EP3150956A1 - Feuerleitvorrichtung für eine handfeuerwaffe sowie handfeuerwaffe - Google Patents

Feuerleitvorrichtung für eine handfeuerwaffe sowie handfeuerwaffe Download PDF

Info

Publication number
EP3150956A1
EP3150956A1 EP16187345.0A EP16187345A EP3150956A1 EP 3150956 A1 EP3150956 A1 EP 3150956A1 EP 16187345 A EP16187345 A EP 16187345A EP 3150956 A1 EP3150956 A1 EP 3150956A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
handgun
target
fire control
distance
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP16187345.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alfons Newzella
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MBDA Deutschland GmbH
Original Assignee
MBDA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MBDA Deutschland GmbH filed Critical MBDA Deutschland GmbH
Publication of EP3150956A1 publication Critical patent/EP3150956A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/08—Aiming or laying means with means for compensating for speed, direction, temperature, pressure, or humidity of the atmosphere
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41C—SMALLARMS, e.g. PISTOLS, RIFLES; ACCESSORIES THEREFOR
    • F41C27/00—Accessories; Details or attachments not otherwise provided for
    • F41C27/06—Adaptations of smallarms for firing grenades, e.g. rifle grenades, or for firing riot-control ammunition; Barrel attachments therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G1/00—Sighting devices
    • F41G1/44—Spirit-level adjusting means, e.g. for correcting tilt; Means for indicating or correcting tilt or cant
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G1/00—Sighting devices
    • F41G1/46—Sighting devices for particular applications
    • F41G1/473—Sighting devices for particular applications for lead-indicating or range-finding, e.g. for use with rifles or shotguns
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G1/00—Sighting devices
    • F41G1/46—Sighting devices for particular applications
    • F41G1/48—Sighting devices for particular applications for firing grenades from rifles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G1/00—Sighting devices
    • F41G1/46—Sighting devices for particular applications
    • F41G1/52—Sighting devices for particular applications for rifles or shotguns having two or more barrels, or adapted to fire different kinds of ammunition, e.g. ball or shot
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/06—Aiming or laying means with rangefinder
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/16—Sighting devices adapted for indirect laying of fire
    • F41G3/165—Sighting devices adapted for indirect laying of fire using a TV-monitor

