EP3011276A1 - Verfahren und vorrichtung zur auswahl eines objekts für navigationshinweise - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur auswahl eines objekts für navigationshinweise

Info

Publication number
EP3011276A1
EP3011276A1 EP14730529.6A EP14730529A EP3011276A1 EP 3011276 A1 EP3011276 A1 EP 3011276A1 EP 14730529 A EP14730529 A EP 14730529A EP 3011276 A1 EP3011276 A1 EP 3011276A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
navigation device
objects
navigation
parameter vector
relevance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP14730529.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Patrick Bartsch
Kathrin WILKENS
Volker REMUSS
Florian KATER
Carsten BRAMANN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP3011276A1 publication Critical patent/EP3011276A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3644—Landmark guidance, e.g. using POIs or conspicuous other objects

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for selecting an object for navigation instructions.
  • Such a method is known, for example, from DE 10 2004 009 278 A1, in which route guidance information is output to the user by means of an output device, wherein the environment is recorded by means of an image capture device, the recorded image is decomposed into individual components by means of an image recognition method and the output Guidance information of at least one recognized part of the image is formed and thus supplemented.
  • a stereo image is recorded and evaluated, i. E. the stereo image is decomposed into individual objects.
  • Object data is determined and assigned to the individual objects, for example, the object is a house.
  • the objects are examined for further properties. Criteria of the further investigation are for example size, color,
  • the examined objects are thereby to differentiate into striking and less striking, static or mobile objects.
  • Static objects are preferred in the selection as landmarks, since a change in their position and recognizability in the next few moments is not expected. It is also proposed to additionally store object data of static objects in a database in order to retrieve them at a later time.
  • the invention is based on the technical problem of providing a method and a device for selecting an object for navigation instructions, which on average selects the suitable objects with less technical outlay.
  • the method for selecting an object for navigation instructions is carried out by means of a digital road map and a navigation device, the digital road map having objects that can be selected by the navigation device and output for navigation instructions.
  • the term digital road map is a general term for a to understand suitable data base, which has street guides and objects.
  • Navigation device comprises means for detecting an actual position (e.g., a GPS receiver), a computing unit for calculating a route and selecting the objects, and an input and output unit for inputting a destination and outputting
  • an actual position e.g., a GPS receiver
  • a computing unit for calculating a route and selecting the objects
  • an input and output unit for inputting a destination and outputting
  • the output of the navigation instructions can be done, for example, visually and / or acoustically.
  • the navigation device can serve to navigate a motor vehicle or a person, for example by means of a portable device.
  • parts of the navigation device and / or the digital road map may be outsourced, i. be off-board.
  • the arithmetic unit may be outsourced so that the calculations are carried out, for example off-board in a central computer, which then transmits the results to the on-board parts of the navigation device.
  • the digital road map is centrally managed and only relevant parts are transmitted to the navigation device.
  • the objects are, for example, houses or other static objects, such as bridges.
  • the characteristics are, for example, physical dimensions (height, width, etc.), color,
  • the feature expression is, for example, the characteristic color, e.g. the color "yellow”.
  • One possible feature characteristic for the feature facade structure is e.g. "glazed".
  • At least one characteristic is subject to supervision.
  • the color of a building may vary depending on the view, for example, because the walls of a house have different colors or the color impression depending on the
  • a characteristic expression can be visible or not visible.
  • a driving maneuver is determined, for example, that must be bent left at an intersection. Furthermore, objects located in the environment are selected, ie
  • the objects that are in the area of the intersection are in the area of the intersection.
  • a second parameter vector is formed, which is at least the actual position of the navigation device and the position of the object comprises.
  • the actual position of the navigation device is the position of the user. For example, if parts of the navigation device outsourced, the actual position of the navigation device is the position of the parts of the navigation device that remain in the immediate vicinity of the user, such as the output unit. For applications in motor vehicles, for example, the actual position of the navigation device is equal to the actual position of the vehicle. It should also be noted that the method can be performed several times along the trajectory of the driving maneuver. It is also possible to carry out the method with a future actual position of the navigation device.
  • the arithmetic unit knows a desired transition (trajectory) and can thus estimate, for example, the actual position in the next few seconds.
  • the second parameter vector preferably also includes the driving maneuver in addition to the actual position or the future actual position of the navigation device and the actual position of the objects.
  • the respectively first parameter vector of an object is in each case linked to the second parameter vector of the object, the link in each case providing a relevance for the object.
  • the relevance is preferably a scalar quantity, for example a numerical value.
  • the combination of the two parameter vectors can be done in different ways.
  • the link is via characteristics or maps. It should be noted that not all features have to be considered in the link. For example, the characteristic "Name" can be ignored during the linkage.
  • the relevances of the objects determined by the combination of the parameter vectors are compared with each other and the object with the greatest relevance is selected.
  • Navigation device then generates a navigation hint including the object.
  • the navigation hint does not have to be restricted to an object. So it is conceivable to use situational two objects. In this case, for example, the objects with the largest and the second largest relevance would then be selected. Of the
  • Navigation instruction including the object takes place in such a way that at least one feature expression of the first parameter vector is called.
