EP2947532B1 - Mover system with a remote controller and a mover device for a trailer - Google Patents

Mover system with a remote controller and a mover device for a trailer Download PDF

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EP2947532B1
EP2947532B1 EP15163753.5A EP15163753A EP2947532B1 EP 2947532 B1 EP2947532 B1 EP 2947532B1 EP 15163753 A EP15163753 A EP 15163753A EP 2947532 B1 EP2947532 B1 EP 2947532B1
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EP
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vehicle
handle
control
manoeuvring
trailer
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EP15163753.5A
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Alois Kober GmbH
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Alois Kober GmbH
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    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D59/00Trailers with driven ground wheels or the like
    • B62D59/04Trailers with driven ground wheels or the like driven from propulsion unit on trailer
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2201/00Application
    • G05D2201/02Control of position of land vehicles
    • G05D2201/0213Road vehicle, e.g. car or truck

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Rangiersystem mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs. Die Offenbarung betrifft weiterhin eine Fernbedienung, ein aktives Steuerelement und eine Rangiervorrichtung.The invention relates to a maneuvering system with the features in the preamble of the main claim. The disclosure further relates to a remote control, an active control element and a maneuvering device.
  • In der Praxis sind Fernbedienungen für Rangiervorrichtungen an Fahrzeugen, insbesondere an Caravans und Anhängern bekannt. Die Rangiervorrichtungen haben meist zwei oder vier motorische Antriebe, die seitlich mit Reibwalzen an die Räder eines Fahrzeugs anpressbar sind. Durch eine angetriebene Drehung der Reibwalzen wird eine Drehung der Räder des Fahrzeugs ausgelöst, was zu einer entsprechenden Bewegung des Fahrzeugs führt. Die Steuerbefehle für die Rangiervorrichtung können durch eine Bedienperson an einer Fernbedienung eingegeben werden. Das ferngesteuerte Rangieren von Fahrzeugen stellt dabei eine komplexe Geistesleistung für den Bediener dar.Remote controls for maneuvering devices on vehicles, in particular on caravans and trailers, are known in practice. The maneuvering devices usually have two or four motor drives that can be pressed laterally onto the wheels of a vehicle using friction rollers. A driven rotation of the friction rollers triggers a rotation of the wheels of the vehicle, which leads to a corresponding movement of the vehicle. The control commands for the maneuvering device can be entered by an operator on a remote control. The remote controlled maneuvering of vehicles represents a complex intellectual effort for the operator.
  • EP1886905 A1 offenbart eine Rangiervorrichtung für Anhänger mit einem Hilfsantrieb und einer Fernbedienung. Die Fernbedienung unterstützt eine manuelle Steuerung per Tastendruck und eine nachfolgende automatische Steuerung. Die Rangiervorrichtung weist eine Positionserfassungsvorrichtung zum Erfassen einer Ist-Relativposition des Anhängers und der Fernbedienung auf. Eine Steuereinrichtung ist durch ein Aktivierungs-Schaltelement aktivierbar. Die aktivierte Steuereinrichtung steuert den Hilfs-Fahrantrieb derart, dass der Anhänger so bewegt wird, dass eine Abweichung zwischen der erfassten Ist-Relativposition und der Soll-Relativposition verringert wird. Bei der Bewegung der Fernbedienung als Ganzes relativ zum Anhänger, folgt der Anhänger automatisch der Bewegung der Fernbedienung nach, als wenn zwischen der Fernbedienung und dem Anhänger eine virtuelle Linie gespannt wäre. Lenkbewegungen werden auf den Anhänger übertragen, indem die Fernbedienung geeignet bewegt wird. Bei einem Nicht-Betätigen des Aktivierungs-Schaltelements kann der Bediener weitere an der Fernbedienung vorgesehene Schaltelemente betätigen, um den Hilfs-Fahrantrieb manuell anzusteuern und auf diese Weise den Anhänger ohne Unterstützung der Steuereinrichtung frei zu bewegen. In diesem Fall ist die Bewegung des Anhängers nicht an die Bewegung der Fernbedienung gekoppelt. EP1886905 A1 discloses a maneuvering device for trailers with an auxiliary drive and a remote control. The remote control supports manual control at the touch of a button and subsequent automatic control. The maneuvering device has a position detection device for detecting an actual relative position of the trailer and the remote control. A control device can be activated by an activation switching element. The activated control device controls the auxiliary travel drive in such a way that the trailer is moved such that a deviation between the detected actual relative position and the target relative position is reduced. When the remote control as a whole moves relative to the trailer, the trailer automatically follows the remote control as if a virtual line were stretched between the remote control and the trailer. Steering movements are transferred to the trailer by moving the remote control appropriately. If the activation switching element is not actuated, the operator can actuate further switching elements provided on the remote control in order to manually control the auxiliary travel drive and in this way move the trailer freely without the support of the control device. In this case, the movement of the trailer is not linked to the movement of the remote control.
  • Aus US 2006/0206244 A1 ist ein Fernsteuerungssystem für Schiffe mit Strahlantrieben bekannt. Die Strahlantriebe sind derart steuerbar, dass das Schiff - unabhängig von seiner aktuellen Orientierung - in eine beliebige horizontale Richtung bewegbar ist, also beispielsweise gegenüber der Bug-Heckrichtung zur Seite hin. An einer Fernbedienung ist ein Joystick angeordnet. Das Kippen des Joysticks aus der Vertikalrichtung in eine bestimmte horizontale Richtung gibt die gewünschte Bewegung des Schiffs vor.Out US 2006/0206244 A1 a remote control system for ships with jet propulsion is known. The jet drives can be controlled in such a way that the ship - regardless of its current orientation - can be moved in any horizontal direction, that is, for example, to the side opposite the bow-stern direction. A joystick is located on a remote control. Tilting the joystick from the vertical direction to a certain horizontal direction specifies the desired movement of the ship.
  • DE 20 2009 005 524 U1 und EP 1 826 107 A2 offenbaren weiteren Rangiersysteme mit Fernbedienungen, an denen ein Joystick vorgesehen ist. DE 20 2009 005 524 U1 and EP 1 826 107 A2 disclose further maneuvering systems with remote controls on which a joystick is provided.
  • Weitere Fernbedienungen sind aus der FR 2776551 A , der DE 197 36 086 A1 und der US 4, 763, 100 B hervor.More remote controls are from the FR 2776551 A , of the DE 197 36 086 A1 and the US 4,763,100B forth.
  • Aus dem Modellbaubereich sind weiterhin sog. "Pistolengriff"-Fernsteuerungen bekannt, die bevorzugt für fernsteuerbare Spielzeugautos benutzt werden. Solche Spielzeugautos sind Nachbildungen von PKW mit zwei lenkbaren Vorderrädern und starren Hinterrädern. Die Vorderräder können durch einen Stellmotor gelenkt werden und sind üblicher Weise nicht angetrieben. Die Hinterräder sind starr, also nicht lenkbar und meist dauerhaft mit einem Fahrmotor in Form eines Elektromotors verbunden.So-called "pistol grip" remote controls are also known from the model construction area, which are preferred for remote-controlled toy cars to be used. Such toy cars are replicas of cars with two steerable front wheels and rigid rear wheels. The front wheels can be steered by a servomotor and are usually not driven. The rear wheels are rigid, i.e. cannot be steered, and are usually permanently connected to a traction motor in the form of an electric motor.
  • An der Fernsteuerung ist ein Haltegriff in Form eines Pistolengriffs angeordnet, der meist zum bequemen Halten der Fernbedienung in der linken Hand ausgebildet ist. Oberhalb des Haltegriffes ist ein Gehäuse vorgesehen, in dem sich ein Sendemodul befindet und an dem zur Steuerung der Bewegungen des Spielzeugautos zwei Bedienelemente angeordnet sind, nämlich ein Drehrad (oder Lenkrad) und ein daneben befindlicher Eingabehebel, der auch als Gashebel bezeichnet wird. Der Gashebel hat die Form eines Pistolenabzugs mit einer endseitigen Öse, durch die der Zeigefinger der linken Hand gesteckt werden kann. Er ist schwenkbar im Gehäuse gelagert. Das Drehrad wird mit der rechten Hand bedient, während der Gashebel unabhängig davon mit der linken Hand bedient wird.A handle in the form of a pistol grip is arranged on the remote control and is usually designed to hold the remote control comfortably in the left hand. Above the handle, a housing is provided in which there is a transmitter module and on which two controls are arranged to control the movements of the toy car, namely a rotary wheel (or steering wheel) and an input lever located next to it, which is also referred to as a throttle. The throttle trigger has the shape of a pistol trigger with one end Eyelet through which the index finger of the left hand can be inserted. It is swivel-mounted in the housing. The dial is operated with the right hand, while the throttle is operated independently with the left hand.
  • Die Bedienelemente sollen von der Logik her die Eingabemöglichkeiten von Lenkrad und Gaspedal eines PKW nachbilden. D.h. durch eine Rotation des Drehrads wird ein Signal vorgegeben, das direkt in eine Betätigung des Stellmotors für die Lenkung umgesetzt wird. Durch ein Schwenken des Eingabehebels wird eine von der Lenkung unabhängige Vorgabe für die gewünschte Antriebsgeschwindigkeit des Fahrmotors am Spielzeugauto gemacht. Die gewünschte zweidimensionale Bewegung des Spielzeugautos wird an der Fernbedienung durch zwei jeweils eindimensionale und getrennte Bedieneingaben für den Lenkmotor und den Antriebsmotor erzeugt.From a logic perspective, the control elements are intended to emulate the input options for the steering wheel and accelerator pedal of a car. I.e. By rotating the rotary wheel, a signal is specified which is directly converted into an actuation of the servomotor for the steering. By swiveling the input lever, a specification for the desired drive speed of the drive motor on the toy car is made that is independent of the steering. The desired two-dimensional movement of the toy car is generated on the remote control by two one-dimensional and separate control inputs for the steering motor and the drive motor.
  • Aus der US 2004/0032395 A1 ist ein Bedienknopf für die Steuerung von Menüs von computerbasierten Anwendungen bekannt. Der Bedienknopf kann gedreht werden, um beispielsweise in einer Listenauswahl zu scrollen. Er kann weiterhin zur Auslösung eines jeweiligen Schaltkontakts in bis zu acht Richtungen gekippt sowie in Richtung der Drehachse eingedrückt werden. In diesen Kipprichtungen sowie beim Eindrücken wirkt der Bedienknopf wie ein Drucktaster, er hat also bezüglich jeder diese Bewegungsmöglichkeiten eine AN- und eine AUS-Position ohne Zwischenstellungen. Ein entsprechender Bedienknopf ist beispielsweise in der Mittelkonsole von Luxus-PKW als Eingabeelement der Benutzerschnittstellen für die komplexen Bordcomputerfunktionen bekannt. Eine Steuerung von Fahrzeugbewegungen ist mit einem solchen Bedienknopf nicht vorgesehen, noch handelt es sich hier um eine Fernsteuerung.From the US 2004/0032395 A1 an operating button for the control of menus of computer-based applications is known. The control knob can be turned to scroll, for example, in a list selection. It can also be tilted in up to eight directions to trigger a respective switch contact and pressed in in the direction of the axis of rotation. In these tilting directions and when pressed in, the control button acts like a pushbutton, so it has an ON and an OFF position with no intermediate positions in relation to each of these movement options. A corresponding control button is known, for example, in the center console of luxury cars as an input element of the user interfaces for the complex on-board computer functions. A control of vehicle movements is not provided with such an operating button, nor is it a remote control.
  • Die EP 1679251 A2 lehrt eine Rangiervorrichtung für Anhänger mit zwei Hilfsantrieben und einer Fernsteuerung. An der Fernsteuerung sind mehrere Knöpfe vorgesehen. Ein Knopf ist für die Vorwärtsfahrt gedacht und bewirkt eine gleichsinnige Drehbewegung der Hilfsantriebe mit gleicher Geschwindigkeit, was zu einer Geradeausfahrt des Anhängers führt. Ein anderer Knopf ist für eine enge Linksdrehung vorgesehen, bei der der rechtsseitige Antrieb in Vorwärtsrichtung mit hoher Geschwindigkeit und der linksseitige Antrieb in Vorwärtsrichtung mit geringerer Geschwindigkeit angetrieben wird, wobei das Geschwindigkeitsverhältnis fest vorgegeben und nicht vom Bediener beeinflussbar ist. Wieder ein anderer Knopf kann für eine weitläufige Linksdrehung vorgesehen sein, wobei ein entsprechend anderes festes Verhältnis der Antriebsgeschwindigkeiten für die Hilfsfahrantriebe erzeugt wird. Entsprechende weitere Knöpfe können für eine Rückwärtsfahrt, eine enge Rechtskurve und eine enge Linkskurve vorgesehen sein. Bei dieser Fernbedienung bewirkt jeweils ein zur Fernbedienung hin, also je nach der Position, in der die Fernbedienung gehalten wird, meist nach unten gerichtetes Eindrücken eines Knopfes entweder eine reine Translation des Anhängers in der Ebene nach vorn oder hinten, oder eine ebene Bewegung auf einer in der Krümmung fest vorgegebenen Kurvenbahn. Andere als die fest vorgegebenen Geschwindigkeitsverhältnisse und die damit verbundenen Kurvenradien sind nicht erzeugbar.The EP 1679251 A2 teaches a trailer shunting device with two auxiliary drives and a remote control. Several buttons are provided on the remote control. A button is intended for forward travel and causes the auxiliary drives to rotate in the same direction at the same speed, which leads to the trailer traveling straight ahead. Another button is intended for a tight left turn, in which the right-hand drive in the forward direction at high speed and the left-hand drive in the forward direction is driven at a lower speed, the speed ratio being fixed and cannot be influenced by the operator. Another button can be provided for an extensive left turn, whereby a correspondingly different fixed ratio of the drive speeds for the auxiliary travel drives is generated. Corresponding further buttons can be provided for a backward drive, a tight right curve and a tight left curve. With this remote control, pushing a button towards the remote control, i.e. depending on the position in which the remote control is held, usually results in either a pure translation of the trailer in the plane forwards or backwards, or a level movement on one in the curvature fixed curve path. Other than the fixed speed ratios and the associated curve radii cannot be generated.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, die Bedienungsmöglichkeiten zum Rangieren von Fahrzeugen zu verbessern.It is an object of the invention to improve the operating options for maneuvering vehicles.
  • Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Kennzeichenteil des eigenständigen Anspruchs.The invention solves this problem with the features in the characterizing part of the independent claim.
  • Die offenbarte Fernbedienung weist ein Eingabegerät mit einem Griffteil auf. Das Eingabegerät ist derart gestaltet, dass die Freiheitsgrade der Beweglichkeit des zu steuernden Fahrzeugs, insbesondere eines abgekuppelten Anhängers, in den Freiheitsgraden der Beweglichkeit des Eingabegerätes abgebildet sind. Das bedeutet, dass das Eingabegerät mindestens zweidimensional beweglich ist. Es sieht eine Rotation eines Griffteils um seine Hochachse in Bezug auf eine Grundposition vor, gegenüber der es auslenkbar ist. Das Eingabegerät kann weiterhin eine Translation oder Kippung des Griffteils in Bezug auf die Grundposition vorsehen. Die Rotation des Griffteils kann nach Richtung und Betrag einstellbar sein, wobei mit der Rotation des Griffteils ein Rotationsanteil der Fahrbewegung des Fahrzeugs beeinflussbar ist. Ebenso kann eine Translation oder Kippung des Griffteils nach Richtung und Betrag einstellbar sein, wobei mit der Translation ein Translationsanteil der Fahrbewegung des Fahrzeugs einstellbar ist.The disclosed remote control has an input device with a handle part. The input device is designed in such a way that the degrees of freedom of the mobility of the vehicle to be controlled, in particular a trailer uncoupled, are mapped in the degrees of freedom of the mobility of the input device. This means that the input device can be moved at least two-dimensionally. It provides a rotation of a grip part about its vertical axis with respect to a basic position, against which it can be deflected. The input device can furthermore provide a translation or tilting of the handle part with respect to the basic position. The rotation of the handle part can be adjustable in terms of direction and amount, with the rotation of the handle part being able to influence a rotational component of the driving movement of the vehicle. Likewise, a translation or tilting of the handle part can be set according to the direction and amount, with the translation being able to set a translation component of the driving movement of the vehicle.
  • Hierdurch wird vorteilhafter Weise erreicht, dass eine Bedienperson fühlt und intuitiv versteht, welche Bedieneingaben an der Fernbedienung zu welchen Bewegungen am Fahrzeug führen werden. Die Fernbedienung wirkt dabei auf die Antriebseinheiten der Rangiervorrichtung und steuert deren Energiezufuhr bzw. Richtung und Geschwindigkeit. Hierdurch wird das Fahrzeug vorwärts und rückwärts manövriert. Kurvenfahrten und Drehungen des Fahrzeugs werden durch Geschwindigkeitsunterschiede der linken und rechten Antriebe bzw. Räder bewirkt. Anders als bisherige Bedienungen mit Tasten, Joystick oder dgl. informiert die beanspruchte Fernbedienung mit der Rotation den Bediener nicht über die Betätigungsmöglichkeiten der Antriebe, sondern über die resultierende Fahr- und Lenkfunktion des Fahrzeugs und setzt intern die eingegebenen Lenkbefehle in eine entsprechende Antriebssteuerung um. Die Rotation an der Fernbedienung suggeriert ein Lenken des Fahrzeugs, obwohl dessen Räder üblicherweise nicht lenkbar sind.This advantageously ensures that an operator feels and intuitively understands which operating inputs on the remote control will lead to which movements on the vehicle. The remote control acts on the drive units of the maneuvering device and controls their energy supply or direction and speed. This maneuvers the vehicle forward and backward. Cornering and turning of the vehicle are caused by speed differences of the left and right drives or wheels. Unlike previous operations with buttons, joystick or the like, the claimed remote control with the rotation does not inform the operator about the actuation options of the drives, but about the resulting driving and steering function of the vehicle and internally converts the entered steering commands into a corresponding drive control. The rotation on the remote control suggests steering the vehicle, although its wheels are usually not steerable.
  • Eine Fernsteuerung weist bevorzugt eine Datenübertragungseinrichtung zur Ansteuerung mehrerer Hilfsfahrantriebe des Fahrzeugs auf. Über die Datenübertragungseinrichtungen können am Griffteil eingegebene Befehle einer Bedienperson zum Fahrzeug und den dort angeordneten Hilfsfahrantrieben übertragen werden.A remote control preferably has a data transmission device for controlling a plurality of auxiliary travel drives of the vehicle. Commands entered by an operator on the handle part can be transmitted to the vehicle and the auxiliary travel drives arranged there via the data transmission devices.
  • Ein Fahrzeug kann insbesondere ein ein- oder mehrachsiger, insbesondere zweiachsiger Zuganhänger mit starrer oder schwenkbarer Deichsel sein, der zwei relevante Freiheitsgrade der Beweglichkeit aufweist, nämlich eine Translation auf der Längsachse und eine Rotation um die Hochachse des Anhängers. Bei anderen Fahrzeugen können die Freiheitsgrade entsprechend anders sein.A vehicle can in particular be a single-axle or multi-axle, in particular two-axle trailer with rigid or swiveling drawbar, which has two relevant degrees of freedom of mobility, namely a translation on the longitudinal axis and a rotation about the vertical axis of the trailer. The degrees of freedom can be correspondingly different for other vehicles.
  • Bei einer Fernsteuerung für einen ein- oder mehrachsigen Anhänger führt eine Eingabebewegung als Verschiebung des Griffteils auf dessen Längsachse entsprechend zu einer Fahrbewegung des Fahrzeugs auf dessen Längsachse. Eine erwünschte Translation des Fahrzeugs kann also auch als Translation des Griffteils an der Fernbedienung eingegeben werden. Eine Drehung des Griffteils um seine Hochachse führt entsprechend zu einer Drehung des Fahrzeugs um dessen Hochachse. Eine erwünschte Rotation des Fahrzeugs wird also auch über eine Rotation des Griffteils an der Fernbedienung eingegeben.In the case of a remote control for a single-axle or multi-axle trailer, an input movement as displacement of the handle part on its longitudinal axis correspondingly leads to a driving movement of the vehicle on its longitudinal axis. A desired translation of the vehicle can therefore also be entered as a translation of the handle part on the remote control. A rotation of the handle part about its vertical axis accordingly leads to a rotation of the vehicle about its vertical axis. A desired rotation of the vehicle is therefore also entered via a rotation of the handle part on the remote control.
  • Auch eine kurvenartige Bewegung des Griffteils, die im Wesentlichen aus einer überlagerten Verschiebung und einer Drehung des Griffteils zusammengesetzt sein kann, führt zu einer entsprechenden Kurvenbewegung des Fahrzeugs. Die im Wesentlichen zweidimensionalen Teilbewegungen eines Rangiervorgangs können durch entsprechende zweidimensionale Steuerbewegungen an der Fernbedienung vorgegeben werden. Das ferngesteuerte Rangieren von Fahrzeugen kann hierdurch für die Bedienperson erheblich vereinfacht werden. Es ist insbesondere für die Bedienperson nicht erforderlich, eine Kurvenbewegung durch die separate Eingabe von jeweils eindimensionaler Translation und eindimensionaler Drehung zu steuern.A curve-like movement of the handle part, which can essentially be composed of a superimposed displacement and a rotation of the handle part, leads to a corresponding curve movement of the vehicle. The essentially two-dimensional partial movements of a maneuvering process can be predetermined by corresponding two-dimensional control movements on the remote control. The remote controlled maneuvering of vehicles can hereby be considerably simplified for the operator. In particular, it is not necessary for the operator to control a curve movement by separately entering one-dimensional translation and one-dimensional rotation.
  • Die äußere Form des Griffteils kann z.B. in Nachbildung oder Symbolisierung des zu steuernden Fahrzeugs, als Lenkrad oder dgl. ausgeführt sein. Wird mit der Fernbedienung ein Anhänger oder Caravan gesteuert, so kann das Griffteil beispielsweise die Form eines Miniaturmodels eines Anhängers mit Deichsel und/oder Anhängerkupplung aufweisen. Auf diese Weise repräsentiert die Form des Griffteils das zu steuernde Fahrzeug, wodurch für die Bedienperson auf den ersten Blick verständlich ist, in welcher Art und in welcher Richtung sich Eingabebefehle für das Rangieren am Fahrzeug auswirken werden. Das Verständnis der Eingabelogik kann somit für die Bedienperson vereinfacht werden.The outer shape of the handle part can e.g. be carried out in replica or symbolization of the vehicle to be controlled, as a steering wheel or the like. If a trailer or caravan is controlled with the remote control, the handle part can, for example, have the shape of a miniature model of a trailer with a drawbar and / or trailer coupling. In this way, the shape of the handle part represents the vehicle to be controlled, so that the operator can understand at first glance in what way and in what direction input commands for maneuvering on the vehicle will have an effect. Understanding the input logic can thus be simplified for the operator.
  • Die Fernbedienung kann eine Positioniersteuerung für Fahrzeugteile, insbesondere eine Ankuppelsteuerung aufweisen. Bspw. kann das vorerwähnte Griffteil einen speziellen und z.B. angeformten Angriffspunkt aufweisen, der symbolhaft oder in Nachbildung das Deichselende eines Fahrzeugs repräsentiert. Der Angriffspunkt kann zur Steuerung des Fahrzeugs beim An- oder Abkuppeln genutzt werden.The remote control can have a positioning control for vehicle parts, in particular a coupling control. E.g. can the aforementioned handle part a special and e.g. have molded-on point of attack, which symbolically or in replica represents the tiller end of a vehicle. The point of attack can be used to control the vehicle when coupling or uncoupling.
  • Eine Bedienperson muss beim Ankuppeln eines Anhängers an eine Anhängekupplung des Zugfahrzeugs den Anhänger und insbesondere dessen Deichsel in eine ankuppelfähige Position zur Anhängekupplung bringen. Es kann bspw. sein, dass eine Kupplungspfanne am Ende einer Deichsel des Anhängers direkt über einen Kugelkopf an der Kupplungsvorrichtung eines PKW gebracht werden muss, um ein Ankuppeln auszuführen zu können. Die hierzu benötigte Verfahrbewegung des Anhängers ist mit bisherigen Fernbedienungen mit Tasten- oder Joystick-Steuerung nicht durchführbar, da diese eine nur ungenaue Steuerung ermöglichen.When coupling a trailer to a trailer coupling of the towing vehicle, an operator must bring the trailer and in particular its drawbar into a position capable of coupling to the trailer coupling. It may be the case, for example, that a coupling socket at the end of a drawbar of the trailer must be attached directly to a ball head on the coupling device of a car in order to be able to be coupled. The travel movement of the trailer required for this is with previous remote controls with button or joystick control not feasible as these only allow inaccurate control.
  • Beim Steuern des Anhängers in eine Kuppelposition steht für eine Bedienperson die Bewegung der Kupplungspfanne im Vordergrund, während die Gesamtbewegung des Anhängers von nachrangiger Bedeutung ist. Durch die Ankuppelsteuerung kann eine Bewegung der Kupplungspfanne von einer Bedienperson direkt als solche vorgegeben werden. Bspw. kann die Bedienperson mit dem an der Fernbedienung angeordneten Angriffspunkt direkt Steuervorgaben für eine Soll-Bewegung der Kupplungspfanne vorgeben, die intern in eine geeignete Bewegung der Antriebe und somit der Räder des Fahrzeugs umgesetzt werden, sodass die Kupplungspfanne mitsamt dem Anhänger tatsächlich entsprechend der Vorgabe geführt wird.When the trailer is steered into a coupling position, the focus of the operator is the movement of the coupling socket, while the overall movement of the trailer is of secondary importance. By means of the coupling control, a movement of the coupling socket can be predetermined as such by an operator. E.g. With the point of attack arranged on the remote control, the operator can directly specify control specifications for a desired movement of the coupling socket, which are converted internally into a suitable movement of the drives and thus the wheels of the vehicle, so that the coupling socket together with the trailer is actually guided according to the specification .
  • An dem Angriffspunkt kann ein weiteres Bedienelement zur Ansteuerung von Zusatzfunktionen, wie bspw. dem Betätigen einer Hebe-/ Senkeinrichtung vorgesehen sein, mit der ein Anheben oder Absenken der Anhängerdeichsel und/oder der Kupplungspfanne möglich ist. Ein solches Bedienelement kann auch separat und an anderer Stelle angeordnet sein. Schließlich kann das Eingabegerät, an dessen Griffteil sich ein Angriffspunkt befindet, eine zusätzliche, beispielsweise dritte Achse aufweisen, mittels der ein Anheben oder Absenken der Anhängerdeichsel steuerbar ist.At the point of attack, a further control element for controlling additional functions, such as, for example, actuating a lifting / lowering device, can be provided, with which the trailer drawbar and / or the coupling socket can be raised or lowered. Such an operating element can also be arranged separately and elsewhere. Finally, the input device, on the grip part of which there is a point of application, can have an additional, for example third, axis, by means of which the lifting or lowering of the trailer drawbar can be controlled.
