EP3443550A1 - Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule dans une zone de passage obligé - Google Patents

Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule dans une zone de passage obligé

Info

Publication number
EP3443550A1
EP3443550A1 EP17722083.7A EP17722083A EP3443550A1 EP 3443550 A1 EP3443550 A1 EP 3443550A1 EP 17722083 A EP17722083 A EP 17722083A EP 3443550 A1 EP3443550 A1 EP 3443550A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
passage
zone
barrier
analysis means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17722083.7A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Nicolas DESMOINEAUX
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PSA Automobiles SA
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
Publication of EP3443550A1 publication Critical patent/EP3443550A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B60W60/00184—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions related to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/207—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles with respect to certain areas, e.g. forbidden or allowed areas with possible alerting when inside or outside boundaries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/043—Identity of occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/149—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas coupled to means for restricting the access to the parking space, e.g. authorization, access barriers, indicative lights

Definitions

  • the invention relates to vehicles, possibly of the automotive type, and more specifically the devices that help drivers to drive them.
  • some vehicles generally of the automotive type, comprise a device (or assistance) which is responsible for controlling their positioning relative to the direction transverse to the road and possibly driving them without their driver acting on the steering wheel (in the case of autonomous driving).
  • assistance devices are therefore able to at least partially control the dynamics (direction, speed and acceleration) of their vehicle based on information representative of the environment of the latter.
  • these assistance devices must be able to share the driving with the driver of their vehicle, so that he can always have the opportunity to regain control at least partially, especially that of his steering wheel.
  • This arrangement is particularly intended to handle uncovered life situations, such as the passage of a vehicle at a compulsory passage of a traffic lane, such as a toll.
  • his driver must regain full control because his help device is not able to handle this passage.
  • Such operation does not correspond to what is expected of a self-driving vehicle.
  • the invention is therefore particularly intended to improve the situation.
  • a device intended to help drive a vehicle traveling on a taxiway comprising at least one compulsory passage zone, and comprising acquisition means suitable for acquiring data representative of the environment in front of the vehicle.
  • This device is characterized by the fact that it comprises:
  • analysis means arranged for analyzing the acquired environmental data in order to detect a passage zone in front of the vehicle and to determine information relating to the passage of the latter in this detected forced passage zone, and
  • decision means arranged, in the event of detection of this forced passage zone, for controlling a vehicle dynamics as a function of this determined information, so that it crosses this compulsory passage zone in a regulatory manner.
  • the device according to the invention may comprise other characteristics that can be taken separately or in combination, and in particular:
  • its analysis means can be arranged to detect the required passage zone and / or to determine information relating to the passage of the vehicle in this forced passage zone detected as a function of auxiliary information which is provided by means of assistance to navigation embedded in the vehicle;
  • the information can be chosen from (at least) a type of passage zone, a passageway reserved for subscribers, a limit speed of passage in the required passage zone, a presence of a lowered barrier, and ultrasound belonging to a predefined frequency band;
  • the invention also proposes a calculator suitable for equipping a vehicle comprising acquisition means suitable for acquiring data representative of the environment in front of it, and comprising decision means and means for analyzing a data transmission device. driving assistance of the type mentioned above.
  • the invention also proposes a vehicle, possibly of automotive type, and comprising acquisition means adapted to acquire data representative of the environment in front of it, and a computer of the type of that presented above.
  • such a vehicle may also include an electronic toll module.
  • the object of the invention is in particular to propose a device for assisting driving DA intended to help drive a vehicle V traveling on a taxiway VC comprising at least one compulsory passage zone ZP.
  • the vehicle V is automotive type. This is for example a car. But the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns indeed any type of land vehicle that can make movements and maneuvers on taxiways including areas of passage required. Thus, it also concerns motorcycles, coaches (or buses), trucks, commercial vehicles, and road vehicles.
  • the forced passage zone ZP is a toll zone provided with a BP barrier that can take a rectified position allowing the passage of a vehicle or a vehicle. lowered position prohibiting the passage of a vehicle.
  • the invention is not limited to this type of passage area required. Indeed, it concerns any type of passage zone that is part of a traffic lane, whether or not it includes a road barrier. toll. Thus, it relates in particular to highways, expressways, tunnels, bridges, car parks, city entrances or sub-parts of cities (such as city centers), and the airport areas.
  • the invention concerns not only the zones of compulsory passage in which a wave data exchange is carried out between a local control station and an electronic toll module (or badge) MT embedded in the vehicle, but also the areas of compulsory passage in which the registration of the vehicle is recorded, for example by means of camera (s), without this requiring the vehicle to include an electronic toll module (or badge) MT.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a traffic lane VC comprising a passage zone ZP required to be traversed by a vehicle V equipped with a driver assistance device DA according to the invention.
  • a device (assistance to driving) DA comprises at least analysis means MA2 and decision means MD.
