EP3289382A1 - Lasersensor für ein kraftfahrzeug mit parabolspiegel, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug - Google Patents

Lasersensor für ein kraftfahrzeug mit parabolspiegel, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug

Info

Publication number
EP3289382A1
EP3289382A1 EP16719369.7A EP16719369A EP3289382A1 EP 3289382 A1 EP3289382 A1 EP 3289382A1 EP 16719369 A EP16719369 A EP 16719369A EP 3289382 A1 EP3289382 A1 EP 3289382A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
laser sensor
transmission signal
motor vehicle
reflected
parabolic mirror
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP16719369.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Lin Lin
Peter Horvath
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of EP3289382A1 publication Critical patent/EP3289382A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning

Definitions

  • the present invention relates to a laser sensor for a motor vehicle with a transmitting device for transmitting a transmission signal in the form of optical radiation, with a deflection device for deflecting the transmission signal, wherein the
  • Deflecting means comprises a micromirror, and with a receiving device for receiving the at least one object in a surrounding region of the
  • the invention also relates to a
  • the present invention relates to a motor vehicle having such a driver assistance system.
  • laser sensors for motor vehicles.
  • Such laser sensors can be designed, for example, as lidar sensors (lidar - light detection and ranging) or as laser scanners.
  • Such laser sensors are attached, for example, to motor vehicles in order to control the environment or the surrounding area of the vehicle during the journey or during operation of the motor vehicle
  • the laser sensor is in particular a scanning optical measuring device by means of which objects or obstacles in the surrounding area of the motor vehicle can be detected. For example, a distance between the motor vehicle and the object can be measured by the light pulse transit time method with the laser scanner.
  • the laser sensor usually comprises a transmitting device which has, for example, a laser diode or a laser with which an optical transmission signal can be transmitted.
  • the laser sensor comprises a corresponding deflection device with which the transmission signal can be deflected.
  • the laser sensor comprises a
  • Receiving device having, for example, at least one photodiode, by means of which the reflected from the object transmission signal can be received.
  • laser sensors are known from the prior art, whose
  • Deflection device has a micromirror or a so-called MEMS mirror (MEMS - Micro Electro Mechanical System or microsystem).
  • MEMS Micro Electro Mechanical System
  • the focal point of the transmission signal reflected by the object can travel in accordance with the angle of the transmitted transmission signal.
  • receiving devices which comprise an array of photodiodes.
  • DE 101 60 019 A1 describes a device for aligning the transmission and reception channels of a spatial lidar.
  • the device makes it possible to estimate the deviation of the laser, transmitting and receiving channels of a lidar and in particular the centering of the receiving channel to the backward laser beam.
  • receiver means may comprise a telescope with a parabolic-type concave mirror oriented in a target direction, the focal axis of the mirror and the target direction being parallel as defined by the elements of the transmission channel.
  • EP 2 221 683 A1 describes a lidar device with a
  • a light source that provides light beam transmission pulses, a scanning fan array that directs the light beam transmission pulses at any given beam angle over a certain angular range, and a detection system that directs them
  • a parabolic reflector can be provided, at the focal point of which a lidar unit is arranged and aligned in such a way that the light beam transmission pulses emanating from the scanning fan arrangement coincide in the center line of this angular range with the parabolic axis of the reflector.
  • An inventive laser sensor for a motor vehicle comprises a transmitting device for emitting a transmission signal in the form of optical radiation. Furthermore, the laser sensor comprises a deflection device for deflecting the transmission signal, wherein the
  • Deflection device comprises a micromirror. Furthermore, the laser sensor comprises a Receiving means for receiving the from at least one object in one
  • the laser sensor Surrounding area of the motor vehicle reflected transmission signal. Furthermore, the laser sensor has a parabolic mirror, which is arranged in a beam path of the at least one object reflected transmission signal between the at least one object and the receiving device and which is adapted to deflect the reflected from the at least one object transmission signal to the receiving device.
  • the laser sensor is intended for use in a motor vehicle.
  • the laser sensor can be a motor vehicle fastening device for attaching the laser sensor to the
  • the laser sensor can be designed in particular as a lidar sensor or as a laser scanner. With the laser sensor, objects in the
  • a distance between the motor vehicle and the object can be determined by means of the laser sensor.
  • a transmission signal in the form of optical radiation or laser radiation is emitted.
  • This emitted transmission signal is then reflected by at least one object in the surrounding area of the motor vehicle and returns to the receiving device of the sensor.
  • the transmitted transmission signal is deflected by a deflector. It can also be provided that the transmission signal is transmitted in the form of laser pulses.
  • the transmission signals can be transmitted within a predetermined detection range or angle range.
  • the deflection device comprises a micromirror or a so-called MEMS mirror.
  • This micromirror can with the help of a microtechnical
  • the micromirror for example, a
  • the micromirror can have a corresponding actuator, for example an electrostatic, a piezoelectric, a thermal microactuator or
  • the transmission signal reflected by the at least one object first encounters a parabolic mirror before impinging on the receiving device.
  • the parabolic mirror is therefore in the beam path of the reflected from the object
  • Receiving device are deflected out.
  • the change of the focal point described above can be at least partially compensated become.
  • Receiving device possible to reliably receive the transmitted signal reflected from the object and thus to detect the object in the surrounding area of the motor vehicle.
  • the parabolic mirror is designed and / or arranged such that the transmission signal reflected by the at least one object passes through a focal point of the parabolic mirror.
