EP3408685A1 - Verfahren und vorrichtung zur reichweitenbestimmung eines sensors für ein kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur reichweitenbestimmung eines sensors für ein kraftfahrzeug

Info

Publication number
EP3408685A1
EP3408685A1 EP17706669.3A EP17706669A EP3408685A1 EP 3408685 A1 EP3408685 A1 EP 3408685A1 EP 17706669 A EP17706669 A EP 17706669A EP 3408685 A1 EP3408685 A1 EP 3408685A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
landmark
detection range
sensor
range
map
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17706669.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas Fechner
Markus Wintermantel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Conti Temic Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Publication of EP3408685A1 publication Critical patent/EP3408685A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G01S7/412—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity based on a comparison between measured values and known or stored values
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders

Definitions

  • the present invention relates to systems for monitoring the sensor system for a motor vehicle.
  • the present invention relates to a
  • Range determination of a sensor for a motor vehicle is a determination of a sensor for a motor vehicle.
  • FAS Driver Assistance Systems
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the senor has a normal function with respect to its sensor signals, the range may be reduced, for example due to contamination or other influences.
  • a first aspect of the present invention relates to a device for determining the range of a sensor for a motor vehicle, the device comprising: a
  • target detection range as used by the
  • the present invention uses a detection range currently achieved by the sensor.
  • Detection range as used by the present invention, for example, describes a detection range currently achievable by the sensor with elimination of specific operating conditions, such as solar radiation or lighting conditions, or generally the current optical visibility.
  • Used in the invention describes the radiation intensity, also radiation intensity, or luminous flux density, and is the proportion of the total radiant power of a
  • the computing device is designed based on a currently prevailing and environmentally influenced detection range of the
  • Sensor device to determine an adjusted by environmental influences, extrapolated detection range of the sensor device.
  • Sensor device may also be considered an idealized one
  • the map used in the form of the map contains information such as the environment or environment of the motor vehicle, such as at the place of the map
  • a comparison between the expected representation, such as an expected radar cross section, RCS, and the actually measured representation, such as a measured radar cross section, can be used to infer attenuation.
  • the attenuation of the normal sensor sensitivity - such as already measured during the production of the sensor - you can determine the maximum detection range or their maximum reflectivity or the reflectivity for any object.
  • the map in addition to the nominal range, the map also shows or stores, for example, a desired reflectivity or a nominal reflectivity property or a desired radiant intensity for the respective landmark.
  • This reflectivity property or nominal reflectivity property which is noted in the map, can be represented or stored independently of the sensitivity of the sensor.
  • the reflectivity property can describe the reflectivity of the object when irradiated with radar and
  • a radiant intensity of an object or the landmark can also be stored and provided
  • extrapolated detection range of the sensor device can, for example, by the consideration of the
  • the actually prevailing actual detection range is the result or the sum of the internal damping, such as progressive degradation of the
  • the specific entry range can deviate from this actual entry range because, for example, the
  • the device may have an ego position of
  • Vehicle or the device can be used, wherein the Ego position, for example by means of a navigation system, for example by means of a global navigation system
  • Navigation satellite system for position determination such as the Global Positioning System, abbreviated GPS, is used.
  • the device may be configured to make measurements for the respective landmark object for landmarks lying within the sensor range, and those at
  • the comparison algorithm takes into account, if present, context information such as the time of day or the currently prevailing weather in the form of an operating parameter in order to determine sensor-specific the current range of the sensor.
  • the sensor card can
  • the sensor card contains, for example, information such as landmarks that are detected by the respective sensors, that is to each landmark can be stored a target detection range, which describes for example, from which distance the landmark can be detected by a respective sensor.
  • Sensor device is actually detected, can be deduced to a damping or to a sensor function of the sensor device.
  • the sensor range can be determined over the entire range of distances. It can also the
  • Landscaping such as crash barriers or street signs, can be used as a reference.
  • the invention provides a backend, wherein the backend comprises a device according to the first aspect of the present invention or according to any embodiment of the first aspect of the present invention, wherein the
  • Memory device is designed as a back-end memory device and the back end further comprises a
  • Interface device having formed thereto is to communicate with the vehicle-side sensor device and / or the vehicle-side computing device.
  • the backend includes one
  • Server memory device and the sensor device and the computer device are further installed in a motor vehicle, while the backend can also evaluate the data of several vehicles and with a plurality of
  • the invention provides a method for determining the range of a sensor for a motor vehicle, the method comprising the following method steps: providing a map with at least one landmark and one for
  • Landmark associated target detection range and / or associated to the landmark reflectivity and / or associated with the landmark beam intensity with the help of a memory device Detecting the at least one landmark with an actual detection range by means of a sensor device and / or measuring a received signal strength for the at least one detected landmark; and determining a detection range of the sensor device based on the target detection range and the actual detection range and / or based on a comparison of the measured for the respective landmark
  • the memory device is adapted to the map with the at least one
  • an optical sensor may have a different target detection range in the
  • Reflectivity property to be adapted to the frequency range of the respective sensor used, or be frequency-dependent.
  • the present invention provides that the
  • Sensor device is adapted to detect an Ego position of the device and the computer device is formed to further determine the detection range of the sensor device based on the detected Ego position. This advantageously allows the
  • Detecting range of the sensor device to determine in a precise manner and with increased accuracy.
