EP3589960A1 - Device and method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products - Google Patents

Device and method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products

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Publication number
EP3589960A1
EP3589960A1 EP18710147.2A EP18710147A EP3589960A1 EP 3589960 A1 EP3589960 A1 EP 3589960A1 EP 18710147 A EP18710147 A EP 18710147A EP 3589960 A1 EP3589960 A1 EP 3589960A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
product
gripper jaws
transport system
products
pharmaceutical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18710147.2A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Thomas Boss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sotax AG
Original Assignee
Sotax AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sotax AG filed Critical Sotax AG
Publication of EP3589960A1 publication Critical patent/EP3589960A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N21/13—Moving of cuvettes or solid samples to or from the investigating station
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N21/03—Cuvette constructions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/15—Medicinal preparations ; Physical properties thereof, e.g. dissolubility
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
    • G—PHYSICS
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    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N21/03—Cuvette constructions
    • G01N2021/0339—Holders for solids, powders

Definitions

  • the invention relates to a device for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products, such as tablets, pills, oblongs or the like, according to the preamble of claim 1, and a method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products, such as tablets, pills, oblongs or the like, according to the preamble of claim 16.
  • a device for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products such as tablets, pills, oblongs or the like
  • a method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products such as tablets, pills, oblongs or the like, according to the preamble of claim 16.
  • the device consists of a feeder, which separates the collected specimens, and a transport star with peripherally arranged receiving chambers for each test specimen, in which the specimens are supplied.
  • Test specimens deposited in the receiving chambers are progressively fed to one or more test stations by means of the transport star and, if they are nondestructive tests, subsequently ejected, for example, into a linear conveyor and closed Archived for archival purposes.
  • the ejection of the destroyed specimens usually takes place directly in the respective test station, for example, by an opening in a receiving chambers limiting the bottom, on which the transport star rotates.
  • the test stations are, for example, a hardness tester, a balance and a device for determining the dimensions, such as length and / or width and / or thickness of the test specimens.
  • NIR test Near Infra Red
  • NIR test uses electromagnetic waves of the near infrared range for the examination of the test specimens, has proven particularly expedient.
  • a system which consists of an automatic tablet tester (for example, weight, thickness, diameter and hardness) and an NIR test system.
  • the tablet is discharged after measurement of weight and thickness and vibrated into a tablet holder.
  • This tablet holder is brought to the NIR system, the measurement is started and then the tablet is placed in a tube or magazine.
  • the tablets After the pressing process, the tablets are partly still warm and therefore slightly larger than in the cooled state.
  • the detection is the tablet really in the holder and 100% oriented
  • the detection is complex and not reliable.
  • the measurement z. B. with NIR tablets are individually for example for subsequent control measurements in a tablet Magazine filed.
  • the tablet is blown out of the holder with a stream of air and deposited via an orientation channel into the corresponding tube.
  • the required parts are made tablet-specific.
  • Another disadvantage is the process reliability (monitoring with sensors very expensive)
  • Patent EP2160599 describes the positioning and orientation of an object over a bearing surface of a slider.
  • the disadvantage here is that the underside of the slider, e.g. for a concave tablet, it must be adapted to the specific tablet. The prevention of unwanted stray light is not 100% resolved.
  • the slider used here can be a disadvantage if you want to bring the tablet to exactly defined positions or wants to record there or wants to supply directly after the measurement, for example, in a tube.
  • Object of the present invention is therefore to provide a device and to provide a method which does not have the aforementioned disadvantages and in particular with little effort an exact positioning and optionally also alignment of an object, for. B. allow a to be tested by means of a test apparatus pharmaceutical on a base or support surface.
  • the object is solved by the features of independent claims 1 and 16. Advantageous developments are set forth in the figures and in the dependent claims.
  • Starting point is a device for determining at least one physical and / or chemical parameter of pharmaceutical products, with at least one test station and with at least one automatic Tran sportsystem for the products to and / or between and / or within and / or from the or each test station.
  • These products may be, for example, tablets, pills, oblongs or the like.
  • the transport system has a controllable holding device for non-positive and / or positive reception of the pharmaceutical products, wherein the travel paths and the spatial orientation of the holding device are freely programmable. This ensures a well-defined connection of the product with the transport device, through which the exact position and spatial position of the product is known and can be adjusted at any time in the test procedure subsequently run by the product. Handling is therefore particularly flexible possible and incorrect measurements due to positioning errors can be minimized.
  • the holding device is arranged on a preferably freely programmable robot arm. This proven technique makes it easy to start any desired position with the pharmaceutical product and its orientation in any desired spatial position.
  • At least one of the test stations is a device for a transmission or reflection measurement.
  • this device comprises a Aufoder or contact surface for the pharmaceutical product.
  • An advantageous embodiment of the device according to the invention is characterized in that the device for radiographic or reflectance measurement has an opaque for the wavelengths used and at least during the transmission measurement the product partially positively receiving support in which a fully coverable by the product passage opening is worked. This makes it possible to reduce incorrect measurements due to extraneous and stray light.
  • the holding device of the robot arm preferably has at least two gripper jaws which can be adjusted relative to one another, the device according to the invention can be adjusted quickly and easily to different pharmaceutical products, the control for receiving the product is very simple and the product can be picked up, transported, positioned and stored very flexibly become.
  • An advantageous embodiment provides that the gripping surface facing the respectively opposite gripper jaw is shaped such that an at least two-point support is formed for the product between the gripper jaws. This is a simple way to accomplish a good frictional uptake of the product by the transport system.
  • a particularly good holding action for the safe transport of the pharmaceutical products can be ensured by an alternative embodiment in which the gripping surfaces of the gripper jaws are shaped complementary to at least a part of the peripheral contour of the products.
  • An advantageous because constructively simple and executable in a small size embodiment of the invention is characterized in that the gripper jaws face each other pincers and each other to be closed and away from each other.
  • an embodiment is possible in which the gripper jaws are arranged along a closed contour and a central space for receiving the pharmaceutical product exhibit. This variant offers the advantage of the best possible absorption and retention effect by the transport system on the pharmaceutical product.
  • controllable holding device and / or any gripper jaws have sensors for determining the path of any gripper jaws and / or the force exerted on the pharmaceutical products.
  • a further advantageous embodiment of the inventive device provides that at the transfer position of the pharmaceutical product to the transport system, a turntable is arranged, on which the product comes to rest immediately before the positive and / or positive recording by the transport system.
  • a turntable is arranged, on which the product comes to rest immediately before the positive and / or positive recording by the transport system.
  • the holding effect can be improved while simultaneously protecting the products against damage during handling if, according to a further optional feature of the invention, the gripping surface of at least one of the gripper jaws is covered with an elastic layer.
  • the layer lining the gripper jaws may consist of a material which is impermeable to the wavelengths used in the radiographic measurement, in order to largely prevent erroneous measurements by stray light and extraneous light as well. This solution is also for Radiation or reflection measurements with tablet pads without elastic cover sends particularly advantageous.
  • An advantageous embodiment of the device according to the invention is characterized in that the gripper jaws have protrusions protruding inwards over a clamped product, and that the height of the gripper jaws, which projects beyond the bottom of the protrusion, is less than the thickness of the products.
  • the holding effect and the prevention of stray light in transmitted light or radiographic measurements can be further improved.
  • the Tran sportsystem is designed to exercise a force acting on the product in the direction of the support pressure.
  • the solution to the problem set out above is also possible for a method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products, such as, for example, tablets, pills, oblongs or the like.
  • at least one chemical or physical property is tested and the product is transported and handled between and / or during and / or after at least one test procedure by an automatic transport system.
  • the transport path of the product and its spatial orientation are at least partially preprogrammed independently of the spatial apparatus arrangement and are preferably traversed by means of a robot arm.
  • at least one property of the product is preferably determined by means of a transmission or reflection measurement.
  • the product is fixed in a stationary manner with respect to the device for radiographic measurement, preferably in the direction of a support with a pressure force.
  • the product is left moveable during the transmission or reflection measurement.
  • several measurements can be carried out, preferably at different points of the product. For example, in the case of oblong products such as oblongs, irradiation or a reflection measurement in the middle and in the two end sections could take place, for example, to determine an average value.
  • the product during at least part of the transport path with the transport system, preferably a holding device of the transport system, positively and / or positively coupled.
  • a further variant of the method according to the invention is characterized in that, at least after completion of all tests, the product is deposited in a file by means of the transport system or transferred to further test systems, trays or handling systems.
  • FIG. 1 shows a section of a first embodiment of a device according to the invention
  • FIG. 2 is a perspective view of a holding device in accordance with the invention
  • 3 is a longitudinal section through a holding device according to FIG. 2, placed on a tablet nest of a transmission measurement
  • FIG. 3 is a perspective view of a holding device in accordance with the invention
  • Fig. 4 is a perspective view of an alternative embodiment of a
  • FIG. 5 shows a further detail of an embodiment of a device according to the invention in a perspective view
  • Fig. 6 is a schematic representation of a gripper jaw assembly with a closed contour
  • Fig. 7 also a schematic representation of another
  • Fig. 1 shows a section of a device for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products. These may be tablets, pills, oblongs or the like.
  • the device has at least one inspection station 1 and at least one automatic transport system for the products to and / or between and / or within and / or from the or each inspection station 1.
  • the determination of at least one physical parameter of these pharmaceutical products takes place.
  • At least one chemical or physical property is tested, wherein the product is transported and handled between and / or during and / or after the at least one inspection operation by an automatic transport system.
  • the Tran sportsystem comprises at least one robot arm 2 with at least one controllable holding device 3 for the pharmaceutical products.
  • the travel distances of the robot arm 2 itself and also those of the holding device 3 and the spatial orientation of the holding device 3 on this robot arm 2 are freely programmable.
  • the pharmaceutical product can be spatially moved to any position within the range of the robot arm 2, and in accordance with the movable attachment of the holding device 3 at the free end of the robot arm 2 also in each any spatial orientation.