Definitions

  • the present invention relates to a Feuerleitvortechnische for a handgun. Furthermore, the invention relates to a handgun comprising such a fire control device.
  • Visor aids and Feuerleitrechner for rifle grenade launchers and heavy portable support weapons are known from the prior art.
  • Such visors and Feuerleitrechner according to the prior art have to improve the accuracy of accuracy inclination sensors and possibly a gyroscope in the horizontal plane. With these sensors, the alignment of the weapon to the target, elevation and in particular a Vorhalt capture metrological and generate information for the shooter.
  • Other sensors are used to determine the target range or to better predict the trajectory of the grenade based on the physical boundary conditions such as air pressure, temperature, wind, or the like.
  • Such systems are for example in the EP 0 785 406 A2 or the US Pat. No. 6,499,382 B1 described.
  • a disadvantage of existing portable systems is that a shooter may not move or move away from his position even when firing ballistic ammunition with large elevation after sighting and surveying the target until he has fired the shot. The shooter must therefore remain in his potentially exposed position until he has fired the shot. Only then can the shooter again take a safe position, for example, behind a cover.
  • a fire control device for a handgun which comprises an inertial sensor unit, a distance sensor and a computing device.
  • the inertial sensor unit is designed in particular for six degrees of freedom.
  • the distance sensor is designed, in particular, for determining a distance to a target aimed at via a sight.
  • the visor may in particular be a sight of the handgun or its own visor of the fire control device. In particular, it is provided that the distance to such a destination can be determined, which is targeted by the visor.
  • the distance sensor can be synchronized to any visor, so that the fire control device is suitable for different sights of the handgun.
  • the computing device is advantageously designed to calculate a target orientation of the handgun on the basis of the distance that can be determined by the distance sensor.
  • the target orientation is one such alignment of the handgun that is necessary to be able to act on the target.
  • the computing device is set up to detect a change in position of the handgun on the basis of the inertial sensor unit and to correct the target alignment on the basis of data from the inertial sensor unit.
  • the shooter is allowed to change his position after targeting the target, with the fire control incorporating the change of position into the target orientation of the handgun.
  • the shooter can therefore give a shot from a safe position and also has the support of the fire control device, which makes him with the target orientation a suggestion as the shooter should aim his handgun optimally.
  • the invention enables elimination of the above drawbacks by allowing the shooter, after measuring the target, to change position before the shooter delivers the shot, as well as to make further shots at the target without retraining.
  • the inertial sensor unit has three acceleration sensors and three rotation rate sensors.
  • the rotation rate sensors are advantageously gyroscopes.
  • the computing device is advantageously set up to determine a desired elevation angle of the handgun on the basis of the distance determinable by the distance sensor and on the basis of parameters predefined in a storage unit of a projectile to be fired by the handgun.
  • the desired elevation angle is in particular such an angle by which the barrel of the handgun must be swiveled out of the horizontal so that the bullet fireable by the handgun can act on the target in a ballistic flight curve.
  • physical parameters of the projectile are predefined in the storage unit.
  • the desired elevation angle can be calculated very easily on the basis of the distance and the predefined parameters.
  • the distance and thus also the desired elevation angle after a change in position of the handgun on the basis of data from the inertial sensor unit can be corrected by the computing device.
  • no remeasurement of the distance by the distance sensor must be made, whereby the change in position can also cause the contactor and thus the distance sensor have no direct visual contact with the target.
  • a new measurement of the distance with the distance sensor would not be possible in this case.
  • the computing device is set up to additionally determine the desired elevation angle on the basis of data from an air pressure sensor and / or an air humidity sensor and / or a temperature sensor.
  • the air pressure, the humidity and the temperature have an effect on the Trajectory of the projectile, so that a determination of the current values of air pressure, humidity and temperature can improve the target orientation, in particular the desired elevation angle.
  • the computing device is set up to determine a desired azimuth angle on the basis of a current orientation of the handgun determinable by data of the inertial sensor unit.
  • the computing device is configured to initialize the inertial sensor unit when the shooter targets a target.
  • the desired azimuth angle then advantageously results from every deviation of the handgun in the azimuth direction from the initialization position.
  • the desired azimuth angle after a change in position of the handgun or after a change in the current orientation of the handgun on the basis of data of Inertialsensoraji, and in particular the calculated therefrom relative change in position to the target can be corrected.
  • the shooter is always a direction to the target available, so that the shooter his handgun can also without visual contact with the target, at least in the azimuth direction, align.
  • the computing device is set up to additionally determine a current orientation of the handgun on the basis of data from at least one magnetic sensor, in particular from three magnetic sensors.
  • an earth magnetic field can be detected with the magnetic sensors, so that the magnetic sensors have a compass functionality. Therefore, a change in the orientation of the handgun can also be detected by means of the magnetic sensors.
  • the magnetic sensors are subordinate to the inertial sensor unit, so that given inconsistency of data of the inertial sensor unit and the magnetic sensors, the data of the inertial sensor unit is given priority. In this way, the Feuerleitvoroplasty is not disturbed by metallic objects or magnetic jamming devices.
  • the fire control device has a user input device.
  • the user input device is in particular a button.
  • the computing device is advantageously set up after one User input to determine the distance to the targeted target by means of the distance sensor.
  • the computing device is set up to determine an assumed movement of the target after a user input from a movement of the handgun determined by means of data of the initial sensor device.
  • the data of the inertial sensor unit are detected as long as the user holds down the button.
  • the calculating device calculates an assumed movement of the target from the determined movement of the handgun. If no assumed movement of the target can be determined, it is provided in particular that the computing device outputs an error message. Determining the assumed movement of the target will make it easier for the shooter to determine a lead angle. Thus, the hit probability is increased.
  • the distance sensor is advantageously a laser distance sensor.
  • a laser distance sensor With a laser distance sensor, distances can be determined easily, quickly and reliably. In this case, a laser distance sensor is very robust against environmental influences.
  • the fire control device advantageously has a display device.
  • the desired orientation advantageously the desired elevation angle and the desired azimuth angle, and / or a current deviation of the handgun from the desired orientation, in particular from the desired azimuth angle and from the desired elevation angle
  • further parameters can be represented, in particular the assumed direction of movement of the target.
  • the invention finally relates to a handgun.
  • the handgun is in particular an assault rifle with an underbody grenade launcher or a portable grenade launcher or a grenade gun.
  • the handgun in particular the assault rifle, a Feuerleitvorraum, as described above, on.
  • the combat value of the handgun is significantly increased, as the shooter the handgun is able to change its position after detection of a target in order to then be able to act on the target.
  • the fire control device according to the invention allows a reloading of the weapon and re-acting on the target, without the target must be re-detected.
  • FIG. 1 schematically shows a handgun 2 with a fire control device 1 according to an embodiment of the invention. It is in FIG. 1 a page presentation chosen. In FIG. 2 is the in FIG. 1 shown scenery in a plan.
  • the handgun 2 is operated by a shooter 22 who wants to act on a target 5. Via a sight 28, the shooter can sight the target 5, so that the target 5 is located in a sight line 25 of the sight 28.
