EP3317604B1 - Procédé et dispositif motorisé de pointage - Google Patents

Procédé et dispositif motorisé de pointage Download PDF

Info

Publication number
EP3317604B1
EP3317604B1 EP16734376.3A EP16734376A EP3317604B1 EP 3317604 B1 EP3317604 B1 EP 3317604B1 EP 16734376 A EP16734376 A EP 16734376A EP 3317604 B1 EP3317604 B1 EP 3317604B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
support
motor
saturation
axis
nominal speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP16734376.3A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP3317604A1 (fr
Inventor
Roland THIEFFRY
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Safran Electronics and Defense SAS
Original Assignee
Safran Electronics and Defense SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Safran Electronics and Defense SAS filed Critical Safran Electronics and Defense SAS
Publication of EP3317604A1 publication Critical patent/EP3317604A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3317604B1 publication Critical patent/EP3317604B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A27/00—Gun mountings permitting traversing or elevating movement, e.g. gun carriages
    • F41A27/28—Electrically-operated systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/06—Elevating or traversing control systems for guns using electric means for remote control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/16—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns gyroscopically influenced
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/24—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns for guns on tanks

Definitions

  • the present invention relates to the pointing or the motorized orientation of an element in a predetermined direction and in particular the alignment of a weapon on a line of sight.
  • a pointing device comprising a fixed frame and a steerable support on a steerable weapon system relative to a reference frame such as that of the vehicle carrying the weapon system in the case of a weapon system.
  • the support of the pointing device is mounted on the frame of the weapon to be orientable around two axes of rotation, namely a site axis and a bearing axis, by means of two electric motors.
  • These motors are controlled so as to bring and maintain the orientable support aligned in a direction corresponding to the line of sight determined by the service of the weapon.
  • the recoil of the weapon When shooting, the recoil of the weapon generates a shock which causes a sudden rotation of the support.
  • the motors are controlled to oppose this sudden rotation until the saturation of the engine control which limits the risk of damage to the electronics of the device but makes it impossible to maintain the alignment of the support on the line of aiming. There is then a shift between the actual angular position of the support relative to the line of sight.
  • the engine control does not allow the engines to catch up quickly so that, in case of continuous shooting, there is a risk that the second shot, then the next, are further and further away from the target.
  • An object of the invention is to provide a means to improve the accuracy of the alignment of a motorized support in case of shock or any other physical phenomenon resulting in saturation of the engine.
  • the reference inertial position is the position in which the support was located just before the saturation of the engine. This position is measured via the inertial angular velocity sensor. With the invention, the nominal speed setpoint is increased to quickly bring the support back to the reference inertial position.
  • the pointing device comprises a fixed frame 1 in which is mounted a support 2 for pivoting about an axis 3 here vertical.
  • the frame 1 is arranged to be fixed on a carrier, a vehicle or a tank turret for example.
  • the support 2 is arranged to carry the element to be pointed, a weapon or a pointing device for example, and is connected to the frame 1 by bearings coaxial with the axis 3.
  • the support 2 is adjustable in angular position about the axis 3 by means of an electric motor 4 having an output shaft connected via movement transmission means to a ring coaxial with the axis 3 and integral with the support 2.
  • the motion transmission means are, for example, gears, a belt, cables ...
  • the motor can also be mounted in direct contact with the element to be driven and thus connect the frame 1 to the support 2.
  • the support 2 is also equipped with an inertial sensor of angular velocity around the axis 3, namely a gyrometer 5.
  • the electric motor 4 and the gyrometer 5 are connected to a computer control unit 6 arranged to execute a control program and having an interface allowing an operator of the pointing device to input data into the control program.
  • the control computer unit 6 continuously records the angular velocity measured by the gyrometer 5.
  • control program is illustrated on the figure 2 in the form of a control chain generally designated at 10 and arranged to control the electric motor 4 according to a nominal speed setpoint ⁇ calculated from data entered by the operator of the pointing device.
  • the control chain comprises a main control loop 20 and a correction loop 30 which intervenes in case of saturation of the electric motor 4.
  • the main control loop 20 comprises an element 21 for controlling the motors which determines the control parameters of the electric motor 4 as a function of a difference between a speed setpoint ⁇ 1 and a speed of the support 2, denoted ⁇ M.
  • the speed ⁇ M is measured by the gyrometer 5.
  • the correction loop 30 comprises an estimator 31 of a difference between a reference inertial position prior to saturation and an actual inertial position and a corrector 32 arranged to correct the nominal speed setpoint ⁇ as a function of this difference.
  • This correction is an integral proportional type correction that provides a corrected speed instruction ⁇ C.
  • the correction loop 30 also comprises a detector 33 of the saturation of the electric motor 4 from saturation information coming from the control element 21.
  • the detector 33 makes it possible to monitor the occurrence of a saturation of the electric motor 4 and is arranged to activate the correction loop 30 in case of saturation of the electric motor 4.
  • An adder 34 adds the nominal target .theta speed and the speed setpoint corrected .theta C to give the speed setpoint .theta 1.
  • the speed setpoint ⁇ 1 is equal to the nominal speed setpoint ⁇ .
  • the correction loop 30 is activated by the detector 33 so that the nominal target .theta speed is corrected by the corrector 32 that provides the velocity command corrected .theta C.
  • the support 2 can be mounted in the frame 1 to be adjustable in position along two perpendicular axes, for example.
  • the support 2 can be mounted in the frame 1 to be adjustable in location and bearing relative to the frame 1 by means of two motors and using either an angular inertial sensor with two sensitive axes or two inertial sensors angular sensitive axis.
  • the invention is applicable to any pointing device arranged to orient any element in a predetermined direction.
  • the support can be equipped with several inertial sensors: a first sensor used for the conventional stabilization control loop and a gyrometer for the correction loop.
  • the method can be implemented continuously by adding an over-position loop absolute (or inertial).
  • the implementation device is then devoid of tripping and stopping elements of the function 33; there is no measurement of the reference by the estimator 31 and the speed instruction provided by the operator is always corrected by the speed reference from the corrector 32.
  • This implementation considerably reduces the impact of friction and thus increase the oscillation stabilization performance of the slave system. This method can therefore also be used as a friction compensator.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