  • Computer device is designed to, the
  • Acquisition range of the sensor device based on an operating parameter and to use as the operating parameter context information such as a time of day and / or a brightness and / or a visibility and / or a humidity and / or a traffic density and / or a weather parameter.
  • the precipitation intensity as a weather parameter can be any suitable weather parameter.
  • influence a radar-based sensor that is, its specific detection range can be reduced.
  • the present invention provides that the
  • Computing device is designed to, based on the specific detection range stored in the sensor card target detection range and / or the
  • Radiation intensity and / or to change the reflectivity property can change the target detection range and / or the beam strength and / or the reflectivity property.
  • the present invention provides that the
  • Computing device is designed to change the stored in the sensor card target detection range and / or the beam strength and / or the reflectivity property further based on the operating parameters.
  • the present invention provides that the
  • Memory device is adapted to the map with the at least one landmark and the landmark
  • the present invention provides that the
  • Sensor device is designed as an optical image sensor and / or as a radar-based sensor and / or as a laser-based distance sensor.
  • Implementations of the present invention also include combinations of features of the present invention described above or below with respect to the embodiments which are not explicitly mentioned.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a device for determining the range of a sensor for a
  • the motor vehicle or vehicle is a vehicle.
  • a motor vehicle or a hybrid vehicle such as a car, a bus or a truck, or even to a rail vehicle, a ship, a
  • Aircraft such as a helicopter or an airplane, or, for example, a bicycle.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a
  • the device 1 comprises a memory device 10, a sensor device 20 and a computer device 30.
  • the memory device 10 is designed to be a
  • Map with at least one landmark and i) a target detection range associated with the landmark;
  • the sensor device 20 is designed to:
  • the computer device 30 is designed to be a
  • Detection range of the sensor device 20 based on i) the target detection range and the actual detection range; and / or based on
  • the map can be landmarks and landmarks
  • a stop sign is stored as a landmark and the associated target detection range for an optical camera sensor is 200 m. Furthermore, a reflectivity property and / or a beam strength can be stored for the stop sign.
  • the known ego position of the motor vehicle - which is determined for example with GPS, possible measurements are determined, wherein in a possible measurement, the landmark within the target sensor range with respect to the known Ego position lies.
  • the landmark objects are detected by measurement and the actual acquisition ranges generated thereby are compared with setpoint values or setpoint acquisition ranges likewise stored in the map.
  • the comparison may also take into account, if present, contextual information such as time of day or
  • Actual detection range can be calculated to arrive at a context independent detection range, which is also referred to as the specific detection range.
  • the map can also be created by motor vehicles, which have sensors for driver assistance systems and which are connected to a backend.
  • Acquisition image that is, the respective actual detection range for a landmark, as it was achieved by a sensor device 20 of a particular motor vehicle, are transmitted to the backend.
  • the backend can then refresh the map and
  • the respectively prevailing operating parameter can be determined, for example, by a maximum caused by fog
  • the sensor device 20 may be designed as a camera and the detection performance of the camera, also referred to as the confidence value, may be used in the
  • Traffic sign recognition can be used, that is, a traffic sign can be defined as a landmark.
  • Sensor device 20 detects the landmark.
  • a sensor disturbance or a range degradation of the sensor device 20 can be deduced, for example in the case that the actual actual detection range, ie the range at which the sensor device actually then the landmark has been detected, is well below the target detection range.
  • the radar reflectivity of the infrastructure which should change over several detections and / or
  • Landmarks are filtered and averaging done.
  • This averaging can then be used to change the target detection range associated with the landmark.
  • a normal averaging of the actual detection ranges can take place, as well as the use of maximum and / or minimum values of the actual detection ranges.
  • maximum and / or minimum actual detection ranges can be, for example, the maximum and / or minimum
  • Radar-based sensor systems have reflections of
  • Trees, tunnel infrastructure are largely constant.
  • Road surface can be used as a possible measure of the sensor card, since the road reflectivity depends on how much the pavement has departed and how the current
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a
  • FIG. 2 Flowchart of a method for determining the range of a sensor for a motor vehicle.
  • the method illustrated in FIG. 2 comprises
  • a map having at least one landmark and a target detection range associated with the landmark and / or a reflectivity characteristic associated with the landmark and / or a radiant intensity associated with the landmark with the aid of a landmark
  • Signal strength which can be derived from the recorded in the map reflectivity property and / or the radiant intensity of the respective landmark, by means of a
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a
  • two landmarks LI, L2 are shown, which are for example trees at the roadside.
  • the traffic sign may be used, for example, as a landmark L3.
  • an associated target detection range of 300 m is given.
  • a setpoint detection range of 200 m to 500 m can be stored.
  • a reflectivity property in the form of a reflectivity characteristic range can be stored.
  • a radiant intensity for example 5 mW / sr, in watts (W) per steradian (sr), or a beam strength range, for example 5 mW / sr to 15 mW / sr can be stored.
  • optical sensors This can be defined, for example, for optical sensors. This means that optical sensors should detect the landmark L3 in the form of the traffic sign from a distance of 300 m.
  • FIG. 4 shows a schematic illustration of a back end according to another embodiment of the present invention
  • a position determination system GPS1 determines the current position of the motor vehicle, also called the ego position. This ego position can be made available to the computer device.
  • the computer device 30 can also evaluate a map SK or a sensor map.
  • the computer device 30 is provided with a
  • Sensor device 20 and a memory device 10 is coupled.
  • the computer device 30 is designed, for example, to determine a range, that is to say a range of interpolation, which is interpolated to idealized conditions
  • the components such as, for example, the memory device 10, the sensor device 20 and the computer device 30 can be used in any combination both on the vehicle side and