  • This device (driving assistance) DA can, as illustrated, be at least partially implanted in a computer CA embedded in a vehicle V and possibly providing at least one other function within the latter (V).
  • this AC computer may be responsible for adaptively controlling the speed of the vehicle V according to its environment at the moment considered (ACC function ("Adaptive Cruise Control")) or may be the computer on board of the vehicle V.
  • the device DA could constitute at least one onboard electronic equipment, such as a computer. Consequently, the device DA (and in particular its means of analysis MA2 and its decision means MD) can be realized in the form of software modules (or computer or "software”), or a combination of electronic circuits (or “hardware”) and software modules.
  • the analysis means MA2 are arranged to analyze data representative of the environment in front of the vehicle V, acquired by acquisition means MA1 on board the vehicle V, in order to detect a zone of passage ZP in front of this vehicle V and to determine information relating to the passage of the latter (V) in this zone of passage obliged ZP detected.
  • the acquisition means MA1 may, for example, comprise at least one camera and / or at least one scanning laser and / or at least one radar or lidar and / or at least one ultrasound sensor. They are at least responsible for analyzing the environment in front of (or upstream of) the vehicle V (that is to say what the skilled person calls the electronic horizon). It will be noted that these acquisition means MA1 may possibly be part of the device DA. But this is not obligatory. Indeed, they can be part of another device embedded in the vehicle V and using environment data acquired to ensure at least one function within the latter (V).
  • the information which is determined by the analysis means MA2 from the environment data, can be chosen from at least one type of ZP forced passage zone, a passageway reserved for subscribers, a speed passage limit in a ZP forced passage zone, presence of a lowered BP barrier, and ultrasound belonging to a predefined frequency band. It will be understood that these ultrasounds can, for example, be representative of the presence of a forced passage or a barrier at a predefined distance.
  • the type of the passage zone ZP may, for example, be defined by a registration or a thumbnail inscribed on a panel located near the taxiway VC, upstream of this zone ZP obligatory passage. This type can therefore be deduced from the images acquired by the acquisition means MA1.
  • a passageway reserved for subscribers may, for example, be defined by an inscription or a sign written on a PI2 panel located in the immediate vicinity of the zone of passage required ZP. This is for example the case of the sign "t" which represents a dedicated electronic toll lane. This reserved passageway can therefore be deduced from images acquired by the acquisition means MA1.
  • the limit speed of passage in a zone of compulsory passage ZP can, for example, be defined by an inscription on a PU panel located upstream of (or in) the zone of passage obliged ZP. This limit speed can therefore be deduced from images acquired by the acquisition means MA1.
  • the presence of a lowered BP barrier can be deduced from images acquired by the acquisition means MA1.
  • the analysis means MA2 may also be arranged to detect the ZP forced passage zone and / or to determine information relating to the passage of the vehicle V in this zone of passage ZP detected as a function of auxiliary information that is provided. by means of navigation aids on board the vehicle V. These navigational aids are possibly of the GPS type and have a cartographic database from which they can determine a part of the environment of the vehicle. V vehicle. Thus, they can, for example, indicate the type of ZP forced passage zone that is about to cross their vehicle V or the limit speed of passage in this zone of passage ZP obligatory.
  • the decision means MD are arranged, when the analysis means MA2 has detected a forced passage zone ZP, for controlling a dynamic of the vehicle V as a function of the determined information, so that it passes through the zone of passage required by ZP. regulatory way.
  • vehicle dynamics V refers to its direction, speed and acceleration.
  • regulatory is used here to respect the traffic rules in force locally.
  • each time the vehicle V arrives in a ZP forced passage zone its DA device will detect it through the analysis of the environment data, and therefore will continue to manage its dynamics throughout the crossing of this zone of passage obliged ZP.
  • the device DA will therefore impose a reduction in the speed of the vehicle V to a value lower than the maximum speed allowed in the zone ZP required passage, so that a data exchange by wave can be done properly between the PC control station and the vehicle V electronic toll module MT (or that the license plate of the vehicle V can be photographed) in order to allow the recovery of the possible BP barrier.
  • the device DA will impose an increase in the speed of the vehicle V to a value lower than the maximum authorized speed after the required passage zone ZP.
  • the driver does not, a priori, to intervene, which ensures the continuity of an autonomous driving.
  • the decision means MD may also be arranged, when the analysis means MA2 detect the maintenance of a BP barrier in a lowered position in front of the vehicle V for a duration greater than a threshold, to stop controlling the dynamic of the vehicle V.
  • this maintenance of the BP barrier in its lowered position may result from a problem of operation of this BP barrier and / or the associated PC control station, or from a problem of exchange wave data between the control station PC and the electronic toll module MT of the vehicle V, and that the resolution of this problem requires the intervention of the driver (call in an intercom and / or verification of a module of MT remotely), while the vehicle V is stopped (and therefore the driver has regained control).
  • the threshold for holding the BP barrier in its lowered position can be between 3 seconds and 10 seconds.
  • the decision means MD may also be arranged, when the analysis means MA2 detect a rectification of the barrier BP, to start controlling the dynamics of the vehicle V, and thus to control the departure of the latter (V ) of the zone of passage ZP in which he was stopped.
  • the decision means MD may be arranged, when the analysis means MA2 detect a recovery of the barrier BP, so that the vehicle dynamics V is not controlled again until there is agreement (or demand) with the vehicle. driver or once the driver has checked his V vehicle to get him out of the ZP crossing area in which he was stopped.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)