  • the advantage of the method according to the invention is that no camera is needed. Rather, the linkage determines what the user will see or sees. Therefore, the method can be implemented with lower hardware costs for many users.
  • Another advantage is that the linkage allows a better adaptation to changing conditions.
  • an object is detected and stored when this is detected for the first time.
  • the prior art does not take into account that the stored object is unsuitable, for example in the case of a different approach to an intersection for navigation instructions, possibly due to lack of visibility.
  • Navigation hint including the object and at least the characteristic value with the highest relevance. For example, in one situation the characteristic color and in another situation the feature lighting or physical size can be used. In the relevance of the characteristic values, the visibility or
  • Perception of the feature expression for example, also user and / or
  • the feature expression of the feature "object class” is preferably used, which is preferably combined with a feature expression of another feature (e.g., color or physical dimensions). Further preferably, the feature expression of the object class is combined with the feature expression of the feature that has the highest relevance.
  • time-dependent can be taken into account that a feature expression can be perceived differently depending on the day and / or season. For example, the color of a house may not be perceived in the dark.
  • the time can be included via a parameter vector (for example, the second parameter vector) or directly in the link.
  • the characteristic values for the facade structure and / or lighting can also be time-dependent.
  • a third parameter vector is set up
  • Environmental conditions which are preferably a position of the sun and / or a weather condition and / or a vegetation state.
  • the first, second and third parameter vector are linked to determine the relevance. It can, for example
  • a characteristic of the first parameter vector is only poorly or not at all perceptible.
  • color perception may change during heavy cloud cover.
  • the consideration can be stepped or continuous. For example, it may be provided that, depending on an environmental condition
  • Characteristic expression is classified as perceptible or imperceptible or that the perceptibility of the feature expression is expressed as a continuous function.
  • a fourth parameter vector is set up, which comprises preferences for objects, the four parameter vectors or the first, second and fourth parameter vectors being linked for each object. It can be considered, for example, that a user is color blind or red-green-blind. In this case, the color feature is set to zero, so to speak. Another possible preference may be, for example, that architecturally interesting buildings are preferred as objects. But also preferred locations with eye-catching billboards can preferably be selected as objects. Also preferences of the manufacturer can be considered.
  • the navigation device is associated with at least one camera, wherein it is checked on the basis of the images of the camera, as the selected object is recognizable. This makes it possible to adjust the link continuously. It can be provided that these data are made available to a central office, which then adapts the link accordingly to other users. The images of the camera thus only verify the result of the arithmetic unit.
  • Fig. 1 is a schematic block diagram of a device for selecting an object for navigation instructions
  • Fig. 2 is a schematic representation of an exemplary navigation situation.
  • the device 1 for selecting an object for navigation instructions comprises a
  • Navigation device 2 a digital road map 3, sensors 4-6 and an air interface 7 for data exchange with a control center 8 with an air interface.
  • the navigation device 2 comprises a computing unit 10, means for detecting an actual position 1 1 and an input and output unit 12.
  • the arithmetic unit 10 calculates a travel route at least on the basis of a destination input, whereby navigation instructions are output via the input and output unit 12. It should be noted that the route can also be calculated externally and the calculated route then the computing unit 10 can be transmitted.
  • objects are stored in addition to the roads or roads. These objects are assigned characteristics whose characteristic values are also stored, with at least one feature expression being supervisory-dependent.
  • the features are for example physical dimensions, color, lighting, facade structure, name, object class and / or permanence. For example, depending on the supervision of the color of an object may be different or have a different facade structure. Also, for example, a lighting can be perceived differently, depending on the supervision, so from which direction an object is considered. More preferably, at least one feature expression is time-dependent. For example, the lighting is usually off during the day or difficult to perceive, whereas this evening can be very noticeable.
  • the feature values of the objects are stored as a first parameter vector P-1 in the digital road map 3.
  • Navigation device issued a navigation instruction.
  • the arithmetic unit 10 determines which objects are located in the vicinity of the location of the direction of travel change.
  • a second parameter vector P 2 is set up for each selected object, which is at least the actual position of the object and the actual position of the device 1 or the navigation device 2 (supplied by the means for detecting an actual position 1 1) and the includes driving maneuvers to be performed.
  • a plan view of the object can be determined, wherein a future trajectory is known due to the driving maneuver to be performed. For example, as well as a change in the supervision can be considered, since, for example, the
  • the second parameter vector P 2 is thus set up situationally by the arithmetic unit 10.
  • a third parameter vector P 3 is set up, which includes environmental conditions, such as, for example, the position of the sun and / or a weather state and / or a vegetation state.
  • the environmental conditions can be sensed, for example, by means of the sensors 4-6 or transmitted by the center 8.
  • the position of the sun can be sensed, for example, by means of the sensors 4-6 or transmitted by the center 8.
  • the position of the sun can be set up, which includes environmental conditions, such as, for example, the position of the sun and / or a weather state and / or a vegetation state.
  • the environmental conditions can be sensed, for example, by means of the sensors 4-6 or transmitted by the center 8.
  • the position of the sun can be sensed, for example, by means of the sensors 4-6 or transmitted by the center 8.