  • the robot arm 2 can be controlled in such a way that the transport path of the product and its spatial orientation are at least partially preprogrammed independently of the spatial apparatus arrangement and traversed by means of the robot arm 2.
  • At least one of the test stations 1 is a device for a transmission or reflection measurement.
  • a pharmaceutical product measurements with NIR (Near Infra Red)
  • RAMAN or similar detectors are common.
  • this product for example the tablet T shown in FIGS. 2 to 4, is transported by means of the robot arm 2 to a tablet nest 4 (see FIGS. 2 and 3) ,
  • This preferably consists of a solid, usually metallic lower part 5, possibly part of a support structure 5a, and a receptacle attached thereto made of elastically yielding material, in particular a plastic disc 6.
  • the radiation used for the measurement can be supplied, for example, by means of a radiation conductor 7.
  • the lower part 5 and the plastic disc 6, however, are impermeable to radiation.
  • the robot arm 2 may be mounted on the support structure 5a.
  • the tablet T is advantageously clamped by means of two relatively adjustable gripper jaws 8 of the holding device 3 at the free end of the robot arm 2 preferably positive fit and thus safe held.
  • the gripper jaws 8 can also be designed resiliently in order to compensate for the size tolerances of the products or to react to the change in size in the course of a temperature change of the products (change in the production of tablets from warm to cold).
  • the pharmaceutical product can not only be deposited by the holding device 3 of the robot arm 2, but pressed with an adjustable force on the plastic disc 6, so that a positive connection between the bottom of the tablet T and the top of the plastic disc 6 results, which prevents any gap for unwanted scattered light or stray radiation to the radiation detector.
  • this is the Tran sportsystem, especially the robot arm 2, designed to exercise a force acting on the product in the direction of the support pressure.
  • the product T is fixed in relation to the device 1 in a stationary manner. This fixation is preferably achieved or supported by the fact that the product is acted upon in the direction of the support with a pressing force.
  • the product during at least part of the transport path with the Tran sportsystem preferably a holding device 3 of the designed as a robot arm 2 transport system, non-positively and / or positively coupled with the Tran sportsystem.
  • the fixation of the pharmaceutical products for radiographic or reflection measurement is not mandatory. Rather, it may be advantageous for certain measurements if the product is left mobile during the transmission or reflection measurement.
  • a tablet T clamped, for example, in gripper jaws 8 is released for a short time by opening the gripper jaws 8 after depositing the product and only for the transmission or reflection measurement.
  • the product T is preferably coupled again in the same way as explained above by gripping with the holding device 3 of the transport system with this system.
  • a plurality of measurements can be carried out, preferably at different locations of the product T.
  • measurements can be carried out at different points of the product and an average value for the measured value can be determined over the entire product.
  • the gripping surface facing the respectively opposite gripper jaw 8 may be shaped such that an at least two-point support is formed for the product between the gripper jaws 8.
  • the gripping surfaces of the gripper jaws 8 could also be shaped to be complementary to at least part of the peripheral contour of the products.
  • an embodiment may be advantageous in which the gripping surface of at least one of the gripper jaws 8 is covered with an elastic layer 9, preferably made of plastic material. This layer 9 can also represent an additional seal to avoid unwanted scattered radiation in the transmission measurement.
  • the holding device 3 is designed such that at least one of the gripper jaws 8 has at least one recess which is shaped so that there is a gap between the contact surfaces for receiving the pharmaceutical product, which can be enlarged to open the arrangement of the gripper jaws 8 and to Close is reducible.
  • the gripper jaws 8 are - optionally adapted or adaptable to the product - shaped so that the product to be tested with open gripper jaws 8 via an access opening into the space and introduced in this closed gripper jaws 8 form fit and / or non-positively in the space between the Gripper jaws 8 is held.
  • the procedure is preferably as follows:
  • the gripper jaws 8 of the holding device 3 are opened, then the product is applied to a support surface, the holding device 3 is preferably moved so that the object comes to rest in the intermediate space.
  • the gripper jaws 8 are closed, and thereby the product is positioned on the support surface at a location determined by the shape of the contact surfaces and, if necessary, aligned.
  • all steps are fully automatic, z. B. computer controlled performed.
  • the height of the gripper jaws 8 projecting beyond the bottom of the projection is preferably smaller than the thickness of the products.
  • gripper jaws 8 which are opposite one another and can be closed and moved away from one another. These grippers are preferably arranged parallel to one another and movable essentially transversely to their longitudinal extension, preferably held by a base unit of the holding device 3 and by means of this holding device 3 connected to, for example, the robot arm 2. Particularly advantageously, the gripper jaws 8 are interchangeably mounted in the holding device 3 in order to adapt them to different types of pharmaceutical products T or to repair or replace them in the case of malfunctions.
  • FIGS. 6 and 7 Such arrangements of gripper jaws 8 are shown in FIGS. 6 and 7, which can preferably completely surround and clamp the pharmaceutical product T along its circumference. They have a central open space for receiving the pharmaceutical product T and ensure a particularly good absorption and holding action on the pharmaceutical product T.
  • the product T facing the contours of the gripper jaws 8 are formed exactly complementary to the outer circumferential contour of the product T.
  • controllable holding device and / or at least one of the gripper jaws 8 may have a sensor for determining the path of any gripper jaws 8 and / or exerted on the pharmaceutical products T force.
  • a displacement sensor By way of a displacement sensor, the working travel of the respective receiving structure, for example at least one gripper jaw 8, which is passed through during the reception of the product T, can be determined.
  • This current path is compared in the control of the holding device 3 or the entire transport system with a reference value, which was determined in advance for a correct gripping operation with correct orientation of the pharmaceutical product T.
  • a shortfall of the reference value point to a faulty orientation of the product T, however, an overrun on an unintentional destruction of the product during the gripping process or even that no product for transfer to the Tran sportsystem 2, 3 is present.
  • the presence and / or the correct orientation of the product can be deduced.
  • a force greater than the reference value suggests either a faulty gripper function with increased friction or jaw jaw clamping 8, or indicates an incorrect orientation of the product T.
  • force readings below the reference value can be caused by a non-existent product or a wrong product (with less strength than expected). Both procedures individually or in combination can of course subsequently avoid incorrect measurements due to incorrect positioning of the product or by a wrong product.
  • a further embodiment of the device according to the invention with a turntable at the transfer position of the pharmaceutical product to the transport system can be used.
  • a turntable product T can be rotated immediately before the positive and / or positive recording by the transport system upon detection of a wrong orientation in the correct position for the takeover by the transport system.
  • test stations of the inventive device can be approached in any order. For example, after radiographic or reflectance measurements, it is possible to return the pharmaceutical product to a test station 1 or a complete tablet tester, e.g. to measure hardness or other physical parameters.
  • the tablets T or other products after irradiation or reflection measurement could also be fed directly into a tube 10 or similar magazine, with freely programmed Absetzpositionen, as in Figure 5
  • the product After approaching these positions by the robot arm, preferably with the center of the product T within the edge of the tube 10, after opening the gripper jaws 8 of the holding device 3, the product automatically falls into the tube 10.
  • the product can also be passed on to other testing systems or handling systems at least after completion of all desired tests by means of the transport system. LIST OF REFERENCE NUMBERS

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Abstract

The invention relates to a device for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products such as, for example, tablets (T), pills, oblongs or similar, the device having at least one examining station (1). The device has, in addition, at least one automatic system for transporting the products to and/or between and/or inside and/or from the or each examining station (1). The transport system has at least one robotic arm (2) having at least one controllable holding mechanism (3) for the pharmaceutical products. The travel paths and the spatial orientation of the holding mechanism (3) can be freely programmed.

Description

Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung wenigstens eines physikalischen Parameters pharmazeutischer Produkte  Apparatus and method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung wenigstens eines physikalischen Parameters pharmazeutischer Produkte, wie beispielsweise Tabletten, Pillen, Oblongs oder dergleichen, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Verfahren zur Bestimmung wenigstens eines physikalischen Parameters pharmazeutischer Produkte, wie beispielsweise Tabletten, Pillen, Oblongs oder dergleichen, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 16. Bei der Herstellung tablettenförmiger, pharmazeutischer, chemischer oder lebensmitteltechnischer Produkte, wie etwa Oblongs, Tablets, Tabletten, Pillen oder Dragees, müssen eine Vielzahl von Eigenschaften der Produkte beachtet und eingehalten werden. Zur Kontrolle werden deshalb Prüflinge aus der laufenden Produktion stichprobenartig entnommen, gesammelt und unter anderem in Bezug auf ihre physikalischen Eigenschaften, beispielsweise Gewicht, Härte sowie Zerfallszeit in einem Medium wie auch die Abmessungen des Prüflings untersucht, gemessen und gegebenenfalls registriert. The invention relates to a device for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products, such as tablets, pills, oblongs or the like, according to the preamble of claim 1, and a method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products, such as tablets, pills, oblongs or the like, according to the preamble of claim 16. In the manufacture of tablet-shaped, pharmaceutical, chemical or food-grade products, such as oblongs, tablets, tablets, pills or dragees, a large number of properties of the products must be observed and complied with. Therefore, samples from the current production are sampled, collected and, inter alia, examined with regard to their physical properties, for example weight, hardness and disintegration time in a medium, as well as the dimensions of the test piece, measured and optionally registered.
Die Dokumente US2014145082, US2015310454, US2016109385, GB2524130, US2010328669 und WO2005074553 beschreiben Methoden zur Untersuchung von Tabletten nach vorwiegend licht-optischer Art. Die DE102008035830 offenbart eine Vermessung von Tabletten, sowie einen Härtetest. The documents US2014145082, US2015310454, US2016109385, GB2524130, US2010328669 and WO2005074553 describe methods for the examination of tablets according to predominantly light-optical type. DE102008035830 discloses a measurement of tablets, as well as a hardness test.