  • the parabolic mirror may have such a curvature that the transmission signal reflected by the object passes through the focal point of the parabolic mirror.
  • the parabolic mirror can be arranged within the laser sensor such that the transmission signal reflected by the at least one object passes through the focal point of the parabolic mirror. It can thus be achieved that the transmission signal reflected by the object can be directed in the direction of the detection device, even when the focus point is displaced.
  • the parabolic mirror is designed and / or arranged such that each of a plurality of objects in the
  • the transmitted transmission signal can be reflected by a plurality of objects in the surrounding area of the motor vehicle. It may also be the case that chronologically consecutive and possibly in
  • the parabolic mirror is configured and / or arranged such that all these transmission signals reflected by the objects essentially run through the focal point. It can thus be achieved that the transmitted signals reflected by the objects can be reliably detected even for different angular ranges or scan ranges. This can further be achieved that the objects can be reliably detected in the entire detection area or in the area of the laser sensor.
  • the parabolic mirror in each case deflects the transmitted signals reflected by the plurality of objects in such a way that they extend substantially parallel from the parabolic mirror in the direction of the receiving device.
  • the Parabolic mirror is particularly designed so that a spherical wave, which is generated with a point source, which is arranged in the focal point, as a flat
  • Wave propagation is reflected as a collimated beam along an axis.
  • a lens is arranged in a beam path of the transmission signal reflected by the at least one object and deflected by the parabolic mirror.
  • the transmitted signals deflected by the parabolic mirror, which run substantially parallel, can be bundled with a corresponding lens.
  • the receiving device comprises at least one avalanche photodiode.
  • an avalanche photodiode may also be referred to as a lagoon photodiode.
  • These avalanche photodiodes utilize the internal photoelectric effect to create carriers and the avalanche effect for internal amplification.
  • the transmission signal reflected from the object can be reliably detected.
  • the avalanche photodiodes utilize the internal photoelectric effect to create carriers and the avalanche effect for internal amplification.
  • the transmission signal reflected from the object can be reliably detected.
  • the avalanche photodiode may also be referred to as a lagoon photodiode.
  • Detection device a single avalanche photodiode.
  • the deflection device comprises a mirror element, which is pivotable about an axis.
  • the mirror element is mounted pivotable about only a single axis.
  • a low cost baffle can be provided.
  • the laser sensor comprises a collimator, which in the beam path of the transmission signal between the transmitting device and the
  • the collimator is used in particular for generating a parallel beam path.
  • the collimator is used in particular for generating a parallel beam path.
  • Transmitter signal are bundled a parallel light beam, which then on the Deflection meets. With the deflection device or the micromirror, this parallel light beam can then be deflected. It can thus be achieved that parallel light bundles or the transmission signal can be reliably deflected by the deflection device or the micromirror, and thus can be transmitted within the detection area to the objects in the surrounding area.
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a laser sensor according to the invention. For example, a distance between the motor vehicle and an object or obstacle in the surrounding area of the motor vehicle can be detected with the laser sensor.
  • the driver assistance system can be designed, for example, as a proximity control or the like.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • Showing: 1 shows a motor vehicle according to an embodiment of the present invention
  • Invention having a driver assistance system with a laser sensor
  • Fig. 2 is a schematic representation of a transmitting device and a
  • Fig. 3 is a schematic representation of the laser sensor
  • Deflection device a parabolic mirror and a receiving device comprises.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention
  • the motor vehicle 1 is in the present embodiment as
  • the motor vehicle 1 comprises a
  • Driver assistance system 2 With the driver assistance system 2, for example, an object 3, which is located in a surrounding area 4 of the motor vehicle 1, are detected. In particular, a distance between the motor vehicle 1 and the object 3 can be determined by means of the driver assistance system 2.
  • the driver assistance system 2 comprises a laser sensor 5.
  • the laser sensor 5 may be designed as a lidar sensor or as a laser scanner.
  • the laser sensor 5 comprises a transmitting unit 6, with which a transmission signal 8 in the form of an optical signal or in the form of laser light can be emitted.
  • the transmitting unit 6 may comprise, for example, a laser diode. With the transmission unit 6, the transmission signals 8 within a predetermined detection range E or within a predetermined
  • Angular range are emitted.
  • the transmission signals 8 can be transmitted in a predetermined horizontal angle range.
  • the laser sensor 5 comprises a receiving unit 7, which may for example comprise a photodiode 11 (see FIG. 2). With the receiving device 7, the reflected from the object 3 transmission signal 8 can be received as a received signal 9. Furthermore, the laser sensor 5 may include a computing unit, for example may be formed by a microcontroller or a digital signal processor.
  • the driver assistance system 2 further comprises a control device 10, which may be formed for example by an electronic control unit of the motor vehicle 1. The control device 10 is connected to the laser sensor 5 for data transmission. The data transmission can take place via a data bus of the motor vehicle 1.
  • Fig. 2 shows a schematic representation of the transmitting device 6 and a
  • the laser diode 1 1 includes. With the laser diode 1 1, the laser diode 1 1, the laser diode 1 1, the laser diode 1 1, the
  • Transmission signal 8 are emitted in the form of a laser beam.
  • a collimator 12 is provided, with which the transmitted transmission signal 8 in a in
  • Substantially parallel beam can be converted. This parallel
  • the deflector 13 is formed as a micromirror or MEMS mirror.
  • the deflection device 13 comprises a mirror surface, not shown here, which can be pivoted, for example, with a corresponding actuator.