  • the position of the sun can be sensed, for example, by means of the sensors 4-6 or transmitted by the center 8.
  • Beam direction of the sun can be calculated on the vehicle or object. Further optionally, a fourth parameter vector P 4 may be stored in which personal
  • Preferences of a user are stored, for example, this has been entered in advance by means of the input and output unit 12.
  • the third parameter vector P 3 thus also becomes situational whereas the fourth parameter vector P 4 can be stored in the digital road map 3.
  • a navigation hint could be: "Turn left behind the big, yellow house.”
  • the result of the link is also time-dependent, i. in the same driving situation, the same object does not always have to be selected, but the appropriate object is always selected.
  • the navigation device 2 may be associated with a camera 13, which is formed for example as a stereo camera. By means of the images taken by the camera 13 it can be verified whether the selected object is actually clearly visible. Should it too
  • Parameter vectors PP 4 are updated for the users, with this update also benefit users without their own camera.
  • the vehicle F should make the dashed driving maneuver ("turn right").
  • the dashed driving maneuver can also be called a trajectory or transition.
  • the object 01 should have poor visibility.
  • the poor visibility is due to the façade structure of the building, for example
  • the object 02 in this example should not correspond to the personal preference of the user or manufacturer, for example, it is an architecturally less interesting building.
  • the object 03 is on the one hand clearly visible (eg particularly high), therefore R 0 3> Roi -
  • the object 03 corresponds to the personal preference of the user, for example, the object 03 is an architecturally particularly interesting building and the user is interested in architecture , Therefore R 0 3> 0 2 and the object 03 is selected for the navigation hint.

Landscapes

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur Auswahl eines Objekts für Navigationshinweise, umfassend eine digitale Straßenkarte (3) und eine Navigationseinrichtung (2), wobei die digitale Straßenkarte (3) Objekte (O1, O2, O3) aufweist, die durch die Navigationseinrichtung (2) auswählbar und für Navigationshinweise ausgebbar sind, wobei den Objekten (O1, O2, O3) Merkmale zugeordnet sind, deren Merkmalsausprägungen abgespeichert sind, wobei mindestens eine Merkmalsausprägung aufsichtsabhängig ist, wobei die Navigationseinrichtung (2) derart ausgebildet ist, dass diese in Abhängigkeit einer berechneten Route und einer Ist-Position der Navigationseinrichtung (2) ein Fahrmanöver bestimmt und in einer Umgebung befindliche Objekte (O1, O2, O3) aus der digitalen Straßenkarte (3) auswählt, wobei für die ausgewählten Objekte (O1, O2, O3) jeweils ein erster Parametervektor (P1) mit den Merkmalsausprägungen aufgestellt wird, wobei mindestens ein zweiter Parametervektor (P2) für jedes Objekt (O1, O2, O3) gebildet wird, der mindestens die Ist-Position der Navigationseinrichtung (2) und die Position des Objekts (O1, O2, O3) umfasst, wobei jeweils der erste Parametervektor (P1) und der zweite Parametervektor (P2) eines Objekts (O1, O2, O3) verknüpft wird, wobei die Verknüpfung jeweils eine Relevanz (RO1, RO2, RO3) für das Objekt (O1, O2, O3) liefert, die Relevanzen (RO1, RO2, RO3) der Objekte (O1, O2, O3) miteinander verglichen werden, das Objekt (O1, O2, O3) mit der größten Relevanz (RO1, RO2, RO3) ausgewählt wird und von der Navigationseinrichtung (2) ein Navigationshinweis unter Einschluss des Objekts (O1, O2, O3) generiert wird.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zur Auswahl eines Objekts für Navigationshinweise
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auswahl eines Objekts für Navigationshinweise.
Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der DE 10 2004 009 278 A1 bekannt, bei dem Zielführungsinformationen mittels einer Ausgabeeinrichtung an den Nutzer ausgegeben werden, wobei mittels einer Bilderfassungseinrichtung die Umgebung aufgenommen wird, das aufgenommene Bild mittels eines Bilderkennungsverfahrens in einzelne Bestandteile zerlegt wird und die auszugebenden Zielführungsinformationen von zumindest einem erkannten Bestandteil des Bildes gebildet und damit ergänzt wird. Vorzugsweise wird dabei ein Stereobild aufgenommen und ausgewertet, d.h. das Stereobild wird in einzelne Objekte zerlegt. Zu den einzelnen Objekten werden Objektdaten ermittelt und zugeordnet, beispielsweise dass es sich bei dem Objekt um ein Haus handelt. Zusätzlich werden die Objekte auf weitere Eigenschaften untersucht. Kriterien der weiteren Untersuchung sind beispielsweise Größe, Farbe,
Erkennbarkeit und/oder Relevanz. Die untersuchten Objekte sind hierdurch in markante und weniger markante, statische oder mobile Objekte zu unterscheiden. Statische Objekte sind bei der Auswahl als Orientierungspunkte bevorzugt, da eine Veränderung in ihrer Position und Erkennbarkeit in den nächsten Augenblicken nicht zu erwarten ist. Ferner wird vorgeschlagen, Objektdaten statischer Objekte in einer Datenbank zusätzlich abzuspeichern, um sie zu einem späteren Zeitpunkt wieder abrufen zu können.
Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auswahl eines Objekts für Navigationshinweise zu schaffen, die im Mittel mit geringerem technischen Aufwand die geeigneten Objekte auswählt.
Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 9. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Das Verfahren zur Auswahl eines Objekts für Navigationshinweise erfolgt mittels einer digitalen Straßenkarte und einer Navigationseinrichtung, wobei die digitale Straßenkarte Objekte aufweist, die durch die Navigationseinrichtung auswählbar und für Navigationshinweise ausgebbar sind. Dabei ist der Begriff digitale Straßenkarte als allgemeiner Begriff für eine geeignete Datenbasis zu verstehen, die Straßenführungen und Objekte aufweist. Die
Navigationseinrichtung umfasst Mittel zur Erfassung einer Ist-Position (z.B. einen GPS- Empfänger), eine Recheneinheit zur Berechnung einer Fahrtroute und zur Auswahl der Objekte und eine Ein- und Ausgabeeinheit zur Eingabe eines Fahrziels und zur Ausgabe von
Navigationshinweisen. Die Ausgabe der Navigationshinweise kann dabei beispielsweise optisch und/oder akustisch erfolgen. Die Navigationseinrichtung kann dabei zur Navigation eines Kraftfahrzeugs oder einer Person dienen, beispielsweise mittels eines portablen Geräts. Dabei können Teile der Navigationseinrichtung und/oder der digitalen Straßenkarte ausgelagert sein, d.h. off-board sein. So kann beispielsweise die Recheneinheit ausgelagert sein, sodass die Berechnungen beispielsweise off-board in einem Zentralrechner durchgeführt werden, der dann die Ergebnisse an die on-board-Teile der Navigationseinrichtung übermittelt. Entsprechend kann auch beispielsweise vorgesehen sein, dass die digitale Straßenkarte zentral verwaltet wird und nur relevante Teile an die Navigationseinrichtung übermittelt werden.
Den Objekten der digitalen Straßenkarte sind Merkmale zugeordnet, deren
Merkmalsausprägungen abgespeichert sind. Die Objekte sind beispielsweise Häuser oder andere statische Objekte, wie beispielsweise Brücken.
Die Merkmale sind beispielsweise physikalische Ausmaße (Höhe, Breite, etc.), Farbe,
Beleuchtung, Fassadenstruktur, Name, Objektklasse (z.B. Haus oder Brücke), Permanenz, Bekanntheitsgrad (ggf. abhängig von Nutzer-Präferenzen). Dabei sei angemerkt, dass nicht für jedes Objekt alle Merkmale eine Merkmalsausprägung aufweisen müssen. Dabei ist die Merkmalsausprägung beispielsweise bei dem Merkmal Farbe z.B. die Farbe "Gelb". Eine mögliche Merkmalsausprägung für das Merkmal Fassadenstruktur ist z.B. "verglast". Dabei ist mindestens eine Merkmalsausprägung aufsichtsabhängig. Beispielsweise kann die Farbe eines Gebäudes je nach Aufsicht unterschiedlich sein, beispielsweise weil die Wände eines Hauses unterschiedliche Farben aufweisen oder der Farbeindruck abhängig von der
Betrachtungsrichtung variiert. Des Weiteren kann je nach Aufsicht eine Merkmalsausprägung sichtbar oder nicht sichtbar sein.
In Abhängigkeit einer berechneten Route und einer Ist-Position der Navigationseinrichtung wird ein Fahrmanöver bestimmt, beispielsweise dass an einer Kreuzung links abgebogen werden muss. Des Weiteren werden in der Umgebung befindliche Objekte ausgewählt, also
beispielsweise die Objekte, die sich im Bereich der Kreuzung befinden.
Für die ausgewählten Objekte wird jeweils ein erster Parametervektor mit den
Merkmalsausprägungen aufgestellt bzw. der bereits erstellte erste Parametervektor abgerufen. Weiter wird für jedes ausgewählte Objekt ein zweiter Parametervektor gebildet, der mindestens die Ist-Position der Navigationseinrichtung und die Position des Objekts umfasst. Die Ist- Position der Navigationseinrichtung ist dabei die Position des Nutzers. Sind beispielsweise Teile der Navigationseinrichtung ausgelagert, so ist die Ist-Position der Navigationseinrichtung die Position der Teile der Navigationseinrichtung, die in unmittelbarer Nähe des Nutzers verbleiben, wie beispielsweise die Ausgabeeinheit. Bei Anwendungen im Kraftfahrzeug ist beispielsweise die Ist-Position der Navigationseinrichtung gleich der Ist-Position des Fahrzeugs. Weiter sei angemerkt, dass das Verfahren entlang der Bewegungsbahn des Fahrmanövers mehrmals durchgeführt werden kann. Es ist auch möglich, das Verfahren mit einer zukünftigen Ist-Position der Navigationseinrichtung durchzuführen. Beispielsweise kennt die Recheneinheit eine gewünschte Transition (Bewegungsbahn) und kann somit beispielsweise die Ist-Position in den nächsten Sekunden schätzen. Vorzugsweise umfasst der zweite Parametervektor neben der Ist-Position bzw. der zukünftigen Ist-Position der Navigationseinrichtung und der Ist-Position der Objekte auch das Fahrmanöver.