  • the visor 28 is a visor of the fire control device 1.
  • the visor 28 may also be a visor of the handgun 2.
  • a distance sensor 4 of the Feuerleitvorraum 1 is formed, a distance 27 to the Target 5 to determine when the target 5 is within the sighting line 25.
  • the handgun is in particular an assault rifle with an underbody grenade launcher or a portable grenade launcher or a grenade gun.
  • the shooter 22 To be able to act on the target 5, the shooter 22 must align the handgun 2 such that a positive elevation angle 24 is present.
  • the elevation angle 24 extends between the direct connection between handgun 2 and target 5 and the barrel axis 26, which leads centrally through a barrel of the handgun 2.
  • a projectile fired by the handgun 2 performs a ballistic trajectory 23 and acts on the target 5 at the end of the trajectory 23.
  • an associated elevation angle 24 can be calculated on the basis of the distance 27.
  • an azimuth angle 30, 31 can be determined in relation to the direction north 50.
  • the distance 27 may change when the contactor 22 performs a change in position 7.
  • a first azimuth angle 31 before the position change 7 can differ from a second azimuth angle 30 after the position change 7 due to the change in position 7.
  • the contactor 22 must remain in an exposed position in which both the contactor 22 and the fire control device 1 have visual contact with the target 5.
  • the fire control device 1 according to the invention enables the shooter 22 to change position 7 so that the shooter 22 can seek protection behind a cover 21. In this case, a desired orientation of the handgun 2 in azimuth and elevation is adapted to the changed due to the change in position 7 distance 27.
  • the fire control device 1 comprises an inertial sensor unit 3, wherein the inertial sensor unit 3 has three acceleration sensors 8 and three rotation rate sensors 9, in particular three rotors. From the inertial sensor unit 3, data can be transmitted to a computing device 6, the computing device 6 in particular having a navigation computer 29. Furthermore with the computing device 6 connected to a storage device 10, in particular, the physical parameters of floors are stored, the projectiles are fired with the handgun 2. Via a user input device 15, which is also connected to the computing device 6, the shooter 22 can make inputs to the fire control device 1. In particular, the user input device is a button. Furthermore, a display device 16 and a data interface 20 are connected to the computing device 6.
  • the fire control device 1 can be supplied with electrical energy.
  • a battery pack 19 is advantageously present, via the electrical energy can be delivered.
  • the fire control device 1 also has a brightness sensor 17 and an air pressure sensor 11, a humidity sensor 12 and a temperature sensor 13. Finally, the Feuerleitvor512 1 three magnetic field sensors 14. All of these sensors are connected to the computing device 6, so that data from all of these sensors are available to the computing device 6.
  • the position of the shooter 22, which is assumed to be the position of the handgun 2, and the position of the handgun 2 in the navigation computer 29 are initialized and the relative position of the target 5 to the shooter 22 is stored .
  • the navigation bill of the navigation computer 29 is started.
  • a "strap-down" algorithm can be used, in which the measured angle increments from the yaw rate sensors 9 are integrated so as to update the current position of the handgun 2 and thus of the shooter 22.
  • the speed increments of the acceleration sensors are advantageously used to calculate the change in position 7.
  • the measurement data of the magnetic field sensors 14 can optionally be additionally used to determine the orientation.
  • the data of the magnetic field sensors 14 are ignored if they contradict the data of the inertial sensor unit 3.
  • the fire control device 1 can not be disturbed magnetically.
  • the navigation computer 29 thus knows the current position and the current position of the handgun 2, even if the shooter 22 makes the change in position 7.
  • the current position and position are therefore also the computing device 6 available.
  • the navigation computer 29 recalculates its own position at short intervals, so that a current direction to the destination 5 and a current distance 27 to the destination 5 can always be calculated.
  • current target elevation angle and target azimuth angle can be determined at which the shooter 22 has to align the handgun 2 in order to be able to act optimally on the target 5.
  • the brightness sensor 17 is used to control the brightness of the display device 16 as a function of the ambient brightness, so that on the one hand, the contactor 22 is not dazzled and second as little light is generated, which could reveal the position of the shooter 22.
  • FIG. 4 shows by way of example how the fire control device 1 according to the invention can be used according to the embodiment.
  • the functional process is divided into five phases.
  • a first phase 100 corresponds to a target acquisition.
  • the second phase 200 of the internal data processing and trajectory calculation takes place.
  • the handgun 2 is optimally aligned.
  • a movement of the shooter 22 takes place, in particular the shooter 22 executes the position change 7.
  • the shooter 22 can reload the handgun 2 to deliver another shot to the target 5.
  • the shooter 22 can use either an available visor of the handgun 2, or a special visor 28 of the fire control device 1.
  • the shooter 22 directs the handgun 2 classically on the target 5 and press the User input device 15, which is in particular a button. This button is advantageously connected via a cable to the computing device 6.
  • the target measurement 102 is started by the shooter.
  • the second phase 200 follows.
  • an alignment with the target 5 can be detected.
  • this orientation is additionally calculated by the magnetic field sensors 14.
  • readout 201 of the measured values is carried out by the computing device 6.
  • the computing device 6 can therefore determine from the data read out a launching angle at which the handgun 2 must fire a shot. To do this, the determination 202 of the target distance, the relative direction to the target, and the height difference to the target are made. From this data, the trajectory 23 and thus the launch angle can be determined.
  • the launching angle is thus a basis for the determination of the elevation angle 24 and azimuth angle 30, 31, which must take the handgun 2 in order to act on the target 5 can.
  • the starting 203 of the navigation in the navigation computer Based on the navigation, the calculation 204 of the trajectory to the target and the determination of the optimal launch angle. It is contemplated that as long as the shooter 22 holds the button of the user input device 15 pressed and tracks the target, the changes in elevation, azimuth and distance are detected by the computing device 6. Thus, the computing device 6 can determine an assumed movement of the target 5 based on these changes.
  • the distance 27 to the target 5 can be displayed.
  • the assumed movement of the target 5 can be displayed.
  • the target azimuth angle and the desired elevation angle can be displayed.
  • the indication 301 of the stated values takes place in the context of the third phase 300.
  • the third phase 300 represents a fallback position into which the fourth phase 400 and the fifth phase 500 can be dropped, since the display of the said values must be updated when the distance 27 changes.
  • the shooter 22 executes a movement change 401.
  • a reading 402 of the inertial sensor unit 3 is subsequently carried out by the computing device 6, in particular by the navigation computer 29.
  • the navigation computer 29 can therefore determine a new target distance and a new target direction.
  • a relapse into the third phase 300 so that a display 301 of the recalculated values in the display device 16 takes place.
  • the shooter 22 can make a change in position 7 in particular therefore to change to a better protected position.
  • the navigation computer 29 integrates all movements that were performed after the end of the second phase 200, so as to continuously update the position of the handgun 2 and thus the shooter 22.
  • the new position of the shooter 22 and the handgun 2 thus serves as the basis for the newly calculated trajectory 23rd
  • the triggering 501 of the shot takes place.
  • the shooter 22 can reload the handgun 2 502, again acting on the target 5.
  • a relapse into the third phase 300 takes place so that a display 301 of the values relevant for the action on the target 5 takes place in the display device 16.
  • an error estimate also takes place.
  • a current inaccuracy estimation is regularly performed by the computing device 6, based on the accuracy class of the inertial sensors used and the movements measured by these sensors. If the inaccuracy exceeds an internally predetermined value, the shooter is informed via the display device 16 accordingly.