  • Mirror element about an axis, in particular the horizontal axis, to be pivoted. This is illustrated by way of example by the arrow 14.
  • Different time points transmit signals in the detection area E and the surrounding area 4 of the motor vehicle 1 are emitted.
  • the first transmission signal 8a which strikes an object 3a can be emitted.
  • the second transmission signal 8b At a later time, the second transmission signal 8b
  • the angles ⁇ between the direction of the first transmission signal 8a and the direction of the second transmission signal 8b and an angle ⁇ between the direction of the second transmission signal 8b and a direction of the third transmission signal 8c may each be 72.5 °.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of the laser sensor 5.
  • the deflection device 13 is shown, with which the transmission signals 8a, 8b and 8c are emitted which strike the objects 3a, 3b and 3c , From the first object 3a, the first transmission signal 8a becomes the first one
  • Received signal 9a reflected. From the second object 3b, the second transmission signal 8b as a second received signal 9b reflected. Finally, the third transmission signal 8c is reflected by the third object 3c as the third reception signal 9c.
  • the laser sensor 5 further comprises a parabolic mirror 16.
  • the parabolic mirror 16 is arranged or shaped such that the first received signal 9a, the second received signal 9b and the third received signal 9c all run through a focal point 15 of the parabolic mirror 16.
  • Parabolic mirror 16 deflected receive signals 9a, 9b, 9c are substantially parallel in the direction of the receiving device 7. The essentially parallel
  • Displacement of a focal point in the direction of the receiving device 7 and the at least one avalanche photodiode 18 are directed.
  • the lens 17 the light beams can also be bundled.
  • the detection device 7 can be designed to save space especially.
  • the detection device 7 may have only a single avalanche diode 18.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Lasersensor (5) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer Sendeeinrichtung (6) zum Aussenden eines Sendesignals (8) in Form von optischer Strahlung, mit einer Ablenkeinrichtung (13) zum Ablenken des Sendesignals (8, 8a, 8b, 8c), wobei die Ablenkeinrichtung (13) einen Mikrospiegel umfasst, und mit einer Empfangseinrichtung (7) zum Empfangen des von zumindest einem Objekt (3, 3a, 3b, 3c) in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (1) reflektierten Sendesignals (9, 9a, 9b, 9c), wobei der Lasersensor (5) einen Parabolspiegel (16) aufweist, welcher in einem Strahlengang des von dem zumindest einen Objekt (3, 3a, 3b, 3c) reflektierten Sendesignals (9, 9a, 9b, 9c) zwischen dem zumindest einen Objekt (3, 3a, 3b, 3c) und der Empfangseinrichtung (7) angeordnet ist und welcher dazu ausgelegt ist, das von dem zumindest Objekt (3, 3a, 3b, 3c) reflektierte Sendesignal (9, 9a, 9b, 9c) zu der Empfangseinrichtung (7) hin abzulenken.

Description

Lasersensor für ein Kraftfahrzeug mit Parabolspiegel, Fahrerassistenzsystem
Kraftfahrzeug
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Lasersensor für ein Kraftfahrzeug mit einer Sendeeinrichtung zum Aussenden eines Sendesignals in Form von optischer Strahlung, mit einer Ablenkeinrichtung zum Ablenken des Sendesignals, wobei die
Ablenkeinrichtung einen Mikrospiegel umfasst, und mit einer Empfangseinrichtung zum Empfangen des von zumindest einem Objekt in einem Umgebungsbereich des
Kraftfahrzeugs reflektierten Sendesignals. Die Erfindung betrifft außerdem ein
Fahrerassistenzsystem mit einem solchen Lasersensor. Schließlich betrifft die
vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.
Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Lasersensoren für Kraftfahrzeuge. Derartige Lasersensoren können beispielsweise als Lidar-Sensoren (Lidar - Light detection and ranging) oder als Laserscanner ausgebildet sein. Solche Lasersensoren werden beispielsweise an Kraftfahrzeugen angebracht, um während der Fahrt bzw. im Betrieb des Kraftfahrzeugs die Umgebung bzw. den Umgebungsbereich des
Kraftfahrzeugs zu erfassen. Bei dem Lasersensor handelt es sich dabei insbesondere um eine abtastende optische Messvorrichtung, mittels welcher Objekte bzw. Hindernisse in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Beispielsweise kann mit dem Laserscanner ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt nach dem Lichtimpulslaufzeitverfahren gemessen werden. Der Lasersensor umfasst üblicherweise eine Sendeeinrichtung, die beispielsweise eine Laserdiode bzw. einen Laser aufweist, mit dem ein optisches Sendesignal ausgesendet werden kann. Darüber hinaus umfasst der Lasersensor eine entsprechende Ablenkeinrichtung, mit dem das Sendesignal abgelenkt werden kann. Schließlich umfasst der Lasersensor eine
Empfangseinrichtung, welche beispielsweise zumindest eine Photodiode aufweist, mittels welcher das von dem Objekt reflektierte Sendesignal empfangen werden kann.