  • Auf die genannte Weise wird mit der Fernbedienung eine Positioniereinrichtung für ein bestimmtes Fahrzeugteil geschaffen. In gleicher Weise können bei anderen Fahrzeugen auch andere relevante Fahrgestell- oder Aufbauteile, z.B. Zapfstellen an Seiten- oder Heckbereich für Strom oder Wasser, Auslassöffnungen, Treppenaufbauten, Hubbühnen etc. positioniert werden. Das Eingabegerät und/oder die Fernsteuerung können für eine Positionssteuerung solcher Fahrzeugteile entsprechend angepasst sein.In the manner mentioned, a positioning device for a specific vehicle part is created with the remote control. In the same way, other relevant chassis or body parts, e.g. Tap points on the side or rear area for electricity or water, outlet openings, stair structures, lifting platforms etc. can be positioned. The input device and / or the remote control can be adapted accordingly for position control of such vehicle parts.
  • Die Fernbedienung ist bevorzugt derart ausgebildet, dass die Grundposition eines Griffteils drehbar veränderlich ist, wobei insbesondere bei einer Veränderung der Orientierung des Fahrzeugs die Grundposition des Griffteils nachführbar ist.The remote control is preferably designed in such a way that the basic position of a handle part can be rotated, the basic position of the handle part being able to be tracked in particular when the orientation of the vehicle changes.
  • Das Eingabegerät weist bevorzugt ein Basisteil auf, mit welchem es im Gehäuse der Fernbedienung drehbar gelagert ist. Über die momentane Drehposition des Basisteils ist auch die Grundposition des Griffteils vorgegeben, also die Position, welche das Griffteil einnimmt, wenn keine manuelle Auslenkung des Griffteils erfolgt. Bei einer Drehung des Basisteils wird auch die Grundposition des Griffteils in gleicher Weise drehend verändert.The input device preferably has a base part with which it is rotatably mounted in the housing of the remote control. About the current The basic position of the grip part is also predetermined, ie the position which the grip part assumes when there is no manual deflection of the grip part. When the base part is rotated, the basic position of the grip part is also rotated in the same way.
  • Die Fernbedienung kann einen Stellmechanismus zur Rotation des Eingabegeräts aufweisen. Der Stellmechanismus kann bevorzugt am Basisteil angreifen und eine gesteuerte Drehung desselben bewirken. Hierdurch wird erreicht, dass die Grundposition des Griffteils in ihrer absoluten räumlichen Orientierung um die Hochachse an die absolute räumliche Orientierung des Fahrzeugs angeglichen werden kann.The remote control can have an adjusting mechanism for rotating the input device. The adjusting mechanism can preferably engage the base part and bring about a controlled rotation thereof. This ensures that the basic position of the handle part in its absolute spatial orientation about the vertical axis can be adjusted to the absolute spatial orientation of the vehicle.
  • Steht eine Bedienperson beispielsweise schräg vor einem zu steuernden Anhänger, wobei die Fahrzeugdeichsel zum Bediener hinweist, so kann die Grundposition des Griffteils derart ausgerichtet werden, dass auch die nachgebildete Deichsel am Griffteil der Fernbedienung zum Bediener hinweist. Vor der Eingabe von Rangierbefehlen kann also die räumliche Orientierung des Griffteils an die räumliche Orientierung des zu steuernden Fahrzeugs angeglichen werden. Dies kann manuell durch die Bedienperson oder auch automatisch erfolgen. Fernbedienung und Rangiervorrichtung können hierzu geeignet ausgebildet sein.If an operator stands, for example, at an angle in front of a trailer to be controlled, with the vehicle drawbar pointing to the operator, the basic position of the handle part can be oriented such that the replica drawbar on the handle part of the remote control also points to the operator. Before entering maneuvering commands, the spatial orientation of the handle part can be adjusted to the spatial orientation of the vehicle to be controlled. This can be done manually by the operator or automatically. Remote control and maneuvering device can be suitably designed for this purpose.
  • Durch die Angleichung der Orientierungen wird erreicht, dass sich auch im absoluten Koordinatensystem eine Bewegung des Griffteils zur Eingabe eines Steuerbefehls in einer dazu räumlich kongruenten Bewegung des zu steuernden Fahrzeugs niederschlägt. Auf diese Weise wird für die Bedienperson eine gedankliche Transformation zwischen den geometrischen Bezügen des Eingabegerätes und den geometrischen Bezügen der Befehlsumsetzung am Fahrzeug erheblich erleichtert oder sogar überflüssig. Die Eingabe von Bedieninformationen für das ferngesteuerte Rangieren wird intuitiver und Fehler in der Bedieneingabe durch ein Verwechseln der Richtungsbezüge können vermindert oder sogar vermieden werden. Somit kann sich eine Bedienperson stärker mit dem Auffinden eines guten Rangierweges beschäftigen, während die geistige Berücksichtigung der Bedienlogik in Wesentlichen unbewusst und intuitiv erfolgen kann. Das Rangieren kann hierdurch einfacher und weniger unfallträchtig erfolgen. Die Akzeptanz von Rangiervorrichtungen wird erhöht, auch bei ungeübten Fahrzeugnutzern.By aligning the orientations, it is achieved that, even in the absolute coordinate system, a movement of the grip part for inputting a control command is reflected in a spatially congruent movement of the vehicle to be controlled. In this way, a mental transformation between the geometric references of the input device and the geometric references of the command implementation on the vehicle is considerably facilitated or even superfluous for the operator. The input of operating information for remote-controlled maneuvering becomes more intuitive and errors in operating input by confusing the directional references can be reduced or even avoided. Thus, an operator can be more concerned with finding a good maneuvering path, while the mental consideration of the operating logic can take place essentially unconsciously and intuitively. This allows maneuvering easier and less accident-prone. The acceptance of shunting devices is increased, even for inexperienced vehicle users.
  • Die offenbarte Fernbedienung ist bevorzugt dazu ausgebildet, bei einer Veränderung der Orientierung des Fahrzeugs die Orientierung des Basisteils und somit die Grundposition des Griffteils auch während des Rangiervorganges nachzuführen. Dies kann beispielsweise über eine automatische Ansteuerung des vorgenannten Stellmechanismus geschehen, über den die Grundposition des Griffteils rotierbar ist. Auf diese Weise wird erreicht, dass auch bei einem in mehreren Schritten erfolgenden Rangiervorgang die Grundposition des Griffteils stets in seiner Orientierung um die Hochachse der Orientierung des Fahrzeugs um dessen Hochachse entspricht.The disclosed remote control is preferably designed to track the orientation of the base part and thus the basic position of the handle part even during the maneuvering process when the orientation of the vehicle changes. This can be done, for example, via automatic control of the aforementioned setting mechanism, by means of which the basic position of the handle part can be rotated. In this way it is achieved that even in the case of a maneuvering process which takes place in several steps, the basic position of the grip part always corresponds in its orientation about the vertical axis to the orientation of the vehicle about its vertical axis.
  • Steht eine Bedienperson beispielsweise seitlich neben einem zu steuernden Fahrzeug und bewegt das Griffteil an der Fernbedienung von sich aus gesehen nach links und in eine Rechtskurve, so bewegt sich durch diesen Steuerbefehl auch das vor ihm befindliche Fahrzeug aus seiner Sicht nach links und in eine Rechtskurve. Während dieser Kurvenbewegung dreht sich das Fahrzeug um seine Hochachse und verändert somit seine Orientierung. Diese Drehung kann kongruent durch eine Drehung des Basisteils an der Fernbedienung und eine damit verbundene Änderung der Grundposition des Griffteils nachgeführt werden.For example, if an operator stands to the side of a vehicle to be controlled and moves the handle on the remote control to the left and into a right-hand turn, this control command also causes the vehicle in front of him to move to the left and into a right-hand turn. During this curve movement, the vehicle turns around its vertical axis and thus changes its orientation. This rotation can be tracked congruently by rotating the base part on the remote control and an associated change in the basic position of the handle part.
  • Durch die Nachführung ist am Ende der Kurvenfahrt die absolute räumliche Orientierung des Griffteils wiederum kongruent zur absoluten räumlichen Orientierung des Fahrzeugs. Auf diese Weise ist für die Bedienperson stets eine leichte Verständlichkeit der räumlichen Bezüge gewährleistet. Sonst übliche Eingabefehler, wie beispielsweise eine versehentliche Verwechslung von Vorwärts- und Rückwärtsrichtung oder das Verwechseln einer Linksdrehung mit einer Rechtsdrehung, können nicht nur zu Beginn, sondern auch während der Ausführung von längeren und komplizierten Rangiervorgängen vermindert oder gänzlich vermieden werden. Die Unfallgefahr des ferngesteuerten Rangierens durch Eingabefehler kann reduziert werden.Due to the tracking, the absolute spatial orientation of the grip part is in turn congruent with the absolute spatial orientation of the vehicle at the end of cornering. In this way, easy understanding of the spatial references is always guaranteed for the operator. Otherwise common input errors, such as an accidental confusion of the forward and backward direction or the confusion of a left turn with a right turn, can be reduced or completely avoided not only at the beginning, but also during the execution of longer and complicated maneuvers. The risk of accidents caused by remote maneuvering due to input errors can be reduced.
  • Das Eingabegerät kann bevorzugt mindestens ein aktives Steuerelement aufweisen, welches mindestens eine am Griffteil wahrnehmbare und veränderliche Rückstellkraft erzeugt. Die Veränderung einer Rückstellkraft kann für jede mögliche Auslenkung eines Griffteils in jeder Richtung beeinflussbar sein, sodass Kraftverläufe vorgebbar sind.The input device can preferably have at least one active control element, which can be perceived at least on the handle part and generates variable restoring force. The change in a restoring force can be influenced in every direction for every possible deflection of a grip part, so that force profiles can be predetermined.
  • Das Eingabegerät der Fernbedienung kann beliebig ausgeführt sein. Es kann beispielsweise eine Mechanik mit einem Steuerelementträger und einem Adapterelement aufweisen. Der Steuerelementträger kann mehrere rotatorische und/oder translatorische Steuerelemente aufweisen, die bevorzugt als aktive Steuerelemente ausgebildet sind.The input device of the remote control can be of any design. For example, it can have a mechanism with a control element carrier and an adapter element. The control element carrier can have a plurality of rotary and / or translational control elements, which are preferably designed as active control elements.
  • Ein aktives Steuerelement kann beispielsweise ein in einer, zwei oder mehreren Richtungen auslenkbares Stellteil und mindestens ein Rückstellelement aufweisen, wobei das Rückstellelement bevorzugt dazu ausgebildet ist, eine veränderliche Rückstellkraft und/oder ein veränderliches Rückstellmoment auf das Stellteil auszuwirken. Eine Veränderung der Rückstellkraft kann in unterschiedlicher Weise erfolgen. Insbesondere kann an einem aktiven Steuerelement eine Beeinflussung eines Kraftverlaufs für die Rückstellkräfte über der Auslenkung erfolgen. Über die Einstellung des Kraftverlaufs kann für jeden möglichen Wert der Auslenkung des Stellteils eine vorgegebene Rückstellkraft erzeugt werden. Der Kraftverlauf kann hierbei in Abhängigkeit von äußeren Stellsignalen veränderlich sein. Die Rückstellkräfte können für die Richtung einer zunehmenden Auslenkung ggf. anders vorgegeben werden als für die gegensinnige Richtung.An active control element can have, for example, an actuating part which can be deflected in one, two or more directions and at least one resetting element, the resetting element preferably being designed to act on a variable resetting force and / or a resetting torque on the adjusting part. The restoring force can be changed in different ways. In particular, an active control element can influence a force profile for the restoring forces via the deflection. A predetermined restoring force can be generated for each possible value of the deflection of the control element by setting the force profile. The force curve can be variable depending on external control signals. The restoring forces can possibly be specified differently for the direction of an increasing deflection than for the opposite direction.
  • Das Stellteil des aktiven Steuerelements kann je nach Ausführungsform entgegen der Rückstellkraft translatorisch und/oder entgegen dem Rückstellmoment rotatorisch ausgelenkt werden. Durch das Maß der manuell erzeugten Auslenkung kann ein Stellsignal oder Steuersignal erzeugt werden, das ggf. zur Ansteuerung der Rangiervorrichtung dient. Ein Stellsignal kann bevorzugt einen Wert in einem kontinuierlichen Spektrum von möglichen Werten annehmen, also beispielsweise einen Wert in einem kontinuierlichen Spektrum von Null bis Eins oder von Null bis zu einem Maximalwert. Alternativ kann ein Stellsignal auch einen Wert in einem diskreten, also in mögliche Grundwerte gegliederten Spektrum von möglichen Werten annehmen, also beispielsweise einen Wert aus der Menge (0; 0,1; 0,2 ... 0,9; 1,0). Natürlich sind auch entsprechend andere diskrete Unterteilungen eines Spektrums möglich.The control element of the active control element can, depending on the embodiment, be translationally deflected against the restoring force and / or rotationally against the restoring torque. A control signal or control signal can be generated by the extent of the manually generated deflection, which is used to control the maneuvering device, if necessary. A control signal can preferably assume a value in a continuous spectrum of possible values, for example a value in a continuous spectrum from zero to one or from zero to a maximum value. Alternatively, an actuating signal can also assume a value in a discrete spectrum of possible values, that is to say divided into possible basic values, for example a value from the set (0; 0.1; 0.2 ... 0.9; 1.0). Of course, other discrete subdivisions of a spectrum are also possible.