Der jeweils erste Parametervektor eines Objekts wird jeweils mit dem zweiten Parametervektor des Objekts verknüpft, wobei die Verknüpfung jeweils eine Relevanz für das Objekt liefert. Die Relevanz ist dabei vorzugsweise eine skalare Größe, beispielsweise ein Zahlenwert. Die Verknüpfung der beiden Parametervektoren kann dabei auf verschiedene Weisen erfolgen. Beispielsweise erfolgt die Verknüpfung über Kennlinien oder Kennfelder. Dabei sei angemerkt, dass bei der Verknüpfung nicht alle Merkmale berücksichtigt werden müssen. So kann beispielsweise das Merkmal "Name" bei der Verknüpfung unberücksichtigt bleiben.
Die durch die Verknüpfung der Parametervektoren ermittelten Relevanzen der Objekte werden miteinander verglichen und das Objekt mit der größten Relevanz ausgewählt. Die
Navigationseinrichtung generiert dann einen Navigationshinweis unter Einschluss des Objekts. Dabei muss der Navigationshinweis nicht auf ein Objekt beschränkt sein. So ist es denkbar, situativ auch zwei Objekte heranzuziehen. In diesem Fall würden dann beispielsweise die Objekte mit der größten und der zweitgrößten Relevanz ausgewählt werden. Der
Navigationshinweis unter Einschluss des Objektes erfolgt dabei derart, dass mindestens eine Merkmalsausprägung des ersten Parametervektors genannt wird.
Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, dass keine Kamera benötigt wird. Vielmehr wird durch die Verknüpfung ermittelt, was der Nutzer sehen wird oder sieht. Daher lässt sich das Verfahren mit geringerem Hardwareaufwand für viele Nutzer umsetzen. Ein weiterer Vorteil ist, dass durch die Verknüpfung eine bessere Anpassung an sich verändernde Bedingungen möglich ist. So wird beispielsweise im Stand der Technik ein Objekt erfasst und abgespeichert, wenn dies erstmalig erfasst wird. Allerdings berücksichtigt der Stand der Technik nicht, dass das abgespeicherte Objekt beispielsweise bei einer anderen Annäherung an eine Kreuzung für Navigationshinweise gegebenenfalls wegen mangelnder Sichtbarkeit ungeeignet ist.
In einer Ausführungsform werden die Relevanzen der Merkmalsausprägungen des
ausgewählten Objekts bestimmt, und die Navigationseinrichtung generiert den
Navigationshinweis unter Einschluss des Objekts und mindestens der Merkmalsausprägung mit der größten Relevanz. So kann beispielsweise in einer Situation das Merkmal Farbe und in einer anderen Situation das Merkmal Beleuchtung oder physikalische Größe verwendet werden. In der Relevanz der Merkmalsausprägungen steckt dabei die Sichtbarkeit bzw.
Wahrnehmung der Merkmalsausprägung, die beispielsweise auch nutzer- und/oder
zeitabhängig sein kann. Weiter vorzugsweise wird die Merkmalsausprägung des Merkmals "Objektklasse" bevorzugt verwendet, wobei diese vorzugsweise mit einer Merkmalsausprägung eines weiteren Merkmals (z.B. Farbe oder physikalische Ausmaße) kombiniert wird. Weiter vorzugsweise wird die Merkmalsausprägung der Objektklasse mit der Merkmalsausprägung des Merkmals kombiniert, das die höchste Relevanz aufweist.
In einer weiteren Ausführungsform ist daher mindestens eine Merkmalsausprägung
zeitabhängig. So kann beispielsweise berücksichtigt werden, dass eine Merkmalsausprägung tages- und/oder jahreszeitabhängig unterschiedlich wahrnehmbar ist. So kann beispielsweise die Farbe eines Hauses bei Dunkelheit gegebenenfalls nicht wahrgenommen werden. Die Zeit kann dabei über einen Parametervektor (z.B. den zweiten Parametervektor) oder direkt in die Verknüpfung einbezogen werden. Neben dem Merkmal Farbe können beispielsweise auch die Merkmalsausprägungen für Fassadenstruktur und/oder Beleuchtung zeitabhängig sein.