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung (1) umfasst: eine Speichereinrichtung (10), welche dazu ausgebildet ist, eine Landkarte mit mindestens einer Landmarke und einer zur Landmarke zugehörigen Soll-Erfassungsreichweite und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Reflektivitätseigenschaft und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Strahlstärke als Attribut bereitzustellen; eine Sensoreinrichtung (20), welche dazu ausgebildet ist, die mindestens eine Landmarke mit einer Ist- Erfassungsreichweite zu erfassen und/oder für die mindestens eine Landmarke eine empfangene Signalstärke zu messen; und eine Rechnereinrichtung (30), welche dazu ausgebildet ist, eine Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung (20) basierend auf der Soll-Erfassungsreichweite und der Ist- Erfassungsreichweite und/oder basierend auf einem Vergleich der für die jeweilige Landmarke gemessenen Signalstärke und einer berechneten Signalstärke, welche aus der in der Landkarte eingetragenen Reflektivitätseigenschaft und/oder der Strahlstärke der jeweiligen Landmarke ableitbar ist, zu bestimmen.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung
Sensors für ein Kraftfahrzeug
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft Systeme zur Überwachung der Sensorik für ein Kraftfahrzeug.
Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine
Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug, ein Backend und ein Verfahren zur
Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug.
Technischer Hintergrund
Fahrerassistenzsysteme, abgekürzt FAS, auf Englisch „Advanced Driver Assistance System", abgekürzt ADAS, sind elektronische Zusatzeinrichtungen in Kraftfahrzeugen zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen.
Hierbei stehen oft Sicherheitsaspekte, aber auch die
Steigerung des Fahrkomforts im Vordergrund. Ein weiterer Aspekt ist die Verbesserung der Ökonomie und die Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs. Im Fall von ADAS-Anwendungen ist es in unterschiedlichen Fahrsituationen erforderlich, die
Erfassungsreichweite eines Sensors zu bestimmen.
Dabei kann die aktuell vorherrschende Erfassungsreichweite des Sensors von seiner ursprüngliche, beispielsweise bei Inbetriebnahme vorherrschenden Erfassungsreichweite
abweichen . Obwohl der Sensor bezüglich seiner Sensorsignale eine normale Funktion aufweist, kann die Reichweite beispielsweise durch Verschmutzungen oder durch sonstige Einflüsse vermindert sein .
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
verbesserte Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines
Sensors für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren der Zeichnungen zu entnehmen.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung umfasst: eine
Speichereinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, eine
Landkarte mit mindestens einer Landmarke und einer zur
Landmarke zugehörigen Soll-Erfassungsreichweite und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Reflektivitätseigenschaft und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Strahlstärke als Attribut bereitzustellen; eine Sensoreinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, die mindestens eine Landmarke mit einer Ist- Erfassungsreichweite zu erfassen und/oder für die mindestens eine Landmarke eine empfangene Signalstärke zu messen; und eine Rechnereinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, eine Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung basierend auf der Soll-Erfassungsreichweite und der Ist-Erfassungsreichweite und/oder basierend auf einem Vergleich der für die jeweilige Landmarke gemessenen Signalstärke und der Signalstärke, welche aus der in der Landkarte eingetragenen Reflektivitätseigenschaft und/oder der Strahlstärke der jeweiligen Landmarke ableitbar ist, zu bestimmen.
Der Begriff „Soll-Erfassungsreichweite", wie von der
vorliegenden Erfindung verwendet, beschreibt beispielsweise eine von dem Sensor bei optimalen Bedingungen zu erreichende Erfassungsreichweite .
Der Begriff „Ist-Erfassungsreichweite", wie von der
vorliegenden Erfindung verwendet, beschreibt beispielsweise eine von dem Sensor derzeit erreichte Erfassungsreichweite.
Der Begriff „Erfassungsreichweite" bzw. „bestimmte
Erfassungsreichweite", wie von der vorliegenden Erfindung verwendet, beschreibt beispielsweise eine von dem Sensor derzeit erreichbare Erfassungsreichweite unter Eliminierung von spezifischen Betriebsbedingungen, wie beispielsweise Sonneneinstrahlung oder Beleuchtungsverhältnisse oder allgemein die derzeitige optische Sichtweite.
Der Begriff „Strahlstärke", wie von der vorliegenden
Erfindung verwendet, beschreibt die Strahlungsintensität, auch Strahlungsstärke, oder Lichtflussdichte, und ist der Anteil der gesamten Strahlungsleistung, der von einer
Strahlungsquelle - der Landmarke - in einer gegebenen
Raumrichtung in ein beliebiges Raumwinkelelement emittiert wird .
Mit anderen Worten ausgedrückt, die Rechnereinrichtung ist dazu ausgebildet, basierend auf einer aktuell vorherrschenden und vom Umfeld beeinflussten Erfassungsreichweite der
Sensoreinrichtung eine von Umwelteinflüssen bereinigte, extrapolierte Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung zu bestimmen . Die bereinigte, extrapolierte Erfassungsreichweite der
Sensoreinrichtung kann auch als eine auf idealisierte
Umgebungsbedingungen interpolierte Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung verstanden werden.
Mit anderen Worten ausgedrückt, die verwendete Karte in Form der Landkarte enthält Information, wie das Umfeld oder die Umgebung des Kraftfahrzeugs, etwa durch die am Ort des
Kraftfahrzeugs vorherrschende Infrastruktur gegeben, sich für die jeweilig verwendete Technologie bzw. Sensortechnologie darstellt .
Dabei kann ein Vergleich zwischen der erwarteten Darstellung, etwa ein erwarteter Radarquerschnitt, englisch radar cross section, RCS, und der tatsächlich gemessenen Darstellung, etwa ein gemessener Radarquerschnitt, verwendet werden, um auf eine Dämpfung zu schließen. Mit Kenntnis der Dämpfung der normalen Sensorempfindlichkeit - wie beispielsweise bereits bei der Produktion des Sensors ausgemessen - kann man für beliebige Objekte deren maximale Detektionsreichweite bzw. deren maximale Reflektivität oder die Reflektivitätseigenschaften bestimmen.
In der Karte ist also beispielsweise neben der Soll- Reichweite auch eine Soll-Reflektivität bzw. eine Soll- Reflektivitätseigenschaft bzw. eine Soll-Strahlstärke für die jeweilige Landmarke dargestellt bzw. abgespeichert.
Diese in der Karte vermerkte Reflektivitätseigenschaft bzw. Soll-Reflektivitätseigenschaft kann von der Empfindlichkeit des Sensors unabhängig dargestellt bzw. abgespeichert werden. Die Reflektivitätseigenschaft kann die Reflektivität des Objekts bei Bestrahlung mit Radar beschreiben und
quantifiziert die Rückstreuung pro Fläche bei ausgedehnten Reflektoren, wie etwa eine Straße.
Ferner kann auch eine Strahlstärke eines Objekts bzw. der Landmarke abgespeichert und bereitgestellt werden,
beispielsweise bei aktiven Strahlern. Die bestimmte bzw. von Umwelteinflüssen bereinigte,