Weiterhin sind aus dem Stand der Technik Lasersensoren bekannt, deren
Ablenkeinrichtung einen Mikrospiegel bzw. einen sogenannten MEMS-Spiegel aufweist (MEMS - Micro Electro Mechanical System bzw. Mikrosystem). Bei Lasersensoren, bei denen die Ablenkeinrichtung und/oder andere Bauteile als Mikrosystem ausgebildet sind, kann der Fokuspunkt des von dem Objekt reflektierten Sendesignals entsprechend des Winkels des ausgesendeten Sendesignals wandern. Um diesen Effekt zu kompensieren, werden Empfangseinrichtungen verwendet, die ein Array von Photodioden aufweisen. Somit kann sichergestellt werden, dass die reflektierten Sendesignale zuverlässig empfangen werden können. Nachteilig hierbei ist, dass man entsprechend dem
Scanbereich ein mehr oder weniger großes Array benötigt. Dadurch entstehen
unterschiedlich hohe Kosten für das Empfangsarray.
In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 101 60 019 A1 eine Vorrichtung zum Ausrichten der Sende- und Empfangskanäle eines räumlichen Lidar. Die Vorrichtung erlaubt es, die Abweichung der Laser-, Sende- und Empfangskanäle eines Lidar und insbesondere die Zentrierung des Empfangskanals auf den Rückwärts-Laserstrahl abzuschätzen. Hierzu können Empfängermittel ein Teleskop mit einem konkaven Spiegel vom Paraboltyp aufweisen, der in eine Zielrichtung orientiert ist, wobei die Brennachse des Spiegels und die Zielrichtung, wie von den Elementen des Sendekanals definiert, parallel sind.
Darüber hinaus beschreibt die EP 2 221 683 A1 eine Lidar-Vorrichtung mit einer
Lichtquelle, die Lichtstrahltransmissionsimpulse bereitstellt, einer Abtastfächeranordnung, die die Lichtstrahlstransmissionsimpulse in jedem vorgegebenen Ausstrahlungswinkel über einen bestimmten Winkelbereich lenkt und ein Detektionssystem, das sie
Lichtstrahlrücklaufimpulse, die jeweiligen Lichtstrahltransmissionsimpulsen zugeordnet sind, detektiert. Zudem kann ein parabolischer Reflektor vorgesehen sein, in dessen Brennpunkt eine Lidar-Einheit derart angeordnet und ausgerichtet ist, dass die von der Abtastfächeranordnung ausgehenden Lichtstrahltransmissionsimpulse in der Mittellinie dieses Winkelbereichs mit der Parabelachse des Reflektors übereinstimmen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie mit einem Lasersensor, der einen Mikrospiegel umfasst, Objekte zuverlässiger erfasst werden können.
Diese Aufgabe wird durch einen Lasersensor, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen
Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßer Lasersensor für ein Kraftfahrzeug umfasst eine Sendeeinrichtung zum Aussenden eines Sendesignals in Form von optischer Strahlung. Ferner umfasst der Lasersensor eine Ablenkeinrichtung zum Ablenken des Sendesignals, wobei die
Ablenkeinrichtung einen Mikrospiegel umfasst. Ferner umfasst der Lasersensor eine Empfangseinrichtung zum Empfangen des von zumindest einem Objekt in einem
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektierten Sendesignals. Ferner weist der Lasersensor einen Parabolspiegel auf, welcher in einem Strahlengang des von dem zumindest einen Objekt reflektierten Sendesignals zwischen dem zumindest einen Objekt und der Empfangseinrichtung angeordnet ist und welcher dazu ausgelegt ist, das von dem zumindest einen Objekt reflektierte Sendesignal zu der Empfangseinrichtung hin abzulenken.
Der Lasersensor dient der Verwendung für ein Kraftfahrzeug. Der Lasersensor kann eine Kraftfahrzeug-Befestigungseinrichtung zur Befestigung des Lasersensors an dem
Kraftfahrzeug aufweisen. Der Lasersensor kann insbesondere als Lidar-Sensor oder als Laserscanner ausgebildet sein. Mit dem Lasersensor können Objekte in dem
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Insbesondere kann ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt mittels des Lasersensors bestimmt werden. Mit der Sendeeinrichtung des Lasersensors wird ein Sendesignal in Form von optischer Strahlung bzw. Laserstrahlung ausgesendet. Dieses ausgesendete Sendesignal wird dann von zumindest einem Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert und gelangt wieder zu der Empfangseinrichtung des Sensors zurück. Das ausgesendete Sendesignal wird mit einer Ablenkeinrichtung abgelenkt. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass das Sendesignal in Form von Laserpulsen ausgesendet wird. Somit können die Sendesignale innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs bzw. Winkelbereichs ausgesendet werden.
Die Ablenkeinrichtung umfasst einen Mikrospiegel bzw. einen sogenannten MEMS- Spiegel. Dieser Mikrospiegel kann mit Hilfe eines mikrotechnischen
Herstellungsverfahrens gefertigt sein. Der Mikrospiegel kann beispielsweise ein
Spiegelelement aufweisen, das bezüglich zumindest einer Achse drehbar gelagert ist. Ferner kann der Mikrospiegel einen entsprechenden Aktor, beispielsweise einen elektrostatischen, einen piezoelektrischen, einen thermischen Mikroaktor oder
dergleichen aufweisen, mit dem das Spiegelelement bezüglich der Drehachse
verschwenkt werden kann. Das von dem zumindest einen Objekt reflektierte Sendesignal trifft vor dem Auftreffen auf die Empfangseinrichtung zunächst auf einen Parabolspiegel. Der Parabolspiegel ist also im Strahlengang des von dem Objekt reflektierten
Sendesignals zwischen dem Objekt und der Empfangseinrichtung angeordnet. Mit dem Parabolspiegel kann das von dem Objekt reflektierte Sendesignal zu der
Empfangseinrichtung hin abgelenkt werden. Mit Hilfe des Parabolspiegels kann die eingangs beschriebene Veränderung des Fokuspunkts zumindest teilweise ausgeglichen werden. Somit wird es beispielsweise möglich, die Empfangseinrichtung im Vergleich zu üblicherweise verwendeten Empfangseinrichtungen zu verkleinern. Durch die
Verwendung des Parabolspiegels wird es auch bei einer Verkleinerung der
Empfangseinrichtung möglich, das von dem Objekt reflektierte Sendesignal zuverlässig zu empfangen und somit das Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu detektieren.