Durch die WO0190744 ist eine Vorrichtung zur automatischen Qualitätskontrolle von tablettenförmigen Prüflingen bekannt geworden. Die Vorrichtung besteht aus einer Zuführeinrichtung, welche die gesammelten Prüflinge vereinzelt, und einem Transportstern mit peripher angeordneten Aufnahmekammern für je einen Prüfling, in welche die Prüflinge zugeführt werden. In den Aufnahmekammern abgelegte Prüflinge werden mittels des Transportsterns schrittweise einer oder mehreren Prüfstationen zugeführt und, sofern es sich um zerstörungsfreie Prüfungen handelt, anschliessend beispielsweise in einen Linearförderer ausgeworfen und zu Archivierungszwecken gesammelt. Bei einer zerstörenden Prüfung der Prüflinge findet der Auswurf der zerstörten Prüflinge meist direkt in der jeweiligen Prüfstation statt, beispielsweise durch eine Öffnung in einer die Aufnahmekammern nach unten begrenzenden Auflage, auf welcher der Transportstern dreht. Bei den Prüfstationen handelt es sich beispielsweise um einen Härtetester, eine Waage sowie einer Einrichtung zur Bestimmung der Abmessungen, wie etwa Länge und/oder Breite und/oder Dicke der Prüflinge. By WO0190744 a device for automatic quality control of tablet-shaped specimens has become known. The device consists of a feeder, which separates the collected specimens, and a transport star with peripherally arranged receiving chambers for each test specimen, in which the specimens are supplied. Test specimens deposited in the receiving chambers are progressively fed to one or more test stations by means of the transport star and, if they are nondestructive tests, subsequently ejected, for example, into a linear conveyor and closed Archived for archival purposes. In a destructive testing of the specimens, the ejection of the destroyed specimens usually takes place directly in the respective test station, for example, by an opening in a receiving chambers limiting the bottom, on which the transport star rotates. The test stations are, for example, a hardness tester, a balance and a device for determining the dimensions, such as length and / or width and / or thickness of the test specimens.
Zur Bestimmung der Wirkstoffe der Prüflinge ist bekannt, eine berührungsfreie Messung durchzuführen, bei der die Prüflinge einzeln von elektromagnetischen Wellen geeigneter Wellenlänge durchleuchtet werden. Als besonders zweckmässig hat sich hierbei die so genannte NIR-Prüfung (NIR: Near Infra Red) erwiesen, bei der elektromagnetische Wellen des nahen Infrarotbereichs zur Durchleuchtung der Prüflinge verwendet werden . To determine the active ingredients of the specimens is known to perform a non-contact measurement in which the specimens are individually illuminated by electromagnetic waves of suitable wavelength. The so-called NIR test (NIR: Near Infra Red), which uses electromagnetic waves of the near infrared range for the examination of the test specimens, has proven particularly expedient.
Beispielsweise ist ein System bekannt, das aus einem automatischen Tablettenprüfgerät (für z.B. Gewicht, Dicke, Durchmesser und Härte) und einem NIR- Prüfsystem besteht. Die Tablette wird nach der Messung von Gewicht und der Dicke ausgeschleust und in einen Tablettenhalter hineinvibriert. Dieser Tabletten-Halter wird zum NIR-System gebracht, die Messung gestartet und danach wird die Tablette in ein Röhrchen oder Magazin abgelegt. For example, a system is known which consists of an automatic tablet tester (for example, weight, thickness, diameter and hardness) and an NIR test system. The tablet is discharged after measurement of weight and thickness and vibrated into a tablet holder. This tablet holder is brought to the NIR system, the measurement is started and then the tablet is placed in a tube or magazine.
Nachteilig an diesem Verfahren ist beispielsweise, dass die Tablettennester für die unterschiedlichen Tablettenformen teuer und auch sehr heikel in der Herstellung sind. Damit sich die Tabletten hineinvibrieren lassen, wird der Halter leicht grösser als die eigentliche Tablette hergestellt. Dies führt dazu, dass eventuell unerwünschtes Streulicht (Licht das nicht durch die Tablette durchgegangen ist) das Messresultat verfälschen kann. A disadvantage of this method, for example, that the tablet nests for the different tablet shapes are expensive and also very delicate in the production. To allow the tablets to vibrate in, the holder is made slightly larger than the actual tablet. As a result, undesired stray light (light that has not passed through the tablet) can falsify the measurement result.
Nach dem Pressvorgang sind die Tabletten teilweise noch warm und deshalb leicht grösser als im abgekühlten Zustand. Die Detektion (ist die Tablette wirklich im Halter und zu 100% orientiert) ist aufwändig und nicht prozesssicher. Nach der Messung z. B. mit NIR werden die Tabletten individuell z.B. für nachfolgende Kontrollmessungen in einem Tabletten- Magazin abgelegt. Dazu wird die Tablette mit einem Luftstrom, aus dem Halter hinausgeblasen und über eine Orientierungsrinne in das entsprechende Röhrchen abgelegt. Die dazu benötigten Teile sind tablettenspezifisch hergestellt. Nachteilig ist auch hier die Prozesssicherheit (Überwachung mit Sensoren sehr aufwendig) After the pressing process, the tablets are partly still warm and therefore slightly larger than in the cooled state. The detection (is the tablet really in the holder and 100% oriented) is complex and not reliable. After the measurement z. B. with NIR tablets are individually for example for subsequent control measurements in a tablet Magazine filed. For this purpose, the tablet is blown out of the holder with a stream of air and deposited via an orientation channel into the corresponding tube. The required parts are made tablet-specific. Another disadvantage is the process reliability (monitoring with sensors very expensive)
Im Patent EP2160599 ist die Positionierung und Orientierung eines Objekts über eine Auflagefläche eines Schiebers beschrieben. Nachteilig ist hier, dass die Unterseite des Schiebers z.B. bei konkaven Tablette tablettenspezifisch angepasst werden muss. Auch die Verhinderung des unerwünschten Streulichts ist nicht zu 100% gelöst. Der hier eingesetzte Schieber kann ein Nachteil sein, wenn man die Tablette an genau definierte Positionen bringen oder dort aufnehmen will oder direkt nach der Messung beispielsweise in ein Röhrchen versorgen will. Patent EP2160599 describes the positioning and orientation of an object over a bearing surface of a slider. The disadvantage here is that the underside of the slider, e.g. for a concave tablet, it must be adapted to the specific tablet. The prevention of unwanted stray light is not 100% resolved. The slider used here can be a disadvantage if you want to bring the tablet to exactly defined positions or wants to record there or wants to supply directly after the measurement, for example, in a tube.
Um ein verifizierbares Mass für die Qualitätskontrolle zu erhalten, ist es bei nicht scheibenförmigen, sondern beispielsweise tropfen-, oliven-, zylinder- oder torpedoförmigen Prüflingen sowie bei Prüflingen mit bombierten Formen erforderlich, dass die Durchleuchtung immer an derselben Stelle bzw. entlang der selben Achse der Prüflinge stattfindet. In order to obtain a verifiable measure for the quality control, it is necessary for non-disc-shaped, for example drop-, olive-, cylindrical- or torpedo-shaped specimens as well as specimens with domed shapes, that the transillumination always at the same point or along the same axis the examinees takes place.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, eine Vorrichtung zu schaffen und ein Verfahren anzugeben, welche die vorgenannten Nachteile nicht aufweisen und insbesondere mit geringem Aufwand eine exakte Positionierung und gegebenenfalls auch Ausrichtung eines Objekts, z. B. eines mittels einer Testapparatur zu prüfenden Pharmazeutikums, auf einer Unterlage bzw. Auflagefläche ermöglichen. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche 1 und 16 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Figuren und in den abhängigen Patentansprüchen dargelegt. Object of the present invention is therefore to provide a device and to provide a method which does not have the aforementioned disadvantages and in particular with little effort an exact positioning and optionally also alignment of an object, for. B. allow a to be tested by means of a test apparatus pharmaceutical on a base or support surface. The object is solved by the features of independent claims 1 and 16. Advantageous developments are set forth in the figures and in the dependent claims.
Ausgangspunkt ist eine Vorrichtung zur Bestimmung wenigstens eines physikalischen und/oder chemischen Parameters pharmazeutischer Produkte, mit zumindest einer Prüfstation sowie mit zumindest einem automatischen Tran sportsystem für die Produkte zu und/oder zwischen und/oder innerhalb und/oder von der oder jeder Prüfstation. Dabei kann es sich bei den Produkten um beispielsweise Tabletten, Pillen, Oblongs oder dergleichen handeln. Gemäss der Erfindung ist eine derartige Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem eine steuerbare Halteeinrichtung zur kraft- und/oder formschlüssigen Aufnahme der pharmazeutischen Produkte aufweist, wobei die Verfahrwege und die räumliche Orientierung der Halteeinrichtung frei programmierbar sind. Damit ist eine genau definierte Verbindung des Produktes mit der Transporteinrichtung gewährleistet, durch welche in der anschliessend vom Produkt durchlaufenen Testprozedur jederzeit die genaue Position und räumliche Lage des Produkts bekannt ist und eingestellt werden kann. Die Handhabung ist damit besonders flexibel möglich und Fehlmessungen durch Positionierungsfehler können minimiert werden. Starting point is a device for determining at least one physical and / or chemical parameter of pharmaceutical products, with at least one test station and with at least one automatic Tran sportsystem for the products to and / or between and / or within and / or from the or each test station. These products may be, for example, tablets, pills, oblongs or the like. According to the invention, such a device is characterized in that the transport system has a controllable holding device for non-positive and / or positive reception of the pharmaceutical products, wherein the travel paths and the spatial orientation of the holding device are freely programmable. This ensures a well-defined connection of the product with the transport device, through which the exact position and spatial position of the product is known and can be adjusted at any time in the test procedure subsequently run by the product. Handling is therefore particularly flexible possible and incorrect measurements due to positioning errors can be minimized.
Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform ist die Halteeinrichtung an einem vorzugsweise frei programmierbaren Roboterarm angeordnet. Diese bewährte Technik gestattet in einfacher Weise das Anfahren jeder beliebigen Position mit dem pharmazeutischen Produkt und dessen Ausrichtung in jede gewünschte räumliche Lage. According to a preferred embodiment, the holding device is arranged on a preferably freely programmable robot arm. This proven technique makes it easy to start any desired position with the pharmaceutical product and its orientation in any desired spatial position.