  • the display device 16 thus provides the shooter with at least one current distance to the target 5 and / or a desired azimuth angle and / or a desired elevation angle and / or a target advance angle based on the assumed movement of the target 5 comprehensive information is available to the shooter 22 even if he changes his position. This ensures, on the one hand, that reliable action can be taken on the target 5, while at the same time enabling the shooter 22 to seek a safe position.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Feuerleitvorrichtung (1) für eine Handfeuerwaffe, umfassend eine Inertialsensoreinheit (3) für sechs Freiheitsgrade, einen Abstandssensor (4) zum Bestimmen eines Abstands zu einem, über ein Visier, anvisierten Ziel (5), und eine Rechenvorrichtung (6) zum Bestimmen einer Soll-Ausrichtung der Handfeuerwaffe anhand des Abstands, um auf das Ziel einwirken zu können, wobei die Rechenvorrichtung (6) eingerichtet ist, eine Positionsänderung der Handfeuerwaffe anhand der Inertialsensoreinheit (3) zu erkennen, und die Soll-Ausrichtung anhand von Daten der Inertialsensoreinheit (3) zu korrigieren.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Feuerleitvorrichtung für eine Handfeuerwaffe. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Handfeuerwaffe, die eine solche Feuerleitvorrichtung umfasst.
  • Aus dem Stand der Technik sind Visierhilfen und Feuerleitrechner für Gewehrgranatwerfer sowie für schwere tragbare Unterstützungswaffen bekannt. Solche Visierhilfen und Feuerleitrechner gemäß dem Stand der Technik weisen zur Verbesserung der Treffergenauigkeit Neigungssensoren und ggf. einen Kreisel in der Horizontalebene auf. Mit diesen Sensoren lässt sich die Ausrichtung der Waffe zum Ziel, Überhöhung und insbesondere ein Vorhalt messtechnisch erfassen und eine Information für den Schützen generieren. Weitere Sensoren dienen dazu, die Zielentfernung zu bestimmen oder die Flugbahn der Granate auf Basis der physikalischen Randbedingungen wie Luftdruck, Temperatur, Wind, oder ähnlichem besser prädizieren zu können. Solche Systeme sind beispielsweise in der EP 0 785 406 A2 oder der US 6,499,382 B1 beschrieben.
  • Ein Nachteil der vorhandenen tragbaren Systeme besteht darin, dass ein Schütze auch beim Verschuss von ballistischer Munition mit großer Überhöhung nach dem Anvisieren und Vermessen des Ziels sich nicht mehr bewegen oder sich von seiner Position entfernen darf, bis er den Schuss abgegeben hat. Der Schütze muss daher in seiner potenziell exponierten Stellung verbleiben, bis er den Schuss abgegeben hat. Erst danach kann der Schütze wieder eine sichere Position, beispielsweise hinter einer Deckung, einnehmen.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Feuerleitvorrichtung für eine Handfeuerwaffe bereitzustellen, die bei einfacher und kostengünstiger Fertigung und Montage ein sicheres und zuverlässiges Einwirken auf ein Ziel ermöglicht, wobei gleichzeitig ein die Handfeuerwaffe bedienender Schütze bestmöglichst geschützt ist.
  • Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1. Somit wird die Aufgabe gelöst durch eine Feuerleitvorrichtung für eine Handfeuerwaffe, die eine Inertialsensoreinheit, einen Abstandsensor und eine Rechenvorrichtung umfasst. Die Inertialsensoreinheit ist insbesondere für sechs Freiheitsgrade ausgebildet. Somit lassen sich insbesondere drei translatorische und drei rotatorische Freiheitsgrade durch die Inertialsensoreinheit erfassen. Der Abstandssensor ist insbesondere zum Bestimmen eines Abstands zu einem, über ein Visier anvisiertes, Ziel ausgebildet. Bei dem Visier kann es sich insbesondere um ein Visier der Handfeuerwaffe oder um ein eigenes Visier der Feuerleitvorrichtung handeln. Insbesondere ist vorgesehen, dass der Abstand zu einem solchen Ziel bestimmbar ist, das von dem Visier anvisiert ist. Somit kann der Abstandssensor auf ein beliebiges Visier synchronisiert sein, sodass die Feuerleitvorrichtung für verschiedene Visieranlagen der Handfeuerwaffe geeignet ist. Die Rechenvorrichtung ist vorteilhafterweise ausgebildet, eine Soll-Ausrichtung der Handfeuerwaffe anhand des Abstands, der von dem Abstandssensor bestimmbar ist, zu berechnen. Die Soll-Ausrichtung ist eine solche Ausrichtung der Handfeuerwaffe, die notwendig ist, um auf das Ziel einwirken zu können. Weiterhin ist die Rechenvorrichtung eingerichtet, eine Positionsänderung der Handfeuerwaffe anhand der Inertialsensoreinheit zu erkennen und die Soll-Ausrichtung anhand von Daten der Inertialsensoreinheit zu korrigieren. Somit ist es dem Schützen ermöglicht, nach dem Anvisieren des Ziels seine Stellung zu wechseln, wobei die Feuerleitvorrichtung den Stellungswechsel in die Soll-Ausrichtung der Handfeuerwaffe mit einbezieht. Der Schütze kann daher einen Schuss aus einer sicheren Stellung abgeben und verfügt weiterhin über die Unterstützung der Feuerleitvorrichtung, die ihm mit der Soll-Ausrichtung einen Vorschlag unterbreitet, wie der Schütze seine Handfeuerwaffe optimalerweise ausrichten soll. Zusammengefasst ermöglicht die Erfindung ein Beseitigen der oben genannten Nachteile, indem dem Schützen ermöglicht wird, nach Vermessung des Ziels einen Positionswechsel auszuführen, bevor der Schütze den Schuss abgibt, sowie weitere Schüsse auf das Ziel ohne neue Vermessung abzugeben.
  • Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.
  • Vorteilhafterweise weist die Inertialsensoreinheit drei Beschleunigungssensoren und drei Drehratensensoren auf. Somit ist jede beliebige Bewegung im dreidimensionalen Raum von der Inertialsensoreinheit erfassbar. Bei den Drehratensensoren handelt es sich vorteilhafterweise um Kreiselsensoren.
  • Die Rechenvorrichtung ist vorteilhafterweise eingerichtet, anhand des durch den Abstandssensor bestimmbaren Abstands sowie anhand von in einer Speichereinheit vordefinierten Parametern eines von der Handfeuerwaffe zu verschießenden Geschosses einen Soll-Elevationswinkel der Handfeuerwaffe zu bestimmen. Der Soll-Elevationswinkel ist insbesondere ein solcher Winkel, um den der Lauf der Handfeuerwaffe aus der Horizontalen verschwenkt werden muss, damit das von der Handfeuerwaffe verschießbare Geschoss nach einer ballistischen Flugkurve auf das Ziel einwirken kann. Dazu sind physikalische Parameter des Geschosses in der Speichereinheit vordefiniert. Somit lässt sich der Soll-Elevationswinkel sehr einfach anhand des Abstands und der vordefinierten Parameter berechnen. Weiterhin ist vorgesehen, dass der Abstand und damit auch der Soll-Elevationswinkel nach einer Positionsänderung der Handfeuerwaffe anhand von Daten der Inertialsensoreinheit durch die Rechenvorrichtung korrigierbar sind. Somit muss keine erneute Messung des Abstands durch den Abstandssensor erfolgen, wodurch die Positionsänderung auch dazu führen kann, dass der Schütze und damit der Abstandssensor keinen unmittelbaren Sichtkontakt zu dem Ziel haben. Eine erneute Messung des Abstands mit dem Abstandssensor wäre in diesem Fall nicht möglich. Durch die Bestimmung der Abstandsänderung anhand der Daten der Inertialsensoreinheit lässt sich dieses Problem leicht lösen, sodass der Schütze nach einem erstmaligen Anvisieren des Ziels seine Stellung wechseln kann, insbesondere um Deckung zu suchen. Somit wird die Sicherheit des Schützen merklich erhöht.
  • Besonders vorteilhaft ist die Rechenvorrichtung eingerichtet, den Soll-Elevationswinkel zusätzlich anhand von Daten eines Luftdrucksensors und/oder eines Luftfeuchtigkeitssensors und/oder eines Temperatursensors zu bestimmen. Der Luftdruck, die Luftfeuchtigkeit und die Temperatur haben einen Einfluss auf die Flugbahn des Geschosses, sodass eine Bestimmung der aktuellen Werte von Luftdruck, Luftfeuchtigkeit und Temperatur die Soll-Ausrichtung, insbesondere den Soll-Elevationswinkel, verbessern kann.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der Feuerleitvorrichtung ist die Rechenvorrichtung eingerichtet, einen Soll-Azimutwinkel anhand einer durch Daten der Inertialsensoreinheit bestimmbaren aktuellen Ausrichtung der Handfeuerwaffe zu bestimmen. Insbesondere ist die Rechenvorrichtung eingerichtet, die Inertialsensoreinheit zu initialisieren, wenn der Schütze ein Ziel anvisiert. Der Soll-Azimutwinkel ergibt sich dann vorteilhafterweise aus jeder Abweichung der Handfeuerwaffe in Azimutrichtung von der Initialisierungsposition. Weiterhin ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass der Soll-Azimutwinkel nach einer Positionsänderung der Handfeuerwaffe oder nach einer Änderung der aktuellen Ausrichtung der Handfeuerwaffe anhand von Daten der Inertialsensoreinheit, und insbesondere der daraus berechneten relativen Positionsänderung zum Ziel, korrigierbar ist. Somit steht dem Schützen stets eine Richtung zu dem Ziel zur Verfügung, sodass der Schütze seine Handfeuerwaffe auch ohne Sichtkontakt auf das Ziel, zumindest in Azimutrichtung, ausrichten kann.