Bevorzugt ist der Parabolspiegel derart ausgebildet und/oder angeordnet, dass das von dem zumindest einen Objekt reflektierte Sendesignal durch einen Brennpunkt des Parabolspiegels verläuft. Beispielsweise kann der Parabolspiegel eine solche Krümmung aufweisen, dass das von dem Objekt reflektierte Sendesignal durch den Brennpunkt des Parabolspiegels verläuft. Alternativ oder zusätzlich kann der Parabolspiegel derart innerhalb des Lasersensors angeordnet sein, dass das von dem zumindest einen Objekt reflektierte Sendesignal durch den Brennpunkt des Parabolspiegels verläuft. Somit kann erreicht werden, dass das von dem Objekt reflektierte Sendesignal, auch bei einer Verschiebung des Fokuspunkts, in Richtung der Erfassungseinrichtung gelenkt werden kann.
In einer weiteren Ausführungsform ist der Parabolspiegel derart ausgebildet und/oder angeordnet, dass das jeweils von einer Mehrzahl von Objekten in dem
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektierte Sendesignal durch den Brennpunkt verläuft. Mit anderen Worten kann das ausgesendete Sendesignal von einer Mehrzahl von Objekten in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert werden. Es kann auch der Fall sein, dass zeitlich aufeinanderfolgend und gegebenenfalls in
unterschiedliche Winkelbereiche Sendesignale ausgesendet werden, und somit von unterschiedlichen Objekten in dem Umgebungsbereich Sendesignale reflektiert werden. Dabei ist der Parabolspiegel derart ausgestaltet und/oder angeordnet, dass alle diese von den Objekten reflektierten Sendesignale im Wesentlichen durch den Brennpunkt verlaufen. Somit kann erreicht werden, dass auch für unterschiedliche Winkelbereiche bzw. Scanbereiche die von den Objekten reflektierten Sendesignale zuverlässig erfasst werden können. Damit kann weiterhin erreicht werden, dass die Objekte in dem kompletten Erfassungsbereich bzw. im Bereich des Lasersensors zuverlässig erfasst werden können.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der Parabolspiegel jeweils die von der Mehrzahl von Objekten reflektierten Sendesignale derart abgelenkt, dass diese im Wesentlichen parallel von dem Parabolspiegel in Richtung der Empfangseinrichtung verlaufen. Der Parabolspiegel ist insbesondere so ausgebildet, dass eine sphärische Welle, die mit einer Punktquelle, die in dem Brennpunkt angeordnet ist, erzeugt wird, als ebene
Wellenausbreitung als kollimierter Strahl entlang einer Achse reflektiert wird. Somit kann insbesondere erreicht werden, dass die von dem Parabolspiegel abgelenkten und zuvor von den jeweiligen Objekten reflektierten Sendesignale parallel auf die
Erfassungseinrichtung treffen. Somit kann zuverlässig erreicht werden, dass die jeweiligen Strahlen auf die jeweiligen Photodioden der Empfangseinrichtung treffen und mit diesen erfasst werden.
In einer Ausführungsform ist in einem Strahlengang des von dem zumindest einen Objekt reflektierten und von dem Parabolspiegel abgelenkten Sendesignals eine Linse angeordnet. Die von dem Parabolspiegel abgelenkten Sendesignale, die im Wesentlichen parallel verlaufen, können mit einer entsprechenden Linse gebündelt werden. Somit kann eine Fläche der Empfangseinrichtung verkleinert werden bzw. eine Anzahl von
Photodioden der Empfangseinrichtung reduziert werden. Somit kann eine Bauraum sparende und kostengünstige Empfangseinrichtung bereitgestellt werden. In einer Ausführungsform umfasst die Empfangseinrichtung zumindest eine Avalanche- Photodiode. Eine solche Avalanche-Photodiode kann auch als Lagunenphotodiode bezeichnet werden. Diese Avalanche-Photodioden nutzen den inneren photoelektrischen Effekt zur Ladungsträgererzeugung und den Lawinendurchbruch- bzw. Avalanche-Effekt zur internen Verstärkung. Somit kann das von dem Objekt reflektierte Sendesignal zuverlässig detektiert werden. In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die
Erfassungseinrichtung eine einzige Avalanche-Photodiode. Somit kann eine
kostengünstige Erfassungseinrichtung bereitgestellt werden.