Bevorzugt ist erfindungsgemäss vorgesehen, dass zumindest eine der Prüfstationen eine Einrichtung für eine Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung ist. Vorzugsweise umfasst diese Einrichtung eine Aufoder Anlagefläche für das pharmzeutische Produkt. Eine vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung eine für die verwendeten Wellenlängen undurchlässige und zumindest während der Durchstrahlungsmessung das Produkt zum Teil formschlüssig aufnehmende Auflage aufweist, in welcher eine durch das Produkt vollständig abdeckbare Durchlassöffnung ausgearbeitet ist. Damit lassen sich Fehlmessungen durch Fremd- und Streulicht vermindern. Um die Verfälschung der Messung durch Streulicht noch weiter zu vermindern, besteht vorteilhafterweise die Auflage aus einem elastisch nachgiebigem Material. In dieses Material kann das pharmazeutischen Produkt mittels des Transportsystems formschlüssig hineingedrückt werden, da das Transportsystem aufgrund der form- bzw. kraftschlüssigen Aufnahme des Produktes entsprechende Kräfte auf das Produkt ausüben kann. According to the invention, it is preferably provided that at least one of the test stations is a device for a transmission or reflection measurement. Preferably, this device comprises a Aufoder or contact surface for the pharmaceutical product. An advantageous embodiment of the device according to the invention is characterized in that the device for radiographic or reflectance measurement has an opaque for the wavelengths used and at least during the transmission measurement the product partially positively receiving support in which a fully coverable by the product passage opening is worked. This makes it possible to reduce incorrect measurements due to extraneous and stray light. In order to further reduce the falsification of the measurement by scattered light, there is advantageously the support of an elastically yielding material. In this material, the pharmaceutical product can be pressed positively by means of the transport system, since the transport system due to the positive or non-positive reception of the product can exert appropriate forces on the product.
Wenn bevorzugt die Halteeinrichtung des Roboterarms zumindest zwei relativ zueinander verstellbare Greiferbacken aufweist, kann die erfindungsgemässe Vorrichtung einfach und rasch auf unterschiedliche pharmazeutische Produkte eingestellt werden, die Ansteuerung zur Aufnahme des Produktes ist sehr einfach und das Produkt kann sehr flexibel aufgenommen, transportiert, positioniert und abgelegt werden. If the holding device of the robot arm preferably has at least two gripper jaws which can be adjusted relative to one another, the device according to the invention can be adjusted quickly and easily to different pharmaceutical products, the control for receiving the product is very simple and the product can be picked up, transported, positioned and stored very flexibly become.
Eine vorteilhafte Ausführungsform sieht dafür vor, dass die der jeweils gegenüberliegenden Greiferbacke zugewandte Greiffläche derart geformt ist, dass für das Produkt zwischen den Greiferbacken eine zumindest Zweipunkt- Auflage gebildet ist. Damit ist in einfacher Weise eine gute kraftschlüssige Aufnahme des Produktes durch das Transportsystem zu bewerkstelligen. An advantageous embodiment provides that the gripping surface facing the respectively opposite gripper jaw is shaped such that an at least two-point support is formed for the product between the gripper jaws. This is a simple way to accomplish a good frictional uptake of the product by the transport system.
Eine besonders gute Haltewirkung für den sicheren Transport der pharmazeutischen Produkte kann sichergestellt werden durch eine alternative Ausführungsform, bei welcher die Greifflächen der Greiferbacken komplementär zu zumindest einem Teil der Umfangskontur der Produkte geformt sind. A particularly good holding action for the safe transport of the pharmaceutical products can be ensured by an alternative embodiment in which the gripping surfaces of the gripper jaws are shaped complementary to at least a part of the peripheral contour of the products.
Eine vorteilhafte weil konstruktiv einfache und in geringer Baugrösse ausführbare Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken einander zangenförmig gegenüberliegen und aufeinander zu schliessbar und voneinander weg offenbar sind. An advantageous because constructively simple and executable in a small size embodiment of the invention is characterized in that the gripper jaws face each other pincers and each other to be closed and away from each other.
Alternativ ist auch eine Ausführungsform möglich, bei welcher die Greiferbacken entlang einer geschlossenen Kontur angeordnet sind und einen zentralen Freiraum zur Aufnahme des pharmazeutischen Produktes aufweisen. Diese Variante bietet den Vorteil der bestmöglichen Aufnahme und Haltewirkung durch das Transportsystem auf das pharmazeutischen Produkt. Alternatively, an embodiment is possible in which the gripper jaws are arranged along a closed contour and a central space for receiving the pharmaceutical product exhibit. This variant offers the advantage of the best possible absorption and retention effect by the transport system on the pharmaceutical product.
Besonders vorteilhaft ist bei allen Greifervarianten und Ausführungsformen des Transportsystems, wenn die steuerbare Halteeinrichtung und/oder allfällige Greiferbacken Sensorik zur Ermittlung des Weges allfälliger Greiferbacken und/oder der auf die pharmazeutischen Produkte ausgeübten Kraft aufweist. Durch eine derartige Lösung kann bereits beim Aufnehmen des Produktes durch das Transportsystem eine Prüfung auf die räumliche Lage und Position des Produktes durchgeführt werden, indem die ermittelten Werte für Kraft und/oder Weg beispielsweise der Greiferbacken mit Referenz werten für die korrekte Lage verglichen werden. Dies verhindert in weiterer Folge Fehlmessungen aufgrund fehlerhafter Positionierung des Produktes. In all gripper variants and embodiments of the transport system, it is particularly advantageous if the controllable holding device and / or any gripper jaws have sensors for determining the path of any gripper jaws and / or the force exerted on the pharmaceutical products. By such a solution can already be carried out when receiving the product by the transport system, an examination of the spatial position and position of the product by the determined values for force and / or path, for example, the gripper jaws are compared with reference values for the correct position. This subsequently prevents incorrect measurements due to incorrect positioning of the product.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung sieht vor, dass an der Übergabeposition des pharmazeutischen Produktes an das Transportsystem ein Drehteller angeordnet ist, auf welchem das Produkt unmittelbar vor der kraft- und/oder formschlüssigen Aufnahme durch das Transportsystem zu liegen kommt. So kann bei Feststellung eines falsch orientierten pharmazeutischen Produktes (z.B. tropfenförmige Tablette falsch orientiert für komplementär geformte Greifer), sei es über eine Greifersensorik, über optische Lageerkennungssysteme od. dgl., das Produkt mittels des Drehtellers in die korrekte Lage für die Übernahme durch das Transportsystem gedreht werden. A further advantageous embodiment of the inventive device provides that at the transfer position of the pharmaceutical product to the transport system, a turntable is arranged, on which the product comes to rest immediately before the positive and / or positive recording by the transport system. Thus, upon detection of a wrongly oriented pharmaceutical product (eg drop-shaped tablet misaligned for complementarily shaped grippers), be it via a gripper sensor system, optical detection systems od. Like., The product by means of the turntable in the correct position for the takeover by the transport system to be turned around.
Die Haltewirkung kann bei gleichzeitiger Schonung der Produkte vor Beschädigung bei der Handhabung noch verbessert werden, wenn gemäss einem weiteren optionalen Merkmal der Erfindung die Greiffläche zumindest einer der Greiferbacken mit einer elastischen Schicht bedeckt ist. Ergänzend oder alternativ dazu kann die die Greiferbacken auskleidende Schicht aus einem für die bei der Durchstrahlungsmessung verwendeten Wellenlängen undurchlässigen Material bestehen, um damit Fehlmessungen durch Streuais auch Fremdlicht weitestgehend zu verhindern. Diese Lösung ist auch für Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessungen mit Tablettenauflagen ohne elastische Deckschickt besonders vorteilhaft. The holding effect can be improved while simultaneously protecting the products against damage during handling if, according to a further optional feature of the invention, the gripping surface of at least one of the gripper jaws is covered with an elastic layer. In addition or as an alternative to this, the layer lining the gripper jaws may consist of a material which is impermeable to the wavelengths used in the radiographic measurement, in order to largely prevent erroneous measurements by stray light and extraneous light as well. This solution is also for Radiation or reflection measurements with tablet pads without elastic cover sends particularly advantageous.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken nach innen hin über ein geklemmtes Produkt ragende Auskragungen aufweisen, und dass die den Boden der Auskragung überragende Höhe der Greiferbacken geringer ist als die Dicke der Produkte. Damit können die Haltewirkung als auch die Verhinderung von Streulicht bei Durchlicht- bzw. Durchstrahlungsmessungen noch weiter verbessert werden. Besonders bevorzugt ist eine Erfindungsvariante, bei welcher das Tran sportsystem zur Ausübung einer auf das Produkt in Richtung auf die Auflage hin wirkenden Anpresskraft ausgelegt ist. An advantageous embodiment of the device according to the invention is characterized in that the gripper jaws have protrusions protruding inwards over a clamped product, and that the height of the gripper jaws, which projects beyond the bottom of the protrusion, is less than the thickness of the products. Thus, the holding effect and the prevention of stray light in transmitted light or radiographic measurements can be further improved. Particularly preferred is a variant of the invention in which the Tran sportsystem is designed to exercise a force acting on the product in the direction of the support pressure.