  • Besonders vorteilhaft ist die Rechenvorrichtung eingerichtet, eine aktuelle Ausrichtung der Handfeuerwaffe zusätzlich anhand von Daten von zumindest einem Magnetsensor, insbesondere anhand von drei Magnetsensoren, zu bestimmen. Mit den Magnetsensoren ist insbesondere ein Erdmagnetfeld erfassbar, sodass die Magnetsensoren eine Kompassfunktionalität aufweisen. Daher ist eine Änderung der Ausrichtung der Handfeuerwaffe auch anhand der Magnetsensoren erfassbar. Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass die Magnetsensoren gegenüber der Inertialsensoreinheit untergeordnet sind, sodass bei Widersprüchlichkeit von Daten der Inertialsensoreinheit und der Magnetsensoren den Daten der Inertialsensoreinheit Vorrang gewährt ist. Auf diese Weise ist die Feuerleitvorrichtung nicht durch metallische Gegenstände oder magnetische Störgeräte störbar.
  • Die Feuerleitvorrichtung weist in einer bevorzugten Ausführungsform eine Benutzereingabevorrichtung auf. Die Benutzereingabevorrichtung ist insbesondere ein Taster. Dazu ist die Rechenvorrichtung vorteilhafterweise eingerichtet, nach einer Benutzereingabe den Abstand zu dem anvisierten Ziel mittels des Abstandssensors zu bestimmen. Weiterhin ist die Rechenvorrichtung eingerichtet, nach einer Benutzereingabe aus einer mittels Daten der Initialsensorvorrichtung ermittelten Bewegung der Handfeuerwaffe eine angenommene Bewegung des Ziels zu bestimmen. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Daten der Inertialsensoreinheit so lange erfasst werden, solange der Benutzer den Taster gedrückt hält. Sobald der Schütze den Taster nicht mehr gedrückt hält, berechnet die Rechenvorrichtung aus der ermittelten Bewegung der Handfeuerwaffe eine angenommene Bewegung des Ziels. Sollte sich keine angenommene Bewegung des Ziels bestimmen lassen, so ist insbesondere vorgesehen, dass die Rechenvorrichtung eine Fehlermeldung ausgibt. Durch die Bestimmung der angenommenen Bewegung des Ziels wird es dem Schützen vereinfacht, einen Vorhaltewinkel zu bestimmen. Somit ist die Trefferwahrscheinlichkeit erhöht.
  • Der Abstandssensor ist vorteilhafterweise ein Laserabstandsensor. Mit einem Laserabstandssensor lassen sich einfach und schnell sowie zuverlässig Entfernungen bestimmen. Dabei ist ein Laserabstandssensor sehr robust gegenüber Umwelteinflüssen.
  • Die Feuerleitvorrichtung weist schließlich vorteilhafterweise eine Anzeigevorrichtung auf. Über die Anzeigevorrichtung ist insbesondere die Soll-Ausrichtung, vorteilhafterweise der Soll-Elevationswinkel und der Soll-Azimutwinkel, und/oder eine aktuelle Abweichung der Handfeuerwaffe von der Soll-Ausrichtung, insbesondere von dem Soll-Azimutwinkel und von dem Soll-Elevationswinkel, darstellbar. Vorteilhafterweise lassen sich weitere Parameter darstellen, wie insbesondere die angenommene Bewegungsrichtung des Ziels. Somit stehen dem Schützen umfassende Informationen zur Verfügung, um sicher und zuverlässig auf das Ziel einwirken zu können.
  • Die Erfindung betrifft schließlich eine Handfeuerwaffe. Die Handfeuerwaffe ist insbesondere ein Sturmgewehr mit Unterbaugranatwerfer oder ein tragbarer Granatwerfer oder eine Granatpistole. Vorteilhafterweise weist die Handfeuerwaffe, insbesondere das Sturmgewehr, eine Feuerleitvorrichtung, wie zuvor beschrieben, auf. Somit ist der Kampfwert der Handfeuerwaffe deutlich erhöht, da dem Schützen der Handfeuerwaffe ermöglicht ist, nach Erfassung eines Ziels seine Stellung zu wechseln, um anschließend auf das Ziel einwirken zu können. Auch ermöglicht die erfindungsgemäße Feuerleitvorrichtung ein Nachladen der Waffe und erneutes Einwirken auf das Ziel, ohne dass das Ziel erneut erfasst werden muss.
  • Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels unter Berücksichtigung der beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen ist:
    • Figur 1
    eine schematische Abbildung einer Handfeuerwaffe mit einer Feuerleitvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer Seitenansicht,
    Figur 2
    eine schematische Darstellung der Handfeuerwaffe mit der Feuerleitvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer Aufsicht,
    Figur 3
    eine schematische Abbildung der Feuerleitvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
    Figur 4
    eine schematische Abbildung eines Ablaufs eines Einwirkens auf ein Ziel unter Verwendung der Feuerleitvorrichtung gemäß den Ausführungsbeispielen der Erfindung.
  • Figur 1 zeigt schematisch eine Handfeuerwaffe 2 mit einer Feuerleitvorrichtung 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dabei ist in Figur 1 eine Seitendarstellung gewählt. In Figur 2 ist die in Figur 1 gezeigte Szenerie in einer Aufsicht dargestellt.
  • Die Handfeuerwaffe 2 wird von einem Schützen 22 bedient, der auf ein Ziel 5 einwirken möchte. Über ein Visier 28 kann der Schütze das Ziel 5 anvisieren, sodass sich das Ziel 5 in einer Visierlinie 25 des Visiers 28 befindet. In dem in Figur 1 gezeigten Beispiel ist das Visier 28 ein Visier der Feuerleitvorrichtung 1. Alternativ kann das Visier 28 auch ein Visier der Handfeuerwaffe 2 sein. In jedem Fall ist ein Abstandssensor 4 der Feuerleitvorrichtung 1 ausgebildet, einen Abstand 27 zu dem Ziel 5 zu bestimmen, wenn sich das Ziel 5 innerhalb der Visierlinie 25 befindet. Die Handfeuerwaffe ist insbesondere ein Sturmgewehr mit Unterbaugranatwerfer oder ein tragbarer Granatwerfer oder eine Granatpistole.
  • Um auf das Ziel 5 einwirken zu können, muss der Schütze 22 die Handfeuerwaffe 2 derart ausrichten, dass ein positiver Elevationswinkel 24 vorhanden ist. Der Elevationswinkel 24 erstreckt sich zwischen der direkten Verbindung zwischen Handfeuerwaffe 2 und Ziel 5 sowie der Laufachse 26, die mittig durch einen Lauf der Handfeuerwaffe 2 führt. Bei korrekt eingestelltem Elevationswinkel 24 vollführt ein von der Handfeuerwaffe 2 abgefeuertes Geschoss eine ballistische Flugbahn 23 und wirkt am Ende der Flugbahn 23 auf das Ziel 5 ein.
  • Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass anhand des Abstands 27 ein zugehöriger Elevationswinkel 24 berechenbar ist. Ebenso ist gegenüber der Richtung nach Norden 50 ein Azimutwinkel 30, 31 bestimmbar. Wie jedoch in Figur 2 gezeigt, kann sich der Abstand 27 ändern, wenn der Schütze 22 eine Positionsänderung 7 ausführt. Auch kann sich durch die Positionsänderung 7 ein erster Azimutwinkel 31 vor der Positionsänderung 7 von einem zweiten Azimutwinkel 30 nach der Positionsänderung 7 unterscheiden. Bei Feuerleitvorrichtungen aus dem Stand der Technik muss der Schütze 22 an einer exponierten Stelle bleiben, in der sowohl der Schütze 22 als auch die Feuerleitvorrichtung 1 visuellen Kontakt zu dem Ziel 5 hat. Die erfindungsgemäße Feuerleitvorrichtung 1 ermöglicht dem Schützen 22 die Positionsänderung 7, sodass der Schütze 22 Schutz hinter einer Deckung 21 suchen kann. Dabei wird eine Soll-Ausrichtung der Handfeuerwaffe 2 in Azimut und Elevation an den sich aufgrund der Positionsänderung 7 geänderten Abstand 27 angepasst.
  • In Figur 3 ist die Feuerleitvorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Die Feuerleitvorrichtung 1 umfasst eine Inertialsensoreinheit 3, wobei die Inertialsensoreinheit 3 drei Beschleunigungssensoren 8 und drei Drehratensensoren 9, insbesondere drei Kreisel, aufweist. Von der Inertialsensoreinheit 3 sind Daten an eine Rechenvorrichtung 6 übertragbar, wobei die Rechenvorrichtung 6 insbesondere einen Navigationsrechner 29 aufweist. Weiterhin mit der Rechenvorrichtung 6 verbunden ist eine Speichervorrichtung 10, in der insbesondere physikalische Parameter von Geschossen gespeichert sind, wobei die Geschosse mit der Handfeuerwaffe 2 abfeuerbar sind. Über eine Benutzereingabevorrichtung 15, die ebenfalls mit der Rechenvorrichtung 6 verbunden ist, kann der Schütze 22 Eingaben an die Feuerleitvorrichtung 1 tätigen. Insbesondere ist die Benutzereingabevorrichtung ein Taster. Weiterhin sind eine Anzeigevorrichtung 16 sowie eine Datenschnittstelle 20 mit der Rechenvorrichtung 6 verbunden.
  • Über eine Energieversorgung 18 ist die Feuerleitvorrichtung 1 mit elektrischer Energie versorgbar. Dazu ist vorteilhafterweise ein Batteriepack 19 vorhanden, über das elektrische Energie abgebbar ist.
  • Die Feuerleitvorrichtung 1 weist außerdem einen Helligkeitssensor 17 sowie einen Luftdrucksensor 11, einen Luftfeuchtigkeitssensor 12 und einen Temperatursensor 13 auf. Schließlich weist die Feuerleitvorrichtung 1 drei Magnetfeldsensoren 14 auf. Alle diese Sensoren sind mit der Rechenvorrichtung 6 verbunden, sodass Daten von allen diesen Sensoren der Rechenvorrichtung 6 zur Verfügung stehen.
  • Es ist vorgesehen, dass bei der Anvisierung des Ziels 5 die Position des Schützen 22, die als die Position der Handfeuerwaffe 2 angenommen wird, sowie die Lage der Handfeuerwaffe 2 im Navigationsrechner 29 initialisiert sowie die relative Position des Ziels 5 zu dem Schützen 22 gespeichert wird. Gleichzeitig wird die Navigationsrechnung des Navigationsrechners 29 gestartet. Bei dieser kann insbesondere ein "Strap-Down"- Algorithmus zur Anwendung kommen, bei dem die gemessenen Winkelinkremente aus den Drehratensensoren 9 integriert werden, um somit die aktuelle Lage der Handfeuerwaffe 2 und damit des Schützen 22 zu aktualisieren. Die Geschwindigkeitsinkremente der Beschleunigungssensoren werden vorteilhafterweise dazu genutzt, die Positionsänderung 7 zu berechnen. Die Messdaten der Magnetfeldsensoren 14 können optional zur Bestimmung der Ausrichtung zusätzlich herangezogen werden. Vorteilhafterweise werden die Daten der Magnetfeldsensoren 14 ignoriert, falls diese den Daten der Inertialsensoreinheit 3 widersprechen. Somit kann die Feuerleitvorrichtung 1 nicht magnetisch gestört werden.