  • Das Griffteil des Eingabegeräts ist bevorzugt über eine Mechanik mit den Stellteilen der aktiven Steuerelemente verbunden. Eine Auslenkung des Griffteils aus seiner Grundposition führt zu einer Auslenkung der Stellteile an den Steuerelementen. Die Rückstellkräfte und/oder Rückstellmomente an den Stellteilen können dabei über die Mechanik auf das Griffteil übertragen werden und sind dort für eine Bedienperson wahrnehmbar, insbesondere spürbar. Für eine Auslenkung des Griffteils aus der Grundposition kann eine Bedienperson die jeweiligen Rückstellkräfte und/oder Rückstellmomente überwinden. Bei einem Loslassen des Griffteils kann dieses über die Rückstellkräfte in seine Grundposition zurückversetzt werden, wobei die Auslenkungen der Stellteile bevorzugt auf null zurückgehen.The handle part of the input device is preferably connected to the actuating parts of the active control elements via a mechanism. A deflection of the handle part from its basic position leads to a deflection of the control parts on the control elements. The restoring forces and / or restoring torques on the actuating parts can be transmitted to the handle part via the mechanics and can be perceived, in particular felt, by an operator there. For a deflection of the handle part from the basic position, an operator can overcome the respective restoring forces and / or restoring moments. When the handle part is released, it can be returned to its basic position via the restoring forces, the deflections of the control parts preferably going back to zero.
  • Im Folgenden wird aus Gründen der einfacheren Darstellung der Begriff Rückstellkraft in einer Mehrfachbedeutung verwendet. Der Begriff umfasst sinngemäß die Bedeutung einer Rückstellkraft als solcher, als auch die Bedeutung eines Rückstellmoments, sowie eine Kombination von Rückstellkraft und Rückstellmoment. Auch der Begriff Auslenkung kann eine rotatorische, eine translatorische Auslenkung sowie eine Kombination von rotatorischer und translatorischer Auslenkung bedeuten. Soweit eine Differenzierung für das Verständnis der Offenbarung notwendig ist, wird diese explizit vorgenommen.In the following, the term restoring force is used in a multiple meaning for reasons of simpler representation. The term includes the meaning of a restoring force as such, as well as the meaning of a restoring torque, as well as a combination of restoring force and restoring torque. The term deflection can also mean a rotational, a translatory deflection and a combination of a rotational and translatory deflection. Insofar as a differentiation is necessary to understand the disclosure, this is made explicitly.
  • Durch eine Veränderung der Rückstellkraft an den aktiven Steuerelementen kann erreicht werden, dass sich eine manuelle Bewegung des Griffteils für die Bedienperson in definierter Weise eher leichtgängig oder eher schwergängig anfühlt. Die Bedienperson kann aufgrund der Rückstellkräfte einen von der Auslenkung des Griffteils abhängigen Widerstand erfühlen. Dieser Widerstand kann in seiner Ausprägung veränderlich sein, wobei auch eine Veränderung des Widerstandes für eine Bedienperson spürbar sein kann. Durch geeignete Veränderung der Rückstellkräfte kann mittels der aktiven Steuerelemente eine haptische Rückmeldung an die Bedienperson erfolgen. Die Fernbedienung kann Fahrzeugreaktionen oder Fahrzustände oder Fahrbedingungen an den Bediener rückmelden. Der Informationsgehalt der Rückmeldung kann unterschiedlich sein.By changing the restoring force on the active control elements, it can be achieved that a manual movement of the handle part feels more smooth or rather stiff to the operator in a defined manner. The operator can feel a resistance dependent on the deflection of the handle part due to the restoring forces. This type of resistance can be variable, and a change in the resistance can also be felt by an operator. By suitably changing the restoring forces, haptic feedback to the operator can take place by means of the active control elements. The remote control can respond to vehicle reactions or driving conditions or driving conditions report back to the operator. The information content of the feedback can vary.
  • Ein aktives Steuerelement kann für eine, zwei oder mehrere Auslenkungsrichtungen jeweils mehrere separate oder kombinierte Rückstellelemente aufweisen. Durch eine gesteuerte Beeinflussung der Rückstellelemente können diese in Abhängigkeit von der Auslenkung des Stellteils einzeln oder gemeinsam am Stellteil angreifen und eine oder mehrere veränderliche und sich ggf. überlagernde Rückstellkräfte auf das Stellteil auswirken. Auf diese Weise ist es möglich, an einem aktiven Steuerelement definierte und ggf. auch unstetige Kraftverläufe für die Rückstellkraft zu erzeugen.An active control element can each have a plurality of separate or combined reset elements for one, two or more deflection directions. By controlling the restoring elements in a controlled manner, depending on the deflection of the actuating element, they can act individually or jointly on the actuating element and one or more variable and possibly overlapping restoring forces can act on the actuating element. In this way it is possible to generate defined and possibly also discontinuous force profiles for the restoring force on an active control element.
  • Die Kraftverläufe können in mehrfacher Weise beeinflussbar und veränderlich sein. Beispielsweise können sie mit einer proportionalen Anhebung oder Absenkung der Rückstellkräfte und einem entsprechenden proportionalen Anstieg oder Absinken des gefühlten Widerstandes erzeugt werden. Sie können alternativ oder zusätzlich mit einer Kraftüberhöhung und/oder mit einem Druckpunkt und/oder mit einem Rastpunkt erzeugt werden.The force profiles can be influenced and changed in several ways. For example, they can be generated with a proportional increase or decrease in the restoring forces and a corresponding proportional increase or decrease in the felt resistance. Alternatively or additionally, they can be generated with a force increase and / or with a pressure point and / or with a locking point.
  • Eine Kraftüberhöhung kann sich beispielsweise so darstellen, dass eine Bedienperson bei der Bewegung des Griffteils ab einer bestimmten Auslenkung eine merklich stärker ansteigende Rückstellkraft für eine weitere Auslenkung überwinden muss. Die Bedienperson fühlt dies als mechanischen Widerstand und/oder als Gegenkraft. Der gefühlte Widerstand und/oder die Gegenkraft können zur Vermittlung von Informationen und insbesondere als Rückmeldekanal an eine Bedienperson verwendet werden.An increase in force can be represented, for example, in such a way that an operator must overcome a noticeably greater restoring force for a further deflection when the handle part moves from a certain deflection. The operator feels this as mechanical resistance and / or as counterforce. The felt resistance and / or the counterforce can be used to convey information and in particular as a feedback channel to an operator.
  • Ein Druckpunkt kann beispielsweise in einem sprunghaften und unstetigen Anstieg des zu überwindenden Widerstandes bei einer vorgegebenen Auslenkung bemerkbar und von einer Bedienperson ggf. als Bewegungsgrenze für die Auslenkung des Griffteils wahrnehmbar sein.A pressure point may be noticeable, for example, in a sudden and inconsistent increase in the resistance to be overcome with a predetermined deflection and may be perceivable by an operator as a movement limit for the deflection of the handle part.
  • Druckpunkt und Kraftüberhöhung können kombiniert oder separat erzeugbar sein. Sie können für eine Bedienperson als von der Auslenkung abhängig und definiert ausgeprägt fühlbar oder anderweitig wahrnehmbar sein. Eine Bedienperson kann die Auslenkungsbewegung des Griffteils beim Auftreten eines Druckpunktes und/oder eines Rastpunktes und/oder einer Kraftüberhöhung stoppen oder trotz des erhöhten Widerstandes eine weitere Auslenkung des Griffteils vornehmen und dabei die Kraftüberhöhung oder den Druckpunkt überschreiten. Auf diese Weise ist es möglich, Informationen im haptischen Sinneskanal an die Bedienperson zu vermitteln. Diese Informationen können von der Bedienperson wahrgenommen und bei der Eingabe von Bedieninformationen berücksichtigt oder aber ignoriert bzw. absichtlich übergangen werden.Pressure point and excessive force can be combined or generated separately. For an operator, they can be felt or otherwise perceived as being dependent on the deflection and defined. An operator can stop the deflection movement of the grip part when a pressure point and / or a locking point and / or a force increase occurs or despite the carry out a further deflection of the grip part and thereby exceed the force or the pressure point. In this way it is possible to convey information to the operator in the haptic sensory channel. This information can be perceived by the operator and taken into account when entering operating information, or can be ignored or intentionally ignored.
  • Die Fernbedienung kann besonders bevorzugt Teil eines Rangiersystems für Fahrzeuge sein. Das Rangiersystem kann insbesondere für Anhänger vorgesehen sein und mindestens zwei zeitweise oder dauerhaft an beiden Seiten des Fahrzeugs dessen Räder gesteuert antreibende Hilfsfahrantriebe aufweisen. Die am Fahrzeug angeordneten Komponenten werden zur besseren Unterscheidbarkeit als Rangiervorrichtung bezeichnet.The remote control can particularly preferably be part of a maneuvering system for vehicles. The maneuvering system can be provided in particular for trailers and can have at least two temporary or permanent auxiliary drive drives driving the wheels of the vehicle on both sides. The components arranged on the vehicle are referred to as maneuvering devices for better differentiation.
  • Die Veränderung der Kraftverläufe kann in Abhängigkeit von einem oder mehreren äußeren Stellsignalen einstellbar sein und auf unterschiedliche Weise erfolgen. Die für eine Bedienperson wahrnehmbaren Rückstellkräfte am Griffteil der Fernbedienung können sich hierbei aus ein, zwei oder mehreren Rückstellkräften an den aktiven Steuerelementen in definierter Weise zusammensetzen. Die Veränderung der Kraftverläufe kann in Abhängigkeit von beliebigen Steuer- oder Regelgrößen erfolgen. Sie kann insbesondere in Abhängigkeit von Bedienhandlungen und/oder deren Auswirkungen am zu steuernden Fahrzeug erfolgen. Besonders bevorzugt kann eine Veränderung der Rückstellkräfte in Abhängigkeit von einem Abstandssignal und/oder in Abhängigkeit von einer Antriebsreaktion erfolgen. Befindet sich ein zu rangierendes Fahrzeug beispielsweise in einer Hanglage, so tendiert es dazu, aufgrund der Schwerkraft hangabwärts zu rollen. Das Fahrzeug lässt sich aufgrund der mechanischen Begebenheiten leichter einen Hang hinunter bewegen, als den Hang hinauf. Entsprechend ist für eine hangabwärts gerichtete Bewegung des Fahrzeugs ein geringeres Antriebsmoment auf die Räder notwendig, als für eine hangaufwärts gerichtete Bewegung. Das Antriebsmoment kann auch in Bremsrichtung, also entgegen einer hangabwärts angestrebten Fahrbewegung gerichtet sein.The change in the force profiles can be adjustable as a function of one or more external control signals and can take place in different ways. The restoring forces that can be perceived by an operator on the handle part of the remote control can be composed of one, two or more restoring forces on the active control elements in a defined manner. The change in the force profiles can take place depending on any control or regulating variables. It can take place in particular as a function of operating actions and / or their effects on the vehicle to be controlled. The restoring forces can particularly preferably be changed as a function of a distance signal and / or as a function of a drive reaction. If a vehicle to be maneuvered is on a slope, for example, it tends to roll downhill due to gravity. Due to the mechanical conditions, the vehicle can be moved down a slope more easily than up the slope. Accordingly, a lower driving torque on the wheels is required for a downward movement of the vehicle than for an upward movement. The drive torque can also be directed in the braking direction, that is, against a downward travel movement.
  • Die offenbarte Fernbedienung kann dazu ausgebildet sein, eine als leichtgängig empfundene Beweglichkeit des Griffteils in Richtung einer leichtgängigen Bewegung des Fahrzeugs und eine als schwergängig empfundene Beweglichkeit des Griffteils in Richtung einer schwergängigen Bewegung des Fahrzeugs zu vermitteln. Dies kann beispielsweise durch eine über der Auslenkung proportionale Anhebung der Rückstellkräfte erfolgen. Auf diese Weise können für die Bedienperson die tatsächlichen Antriebsreaktionen des Fahrzeugs auf seine Steuervorgaben am Bedienteil fühlbar gemacht werden. Einem versehentlichen Über- oder Untersteuern kann hierdurch auf intuitive Weise vorgebeugt werden und Bedienfehler werden vermieden.The disclosed remote control can be designed to convey a mobility of the handle part in the direction of a smooth movement of the vehicle and a mobility of the handle part in the direction of a difficult movement of the vehicle which is perceived as stiff. This can be done, for example, by increasing the restoring forces proportional to the deflection. In this way, the actual drive responses of the vehicle to its control specifications on the control panel can be felt for the operator. Accidental oversteering or understeering can thus be prevented in an intuitive manner and operating errors avoided.