Die Lösung der eingangs gestellten Aufgabe ist auch für ein Verfahren zur Bestimmung wenigstens eines physikalischen Parameters pharmazeutischer Produkte, wie beispielsweise Tabletten, Pillen, Oblongs oder dergleichen, möglich. Dabei wird zumindest eine chemische oder physikalische Eigenschaft geprüft und das Produkt zwischen und/oder während und/oder nach zumindest einem Prüfvorgang durch ein automatisches Tran sportsystem transportiert und gehandhabt. Erfindungsgemäss ist zur Lösung der Aufgabe dabei vorgesehen, dass der Transportweg des Produktes und dessen räumliche Orientierung zumindest zum Teil unabhängig von der räumlichen apparativen Anordnung vorprogrammiert und vorzugsweise mittels eines Roboterarms abgefahren wird. Bevorzugt wird zusätzlich zumindest eine Eigenschaft des Produkts mittels einer Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung ermittelt. The solution to the problem set out above is also possible for a method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products, such as, for example, tablets, pills, oblongs or the like. In this case, at least one chemical or physical property is tested and the product is transported and handled between and / or during and / or after at least one test procedure by an automatic transport system. According to the invention, in order to achieve the object, it is provided that the transport path of the product and its spatial orientation are at least partially preprogrammed independently of the spatial apparatus arrangement and are preferably traversed by means of a robot arm. In addition, at least one property of the product is preferably determined by means of a transmission or reflection measurement.
Gemäss einer vorteilhaften Verfahrensvariante ist vorgesehen, dass zumindest für die Durchstrahlungsmessung das Produkt in Bezug auf die Einrichtung zur Durchstrahlungsmessung ortsfest fixiert wird, vorzugsweise in Richtung einer Auflage mit einer Andruckkraft beaufschlagt wird. Alternativ oder auch ergänzend dazu kann auch vorgesehen sein, dass das Produkt während der Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung beweglich belassen wird. Allenfalls können auch mehrere Messungen durchgeführt werden, vorzugsweise an unterschiedlichen Stellen des Produktes. So könnte bei länglichen Produkten wie beispielsweise Oblongs eine Durchstrahlung oder auch eine Reflexionsmessung in der Mitte und in den beiden Endabschnitten stattfinden, um beispielsweise einen Mittelwert zu bestimmen.. According to an advantageous variant of the method it is provided that, at least for the transmission measurement, the product is fixed in a stationary manner with respect to the device for radiographic measurement, preferably in the direction of a support with a pressure force. Alternatively or in addition thereto, it may also be provided that the product is left moveable during the transmission or reflection measurement. At most, several measurements can be carried out, preferably at different points of the product. For example, in the case of oblong products such as oblongs, irradiation or a reflection measurement in the middle and in the two end sections could take place, for example, to determine an average value.
Vorteilhafterweise wird das Produkt während zumindest eines Teils des Transportweges mit dem Transportsystem, vorzugsweise einer Halteeinrichtung des Transportsystems, kraftschlüssig und/oder formschlüssig gekoppelt. Advantageously, the product during at least part of the transport path with the transport system, preferably a holding device of the transport system, positively and / or positively coupled.
Eine weitere erfindungsgemässe Verfahrensvariante ist dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt zumindest nach Abschluss aller Prüfungen mittels des Transportsystems in einer Ablage abgelegt oder an weitere Prüfsysteme, Ablagen oder Handhabungssysteme übergeben wird. A further variant of the method according to the invention is characterized in that, at least after completion of all tests, the product is deposited in a file by means of the transport system or transferred to further test systems, trays or handling systems.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben sind. Die Bezugszeichenliste ist wie auch der technische Inhalt der Patentansprüche und Figuren Bestandteil der Offenbarung. Die Figuren werden zusammenhängend und übergreifend beschrieben. Gleiche Bezugszeichen bedeuten gleiche Bauteile, Bezugszeichen mit unterschiedlichen Indices geben funktionsgleiche oder ähnliche Bauteile an. Es zeigen dabei : Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description in which embodiments of the invention are described with reference to the drawings. The list of reference numerals as well as the technical content of the claims and figures are part of the disclosure. The figures are described coherently and comprehensively. The same reference symbols denote the same components, reference symbols with different indices indicate functionally identical or similar components. It shows:
Fig. 1 einen Abschnitt einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemässen Vorrichtung, 1 shows a section of a first embodiment of a device according to the invention,
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht einer Haltevorrichtung in erfindungsgemässer Ausführung, Fig. 3 ein Längsschnitt durch eine Haltevorrichtung gemäss Fig. 2, aufgelegt auf ein Tablettennest einer Durchstrahlungsmessung, 2 is a perspective view of a holding device in accordance with the invention, 3 is a longitudinal section through a holding device according to FIG. 2, placed on a tablet nest of a transmission measurement, FIG.
Fig. 4 eine perspektivische Ansicht einer alternativen Ausführung einer Fig. 4 is a perspective view of an alternative embodiment of a
Haltevorrichtung, Fig. 5 einen weiteren Ausschnitt einer Ausführungsform einer erfindungsgemässen Vorrichtung in perspektivischer Ansicht,  5 shows a further detail of an embodiment of a device according to the invention in a perspective view, FIG.
Fig. 6 eine schematische Darstellung einer Greiferbackenanordnung mit geschlossener Kontur, und Fig. 6 is a schematic representation of a gripper jaw assembly with a closed contour, and
Fig. 7 ebenfalls eine schematische Darstellung einer weiteren Fig. 7 also a schematic representation of another
Greiferbackenanordnung mit geschlossener Kontur.  Gripper jaw arrangement with closed contour.
Fig. 1 zeigt einen Ausschnitt einer Vorrichtung zur Bestimmung wenigstens eines physikalischen Parameters pharmazeutischer Produkte. Dies können Tabletten, Pillen, Oblongs oder dergleichen sein. Die Vorrichtung weist zumindest eine Prüfstation 1 sowie zumindest ein automatisches Tran sportsystem für die Produkte zu und/oder zwischen und/oder innerhalb und/oder von der oder jeder Prüfstation 1 auf. Dabei erfolgt die Bestimmung wenigstens eines physikalischen Parameters dieser pharmazeutischen Produkte. Zumindest eine chemische oder physikalische Eigenschaft werden geprüft, wobei das Produkt zwischen und/oder während und/oder nach dem zumindest einem Prüfvorgang durch ein automatisches Tran sportsystem transportiert und gehandhabt wird. Fig. 1 shows a section of a device for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products. These may be tablets, pills, oblongs or the like. The device has at least one inspection station 1 and at least one automatic transport system for the products to and / or between and / or within and / or from the or each inspection station 1. The determination of at least one physical parameter of these pharmaceutical products takes place. At least one chemical or physical property is tested, wherein the product is transported and handled between and / or during and / or after the at least one inspection operation by an automatic transport system.
Das Tran sportsystem umfasst erfindungsgemäss zumindest einen Roboterarm 2 mit zumindest einer steuerbaren Halteeinrichtung 3 für die pharmazeutischen Produkte. Vorzugsweise sind die Verfahrwege des Roboterarms 2 selbst und auch jene der Halteeinrichtung 3 sowie die räumliche Orientierung der Halteeinrichtung 3 an diesem Roboterarm 2 frei programmierbar. Damit kann auch das pharmazeutische Produkt räumlich an jede beliebige Position innerhalb der Reichweite des Roboterarms 2 gefahren werden, und das bei entsprechend beweglicher Anbringung der Halteeinrichtung 3 am freien Ende des Roboterarms 2 auch noch in jeder beliebigen räumlichen Orientierung. Insbesondere kann der Roboterarm 2 derart angesteuert werden, dass der Transportweg des Produktes und dessen räumliche Orientierung zumindest zum Teil unabhängig von der räumlichen apparativen Anordnung vorprogrammiert und mittels des Roboterarms 2 abgefahren wird. The Tran sportsystem according to the invention comprises at least one robot arm 2 with at least one controllable holding device 3 for the pharmaceutical products. Preferably, the travel distances of the robot arm 2 itself and also those of the holding device 3 and the spatial orientation of the holding device 3 on this robot arm 2 are freely programmable. Thus, the pharmaceutical product can be spatially moved to any position within the range of the robot arm 2, and in accordance with the movable attachment of the holding device 3 at the free end of the robot arm 2 also in each any spatial orientation. In particular, the robot arm 2 can be controlled in such a way that the transport path of the product and its spatial orientation are at least partially preprogrammed independently of the spatial apparatus arrangement and traversed by means of the robot arm 2.
Zumindest eines der Prüfstationen 1 ist eine Einrichtung für eine Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung. So sind zur Bestimmung des aktiven Wirkstoffs in einem pharmazeutischen Produkt Messungen mit NIR(Near Infra Red)- , RAMAN- oder ähnlichen Detektoren üblich. Insbesondere für die Durchführung derartiger Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessungen im Rahmen eines Prüfzyklus für pharmazeutische Produkte wird dieses Produkt, beispielsweise die in den Fig. 2 bis 4 dargestellte Tablette T, mittels des Roboterarms 2 zu einem Tablettennest 4 (siehe Fig. 2 und 3) verbracht. Dieses besteht vorzugsweise aus einem festen, meist metallischen Unterteil 5, allenfalls Teil einer Trägerstruktur 5a, und einer darauf befestigten, Aufnahme aus elastisch nachgiebigem Material, insbesondere einer Kunststoffscheibe 6. Durch das Zentrum des Unterteils 5 und der Kunststoffscheibe 6 führt eine Bohrung, allenfalls durch ein für die eingesetzte Strahlung durchlässiges Fenster geschützt, welche Bohrung eine durch das Produkt vollständig abdeckbare Durchlassöffnung für die Strahlung zur Tablette T darstellt. Die für die Messung genutzte Strahlung kann beispielsweise mittels eines Strahlungsleiters 7 zugeführt werden. Das Unterteil 5 und die Kunststoffscheibe 6 hingegen sind für die Strahlung undurchlässig. Auch der Roboterarm 2 kann auf der Trägerstruktur 5a befestigt sein. At least one of the test stations 1 is a device for a transmission or reflection measurement. Thus, to determine the active ingredient in a pharmaceutical product measurements with NIR (Near Infra Red), RAMAN or similar detectors are common. In particular, for carrying out such radiographic or reflection measurements within the framework of a test cycle for pharmaceutical products, this product, for example the tablet T shown in FIGS. 2 to 4, is transported by means of the robot arm 2 to a tablet nest 4 (see FIGS. 2 and 3) , This preferably consists of a solid, usually metallic lower part 5, possibly part of a support structure 5a, and a receptacle attached thereto made of elastically yielding material, in particular a plastic disc 6. Through the center of the lower part 5 and the plastic disc 6 performs a bore, possibly through a window which is permeable to the radiation used is protected, which bore represents a through-opening for the radiation to the tablet T which can be completely covered by the product. The radiation used for the measurement can be supplied, for example, by means of a radiation conductor 7. The lower part 5 and the plastic disc 6, however, are impermeable to radiation. Also, the robot arm 2 may be mounted on the support structure 5a.