extrapolierte Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung kann beispielsweise durch die Berücksichtigung des
Betriebsparameters - allgemeine Sichtweite, Lichtverhältnisse - von der derzeit erreichte Ist-Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung abweichen.
Die derzeit erreichte Ist-Erfassungsreichweite der
Sensoreinrichtung beschreibt die derzeit vorherrschende und durch die derzeitig vorherrschenden Betriebsparameter
ermöglichte, tatsächlich vorherrschende Ist- Erfassungsreichweite .
Mit anderen Worten die tatsächlich vorherrschende Ist- Erfassungsreichweite ist das Ergebnis oder die Summe der internen Dämpfung, etwa fortschreitende Degradation des
Sensors, und der externen Dämpfung, beispielsweise
einwirkende Umwelteinflüsse.
Die bestimmte Erfassungsreichweite kann von dieser Ist- Erfassungsreichweite abweichen, da beispielsweise der
Betriebsparameter einen Einfluss ausübt.
Beispielsweise kann als Betriebsparameter eine aktuell vorherrschende Wettersituation hinzugerechnet werden, so dass die Ist-Erfassungsreichweite bei einem optischen Sensor nicht über die durch Nebel bedingte maximale Sichtweite reduziert werden kann. Ferner kann von der Vorrichtung eine Ego-Position des
Fahrzeuges oder der Vorrichtung verwendet werden, wobei die Ego-Position beispielsweise mittels eines Navigationssystems, beispielsweise mittels eines globalen
Navigationssatellitensystems zur Positionsbestimmung, wie beispielsweise das Global Positioning System, abgekürzt GPS, verwendet wird.
Die Vorrichtung kann dazu ausgebildet sein, für innerhalb der Sensorreichweite liegende Landmarken, Messungen für das jeweilige Landmarkenobjekt vorzunehmen und die bei
erfolgreichen Messungen auftretenden Ist- Erfassungsreichweiten mit in der Karte abgespeicherten Soll- Messwerten bzw. Soll-Erfassungsreichweiten zu verglichen. Der Vergleichsalgorithmus berücksichtigt beispielsweise, falls vorhanden, Kontextinformationen wie beispielsweise die Tageszeit oder das aktuell vorherrschende Wetter in Form eines Betriebsparameters, um sensorspezifisch die aktuelle Reichweite des Sensors zu bestimmen.
Mit anderen Worten ausgedrückt, die Sensor-Karte kann
Informationen enthalten, wie sie sich durch die Infrastruktur und die jeweilige eingesetzte Sensortechnologie darstellt. Dabei enthält die Sensor-Karte beispielsweise Informationen, wie Landmarken, die von den jeweiligen Sensoren erfasst werden, das heißt zu jeder Landmarke kann eine Soll- Erfassungsreichweite abgespeichert werden, welche beschreibt, beispielsweise ab welcher Entfernung die Landmarke von einem jeweiligen Sensor erfasst werden kann.
Durch einen Vergleich zwischen der abgespeicherten und berechneten Darstellung anhand der jeweiligen Landmarken und der zugehörigen Soll-Erfassungsreichweiten und der
tatsächlich gemessenen Darstellung, wie sie von der
Sensoreinrichtung tatsächlich erfasst wird, kann auf eine Dämpfung bzw. auf eine Sensorfunktion der Sensoreinrichtung zurückgeschlossen werden.
Mit der Bestimmung der vorliegenden Dämpfung bzw. mit der Bestimmung der tatsächlichen Sensorfunktion kann man auch für beliebige Objekte deren maximale Detektionsreichweite
bestimmen.
Mit anderen Worten, man kann eine Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung bestimmen. Ferner kann bei Annäherung an das Landmarken-Objekt die Sensorreichweite über den gesamten Entfernungsbereich bestimmt werden. Dabei kann auch die
Randbebauung, wie etwa Leitplanken oder Straßenschilder, als Referenz verwendet werden.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, eine
Degradation eines Sensors zu erfassen und zu überwachen.
Nach einem weiteren, zweiten Aspekt der vorliegenden
Erfindung ist ein Backend vorgesehen, wobei das Backend eine Vorrichtung nach dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung oder nach einer beliebigen Ausführungsform des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung umfasst, wobei die
Speichereinrichtung als eine Backend-Speichereinrichtung ausgebildet ist und das Backend ferner eine
Schnittstelleneinrichtung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, mit der fahrzeugseitig ausgebildeten Sensoreinrichtung und/oder der fahrzeugseitig ausgebildeten Rechnereinrichtung zu kommunizieren. Mit anderen Worten ausgedrückt, das Backend umfasst eine
Server-Speichereinrichtung und die Sensoreinrichtung und die Rechnereinrichtung werden weiterhin in einem Kraftfahrzeug verbaut, dabei kann das Backend auch die Daten von mehreren Kraftfahrzeugen auswerten und mit einer Mehrzahl von
Kraftfahrzeugen kommunizieren.
Nach einem weiteren, dritten Aspekt der vorliegenden
Erfindung ist ein Verfahren zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte umfasst: Bereitstellen von einer Landkarte mit mindestens einer Landmarke und einer zur
Landmarke zugehörigen Soll-Erfassungsreichweite und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Reflektivitätseigenschaft und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Strahlstärke mit Hilfe von einer Speichereinrichtung; Erfassen von der mindestens einen Landmarke mit einer Ist-Erfassungsreichweite mit Hilfe von einer Sensoreinrichtung und/oder Messen einer empfangenen Signalstärke für die mindestens eine erfasste Landmarke; und Bestimmen einer Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung basierend auf der Soll-Erfassungsreichweite und der Ist-Erfassungsreichweite und/oder basierend auf einem Vergleich der für die jeweilige Landmarke gemessenen
Signalstärke mit der zur Landmarke zugehörigen
bereitgestellten Strahlstärke mittels einer
Rechnereinrichtung.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung ist vorgesehen, dass die Speichereinrichtung dazu ausgebildet ist, die Landkarte mit der mindestens einen
Landmarke und der zur Landmarke zugehörigen Soll- Erfassungsreichweite und/oder der zugehörigen
Reflektivitätseigenschaft und/oder der zugehörigen
Strahlstärke in Abhängigkeit eines Typs der Sensoreinrichtung bereitzustellen. Mit anderen Worten ausgedrückt, ein optischer Sensor kann eine abweichende Soll-Erfassungsreichweite aufweisen im
Vergleich zu einem Radar-basierten Sensor oder einem Laserbasierten Sensor. Ebenso können Strahlstärke und
Reflektivitätseigenschaft an den Frequenzbereich des jeweilig verwendeten Sensors angepasst werden, bzw. Frequenz-abhängig sein .
Dies ermöglicht vorteilhaft, unterschiedliche Sensortypen in angepasster Weise zu berücksichtigen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die
Sensoreinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Ego-Position der Vorrichtung zu erfassen und die Rechnereinrichtung dazu ausbildet ist, ferner basierend auf der erfassten Ego- Position die Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung zu bestimmen. Dies ermöglicht vorteilhaft, die
Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung in präziser Weise und mit einer erhöhten Genauigkeit zu bestimmen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass wobei die
Rechnereinrichtung dazu ausgebildet ist, die
Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung basierend auf einem Betriebsparameter zu bestimmen und als den Betriebsparameter eine Kontextinformation, wie eine Tageszeit und/oder eine Helligkeit und/oder eine Sichtweite und/oder eine Luftfeuchtigkeit und/oder eine Verkehrsdichte und/oder einen Wetterparameter zu verwenden.