  • La présente invention concerne le pointage ou l'orientation motorisée d'un élément dans une direction prédéterminée et notamment l'alignement d'une arme sur une ligne de visée.
    • ETAT DE LA TECHNIQUE
  • Il est connu de monter un dispositif de pointage comprenant un bâti fixe et un support orientable sur un système d'arme orientable par rapport à un châssis de référence tel que celui du véhicule portant le système d'arme dans le cas d'un système d'arme motorisé. Le support du dispositif de pointage est monté sur le bâti de l'arme pour être orientable autour de deux axes de rotation, à savoir un axe de site et un axe de gisement, au moyen de deux moteurs électriques.
  • Ces moteurs sont commandés de manière à amener et maintenir le support orientable aligné dans une direction correspondant à la ligne de visée déterminée par le servant de l'arme.
  • Lors du tir, le recul de l'arme engendre un choc qui provoque une rotation brusque du support. Les moteurs sont pilotés pour s'opposer à cette rotation brusque jusqu'à la saturation de la commande des moteurs qui limite le risque d'un endommagement de l'électronique du dispositif mais rend impossible le maintien de l'alignement du support sur la ligne de visée. Il se produit alors un décalage entre la position angulaire réelle du support par rapport à la ligne de visée. Le pilotage des moteurs ne permet pas aux moteurs de rattraper ce décalage rapidement de sorte que, en cas de tirs en rafale, il existe un risque que le second tir, puis les suivants, soient de plus en plus éloignés de la cible.
  • Les documents US 2001/0039874 A1 , US 2002/0074486 A1 , DE 10 2013 006 939 A1 et FR 2 821 928 A1 divulguent des dispositifs de pointage connus.
    • OBJET DE L'INVENTION
  • Un but de l'invention est de fournir un moyen permettant d'améliorer la précision de l'alignement d'un support motorisé en cas de choc ou de tout autre phénomène physique entraînant une saturation du moteur.
    • BREF EXPOSE DE L'INVENTION
  • A cette effet, on prévoit, selon l'invention, un procédé de commande selon la revendication 1 d'un dispositif de pointage comprenant un bâti fixe sur lequel est monté un support pour être orientable autour d'au moins un axe de rotation au moyen d'au moins un moteur, le support étant pourvu d'au moins un capteur inertiel de vitesse angulaire autour de ce même axe, le procédé comprenant les étapes de :
    • asservir la commande du moteur en fonction d'une différence entre une consigne nominale de vitesse et une mesure du capteur de vitesse angulaire,
    • déterminer une valeur correctrice de la consigne nominale de vitesse en fonction d'un écart entre une position inertielle de référence et une position inertielle actuelle et appliquer la valeur correctrice à la consigne nominale de vitesse.
  • En cas de saturation du moteur, la position inertielle de référence est la position dans laquelle se trouvait le support juste avant la saturation du moteur. Cette position est mesurée via le capteur inertiel de vitesse angulaire. Avec l'invention, la consigne nominale de vitesse est augmentée pour rapidement ramener le support vers la position inertielle de référence.
  • L'invention a également pour objet un dispositif de pointage selon la revendication 3 comprenant un bâti fixe sur lequel est monté un support pour être orientable autour d'au moins un axe de rotation au moyen d'au moins un moteur relié à une unité de commande. Le support est pourvu d'au moins un capteur inertiel de vitesse angulaire autour de ce même axe, l'unité de commande étant agencée pour :
    • asservir la commande du moteur en fonction d'une différence entre une consigne nominale de vitesse et une mesure du capteur de vitesse angulaire,
    • déterminer une valeur correctrice de la consigne nominale de vitesse en fonction d'un écart entre une position inertielle de référence et une position inertielle actuelle et appliquer la valeur correctrice à la consigne nominale de vitesse.
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l'invention.
    • BREVE DESCRIPTION DES FIGURES
  • Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels :
    • la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif de pointage conforme à l'invention ;
    • la figure 2 est une vue schématisant la commande du moteur de ce dispositif de pointage.
    DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
  • En référence à la figure 1, le dispositif de pointage selon l'invention comprend un bâti fixe 1 dans lequel est monté un support 2 pour pivoter autour d'un axe 3 ici vertical. Le bâti 1 est agencé pour être fixé sur un porteur, un véhicule ou une tourelle de char par exemple. Le support 2 est agencé pour porter l'élément à pointer, une arme ou un dispositif de pointage par exemple, et est relié au bâti 1 par des roulements coaxiaux à l'axe 3.
