EP3580076A1 - Fahrbare arbeitsmaschine und verfahren zum fahrstabilen betreiben derselben - Google Patents

Fahrbare arbeitsmaschine und verfahren zum fahrstabilen betreiben derselben

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Publication number
EP3580076A1
EP3580076A1 EP18700563.2A EP18700563A EP3580076A1 EP 3580076 A1 EP3580076 A1 EP 3580076A1 EP 18700563 A EP18700563 A EP 18700563A EP 3580076 A1 EP3580076 A1 EP 3580076A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
valves
cylinder
state
piston chamber
switching
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18700563.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Heinz-Peter Huth
Marc Anton
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hydac Systems and Services GmbH
Original Assignee
Hydac Systems and Services GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hydac Systems and Services GmbH filed Critical Hydac Systems and Services GmbH
Publication of EP3580076A1 publication Critical patent/EP3580076A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition

Definitions

  • the invention relates to a mobile working machine, in particular agricultural equipment such as a self-propelled sprayer, with a structure which is hydraulically supported relative to a chassis by piston chamber and rod chamber having cylinders, wherein a switching device is provided which in a switching position the piston chamber of a cylinder with the rod space another cylinder and vice versa fluid leading connects. Furthermore, the invention relates to a method for driving stable operation of such a work machine. Work machines of this type are state of the art, see EP 1 686 045 B1, and are preferably used in agricultural technology as self-propelled units. On the one hand, the cylinders which are fluidly connected to one another in a so-called cross-circuit form a hydropneumatic suspension system.
  • such machines In order to meet the requirements to be met in mechanized agricultural technology, such machines also have, on the other hand, a system for level control and / or roll stabilization.
  • the interconnected by means of the switching device hydraulic cylinder therefore also form part of these systems on the other hand.
  • these sensors comprise path measuring sensors for detecting the position of the pistons, tilt sensors detecting the position of the structure, and tilt sensors. if necessary, a more advanced sensors, for operating variables such as driving speed, driving accelerations, steering angle, load and soil conditions on.
  • a control device which processes these signals actuates level control valves which are assigned to the hydraulic cylinders in addition to the switching device mentioned at the beginning.
  • the invention has the object to provide a working machine of the type mentioned above, which is characterized by particularly safe handling properties on a background of different nature.
  • an essential feature of the invention is that at the respective fluid-leading connection between the piston chamber of the one cylinder and the rod space of the other cylinder as part of the switching device respectively first and second valves are connected, of which in each case the first input side are connected to the piston chamber and to a respective first hydraulic accumulator and the respective second valves are connected on the input side to the stagnation chamber and on the output side to a respective second hydraulic accumulator.
  • This design of the switching device opens against the above, known solution extended possibilities of mutual interconnection of the piston chamber and rod space of the cylinder and the possibility of connecting the rod chambers with specially assigned hydraulic accumulators.
  • the working machine according to the invention is therefore better adaptable to different driving and terrain conditions.
  • the first valves and the second valves may be formed by 2/2-way switching valves.
  • an electromagnetic actuation is provided for the valves, so that a direct control by means of the signal processing control device is possible.
  • the arrangement can be made in this case so that the valves are mechanically biased in the closed state. Since all valves are thus in a defined state in the event of a failure of the electrical system, a "fail-safe" function is ensured.
  • the rod space of the cylinder may be connected to a Nachsaug Rhein having a toward a fluid-storing tank blocking check valve.
  • a Nachsaug worn having a toward a fluid-storing tank blocking check valve.
  • the invention also provides a method for driving stable operation of a mobile work machine according to one of claims 1 to 6, which is provided with a system for roll stabilization, the method having the features specified in claim 7. Accordingly, the method provides that, depending on driving tasks as well as generated by the roll stabilization, the load state of the cylinder representing signals, the first and the second valves are each group operated in a same for each group switching state.
  • valve actuation is carried out on the basis of terrain-dependent driving tasks of the working machine.
  • the valve of the first group and the valves of the second group all in the fürlassMap be actuated.
  • the piston chambers are connected to both a first and a second hydraulic accumulator and each other.
  • the rod spaces which are both connected to each other as well as with a first and a second hydraulic accumulator in connection, so that the desired for field driving soft suspension is provided.
  • the group of valves associated with the cylinders of downhill wheels may be actuated to the on-state and the valves of the other group to the off-state.