Die Niederschlagsintensität als Wetterparameter kann
beispielsweise einen Radar-basierten Sensor beeinflussen, das heißt seine bestimmte Erfassungsreichweite kann reduziert sein.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die
Rechnereinrichtung dazu ausgebildet ist, basierend auf der bestimmten Erfassungsreichweite die in der Sensor-Karte abgespeicherte Soll-Erfassungsreichweite und/oder die
Strahlstärke und/oder die Reflektivitätseigenschaft zu ändern. Mit anderen Worten ausgedrückt, die tatsächliche, bestimmte Erfassungsreichweite kann die Soll- Erfassungsreichweite und/oder die Strahlstärke und/oder die Reflektivitätseigenschaft ändern. Dies ermöglicht
vorteilhaft, die Sensorfunktion sicher zu überwachen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die
Rechnereinrichtung dazu ausgebildet ist, die in der Sensor- Karte abgespeicherte Soll-Erfassungsreichweite und/oder die Strahlstärke und/oder die Reflektivitätseigenschaft ferner basierend auf dem Betriebsparameter zu ändern.
Dies ermöglicht vorteilhaft, beispielsweise lediglich nur durch Nebel bedingte reduzierte Erfassungsreichweiten bei der Bestimmung der eigentlichen Soll-Erfassungsreichweite nicht zu berücksichtigen, was vorteilhaft ermöglicht, dass Witterungsbedingungen nicht die maximal oder prinzipiell gewünschte Soll-Erfassungsreichweite negativ beeinflussen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die
Speichereinrichtung dazu ausgebildet ist, die Landkarte mit der mindestens einen Landmarke und der zur Landmarke
zugehörigen Soll-Erfassungsreichweite und/oder die
Strahlstärke und/oder die Reflektivitätseigenschaft in Form eines Soll-Erfassungsreichweitenbereiches und/oder eines Strahlstärkenbereiches und/oder eines
Reflektivitätseigenschaftenbereiches bereitzustellen. Dies ermöglicht vorteilhaft, einen Wertebereich zur Verfügung zu stellen, so dass ein angepasster Wert errechnet werden kann.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die
Sensoreinrichtung als ein optischer Bildsensor und/oder als ein Radar-basierter Sensor und/oder als ein Laser-basierter Abstandssensor ausgebildet ist.
Die beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und
Implementierungen der vorliegenden Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsformen beschriebenen Merkmale der vorliegenden Erfindung.
Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vermitteln. Die beiliegenden Zeichnungen veranschaulichen
Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Konzepten der vorliegenden Erfindung .
Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Figuren der Zeichnungen. Die dargestellten Elemente der Figuren der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
Kurze Beschreibung der Figuren
Es zeigen: eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein
Kraftfahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; eine schematische Darstellung einer Sensor-Karte zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung; und eine schematische Darstellung eines Backends gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung . Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
In den Figuren der Zeichnungen bezeichnen gleiche
Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, Bauteile, Komponenten oder Verfahrensschritte, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.
Bei dem Kraftfahrzeug bzw. Fahrzeug handelt es sich
beispielsweise um ein Kraftfahrzeug oder ein Hybridfahrzeug, wie beispielsweise ein Auto, ein Bus oder ein Lastkraftwagen, oder aber auch um ein Schienenfahrzeug, ein Schiff, ein
Luftfahrzeug, wie einen Helikopter oder ein Flugzeug, oder beispielsweise um ein Fahrrad.
Die Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der
vorliegenden Erfindung.
Die Vorrichtung 1 umfasst eine Speichereinrichtung 10, eine Sensoreinrichtung 20 und eine Rechnereinrichtung 30.
Die Speichereinrichtung 10 ist dazu ausgebildet, eine
Landkarte mit mindestens einer Landmarke und i) einer zur Landmarke zugehörigen Soll-Erfassungsreichweite; und/oder
ii) einer zur Landmarke zugehörigen
Reflektivitätseigenschaft ; und/oder
iii) einer zur Landmarke zugehörigen Strahlstärke als
Attribut bereitzustellen. Die Sensoreinrichtung 20 ist dazu ausgebildet,
i) die mindestens eine Landmarke mit einer Ist- Erfassungsreichweite zu erfassen; und/oder
ii) für die mindestens eine Landmarke eine empfangene
Signalstärke zu messen. Die Rechnereinrichtung 30 ist dazu ausgebildet, eine
Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung 20 basierend auf i) der Soll-Erfassungsreichweite und der Ist- Erfassungsreichweite; und/oder basierend auf
ii) einem Vergleich der für die jeweilige Landmarke
gemessenen Signalstärke und derjenigen berechneten
Signalstärke, welche aus der in der Landkarte für die
jeweilige Landmarke eingetragenen Reflektivitätseigenschaft und/oder der in der Landkarte für die jeweilige Landmarke eingetragenen Strahlstärke ableitbar ist, zu bestimmen.
Die Landkarte kann Landmarken und zu den Landmarken
zugehörige Soll-Erfassungsreichweiten in Abhängigkeit eines jeweils verwendeten Sensortyps der Sensoreinrichtung
bereitstellen .
Beispielsweise wird ein Stoppschild als Landmarke gespeichert und die zugehörige Soll-Erfassungsreichweite für einen optischen Kamera-Sensor beträgt 200 m. Ferner kann für das Stoppschild eine Reflektivitätseigenschaft und/oder eine Strahlstärke abgespeichert werden.
Aus einer der Landkarte, die Landmarken in der jeweiligen Sensorsicht enthält, werden zur bekannten Ego-Position des Kraftfahrzeugs - welche beispielsweise mit GPS ermittelt wird, mögliche Messungen ermittelt, wobei bei einer möglichen Messung die Landmarke innerhalb der Soll-Sensorreichweite in Bezug auf die bekannte Ego-Position liegt.
Anschließend werden die Landmarkenobjekte durch Messung erfasst und die dabei erzeugten Ist-Erfassungsreichweiten werden mit in der Karte ebenfalls abgespeicherten Soll- Messwerten bzw. Soll-Erfassungsreichweiten verglichen. Bei dem Vergleich kann ferner berücksichtigt werden, falls vorhanden, dass Kontextinformationen wie Tageszeit oder
Wetter auf die tatsächliche Ist-Erfassungsreichweite einen Einfluss haben, und dieser Einfluss kann wiederum aus der
Ist-Erfassungsreichweite heraus gerechnet werden, um zu einer kontextunabhängigen Erfassungsreichweite zu gelangen, welche auch als die bestimmte Erfassungsreichweite bezeichnet wird. Ferner kann die Landkarte auch durch Kraftfahrzeuge erstellt werden, welche Sensoren für Fahrerassistenzsysteme aufweisen und die mit einem Backend verbunden sind.
Dabei kann das von den Fahrzeugen bereitgestellte
Erfassungsbild, das heißt die jeweilige Ist- Erfassungsreichweite für eine Landmarke, wie sie durch eine Sensoreinrichtung 20 eines bestimmten Kraftfahrzeugs erreicht wurde, an das Backend übermittelt werden. Das Backend kann dann die Landkarte aktualisieren und
entsprechend der übersendeten Ist-Erfassungsreichweite die zur Landmarke zugehörige Soll-Erfassungsreichweite abändern.
Dabei kann der jeweils vorherrschende Betriebsparameter beispielsweise durch eine durch Nebel bedingte maximale
Sichtweite berücksichtigt werden.