  • Le support 2 est réglable en position angulaire autour de l'axe 3 au moyen d'un moteur électrique 4 ayant un arbre de sortie relié via des moyens de transmission de mouvement à une couronne coaxiale à l'axe 3 et solidaire du support 2. Les moyens de transmission de mouvement sont par exemple des engrenages, une courroie, des câbles... Le moteur peut également être monté en prise directe sur l'élément à entraîner et ainsi relier le bâti 1 au support 2.
  • Le support 2 est en outre équipé d'un capteur inertiel de vitesse angulaire autour de l'axe 3, à savoir un gyromètre 5.
  • Le moteur électrique 4 et le gyromètre 5 sont reliés à une unité informatique de commande 6 agencée pour exécuter un programme de commande et comportant une interface permettant à un opérateur du dispositif de pointage d'introduire des données dans le programme de commande. L'unité informatique de commande 6 enregistre en continu la vitesse angulaire mesurée par le gyromètre 5.
  • Le fonctionnement du programme de commande est illustré sur la figure 2 sous la forme d'une chaîne de commande généralement désignée en 10 et agencée pour commander le moteur électrique 4 en fonction d'une consigne nominale de vitesse θ̇ calculée à partir de données introduites par l'opérateur du dispositif de pointage.
  • La chaîne de commande comprend une boucle principale de commande 20 et une boucle de correction 30 qui intervient en cas de saturation du moteur électrique 4.
  • La boucle principale de commande 20 comprend un élément 21 de commande des moteurs qui détermine les paramètres de commande du moteur électrique 4 en fonction d'une différence entre une consigne de vitesse θ̇ 1 et une vitesse du support 2, notée θ̇M . La vitesse θ̇M est mesurée par le gyromètre 5.
  • La boucle de correction 30 comprend un estimateur 31 d'un écart entre une position inertielle de référence préalable à la saturation et une position inertielle actuelle et un correcteur 32 agencé pour corriger la consigne nominale de vitesse θ̇ en fonction de cet écart. Cette correction est une correction de type proportionnelle intégrale qui fournit une consigne de vitesse corrigée θ̇C . La boucle de correction 30 comprend également un détecteur 33 de la saturation du moteur électrique 4 à partir d'une information de saturation provenant de l'élément de commande 21. Le détecteur 33 permet de surveiller la survenue d'une saturation du moteur électrique 4 et est agencé pour activer la boucle de correction 30 en cas de saturation du moteur électrique 4. Un sommateur 34 ajoute la consigne nominale de vitesse θ̇ et la consigne de vitesse corrigée θ̇C pour donner la consigne de vitesse θ̇ 1.
  • Ainsi, en fonctionnement normal, hors cas de saturation, la consigne de vitesse θ̇ 1 est égale à la consigne nominale de vitesse θ̇.
  • En revanche, en cas de saturation, la boucle de correction 30 est activée par le détecteur 33 de sorte que la consigne nominale de vitesse θ̇ est corrigée par le correcteur 32 qui fournit la consigne de vitesse corrigée θ̇C.
  • Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications.
  • En particulier, le support 2 peut être monté dans le bâti 1 pour être réglable en position selon deux axes perpendiculaires par exemple. Le support 2 peut être monté dans le bâti 1 pour être réglable en site et en gisement par rapport au bâti 1 au moyen de deux moteurs et en utilisant soit un capteur inertiel angulaire à deux axes sensibles soit deux capteurs inertiels angulaires à un axe sensible.
  • L'invention est applicable à tout dispositif de pointage agencé pour orienter un élément quelconque dans une direction prédéterminée.
  • Le support peut être équipé de plusieurs capteurs inertiels: un premier capteur utilisé pour la boucle de commande classique de stabilisation et un gyromètre pour la boucle de correction.
  • Il est possible soit d'utiliser une valeur de position absolue de référence, comme indiqué précédemment, soit d'utiliser l'erreur de position absolue courante calculée à chaque itération de la commande.
  • Le procédé peut être mis en oeuvre de façon continue en rajoutant une sur-boucle de position absolue (ou inertielle). Le dispositif de mise en oeuvre est alors dépourvu des éléments de déclenchement et d'arrêt de la fonction 33 ; il n'y pas de mesure de la référence par l'estimateur 31 et la consigne de vitesse fournie par l'opérateur est toujours corrigée par la consigne de vitesse issue du correcteur 32. Cette mise en oeuvre permet de réduire considérablement l'impact des frottements et ainsi augmenter les performances de stabilisation en oscillation du système asservi. Ce procédé peut donc être également utilisé comme compensateur de frottement.

