizierten Radardaten pakete (Dm) miteinander zu kombinieren und als weiteres modifiziertes verzögertes Radardatenpaket (Dm') bereitzustellen, insbesondere an die zweite Wandlungsvorrichtung (9) auszugeben. 7. Radarzielemulator (1) according to any one of claims 1 to 6, wherein the data processing device (4) comprises a second data processing device (8) which is adapted to at least two of the modification device (7) modified radar data packets (Dm) to each other combine and provide as another modified delayed radar data packet (Dm '), in particular to output to the second conversion device (9).
8. Radarzielemulator (1 ) nach Anspruch 6 oder 7, wobei die erste und/oder die zweite Datenverarbeitungseinrichtung (6, 8) dazu eingerichtet ist, mehrmals, insbesondere parallel zueinander, 8. Radarzielemulator (1) according to claim 6 or 7, wherein the first and / or the second data processing means (6, 8) is adapted to several times, in particular in parallel,
-eines der von der Verzögerungseinrichtung (5) bereitgestellten zeitlich verzögerten Radardatenpakete (Dz) bzw. eines der von der Modifikationsvorrichtung (7) bereitgestellten modifizierten Radardatenpakete (Dm) als erste Eingangsdaten (E1 ) aufzunehmen und zumindest zwei von der Zeitverzögerungseinrichtung (5) zeitlich verzögerte bzw. von der Modifikationseinrichtung (7) modifizierte, bereits miteinander kombinierte Radardatenpakete (Dz, Dm) als zweite Eingangsdaten (E2) aufzunehmen,  one of the time-delayed radar data packets (Dz) provided by the delay device (5) and one of the modified radar data packets (Dm) provided by the modification device (7) as first input data (E1) and at least two of the time delay device (5) delayed in time or modified radar data packets (Dz, Dm) modified by the modification device (7) and already combined with each other as second input data (E2),
-die aufgenommenen ersten Eingangsdaten (E1) mit den aufgenommenen zweiten Eingangsdaten (E2) zu kombinieren und jeweils als Ausgangsdaten (A) bereitzustellen, und -auf Grundlage der Ausgangsdaten (A) die weiteren zeitlich verzögerten Radardatenpakete (Dz') an der Modifikationseinrichtung (7) zur Modifikation bzw. die weiteren modifizierten Radardatenpakete (Dm') an der zweiten Wandlungsvorrichtung (9) zur Umwandlung in entsprechende analoge verarbeitete Radarsignale (S') zum Senden mittels der wenigstens zwei Sendeeinrichtungen (TX) bereitzustellen. to combine the recorded first input data (E1) with the recorded second input data (E2) and to provide each as output data (A), and on the basis of the output data (A), the further time-delayed radar data packets (Dz ') at the modification device (7) for modification or the further modified radar data packets (Dm') at the second conversion device (9) for conversion into corresponding analog processed radar signals ( S ') for transmission by means of the at least two transmission devices (TX).
9. Radarzielemulator (1 ) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die erste 9. Radiolielemulator (1) according to any one of claims 6 to 8, wherein the first
und/oder die zweite Datenverarbeitungseinrichtung (6, 8) dazu eingerichtet ist, die von der Zeitverzögerungseinrichtung (5) zeitlich verzögerten Radardatenpakete (Dz) bzw. die von der Modifikationseinrichtung (7) modifizierten Radardatenpakete (Dm) bei der Kombination miteinander zu gewichten.  and / or the second data processing device (6, 8) is set up to weight the radar data packets (Dz) delayed in time by the time delay device (5) or the radar data packets (Dm) modified by the modification device (7) when combined with one another.
10. Radarzielemulator (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 aufweisend eine Empfangsvorrichtung (2), vorzugsweise mit wenigstens zwei Empfangseinrichtungen (RX), die dazu eingerichtet ist, von einem Radarsensor (RS) ausgesendete analoge Radarsignale (S) zu empfangen, wobei die erste Wandlungseinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, die analogen Radarsignale (S), insbesondere parallel, in entsprechende digitale Radardatenpakete (D) umzuwandeln. 10. Radarzielemulator (1) according to one of claims 1 to 9 comprising a receiving device (2), preferably with at least two receiving means (RX), which is adapted to radar sensor (RS) transmitted by a radar analog signals (S) to receive the first conversion device (3) is set up to convert the analog radar signals (S), in particular in parallel, into corresponding digital radar data packets (D).
1 1. Prüfstand (100), insbesondere für ein Fahrzeug (200), mit einem Radarzielemulator (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 10. 1 1. test stand (100), in particular for a vehicle (200), with a Radarzielemulator (1) according to one of claims 1 to 10.
12. Verfahren zum digitalen Verarbeiten wenigstens eines analogen Radarsignals (S) mit den Schritten: 12. A method for digitally processing at least one analog radar signal (S) with the steps:
- Umwandeln des wenigstens einen analogen Radarsignals (S) in wenigstens ein entsprechendes digitales Radardatenpaket (D);  - converting the at least one analog radar signal (S) into at least one corresponding digital radar data packet (D);
- Bereitstellen mehrerer zeitlich verzögerter Radardatenpakete (Dz) auf Grundlage des wenigstens einen digitalen Radarpakets (D) durch eine Zeitverzögerungseinrichtung (5) einer Datenverarbeitungsvorrichtung (4);  - providing a plurality of time-delayed radar data packets (Dz) based on the at least one digital radar packet (D) by a time delay device (5) of a data processing device (4);
- Bereitstellen mehrerer modifizierter Radardatenpakete (Dm) auf Grundlage der mehreren zeitlich verzögerten Radardatenpakete (Dz) durch eine Modifikationseinrichtung (7) der Datenverarbeitungsvorrichtung (4); - Bereitstellen wenigstens eines analogen verarbeiteten Radarsignals (S') durch Umwandeln der von der Datenverarbeitungsvorrichtung (4) verarbeiteten digitalen Radardatenpakete (D); und - Providing a plurality of modified radar data packets (Dm) based on the plurality of time-delayed radar data packets (Dz) by a modification device (7) of the data processing device (4); - providing at least one analog processed radar signal (S ') by converting the digital radar data packets (D) processed by the data processing device (4); and
- Senden des wenigstens einen analogen verarbeiteten Radarsignals (S').  - Sending the at least one analog processed radar signal (S ').
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