Für alle Vorgänge der Handhabung der pharmazeutischen Produkte ist die nachfolgend beschriebene Weise des Greifens und Klemmens der Produkte vorteilhaft. Ganz besonders gilt dies aber für die Handhabungsvorgänge in Bezug auf die Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung. Die Tablette T wird vorteilhafterweise mittels zweier relativ zueinander verstellbarer Greiferbacken 8 der Halteeinrichtung 3 am freien Ende des Roboterarms 2 vorzugsweise formschlüssig geklemmt und damit sicher gehalten. Die Greiferbacken 8 können gemäss einer vorteilhaften Ausführungsform auch federnd ausgelegt sein, um die Grössen-Toleranzen der Produkte auszugleichen oder auf die Grössenveränderung im Zuge einer Temperaturänderung der Produkte (Veränderung bei der Tablettenherstellung von warm zu kalt) zu reagieren. Aufgrund dieser sicheren Klemmung kann das pharmazeutische Produkt durch die Halteeinrichtung 3 des Roboterarms 2 nicht nur abgelegt, sondern mit einer einstellbaren Kraft auf die Kunststoffscheibe 6 gedrückt werden, so dass sich ein Formschluss zwischen der Unterseite der Tablette T und der Oberseite der Kunststoffscheibe 6 ergibt, der jeglichen Spalt für unerwünschtes Streulicht bzw. Streustrahlung zum Strahlungsdetektor verhindert. Natürlich ist dazu das Tran sportsystem, insbesondere der Roboterarm 2, zur Ausübung einer auf das Produkt in Richtung auf die Auflage hin wirkenden Anpresskraft ausgelegt. Damit wird zumindest für die Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung das Produkt T in Bezug auf die Einrichtung 1 ortsfest fixiert. Diese Fixierung wird vorzugsweise erzielt oder unterstützt dadurch, dass das Produkt in Richtung der Auflage mit einer Andruckkraft beaufschlagt wird. Jedenfalls wird gemäss der vorliegenden Erfindung das Produkt während zumindest eines Teils des Transportweges mit dem Tran sportsystem, vorzugsweise einer Halteeinrichtung 3 des als Roboterarm 2 gestalteten Transportsystems, kraftschlüssig und/oder formschlüssig mit dem Tran sportsystem gekoppelt. For all operations of handling the pharmaceutical products, the manner of gripping and clamping the products described below is advantageous. But this is especially true for the handling operations in terms of radiographic or reflection measurement. The tablet T is advantageously clamped by means of two relatively adjustable gripper jaws 8 of the holding device 3 at the free end of the robot arm 2 preferably positive fit and thus safe held. According to an advantageous embodiment, the gripper jaws 8 can also be designed resiliently in order to compensate for the size tolerances of the products or to react to the change in size in the course of a temperature change of the products (change in the production of tablets from warm to cold). Due to this secure clamping, the pharmaceutical product can not only be deposited by the holding device 3 of the robot arm 2, but pressed with an adjustable force on the plastic disc 6, so that a positive connection between the bottom of the tablet T and the top of the plastic disc 6 results, which prevents any gap for unwanted scattered light or stray radiation to the radiation detector. Of course, this is the Tran sportsystem, especially the robot arm 2, designed to exercise a force acting on the product in the direction of the support pressure. Thus, at least for the transmission or reflection measurement, the product T is fixed in relation to the device 1 in a stationary manner. This fixation is preferably achieved or supported by the fact that the product is acted upon in the direction of the support with a pressing force. Anyway, according to the present invention, the product during at least part of the transport path with the Tran sportsystem, preferably a holding device 3 of the designed as a robot arm 2 transport system, non-positively and / or positively coupled with the Tran sportsystem.
Die Fixierung der pharmazeutischen Produkte für die Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung ist aber nicht zwingend. Vielmehr kann es für bestimmte Messungen vorteilhaft sein, wenn das Produkt während der Durchstrahlungsoder Reflexionsmessung beweglich belassen wird . Eine beispielsweise in Greiferbacken 8 geklemmte Tablette T wird durch Öffnen der Greiferbacken 8 nach dem Ablegen des Produktes kurzzeitig und nur für die Durchstrahlungoder Reflexionsmessung freigegeben. Nach Abschluss dieses Prüfschrittes wird das Produkt T vorzugsweise wieder in gleicher Weise wie oben erläutert durch Ergreifen mit der Halteeinrichtung 3 des Transportsystems mit diesem System gekoppelt. Speziell am beweglich belassenen Produkt T, allenfalls aber auch an mit dem Tran sportsystem gekoppelt belassenen Produkten, können vorteilhafterweise mehrere Messungen durchgeführt werden, vorzugsweise an unterschiedlichen Stellen des Produktes T. Insbesondere können bei länglichen oder grossflächigen Produkten, wie beispielsweise Oblongs, Messungen an unterschiedlichen Stellen des Produktes durchgeführt und ein Mittelwert für den Messwert über das gesamte Produkt bestimmt werden. The fixation of the pharmaceutical products for radiographic or reflection measurement is not mandatory. Rather, it may be advantageous for certain measurements if the product is left mobile during the transmission or reflection measurement. A tablet T clamped, for example, in gripper jaws 8 is released for a short time by opening the gripper jaws 8 after depositing the product and only for the transmission or reflection measurement. After completion of this test step, the product T is preferably coupled again in the same way as explained above by gripping with the holding device 3 of the transport system with this system. Especially on the product T, which is left in motion, and possibly also on products left coupled with the transport system, Advantageously, a plurality of measurements can be carried out, preferably at different locations of the product T. In particular, in elongated or large-area products, such as oblongs, measurements can be carried out at different points of the product and an average value for the measured value can be determined over the entire product.
Um die Haltewirkung der Halteeinrichtung 3 am Roboterarm 2 auf die pharmazeutischen Produkte noch zu verbessern, flexibler zu gestalten und teilweise auch die Streustrahlung noch sicherer vermeiden zu können, sind insbesondere folgende Varianten der Greiferbacken 8 im Rahmen der Erfindung möglich. In order to improve the holding effect of the holding device 3 on the robot arm 2 on the pharmaceutical products even more flexible and sometimes even to avoid the scattered radiation even safer, in particular the following variants of the gripper jaws 8 in the invention are possible.
So kann die der jeweils gegenüberliegenden Greiferbacke 8 zugewandte Greiffläche derart geformt sein, dass für das Produkt zwischen den Greiferbacken 8 eine zumindest Zweipunkt-Auflage gebildet ist. Andererseits könnten die Greifflächen der Greiferbacken 8 auch komplementär zu zumindest einem Teil der Umfangskontur der Produkte geformt sein. Für eine sehr schonende Klemmung der Produkte in den Greiferbacken 8 kann eine Ausführungsform vorteilhaft sein, bei welcher die Greiffläche zumindest einer der Greiferbacken 8 mit einer elastischen Schicht 9 vorzugsweise aus Kunststoffmaterial bedeckt ist. Diese Schicht 9 kann auch eine zusätzliche Abdichtung zur Vermeidung von unerwünschter Streustrahlung bei der Durchstrahlungsmessung darstellen. Thus, the gripping surface facing the respectively opposite gripper jaw 8 may be shaped such that an at least two-point support is formed for the product between the gripper jaws 8. On the other hand, the gripping surfaces of the gripper jaws 8 could also be shaped to be complementary to at least part of the peripheral contour of the products. For a very gentle clamping of the products in the gripper jaws 8, an embodiment may be advantageous in which the gripping surface of at least one of the gripper jaws 8 is covered with an elastic layer 9, preferably made of plastic material. This layer 9 can also represent an additional seal to avoid unwanted scattered radiation in the transmission measurement.
Jedenfalls ist die Halteeinrichtung 3 derart ausgelegt, dass wenigstens eine der Greiferbacken 8 zumindest eine Aussparung aufweist, welche so geformt ist, dass sich zwischen den Kontaktflächen ein Zwischenraum zur Aufnahme des pharmazeutischen Produktes befindet, welcher zum Öffnen der Anordnung der Greiferbacken 8 vergrösserbar und zu zum Schliessen verkleinerbar ist. Die Greiferbacken 8 sind - gegebenenfalls adaptiert oder adaptierbar an das Produkt - so geformt, dass das zu prüfende Produkt bei geöffneten Greiferbacken 8 über eine Zugangsöffnung in den Zwischenraum einbringbar und in diesem bei geschlossener Anordnung der Greiferbacken 8 formschlüssig und/oder kraftschlüssig im Zwischenraum zwischen den Greiferbacken 8 gehalten ist. Dazu wird vorzugsweise wie folgt vorgegangen : Die Greiferbacken 8 der Halteeinrichtung 3 werden geöffnet, danach wird das Produkt auf eine Auflagefläche aufgebracht, die Halteeinrichtung 3 wird vorzugsweise so bewegt, dass das Objekt in dem Zwischenraum zu liegen kommt. Schliesslich werden die Greiferbacken 8 geschlossen und hierdurch wird das Produkt an einer durch die Form der Kontaktflächen festgelegten Stelle auf der Auflagefläche positioniert und ggf. ausgerichtet. Bevorzugt werden alle Schritte vollautomatisch, z. B. rechnergesteuert, durchgeführt. In any case, the holding device 3 is designed such that at least one of the gripper jaws 8 has at least one recess which is shaped so that there is a gap between the contact surfaces for receiving the pharmaceutical product, which can be enlarged to open the arrangement of the gripper jaws 8 and to Close is reducible. The gripper jaws 8 are - optionally adapted or adaptable to the product - shaped so that the product to be tested with open gripper jaws 8 via an access opening into the space and introduced in this closed gripper jaws 8 form fit and / or non-positively in the space between the Gripper jaws 8 is held. For this purpose, the procedure is preferably as follows: The gripper jaws 8 of the holding device 3 are opened, then the product is applied to a support surface, the holding device 3 is preferably moved so that the object comes to rest in the intermediate space. Finally, the gripper jaws 8 are closed, and thereby the product is positioned on the support surface at a location determined by the shape of the contact surfaces and, if necessary, aligned. Preferably, all steps are fully automatic, z. B. computer controlled performed.