  • This switching state leads to a stiffening of the retraction movement of the cylinder, so that the load displacement caused by a slope does not lead to the hangabissertigen cylinder to retract, but that the slope-down wheels are supported reinforced.
  • valves of all groups including the valves of the uprising wheels associated cylinder can be operated in the locked state, so that even with an extreme load transfer to the hangab stiirtigen wheels it can not come unduly high compression movement and a tilting of the working machine on the steep slope is avoided.
  • Fig. 1 b is a diagram of the spring characteristic in the switching state of
  • Fig. 1 a; 2a shows the hydraulic circuit of Figure 1a, wherein the switching state is shown with a harder spring characteristic.
  • FIG. 2b shows the diagram representation of the spring characteristic in the switching state of Fig. 2a.
  • Fig. 3a shows the hydraulic circuit of Fig. 1 a, wherein the switching state is shown with a hard spring characteristic
  • Fig. 3b shows the diagram of the spring characteristic in the switching state of
  • Fig. 1 a, 2a and 3a show of the axle suspension of a mobile work machine, not otherwise shown, such as a self-propelled sprayer for agricultural use, only the hydropneumatic suspension of an axle.
  • a suspension cylinder hydraulic cylinders 2 and 4 are provided, each having a piston chamber 6 and a rod space 8 and with its piston rod 10 with an associated suspension (not shown) are connected.
  • a fluid-carrying fluid connection 12 is connectable
  • the piston chamber 6 of the second cylinder 4 is connected via a second fluid-carrying connection 14 with the Stangeraum 8 of the first Cylinder 2 connectable.
  • a switching valve 18 is connected on the input side to the piston chamber 6 of the first cylinder 2, and via a line section 20, a switching valve 22 on the input side to the piston chamber 6 of the second cylinder 4 in connection.
  • the switching valve 18 via a line section 24 with the rod space 8 of the second cylinder 4 in connection, and the switching valve 22 is connected via a line section 26 with the rod space 8 of the first cylinder 2 in connection.
  • first valves 18 and 22 By means of these switching valves, referred to here as first valves 18 and 22 and formed by 2/2-way switching valves, the cross-connection forming fluid-conducting connection 12 and 14 is releasable or lockable.
  • the first valves 18 and 22 are electromagnetically actuated and mechanically biased in the blocking position.
  • the piston chamber 6 of the first cylinder 2 and second cylinder 4 is associated with a respective hydro-pneumatic pressure accumulator 28 v.30, of which the accumulator 28 is connected with its oil side via the line section 16 with the piston chamber 6 of the first accumulator 28 in communication and the second pressure accumulator 30th is connected with its oil side via the line section 20 with the piston chamber 6 of the second cylinder 4.
  • the rod chamber 8 of the cylinders 2 and 4 is also associated with a respective hydropneumatic third or fourth hydropneumatic pressure accumulator 32 v.34, of which the pressure accumulator 32 with its oil side via a switching valve 36 with the rod side 8 of the cylinder 2 leading line section 26 in conjunction is and the oil side of the fourth pressure accumulator 34 via a switching valve 38 and the line section 24 with the Stangeraum 8 of the second cylinder 4 is in communication.
  • the switching valves 36 and 38 which, like the first switching valves 18 and 22 are formed by 2/2-way switching valves, are also electromagnetically actuated and mechanically biased in the blocking position.
  • the switching valves 36 and 38 are referred to here as second valves 36, 38.
  • a Nachsaug shark is connected to the line sections 24 and 26, each having a check valve 40 which blocks in the direction of a fluid tank 42.
  • FIG. 1 a shows the operating state in which the first valves 18 and 22 are switched to the on-state, so that the cross-connection with the fluid-carrying connections 12 and 14 is released.
  • the second switching valves 36, 38 are switched to the on state, so that at the fluid-carrying connections 12 and 14 not only first and second accumulators 28 and 30 but also third and fourth accumulators 32 and 34 are connected. Therefore, the entire storage volume is available for the piston chambers 6 and support chambers 8 of both cylinders 2 and 4, so that load-dependent entry movements take place on the cylinders 2, 4 with a soft characteristic curve.
  • the corresponding spring characteristic has, as shown in Fig. 1 b, an inclined, linear course.
  • the condition of the hard suspension is also suitable for driving on the road of the working machine, where no load displacement signal generated by the roll stabilization system is available.