  • Der Navigationsrechner 29 kennt somit die aktuelle Position sowie die aktuelle Lage der Handfeuerwaffe 2, auch wenn der Schütze 22 die Positionsveränderung 7 vornimmt. Die aktuelle Position und Lage stehen somit auch der Rechenvorrichtung 6 zur Verfügung. Dem Schützen 22 ist es daher ermöglicht, hinter einer Deckung 21 Schutz zu suchen, wobei die dafür notwendige Positionsänderung 7 von der Feuerleitvorrichtung 1 erfassbar ist.
  • Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass der Navigationsrechner 29 die eigene Position in kurzen Intervallen neu berechnet, sodass auch immer eine aktuelle Richtung zum Ziel 5 und eine aktuelle Entfernung 27 zum Ziel 5 berechenbar ist. Somit lassen sich aktuelle Soll-Elevationswinkel und Soll-Azimutwinkel bestimmen, an denen der Schütze 22 die Handfeuerwaffe 2 auszurichten hat, um optimal auf das Ziel 5 einwirken zu können.
  • Der Helligkeitssensor 17 dient der Steuerung der Helligkeit der Anzeigevorrichtung 16 in Abhängigkeit der Umgebungshelligkeit, damit zum einen der Schütze 22 nicht geblendet wird und zum zweiten möglichst wenig Licht erzeugt wird, das die Position des Schützen 22 verraten könnte.
  • Mit Bezug auf Figur 4 wird beispielhaft dargestellt, wie die erfindungsgemäße Feuerleitvorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel verwendet werden kann. Dabei gliedert sich der funktionale Ablauf in fünf Phasen. Eine erste Phase 100 entspricht einer Zielerfassung. Anschließend erfolgt die zweite Phase 200 der internen Datenverarbeitung und Flugbahnberechnung. Als dritte Phase 300 wird die Handfeuerwaffe 2 optimal ausgerichtet. In der vierten Phase 400 findet ein Bewegen des Schützen 22 statt, insbesondere führt der Schütze 22 die Positionsänderung 7 aus. Als fünfte Phase 500 wird der Schuss ausgelöst, wobei der Schütze 22 die Handfeuerwaffe 2 nachladen kann, um einen weiteren Schuss auf das Ziel 5 abzugeben.
  • In der ersten Phase 100 erfolgt eine Zielerfassung 101 durch ein Visier 28. Der Schütze 22 kann dazu entweder ein verfügbares Visier der Handfeuerwaffe 2 verwenden, oder ein spezielles Visier 28 der Feuerleitvorrichtung 1. Der Schütze 22 richtet die Handfeuerwaffe 2 klassisch auf das Ziel 5 und betätigt die Benutzereingabevorrichtung 15, die insbesondere eine Taste ist. Diese Taste ist vorteilhafterweise über ein Kabel mit der Rechenvorrichtung 6 verbunden. Durch Betätigen der Benutzereingabevorrichtung 15 wird die Zielvermessung 102 durch den Schützen gestartet.
  • Nachdem die erste Phase 100 durchlaufen wurde, folgt die zweite Phase 200. In der zweiten Phase erfolgt die Bestimmung der Entfernung 27 zu dem Ziel 5 mittels des Abstandssensors 4. Mittels der Inertialsensoreinheit 3 ist eine Ausrichtung zu dem Ziel 5 erfassbar. Vorteilhafterweise wird diese Ausrichtung zusätzlich von den Magnetfeldsensoren 14 berechnet. Anschließend erfolgt ein Auslesen 201 der gemessenen Werte von der Rechenvorrichtung 6. Die Rechenvorrichtung 6 kann daher anhand der ausgelesenen Daten einen Abschusswinkel bestimmen, unter dem die Handfeuerwaffe 2 einen Schuss abfeuern muss. Dazu erfolgt die Bestimmung 202 der Zielentfernung, der relativen Richtung zu dem Ziel, sowie der Höhenunterschied zu dem Ziel. Aus diesen Daten lassen sich die Flugbahn 23 und damit der Abschusswinkel bestimmen. Der Abschusswinkel ist somit eine Basis für die Bestimmung des Elevationswinkels 24 und Azimutwinkels 30, 31, den die Handfeuerwaffe 2 einnehmen muss, um auf das Ziel 5 einwirken zu können. In einem weiteren Schritt erfolgt das Starten 203 der Navigation im Navigationsrechner. Basierend auf der Navigation erfolgt die Berechnung 204 der Flugbahn zum Ziel und die Bestimmung des optimalen Abschusswinkels. Dabei ist vorgesehen, dass, solange der Schütze 22 die Taste der Benutzereingabevorrichtung 15 gedrückt hält und das Ziel verfolgt, die Änderungen in Elevation, Azimut und Entfernung von der Rechenvorrichtung 6 erfasst werden. Somit kann die Rechenvorrichtung 6 anhand dieser Änderungen eine angenommene Bewegung des Ziels 5 ermitteln.
  • Außerdem werden aktuelle Werte für Lufttemperatur, Luftdruck und Luftfeuchtigkeit aus dem Luftdrucksensor 11, dem Luftfeuchtigkeitssensor 12 und dem Temperatursensor 13 ausgelesen. Zusammen mit den in der Speichervorrichtung 10 gespeicherten Parametern des Geschosses der Handfeuerwaffe 2 ist somit von der Rechenvorrichtung 6 der Soll-Elevationswinkel berechenbar. Der Soll-Azimutwinkel wird initial aus der Messung übernommen.
  • In der Anzeigevorrichtung 16 ist somit der Abstand 27 zu dem Ziel 5 anzeigbar. Ebenso ist in der Anzeigevorrichtung 16 die angenommene Bewegung des Ziels 5 darstellbar. Schließlich ist bevorzugt vorgesehen, dass in der Anzeigevorrichtung 16 der Soll-Azimutwinkel sowie der Soll-Elevationswinkel darstellbar sind.
  • Das Anzeigen 301 der genannten Werte erfolgt im Rahmen der dritten Phase 300. Dabei stellt die dritte Phase 300 eine Rückfallposition dar, in die aus der vierten Phase 400 sowie aus der fünften Phase 500 zurückgefallen werden kann, da die Anzeige der genannten Werte zu aktualisieren ist, wenn sich der Abstand 27 ändert.
  • In der vierten Phase 400 führt der Schütze 22 eine Bewegungsänderung 401 aus. Somit erfolgt anschließend ein Auslesen 402 der Inertialsensoreinheit 3 durch die Rechenvorrichtung 6, insbesondere durch den Navigationsrechner 29. Der Navigationsrechner 29 kann daher eine neue Zielentfernung und eine neue Zielrichtung bestimmen. Anschließend erfolgt eine Neuberechnung 403 der Flugbahn 23, sowie des Soll-Azimutwinkels und des Soll-Elevationswinkels. Danach erfolgt ein Rückfall in die dritte Phase 300, sodass eine Anzeige 301 der neuberechneten Werte in der Anzeigevorrichtung 16 erfolgt.
  • Der Schütze 22 kann eine Positionsänderung 7 insbesondere deshalb vornehmen, um in eine besser geschützte Stellung zu wechseln. Der Navigationsrechner 29 integriert dabei alle Bewegungen, die nach Ende der zweiten Phase 200 ausgeführt wurden, um so kontinuierlich die Position der Handfeuerwaffe 2 und damit des Schützen 22 zu aktualisieren. Die neue Position des Schützen 22 und der Handfeuerwaffe 2 dient somit als Grundlage für die neu zu berechnende Schussbahn 23.
  • In der fünften Phase 500 erfolgt das Auslösen 501 des Schusses. Optional kann der Schütze 22 die Handfeuerwaffe 2 nachladen 502, wobei erneut auf das Ziel 5 eingewirkt werden kann. Dazu erfolgt wiederum ein Rückfall in die dritte Phase 300, sodass eine Anzeige 301 der für das Einwirken auf das Ziel 5 relevanten Werte in der Anzeigevorrichtung 16 erfolgt.
  • Bevorzugt findet außerdem eine Fehlerabschätzung statt. Dazu wird von der Rechenvorrichtung 6, basierend auf der Genauigkeitsklasse der verwendeten Inertialsensoren und der von diesen Sensoren gemessenen Bewegungen, regelmäßig eine aktuelle Ungenauigkeits-Abschätzung durchgeführt. Wenn die Ungenauigkeit einen intern vorgegebenen Wert überschreitet, wird der Schütze über die Anzeigevorrichtung 16 entsprechend informiert.
  • Die Anzeigevorrichtung 16 stellt dem Schützen somit zumindest eine aktuelle Entfernung zu dem Ziel 5 und/oder einen Soll-Azimutwinkel und/oder einen Soll-Elevationswinkel und/oder einen Soll-Vorhaltewinkel basierend auf der angenommenen Bewegung des Ziels 5 dar. Somit stehen dem Schützen umfassende Informationen zur Verfügung, die der Schütze 22 auch dann erhält, wenn er seine Position wechselt. Somit ist einerseits sichergestellt, dass zuverlässig auf das Ziel 5 eingewirkt werden kann, während gleichzeitig dem Schützen 22 ermöglicht ist, eine sichere Stellung aufzusuchen.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Feuerleitvorrichtung
    2
    Handfeuerwaffe
    3
    Inertialsensoreinheit
    4
    Abstandssensor
    5
    Ziel
    6
    Rechenvorrichtung
    7
    Positionsänderung
    8
    Beschleunigungssensor
    9
    Drehratensensor
    10
    Speichervorrichtung
    11
    Luftdrucksensor
    12
    Luftfeuchtigkeitssensor
    13
    Temperatursensor
    14
    Magnetfeldsensoren
    15
    Benutzereingabevorrichtung
    16
    Anzeigevorrichtung
    17
    Helligkeitssensor
    18
    Energieversorgung
    19
    Batteriepack
    20
    Datenschnittstelle
    21
    Deckung
    22
    Schütze
    23
    Flugbahn
    24
    Elevationswinkel der Laufachse
    25
    Visierlinie
    26
    Laufachse
    27
    Entfernung, Projektion der Flugbahn auf die Erdoberfläche
    28
    Visier
    29
    Navigationsrechner
    30
    zweiter Azimutwinkel nach Positionswechsel
    31
    erster Azimutwinkel vor Positionswechsel
    50
    Richtung nach Norden
    100
    Erste Phase
    101
    Zielerfassung
    102
    Zielvermessung
    200
    Zweite Phase
    201
    Auslesen der Sensoren durch Rechenvorrichtung
    202
    Bestimmung Zielentfernung und Zielrichtung
    203
    Start der Navigation
    204
    Bestimmung des optimalen Abschusswinkels
    300
    Dritte Phase
    301
    Anzeige des Soll-Azimutwinkel und des Soll-Elevationswinkel
    400
    Vierte Phase
    401
    Positionsveränderung des Schützen
    402
    Update der Navigation
    403
    Neuberechnung von Soll-Azimutwinkel und Soll-Elevationswinkel
    500
    Fünfte Phase
    501
    Schussauslösung
    502
    Nachladen