Claims (4)

  1. Procédé de commande d'un dispositif de pointage comprenant un bâti fixe (1) sur lequel est monté un support (2) pour être orientable autour d'au moins un axe de rotation (3) au moyen d'au moins un moteur (4), le support étant pourvu d'au moins un capteur inertiel de vitesse angulaire (5) autour de ce même axe, le procédé comprenant les étapes de :
    - asservir la commande du moteur en fonction d'une différence entre une consigne nominale de vitesse et une mesure du capteur de vitesse angulaire, et surveiller une survenue d'une saturation du moteur ;
    - en cas de saturation détectée, déterminer une valeur correctrice de la consigne nominale de vitesse en fonction d'un écart entre une position inertielle de référence préalable à la saturation et une position inertielle actuelle et appliquer la valeur correctrice à la consigne nominale de vitesse.
  2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la valeur correctrice est obtenue via une correction de type correction proportionnelle intégrale.
  3. Dispositif de pointage, comprenant un bâti fixe (1), un support (2), au moins un moteur(4) et une unité de commande (6), dans lequel le support (2) est monté sur le bâti fixe (1) de manière à être orientable autour d'au moins un axe de rotation (3) au moyen du au moins un moteur (4) relié à l'unité de commande (6), dans lequel le support (2) est pourvu d'au moins un capteur inertiel de vitesse angulaire (5) autour de ce même axe, et dans lequel l'unité de commande (6) est agencée pour :
    - asservir la commande du moteur en fonction d'une différence entre une consigne nominale de vitesse et une mesure du capteur de vitesse angulaire, et surveiller une survenue d'une saturation du moteur ;
    - en cas de saturation détectée, déterminer une valeur correctrice de la consigne nominale de vitesse en fonction d'un écart entre une position inertielle de référence préalable à la saturation et une position inertielle actuelle et appliquer la valeur correctrice à la consigne nominale de vitesse.
  4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel la valeur correctrice est obtenue via une correction de type correction proportionnelle intégrale.
EP16734376.3A 2015-07-03 2016-07-01 Procédé et dispositif motorisé de pointage Active EP3317604B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1556304A FR3038377B1 (fr) 2015-07-03 2015-07-03 Procede et dispositif motorise de pointage
PCT/EP2016/065586 WO2017005656A1 (fr) 2015-07-03 2016-07-01 Procede et dispositif motorise de pointage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3317604A1 EP3317604A1 (fr) 2018-05-09
EP3317604B1 true EP3317604B1 (fr) 2019-06-05