  • the operator or operator of the work machine also has a device for inputting control commands for the switching device.
  • the operator can also arbitrarily bring the spring system in the soft state (Fig. 1 a) or the state of medium hardness (Fig. 2a).
  • Fig. 1 a the soft state
  • Fig. 2a state of medium hardness

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Abstract

Eine fahrbare Arbeitsmaschine, insbesondere landtechnisches Gerät wie selbstfahrende Spritze, mit einem Aufbau, der gegenüber einem Fahrwerk mittels Kolbenraum (6) und Stangenraum (8) aufweisenden Zylindern (2, 4) hydraulisch abgestützt ist, wobei eine Schalteinrichtung (18, 22, 36, 38) vorgesehen ist, die in einer Schaltstellung den Kolbenraum (6) eines Zylinders (2, 4) mit dem Stangenraum (8) eines anderen Zylinders (2, 4) und umgekehrt fluidführend verbindet, <b>dadurch gekennzeichnet, dass</b> an der jeweiligen fluidführenden Verbindung (12, 14) zwischen Kolbenraum (6) des einen Zylinders (2, 4) und dem Stangenraum (8) des anderen Zylinders (2, 4) als Teil der Schalteinrichtung jeweils erste (18, 22) und zweite Ventile (36, 38) angeschlossen sind, von denen die jeweils ersten (18, 22) eingangsseitig an den Kolbenraum (6) und an jeweils einen ersten Hydrospeicher (28, 30) angeschlossen sind und die jeweils zweiten Ventile (36, 38) eingangsseitig an den Stangenraum (8) und ausgangsseitig an jeweils einen zweiten Hydrospeicher (32, 34) angeschlossen sind.

Description

Fahrbare Arbeitsmaschine und Verfahren zum fahrstabilen
Betreiben derselben
Die Erfindung betrifft eine fahrbare Arbeitsmaschine, insbesondere landtechnisches Gerät wie eine selbstfahrende Spritze, mit einem Aufbau, der gegenüber einem Fahrwerk mittels Kolbenraum und Stangenraum aufweisenden Zylindern hydraulisch abgestützt ist, wobei eine Schalteinrichtung vorgesehen ist, die in einer Schaltstellung den Kolbenraum eines Zylinders mit dem Stangenraum eines anderen Zylinders und umgekehrt fluidführend verbindet. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum fahrstabilen Betreiben einer solchen Arbeitsmaschine. Arbeitsmaschinen dieser Gattung sind Stand der Technik, siehe EP 1 686 045 B1 , und kommen bevorzugt in der Landtechnik als selbstfahrende Einheiten zum Einsatz. Die in einer sogenannten Kreuzschaltung fluidführend miteinander verbundenen Zylinder bilden zum einen ein hydropneumati- sches Federungssystem. Um den in der mechanisierten Landtechnik zu stel- lenden Anforderungen gerecht zu werden, weisen solche Arbeitsmaschinen auch zum anderen ein System zur Niveauregulierung und/oder Wankstabilisierung auf. Die mittels der Schalteinrichtung verschalteten Hydraulikzylinder bilden zum anderen daher auch Bestandteile dieser Systeme. Im Stand der Technik weisen diese zur Erkennung der Kolbenstellungen Weg-Mess- Sensoren, die Lage des Aufbaues erkennende Neigungssensoren sowie ge- gebenenfalls eine weitergehende Sensorik, für Betriebsgrößen wie Fahrgeschwindigkeit, Fahrbeschleunigungen, Lenkeinschlag, Last- und Bodenbeschaffenheit auf. Eine diese Signale verarbeitende Steuereinrichtung betätigt Niveauregulierungsventile, die den Hydraulikzylindern zusätzlich zu der eingangs genannten Schalteinrichtung zugeordnet sind.
