EP3014762A2 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer asynchronmaschine, asynchronmaschine - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer asynchronmaschine, asynchronmaschine

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EP3014762A2
EP3014762A2 EP14728536.5A EP14728536A EP3014762A2 EP 3014762 A2 EP3014762 A2 EP 3014762A2 EP 14728536 A EP14728536 A EP 14728536A EP 3014762 A2 EP3014762 A2 EP 3014762A2
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EP
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magnetic field
target
torque
asynchronous machine
magnetic flux
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Application number
EP14728536.5A
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Manfred Weiffen
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/08—Controlling based on slip frequency, e.g. adding slip frequency and speed proportional frequency
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters

Definitions

  • the invention relates to a method for operating an asynchronous machine having a rotatably mounted rotor and a stator fixed to the housing, wherein a torque of the asynchronous machine by specifying a desired magnetic flux of a rotating magnetic field of the stator and by
  • Presetting a desired slip between a rotor speed of the rotor and the rotational speed of the rotating magnetic field is set.
  • the invention relates to a corresponding device for operating an asynchronous machine, which has a rotatably mounted rotor and a
  • the means for adjusting the torque specifies a desired magnetic flux of a rotating magnetic field of the stator and a target slip between a rotor speed of the rotor and the rotational speed of the rotating magnetic field.
  • the invention relates to a corresponding asynchronous machine.
  • asynchronous machines depend on two variables, the magnetic flux of the magnetic field circulating around the stator and the slip between the rotor speed and the "rotational speed" of the rotating magnetic field
  • a desired slip is so set that a rotational frequency of the rotating magnetic field
  • the setpoint value of the rotational frequency of the stator field can be calculated to be 0 Hz, while a significant current flows through the stator.
  • a limit for the operation of power electronics or the asynchronous machine driving device is the thermal capacity of the switching elements or circuit breaker.
  • Machine for example, is still zero.
  • the method according to the invention provides that, at least in a load case, alternatively whenever a target rotational frequency of the rotating stator of the stator is zero, the desired magnetic flux and / or the desired slip at constant torque are changed such that the Actual rotational frequency of the rotating magnetic field is not equal to zero, so that a minimum rotational frequency greater than zero is achieved.
  • This is achieved in a simple and cost-effective manner, that the stator is not performed by a single circuit breaker for a long period of time, but alternately by different circuit breakers, whereby the power electronics is protected from thermal overload.
  • the initially calculated set rotational frequency is correspondingly changed or not set to zero, or that the target rotational frequency, for example, an offset value is added, which leads to a corresponding rotational frequency.
  • the setpoint slip is reduced while the torque remains the same and the setpoint magnetic flux, which is proportional to the stator current, is increased.
  • the desired minimum rotational frequency of the circulating magnetic field is achieved with constant torque by reducing the desired slip and increasing the desired magnetic flux, which is proportional to the stator current.
  • the desired minimum rotational frequency of the circulating magnetic field is achieved with a constant torque by increasing the desired slip and reducing the desired magnetic flux.
  • the method according to the invention is carried out in a generator operation of the asynchronous machine.
  • Asynchronous machine can be reduced overall.
  • the device according to the invention with the features of claim 5 is characterized in that the device in the load case when the target rotational frequency of the rotating magnetic field of the stator is zero, the desired magnetic flux and / or the desired slip at constant torque changed so in that the actual rotational frequency is not equal to zero.
  • the setpoint slip is reduced while the torque remains the same, and the desired magnetic flux is increased in order to bring the actual rotational frequency to a value not equal to zero. This will cause uneven thermal loading of circuit breakers of the device or the power electronics and motor phases bypassed. The performance or performance of the asynchronous machine is not affected.
  • the setpoint slip is increased while the torque remains the same and the setpoint magnetic flux is reduced to the desired one
  • the device has a bridge circuit, in particular a B6 bridge with six circuit breakers, in particular semiconductor switching elements or power semiconductor switches.
  • Figure 1 shows an asynchronous machine in a simplified representation
  • FIG. 2 shows an advantageous method for operating the asynchronous machine.
  • FIG. 2 shows in a flowchart a method for operating an asynchronous machine 1, as illustrated by way of example and simplified in FIG. 1, which has a stator 2 fixed to the housing and a rotatably mounted rotor 3 and a device 4 for operation.