Dadurch können vorteilhaft bauliche Veränderungen, wie beispielsweise das Hinzufügen oder Entfernen von
Verkehrsschildern, oder natürliche Veränderungen, wie
beispielsweise das Verwachsen von Leitplanken oder eine
Abdeckung der Straße mit Laub, berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 20 als eine Kamera ausgebildet sein und die Erkennungsleistung der Kamera, auch als Konfidenzwert bezeichnet, kann bei der
Verkehrszeichenerkennung verwendet werden, das heißt ein Verkehrszeichen kann als Landmarke definiert werden.
Aus der Karte bzw. aus der Landkarte kann nun bestimmt werden, dass sich ein zu erkennendes Verkehrszeichen als Landmarke in der Reichweite der Sensoreinrichtung 20 bzw. der Kamera befindet.
Der Begriff „Konfidenzwert" oder „Erkennungskonfidenz" , wie von der vorliegenden Erfindung verwendet, beschreibt
beispielsweise eine Wahrscheinlichkeit, mit welcher die
Sensoreinrichtung 20 die Landmarke erfasst.
Je nachdem wie hoch die Erkennungskonfidenz ist, kann bei Annäherung an das Verkehrszeichen auf eine Sensorstörung bzw. auf eine Reichweitendegradation der Sensoreinrichtung 20 zurückgeschlossen werden, beispielsweise für den Fall, dass die tatsächliche Ist-Erfassungsreichweite, das heißt die Reichweite, bei welcher die Sensoreinrichtung tatsächlich dann die Landmarke erfasst hat, deutlich unter der Soll- Erfassungsreichweite liegt.
Da sich das sensorspezifische Erscheinungsbild,
beispielsweise die Radarreflektivität der Infrastruktur, ändern kann, sollte über mehrere Detektionen und/oder
Landmarken gefiltert werden und eine Mittelwertbildung vorgenommen werden.
Diese Mittelwertbildung kann dann dazu verwendet werden, die zur Landmarke zugehörige Soll-Erfassungsreichweite zu ändern. Dabei kann eine normale Mittelung der Ist- Erfassungsreichweiten erfolgen, ebenso kann eine Verwendung von Maximal- und/oder Minimalwerten der Ist- Erfassungsreichweiten erfolgen.
Diese maximalen und/oder minimalen Ist-Erfassungsreichweiten können beispielsweise die maximale und/oder minimale
Erfassungsreichweite bei idealen Wetterbedingungen
darstellen, das heißt falls im Fall von optischen Sensoren eine klare Sicht herrscht.
Bei Radar-basierten Sensorsystemen sind Reflexionen von
Büschen und Gras am Fahrbahnrand beispielsweise von der
Jahreszeit abhängig, während starke Reflexionen
beispielsweise von Brücken, Verkehrsschildern, größeren
Bäumen, Tunnelinfrastruktur weitgehend konstant sind.
Ferner kann jedoch eine erhöhte Verkehrsdichte ebenfalls zu einer erhöhten Reflexion von Radarwellen führen.
Bei Radar kann ferner auch die Reflektivität der
Straßenoberfläche als ein mögliches Maß der Sensor-Karte verwendet werden, da die Straßenreflektivität davon abhängt, wie stark der Belag abgefahren ist und wie der aktuelle
Straßenzustand, beispielsweise trocken oder nass oder
eisbedeckt oder Schneematsch, ist, sollte dann aber eine über das Backend permanent aktualisierte Information zur Verfügung stehen . Als Reflektivität oder Reflexionsgrad ist beispielsweise das Verhältnis zwischen reflektierter und einfallender Intensität der Radarstrahlung definiert. Die Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines
Flussdiagramms eines Verfahrens zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug. Das in der Fig. 2 dargestellte Verfahren umfasst
beispielsweise folgende Verfahrensschritte:
Als ein erster Verfahrensschritt erfolgt beispielsweise ein Bereitstellen Sl von einer Landkarte mit mindestens einer Landmarke und einer zur Landmarke zugehörigen Soll- Erfassungsreichweite und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Reflektivitätseigenschaft und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Strahlstärke mit Hilfe von einer
Speichereinrichtung 10.
Als ein zweiter Schritt erfolgt beispielsweise ein Erfassen S2 von der mindestens einen Landmarke mit einer Ist- Erfassungsreichweite mit Hilfe von einer Sensoreinrichtung 20 und/oder Messen einer empfangenen Signalstärke für die mindestens eine Landmarke mithilfe von einer
Sensoreinrichtung 20.
Als ein dritter Schritt des Verfahrens erfolgt beispielsweise ein Bestimmen S3 einer Erfassungsreichweite der
Sensoreinrichtung 20 basierend auf der Soll- Erfassungsreichweite und der Ist-Erfassungsreichweite
und/oder basierend auf einem Vergleich der für die jeweilige Landmarke gemessenen Signalstärke und einer empfangenen
Signalstärke, welche aus der in der Landkarte eingetragenen Reflektivitätseigenschaft und/oder der Strahlstärke der jeweiligen Landmarke ableitbar ist, mittels einer
Rechnereinrichtung 30. Die Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung einer
Landkarte zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung.
Auf der Landkarte, wie in der Fig. 3 dargestellt, sind beispielsweise zwei Landmarken LI, L2 dargestellt, welche beispielsweise Bäume am Straßenrand sind.
Ferner ist im Umfeld der Straße S auch ein Verkehrszeichen dargestellt. Das Verkehrszeichen kann beispielsweise als eine Landmarke L3 verwendet werden.
Dabei kann ferner auf der Sensor-Landkarte bzw. der Landkarte abgespeichert werden, dass für die Landmarke L3
beispielsweise eine zugehörige Soll-Erfassungsreichweite von 300 m gegeben ist. Ferner kann ein Soll- Erfassungsreichweitenbereich von 200 m bis 500 m gespeichert werden .
Ferner kann eine Reflektivitätseigenschaft in Form eines Reflektivitätseigenschaftenbereiches abgespeichert werden.
Ferner kann eine Strahlstärke, beispielsweise 5 mW/sr, in Watt (W) pro Steradiant (sr) , oder ein Strahlstärkenbereich, beispielsweise 5 mW/sr bis 15 mW/sr abgespeichert werden.
Dies kann beispielsweise für optische Sensoren definiert werden. Dies bedeutet, dass optische Sensoren die Landmarke L3 in Form des Verkehrsschildes ab einer Entfernung von 300 m erkennen sollten.
Die Fig. 4 zeigt ein schematisches Abbild eines Backends gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung . Ein Positionsbestimmungssystems GPS1 ermittelt die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs, auch Ego-Position genannt. Diese Ego-Position kann der Rechnereinrichtung zur Verfügung gestellt werden.
Die Rechnereinrichtung 30 kann ferner eine Landkarte SK bzw. eine Sensor-Landkarte auswerten.
Ferner ist die Rechnereinrichtung 30 mit einer
Sensoreinrichtung 20 und einer Speichereinrichtung 10 gekoppelt .
Die Rechnereinrichtung 30 ist beispielsweise dazu ausgelegt, eine Reichweite zu bestimmen, das heißt eine auf idealisierte Bedingungen interpolierte Erfassungsreichweite der
Sensoreinrichtung 20.
Bei dem in der Figur 4 dargestellten Backend 100 können die Komponenten, wie beispielsweise die Speichereinrichtung 10, die Sensoreinrichtung 20 und die Rechnereinrichtung 30 in beliebiger Kombination sowohl fahrzeugseitig als auch
serverseitig verbaut werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter
Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die vorliegende Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder
modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend" und „aufweisend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine" oder „ein" keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener
Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.