Ausgehend von diesem Stand der Technik stellt sich die Erfindung die Aufgabe, eine Arbeitsmaschine der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, die sich durch besonders sichere Fahreigenschaften auf Unter- grund verschiedener Beschaffenheit auszeichnet.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch eine Arbeitsmaschine gelöst, die die Merkmale des Patentanspruches 1 in seiner Gesamtheit aufweist. Gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 besteht eine wesentliche Besonderheit der Erfindung darin, dass an der jeweiligen fluidführen- den Verbindung zwischen dem Kolbenraum des einen Zylinders und dem Stangenraum des anderen Zylinders als Teil der Schalteinrichtung jeweils erste und zweite Ventile angeschlossen sind, von denen die jeweils ersten eingangsseitig an den Kolbenraum und an jeweils einen ersten Hydrospei- cher angeschlossen sind und die jeweils zweiten Ventile eingangsseitig an den Stangeraum und ausgangsseitig an jeweils einen zweiten Hydrospei- cher angeschlossen sind. Diese Gestaltung der Schalteinrichtung eröffnet gegenüber der genannten, bekannten Lösung erweiterte Möglichkeiten der gegenseitigen Verschaltung von Kolbenraum und Stangenraum der Zylinder sowie die Möglichkeit der Verbindung der Stangenräume mit eigens zugeordneten Hydrospeichern. Die erfindungsgemäße Arbeitsmaschine ist daher an unterschiedliche Fahr- und Geländebedingungen besser anpassbar. Mit Vorteil können die ersten Ventile und die zweiten Ventile durch 2/2- Wege-Schaltventile gebildet sein. Vorzugsweise ist für die Ventile eine elektromagnetische Betätigung vorgesehen, so dass eine direkte Ansteuerung mittels der signalverarbeitenden Steuereinrichtung möglich ist.
Mit Vorteil kann die Anordnung hierbei so getroffen sein, dass die Ventile mechanisch in den Schließzustand vorgespannt sind. Da bei einem eventuellen Ausfall des elektrischen Systems sämtliche Ventile dadurch in einem definierten Zustand sind, ist eine„Fail-Safe" Funktion sichergestellt.
Der Stangenraum der Zylinder kann mit einer Nachsaugeinrichtung verbunden sein, die ein in Richtung auf einen das Fluid bevorratenden Tank sperrendes Rückschlagventil aufweist. Bei einer trotz gesperrter Fluidverbindung auftretenden Einfahrbewegung eines Zylinders ist dadurch eine Kavität im Stangenraum durch Nachsaugen vermieden.
Gegenstand der Erfindung ist auch ein Verfahren zum fahrstabilen Betreiben einer fahrbaren Arbeitsmaschine gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, die mit einem System zur Wankstabilisierung versehen ist, wobei das Verfahren die im Patentanspruch 7 angegebenen Merkmale aufweist. Demgemäß sieht das Verfahren vor, dass in Abhängigkeit von Fahraufgaben sowie von durch die Wankstabilisierung generierten, den Lastzustand der Zylinder darstellenden Signalen die ersten und die zweiten Ventile jeweils gruppenweise in einen für die jeweilige Gruppe gleichen Schaltzustand betätigt werden.
Dabei kann so vorgegangen werden, dass die Ventilbetätigung aufgrund geländeabhängiger Fahraufgaben der Arbeitsmaschine durchgeführt wird.
Diesbezüglich können für eine Feldfahrt mit gegenüber Straßenfahrt weicherer, von den Zylindern zur Verfügung gestellter Abstützung die Ventil der ersten Gruppe und die Ventile der zweiten Gruppe sämtlich in den Durchlasszustand betätigt werden. Bei diesem Schaltzustand sind die Kolbenräume sowohl mit einem ersten und einem zweiten Hydrospeicher sowie untereinander verbunden. Entsprechendes gilt für die Stangenräume, die sowohl miteinander verbunden sind als auch mit einem ersten und ei- nem zweiten Hydrospeicher in Verbindung sind, so dass die für Feldfahrt gewünschte weiche Federung zur Verfügung gestellt ist.
Für eine Hangfahrt kann die Gruppe der Ventile, die den Zylindern hangab- wärtiger Räder zugeordnet sind in den Durchlasszustand und die Ventile der anderen Gruppe in den Sperrzustand betätigt werden. Dieser Schaltzustand führt zu einer Versteifung der Einfahrbewegung der Zylinder, so dass die durch eine Hanglage bewirkte Lastverlagerung auf die hangabwärtigen Zylinder nicht zu einem Einfahren führt, sondern das die hangabwärtigen Räder verstärkt abgestützt sind.
Für eine Fahrt an steilem Hang können die Ventile sämtlicher Gruppen, also auch die Ventile der den hangaufwärtigen Rädern zugeordneten Zylinder in den Sperrzustand betätigt werden, so dass auch bei einer extremen Lastverlagerung auf die hangabwärtigen Räder es zu keiner unzulässig ho- hen Einfederbewegung kommen kann und ein Kippen der Arbeitsmaschine am steilen Hang vermieden wird.
Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung im Einzelnen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 a in Symboldarstellung die Hydraulikschaltung der hydropneu- matischen Achsfederung eines Ausführungsbeispieles der erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine, wobei ein Schaltzustand mit weicher Federkernlinie dargestellt ist;
Fig. 1 b ein Diagramm der Federkennlinie beim Schaltzustand von
Fig. 1 a; Fig. 2a die Hydraulikschaltung von Fig.1 a, wobei der Schaltzustand mit härterer Federkennlinie dargestellt ist;
Fig. 2b die Diagrammdarstellung der Federkennlinie beim Schaltzustand von Fig. 2a;
Fig. 3a die Hydraulikschaltung von Fig. 1 a, wobei der Schaltzustand mit harter Federkennlinie dargestellt ist; und
Fig. 3b das Diagramm der Federkennlinie beim Schaltzustand von
Fig. 3a.
Die Fig. 1 a, 2a und 3a zeigen von der Achsaufhängung einer ansonsten nicht dargestellten fahrbaren Arbeitsmaschine, wie einer selbstfahrenden Spritze für landtechnischen Einsatz, lediglich die hydropneumatische Federung einer Achse. Als Federungszylinder sind Hydraulikzylinder 2 und 4 vorgesehen, die jeweils einen Kolbenraum 6 und einen Stangenraum 8 aufweisen und mit ihrer Kolbenstange 10 mit einer zugeordneten Radaufhängung (nicht gezeigt) verbunden sind. In der Art einer sogenannten Kreuzschaltung ist der Kolbenraum 6 des ersten Zylinders 2 mit dem Stangenraum 8 des zweiten Zylinders 4 über eine fluidführende Fluidverbindung 12 verbindbar, und der Kolbenraum 6 des zweiten Zylinders 4 ist über eine zweite fluidführende Verbindung 14 mit dem Stangeraum 8 des ersten Zylinders 2 verbindbar.
Über einen Leitungsabschnitt 16 ist ein Schaltventil 18 eingangsseitig mit dem Kolbenraum 6 des ersten Zylinders 2 verbunden, und über einen Leitungsabschnitt 20 ist ein Schaltventil 22 eingangsseitig mit dem Kolbenraum 6 des zweiten Zylinders 4 in Verbindung. Ausgangsseitig ist das Schaltventil 18 über einen Leitungsabschnitt 24 mit dem Stangenraum 8 des zweiten Zylinders 4 in Verbindung, und das Schaltventil 22 ist über einen Leitungsabschnitt 26 mit dem Stangenraum 8 des ersten Zylinders 2 in Verbindung. Mittels dieser Schaltventile, die hier als erste Ventile 18 und 22 bezeichnet und durch 2/2-Wege-Schaltventile gebildet sind, ist die die Kreuzschaltung bildende fluidführende Verbindung 12 und 14 freigebbar oder sperrbar. Die ersten Ventile 18 und 22 sind elektromagnetisch betätigbar und mechanisch in die Sperrstellung vorgespannt.
Dem Kolbenraum 6 von erstem Zylinder 2 und zweitem Zylinder 4 ist jeweils ein hydropneumatischer Druckspeicher 28 bzw.30 zugeordnet, von denen der Druckspeicher 28 mit seiner Ölseite über den Leitungsabschnitt 16 mit dem Kolbenraum 6 des ersten Druckspeichers 28 in Verbindung ist und der zweite Druckspeicher 30 mit seiner Ölseite über den Leitungsabschnitt 20 mit dem Kolbenraum 6 des zweiten Zylinders 4 verbunden ist. Dem Stangenraum 8 der Zylinder 2 und 4 ist ebenfalls jeweils ein hydropneumatischer dritter bzw. vierter hydropneumatischer Druckspeicher 32 bzw.34 zugeordnet, von denen der Druckspeicher 32 mit seiner Ölseite über ein Schaltventil 36 mit dem zur Stangenseite 8 des Zylinders 2 führenden Leitungsabschnitt 26 in Verbindung ist und die Ölseite des vierten Druckspeichers 34 über ein Schaltventil 38 und den Leitungsabschnitt 24 mit dem Stangeraum 8 des zweiten Zylinders 4 in Verbindung ist. Die Schaltventile 36 und 38, die, wie die ersten Schaltventile 18 und 22 durch 2/2-Wege-Schaltventile gebildet sind, sind ebenfalls elektromagnetisch betätigbar und mechanisch in die Sperrstellung vorgespannt. Die Schaltventile 36 und 38 sind hier als zweite Ventile 36, 38 bezeichnet. An den Leitungsabschnitten 24 und 26 ist ferner jeweils eine Nachsaugeinrichtung angeschlossen, die jeweils ein Rückschlagventil 40 aufweist, das in Richtung auf einen Fluidtank 42 sperrt.