In einer weiteren Ausführungsform wird ein dritter Parametervektor aufgestellt, der
Umweltbedingungen umfasst, die vorzugsweise ein Sonnenstand und/oder ein Wetterzustand und/oder ein Vegetationszustand sind. Dabei wird für jedes Objekt der erste, zweite und dritte Parametervektor zur Ermittlung der Relevanz verknüpft. Dabei kann beispielsweise
berücksichtigt werden, dass je nach Sonnenstand eine Merkmalsausprägung des ersten Parametervektors nur noch schlecht oder gar nicht wahrnehmbar ist. Gleiches gilt für den Vegetationszustand. So kann beispielsweise im Sommer ein Objekt durch Vegetation stark versteckt sein. Des Weiteren kann sich beispielsweise die Farbwahrnehmbarkeit bei starker Bewölkung verändern. Die Berücksichtigung kann dabei gestuft oder kontinuierlich erfolgen. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass abhängig von einer Umweltbedingung eine
Merkmalsausprägung als wahrnehmbar oder nicht wahrnehmbar eingestuft wird oder aber dass die Wahrnehmbarkeit der Merkmalsausprägung als eine kontinuierliche Funktion ausgedrückt wird. In einer weiteren Ausführungsform wird ein vierter Parametervektor aufgestellt, der Präferenzen für Objekte umfasst, wobei für jedes Objekt die vier Parametervektoren oder der erste, zweite und vierte Parametervektor verknüpft werden. Dabei kann beispielsweise berücksichtigt werden, dass ein Nutzer farbenblind bzw. rot-grün-blind ist. In diesem Fall wird das Merkmal Farbe quasi zu Null gesetzt. Eine andere mögliche Präferenz kann beispielsweise sein, dass architektonisch interessante Gebäude als Objekte bevorzugt werden. Aber auch bevorzugte Lokalitäten mit auffälligen Reklametafeln können bevorzugt als Objekte ausgewählt werden. Auch Präferenzen des Herstellers können berücksichtigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform ist der Navigationseinrichtung mindestens eine Kamera zugeordnet, wobei anhand der Bilder der Kamera überprüft wird, wie das ausgewählte Objekt erkennbar ist. Hierdurch ist es möglich, die Verknüpfung kontinuierlich anzupassen. Dabei kann vorgesehen sein, dass diese Daten einer Zentrale zur Verfügung gestellt werden, die dann die Verknüpfung bei anderen Nutzern entsprechend anpasst. Die Bilder der Kamera verifizieren also nur das Ergebnis der Recheneinheit.
Hinsichtlich der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann vollinhaltlich auf die Ausführungen zu den Verfahrensansprüchen Bezug genommen werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:
Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Auswahl eines Objekts für Navigationshinweise und
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer beispielhaften Navigationssituation.
Die Vorrichtung 1 zur Auswahl eines Objekts für Navigationshinweise umfasst eine
Navigationseinrichtung 2, eine digitale Straßenkarte 3, Sensoren 4-6 sowie eine Luftschnittstelle 7 zum Datenaustausch mit einer Zentrale 8 mit einer Luftschnittstelle 9.
Die Navigationseinrichtung 2 umfasst eine Recheneinheit 10, Mittel zur Erfassung einer Ist- Position 1 1 und eine Ein- und Ausgabeeinheit 12.
Die Recheneinheit 10 berechnet mindestens aufgrund einer Zieleingabe eine Fahrtroute, wobei über die Ein- und Ausgabeeinheit 12 Navigationshinweise ausgegeben werden. Dabei sei angemerkt, dass die Fahrtroute auch extern berechnet werden kann und die dann berechnete Fahrtroute der Recheneinheit 10 übermittelt werden kann. In der digitalen Straßenkarte 3 sind neben den Straßen bzw. Straßenführungen auch Objekte abgelegt. Diesen Objekten sind Merkmale zugeordnet, deren Merkmalsausprägungen ebenfalls abgespeichert sind, wobei mindestens eine Merkmalsausprägung aufsichtsabhängig ist. Die Merkmale sind beispielsweise physikalische Ausmaße, Farbe, Beleuchtung, Fassadenstruktur, Name, Objektklasse und/oder Permanenz. Beispielsweise kann je nach Aufsicht die Farbe eines Objekts verschieden sein oder eine andere Fassadenstruktur aufweisen. Auch kann beispielsweise eine Beleuchtung unterschiedlich wahrnehmbar sein, abhängig von der Aufsicht, also von welcher Richtung ein Objekt betrachtet wird. Weiter vorzugsweise ist mindestens eine Merkmalsausprägung zeitabhängig. Beispielsweise ist die Beleuchtung tagsüber im Regelfall ausgeschaltet oder nur schwer wahrnehmbar, wohingegen diese abends sehr auffällig sein kann. Die Merkmalsausprägungen der Objekte sind dabei als ein erster Parametervektor P-ι in der digitalen Straßenkarte 3 abgespeichert.
Insbesondere an Stellen, wo es zu Fahrtrichtungsänderungen kommt, wird durch die
Navigationseinrichtung ein Navigationshinweis ausgegeben. Dabei ermittelt zunächst die Recheneinheit 10, welche Objekte sich in der Umgebung des Ortes der Fahrtrichtungsänderung befinden. Anschließend wird für jedes ausgewählte Objekt ein zweiter Parametervektor P2 aufgestellt, der mindestens die Ist-Position des Objekts und die Ist-Position der Vorrichtung 1 bzw. der Navigationseinrichtung 2 (geliefert durch die Mittel zur Erfassung einer Ist-Position 1 1 ) sowie das durchzuführende Fahrmanöver umfasst. Aus den Ist-Positionen von Objekt und Vorrichtung kann eine Aufsicht auf das Objekt bestimmt werden, wobei aufgrund des durchzuführenden Fahrmanövers eine zukünftige Bewegungsbahn bekannt ist. Beispielsweise kann so auch eine Änderung der Aufsicht berücksichtigt werden, da beispielsweise das
Fahrzeug sich links einordnen muss. Der zweite Parametervektor P2 wird also situativ von der Recheneinheit 10 aufgestellt.