Claims

Patentansprüche :
1. Vorrichtung (1) zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung (1) umfasst:
- eine Speichereinrichtung (10), welche dazu ausgebildet ist, eine Landkarte mit mindestens einer Landmarke und einer zur Landmarke zugehörigen Soll- Erfassungsreichweite und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Reflektivitätseigenschaft und/oder einer zur
Landmarke zugehörigen Strahlstärke als Attribut
bereitzustellen;
- eine Sensoreinrichtung (20), welche dazu ausgebildet
ist, die mindestens eine Landmarke mit einer Ist- Erfassungsreichweite zu erfassen und/oder für die mindestens eine Landmarke eine empfangene Signalstärke zu messen; und - eine Rechnereinrichtung (30), welche dazu ausgebildet ist, eine Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung (20) basierend auf der Soll-Erfassungsreichweite und der Ist-Erfassungsreichweite und/oder basierend auf einem Vergleich der für die jeweilige Landmarke gemessenen Signalstärke und einer berechneten Signalstärke, welche aus der in der Landkarte eingetragenen
Reflektivitätseigenschaft und/oder der Strahlstärke der jeweiligen Landmarke ableitbar ist, zu bestimmen.
2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1,
wobei die Speichereinrichtung (20) dazu ausgebildet ist, die Landkarte mit der mindestens einen Landmarke und der zur Landmarke zugehörigen Soll-Erfassungsreichweite und/oder der zugehörigen Reflektivitätseigenschaft und/oder der zugehörigen Strahlstärke in Abhängigkeit eines Typs der
Sensoreinrichtung (20) bereitzustellen.
3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder nach Anspruch 2, wobei die Sensoreinrichtung (20) dazu ausgebildet ist, eine Egoposition der Vorrichtung (1) zu erfassen und die
Rechnereinrichtung (30) dazu ausbildet ist, ferner basierend auf der erfassten Egoposition die Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung (20) zu bestimmen.
4. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Rechnereinrichtung (30) dazu ausgebildet ist, die Erfassungsreichweite der Sensoreinrichtung (20) basierend auf einem Betriebsparameter zu bestimmen und als den
Betriebsparameter eine Kontextinformation, wie eine Tageszeit und/oder eine Helligkeit und/oder eine Sichtweite und/oder eine Luftfeuchtigkeit und/oder eine Verkehrsdichte und/oder einen Wetterparameter zu verwenden.
5. Vorrichtung (1) nach Anspruch 4,
wobei die Rechnereinrichtung (30) dazu ausgebildet ist, die in der Sensorkarte abgespeicherte Soll-Erfassungsreichweite und/oder die Strahlstärke und/oder die
Reflektivitätseigenschaft ferner basierend auf dem
Betriebsparameter zu ändern.
6. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Rechnereinrichtung (30) dazu ausgebildet ist, die in der Sensorkarte abgespeicherte Soll-Erfassungsreichweite und/oder die Strahlstärke und/oder die
Reflektivitätseigenschaft basierend auf der bestimmten
Erfassungsreichweite zu ändern.
7. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Speichereinrichtung (10) dazu ausgebildet ist, die zur Landmarke zugehörige Soll-Erfassungsreichweite und/oder die Strahlstärke und/oder die Reflektivitätseigenschaft in Form eines Soll-Erfassungsreichweitenbereiches und/oder eines Strahlstärkenbereiches und/oder eines
Reflektivitätseigenschaftenbereiches bereitzustellen.
8. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinrichtung (20) als ein optischer Bildsensor und/oder als ein Radar-basierter Sensor und/oder als ein Laser-basierter Abstandssensor ausgebildet ist.
9. Backend (100) umfassend eine Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Speichereinrichtung (10) als eine Backend-Speichereinrichtung ausgebildet ist und das Backend ferner eine Schnittstelleneinrichtung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, mit der fahrzeugseitig
ausgebildeten Sensoreinrichtung (20) und/oder der
fahrzeugseitig ausgebildeten Rechnereinrichtung (30) zu kommunizieren.
10. Verfahren zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren folgende
Verfahrensschritte umfasst:
- Bereitstellen (Sl) von einer Landkarte mit mindestens einer Landmarke und einer zur Landmarke zugehörigen Soll-Erfassungsreichweite und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Reflektivitätseigenschaft und/oder einer zur Landmarke zugehörigen Strahlstärke mit Hilfe von einer
Speichereinrichtung (10);
- Erfassen (S2) von der mindestens einen Landmarke mit
einer Ist-Erfassungsreichweite mit Hilfe von einer Sensoreinrichtung (20) und/oder Messen einer empfangenen Signalstärke für die mindestens eine Landmarke; und
Bestimmen (S3) einer Erfassungsreichweite der
Sensoreinrichtung (20) basierend auf der Soll- Erfassungsreichweite und der Ist-Erfassungsreichweite und/oder basierend auf einem Vergleich der für die jeweilige Landmarke gemessenen Signalstärke und einer berechneten Signalstärke, welche aus der in der
Landkarte eingetragenen Reflektivitätseigenschaft und/oder der Strahlstärke der jeweiligen Landmarke ableitbar ist, mittels einer Rechnereinrichtung (30).
EP17706669.3A 2016-01-28 2017-01-17 Verfahren und vorrichtung zur reichweitenbestimmung eines sensors für ein kraftfahrzeug Withdrawn EP3408685A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016201250.9A DE102016201250A1 (de) 2016-01-28 2016-01-28 Verfahren und Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug
PCT/DE2017/200003 WO2017129185A1 (de) 2016-01-28 2017-01-17 Verfahren und vorrichtung zur reichweitenbestimmung eines sensors für ein kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3408685A1 true EP3408685A1 (de) 2018-12-05

Family

ID=58108377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17706669.3A Withdrawn EP3408685A1 (de) 2016-01-28 2017-01-17 Verfahren und vorrichtung zur reichweitenbestimmung eines sensors für ein kraftfahrzeug

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10823821B2 (de)
EP (1) EP3408685A1 (de)
CN (1) CN108603938B (de)
DE (2) DE102016201250A1 (de)
WO (1) WO2017129185A1 (de)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015208228A1 (de) * 2015-05-05 2016-11-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Diagnoseverfahren für einen Sichtsensor eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einem Sichtsensor
EP3454079B1 (de) * 2017-09-12 2023-11-01 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur bestimmung der angemessenheit eines radarziels als ein positionsorientierungspunkt
WO2019092880A1 (ja) * 2017-11-13 2019-05-16 三菱電機株式会社 故障検出装置、故障検出方法及び故障検出プログラム
DE102018003784A1 (de) 2018-05-09 2018-11-29 Daimler Ag Verfahren zur Bestimmung einer Reichweite eines Umgebungssensors für ein Fahrzeug
DE102018212249A1 (de) * 2018-07-24 2020-01-30 Audi Ag Verfahren, System und elektronische Recheneinrichtung zum Überprüfen von Sensoreinrichtungen von Fahrzeugen, insbesondere von Kraftfahrzeugen
DE102018214831A1 (de) 2018-08-31 2020-03-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Erkennung einer Degradation eines abstandsmessenden Systems
DE102018127059A1 (de) 2018-10-30 2020-04-30 Daimler Ag Verfahren zur Überprüfung mindestens eines Umfelderfassungssensors eines Fahrzeugs
JP2020184129A (ja) * 2019-05-06 2020-11-12 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 異常診断装置
DE102019113831A1 (de) * 2019-05-23 2020-11-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Fortbewegungsmittel zur Bestimmung einer Position des Fortbewegungsmittels
JP7349318B2 (ja) * 2019-10-18 2023-09-22 株式会社日立製作所 センサ性能評価システム及び方法、並びに、自動運転システム
DE102019130037B4 (de) * 2019-11-07 2022-09-29 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Betrieb mindestens eines Umfelderfassungssensors eines Fahrzeugs
US11417110B2 (en) 2020-09-09 2022-08-16 Waymo Llc Annotated surfel maps
US11561552B2 (en) * 2020-09-15 2023-01-24 Waymo Llc Detecting environment changes using surfel data
DE102020128877B3 (de) 2020-11-03 2022-03-10 Daimler Ag Verfahren zur Ermittlung einer Änderung einer Reichweite eines Lidarsensors
DE102021102199A1 (de) * 2021-02-01 2022-08-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer erfassungsreichweite eines sensors eines kraftfahrzeugs
DE102021105344A1 (de) 2021-03-05 2022-09-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs im Betrieb des Fahrzeugs sowie Recheneinrichtung
CN116520298A (zh) * 2023-06-12 2023-08-01 北京百度网讯科技有限公司 激光雷达性能测试方法、装置、电子设备及可读存储介质