  • Alternativ oder zusätzlich kann auch die Sensitivität eingestellt und ggf. verändert werden, mit der das Fahrzeug auf eine Auslenkung des Griffteils reagiert. So kann beispielsweise bei einem Fahrzeug, das an einem Hang steht, die Sensitivität in Hangrichtung verringert werden, sodass eine Auslenkung des Griffteils in dieser Richtung zu einer verhältnismäßig sanfteren, also langsameren oder weniger schnell beschleunigten Bewegung des Fahrzeugs führt, als in der ebenen Fahrt. In Bergrichtung kann in diesem Fall alternativ oder zusätzlich die Sensitivität erhöht werden, sodass Auslenkung des Griffteils in Bergrichtung zu einer verhältnismäßig stärkeren, also schnelleren oder überhöht beschleunigten Bewegung des Fahrzeugs führt, als in der ebenen Fahrt.Alternatively or additionally, the sensitivity with which the vehicle reacts to a deflection of the handle part can also be set and, if necessary, changed. For example, in a vehicle standing on a slope, the sensitivity in the slope direction can be reduced, so that deflection of the grip part in this direction leads to a relatively gentler, i.e. slower or less quickly accelerated, movement of the vehicle than in flat travel. In this case, the sensitivity can alternatively or additionally be increased in the mountain direction, so that deflection of the grip part in the mountain direction leads to a relatively stronger, that is to say faster or excessively accelerated, movement of the vehicle than in flat travel.
  • Besonders vorteilhaft kann die kombinierte Anwendung einer Vermittlung von leicht- oder schwergängiger Beweglichkeit des Eingabegeräts und der Veränderung der Sensitivität sein.The combined application of mediating easy or stiff mobility of the input device and the change in sensitivity can be particularly advantageous.
  • Das proportionale Anheben der Rückstellkräfte kann für die eine, zwei oder mehreren Auslenkungsrichtungen der Steuerelemente separat oder gemeinsam erfolgen.The proportional raising of the restoring forces can take place separately or together for the one, two or more deflection directions of the control elements.
  • Auch das Vorhandensein von Hindernissen wie beispielsweise Schlaglöchern, Bodenunebenheiten oder Bordsteinkanten sowie ein plötzliches Abgleiten des Fahrzeugs an einer Kante können für die Bedienperson an der Fernbedienung wahrnehmbar, insbesondere fühlbar gemacht werden. Einer Bedienperson kann somit an der Fernbedienung ein haptisches Gefühl für die Bewegungsreaktionen des zu steuernden Fahrzeugs vermittelt werden. Das Gefühl kann den Wahrnehmungen bei einem händischen Schieben und Ziehen des Fahrzeugs entsprechen oder diesem in einem kurzen Lernprozess zuordenbar sein. Hierdurch wird ein schnelles und intuitives Verständnis der dynamischen Reaktionen des Fahrzeugs begünstigt.The presence of obstacles such as potholes, bumps or curbs as well as a sudden sliding of the vehicle on an edge can be perceived, in particular felt, by the operator on the remote control. An operator can thus be given a haptic feeling for the movement reactions of the vehicle to be controlled on the remote control. The feeling can contribute to the perceptions correspond to manual pushing and pulling of the vehicle or can be assigned to it in a short learning process. This promotes a quick and intuitive understanding of the vehicle's dynamic reactions.
  • Ein Rangiersystem kann bevorzugt eine Messeinrichtung für Antriebsreaktionen eines Hilfsfahrantriebs aufweisen und zur Übertragung von Informationen über Antriebsreaktionen an die Fernbedienung ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein Rangiersystem eine Erfassungseinrichtung für Umgebungsbedingungen, insbesondere für den Bewegungsfreiraum des Fahrzeugs aufweisen und zur Übertragung von Informationen über die erfassten Umgebungsbedingungen an die Fernbedienung ausgebildet sein.A maneuvering system can preferably have a measuring device for drive reactions of an auxiliary travel drive and be designed to transmit information about drive reactions to the remote control. Alternatively or additionally, a maneuvering system can have a detection device for ambient conditions, in particular for the freedom of movement of the vehicle, and can be designed to transmit information about the detected ambient conditions to the remote control.
  • An einem zu steuernden Fahrzeug können Sensoren angeordnet sein, die den Freiraum des Fahrzeugs zu einem detektierten Hindernis erfassen. Der Freiraum des Fahrzeugs kann beispielsweise in Form eines ein- oder mehrdimensionalen Abstands erfasst und in geeigneter Weise als Signal an die Fernbedienung übertragen werden. Im Kraftverlauf der Rückstellkräfte an den aktiven Steuerelementen können in Abhängigkeit von dem Abstandssignal lokale Kraftüberhöhungen und/oder Druckpunkte erzeugt werden. Die Kraftüberhöhungen können alternativ oder zusätzlich zu den vorgenannten proportionalen Änderungen der Rückstellkräfte erfolgen. Sie können zur haptischen Rückmeldung gleicher oder weiterer Informationen an die Bedienperson genutzt werden. Es können alternativ oder zusätzlich auch optische oder akustische Rückmeldungen erzeugt werden.Sensors can be arranged on a vehicle to be controlled which detect the free space of the vehicle to a detected obstacle. The free space of the vehicle can be detected, for example, in the form of a one-dimensional or multi-dimensional distance and can be suitably transmitted to the remote control as a signal. Depending on the distance signal, local force increases and / or pressure points can be generated in the force curve of the restoring forces on the active control elements. The increases in force can take place alternatively or in addition to the aforementioned proportional changes in the restoring forces. They can be used for haptic feedback of the same or additional information to the operator. Alternatively or additionally, visual or acoustic feedback can also be generated.
  • Es kann bevorzugt ein Verfahren zur Unterstützung des Rangierens eines Fahrzeugs mit einem Rangiersystem mit mehreren Hilfsfahrantrieben und einer Fernbedienung vorgesehen sein. Es kann hierbei vorteilhaft sein, dass eine Fahrbewegung des Fahrzeugs nach Richtung und Betrag durch eine Rotation eines Griffteils um seine Hochachse und/oder durch eine Translation oder Kippung des Griffteils gesteuert wird. Unabhängig von der Ausformung und Bedienbarkeit des Eingabegeräts kann bei einem solchen Verfahren bevorzugt eine haptische Rückmeldung über die Fahr- und/oder Bewegungssituation des Fahrzeugs an eine Bedienperson vermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine Vorgabe für Bedienbefehle der Bedienperson an der Fernbedienung erfolgen. Die Vorgaben können dabei bevorzugt an der Fernbedienung vermittelt, insbesondere haptisch fühlbar gemacht werden.A method for supporting the maneuvering of a vehicle with a maneuvering system with several auxiliary travel drives and a remote control can preferably be provided. It can be advantageous here that a travel movement of the vehicle according to direction and amount is controlled by rotating a grip part about its vertical axis and / or by translating or tilting the grip part. Regardless of the shape and operability of the input device, such a method can preferably be used to convey haptic feedback to the operator about the driving and / or movement situation of the vehicle. Alternatively or additionally, a specification for operating commands can be made by the operator the remote control. The specifications can preferably be conveyed on the remote control, in particular made tactile.
  • Bei einer Einschränkung des Bewegungsraumes des Fahrzeuges durch Annäherung an ein Hindernis ist es beispielsweise möglich, einen Druckpunkt bei einer bestimmten Auslenkung des Griffteils zu erzeugen, der von einer Bedienperson als lokale Widerstandserhöhung fühlbar ist.If the range of motion of the vehicle is restricted by approaching an obstacle, it is possible, for example, to generate a pressure point upon a certain deflection of the grip part, which can be felt by an operator as a local increase in resistance.
  • Ein solcher Druckpunkt kann beispielsweise bei noch großem Bewegungsraum des Fahrzeugs über einer starken Auslenkung des Griffteils erzeugt werden. Mit Annäherung des Fahrzeugs an das Hindernis und gleichzeitiger Einschränkung des Bewegungsraumes kann der Druckpunkt zu einer kleineren Auslenkung des Griffteils verschoben werden. Durch das Auftreten des Druckpunktes bei größerer oder geringerer Auslenkung des Griffteils kann für die Bedienperson fühlbar gemacht werden, ob noch ein großer oder ein kleiner Bewegungsraum für das Fahrzeug besteht. Die Bedienperson kann auf diese Weise auf Hindernisse im Umfeld des Fahrzeugs aufmerksam werden. Es kann sich hierbei auch um solche Hindernisse handeln, die sich aus der Sicht der Bedienperson hinter dem zu steuernden Fahrzeug befinden und von diesem verdeckt werden. Die Gefahr, dass ein Fahrzeug aufgrund unachtsamer Steuerung zur Kollision mit einem Hindernis gebracht wird, kann somit verringert werden.Such a pressure point can be generated, for example, when the vehicle still has a large range of motion, by a strong deflection of the grip part. When the vehicle approaches the obstacle and at the same time limits the range of motion, the pressure point can be shifted to a smaller deflection of the handle part. By the occurrence of the pressure point with greater or lesser deflection of the handle part, the operator can be made to feel whether there is still a large or a small movement space for the vehicle. In this way, the operator can become aware of obstacles in the vicinity of the vehicle. These can also be obstacles which, from the point of view of the operator, are behind the vehicle to be controlled and are covered by it. The risk of a vehicle colliding with an obstacle due to careless control can thus be reduced.
  • Es kann auch möglich sein, dass durch die gezielte Vorgabe und Veränderung des lokalen Druckpunktes über der Auslenkung des Griffteils eine Unterstützung des Rangiervorgangs bei der Annäherung an Hindernisse erfolgt. Die Unterstützung kann bevorzugt eine Teilautomatisierung einer Annäherungsfahrt sein.It may also be possible to support the maneuvering process when approaching obstacles by specifically specifying and changing the local pressure point above the deflection of the handle part. The support can preferably be a partial automation of an approach drive.
  • Beispielsweise kann eine Bedienperson bei Annäherung an ein Hindernis das Griffteil so weit auslenken, bis sie das Auftreten eines Druckpunktes spürt. Während der Annäherung verringert sich der Abstand zu dem Hindernis und der Druckpunkt im Kraftverlauf kann in kontrollierter Weise in Richtung einer geringeren Auslenkung verschoben werden. Die Bedienperson kann die Bewegung des Griffteils an die vorgegebene Verschiebung des Druckpunktes anlehnen, wobei auch das Griffteil in Richtung einer geringeren Auslenkung zurück bewegt wird. Hierdurch wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert und das Annähern verlangsamt sich.For example, when approaching an obstacle, an operator can deflect the grip part until he feels the occurrence of a pressure point. During the approach, the distance to the obstacle decreases and the pressure point in the force curve can be shifted in a controlled manner in the direction of a smaller deflection. The operator can lean the movement of the grip part against the predetermined displacement of the pressure point, the grip part also moving back in the direction of a smaller deflection is moved. This reduces the speed of the vehicle and slows the approach.
  • Auf diese Weise kann eine im Sinne eines Regelkreises unterstützte Steuerung der Annäherungsbewegung eines rangierten Fahrzeugs an ein Hindernis erfolgen. Über das Zusammenwirken von gemessenem Bewegungsfreiraum und Veränderung des Kraftverlaufs der Rückstellkräfte kann eine gesteuerte Vorgabe für die Annäherungsbewegung erzeugt werden. Die Vorgabe kann derart gestaltet sein, dass bei einem noch großen Bewegungsraum eine verhältnismäßig zügige Annäherung mit größerer Geschwindigkeit erfolgt, wobei die Geschwindigkeit im Verlauf der Annäherung an das Hindernis immer weiter absinkt, bis das Fahrzeug mit einem ggf. einstellbaren Sollabstand zum Hindernis zum Stehen kommt. So können beispielsweise das Einparken von Anhängern oder Caravans auf engen Stellplätzen mit ggf. schlechter Einsehbarkeit erleichtert und die Gefahr von Beschädigungen durch versehentliche Kollision mit Hindernissen verringert werden.In this way, control of the approach movement of a maneuvered vehicle to an obstacle, supported in the sense of a control loop, can take place. A controlled specification for the approach movement can be generated by the interaction of the measured freedom of movement and the change in the force curve of the restoring forces. The specification can be designed in such a way that, when there is still a large movement space, a relatively rapid approach takes place at a higher speed, the speed continuing to decrease in the course of the approach to the obstacle until the vehicle comes to a stop with an optionally adjustable target distance to the obstacle . For example, parking trailers or caravans in narrow parking spaces with poor visibility may be easier and the risk of damage due to accidental collision with obstacles can be reduced.
  • Das genannte Verfahren der Teilautomatisierung ist unter der Annahme beschrieben, dass eine Auslenkung des Griffteils in eine Geschwindigkeitssteuerung des Fahrzeugs umgesetzt wird. Bei einer anderen Steuerungsart, wie bspw. einer Positionssteuerung oder einer Momentensteuerung kann das Verfahren entsprechend adaptiert sein.The method of partial automation mentioned is described on the assumption that a deflection of the handle part is converted into a speed control of the vehicle. In the case of another type of control, such as a position control or a torque control, the method can be adapted accordingly.
  • In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung angegeben.Further advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.
  • Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Es zeigen:
  • Figur 1 und 2:
    Einen Anhänger mit einem Rangiersystem in Seitenansicht und Draufsicht,
    Figur 3 bis 5:
    Eingabemöglichkeiten an einer Fernbedienung in Draufsicht,
    Figur 6:
    Beweglichkeit eines Basisteils an einer Fernbedienung in Draufsicht,
    Figur 7 bis 17:
    Eine Bedienperson beim Rangieren eines Fahrzeugs durch Eingabe von Bedieninformationen an einer Fernbedienung in schematischer Draufsicht,
    Figur 18:
    Eine Explosionsdarstellung einer Fernbedienung in einer bevorzugten Ausführungsform,
    Figur 19:
    Eine alternative Ausführungsform für eine Mechanik der Fernbedienung gemäß Teilen aus Figur 18,
    Figur 20 bis 24:
    Informationsflussdiagramme für die Steuerung und Unterstützung eines Rangiervorgangs,
    Figur 24:
    Mögliche Kraftverläufe für die Rückstellkräfte eines aktiven Steuerelements in einem F-x-Diagramm,
    Figur 25:
    Eine Prinzipdarstellung eines aktiven Steuerelements in einer bevorzugten Ausführungsform, sowie
    Figur 26 bis 29:
    Prinzipdarstellungen für mögliche Veränderungen der Rückstellkraft an einer Fernbedienung bei Annäherung eines zu steuernden Fahrzeugs an ein Hindernis.
    The invention is shown in the drawings, for example and schematically. Show it:
    Figure 1 and 2:
    A trailer with a maneuvering system in side view and top view,
    Figure 3 to 5:
    Input options on a remote control in top view,
    Figure 6:
    Mobility of a base part on a remote control in top view,
    Figure 7 to 17:
    An operator when maneuvering a vehicle by entering operating information on a remote control in a schematic plan view,
    Figure 18:
    An exploded view of a remote control in a preferred embodiment,
    Figure 19:
    An alternative embodiment for a mechanism of the remote control according to parts Figure 18 ,
    Figure 20 to 24:
    Information flow diagrams for the control and support of a maneuvering process,
    Figure 24:
    Possible force profiles for the restoring forces of an active control element in an Fx diagram,
    Figure 25:
    A schematic diagram of an active control element in a preferred embodiment, as well
    Figure 26 to 29:
    Schematic diagrams for possible changes in the restoring force on a remote control when a vehicle to be steered approaches an obstacle.
  • Die Erfindung betrifft eine Bedienungseinrichtung (10), insbesondere eine Fernbedienung zur Steuerung von Fahrzeugen (1) mit einer Rangiervorrichtung (68). Die Erfindung betrifft auch ein Rangiersystem (70), welches eine Rangiervorrichtung (68) und eine Bedienungseinrichtung bzw. Fernbedienung (10) aufweist, sowie ein aktives Steuerelement (59). Die Offenbarung betrifft schließlich ein Verfahren zur Unterstützung des Rangierens von Fahrzeugen mit einer Rangiervorrichtung mittels einer Fernbedienung.The invention relates to an operating device (10), in particular a remote control for controlling vehicles (1) with a maneuvering device (68). The invention also relates to a maneuvering system (70) which has a maneuvering device (68) and an operating device or remote control (10) and an active control element (59). The revelation finally affects one Method for supporting the maneuvering of vehicles with a maneuvering device by means of a remote control.
  • Das zu steuernde Fahrzeug (1) kann z.B. ein Anhänger mit einem beliebigen Aufbau, z.B. ein Wohnwagen, ein Verkaufswagen, ein Transporter, eine Hubbühne oder dgl. sein. Der Anhänger wird im normalen Fahrbetrieb von einem Zugfahrzeug gezogen und kann im abgekuppelten Zustand mit dem Rangiersystem (70) manövriert werden. Es kann sich auch um ein beliebiges anderes Fahrzeug mit einer Rangiervorrichtung, wie z.B. einen Flurförderer, einen Hubwagen, ein Reinigungsfahrzeug, eine fahrbare Treppe, ein Spielfahrzeug o.Ä. handeln. Das Fahrzeug (1) kann eine, zwei oder mehr Achsen mit beidseitigen Rädern aufweisen. Der Anhänger kann eine starre Deichsel oder eine bewegliche, insbesondere schwenkbare Deichsel aufweisen. In einer anderen Ausführung kann das Fahrzeug (1) Ketten oder dgl. statt Rädern haben.The vehicle (1) to be controlled can e.g. a trailer with any structure, e.g. a caravan, a sales car, a van, a lifting platform or the like. The trailer is pulled by a towing vehicle in normal driving operation and can be maneuvered with the maneuvering system (70) when uncoupled. It can also be any other vehicle with a maneuvering device, e.g. a floor conveyor, a pallet truck, a cleaning vehicle, a mobile staircase, a toy vehicle or similar. act. The vehicle (1) can have one, two or more axles with wheels on both sides. The trailer can have a rigid drawbar or a movable, in particular pivotable drawbar. In another embodiment, the vehicle (1) can have chains or the like instead of wheels.
  • Das in den Figuren gezeigte Fahrzeug ist ein Anhänger oder Caravan und weist zwei oder mehr im Wesentlichen frei drehbare beidseitige Räder (2) und ggf. ein Stützrad (4) auf. Figur 1 und 2 zeigen einen solchen Anhänger (1) in schematischer Darstellung.The vehicle shown in the figures is a trailer or caravan and has two or more essentially freely rotatable wheels (2) on both sides and possibly a support wheel (4). Figure 1 and 2 show such a trailer (1) in a schematic representation.
  • Im Weiteren wird aus Gründen der Verständlichkeit stets auf ein Fahrzeug (1) in Form eines Anhängers Bezug genommen, wobei die Offenbarung aber nicht hierauf beschränkt ist. Bei einem Anhänger ist die Rangiervorrichtung (68) ein Hilfsfahrantrieb. Vielmehr können die Merkmale der Offenbarung in ähnlicher Weise auf andere Fahrzeuge angewendet und an diese adaptiert werden, wobei die Rangiervorrichtung (68) ggf. einen Hauptantrieb darstellt. Die Fahrzeuge können über mehr als zwei Räder verfügen. Entsprechend kann eine Rangiervorrichtung (68) unterschiedlich ausgebildet sein.Furthermore, for reasons of clarity, reference is always made to a vehicle (1) in the form of a trailer, but the disclosure is not restricted to this. In the case of a trailer, the maneuvering device (68) is an auxiliary travel drive. Rather, the features of the disclosure can be applied to and adapted to other vehicles in a similar manner, the maneuvering device (68) possibly representing a main drive. The vehicles can have more than two wheels. A shunting device (68) can accordingly be designed differently.
  • Am gezeigten Fahrzeug (1) ist eine bevorzugte Form einer Rangiervorrichtung (68) angeordnet, die für eine Verwendung an Anhängern oder Caravans optimiert sein kann. Sie weist zwei oder mehr Hilfsfahrantriebe als Antriebseinheiten (3) auf. Die Antriebseinheiten (3) sind bevorzugt an beiden Seiten des Fahrzeugs (1) angeordnet, ggf. verschieblich an einem Fahrgestell (9) gelagert und können an jeweils eines der Räder (2) angestellt werden. Es können auch beliebige andere Rangierantriebe oder Hilfsfahrantriebe verwendet werden.A preferred form of a maneuvering device (68) is arranged on the vehicle (1) shown, which can be optimized for use on trailers or caravans. It has two or more auxiliary travel drives as drive units (3). The drive units (3) are preferably arranged on both sides of the vehicle (1), possibly displaceably mounted on a chassis (9) and can be set against either of the wheels (2). You can also use any other shunting drives or auxiliary drives are used.
  • Die in den Zeichnungen dargestellten Antriebseinheiten (3) weisen z.B. Reibrollen auf, die über ein Antriebsmittel, z.B. einen Motor der Antriebseinheit (3) in Bewegung versetzt werden können. Mit diesen Reibrollen können die Antriebseinheiten (3) an die Räder (2) des Fahrzeugs (1), insbesondere an deren Laufflächen, zugestellt und angedrückt werden. Der Motor der Antriebseinheit (3) kann bei der Zustellung der Reibrolle ggf. mitbewegt werden. Er kann alternativ stationär am Fahrzeug (1) angeordnet sein. Ferner kann eine Zustellvorrichtung für die Reibrolle und ggf. die Antriebseinheit (3) mit beliebiger Zustellkinematik und mit manueller oder angetriebener Zustellung vorhanden sein. Durch eine angetriebene Bewegung der Reibrollen wird eine entsprechende Drehung der Räder (2) des Fahrzeugs (1) erzeugt, wobei die Drehungen der Räder (2) zu einer Bewegung des Fahrzeugs führen.The drive units (3) shown in the drawings have e.g. Friction rollers that are driven by a drive means, e.g. a motor of the drive unit (3) can be set in motion. With these friction rollers, the drive units (3) can be advanced and pressed onto the wheels (2) of the vehicle (1), in particular on their treads. The motor of the drive unit (3) can also be moved when the friction roller is fed. Alternatively, it can be arranged stationary on the vehicle (1). Furthermore, a feed device for the friction roller and possibly the drive unit (3) can be provided with any feed kinematics and with manual or driven feed. A corresponding movement of the wheels (2) of the vehicle (1) is generated by a driven movement of the friction rollers, the rotations of the wheels (2) leading to a movement of the vehicle.
  • Die Antriebseinheit (3) kann z.B. gemäß der EP 1 394 024 A2 , EP 1 714 859 A1 , EP 2 138 387 A1 oder der WO 2006/061177 A1 ausgebildet sein. Alternativ sind andere Antriebselemente, z.B. Zahn- oder Reibräder mit Eingriff an einer Radfelge oder an anderer Stelle des Rades möglich, z.B. gemäß der EP 1 840 019 A .The drive unit (3) can, for example, according to the EP 1 394 024 A2 , EP 1 714 859 A1 , EP 2 138 387 A1 or the WO 2006/061177 A1 be trained. Alternatively, other drive elements, for example toothed or friction wheels with engagement on a wheel rim or at another point on the wheel, are possible, for example in accordance with EP 1 840 019 A. .
  • Eine offenbarte Rangiervorrichtung (68) ist dazu ausgebildet, mit einer offenbarten Fernbedienung (10) zusammenzuwirken. Alternativ kann eine bestehende Rangiervorrichtung (68) mit abweichender Ausprägung für ein Zusammenwirken mit einer offenbarten Fernbedienung (10) adaptiert werden. Die offenbarte Fernbedienung kann auch an bestehende Rangiervorrichtungen ohne deren Veränderung angepasst werden.A disclosed maneuvering device (68) is designed to cooperate with a disclosed remote control (10). Alternatively, an existing maneuvering device (68) with a different configuration can be adapted for interaction with a disclosed remote control (10). The disclosed remote control can also be adapted to existing shunting devices without changing them.
  • Die Fernbedienung (10) kann von einer Bedienperson (30) bedient und bevorzugt getrennt vom Fahrzeug (1) geführt werden. Alternativ kann eine Fernbedienung (10) auch in Form einer Konsole an oder in einem Fahrzeug (1) befestigt sein. An der Fernbedienung (10) kann eine Bedienperson (30) Bedieninformationen (48) für ein Rangieren des Fahrzeugs (1) eingeben, die über die Antriebseinheiten (3) der Rangiervorrichtung (68) in Bewegungen der Räder (2) und somit des Fahrzeugs (1) umgesetzt werden.The remote control (10) can be operated by an operator (30) and can preferably be operated separately from the vehicle (1). Alternatively, a remote control (10) can also be attached to or in a vehicle (1) in the form of a console. On the remote control (10), an operator (30) can enter operating information (48) for maneuvering the vehicle (1) which, via the drive units (3) of the maneuvering device (68), in movements of the wheels (2) and thus of the vehicle ( 1) be implemented.
  • Die Rangiervorrichtung (68) hat bevorzugt eine eigene Energieversorgung (6) oder ist an eine bestehende Energieversorgung des Fahrzeugs (1) angeschlossen. Sie kann eine Steuerung (7) zur gemeinsamen Ansteuerung von zwei oder mehr Antriebseinheiten (3) aufweisen oder mehrere Steuerungen (7) zur separaten Ansteuerung von Antriebseinheiten (3) und insbesondere jeweils eine Steuerung (7) für jede der Antriebseinheiten (3) aufweisen. Die Steuerungen (7) können in oder an den Antriebseinheiten (3) sowie separat angeordnet sein. Die einzelnen Komponenten und Bauteile der Rangiervorrichtung (68) können durch Leitungen (8), per Funk oder in sonstiger Weise zum Signal- und Energieaustausch miteinander verbunden sein. Ferner kann eine Hebe-/ Senkvorrichtung (77) zum vertikalen Bewegen der Deichsel und/oder der Anhängerkupplung vorgesehen sein, die ggf. mit der Steuerung (7) ist.The maneuvering device (68) preferably has its own energy supply (6) or is connected to an existing energy supply for the vehicle (1). It can have a control (7) for the joint control of two or more drive units (3) or a plurality of controls (7) for the separate control of drive units (3) and in particular a control (7) for each of the drive units (3). The controls (7) can be arranged in or on the drive units (3) and separately. The individual components and components of the maneuvering device (68) can be connected to one another by lines (8), by radio or in some other way for signal and energy exchange. Furthermore, a lifting / lowering device (77) for vertical movement of the drawbar and / or the trailer coupling can be provided, which is optionally connected to the control (7).