Abstract

Un dispositif (DA) permet d'aider à conduire un véhicule (V) circulant sur une voie de circulation (VC), comprenant au moins une zone de passage obligé (ZP), et comprenant des moyens d'acquisition (MA1) propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant lui. Ce dispositif (DA) comprend : - des moyens d'analyse (MA2) agencés pour analyser les données d'environnement acquises afin de détecter une zone de passage obligé (ZP) devant le véhicule (V) et de déterminer des informations relatives au passage de ce dernier (V) dans cette zone de passage obligé (ZP) détectée, et - des moyens de décision (MD) agencés, en cas de détection de cette zone de passage obligé (ZP), pour contrôler la dynamique du véhicule (V) en fonction des informations déterminées, de sorte qu'il traverse cette zone de passage obligé (ZP) de façon réglementaire.

Description

DISPOSITIF D'AIDE À LA CONDUITE D'UN VÉHICULE DANS UNE ZONE DE PASSAGE OBLIGÉ
L'invention concerne les véhicules, éventuellement de type automobile, et plus précisément les dispositifs qui permettent d'aider les conducteurs à les conduire.
Comme le sait l'homme de l'art, certains véhicules, généralement de type automobile, comprennent un dispositif d'aide (ou d'assistance) qui est chargé de contrôler leur positionnement par rapport à la direction transversale à la route et éventuellement de les conduire sans que leur conducteur n'agisse sur le volant (dans le cas d'une conduite autonome). De tels dispositifs d'aide sont donc capables de contrôler au moins partiellement la dynamique (direction, vitesse et accélération) de leur véhicule en fonction d'informations représentatives de l'environnement de ce dernier.
Pour une question de sécurité, ces dispositifs d'aide doivent être capables de partager la conduite avec le conducteur de leur véhicule, afin qu'il puisse toujours avoir la possibilité de reprendre son contrôle au moins partiellement, et en particulier celui de son volant. Cet agencement est notamment destiné à gérer des situations de vie non couvertes, comme par exemple le passage d'un véhicule au niveau d'un passage obligé d'une voie de circulation, tel qu'un péage. En d'autres termes, actuellement, lorsqu'un véhicule parvient au niveau d'un passage obligé, son conducteur doit reprendre totalement son contrôle car son dispositif d'aide n'est pas capable de gérer ce passage obligé. Un tel fonctionnement ne correspond donc pas à ce que l'on attend d'un véhicule à conduite autonome.
L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation.
Elle propose notamment à cet effet un dispositif, destiné à aider à conduire un véhicule circulant sur une voie de circulation comprenant au moins une zone de passage obligé, et comprenant des moyens d'acquisition propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant le véhicule. Ce dispositif se caractérise par le fait qu'il comprend :
- des moyens d'analyse agencés pour analyser les données d'environnement acquises afin de détecter une zone de passage obligé devant le véhicule et de déterminer des informations relatives au passage de ce dernier dans cette zone de passage obligé détectée, et
- des moyens de décision agencés, en cas de détection de cette zone de passage obligé, pour contrôler une dynamique du véhicule en fonction de ces informations déterminées, de sorte qu'il traverse cette zone de passage obligé de façon réglementaire.
Ainsi, lorsque le véhicule arrive dans une zone de passage obligé, son dispositif d'aide continue de gérer sa dynamique pendant la traversée de cette zone de passage obligé, sans que son conducteur ait à intervenir
Le dispositif selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- ses moyens d'analyse peuvent être agencés pour détecter la zone de passage obligé et/ou déterminer des informations relatives au passage du véhicule dans cette zone de passage obligé détectée en fonction d'informations auxiliaires qui sont fournies par des moyens d'aide à la navigation embarqués dans le véhicule ;
- les informations peuvent être choisies parmi (au moins) un type de zone de passage obligé, une voie de passage réservée à des abonnés, une vitesse limite de passage dans la zone de passage obligé, une présence d'une barrière abaissée, et des ultrasons appartenant à une bande de fréquence prédéfinie ;
- il peut comprendre les moyens d'acquisition ;
- ses moyens de décision peuvent être agencés, en cas de détection par les moyens d'analyse d'un maintien d'une barrière dans une position abaissée devant le véhicule pendant une durée supérieure à un seuil, pour cesser de contrôler la dynamique du véhicule ;