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2695202B1 (fr) * 1992-09-03 1994-11-10 Aerospatiale Système embarqué de navigation pour un engin aérien comportant un radar à visée latérale et à synthèse d'ouverture.
US7202776B2 (en) * 1997-10-22 2007-04-10 Intelligent Technologies International, Inc. Method and system for detecting objects external to a vehicle
DE102004062275A1 (de) * 2004-12-23 2006-07-13 Aglaia Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Kalibrierparameters einer Stereokamera
US7395156B2 (en) * 2005-06-23 2008-07-01 Raytheon Company System and method for geo-registration with global positioning and inertial navigation
DE102006007788A1 (de) * 2006-02-20 2007-08-30 Siemens Ag Verfahren zur rechnergestützten Überwachung des Betriebs eines einen vorgegebenen Streckenverlauf fahrenden Fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen Schienenfahrzeugs
US20100076710A1 (en) * 2008-09-19 2010-03-25 Caterpillar Inc. Machine sensor calibration system
US20120167663A1 (en) * 2009-07-17 2012-07-05 Continental Engineering Services Gmbh Laser-based method for friction coefficient classification in motor vehicles
US8212874B2 (en) * 2009-10-23 2012-07-03 GM Global Technology Operations LLC Automatic camera calibration using GPS and solar tracking
DE102010049091A1 (de) * 2010-10-21 2012-04-26 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit zumindest einem Sensor
US20120173185A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-05 Caterpillar Inc. Systems and methods for evaluating range sensor calibration data
US8881058B2 (en) * 2011-04-01 2014-11-04 Arthur Austin Ollivierre System and method for displaying objects in a user interface based on a visual acuity of a viewer
EP2699940B1 (de) * 2011-04-21 2017-11-08 Konecranes Global Corporation Verfahren zur positionierung eines fahrzeugs
US9534924B2 (en) * 2011-11-11 2017-01-03 Qualcomm Incorporated Sensor auto-calibration
DE102011056050A1 (de) * 2011-12-05 2013-06-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Einstellung von Entfernungstoren eines Umfeldsensors in Abhängigkeit von Umfeldinformationen
US20130173109A1 (en) * 2011-12-28 2013-07-04 Ramadev Burigsay Hukkeri Vehicle model calibration system for a mobile machine
DE102012215533A1 (de) * 2012-08-31 2014-03-06 Siemens Aktiengesellschaft Positionsbestimmung eines Schienenfahrzeugs
JP5870908B2 (ja) * 2012-12-11 2016-03-01 株式会社デンソー 車両の衝突判定装置
DE102012025064A1 (de) * 2012-12-19 2014-06-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Aufrechterhalten eines Warnsignals in einem Kraftfahrzeug aufgrund der Präsenz eines Zielobjekts in einem Warnbereich, insbesondere einem Totwinkelbereich, entsprechendes Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
US9367065B2 (en) * 2013-01-25 2016-06-14 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicles based on sensor blind spots and limitations
US9541420B2 (en) * 2013-04-03 2017-01-10 Caterpillar Inc. System for determining error in a sensed machine position
EP2793041A1 (de) * 2013-04-15 2014-10-22 Nederlandse Organisatie voor toegepast -natuurwetenschappelijk onderzoek TNO Gesicherte Fahrzeugabsolutlokalisierung
US9719801B1 (en) * 2013-07-23 2017-08-01 Waymo Llc Methods and systems for calibrating sensors using road map data
US9201424B1 (en) * 2013-08-27 2015-12-01 Google Inc. Camera calibration using structure from motion techniques
US9631914B2 (en) * 2014-03-13 2017-04-25 The Boeing Company Calibration of sensor arrays
JP6157756B1 (ja) * 2014-04-04 2017-07-05 フィリップス ライティング ホールディング ビー ヴィ 環境認知、センサの較正、及び検証によって自律型車両をサポートするシステム並びに方法
US20150362587A1 (en) * 2014-06-17 2015-12-17 Microsoft Corporation Lidar sensor calibration using surface pattern detection
KR20160002178A (ko) * 2014-06-30 2016-01-07 현대자동차주식회사 자차 위치 인식 장치 및 방법
EP3180636B1 (de) * 2014-08-15 2019-05-22 Robert Bosch GmbH Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der ausrichtung eines radarsensors
US9996986B2 (en) * 2014-08-28 2018-06-12 GM Global Technology Operations LLC Sensor offset calibration using map information
DE102014223363B4 (de) * 2014-11-17 2021-04-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte
KR20160081506A (ko) * 2014-12-31 2016-07-08 현대모비스 주식회사 차량의 후측방 레이더의 얼라인먼트 보정 시스템 및 그 제어방법
DE102015208228A1 (de) * 2015-05-05 2016-11-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Diagnoseverfahren für einen Sichtsensor eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einem Sichtsensor
CA2941226C (en) * 2015-10-30 2018-10-02 Komatsu Ltd. Construction machine control system, construction machine, construction machine management system, and construction machine control method and program

Also Published As

Publication number Publication date
US20190339361A1 (en) 2019-11-07
CN108603938B (zh) 2023-08-22
DE102016201250A1 (de) 2017-08-03
US10823821B2 (en) 2020-11-03
DE112017000199A5 (de) 2018-08-02
WO2017129185A1 (de) 2017-08-03
CN108603938A (zh) 2018-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017129185A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur reichweitenbestimmung eines sensors für ein kraftfahrzeug
DE102012024874B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum prädikativen Ermitteln eines Parameterwertes einer von einem Fahrzeug befahrbaren Oberfläche
DE102014223363B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte
EP2460337B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kommunikation mit einem anderen fahrzeug oder mit einer infrastruktureinrichtung
EP3731187B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der geografischen position und orientierung eines fahrzeugs
DE102017103123A1 (de) Fahrzeugfahrbahnplatzierung
DE102019214628A1 (de) Validierung von Umfelderfassung mittels Satelitenbildern und SAR-Radardaten
WO2015043579A1 (de) Positionsbestimmung eines fahrzeugs auf oder über einer planetenoberfläche
DE102015207026A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Erfassungssystems zum Erfassen eines Umfelds eines Fahrzeugs
DE102009028578A1 (de) Verfahren für die Umfelderfassung mit einer Lidarsensorik
DE112020002267T5 (de) Anomalie-Diagnosevorrichtung
DE102018201849A1 (de) Verfahren zur Reduzierung der Fehlerrate in einem Objekterkennungssystem
DE102015016045A1 (de) Sattelitengestützte Ermittlung eines Kraftfahrzeugs in einem überdachten Bereich
WO2019121211A1 (de) Verfahren zur satellitengestützten ermittlung einer position eines fahrzeugs
DE102019130330A1 (de) Lidar-signalverarbeitungsgerät und lidar-gerät
DE102020108508B3 (de) Verfahren zur Bewertung von Streckenabschnitten
DE102016207181B4 (de) Verfahren und System zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn
DE112020004203T5 (de) Fahrzeugpositionsbestimmungsvorrichtung und Fahrzeugpositionsbestimmungsverfahren
WO2021239326A1 (de) Verfahren zum schätzen einer eigengeschwindigkeit
DE102018201620B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Radar-basierten Klassifizieren von Fahrbahnzuständen
DE102019213927A1 (de) Grid-basierte Leitpfosten-Klassifizierung
DE102019124530A1 (de) Verfahren zum Identifizieren von Hindernissen durch einen Datenvergleich mit einer Straßenprofiltiefenkarte
DE102022204776B3 (de) Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeuges innerhalb eines SAR-Bildes
DE102018203438A1 (de) Verfahren zur prädiktiven Motorsteuerung und Winkel- und Tiefenmesssystem
DE112014002962B4 (de) Interpretation eines von einem optischen Sensor erfassten Messpunktes

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20180828

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

18W Application withdrawn

Effective date: 20190130