Family

ID=55072765

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16734376.3A Active EP3317604B1 (fr) 2015-07-03 2016-07-01 Procédé et dispositif motorisé de pointage

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10145654B2 (fr)
EP (1) EP3317604B1 (fr)
CN (1) CN107810380B (fr)
FR (1) FR3038377B1 (fr)
IL (1) IL256454B (fr)
RU (1) RU2658555C1 (fr)
WO (1) WO2017005656A1 (fr)
ZA (1) ZA201800246B (fr)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112462773B (zh) * 2020-11-27 2022-09-02 哈尔滨工程大学 一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3405599A (en) * 1964-12-02 1968-10-15 Cadillac Gage Co Weapon stabilization system
SE442442B (sv) * 1980-10-27 1985-12-23 Bofors Ab Servosystem innefattande en programmerbar signalenhet for dempning av svengningar i eldror vid avfyrning
RU2045734C1 (ru) * 1991-12-23 1995-10-10 Шаповал Иван Андреевич Электропривод
US5413028A (en) * 1993-11-12 1995-05-09 Cadillac Gage Textron Inc. Weapon stabilization system
EP1154219A1 (fr) * 2000-05-11 2001-11-14 Oerlikon Contraves Ag Procédé et dispositif pour la correction d'erreurs dynamiques d'un tube de canon
CH695248A5 (de) * 2000-12-19 2006-02-15 Contraves Ag Verfahren und Vorrichtung zum Korrigieren von Schiessfehlern.
FR2821928B1 (fr) * 2001-03-09 2003-08-29 Sagem Systeme de conduite de tir
US6820531B1 (en) * 2003-12-01 2004-11-23 Textron Systems Corporation Positioning system with continuous-range inclination and rotation angles
DE102013006939A1 (de) * 2013-04-23 2014-10-23 Rheinmetall Waffe Munition Gmbh Adaptive Beschleunigungsbegrenzung
US9593913B1 (en) * 2015-05-14 2017-03-14 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Digital positioning system and associated method for optically and automatically stabilizing and realigning a portable weapon through and after a firing shock
CN204902666U (zh) * 2015-08-28 2015-12-23 四川建筑职业技术学院 一种全自动射击的枪架系统
CN105605967B (zh) * 2015-12-25 2017-09-01 广州市刑事科学技术研究所 新型射击样本采集设备