ses moyens de décision peuvent être agencés, en cas de détection par les moyens d'analyse d'un redressement de la barrière, pour recommencer à contrôler la dynamique du véhicule. L'invention propose également un calculateur, propre à équiper un véhicule comprenant des moyens d'acquisition propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant lui, et comprenant des moyens de décision et des moyens d'analyse d'un un dispositif d'aide à la conduite du type de celui présenté ci-avant.
L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant des moyens d'acquisition propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant lui, et un calculateur du type de celui présenté ci-avant.
Par exemple, un tel véhicule peut également comprendre un module de télépéage.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel l'unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement une voie de circulation comprenant une zone de passage obligé dans laquelle est situé un véhicule équipé d'un dispositif d'aide à la conduite selon l'invention.
L'invention a notamment pour but de proposer un dispositif d'aide à la conduite DA destiné à aider à conduire un véhicule V circulant sur une voie de circulation VC comprenant au moins une zone de passage obligé ZP.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant effectuer des déplacements et des manœuvres sur des voies de circulation comprenant des zones de passage obligé. Ainsi, elle concerne également les motocyclettes, les autocars (ou bus), les camions, les véhicules utilitaires, et les engins de voirie.
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la zone de passage obligé ZP est une zone de péage munie d'une barrière BP pouvant prendre une position redressée autorisant le passage d'un véhicule ou une position abaissée interdisant le passage d'un véhicule. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de zone de passage obligé. Elle concerne en effet tout type de zone de passage obligé faisant partie d'une voie de circulation, qu'elle comprenne ou non une barrière de péage. Ainsi, elle concerne notamment les autoroutes, les voies rapides, les tunnels, les ponts, les parkings, les entrées de ville ou de sous-parties de villes (comme par exemple des centres-villes), et les zones aéro portuaires. On notera que l'invention concerne non seulement les zones de passage obligé dans lesquelles un échange de données par voie d'ondes est effectué entre un poste de contrôle local et un module de télépéage (ou badge) MT embarqué dans le véhicule, mais également les zones de passage obligé dans lesquelles l'immatriculation du véhicule est enregistrée, par exemple au moyen de caméra(s), sans que cela nécessite que le véhicule comprenne un module de télépéage (ou badge) MT.
On a schématiquement représenté sur l'unique figure une voie de circulation VC comprenant une zone de passage obligé ZP propre à être traversée par un véhicule V équipé d'un dispositif d'aide à la conduite DA selon l'invention.
Comme illustré sur l'unique figure, un dispositif (d'aide à la conduite) DA comprend au moins des moyens d'analyse MA2 et des moyens de décision MD. Ce dispositif (d'aide à la conduite) DA peut, comme illustré, être au moins partiellement implanté dans un calculateur CA embarqué dans un véhicule V et assurant éventuellement au moins une autre fonction au sein de ce dernier (V). Par exemple, ce calculateur CA peut être chargé de réguler de façon adaptative la vitesse du véhicule V en fonction de son environnement à l'instant considéré (fonction dite ACC (« Adaptive Cruise Control »)) ou bien peut être l'ordinateur de bord du véhicule V. Mais dans une variante de réalisation, le dispositif DA pourrait constituer au moins un équipement électronique embarqué, comme par exemple un calculateur. Par conséquent, le dispositif DA (et en particulier ses moyens d'analyse MA2 et ses moyens de décision MD) peu(ven)t être réalisé(s) sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels.
Les moyens d'analyse MA2 sont agencés pour analyser des données représentatives de l'environnement devant le véhicule V, acquises par des moyens d'acquisition MA1 embarqués dans le véhicule V, afin de détecter une zone de passage obligé ZP devant ce véhicule V et de déterminer des informations relatives au passage de ce dernier (V) dans cette zone de passage obligé ZP détectée.