Optional wird ein dritter Parametervektor P3 aufgestellt, der Umweltbedingungen umfasst, wie beispielsweise Sonnenstand und/oder ein Wetterzustand und/oder ein Vegetationszustand. Die Umweltbedingungen können dabei beispielsweise sensorisch mittels der Sensoren 4-6 erfasst werden oder auch durch die Zentrale 8 übermittelt werden. Der Sonnenstand kann
beispielsweise auch aus der Tageszeit unter Berücksichtigung des Datums berechnet werden. Aufgrund der Kenntnis der geografischen Ausrichtung des Fahrzeugs kann somit die
Einstrahlrichtung der Sonne auf das Fahrzeug oder das Objekt berechnet werden. Weiter optional kann ein vierter Parametervektor P4 abgespeichert sein, in dem persönliche
Präferenzen eines Nutzers abgelegt sind, die dieser beispielsweise vorab mittels der Eingabe- und Ausgabeeinheit 12 eingegeben hat. Der dritte Parametervektor P3 wird also auch situativ aufgestellt, wohingegen der vierte Parametervektor P4 in der digitalen Straßenkarte 3 abgespeichert sein kann.
In einem nächsten Schritt werden mindestens der erste und der zweite Parametervektor P-i, P2 eines Objekts miteinander verknüpft. Als Ergebnis der Verknüpfung ergibt sich eine Relevanz des Objekts. Anschließend wird mindestens das Objekt mit der größten Relevanz ausgewählt. Die Recheneinheit 10 generiert dann einen Navigationshinweis unter Einschluss des
ausgewählten Objekts mit mindestens einer Merkmalsausprägung. Ein solcher
Navigationshinweis könnte beispielsweise lauten: "Hinter dem großen, gelben Haus links abbiegen."
Aufgrund der Tatsache, dass Merkmalsausprägungen auch zeitabhängig sind, ist das Ergebnis der Verknüpfung auch zeitabhängig, d.h. bei gleicher Fahrsituation muss nicht stets das gleiche Objekt ausgewählt werden, sondern es wird stets das geeignete Objekt ausgewählt.
Der Navigationseinrichtung 2 kann eine Kamera 13 zugeordnet sein, die beispielsweise als Stereokamera ausgebildet ist. Mittels der von der Kamera 13 aufgenommenen Bilder kann verifiziert werden, ob das ausgewählte Objekt tatsächlich gut sichtbar ist. Sollte es zu
Abweichungen kommen, d.h. das ausgewählte Objekt ist nicht gut sichtbar in den Bildern der Kamera 13, so kann die Zentrale 8 informiert werden. Im Ergebnis kann dann je nach Grund der Abweichung die Datenbasis der digitalen Straßenkarte 3 und/oder die Verknüpfung der
Parametervektoren P P4 für die Nutzer aktualisiert werden, wobei von dieser Aktualisierung auch Nutzer ohne eigene Kamera profitieren.
In der Fig. 2 ist eine beispielhafte Situation dargestellt, die drei Objekte 01 -03 an einer
Kreuzung aufweist. Das Fahrzeug F soll das gestrichelte Fahrmanöver ("rechts abbiegen") vornehmen. Das gestrichelte Fahrmanöver kann auch als Bewegungsbahn bzw. Transition bezeichnet werden.
Zu jeder Position dieser Transition kann nun unter Berücksichtigung der Parametervektoren P P4 die Relevanz R0i der einzelnen Objekte Oi mit i = 1 , 2, 3 berechnet werden, wobei dies exemplarisch für die Position P erläutert wird.
An dieser Position P soll das Objekt 01 eine schlechte Sichtbarkeit aufweisen. Die schlechte Sichtbarkeit ist beispielsweise aufgrund der Fassadenstruktur des Gebäudes im
Zusammenhang mit dem aktuellen Sonnenstand gegeben (starker Sonneneinfall auf gläsernes Gebäude). Daher ist die Relevanz R0i für das Objekt 01 besonders gering und es gilt Das Objekt 02 soll in diesem Beispiel nicht der persönlichen Präferenz des Nutzers oder Herstellers entsprechen, beispielsweise ist es ein architektonisch wenig interessantes Gebäude. Das Objekt 03 ist zum einen gut sichtbar (z.B. besonders hoch), daher gilt R03 > Roi - Außerdem entspricht das Objekt 03 der persönlichen Präferenz des Nutzers, z.B. ist das Objekt 03 ein architektonisch besonders interessantes Gebäude und der Nutzer interessiert sich für Architektur. Deshalb ist R03 > 02 und das Objekt 03 wird für den Navigationshinweis ausgewählt.