Die Fig.1a zeigt den Betriebszustand, bei dem die ersten Ventile 18 und 22 in den Durchlasszustand geschaltet sind, so dass die Kreuzschaltung mit den fluidführenden Verbindungen 12 und 14 freigegeben ist. Bei diesem Zustand sind auch die zweiten Schaltventile 36, 38 in den Durchlasszustand geschaltet, so dass an den fluidführenden Verbindungen 12 und 14 nicht nur erster und zweiter Druckspeicher 28 und 30, sondern auch dritter und vierter Druckspeicher 32 und 34 angeschlossen sind. Für die Kolbenräume 6 und Stangeräume 8 beider Zylinder 2 und 4 steht daher das gesamte Speichervolumen zur Verfügung, so dass lastabhängige Einfahrbewe- gungen an den Zylindern 2, 4 mit weicher Kennlinie erfolgen. Für die Arbeitsmaschine ergibt sich daher ein für die Feldfahrt geeignetes Fahrverhalten mit weicher Federung und mit durch die Wankstabilisierung geländeabhängig bewirkter Niveauregelung. Die entsprechende Federkennlinie hat, wie in Fig. 1 b dargestellt, einen geneigten, linearen Verlauf.
Bei einer Hangfahrt kommt es zu einer Lastverlagerung auf jeweils hangab- wärtigen Rädern zugeordnete Federungszylinder und bei der für Feldfahrt vorgesehenen weichen Federkennlinie daher zu einer unerwünschten, die Schräglage vergrößernden Zylinder-Einfahrbewegung. Bei Erkennen einer entsprechend starken Lastverlagerung durch die Sensorik des Systems zur Wankstabilisierung und aufgrund eines von diesem gelieferten Signal werden die ersten Schaltventile 18 und 22, wie in Fig. 2a gezeigt, in den Sperrzustand geschaltet, so dass die Kreuzschaltung mit den Verbindungen 12 und 14 gesperrt ist. Bei diesem in Fig. 2a gezeigten Betriebszustand sind die Verbindung zwischen erstem Druckspeicher 28 und Stangenraum 8 des Zylinders 4 sowie die Verbindung zwischen zweitem Druckspeicher 30 und Stangenraum 8 des ersten Zylinders 2 blockiert. Ab dem im Diagramm von Fig. 2b mit S bezeichneten Schaltpunkt ändert sich daher der Verlauf der Federkennlinie progressiv. Die dadurch größere Federhärte verhindert wei- teres Einfahren hangabwärtiger Zylinder, wie des Zylinders 2 von Fig. 2a, so dass trotz der Hanglage die stärkere Neigung der Arbeitsmaschine verhindert ist.
Wenn es bei Hangfahrt bei noch stärkerer Hangneigung zu einem noch stärkeren Kraftanstieg und damit zu einem unzulässig langen Einfahrweg mit der Gefahr des Kippens kommen könnte, werden zusätzlich auch die zweiten Ventile 32 und 34 in den Sperrzustand geschaltet. Bei diesem Zustand, wie er in Fig. 3a und 3b dargestellt ist, verbleiben lediglich die Speichervolumina der Druckspeicher 28 und 30 im System. Bei diesem Schaltzustand der größten Federhärte könnte, wie der in Fig. 3b angegebene Kennlinienverlauf zeigt, eine weitere Einfahrbewegung lediglich bei extremem Lastzuwachs stattfinden. Die Arbeitsmaschine ist daher auch bei starker Hanglage gegen Gefahr des Kippens geschützt.