Les moyens d'acquisition MA1 peuvent, par exemple, comprendre au moins une caméra et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar et/ou au moins un capteur d'ultrasons. Ils sont au moins chargés d'analyser l'environnement situé devant le (ou en amont du) véhicule V (c'est-à-dire ce que l'homme de l'art appelle l'horizon électronique). On notera que ces moyens d'acquisition MA1 peuvent éventuellement faire partie du dispositif DA. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, ils peuvent faire partie d'un autre dispositif embarqué dans le véhicule V et utilisant des données d'environnement acquises pour assurer au moins une fonction au sein de ce dernier (V).
Par exemple, les informations, qui sont déterminées par les moyens d'analyse MA2 à partir des données d'environnement, peuvent être choisies parmi au moins un type de zone de passage obligé ZP, une voie de passage réservée à des abonnés, une vitesse limite de passage dans une zone de passage obligé ZP, une présence d'une barrière BP abaissée, et des ultrasons appartenant à une bande de fréquence prédéfinie. On comprendra que ces ultrasons peuvent, par exemple, être représentatifs de la présence d'un passage obligé ou d'une barrière à une distance prédéfinie.
Le type de la zone de passage obligé ZP peut, par exemple, être défini par une inscription ou une imagette inscrite sur un panneau situé à proximité de la voie de circulation VC, en amont de cette zone de passage obligé ZP. Ce type peut donc être déduit des images acquises par les moyens d'acquisition MA1 .
Une voie de passage réservée à des abonnés peut, par exemple, être définie par une inscription ou un signe inscrit(e) sur un panneau PI2 situé à proximité immédiate de la zone de passage obligé ZP. C'est par exemple le cas du signe « t » qui représente une voie dédiée au télépéage. Cette voie de passage réservée peut donc être déduite d'images acquises par les moyens d'acquisition MA1 .
La vitesse limite de passage dans une zone de passage obligé ZP peut, par exemple, être définie par une inscription sur un panneau PU situé en amont de (ou dans) la zone de passage obligé ZP. Cette vitesse limite peut donc être déduite d'images acquises par les moyens d'acquisition MA1 .
La présence d'une barrière BP abaissée peut être déduite d'images acquises par les moyens d'acquisition MA1 .
On notera que les moyens d'analyse MA2 peuvent être également agencés pour détecter la zone de passage obligé ZP et/ou déterminer des informations relatives au passage du véhicule V dans cette zone de passage obligé ZP détectée en fonction d'informations auxiliaires qui sont fournies par des moyens d'aide à la navigation embarqués dans le véhicule V. Ces moyens d'aide à la navigation sont éventuellement de type GPS et disposent d'une base de données cartographiques à partir desquelles ils peuvent déterminer une partie de l'environnement du véhicule V. Ainsi, ils peuvent, par exemple, signaler le type de la zone de passage obligé ZP que s'apprête à traverser leur véhicule V ou la vitesse limite de passage dans cette zone de passage obligé ZP.
Les moyens de décision MD sont agencés, lorsque les moyens d'analyse MA2 ont détecté une zone de passage obligé ZP, pour contrôler une dynamique du véhicule V en fonction des informations déterminées, de sorte qu'il traverse la zone de passage obligé ZP de façon réglementaire.
On entend ici par « dynamique du véhicule V » sa direction, sa vitesse et son accélération.
Par ailleurs, on entend ici par « réglementaire » le fait de respecter les règles de circulation en vigueur localement.
Grâce à l'invention, chaque fois que le véhicule V arrive dans une zone de passage obligé ZP, son dispositif DA va le détecter grâce à l'analyse des données d'environnement, et donc va continuer de gérer sa dynamique pendant toute la traversée de cette zone de passage obligé ZP. Le dispositif DA va donc imposer une réduction de la vitesse du véhicule V jusqu'à une valeur inférieure à la vitesse maximale autorisée dans la zone de passage obligé ZP, de sorte qu'un échange de données par voie d'ondes puisse se faire correctement entre le poste de contrôle PC et le module de télépéage MT du véhicule V (ou bien que la plaque d'immatriculation du véhicule V puisse être photographiée) afin de permettre le redressement de l'éventuelle barrière BP. Puis, le dispositif DA va imposer une augmentation de la vitesse du véhicule V jusqu'à une valeur inférieure à la vitesse maximale autorisée après la zone de passage obligé ZP. Ainsi, le conducteur n'a, a priori, pas à intervenir, ce qui permet d'assurer la continuité d'une conduite autonome.