Claims (10)

  1. Feuerleitvorrichtung (1) für eine Handfeuerwaffe (2), umfassend:
    - eine Inertialsensoreinheit (3) für sechs Freiheitsgrade,
    - einen Abstandssensor (4) zum Bestimmen eines Abstands zu einem, über ein Visier, anvisierten Ziel (5), und
    - eine Rechenvorrichtung (6) zum Bestimmen einer Soll-Ausrichtung der Handfeuerwaffe (2) anhand des Abstands, um auf das Ziel einwirken zu können, wobei die Rechenvorrichtung (6) eingerichtet ist, eine Positionsänderung (7) der Handfeuerwaffe (2) anhand der Inertialsensoreinheit (3) zu erkennen, und die Soll-Ausrichtung anhand von Daten der Inertialsensoreinheit (3) zu korrigieren.
  2. Feuerleitvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Inertialsensoreinheit (3) drei Beschleunigungssensoren (8) und drei Drehratensensoren (9) aufweist.
  3. Feuerleitvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechenvorrichtung (6) eingerichtet ist, anhand des Abstands sowie anhand von in einer Speichereinheit (10) vordefinierten Parametern eines von der Handfeuerwaffe (2) zu verschießenden Geschosses einen Soll-Elevationswinkel der Handfeuerwaffe (2) zu bestimmen, wobei der Abstand und damit der Soll-Elevationswinkel nach einer Positionsänderung (7) der Handfeuerwaffe (2) anhand der Daten der Inertialsensoreinheit (3) von der Rechenvorrichtung (6) korrigierbar sind.
  4. Feuerleitvorrichtung (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechenvorrichtung (6) eingerichtet ist, den Soll-Elevationswinkel zusätzlich anhand von Daten eines Luftdrucksensors (11) und/oder eines Luftfeuchtigkeitssensors (12) und/oder eines Temperatursensors (13) zu bestimmen.
  5. Feuerleitvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechenvorrichtung (6) eingerichtet ist, einen Soll-Azimutwinkel anhand einer durch Daten der Inertialsensoreinheit (3) bestimmbaren aktuellen Ausrichtung der Handfeuerwaffe (2) zu bestimmen, wobei der Soll-Azimutwinkel nach einer Positionsänderung (7) oder einer Änderung der aktuellen Ausrichtung der Handfeuerwaffe (2) anhand von Daten der Inertialsensoreinheit (3) korrigierbar ist.
  6. Feuerleitvorrichtung (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechenvorrichtung (6) eingerichtet ist, eine aktuelle Ausrichtung der Handfeuerwaffe (2) zusätzlich anhand von Daten von zumindest einem Magnetfeldsensor (14), insbesondere anhand von drei Magnetfeldsensoren (14), zu bestimmen.
  7. Feuerleitvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Benutzereingabevorrichtung (15), insbesondere einen Taster, wobei die Rechenvorrichtung (6) eingerichtet ist, nach einer Benutzereingabe mittels des Abstandssensors den Abstand zu dem anvisierten Ziel (5) zu bestimmen und aus einer mittels Daten der Inertialsensoreinheit (3) ermittelten Bewegung der Handfeuerwaffe (2) eine angenommene Bewegung des Ziels (5) zu bestimmen.
  8. Feuerleitvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandssensor (4) ein Lasersensor ist.
  9. Feuerleitvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Anzeigevorrichtung (16), wobei über die Anzeigevorrichtung (16) die Soll-Ausrichtung, insbesondere der Soll-Elevationswinkel und der Soll-Azimutwinkel, und/oder eine aktuelle Abweichung der Handfeuerwaffe (2) von der Soll-Ausrichtung, insbesondere von dem Soll-Elevationswinkel und dem Soll-Azimutwinkel, darstellbar ist.
  10. Handfeuerwaffe (2), insbesondere Sturmgewehr mit Unterbaugranatwerfer oder tragbarer Granatwerfer oder Granatpistole, umfassend eine Feuerleitvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
EP16187345.0A 2015-09-19 2016-09-06 Feuerleitvorrichtung für eine handfeuerwaffe sowie handfeuerwaffe Withdrawn EP3150956A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015012206.1A DE102015012206A1 (de) 2015-09-19 2015-09-19 Feuerleitvorrichtung für eine Handfeuerwaffe sowie Handfeuerwaffe