  • the device 4 the
  • Implementation of the method includes, inter alia, a device which is designed as power electronics 5, and in particular by specifying a desired magnetic flux of a rotating magnetic field of the stator and by specifying a target slip of the rotor, ie a difference between the rotor speed and speed of circulating magnetic field, a torque of the asynchronous machine 1 sets.
  • the power electronics have a B6 bridge or bridge circuit which has six power semiconductor switches.
  • the procedure provides that after commissioning a the
  • Asynchronous machine 1 having drive device in a first step S1 first the desired torque is detected in a step S2.
  • the setpoint magnetic flux and the setpoint slip are set in step S2.
  • step S3 it is determined to which target rotational frequency the predetermined nominal magnetic flux and the predetermined nominal slip of the circulating magnetic field lead.
  • a load case that is, for example, a torque request and the speed of the electric machine is equal to zero
  • the determined target rotational frequency is checked whether it is equal to zero or not equal to zero.
  • small deviations from zero are preferably also rated as zero value.
  • the setpoint slip and / or the desired magnetic flux are changed in a step S6, wherein the desired torque determined in step S2 is maintained.
  • the setpoint slip is reduced somewhat and the stator current, which is proportional to the desired magnetic flux, is increased somewhat.
  • the desired slip can be increased and the desired magnetic flux can be reduced.
  • the method is carried out when the asynchronous machine is operated as a generator.
  • the procedure can be applied to both motor vehicles, the one
  • Hybrid drive device with an internal combustion engine and at least one electric machine, as well as in motor vehicles, which have only at least one electric machine as a drive device, are performed.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Eletrric Generators (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Asynchronmaschine (1), die einen Rotor (3) und einen Stator (2) aufweist, bei welchem ein Drehmoment der Asynchronmaschine (1) durch Vorgabe eines Soll-Magnetflusses eines umlaufenden Magnetfeldes des Stators (2) und durch Vorgabe eines Soll-Schlupfes zwischen einer Rotordrehzahl des Rotors (3) und der Drehzahl des umlaufenden Magnetfeldes eingestellt wird. Es ist vorgesehen, dass zumindest in einem Belastungsfall und wenn eine Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes des Stators gleich Null ist, der Soll-Magnetfluss und/oder der Soll-Schlupf bei gleichbleibendem Drehmoment derart verändert werden, dass eine Ist-Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes ungleich Null wird.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Asynchronmaschine,
Asynchronmaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Asynchronmaschine, die einen drehbar gelagerten Rotor und einen gehäusefesten Stator aufweist, wobei ein Drehmoment der Asynchronmaschine durch Vorgabe eines Soll- Magnetflusses eines umlaufenden Magnetfeldes des Stators und durch
Vorgeben eines Soll-Schlupfes zwischen einer Rotordrehzahl des Rotors und der Drehzahl des umlaufenden Magnetfeldes eingestellt wird.
Ferner betrifft die Erfindung eine entsprechende Vorrichtung zum Betreiben einer Asynchronmaschine, die einen drehbar gelagerten Rotor und einen
gehäusefesten Stator aufweist, mit einer Einrichtung, insbesondere
Leistungselektronik, zum Einstellen eines Drehmoments der
Asynchronmaschine, wobei die Einrichtung zum Einstellen des Drehmoments einen Soll-Magnetfluss eines umlaufenden Magnetfeldes des Stators und einen Soll-Schlupf zwischen einer Rotordrehzahl des Rotors und der Drehzahl des umlaufenden Magnetfeldes vorgibt.
Weiterhin betrifft die Erfindung eine entsprechende Asynchronmaschine. Stand der Technik
Verfahren, Vorrichtungen und Asynchronmaschinen der Eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Das Drehmoment von
Asynchronmaschinen hängt insbesondere von zwei Größen ab, von dem magnetischen Fluss des den Stator umlaufenden Magnetfeldes und von dem Schlupf zwischen der Rotordrehzahl und der„Drehzahl" des umlaufenden Magnetfeldes. Bei Antrieb der Asynchronmaschine mittels einer
Leistungselektronik sind die beiden Größen entsprechend vorzugebende
Stellgrößen zum Erreichen des gewünschten Drehmoments. Insbesondere im generatorischen Betrieb der Asynchronmaschine wird ein Soll-Schlupf derart eingestellt, dass eine Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes
betragsmäßig kleiner ist als die Drehfrequenz des Rotors. Hierbei kann es unter Verwendung eines herkömmlichen Regelalgorithmusses dazu kommen, dass der Sollwert der Drehfrequenz des Statorfelds zu 0 Hz berechnet wird, während ein signifikanter Strom durch den Stator fließt.