On notera que les moyens de décision MD peuvent être également agencés, lorsque les moyens d'analyse MA2 détectent le maintien d'une barrière BP dans une position abaissée devant le véhicule V pendant une durée supérieure à un seuil, pour cesser de contrôler la dynamique du véhicule V. On comprendra en effet que ce maintien de la barrière BP dans sa position abaissée peut résulter d'un problème de fonctionnement de cette barrière BP et/ou du poste de contrôle PC associé, ou bien d'un problème d'échange de données par voie d'ondes entre le poste de contrôle PC et le module de télépéage MT du véhicule V, et que la résolution de ce problème nécessite l'intervention du conducteur (appel dans un interphone et/ou vérification d'un module de télépéage MT), alors que le véhicule V est à l'arrêt (et donc que le conducteur a repris son contrôle).
Par exemple, le seuil de maintien de la barrière BP dans sa position abaissée peut être compris entre 3 secondes et 10 secondes.
On notera également que les moyens de décision MD peuvent être également agencés, lorsque les moyens d'analyse MA2 détectent un redressement de la barrière BP, pour recommencer à contrôler la dynamique du véhicule V, et donc pour contrôler le départ de ce dernier (V) de la zone de passage obligé ZP dans laquelle il était arrêté. En variante, les moyens de décision MD peuvent être agencés, lorsque les moyens d'analyse MA2 détectent un redressement de la barrière BP, pour ne recommencer à contrôler la dynamique du véhicule V qu'en cas d'accord (ou de demande) du conducteur ou bien une fois que le conducteur a contrôlé son véhicule V pour le faire sortir de la zone de passage obligé ZP dans laquelle il était arrêté.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Véhicule (V) à conduite autonome comprenant un dispositif d'aide à la conduite (DA) comprenant des moyens d'acquisition (MA1 ) propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant ledit véhicule (V), ledit dispositif d'aide à la conduite (DA) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre i) des moyens d'analyse (MA2) agencés pour analyser lesdites données d'environnement acquises afin de détecter une zone de passage obligé (ZP) devant ledit véhicule (V) et de déterminer des informations relatives au passage de ce dernier (V) dans cette zone de passage obligé (ZP) détectée, et ii) des moyens de décision (MD) agencés, en cas de détection de ladite zone de passage obligé (ZP), pour contrôler une dynamique dudit véhicule (V) en fonction desdites informations déterminées, de sorte que ledit véhicule (V) traverse ladite zone de passage obligé (ZP) de façon réglementaire.
2. Véhicule (V) selon la revendication 1 , caractérisé en ce que lesdits moyens d'analyse (MA2) sont agencés pour détecter ladite zone de passage obligé (ZP) et/ou déterminer des informations relatives au passage dudit véhicule (V) dans cette zone de passage obligé (ZP) détectée en fonction d'informations auxiliaires fournies par des moyens d'aide à la navigation embarqués dans ledit véhicule (V).
3. Véhicule (V) selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdites informations sont choisies dans un groupe comprenant un type de zone de passage obligé (ZP), une voie de passage réservée à des abonnés, une vitesse limite de passage dans ladite zone de passage obligé (ZP), une présence d'une barrière (BP) abaissée, et des ultrasons appartenant à une bande de fréquence prédéfinie.
4. Véhicule (V) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de décision (MD) sont agencés, en cas de détection par lesdits moyens d'analyse (MA2) d'un maintien d'une barrière (BP) dans une position abaissée devant ledit véhicule (V) pendant une durée supérieure à un seuil, pour cesser de contrôler ladite dynamique du véhicule (V).
5. Véhicule (V) selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de décision (MD) sont agencés, en cas de détection par lesdits moyens d'analyse (MA2) d'un redressement de ladite barrière (BP), pour
5 recommencer à contrôler ladite dynamique du véhicule (V).
6. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte un calculateur (CA) comprenant les moyens d'acquisition (MA1 ), les moyens de décision (MD) et les moyens d'analyse (MA2).
7. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il î o comprend en outre un module de télépéage (MT).
8. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est de type automobile.
EP17722083.7A 2016-04-13 2017-04-03 Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule dans une zone de passage obligé Withdrawn EP3443550A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1653264A FR3050162B1 (fr) 2016-04-13 2016-04-13 Dispositif d’aide a la conduite d’un vehicule dans une zone de passage oblige
PCT/FR2017/050766 WO2017178728A1 (fr) 2016-04-13 2017-04-03 Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule dans une zone de passage obligé