Bevorzugt umfasst die Ablenkeinrichtung ein Spiegelelement, welches um eine Achse verschwenkbar ist. Insbesondere ist das Spiegelelement um nur eine einzige Achse verschwenkbar gelagert. Beispielsweise kann das Spiegelelement in der
bestimmungsgemäßen Einbaulage des Lasersensors um die horizontale Achse verschwenkbar sein. Somit kann eine kostengünstige Ablenkeinrichtung bereitgestellt werden.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst der Lasersensor einen Kollimator, welcher in dem Strahlengang des Sendesignals zwischen der Sendeeinrichtung und der
Ablenkeinrichtung angeordnet ist. Der Kollimator dient insbesondere zur Erzeugung eines parallelen Strahlenverlaufs. Somit kann beispielsweise aus dem ausgesendeten
Sendesignal ein paralleles Lichtbündel gebündelt werden, welches dann auf die Ablenkeinrichtung trifft. Mit der Ablenkeinrichtung bzw. dem Mikrospiegel kann dann dieses parallele Lichtbündel abgelenkt werden. Somit kann erreicht werden, dass parallele Lichtbündel bzw. das Sendesignal zuverlässig von der Ablenkeinrichtung bzw. dem Mikrospiegel abgelenkt werden kann und somit innerhalb des Erfassungsbereichs zu den Objekten in dem Umgebungsbereich übertragen werden kann.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst einen erfindungsgemäßen Lasersensor. Beispielsweise kann mit dem Lasersensor ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt bzw. Hindernis in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise als Abstandsregeltempomat oder dergleichen ausgebildet sein.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Die mit Bezug auf den erfindungsgemäßen Lasersensor vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen: Fig. 1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem mit einem Lasersensor aufweist;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Sendeeinrichtung und einer
Ablenkeinrichtung des Lasersensors; und
Fig. 3 eine schematische Darstellung des Lasersensors, der die
Ablenkeinrichtung, einen Parabolspiegel und eine Empfangseinrichtung umfasst.
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als
Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein
Fahrerassistenzsystem 2. Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise ein Objekt 3, welches sich in einem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 befindet, erfasst werden. Insbesondere kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 3 bestimmt werden.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst einen Lasersensor 5. Der Lasersensor 5 kann als Lidar-Sensor oder als Laserscanner ausgebildet sein. Der Lasersensor 5 umfasst eine Sendeeinheit 6, mit der ein Sendesignal 8 in Form eines optischen Signals bzw. in Form von Laserlicht ausgesendet werden kann. Die Sendeeinheit 6 kann beispielsweise eine Laserdiode umfassen. Mit der Sendeeinheit 6 können die Sendesignale 8 innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs E bzw. innerhalb eines vorbestimmten
Winkelbereichs ausgesendet werden. Beispielsweise können die Sendesignale 8 in einem vorbestimmten horizontalen Winkelbereich ausgesendet werden.
Darüber hinaus umfasst der Lasersensor 5 eine Empfangseinheit 7, die beispielsweise eine Photodiode 1 1 umfassen kann (siehe Fig. 2). Mit der Empfangseinrichtung 7 kann das von dem Objekt 3 reflektierte Sendesignal 8 als Empfangssignal 9 empfangen werden. Ferner kann der Lasersensor 5 eine Recheneinheit umfassen, die beispielsweise durch eine MikroController oder einen digitalen Signalprozessor gebildet sein kann. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ferner eine Steuereinrichtung 10, die beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Die Steuereinrichtung 10 ist zur Datenübertragung mit dem Lasersensor 5 verbunden. Die Datenübertragung kann über einen Datenbus des Kraftfahrzeugs 1 erfolgen.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung der Sendeeinrichtung 6 und einer
Ablenkeinrichtung 13 des Lasersensors 5. Vorliegend ist zu erkennen, dass die
Sendeeinrichtung 6 die Laserdiode 1 1 umfasst. Mit der Laserdiode 1 1 kann das
Sendesignal 8 in Form eines Laserstrahls ausgesendet werden. Darüber hinaus ist ein Kollimator 12 vorgesehen, mit dem das ausgesendete Sendesignal 8 in ein im
Wesentlichen paralleles Strahlbündel gewandelt werden kann. Dieses parallele
Strahlbündel trifft dann auf eine Ablenkeinrichtung 13. Die Ablenkeinrichtung 13 ist als Mikrospiegel bzw. MEMS-Spiegel ausgebildet. Die Ablenkeinrichtung 13 umfasst eine hier nicht näher dargestellte Spiegelfläche, die beispielsweise mit einem entsprechenden Aktor verschwenkt werden kann. Insbesondere kann die Spiegelfläche bzw. das
Spiegelelement um eine Achse, insbesondere die horizontale Achse, verschwenkt werden. Dies ist vorliegend beispielhaft durch den Pfeil 14 verdeutlicht.
Durch die Verschwenkung bzw. Drehung des Spiegelelements können zu
unterschiedlichen Zeitpunkten Sendesignale in dem Erfassungsbereich E bzw. dem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 ausgesendet werden. Beispielsweise kann zu einem ersten Zeitpunkt das erste Sendesignal 8a ausgesendet werden, welches auf ein Objekt 3a trifft. Zu einem späteren Zeitpunkt kann das zweite Sendesignal 8b
ausgesendet werden, welches auf das Objekt 3b trifft. Schließlich kann zu einem späteren Zeitpunkt das Sendesignal 8c ausgesendet werden, welches auf das Objekt 3c trifft. Die Winkel α zwischen der Richtung des ersten Sendesignals 8a und der Richtung des zweiten Sendesignals 8b sowie ein Winkel α zwischen der Richtung des zweiten Sendesignals 8b und einer Richtung des dritten Sendesignals 8c kann jeweils 72,5° betragen.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung des Lasersensors 5. Vorliegend ist - wie in Zusammenhang mit Fig. 2 erläutert - die Ablenkeinrichtung 13 dargestellt, mit der die Sendesignale 8a, 8b und 8c ausgesendet werden, welche auf die Objekte 3a, 3b und 3c treffen. Von dem ersten Objekt 3a wird das erste Sendesignal 8a als erstes
Empfangssignal 9a reflektiert. Von dem zweiten Objekt 3b wird das zweite Sendesignal 8b als zweites Empfangssignal 9b reflektiert. Schließlich wird von dem dritten Objekt 3c das dritte Sendesignal 8c als drittes Empfangssignal 9c reflektiert.