Eine Grenze für den Betrieb einer Leistungselektronik beziehungsweise der die asynchrone Maschine ansteuernde Einrichtung ist die thermische Belastbarkeit der Schaltelemente beziehungsweise Leistungsschalter. Beim Betrieb der elektrischen Maschine mittels Leistungselektronik liegt ein kritischer
Betriebspunkt dann vor, wenn in einem Belastungsfall ein großer Teil des Stroms für längere Zeit über einen einzigen der Leistungsschalter, wie beispielsweise bei einer B6-Brücke, fließt. Dies kann beispielsweise bei einem Elektrofahrzeug geschehen, dass mit einer permanent erregten Maschine an einem Berg anfährt, wenn also ein Drehmoment angefordert wird und die Drehzahl der elektrische
Maschine beispielsweise noch gleich Null ist.
Offenbarung der Erfindung Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den
Vorteil, dass das dauerhafte Bestromen eines einzelnen Leistungsschalters, insbesondere Halbleiterschalterelements, vermieden wird. Hierzu sieht das Verfahren erfindungsgemäß vor, dass zumindest in einem Belastungsfall, alternativ immer, wenn eine Soll-Drehfrequenz des umlaufenden Statorfeldes des Stators gleich Null ist, der Soll-Magnetfluss und/oder der Soll-Schlupf bei gleichbleibendem Drehmoment derart verändert werden, dass die Ist- Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes ungleich Null ist, dass also eine Mindestdrehfrequenz größer als Null erreicht wird. Hierdurch wird auf einfache und kostengünstige Art und Weise erreicht, dass der Statorstrom nicht durch einen einzigen Leistungsschalter für einen längeren Zeitraum geführt wird, sondern abwechselnd durch unterschiedliche Leistungsschalter, wodurch die Leistungselektronik vor einer thermischen Überlastung geschützt wird. Um eine Ist-Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes ungleich Null zu erhalten, ist bevorzugt vorgesehen, dass die zunächst berechnete Soll-Drehfrequenz entsprechend geändert beziehungsweise ungleich Null eingestellt wird, oder dass der Soll-Drehfrequenz beispielsweise ein Offset-Wert hinzugefügt wird, der zu einer entsprechenden Drehfrequenz führt.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass in dem Belastungsfall bei gleichbleibendem Drehmoment der Soll-Schlupf reduziert und der Soll-Magnetfluss, der proportional zum Statorstrom ist, erhöht wird. Um die gewünschte Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes zu erreichen, ist also bevorzugt vorgesehen, dass -die gewünschte Mindestdrehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes bei gleichbleibendem Drehmoment erreicht wird, indem der Soll-Schlupf reduziert und der Soll-Magnetfluss, der proportional zum Statorstrom ist, erhöht wird.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die gewünschte Mindestdrehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes bei gleichbleibendem Drehmoment erreicht wird, indem der Soll-Schlupf erhöht und der Soll-Magnetfluss reduziert wird.
Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren in einem generatorischen Betrieb der Asynchronmaschine durchgeführt wird.
Insbesondere im generatorischen Betrieb kann es zu der Eingangs genannten Problematik führen. Wird das Verfahren auf den generatorischen Betrieb beschränkt, kann die notwendige Rechenleistung zum Ansteuern der
Asynchronmaschine insgesamt verringert werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 5 zeichnet sich dadurch aus, dass die Einrichtung im Belastungsfall, wenn die Soll- Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes des Stators gleich Null ist, den Soll-Magnetfluss und/oder den Soll-Schlupf bei gleichbleibendem Drehmoment derart verändert, dass die Ist-Drehfrequenz ungleich Null ist. Hieraus ergeben sich die zuvor genannten Vorteile. Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich ebenfalls aus dem zuvor bereits Beschriebenen.