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Auswahl eines Objekts (01 , 02, 03) für Navigationshinweise mittels einer digitalen Straßenkarte (3) und einer Navigationseinrichtung (2), wobei die digitale
Straßenkarte (3) Objekte (01 , 02, 03) aufweist, die durch die Navigationseinrichtung (2) auswählbar und für Navigationshinweise ausgebbar sind,
dadurch gekennzeichnet, dass
den Objekten (01 , 02, 03) Merkmale zugeordnet sind, deren Merkmalsausprägungen abgespeichert sind, wobei mindestens eine Merkmalsausprägung aufsichtsabhängig ist, wobei in Abhängigkeit einer berechneten Route und einer Ist-Position der
Navigationseinrichtung (2) ein Fahrmanöver bestimmt wird und in einer Umgebung befindliche Objekte (01 , 02, 03) ausgewählt werden, wobei für die ausgewählten Objekte (01 , 02, 03) jeweils ein erster Parametervektor (P-i) mit den Merkmalsausprägungen aufgestellt wird, wobei mindestens ein zweiter Parametervektor (P2) für jedes Objekt (01 , 02, 03) gebildet wird , der mindestens die Ist-Position der Navigationseinrichtung (2) und die Position des Objekts (01 , 02, 03) umfasst, wobei jeweils der erste Parametervektor (Pi) und der zweite Parametervektor (P2) eines Objekts (01 , 02, 03) verknüpft werden, wobei die Verknüpfung jeweils eine Relevanz (R0i, R02, R03) für das Objekt (01 , 02, 03) liefert, die Relevanzen (R01, R02, R03) der Objekte (01 , 02, 03) miteinander verglichen werden, das Objekt (01 , 02, 03) mit der größten Relevanz (R01 , R02, R03) ausgewählt wird und von der Navigationseinrichtung (2) ein Navigationshinweis unter Einschluss des Objekts (01 , 02, 03) generiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass Relevanzen der
Merkmalsausprägungen des ausgewählten Objekts (01 , 02, 03) bestimmt werden und die Navigationseinrichtung (2) den Navigationshinweis unter Einschluss des Objekts (01 , 02, 03) und mindestens der Merkmalsausprägung mit der größten Relevanz generiert.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Merkmalsausprägung zeitabhängig ist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein dritter Parametervektor (P3) aufgestellt wird, der Umweltbedingungen umfasst, wobei für jedes Objekt (01 , 02, 03) der erste, zweite und dritte Parameter (P1 ; P2, P3) zur Ermittlung der Relevanz (R01, R02, R03) verknüpft werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Umweltbedingungen ein Sonnenstand und/oder ein Wetterzustand und/oder ein Vegetationszustand sind. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein vierter Parameter (P4) aufgestellt wird, dr Präferenzen für Objekte (01 , 02, 03) umfasst, wobei für jedes Objekt (01 , 02, 03) der erste, zweite, dritte und vierte
Parametervektor (Ρ-ι , P2, P3, P4) oder der erste, zweite und vierte Parametervektor (P-i, P2, P4) zur Ermittlung der Relevanz (R01, R02, R03) verknüpft werden.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Navigationseinrichtung (2) eine Kamera zugeordnet ist, wobei anhand der Bilder der Kamera überprüft wird, wie das ausgewählte Objekt (01 , 02, 03) erkennbar ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Umweltbedingung sensorisch erfasst wird.
Vorrichtung (1 ) zur Auswahl eines Objekts für Navigationshinweise, umfassend eine digitale Straßenkarte (3) und eine Navigationseinrichtung (2), wobei die digitale
Straßenkarte (3) Objekte (01 , 02, 03) aufweist, die durch die Navigationseinrichtung (2) auswählbar und für Navigationshinweise ausgebbar sind,
dadurch gekennzeichnet, dass
den Objekten (01 , 02, 03) Merkmale zugeordnet sind, deren Merkmalsausprägungen abgespeichert sind, wobei mindestens eine Merkmalsausprägung aufsichtsabhängig ist, wobei die Navigationseinrichtung (2) derart ausgebildet ist, dass diese in Abhängigkeit einer berechneten Route und einer Ist-Position der Navigationseinrichtung (2) ein
Fahrmanöver bestimmt und in einer Umgebung befindliche Objekte (01 , 02, 03) aus der digitalen Straßenkarte (3) auswählt, wobei für die ausgewählten Objekte (01 , 02, 03) jeweils ein erster Parametervektor (P-i ) mit den Merkmalsausprägungen aufgestellt wird, wobei mindestens ein zweiter Parametervektor (P2) für jedes Objekt (01 , 02, 03) gebildet wird, der mindestens die Ist-Position der Navigationseinrichtung (2) und die Position des Objekts (01 , 02, 03) umfasst, wobei jeweils der erste Parametervektor (P-i ) und der zweite Parametervektor (P2) eines Objekts (01 , 02, 03) verknüpft wird, wobei die
Verknüpfung jeweils eine Relevanz (R01, R02, R03) für das Objekt (01 , 02, 03) liefert, die Relevanzen (R01, R02, R03) der Objekte (01 , 02, 03) miteinander verglichen werden, das Objekt (01 , 02, 03) mit der größten Relevanz (R01, R02, R03) ausgewählt wird und von der Navigationseinrichtung (2) ein Navigationshinweis unter Einschluss des Objekts (01 , 02, 03) generiert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine
Merkmalsausprägung zeitabhängig ist.
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