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3443550A1 true EP3443550A1 (fr) 2019-02-20

Family

ID=56101705

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17722083.7A Withdrawn EP3443550A1 (fr) 2016-04-13 2017-04-03 Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule dans une zone de passage obligé

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20190152479A1 (fr)
EP (1) EP3443550A1 (fr)
CN (1) CN108885829A (fr)
FR (1) FR3050162B1 (fr)
WO (1) WO2017178728A1 (fr)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10906554B2 (en) * 2017-05-23 2021-02-02 Magna Electronics Inc. Autonomous driving system
FR3078517B1 (fr) * 2018-03-01 2020-02-07 Psa Automobiles Sa Procede et dispositif d’assistance a la conduite automatisee d’un vehicule a proximite de zone(s) de passage oblige.
FR3081806A1 (fr) * 2018-06-01 2019-12-06 Psa Automobiles Sa Franchissement autonome d’une zone de passage oblige d’une route
DE102022114119A1 (de) 2022-06-03 2023-12-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Kraftfahrzeugs in einer Umgebung eines Bedienterminals, Computerprogramm, Datenverarbeitungsvorrichtung und Kraftfahrzeug
CN116394978B (zh) * 2023-04-19 2025-12-19 厦门理工学院 一种基于线控底盘的控制车辆自动进出隧道的方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3416026B2 (ja) * 1997-07-02 2003-06-16 アマノ株式会社 駐車場用車両検知装置
US6091217A (en) * 1998-01-29 2000-07-18 Elite Access Systems, Inc. Safety gate operator which prevents entrapment, and method of its operation
JP4256008B2 (ja) * 1999-03-10 2009-04-22 株式会社加藤製作所 過負荷防止装置を備えた作業車
US6267332B1 (en) * 2000-01-07 2001-07-31 Robert E. Almblad Railroad safety system
US7146345B2 (en) * 2000-08-24 2006-12-05 Weik Iii Martin Herman Parking barrier with accident event logging and self-diagnostic control system
DE102005023665C5 (de) * 2005-05-23 2020-05-14 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zum automatischen Abbremsen eines mit einer elektronisch geregelten Bremseinrichtung ausgestatteten Fahrzeugs
DE102007005245A1 (de) * 2007-02-02 2007-11-22 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
FR2915164B1 (fr) * 2007-04-17 2009-05-29 Renault Sas Procede et dispositif d'alerte de la proximite d'une zone de peage.
US8078714B2 (en) * 2009-10-09 2011-12-13 Research In Motion Limited System and method for managing registration of services for an electronic device
JP5303591B2 (ja) * 2011-03-09 2013-10-02 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム
US20120303222A1 (en) * 2011-03-23 2012-11-29 Tk Holding Inc. Driver assistance system
EP2782082B1 (fr) * 2011-11-15 2017-08-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Dispositif d'aide à la conduite
DE102011087791A1 (de) * 2011-12-06 2013-06-06 Robert Bosch Gmbh Manövrierassistenzsystem zur assistierten Ausrichtung eines Fahrzeugs in einer Fahrzeugumgebung
JP5563025B2 (ja) * 2012-03-28 2014-07-30 本田技研工業株式会社 踏切遮断機推定装置及び車両
WO2017020876A2 (fr) * 2015-07-31 2017-02-09 Vladimir Kranz Système pour assurer la sécurité d'un passage à niveau contre une entrée de véhicule durant une signalisation d'avertissement