Insbesondere ist vorgesehen, dass in dem Belastungsfall bei gleichbleibendem Drehmoment der Soll-Schlupf reduziert und der Soll-Magnetfluss erhöht wird, um die Ist-Drehfrequenz auf einen Wert ungleich Null zu bringen. Dadurch wird eine ungleichmäßige thermische Belastung von Leistungsschaltern der Einrichtung beziehungsweise der Leistungselektronik und von Motorphasen umgangen. Die Performance beziehungsweise Leistung der Asynchronmaschine wird dadurch nicht beeinträchtigt. Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung ist bevorzugt vorgesehen, dass bei gleichbleibendem Drehmoment der Soll-Schlupf erhöht und der Soll-Magnetfluss reduziert wird, um die gewünschte
Mindestdrehfrequenz zu erhalten.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Einrichtung eine Brückenschaltung, insbesondere eine B6-Brücke mit sechs Leistungsschaltern, insbesondere Halbleiterschaltelementen beziehungsweise Leistungshalbleiterschaltern aufweist.
Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen
Figur 1 eine Asynchronmaschine in einer vereinfachten Darstellung und
Figur 2 ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben der Asynchronmaschine.
Figur 2 zeigt in einem Flussdiagramm ein Verfahren zum Betreiben einer Asynchronmaschine 1 , wie sie beispielhaft und vereinfacht in Figur 1 dargestellt ist, die einen gehäusefesten Stator 2 und einen drehbar gelagerten Rotor 3 sowie eine Vorrichtung 4 zum Betreiben aufweist. Die Vorrichtung 4, die zur
Durchführung des Verfahrens ausgebildet ist, umfasst unter anderem eine Einrichtung, die als Leistungselektronik 5 ausgebildet ist, und insbesondere durch Vorgabe eines Soll-Magnetflusses eines umlaufenden Magnetfeldes des Stators und durch Vorgabe eines Soll-Schlupfes des Rotors, also einer Differenz zwischen Rotordrehzahl und Drehzahl des umlaufenden Magnetfelds, ein Drehmoment der Asynchronmaschine 1 einstellt. Die Leistungselektronik weist dazu vorliegend eine B6-Brücke beziehungsweise -Brückenschaltung auf, die sechs Leistungshalbleiterschalter aufweist.
Das Verfahren sieht vor, dass nach Inbetriebnahme einer die
Asynchronmaschine 1 aufweisenden Antriebsvorrichtung in einem ersten Schritt S1 zunächst das gewünschte Drehmoment in einem Schritt S2 erfasst wird. In Abhängigkeit des gewünschten Drehmoments werden in Schritt S2 der Soll- Magnetfluss und der Soll-Schlupf eingestellt.
In einem darauffolgenden Schritt S3 wird ermittelt, zu welcher Soll-Drehfrequenz der vorgegebene Soll-Magnetfluss und der vorgegebene Soll-Schlupf des umlaufenden Magnetfeldes führen.
In einer darauffolgenden Abfrage S4 wird zunächst geprüft, ob ein Belastungsfall vorliegt, also ob beispielsweise eine Drehmomentanforderung vorliegt und die Drehzahl der elektrischen Maschine gleich Null ist, und anschließend wird die ermittelte Soll-Drehfrequenz darauf geprüft, ob sie gleich Null oder ungleich Null ist. Bevorzugt werden dabei geringe Abweichungen von Null auch noch als Null- Wert bewertet.
Ergibt die Abfrage, dass ein Belastungsfall vorliegt und dass die Soll- Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes ungleich Null ist, geht das
Verfahren in einem Schritt S5 weiter, bei welchem die bisher vorgenommenen Einstellungen bezüglich der Soll-Werte beibehalten werden.
Ergibt die Abfrage jedoch, dass die ermittelte Soll-Drehfrequenz gleich Null oder nahezu gleich Null ist, werden in einem Schritt S6 der Soll-Schlupf und/oder der Soll-Magnetfluss verändert, wobei das in Schritt S2 ermittelte Wunsch- Drehmoment beibehalten wird. Besonders bevorzugt wird dabei der Soll-Schlupf etwas reduziert und der Statorstrom, der proportional zum Soll-Magnetfluss ist, etwas erhöht. Alternativ kann der Soll-Schlupf erhöht und der Soll-Magnetfluss reduziert werden. Durch das Verändern des Soll-Schlupfes und des Soll- Magnetflusses bei gleichbleibendem Drehmoment wird erreicht, dass die Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes sich von Null zu ungleich Null verändert. Dies bewirkt, dass in der Leistungselektronik der Statorstrom abwechselnd durch unterschiedliche Leistungshalbleiterschalter fließt.