Weiters könnten speziell für die Ausübung einer auf das Tablettennest 4 hin gerichteten Anpresskraft auf die Tablette T oder jedes andere pharmazeutische Produkt an den Greiferbacken 8 nach innen hin über ein geklemmtes Produkt T ragende Auskragungen vorgesehen sein, die also die freie Öffnung oberhalb des Produktes etwas einengen. Die den Boden der Auskragung überragende Höhe der Greiferbacken 8 ist dabei vorzugsweise geringer ist als die Dicke der Produkte. Furthermore, especially for the exercise of a force on the tablet nest 4 directed pressing force on the tablet T or any other pharmaceutical product on the gripper jaws 8 inwardly over a clamped product T projecting projections should be provided, which thus somewhat constrict the free opening above the product , The height of the gripper jaws 8 projecting beyond the bottom of the projection is preferably smaller than the thickness of the products.
Die bislang beispielhafte erläuterte Variante der Erfindung verwendete einander zangenförmig gegenüberliegende und aufeinander zu schliessbare und voneinander weg offenbare Greiferbacken 8. Diese sind vorzugsweise parallel zueinander angeordnet und im Wesentlichen quer zu deren Längserstreckung bewegbar, vorzugsweise durch eine Basiseinheit der Halteeinrichtung 3 gehalten und mittels dieser Halteeinrichtung 3 mit beispielsweise dem Roboterarm 2 verbunden. Besonders vorteilhaft sind die Greiferbacken 8 austauschbar in der Halteeinrichtung 3 befestigt, um sie an verschiedene Arten von pharmazeutischen Produkten T anzupassen oder im Falle von Störungen zu reparieren oder zu ersetzen. The variant of the invention which has been explained by way of example above uses gripper jaws 8 which are opposite one another and can be closed and moved away from one another. These grippers are preferably arranged parallel to one another and movable essentially transversely to their longitudinal extension, preferably held by a base unit of the holding device 3 and by means of this holding device 3 connected to, for example, the robot arm 2. Particularly advantageously, the gripper jaws 8 are interchangeably mounted in the holding device 3 in order to adapt them to different types of pharmaceutical products T or to repair or replace them in the case of malfunctions.
Alternativ ist neben derartigen Zangengreifern, die allenfalls durch Ausstosser für allenfalls an den Greiferbacken 8 festklebenden Produkten T ergänzt werden können, auch Ausführungsformen möglich, bei welcher die Greiferbacken 8 entlang einer geschlossenen Kontur angeordnet. In den Fig. 6 und 7 sind derartige Anordnungen von Greiferbacken 8 dargestellt, die das pharmazeutische Produkt T vorzugsweise komplett entlang von dessen Umfang umgeben und klemmen können. Sie weisen einen zentralen Freiraum zur Aufnahme des pharmazeutischen Produktes T auf und gewährleisten eine besonders gute Aufnahme und Haltewirkung auf das pharmazeutische Produkt T. Vorzugsweise sind die dem Produkt T zugewandten Konturen der Greiferbacken 8 genau komplementär zur äusseren Umfangskontur des Produktes T ausgebildet. Alternatively, in addition to such pliers grippers, which can be supplemented at best by ejector for at best adhering to the gripper jaws 8 products T, also embodiments are possible in which arranged the gripper jaws 8 along a closed contour. Such arrangements of gripper jaws 8 are shown in FIGS. 6 and 7, which can preferably completely surround and clamp the pharmaceutical product T along its circumference. They have a central open space for receiving the pharmaceutical product T and ensure a particularly good absorption and holding action on the pharmaceutical product T. Preferably, the product T facing the contours of the gripper jaws 8 are formed exactly complementary to the outer circumferential contour of the product T.
Bei allen Greifervarianten und Ausführungsformen von Greiferbacken 8 und Tran sportsystem kann die steuerbare Halteeinrichtung und/oder zumindest eine der allfälligen Greiferbacken 8 eine Sensorik zur Ermittlung des Weges allfälliger Greiferbacken 8 und/oder der auf die pharmazeutischen Produkte T ausgeübten Kraft aufweisen. Über einen Wegsensor kann der während der Aufnahme des Produktes T durchfahrene Arbeitsweg der jeweiligen Aufnahmestruktur, beispielsweise zumindest einer Greiferbacke 8, ermittelt werden. Dieser aktuelle Weg wird in der Steuerung der Halteeinrichtung 3 oder des gesamten Transportsystems mit einem Referenzwert verglichen, der für einen korrekten Greifvorgang bei korrekter Ausrichtung des pharmazeutischen Produktes T vorab ermittelt wurde. So kann eine Unterschreitung des Referenz wertes auf eine fehlerhafte Ausrichtung des Produktes T hinweisen, eine Überschreitung hingegen auf eine unbeabsichtigte Zerstörung des Produktes beim Greifvorgang oder auch darauf, dass gar kein Produkt zur Übergabe an das Tran sportsystem 2, 3 vorhanden ist. In all gripper variants and embodiments of gripper jaws 8 and Tran sportsystem the controllable holding device and / or at least one of the gripper jaws 8 may have a sensor for determining the path of any gripper jaws 8 and / or exerted on the pharmaceutical products T force. By way of a displacement sensor, the working travel of the respective receiving structure, for example at least one gripper jaw 8, which is passed through during the reception of the product T, can be determined. This current path is compared in the control of the holding device 3 or the entire transport system with a reference value, which was determined in advance for a correct gripping operation with correct orientation of the pharmaceutical product T. Thus, a shortfall of the reference value point to a faulty orientation of the product T, however, an overrun on an unintentional destruction of the product during the gripping process or even that no product for transfer to the Tran sportsystem 2, 3 is present.
In ähnlicher Weise kann über eine Bestimmung der zum Ergreifen des Produktes erforderlichen Kraft und dem Vergleich dieses Wertes mit einem Referenzwert auf das Vorhandensein und/oder die korrekte Ausrichtung des Produktes rückgeschlossen werden. Eine grössere Kraft als der Referenzwert lässt auf entweder eine fehlerhafte Greiferfunktion mit erhöhter Reibung oder Klemmen der Greiferbacken 8 schliessen, oder weist auf eine nicht korrekte Ausrichtung des Produktes T hin. Kraftmesswerte unterhalb des Referenz wertes hingegen können durch ein nicht vorhandenes Produkt oder ein falsches Produkt (mit geringerer Festigkeit als erwartet) entstehen. Beide Vorgangsweisen einzeln oder auch in Kombination können natürlich in weiterer Folge Fehlmessungen aufgrund fehlerhafter Positionierung des Produktes bzw. durch ein falsches Produkt vermeiden. Similarly, by determining the force required to grasp the product and comparing that value with a reference value, the presence and / or the correct orientation of the product can be deduced. A force greater than the reference value suggests either a faulty gripper function with increased friction or jaw jaw clamping 8, or indicates an incorrect orientation of the product T. By contrast, force readings below the reference value can be caused by a non-existent product or a wrong product (with less strength than expected). Both procedures individually or in combination can of course subsequently avoid incorrect measurements due to incorrect positioning of the product or by a wrong product.
Sollte eine falsche Ausrichtung des Produktes T ermittelt worden sein, kann eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung mit einem Drehteller an der Übergabeposition des pharmazeutischen Produktes an das Transportsystem zum Einsatz kommen. Auf einem derartigen Drehteller kann das Produkt T unmittelbar vor der kraft- und/oder formschlüssigen Aufnahme durch das Transportsystem bei Feststellung einer falschen Ausrichtung in die korrekte Lage für die Übernahme durch das Transportsystem gedreht werden. If an incorrect orientation of the product T has been determined, a further embodiment of the device according to the invention with a turntable at the transfer position of the pharmaceutical product to the transport system can be used. On such a turntable product T can be rotated immediately before the positive and / or positive recording by the transport system upon detection of a wrong orientation in the correct position for the takeover by the transport system.
Aufgrund der freien Programmierbarkeit des Roboterarms 2 und der Tatsache, dass keinerlei vorgegebene Wege für die pharmazeutischen Produkte aufgrund von Beschränkungen oder Wegvorgaben des Tran sportsystems vorliegen, können die Prüfstationen der erfindungsgemässen Vorrichtung in jeder beliebigen Reihenfolge angefahren werden. So besteht beispielsweise die Möglichkeit, nach Durchstrahlungsoder Reflexionsmessungen das pharmazeutische Produkt wieder in eine Prüfstation 1 oder ein komplettes Tablettenprüfgerät zurücklegen, um z.B. die Härte oder andere physikalische Parameter zu messen. Due to the free programmability of the robot arm 2 and the fact that there are no predetermined routes for the pharmaceutical products due to restrictions or path specifications of the Tran sportsystems, the test stations of the inventive device can be approached in any order. For example, after radiographic or reflectance measurements, it is possible to return the pharmaceutical product to a test station 1 or a complete tablet tester, e.g. to measure hardness or other physical parameters.