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3150956A1 true EP3150956A1 (de) 2017-04-05

Family

ID=56883642

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16187345.0A Withdrawn EP3150956A1 (de) 2015-09-19 2016-09-06 Feuerleitvorrichtung für eine handfeuerwaffe sowie handfeuerwaffe

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10082366B2 (de)
EP (1) EP3150956A1 (de)
DE (1) DE102015012206A1 (de)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9335125B2 (en) 2012-06-26 2016-05-10 Selso Tello Universal firearm marksmanship system
DE102016113262B4 (de) 2016-07-19 2023-06-15 Michael Hahn Jagd-Schusswaffe sowie Verfahren zur Verbesserung der Treffsicherheit
US12000674B1 (en) * 2019-11-18 2024-06-04 Loran Ambs Handheld integrated targeting system (HITS)
WO2021194578A2 (en) * 2019-12-11 2021-09-30 Tello Selso Firearm sighting system with remote sensors
DE102020004940B4 (de) 2020-08-13 2023-11-30 Carl Walther Gmbh Verschlussvorrichtung für eine Handfeuerwaffe, Handfeuerwaffe mit einer Verschlussvorrichtung

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0785406A2 (de) 1996-01-22 1997-07-23 HE HOLDINGS, INC. dba HUGHES ELECTRONICS Verfahren und Vorrichtung zur Feuerleitung einer Waffe mit einer Hochapogäumflugbahn
US6499382B1 (en) 1998-08-24 2002-12-31 General Dynamics Canada Ltd. Aiming system for weapon capable of superelevation
US20120097741A1 (en) * 2010-10-25 2012-04-26 Karcher Philip B Weapon sight
US20150041538A1 (en) * 2012-02-09 2015-02-12 Wilcox Industries Corp. Weapon video display system employing smartphone or other portable computing device
US20150108215A1 (en) * 2013-02-17 2015-04-23 Smart Shooter Ltd. Firearm aiming system with range finder, and method of acquiring a target
WO2015102707A2 (en) * 2013-10-08 2015-07-09 Sammut Dennis J Compositions, methods and systems for external and internal environmental sensing

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5171933A (en) * 1991-12-20 1992-12-15 Imo Industries, Inc. Disturbed-gun aiming system
US5456157A (en) * 1992-12-02 1995-10-10 Computing Devices Canada Ltd. Weapon aiming system
FR2758625B1 (fr) * 1997-01-17 1999-03-19 Sofresud Dispositif apte a determiner la direction d'une cible dans un repere predefini
DE10036728B4 (de) * 2000-07-27 2004-07-22 Heckler & Koch Gmbh Waffensystem
US8468930B1 (en) * 2002-05-18 2013-06-25 John Curtis Bell Scope adjustment method and apparatus
US7549367B2 (en) * 2004-01-20 2009-06-23 Utah State University Research Foundation Control system for a weapon mount
EP1817538B1 (de) * 2004-11-30 2013-03-27 Bernard Thomas Windauer Optisches visiersystem
US8322269B2 (en) * 2009-02-06 2012-12-04 Flex Force Enterprises LLC Weapons stabilization and compensation system
US8336776B2 (en) * 2010-06-30 2012-12-25 Trijicon, Inc. Aiming system for weapon
TWI603116B (zh) * 2012-02-04 2017-10-21 伯里斯公司 具有投射對準點的光學裝置
EP2852809B1 (de) * 2012-05-21 2018-07-04 Raytheon Company Optische supererhöhungsvorrichtung
US9250035B2 (en) * 2013-03-21 2016-02-02 Kms Consulting, Llc Precision aiming system for a weapon
US20160169621A1 (en) * 2014-12-16 2016-06-16 Amir Geva Integrated sight and fire control computer for rifles and other firing mechanisms
US10488155B2 (en) * 2015-01-23 2019-11-26 Raytheon Company Method and apparatus for electro-mechanical super-elevation
US10024631B2 (en) * 2015-10-01 2018-07-17 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Modular advanced technology marksmanship proficiency system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0785406A2 (de) 1996-01-22 1997-07-23 HE HOLDINGS, INC. dba HUGHES ELECTRONICS Verfahren und Vorrichtung zur Feuerleitung einer Waffe mit einer Hochapogäumflugbahn
US6499382B1 (en) 1998-08-24 2002-12-31 General Dynamics Canada Ltd. Aiming system for weapon capable of superelevation
US20120097741A1 (en) * 2010-10-25 2012-04-26 Karcher Philip B Weapon sight
US20150041538A1 (en) * 2012-02-09 2015-02-12 Wilcox Industries Corp. Weapon video display system employing smartphone or other portable computing device
US20150108215A1 (en) * 2013-02-17 2015-04-23 Smart Shooter Ltd. Firearm aiming system with range finder, and method of acquiring a target
WO2015102707A2 (en) * 2013-10-08 2015-07-09 Sammut Dennis J Compositions, methods and systems for external and internal environmental sensing

Also Published As

Publication number Publication date
US20170227328A1 (en) 2017-08-10
US10082366B2 (en) 2018-09-25
DE102015012206A1 (de) 2017-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1859221B1 (de) Zieleinrichtung für eine schusswaffe
EP1304539B1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Richten eines Waffenrohres und Verwendung der Einrichtung
EP2275769B1 (de) Feuerleitgerät für eine Handfeuerwaffe
EP2518432B1 (de) Schusswaffen- Zielvorrichtung und Schusswaffe sowie Verfahren zum Ausrichten einer Schusswaffe
EP2878913B1 (de) Feuerleitvisier, Handfeuerwaffe mit einem solchen Feuerleitvisier und ein Verfahren zum Ausrichten dieser Handfeuerwaffe
EP3150956A1 (de) Feuerleitvorrichtung für eine handfeuerwaffe sowie handfeuerwaffe
US8450668B2 (en) Optically guided munition control system and method
DE3332795A1 (de) Feuerleitsystem fuer bewegte waffentraeger, insbesondere fuer kampfpanzer
DE102005007910A1 (de) Feuerwaffe für langsam fliegende Geschosse
DE102012005682B4 (de) Verfahren zum Lenken eines Wirkelements durch einen Schützen
DE102012213747A1 (de) Verfahren und Zieleinrichtung zur Ermittlung einer Wahrscheinlichkeit eines Treffers eines Zielobjekts
DE102007018507B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bekämpfung einer Angriffsmunitionskörper-Abschussvorrichtung
DE3337873A1 (de) Geschoss fuer granatwerfersysteme
RU2243482C1 (ru) Способ стрельбы боевой машины по цели и система для его реализации
RU2324134C1 (ru) Автоматизированная система управления вооружением
RU2345310C1 (ru) Способ управления стрельбой из орудия управляемым снарядом или управляемой ракетой
RU2271510C2 (ru) Способ и комплекс защиты подвижного объекта наземной военной техники
DE102007007929B3 (de) Infanteristisches Waffensystem zum Bekämpfen von feststehenden Zielen mittels aus Werfern verschossenen lenkbaren Granaten
RU2529241C2 (ru) Способ стрельбы комплекса вооружения боевой машины по цели и система для его осуществления, способ определения экспериментальной зависимости угловой скорости линии визирования
RU2298759C1 (ru) Способ управления вооружением
RU2513629C1 (ru) Система управления гранатометом /варианты/
RU2733329C1 (ru) Способ расчета установок стрельбы управляемым снарядом с лазерной полуактивной головкой самонаведения в условиях облачности
WO1999066283A1 (de) Lenkverfahren für flugkörper
RU2436030C1 (ru) Способ наведения управляемой ракеты
RU2551390C1 (ru) Способ роботизированного обеспечения применения высокоточного оружия

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20170822

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20191216

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20210826