  • Die Rangiervorrichtung (68) kann eine oder mehrere Datenübertragungseinrichtungen (5) als Kommunikationsmittel zwischen der Rangiervorrichtung (68) und einer Fernbedienung (10) aufweisen. Eine derartige Datenübertragungseinrichtung (5) kann beispielsweise in singulärer Ausführung vorhanden sein und mit einer gemeinsamen Steuerung (7) für zwei oder mehr Antriebseinheiten (3) verbunden sein. Alternativ kann eine einzelne Datenübertragungseinrichtung (5) auch mit mehreren und ggf. an den Antriebseinheiten (3) angeordneten separaten Steuerungen (7) verbunden sein. Schließlich ist es auch möglich, dass jede der Antriebseinheiten (3) eine eigene Datenübertragungseinrichtung (5) aufweist. Eine Datenübertragungseinrichtung (5) an einem Fahrzeug (1) korrespondiert bevorzugt zu einer Datenübertragungseinrichtung (5) an der Fernsteuerung (10).The maneuvering device (68) can have one or more data transmission devices (5) as communication means between the maneuvering device (68) and a remote control (10). Such a data transmission device (5) can be present, for example, in a singular version and can be connected to a common controller (7) for two or more drive units (3). Alternatively, a single data transmission device (5) can also be connected to a plurality of separate controllers (7) which may be arranged on the drive units (3). Finally, it is also possible for each of the drive units (3) to have its own data transmission device (5). A data transmission device (5) on a vehicle (1) preferably corresponds to a data transmission device (5) on the remote control (10).
  • Eine Datenübertragungseinrichtung (5) kann beliebig ausgebildet sein. Sie kann insbesondere als kabellose Übertragungseinrichtung und zu einer Übertragung von Daten und/oder Signalen in elektrischer, optischer, elektromagnetischer oder sonstiger Weise ausgebildet sein. Alternativ kann sie kabelgebunden sein. Sie kann insbesondere zur bidirektionalen Informationsübertragung zwischen Rangiervorrichtung (68) und Fernbedienung (10) ausgebildet sein. Informationen wie bspw. Steuersignale oder Sensorsignale können als Rohdaten oder in verarbeiteter Form übertragbar sein. Die Übertragung kann digital und/oder analog erfolgen.A data transmission device (5) can be of any design. In particular, it can be designed as a wireless transmission device and for transmitting data and / or signals in an electrical, optical, electromagnetic or other manner. Alternatively, it can be wired. It can be designed, in particular, for bidirectional information transmission between shunting device (68) and remote control (10). Information such as control signals or sensor signals can be transmitted as raw data or in processed form. The transmission can be digital and / or analog.
  • Figuren 3 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der Fernbedienung (10). Diese weist ein Gehäuse (11), ein Eingabegerät (14) sowie ggf. ein Tastenfeld (12) und ein Display (13) auf. Die Fernbedienung (10) kann eine eigene Energieversorgung (nicht dargestellt) und ggf. eine eigene Steuerung (nicht dargestellt) aufweisen. Figures 3 shows a preferred embodiment of the remote control (10). This has a housing (11), an input device (14) and possibly a keypad (12) and a display (13). The remote control (10) can have its own power supply (not shown) and possibly its own control (not shown).
  • Figuren 3 bis 5 verdeutlichen bevorzugte Möglichkeiten zur Eingabe von Bedieninformationen (48) am Eingabegerät (14). In den Figuren sind rechts neben der Darstellung der Fernbedienung (10) jeweils Symbole für die Orientierungen (20,21) von einem Griffteil (15) und einem Basisteil (16) dargestellt, die der Verdeutlichung von gleichen oder unterschiedlichen Orientierungen der genannten Bauteile dienen sollen. Figures 3 to 5 illustrate preferred options for entering operating information (48) on the input device (14). In the figures, to the right of the representation of the remote control (10), symbols for the orientations (20, 21) of a handle part (15) and a base part (16) are shown, which are intended to illustrate the same or different orientations of the components mentioned .
  • Das Eingabegerät (14) weist ein Griffteil (15) auf, dessen äußere Form bevorzugt eine Nachbildung des zu steuernden Fahrzeugs (1) ist. Die Nachbildung kann detailgetreu oder abstrakt sein. Bei der gezeigten Ausführungsform handelt es sich um eine maßstabsgetreue Miniaturnachbildung des Fahrzeugs (1) aus Figur 1 und 2. Es kann aber auch bspw. ein quaderförmiger Grundkörper oder ein einfacher Drehknopf sein.The input device (14) has a handle part (15), the outer shape of which is preferably a replica of the vehicle (1) to be controlled. The replica can be detailed or abstract. The embodiment shown is a true-to-scale miniature replica of the vehicle (1) Figure 1 and 2 . However, it can also be, for example, a cuboid base body or a simple rotary knob.
  • Die Fernbedienung (10) ist derart ausgebildet, dass in den Freiheitsgraden der Beweglichkeit des Eingabegerätes (14) die Freiheitsgrade der Beweglichkeit des zu steuernden Fahrzeugs (1) abgebildet sind.The remote control (10) is designed such that the degrees of freedom of the mobility of the input device (14) show the degrees of freedom of the mobility of the vehicle (1) to be controlled.
  • Das in den Figuren dargestellte Fahrzeug (1) hat zwei seitlich angeordnete Räder (2) und ein Stützrad (4). Das Rangieren des Fahrzeugs (1) wird über seitlich an die Räder (2) anstellbare Antriebseinheiten (3) bewirkt. Ein derartiges Fahrzeug (1) hat im Wesentlichen zwei Freiheitsgrade für seine Beweglichkeit, nämlich einerseits eine Rotation um die Hochachse und andererseits eine Translation in Längsrichtung des Fahrzeugs (1).The vehicle (1) shown in the figures has two laterally arranged wheels (2) and a support wheel (4). The maneuvering of the vehicle (1) is effected via drive units (3) which can be adjusted laterally to the wheels (2). A vehicle of this type (1) essentially has two degrees of freedom for its mobility, namely on the one hand a rotation about the vertical axis and on the other hand a translation in the longitudinal direction of the vehicle (1).
  • Eine Bewegung des Fahrzeugs (1) kann dabei grundsätzlich innerhalb seiner Freiheitsgrade für die Beweglichkeit in beliebiger Weise erfolgen, wobei es zwei Extremfälle gibt, nämlich die reine Rotation und die reine Translation. Dazwischen sind beliebige Kombinationen von Translation und Rotation möglich. Diese äußern sich im Allgemeinen als Kurvenfahren. Eine reine Rotation des Fahrzeugs (1) um die Hochachse kann dadurch erzeugt werden, dass über die Antriebseinheiten (3) ein gegensinniges aber betragsmäßig gleich schnelles Drehen der Räder (2) erfolgt. In diesem Fall dreht der Anhänger auf der Stelle. Eine reine Translation in Längsrichtung des Fahrzeugs (1) kann dadurch erzeugt werden, dass die Räder (2) gleichsinnig und mit gleicher Drehgeschwindigkeit angetrieben werden. Dann fährt das Fahrzeug (1) geradeaus. Werden die Räder (2) mit unterschiedlichen Drehgeschwindigkeiten angetrieben, so ergibt sich hieraus eine Kurvenbewegung des Fahrzeugs (1).A movement of the vehicle (1) can in principle take place in any way within its degrees of freedom for mobility, there being two extreme cases, namely pure rotation and pure translation. Any combination of translation and rotation is possible in between. These are generally expressed as cornering. A pure rotation of the vehicle (1) around the vertical axis can be generated in that the drive units (3) rotate the wheels (2) in the opposite direction but with the same amount. In this case, the trailer turns on the spot. A pure translation in the longitudinal direction of the vehicle (1) can be generated in that the wheels (2) are driven in the same direction and at the same rotational speed. Then the vehicle (1) drives straight ahead. If the wheels (2) are driven at different rotational speeds, this results in a curve movement of the vehicle (1).
  • Das Zentrum einer Kurvenbahn liegt im Wesentlichen auf einer imaginären Gerade durch die angetriebenen Räder. Bei Fahrzeugen mit mehr als einer Achse sind die Verhältnisse ähnlich, wobei das Zentrum einer Kurvenbahn ggf. zu der imaginären Gerade versetzt sein kann. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die Räder von mehr als einer Achse durch die Rangiervorrichtung angetrieben werden. In diesem Fall kann das Zentrum einer Kurvenbahn zwischen zwei imaginären Geraden liegen, die jeweils durch die angetriebenen Räder der entsprechenden Achsen definiert sind.The center of a cam track lies essentially on an imaginary straight line through the driven wheels. The situation is similar in vehicles with more than one axle, the center of a curved path possibly being offset from the imaginary straight line. This can be the case in particular if the wheels are driven by the maneuvering device from more than one axle. In this case, the center of a curved path can lie between two imaginary straight lines, which are each defined by the driven wheels of the corresponding axes.
  • Ob das Zentrum einer Kurvenbahn auf der genannten Geraden zwischen den Rädern (2) oder außerhalb der Räder liegt, hängt hauptsächlich vom Verhältnis der Drehgeschwindigkeiten sowie dem Verhältnis der Drehrichtungen (gleichsinnig oder gegensinnig) der Räder (2) ab. Die für die Ausführung der Erfindung erforderlichen physikalischen Gesetzmäßigkeiten lassen sich aus der Lehre der Momentanpole einer Bewegung ableiten und entsprechend in eine Steuerung oder Regelung umsetzen. Eine Bewegung auf einer Kurvenbahn ist durch eine geeignete rechnerische Transformation in einen Translationsanteil und einen Rotationsanteil zerlegbar. Ebenso kann mit einer geeigneten rechnerischen Transformation aus einer Überlagerung von Rotation und Translation eine Kurvenbahn berechnet werden. Damit sind für jede beliebige Kurvenbahn, aber auch für eine reine Translation oder einer reine Rotation die jeweiligen Bewegungsanteile an den Rädern bzw. Hilfsfahrantrieben ableitbar und umgekehrt.Whether the center of a curved path lies on the above-mentioned straight line between the wheels (2) or outside the wheels mainly depends on the ratio of the rotational speeds and the ratio of the directions of rotation (in the same direction or in opposite directions) of the wheels (2). The physical laws required for the implementation of the invention can be derived from the teaching of the instantaneous poles of a movement and correspondingly implemented in a control or regulation. A movement on a cam track can be broken down into a translation component and a rotation component by means of a suitable computational transformation. A curve can also be calculated from a superposition of rotation and translation using a suitable computational transformation. This means that the respective movement components on the wheels or auxiliary drives can be derived for any curve path, but also for a pure translation or a pure rotation and vice versa.
  • Das Eingabegerät (14) der Fernbedienung (10) ermöglicht in der dargestellten Ausführungsform eine Rotation (17) des Griffteils (15) um seine Hochachse, die z.B. senkrecht oder schräg von der benachbarten Oberfläche der Fernbedienung (10) absteht. Ferner ist eine Translation (18) des Griffteils (15) möglich, die z.B. in Richtung seiner Längsachse verläuft. Die Translation ist bevorzugt eine lineare Schiebebewegung. Es kann alternativ eine Kippbewegung um eine Schwenkachse in oder parallel zur besagten Oberfläche vorgesehen sein. Rotation (17) und Translation (18) können als zweidimensionale Bewegung überlagert und gleichzeitig ausgeführt werden.In the embodiment shown, the input device (14) of the remote control (10) enables the handle part (15) to rotate (17) about its vertical axis, for example perpendicularly or obliquely from the neighboring one The surface of the remote control (10) protrudes. Furthermore, a translation (18) of the handle part (15) is possible, which runs, for example, in the direction of its longitudinal axis. The translation is preferably a linear sliding movement. Alternatively, a tilting movement about a pivot axis can be provided in or parallel to said surface. Rotation (17) and translation (18) can be superimposed as a two-dimensional movement and carried out simultaneously.
  • Eine Rechtsdrehung des Fahrzeugs (1) kann durch eine Rechtsdrehung des Griffteils (15) gesteuert werden. Eine Verschiebung des Griffteils (15) in Richtung der nachgebildeten Deichsel am Griffteil (15) führt hierbei zu einer Bewegung des Fahrzeugs (1) in Richtung der echten Deichsel am Fahrzeug (1). Somit besteht eine relative Gleichsinnigkeit zwischen den Freiheitsgraden der Beweglichkeit des Eingabegeräts (14) und den Freiheitsgraden der Beweglichkeit des zu steuernden Fahrzeugs (1), d.h. eine auf die getrennten Richtungsbezüge von Fahrzeug und Bedienelement gerichtete Gleichsinnigkeit. Diese ist von einer weiter unten erläuterten absoluten Gleichsinnigkeit zwischen Eingabegerät und zu steuerndem Fahrzeug zu unterscheiden.A right turn of the vehicle (1) can be controlled by a right turn of the handle part (15). A displacement of the handle part (15) in the direction of the replica drawbar on the handle part (15) leads to a movement of the vehicle (1) in the direction of the real drawbar on the vehicle (1). There is thus a relative coincidence between the degrees of freedom of the mobility of the input device (14) and the degrees of freedom of the mobility of the vehicle (1) to be controlled, i.e. a similarity aimed at the separate directional references of vehicle and control element. This is to be distinguished from an absolute coincidence between the input device and the vehicle to be controlled, which is explained below.