Der Zustand der harten Federung eignet sich auch für Straßenfahrt der Ar- beitsmaschine, wo kein vom Wankstabilisierungssystem generiertes Lastverlagerungssignal zur Verfügung steht. Für eine willkürliche Einstellung auf Hartfederung für Straßenfahrt steht dem Bediener oder Führer der Arbeitsmaschine auch eine Einrichtung zur Eingabe von Steuerbefehlen für die Schalteinrichtung zur Verfügung. Der Bediener kann das Federsystem so auch willkürlich in den weichen Zustand (Fig. 1 a) oder den Zustand mittlerer Härte (Fig. 2a) bringen. In der vereinfachten Darstellung der Schaltungen der Fig. 1 a, 2a und 3a sind nicht nur die dem Wankstabilisierungssystem zugehörigen Niveauregulierungsventile weggelassen, sondern auch die üblichen Einrichtungen, die zur Druckabsicherung der Fluidverbindungen 12, 14 zum Tank 42 hin vorgesehen sind.

Claims
P a t e n t a n s p r ü c h e
Fahrbare Arbeitsmaschine, insbesondere landtechnisches Gerät wie selbstfahrende Spritze, mit einem Aufbau, der gegenüber einem Fahrwerk mittels Kolbenraum (6) und Stangenraum (8) aufweisenden Zyl indern (2, 4) hydraul isch abgestützt ist, wobei eine Schalteinrichtung (1 8, 22, 36, 38) vorgesehen ist, die in einer Schaltstel lung den Kolbenraum (6) eines Zyl inders (2, 4) mit dem Stangenraum (8) eines anderen Zyl inders (2, 4) und umgekehrt fluidführend verbindet, dadurch gekennzeichnet, dass an der jeweil igen fluidführenden Verbindung (12, 14) zwischen Kolbenraum (6) des einen Zyl inders (2, 4) und dem Stangenraum (8) des anderen Zyl inders (2,
4) als Teil der Schalteinrichtung jeweils erste (1 8, 22) und zweite Ventile (36, 38) angeschlossen sind, von denen die jeweils ersten (18, 22) eingangs- seitig an den Kolbenraum (6) und an jeweils einen ersten Hydrospeicher (28, 30) angeschlossen sind und die jeweils zweiten Ventile (36, 38) eingangsseitig an den Stangenraum (8) und ausgangsseitig an jeweils einen zweiten Hydrospeicher (32, 34) angeschlossen sind.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass Ventile (18, 22, 36, 38) in Form von 2/2 -Wege-Schaltventilen vorgesehen sind.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventile (18, 22, 36, 38) elektromagnetisch betätigbar sind.
Arbeitsmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventile (1 8, 22, 36, 38) mechanisch in den Schl ießzustand vorgespannt sind.
5. Arbeitsmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stangenraum (8) der Zylinder (2, 4) mit einer Nachsaugeinrichtung verbunden ist, die ein in Richtung auf einen das Fluid bevorratenden Tank (42) sperrendes Rückschlagventil (40) aufweist.
6. Arbeitsmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die über die fluidführenden Verbindungen (12, 14) miteinander verbundenen Zylinder (2, 4) den einander gegenüberliegenden Rädern einer gemeinsamen Achse zugeordnet sind.
7. Verfahren zum fahrstabilen Betreiben einer fahrbaren Arbeitsmaschine gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, die mit einem System zur Wankstabilisierung versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von Fahraufgaben sowie von durch die Wankstabilisierung generierten, den Lastzustand der Zylinder (2, 4) darstellenden Signalen die ersten (18, 22) und die zweiten Ventile (36, 38) jeweils gruppenweise in einen für die jeweilige Gruppe gleichen Schaltzustand betätigt werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigung der Ventile (18, 22, 36, 38) aufgrund geländeabhängiger Fahraufgaben durchgeführt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Feldfahrt mit gegenüber Straßenfahrt weicherer von den Zylindern (2, 4) zur Verfügung gestellter Abstützung die Ventile (18, 22) der ersten Gruppe und die Ventile (36, 38) der zweiten Gruppe sämtliche in den Durchlasszustand betätigt werden.
10. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Hangfahrt die Gruppe der Ventile (36, 38), die den Zylin- dern (2, 4) hangabwärtiger Räder zugeordnet sind, in den Durchlasszustand und die Ventile (1 8, 22) der anderen Gruppe in den Sperrzustand bestätigt werden. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Fahrt an steilem Hang die Ventile (1 8, 22, 36, 38) sämtl icher Gruppen in den Sperrzustand betätigt werden.
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