Andererseits könnten die Tabletten T oder andere Produkte nach der Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung auch direkt in ein Röhrchen 10 oder ähnliches Magazin versorgt werden, mit frei programmierten Absetzpositionen, wie in Fig.5 Nach Anfahren dieser Positionen durch den Roboterarm, vorzugsweise mit der Mitte des Produktes T innerhalb des Randes des Röhrchens 10, fällt nach dem Öffnen der Greiferbacken 8 der Halteeinrichtung 3 das Produkt automatisch ins Röhrchen 10. Das Produkt kann aber auch zumindest nach Abschluss aller erwünschten Prüfungen mittels des Transportsystems an weitere Prüfsysteme oder Handhabungssysteme übergeben werden. Bezugszeichenliste On the other hand, the tablets T or other products after irradiation or reflection measurement could also be fed directly into a tube 10 or similar magazine, with freely programmed Absetzpositionen, as in Figure 5 After approaching these positions by the robot arm, preferably with the center of the product T within the edge of the tube 10, after opening the gripper jaws 8 of the holding device 3, the product automatically falls into the tube 10. However, the product can also be passed on to other testing systems or handling systems at least after completion of all desired tests by means of the transport system. LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Prüfstation 1 test station
2 Roboterarm  2 robot arm
3 Halteeinrichtung  3 holding device
4 Tablettennest  4 tablets nest
5 Unterteil  5 lower part
5a Trägerstruktur  5a support structure
6 Kunststoffscheibe  6 plastic disc
7 Strahlungsleiter  7 radiation conductor
8 Greiferbacken  8 gripper jaws
9 Elastische Schicht  9 Elastic layer
10 Tablettenröhrchen  10 tablet tubes
T Tablette  T tablet

Claims

Patentansprüche claims
Vorrichtung zur Bestimmung wenigstens eines physikalischen und/oder chemischen Parameters pharmazeutischer Produkte (T), wie beispielsweise Tabletten, Pillen, Oblongs oder dergleichen, mit zumindest einer Prüfstation (1) sowie mit zumindest einem automatischen Transportsystem für die Produkte zu und/oder zwischen und/oder innerhalb und/oder von der oder jeder Prüfstation, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem eine steuerbare Halteeinrichtung (3) zur kraft- und/oder formschlüssigen Aufnahme der pharmazeutischen Produkte (T) aufweist, wobei die Verfahrwege und die räumliche Orientierung der Halteeinrichtung (3) frei programmierbar sind. Device for determining at least one physical and / or chemical parameter of pharmaceutical products (T), such as tablets, pills, oblongs or the like, with at least one test station (1) and with at least one automatic transport system for the products to and / or between and / and / or within and / or by the or each test station, characterized in that the transport system has a controllable holding device (3) for non-positive and / or positive reception of the pharmaceutical products (T), wherein the travel paths and the spatial orientation of the holding device (3 ) are freely programmable.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dieApparatus according to claim 1, characterized in that the
Halteeinrichtung (3) an einem vorzugsweise frei programmierbaren Roboterarm (2) angeordnet ist. Holding device (3) is arranged on a preferably freely programmable robot arm (2).
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Prüfstationen (1) eine Einrichtung für eine Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung ist, die eine Auf- oder Anlagefläche (5) für das pharmzeutische Produkt (T) aufweist. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that at least one of the test stations (1) is a device for a radiographic or reflection measurement having an up or contact surface (5) for the pharmaceutical product (T).
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass dieApparatus according to claim 3, characterized in that the
Einrichtung zur Durchstrahlungsmessung eine für die verwendeten Wellenlängen undurchlässige und zumindest während der Durchstrahlungsmessung das Produkt zum Teil formschlüssig aufnehmende Auflage (6) aufweist, in welcher eine durch das Produkt (T) vollständig abdeckbare Durchlassöffnung ausgearbeitet ist. A device for radiographic measurement has an overlay (6) impermeable to the wavelengths used and, at least during the radiographic measurement, partially receiving the product in a form-fitting manner in which a passage opening which can be completely covered by the product (T) is worked out.
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflage (6) aus einem elastisch nachgiebigem Material besteht. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung (3) zumindest zwei relativ zueinander verstellbare Greiferbacken (8) aufweist. Apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that the support (6) consists of an elastically yielding material. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the holding device (3) has at least two gripper jaws (8) which are adjustable relative to each other.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die der jeweils gegenüberliegenden Greiferbacke (8) zugewandte Greiffläche derart geformt ist, dass für das Produkt zwischen den Greiferbacken (8) eine zumindest Zweipunkt-Auflage gebildet ist. Apparatus according to claim 6, characterized in that the respectively opposite gripper jaw (8) facing the gripping surface is formed such that the product between the gripper jaws (8) is formed at least a two-point support.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass dieApparatus according to claim 6, characterized in that the
Greifflächen der Greiferbacken (8) komplementär zu zumindest einem Teil der Umfangskontur der Produkte (T) geformt sind. Gripping surfaces of the gripper jaws (8) complementary to at least a part of the peripheral contour of the products (T) are formed.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken (8) einander zangenförmig gegenüberliegen und aufeinander zu schliessbar und voneinander weg offenbar sind. Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the gripper jaws (8) opposite each other in a pliers shape and are closed to each other and away from each other.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken entlang einer geschlossenen Kontur angeordnet sind und einen zentralen Freiraum zur Aufnahme des pharmazeutischen Produktes (T) aufweisen. Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the gripper jaws are arranged along a closed contour and have a central space for receiving the pharmaceutical product (T).
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Halteeinrichtung (3) und/oder allfällige Greiferbacken (8) Sensorik zur Ermittlung des Weges allfälliger Greiferbacken (8) und/oder der auf die pharmazeutischen Produkte (T) ausgeübten Kraft aufweist. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the controllable holding device (3) and / or any gripper jaws (8) sensors for determining the path of any gripper jaws (8) and / or on the pharmaceutical products (T) force exerted having.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass an der Übergabeposition des pharmazeutischen Produktes (T) an das Transportsystem ein Drehteller angeordet ist, auf welchem das Produkt (T) unmittelbar vor der kraft- und/oder formschlüssigen Aufnahme durch das Transportsystem zu liegen kommt. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that at the transfer position of the pharmaceutical product (T) to the transport system, a turntable is angeordet on which the product (T) immediately before the force and / or positive fit by the transport system comes to rest.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiffläche zumindest einer der Greiferbacken (8) mit einer elastischen Schicht (9) und/oder einer für die bei der Durchstrahlungsmessung verwendeten Wellenlängen undurchlässigen Schicht (9) bedeckt ist. Device according to at least one of claims 6 to 12, characterized in that the gripping surface of at least one of the gripper jaws (8) is covered with an elastic layer (9) and / or a layer (9) impermeable to the wavelengths used in the radiographic measurement.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken (8) nach innen hin über ein geklemmtes Produkt (T) ragende Auskragungen aufweisen, und dass die den Boden der Auskragung überragende Höhe der Greiferbacken (8) geringer ist als die Dicke der Produkte (T). Device according to at least one of claims 6 to 13, characterized in that the gripper jaws (8) have inwardly over a clamped product (T) projecting projections, and that the bottom of the projection superior height of the gripper jaws (8) is less than the thickness of the products (T).
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (2) zur Ausübung einer auf das Produkt (T) in Richtung auf die Auflage (6) hin wirkenden Anpresskraft ausgelegt ist. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the transport system (2) is designed to exercise a force acting on the product (T) in the direction of the support (6) towards pressing force.
Verfahren zur Bestimmung wenigstens eines physikalischen Parameters pharmazeutischer Produkte (T), wie beispielsweise Tabletten, Pillen, Oblongs oder dergleichen, wobei zumindest eine chemische oder physikalische Eigenschaft geprüft und das Produkt zwischen und/oder während und/oder nach zumindest einem Prüfvorgang durch ein automatisches Transportsystem (2) transportiert und gehandhabt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportweg des Produktes (T) und dessen räumliche Orientierung zumindest zum Teil unabhängig von der räumlichen apparativen Anordnung vorprogrammiert und vorzugsweise mittels eines Roboterarms (2) abgefahren wird. Method for determining at least one physical parameter of pharmaceutical products (T), such as tablets, pills, oblongs or the like, wherein at least one chemical or physical property is tested and the product is tested between and / or during and / or after at least one test procedure by an automatic transport system (2) is transported and handled, characterized in that the transport path of the product (T) and its spatial orientation at least partially preprogrammed independent of the spatial apparatus arrangement and preferably traversed by means of a robot arm (2).
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Eigenschaft des Produkts (T) mittels einer Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung ermittelt wird. 17. The method according to claim 16, characterized in that at least one property of the product (T) is determined by means of a transmission or reflection measurement.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest für die Durchstrahlungs oder Reflexionsmessung das Produkt (T) in Bezug auf die Einrichtung zur Durchstrahlungsmessung ortsfest fixiert wird, vorzugsweise in Richtung einer Auflage (6) mit einer Andrückkraft beaufschlagt wird. 18. The method according to claim 17, characterized in that at least for the transmission or reflection measurement, the product (T) is fixed in relation to the means for radiographic measurement stationary, preferably in the direction of a support (6) is acted upon by a pressing force.
19. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt während der Durchstrahlungs- oder Reflexionsmessung beweglich belassen wird, oder dass mehrere Messungen durchgeführt werden, vorzugsweise an unterschiedlichen Stellen des Produktes (T). 20. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt (T) während zumindest eines Teils des Transportweges mit dem Transportsystem (2), vorzugsweise einer Halteeinrichtung (3) des Transportsystems, kraftschlüssig und/oder formschlüssig gekoppelt gehalten wird. 21. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt (T) zumindest nach Abschluss aller Prüfungen mittels des Transportsystems (2) in einer Ablage (10) abgelegt oder an weitere Prüfsysteme, Ablagen oder Handhabungssysteme übergeben wird. 19. The method according to claim 17, characterized in that the product is left to move during the transmission or reflection measurement, or that several measurements are carried out, preferably at different points of the product (T). 20. The method according to at least one of claims 16 to 19, characterized in that the product (T) during at least a part of the transport path with the transport system (2), preferably a holding device (3) of the transport system, held positively and / or positively coupled becomes. 21. The method according to at least one of claims 16 to 20, characterized in that the product (T) at least after completion of all tests by means of the transport system (2) stored in a tray (10) or passed to other test systems, trays or handling systems.
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