Der Lasersensor 5 umfasst ferner einen Parabolspiegel 16. Dabei ist der Parabolspiegel 16 derart angeordnet bzw. geformt, dass das erste Empfangssignal 9a, das zweite Empfangssignal 9b und das dritte Empfangssignal 9c alle durch einen Brennpunkt 15 des Parabolspiegels 16 verlaufen. Somit kann erreicht werden, dass die von dem
Parabolspiegel 16 abgelenkten Empfangssignale 9a, 9b, 9c im Wesentlichen parallel in Richtung der Empfangseinrichtung 7 verlaufen. Die im Wesentlichen parallel
verlaufenden Strahlen werden mittels einer Linse 17 gebündelt und treffen dann auf zumindest eine Avalanche-Photodiode 18. Auf diese Weise kann erreicht werden, dass die Empfangssignale 9a, 9b, 9c mittels des Parabolspiegels 16 auch bei einer
Verschiebung eines Fokuspunkts in Richtung der Empfangseinrichtung 7 bzw. der zumindest einen Avalanche-Photodiode 18 gelenkt werden. Mittels der Linse 17 können die Lichtstrahlen zudem gebündelt werden. Somit kann die Erfassungseinrichtung 7 besonders Bauraum sparend ausgebildet sein. Bevorzugt kann die Erfassungseinrichtung 7 nur eine einzige Avalanche-Diode 18 aufweisen.

Claims

Patentansprüche
1 . Lasersensor (5) für ein Kraftfahrzeug (1 ), mit einer Sendeeinrichtung (6) zum
Aussenden eines Sendesignals (8) in Form von optischer Strahlung, mit einer Ablenkeinrichtung (13) zum Ablenken des Sendesignals (8, 8a, 8b, 8c), wobei die Ablenkeinrichtung (13) einen Mikrospiegel umfasst, und mit einer
Empfangseinrichtung (7) zum Empfangen des von zumindest einem Objekt (3, 3a, 3b, 3c) in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (1 ) reflektierten Sendesignals (9, 9a, 9b, 9c),
dadurch gekennzeichnet, dass
der Lasersensor (5) einen Parabolspiegel (16) aufweist, welcher in einem
Strahlengang des von dem zumindest einen Objekt (3, 3a, 3b, 3c) reflektierten Sendesignals (9, 9a, 9b, 9c) zwischen dem zumindest einen Objekt (3, 3a, 3b, 3c) und der Empfangseinrichtung (7) angeordnet ist und welcher dazu ausgelegt ist, das von dem zumindest Objekt (3, 3a, 3b, 3c) reflektierte Sendesignal (9, 9a, 9b, 9c) zu der Empfangseinrichtung (7) hin abzulenken.
2. Lasersensor (5) nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Parabolspiegel (16) derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, dass das von dem zumindest einen Objekt (3, 3a, 3b, 3c) reflektierte Sendesignal (9, 9a, 9b, 9c) durch einen Brennpunkt (15) des Parabolspiegels (16) verläuft.
3. Lasersensor (5) nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Parabolspiegel (16) derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, dass das jeweils von einer Mehrzahl von Objekten (3, 3a, 3b, 3c) in dem Umgebungsbereich (4) reflektierte Sendesignal (9, 9a, 9b, 9c) durch den Brennpunkt (15) verläuft.
4. Lasersensor (5) nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Parabolspiegel (16) jeweils die von der Mehrzahl von Objekten (3, 3a, 3b, 3c) reflektierten Sendesignale (9, 9a, 9b, 9c) derart abgelenkt, dass diese im Wesentlichen parallel von dem Parabolspiegel (16) in Richtung der
Empfangseinrichtung (7) verlaufen.
5. Lasersensor (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
in einem Strahlengang des von dem zumindest Objekt (3, 3a, 3b, 3c) reflektierten und von dem Parabolspiegel (16) abgelenkten Sendesignals (9, 9a, 9b, 9c) eine Linse (17) angeordnet ist.
6. Lasersensor (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Empfangseinrichtung (7) zumindest eine Avalanche-Photodiode (18) umfasst.
7. Lasersensor (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Ablenkeinrichtung (13) ein Spiegelelement umfasst, welches um eine Achse verschwenkbar ist.
8. Lasersensor (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Lasersensor (5) einen Kollimator (12) umfasst, welcher in dem Strahlengang des Sendesignals (8, 8a, 8b, 8c) zwischen der Sendeeinrichtung (6) und der Ablenkeinrichtung (13) angeordnet ist.
9. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Lasersensor (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
10. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 9.