Durch das vorteilhafte Verfahren wird gewährleistet, dass ein Betrieb der Asynchronmaschine, bei dem die Soll-Drehfrequenz des umlaufenden
Magnetfeldes Null ergibt, was eine hohe thermische Belastung eines der Leistungsschalter zur Folge hätte, vermieden wird. Dadurch wird insgesamt die Belastung der Leistungselektronik reduziert und ihre Lebensdauer erhöht, ohne dass die Leistung der Asynchronmaschine beeinträchtigt wird. Besonders bevorzugt wird das Verfahren dann durchgeführt, wenn die Asynchronmaschine generatorisch betrieben wird.
Es wird erreicht, dass die Leistungsschalter und Motorphasen der
Asynchronmaschine gleichmäßig belastet werden. Ob ein Belastungsfall vorliegt, wird beispielsweise in Abhängigkeit von dem geforderten Drehmoment und der Drehzahl der elektrischen Maschine ermittelt. Wird ein hohes Drehmoment angefordert bei geringer Drehzahl, kann darauf geschlossen werden, dass eine hohe Belastung, wie beispielsweise das Anfahren an einem Berg, also ein Belastungsfall erfolgt.
Das Verfahren kann sowohl bei Kraftfahrzeugen, die eine
Hybridantriebsvorrichtung mit einem Verbrennungsmotor und mindestens einer elektrischen Maschine, als auch bei Kraftfahrzeugen, die als Antriebsvorrichtung nur mindestens eine elektrische Maschine aufweisen, durchgeführt werden.

Claims

Verfahren zum Betreiben einer Asynchronmaschine (1), die einen Rotor (3) und einen Stator (2) aufweist, bei welchem ein Drehmoment der
Asynchronmaschine (1) durch Vorgabe eines Soll-Magnetflusses eines umlaufenden Magnetfeldes des Stators
(2) und durch Vorgabe eines Soll- Schlupfes zwischen einer Rotordrehzahl des Rotors
(3) und der Drehzahl des umlaufenden Magnetfeldes eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest in einem Belastungsfall und wenn eine Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes des Stators gleich Null ist, der Soll-Magnetfluss und/oder der Soll-Schlupf bei gleichbleibendem Drehmoment derart verändert werden, dass eine Ist-Drehfrequenz des umlaufenden
Magnetfeldes ungleich Null wird.
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in dem Belastungsfall bei gleichbleibendem Drehmoment der Soll-Schlupf reduziert und der Soll-Magnetfluss erhöht wird.
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass im
Belastungsfall bei gleichbleibendem Drehmoment der Soll-Schlupf erhöht und der Soll-Magnetfluss reduziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Durchführung in einem generatorischen Betrieb der
Asynchronmaschine (1).
Vorrichtung
(4) zum Betreiben einer Asynchronmaschine (1), die einen Stator (2) und einen Rotor (3) aufweist, insbesondere durch ein Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, mit einer Einrichtung, insbesondere Leistungselektronik
(5), zum Einstellen eines Drehmoments der Asynchronmaschine (1), wobei die Einrichtung zum Einstellen des Drehmoments einen Soll-Magnetfluss eines umlaufenden Magnetfeldes des Stators (2) und einen Soll-Schlupf zwischen einer Rotordrehzahl des Rotors (3) und der Drehzahl des umlaufenden
Magnetfelds vorgibt, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zumindest in einem Belastungsfall und wenn eine Soll-Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes gleich Null ist, den Soll-Magnetfluss und/oder den Soll-Schlupf bei gleichbleibendem Drehmoment derart verändert, dass die Ist-Drehfrequenz des umlaufenden Magnetfeldes ungleich Null wird.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Einrichtung in dem Belastungsfall bei gleichbleibendem Drehmoment den Soll-Schlupf reduziert und den Soll-Magnetfluss erhöht.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Einrichtung in dem Belastungsfall bei gleichbleibendem Drehmoment den Soll-Schlupf erhöht und den Soll-Magnetfluss reduziert.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Einrichtung eine Brückenschaltung, insbesondere eine B6-Brücke, insbesondere mit sechs Halbleiterschaltelementen, aufweist.
EP14728536.5A 2013-06-25 2014-06-04 Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer asynchronmaschine, asynchronmaschine Ceased EP3014762A2 (de)

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