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
FR3038377B1 (fr) 2018-06-15
ZA201800246B (en) 2019-07-31
IL256454A (en) 2018-03-01
WO2017005656A1 (fr) 2017-01-12
US10145654B2 (en) 2018-12-04
EP3317604A1 (fr) 2018-05-09
RU2658555C1 (ru) 2018-06-21
IL256454B (en) 2018-08-30
US20180195837A1 (en) 2018-07-12
FR3038377A1 (fr) 2017-01-06
CN107810380B (zh) 2019-03-22
CN107810380A (zh) 2018-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0031781B1 (fr) Perfectionnements aux dispositifs de visée stabilisée pour véhicules
EP3058431B1 (fr) Dispositif et procédé de repérage de terrain en vol pour microdrone
FR3054713A1 (fr) Drone ayant un systeme d'evitement d'obstacles
EP2495531B1 (fr) Procédé de mesure de la stabilité d'une ligne de visée et senseur stellaire correspondant
EP2395322A1 (fr) Dispositif de mesure inertielle amélioré et aéronef comportant un tel dispositif
FR2963968A1 (fr) Procede de gestion d'un mouvement de lacet d'un aeronef roulant au sol.
EP3317604B1 (fr) Procédé et dispositif motorisé de pointage
FR2761463A1 (fr) Dispositif de conduite de tir pour systeme de defense antiaerienne, notamment mobile
EP2703768B1 (fr) Projectile à gouvernes orientables et procédé de commande des gouvernes d'un tel projectile
FR2975180B1 (fr) Dispositif et procede de determination d'attitude d'un satellite et satellite embarquant un tel dispositif.
FR2859782A1 (fr) Systemes d'armes
EP1395789B1 (fr) Systeme de pointage d'une arme
EP0985900B1 (fr) Procédé et dispositif de guidage d'un engin volant, notamment un missile, sur une cible
WO2006106150A2 (fr) Systeme de designation et/ou d'illumination de cible et de reconnaissance aerienne
EP3580441B1 (fr) Procédé de régulation de la vitesse et de la puissance d'une hélice de turbomachine
EP2518433B1 (fr) Procédé de gestion automatique d'un autodirecteur monté sur un engin volant, en particulier sur un missile
FR2957895A1 (fr) Procede de commande d'un systeme de controle d'attitude et systeme de controle d'attitude d'un vehicule spatial
FR3001707A1 (fr) Mini-manche de commande a retour d'effort
FR3130023A1 (fr) Asservissement adaptatif d’un viseur optronique
EP1927953B1 (fr) Correction de bruit dans des images captées par un système à stabilisation inertielle
EP1167992B1 (fr) Dispositif de localisation d'un object
CA2072388A1 (fr) Procede et dispositif de mesure d'efforts lies au vent sur un systeme tournant
FR3142173A1 (fr) Système de commande de vol pour un compensateur de vol à friction, actif et hybride d’un aéronef
FR2715476A1 (fr) Procédé et dispositif de télémétrie air/sol pour le recalage de position d'un aéronef.
EP1493942A1 (fr) Dispositif d'amortissement actif d'une arme par accord de la transmission

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20171219

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20181219

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1140457

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190615

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 602016014862

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20190605

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190905

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190905

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190906

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MK05

Ref document number: 1140457

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190605

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191007

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191005

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 602016014862

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20190731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

26N No opposition filed

Effective date: 20200306

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190731

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190731

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190731

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190701

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190701

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20160701

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190605

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20230621

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20230620

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20230623

Year of fee payment: 8