EP16719369.7A 2015-04-29 2016-04-22 Lasersensor für ein kraftfahrzeug mit parabolspiegel, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug Withdrawn EP3289382A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015106595.9A DE102015106595A1 (de) 2015-04-29 2015-04-29 Lasersensor für ein Kraftfahrzeug mit Parabolspiegel, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
PCT/EP2016/059093 WO2016173954A1 (de) 2015-04-29 2016-04-22 Lasersensor für ein kraftfahrzeug mit parabolspiegel, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3289382A1 true EP3289382A1 (de) 2018-03-07

Family

ID=55860832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16719369.7A Withdrawn EP3289382A1 (de) 2015-04-29 2016-04-22 Lasersensor für ein kraftfahrzeug mit parabolspiegel, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3289382A1 (de)
DE (1) DE102015106595A1 (de)
WO (1) WO2016173954A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017104104A1 (de) 2017-02-28 2018-08-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optisches Element für eine Sendeeinrichtung einer optischen Erfassungsvorrichtung, Sendeeinrichtung, optische Erfassungsvorrichtung, Kraftfahrzeug sowie Verfahren
KR20210046466A (ko) 2019-10-18 2021-04-28 현대자동차주식회사 액정 기반 광 편향기 및 이를 이용한 광 스캐너

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001208846A (ja) * 2000-01-28 2001-08-03 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺監視装置
FR2818386B1 (fr) 2000-12-14 2004-06-04 Cit Alcatel Dispositif pour l'alignement des voies d'emission et de reception d'un lidar spatial et lidar equipe d'un tel dispositif
JP2003090759A (ja) * 2001-09-20 2003-03-28 Denso Corp 光検出装置及び距離測定装置
EP1792775B1 (de) * 2005-12-02 2018-03-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug mit einem sensor zum erkennen eines hindernisses in einer umgebung des kraftfahrzeuges
JP2007279017A (ja) * 2006-03-15 2007-10-25 Omron Corp レーダ装置
EP2221683A1 (de) 2009-02-19 2010-08-25 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Realisierung einer Diagnosefunktion

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015106595A1 (de) 2016-11-03
WO2016173954A1 (de) 2016-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3347732A1 (de) Laserscanner für kraftfahrzeuge
EP2936193B1 (de) Optische objekterfassungseinrichtung mit einem mems und kraftfahrzeug mit einer solchen erfassungseinrichtung
EP2732309B1 (de) Optische messvorrichtung für ein fahrzeug, fahrerassistenzeinrichtung mit einer derartigen messvorrichtung sowie fahrzeug mit einer entsprechenden messvorrichtung
EP2124069A1 (de) Omnidirektionales Lidar system
DE102015105393A1 (de) Lasersensor für ein Kraftfahrzeug mit diffraktivem optischen Element, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016009926A1 (de) Lidar-Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
WO2016169914A1 (de) Verfahren zum betreiben eines optoelektronischen sensors für ein kraftfahrzeug mit anpassung des aussendens der sendesignale, optoelektronischer sensor, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
WO2016173954A1 (de) Lasersensor für ein kraftfahrzeug mit parabolspiegel, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
WO2017001038A1 (de) Sensoreinrichtung zur umgebungserfassung und verfahren zur erkennung einer nullpunktposition einer drehbaren einheit einer solchen sensoreinrichtung
EP3516420A1 (de) Sendeeinrichtung für eine optische erfassungsvorrichtung, optische erfassungsvorrichtung, kraftfahrzeug sowie verfahren
EP3516419B1 (de) Sendeeinrichtung für eine optische erfassungsvorrichtung, optische erfassungsvorrichtung, kraftfahrzeug sowie verfahren
EP3519857A1 (de) Erfassungsvorrichtung für ein kraftfahrzeug, fahrerassistenzsystem, kraftfahrzeug sowie verfahren
WO2018060408A1 (de) Abtasteinheit einer optischen sende- und empfangseinrichtung einer optischen detektionsvorrichtung eines fahrzeugs
EP3953735A1 (de) Lidar-sensor zur optischen erfassung eines sichtfeldes und verfahren zur ansteuerung eines lidar-sensors
DE102020206935A1 (de) Lidar mit vertikaler Abtastung
DE102014114723A1 (de) Optoelektronische Detektionseinrichtung, Verfahren zum Betrieb einer solchen Detektionseinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer solchen Detektionseinrichtung
WO2018153748A1 (de) Sendesignal-umlenkanordnung für eine optische sendeeinrichtung einer optischen detektionsvorrichtung eines fahrzeugs, sendeeinrichtung, optische detektionsvorrichtung und fahrerassistenzsystem
EP3159712A1 (de) Verfahren zum verbinden einer senderbaugruppe und einer empfängerbaugruppe zu einer sende- und empfangskombination einer optoelektronischen detektionseinrichtung sowie einer detektionseinrichtung und kraftfahrzeug damit
DE102016113909A1 (de) Optische Sendeeinheit für eine optische Detektionsvorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer optischen Sendeeinheit
DE102021201006A1 (de) LiDAR-System mit Ferndetektion
DE102019106266A1 (de) Lichtsignalumlenkeinrichtung für ein optisches Messsystem zur Erfassung von Objekten, Messsystem und Verfahren zum Betreiben einer Lichtsignalumlenkeinrichtung
EP2653889B1 (de) Optoelektronische Sensoreinrichtung mit verbesserter Empfangsoptik, Kraftfahrzeug und entsprechendes Verfahren
DE202022106960U1 (de) Laserscanner zur Überwachung eines Raumbereichs und autonom fahrendes Fahrzeug mit einem solchen Laserscanner
DE102019132993A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung eines optischen Sensorsystems mittels einer Kalibriervorrichtung und Kalibriervorrichtung
DE102019106267A1 (de) Lichtsignalumlenkeinrichtung für ein optisches Messsystem zur Erfassung von Objekten, Messsystem und Verfahren zum Betreiben einer Lichtsignalumlenkeinrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20171012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20200218

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20200630