Also Published As

Publication number Publication date
CN108885829A (zh) 2018-11-23
FR3050162A1 (fr) 2017-10-20
FR3050162B1 (fr) 2019-07-26
US20190152479A1 (en) 2019-05-23
WO2017178728A1 (fr) 2017-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12409866B2 (en) Vehicle recording device and information recording method
FR3050162B1 (fr) Dispositif d’aide a la conduite d’un vehicule dans une zone de passage oblige
FR3068944B1 (fr) Procede et systeme d’assistance a la conduite d’un vehicule autonome sur une voie de circulation ayant des zones de passage oblige
CN109515434A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109421799A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
EP3759001B1 (fr) Procédé et dispositif d'assistance à la conduite automatisée d'un véhicule à proximité de zone(s) de passage obligé
EP2448786A1 (fr) Procédé de commande d'un organe de véhicule
FR3096948A1 (fr) Procédé de calcul de la position latérale d'un véhicule automobile
FR3066743B1 (fr) Assistance a la conduite d'un vehicule automobile a l'approche d'une barriere de peage
FR3046771A1 (fr) Procede et dispositif d’aide a la conduite de vehicule(s) non prioritaire(s) en presence d’un vehicule prioritaire
WO2019092373A2 (fr) Systeme de securisation du stationnement d'un vehicule automobile
CN117355451A (zh) 用于操作自动驾驶车辆的系统和方法
FR3122391A1 (fr) Procédé et dispositif de détermination d’un état d’attention d’un conducteur d’un véhicule autonome
CN113022474B (zh) 车辆控制系统
EP3271236B1 (fr) Procédé et dispositif de contrôle de changement de voie automatisé d'un véhicule automatisé, par sélection de la voie et validation
FR3077548A1 (fr) Dispositif et procede d’assistance a la conduite d’un vehicule circulant sur une voie de depassement
FR3052418A1 (fr) Procede et dispositif d'assistance a la conduite d'un vehicule circulant a l'approche d'un carrefour
FR2946424A1 (fr) Dispositif et procede de detection du sens de circulation d'un vehicule par analyse de positions successives
FR2927707A1 (fr) Dispositif de fourniture d'images materialisant la position d'un vehicule automobile dans une zone situee en amont, et procede associe.
FR3046768A1 (fr) Dispositif d’aide a la conduite d’un vehicule en presence d’un virage situe devant lui
FR3072352B1 (fr) Procede et systeme d'assistance a la conduite pour un vehicule automobile a l'approche d'une intersection
EP4523195A1 (fr) Contrôle du déplacement d'un véhicule routier motorisé semi autonome ou autonome à l'approche d'un passage à niveau
FR2942193A1 (fr) Dispositif et procede de securisation de la conduite d'un vehicule a moteur en presence d'un risque de collison avec un obstacle mobile, et dispositif d'aide associe
FR3142150A1 (fr) Procédé et dispositif d’aide au stationnement d’un deuxième véhicule par un premier véhicule stationné
FR3107024A1 (fr) Procédé et dispositif de contrôle d’un véhicule

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20181009

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PSA AUTOMOBILES SA

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20211103