  • Das Eingabegerät (14) kann ein Basisteil (16) aufweisen und ist bevorzugt über dieses Basisteil (16) drehbar im Gehäuse (11) der Fernbedienung (10) gelagert. An dem Basisteil ist ein Griffteil bevorzugt in Bezug auf eine Grundposition verdrehbar gelagert. Durch die Orientierung (21) des Basisteils (16) ist die Grundposition (23) des Griffteils (15) festgelegt. Bei einer Rotation (19) des Basisteils (16) erfolgt auch eine drehende Veränderung der Grundposition (23) des Griffteils (15). Zwischen Basisteil (16) und Grundposition (23) des Griffteils (15) besteht bevorzugt ein fester Bezug.The input device (14) can have a base part (16) and is preferably rotatably mounted in the housing (11) of the remote control (10) via this base part (16). A grip part is preferably rotatably mounted on the base part with respect to a basic position. The basic position (23) of the handle part (15) is determined by the orientation (21) of the base part (16). When the base part (16) rotates (19), the basic position (23) of the handle part (15) also changes in rotation. There is preferably a fixed reference between the base part (16) and the basic position (23) of the handle part (15).
  • Bedieninformationen (48) können über eine Rotation (17) und/oder eine Translation (18) des Griffteils (15) gegenüber der Grundposition (23) eingegeben werden, wobei das Griffteil (15) manuell in eine ausgelenkte Position (24) bewegt wird. Solange das Griffteil (15) unberührt ist, nimmt es die gleiche Position und Orientierung ein, wie das Basisteil (16), es richtet sich also nach der Grundposition (23) aus. Diese Ausrichtung geschieht bevorzugt über Rückstellkräfte. Zur Eingabe von Bedieninformationen (48) kann eine Bedienperson (30) das Griffteil (15) angreifen und unter Überwindung der Rückstellkräfte aus der Grundposition (23) in eine ausgelenkte Position (24) bewegen.Operating information (48) can be entered via a rotation (17) and / or a translation (18) of the handle part (15) relative to the basic position (23), the handle part (15) being moved manually into a deflected position (24). As long as the handle part (15) is untouched, it assumes the same position and orientation as the base part (16), so it is aligned with the basic position (23). This alignment is preferably done via restoring forces. To enter operating information (48), an operator (30) can grip the handle part (15) and move from the basic position (23) to a deflected position (24) while overcoming the restoring forces.
  • Die Fernbedienung (10) weist bevorzugt einen Stellmechanismus (25) zur Rotation (19) des Eingabegeräts (14) auf. Der Stellmechanismus (25) greift in der gezeigten Ausführungsform am Basisteil (16) an und bewirkt eine Drehung des Basisteils (16) um seine Hochachse. Der Stellmechanismus (25) kann manuell und/oder automatisch betätigbar sein. Er kann über einen eigenen Antrieb verfügen. Zur manuellen Betätigung des Stellmechanismus (25) kann ein entsprechender Bereich am Tastenfeld (12) der Fernbedienung (10) oder an anderer geeigneter Stelle vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine händische Bewegung des Basisteils (16) möglich sein. Figur 6 verdeutlicht die mögliche Rotation (19) des Basisteils (16) um dessen Hochachse.The remote control (10) preferably has an adjusting mechanism (25) for rotating (19) the input device (14). In the embodiment shown, the adjusting mechanism (25) acts on the base part (16) and causes the base part (16) to rotate about its vertical axis. The adjusting mechanism (25) can be operated manually and / or automatically. It can have its own drive. A corresponding area can be provided on the keypad (12) of the remote control (10) or at another suitable location for manual actuation of the adjusting mechanism (25). Alternatively or additionally, manual movement of the base part (16) may also be possible. Figure 6 illustrates the possible rotation (19) of the base part (16) about its vertical axis.
  • Figur 7 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug (1), welches von einer Bedienperson (30) mittels einer Fernbedienung (10) von einer momentanen Position (26) aus zu einer Zielposition (27) rangiert werden soll. Figur 7 beinhaltet ferner eine vergrößerte Detailansicht der Fernbedienung (10) und dem darauf befindlichen Eingabegerät (14) sowie symbolhafte Darstellungen für die Orientierungen (20, 21, 22) von Griffteil (15), Basisteil (16) und Fahrzeug (1). In den Figuren 8 bis 17 sind entsprechende Darstellungen gezeigt, die nacheinander den Ablauf einer ferngesteuerten Rangierbewegung beispielhaft darstellen. Figure 7 shows a top view of a vehicle (1) which is to be maneuvered by an operator (30) by means of a remote control (10) from a current position (26) to a target position (27). Figure 7 also includes an enlarged detailed view of the remote control (10) and the input device (14) located thereon as well as symbolic representations for the orientations (20, 21, 22) of the handle part (15), base part (16) and vehicle (1). In the Figures 8 to 17 Corresponding representations are shown, which successively represent the sequence of a remote-controlled maneuvering example.
  • In dem gezeigten Beispiel soll ein Fahrzeug (1) mittels der Rangiervorrichtung (68) über Bodenunebenheiten (29) hinweg zu einer Zielposition (27) bewegt werden, wobei vorhandene Hindernisse (28) umfahren werden sollen. Das Beispiel dient der Erläuterung von Vorgängen und Problemen, die beim Rangieren auftreten können. Ein tatsächlicher Rangiervorgang kann hiervon in beliebiger Weise abweichen. Der als Beispiel dienende Rangiervorgang beginnt in der in Figur 7 gezeigten Konstellation. Die Bedienperson (30) steht hierbei schräg vor dem Fahrzeug (1) und blickt auf dessen Vorderseite, also diejenige Seite, an der die Zugdeichsel angeordnet ist.In the example shown, a vehicle (1) is to be moved over the uneven ground (29) to a target position (27) by means of the maneuvering device (68), existing obstacles (28) being to be avoided. The example serves to explain processes and problems that can occur during maneuvering. An actual maneuvering process can deviate from this in any way. The maneuvering process used as an example begins in the Figure 7 shown constellation. The operator (30) stands obliquely in front of the vehicle (1) and looks at its front, ie the side on which the drawbar is arranged.
  • Das Eingabegerät (14) der Fernbedienung (10) kann in einer beliebigen Ausgangsposition orientiert sein. In Figur 7 ist es derart ausgerichtet, dass die Bedienperson (30) auf die Rückseite des Griffteils (15) blickt, also die Seite, die der Zugdeichsel abgewandt ist. Die räumliche Orientierung (20) des Griffteils (15) sowie die räumliche Orientierung (21) des Basisteils (16) entsprechen also nicht der räumlichen Orientierung (22) des Fahrzeugs (1). Dies ist auch über die Symbole (21, 22, 23) verdeutlicht.The input device (14) of the remote control (10) can be oriented in any starting position. In Figure 7 it is oriented in such a way that the operator (30) looks at the rear of the handle part (15), that is to say the side that is facing away from the drawbar. The spatial orientation (20) of the handle part (15) and the spatial orientation (21) of the base part (16) therefore do not correspond to the spatial orientation (22) of the vehicle (1). This is also illustrated by the symbols (21, 22, 23).
  • Würde die Bedienperson (30) in der Konstellation von Figur 7 das Griffteil (15) in Richtung der Griffteil-Deichsel von sich weg bewegen, so würde diese Bedieninformation eine Bewegung des Fahrzeugs (1) in Richtung von dessen Zugdeichsel, also auf den Bediener (30) zu, bewirken. Eine Verschiebung des Griffteils (15) von der Bedienperson (30) weg würde also zu einer Bewegung des Fahrzeugs (1) zur Bedienperson (30) hin bewirken. Die relative Gleichsinnigkeit der Eingabebewegung am Griffteil (15) und der ausgeführten Bewegung am Fahrzeug (1) ist also gegeben. Da die Orientierungen (21,22) von Basisteil (16) und Anhänger (1) einander in diesem Fall aber nicht entsprechen, steht aus Sicht der Bedienperson (30) in absoluten Koordinaten die Richtung einer Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs (1) im Widersinn zu der dafür zu tätigenden Verschiebung des Griffteils (15) an der Fernbedienung (10). Die Bedienperson (30) müsste in der Konstellation von Figur 7 eine gedankliche Transformation durchführen, bei der sie sich das Griffteil (15) beispielsweise in die räumliche Orientierung des Fahrzeugs (1) hineingedreht vorstellt, um eine korrekte Zuordnung der Richtungsbezüge vorzunehmen. Dies stellt eine komplexe Geistesleistung dar, wobei eine hohe Verwechslungsgefahr bei der Richtungssteuerung des Rangiervorgangs bestehen kann und bei einer Unachtsamkeit der Bedienperson Unfälle verursacht werden können.Would the operator (30) in the constellation of Figure 7 If the handle part (15) moves away from itself in the direction of the handle part drawbar, this operating information would cause the vehicle (1) to move in the direction of its drawbar, ie towards the operator (30). A displacement of the handle part (15) away from the operator (30) would therefore cause the vehicle (1) to move towards the operator (30). The relative coincidence of the input movement on the handle part (15) and the movement carried out on the vehicle (1) is thus given. Since the orientations (21, 22) of the base part (16) and the trailer (1) do not correspond to one another in this case, from the point of view of the operator (30) the direction of a forward movement of the vehicle (1) is contrary to that in absolute coordinates displacement of the handle part (15) to be carried out on the remote control (10). The operator (30) should be in the constellation of Figure 7 perform an intellectual transformation in which she imagines the handle part (15), for example, rotated into the spatial orientation of the vehicle (1) in order to correctly assign the directional references. This represents a complex mental achievement, with a high risk of confusion when controlling the direction of the maneuvering process and accidents can be caused if the operator is inattentive.
  • Bei der offenbarten Fernbedienung (10) kann über eine Rotation des Basisteils (16) eine Anpassung der Orientierung (21) des Basisteils (16) an die Orientierung (22) des Fahrzeugs (1) erfolgen, wobei auch die Grundposition (23) des Griffteils (15) gedreht wird. Auf diese Weise lässt sich auch eine absolute Gleichsinnigkeit zwischen den Freiheitsgraden der Beweglichkeit des Eingabegeräts (14) und den Freiheitsgraden der Beweglichkeit des zu steuernden Fahrzeugs (1) herstellen. Dies ist im Übergang von Figur 7 zu Figur 8 dargestellt.In the disclosed remote control (10), the orientation (21) of the base part (16) can be adapted to the orientation (22) of the vehicle (1) by rotating the base part (16), the basic position (23) of the handle part also being adjusted (15) is rotated. In this way, it is also possible to achieve absolute equality between the degrees of freedom of the mobility of the input device (14) and the degrees of freedom of the mobility of the vehicle to be controlled (1). This is in the transition from Figure 7 to Figure 8 shown.
  • Die Bedienperson (30) kann beispielsweise über eine Betätigung des Stellmechanismus (25) eine Rotation des Basisteils (16) bewirken, sodass die Orientierung (21) des Basisteils (16) aus Sicht der Bedienperson an die tatsächliche Orientierung (22) des Fahrzeugs (1) angeglichen wird. Hierdurch wird auch die Grundposition (23) des Griffteils (15) ausgerichtet.The operator (30) can, for example, actuate the adjusting mechanism (25) to cause the base part (16) to rotate, so that the orientation (21) of the base part (16) from the operator's point of view to the actual orientation (22) of the vehicle (1 ) is adjusted. This also aligns the basic position (23) of the handle part (15).
  • Das Ergebnis einer solchen Angleichung der Orientierung (21) ist in Figur 8 dargestellt. In dieser Konstellation bewirkt eine Verschiebung des Griffteils (15) von der Bedienperson (30) weg auch eine gleichsinnige Bewegung des Fahrzeugs (1) von der Bedienperson (30) weg. Der Richtungsbezug für die Eingabe von Bedieninformationen (48) und der Richtungsbezug für die Ausführung dieser Bediensignale stehen also nicht nur im relativen, sondern auch im absoluten Gleichsinn. Die Bedienperson (30) braucht nicht zwischen den geometrischen Bezügen umzudenken bzw. muss keine geistige Richtungstransformation ausführen. Hierdurch wird eine besonders einfache und intuitive Bedienung ermöglicht.The result of such an alignment of the orientation (21) is in Figure 8 shown. In this constellation, a displacement of the handle part (15) away from the operator (30) also causes the vehicle (1) to move in the same direction away from the operator (30). The directional reference for the input of operating information (48) and the directional reference for the execution of these operating signals are therefore not only in the same, but also in the absolute sense. The operator (30) does not have to rethink the geometric references or does not have to carry out a mental directional transformation. This enables particularly simple and intuitive operation.
  • Möchte die Bedienperson (30) das Fahrzeug (1) in einer leichten Rechtskurve von sich weg bewegen, so kann sie eine entsprechende Bedieninformation (48) über eine dazu im Wesentlichen kongruente Verschiebung des Griffteils (15) gegenüber seiner Grundposition (23) eingeben. Das Griffteil (15) wird dabei unter Überwindung der Rückstellkräfte in eine ausgelenkte Position (24) bewegt. In Figur 9 ist dies dargestellt.If the operator (30) would like to move the vehicle (1) away from him in a slight right turn, he can enter corresponding operating information (48) about a displacement of the handle part (15) with respect to its basic position (23) that is essentially congruent with it. The handle part (15) is moved into a deflected position (24) while overcoming the restoring forces. In Figure 9 this is shown.
  • Zur Eingabe der gewünschten Bewegung des Fahrzeugs (1) gemäß dem Fahrtweg (31) kann die Bedienperson (30) das Griffteil (15) durch eine überlagerte Translation und Rotation in einer Kurvenbahn schräg von sich weg bewegen. Die Orientierung (20) des Griffteils (15) kann hierbei die gewünschte Soll-Orientierung des Fahrzeugs (1) am Ende des Fahrtwegs (31) angeben. Die durch die Auslenkung des Griffteils (15) erzeugten Steuersignale können durch die Antriebseinheiten (3) der Rangiervorrichtung (68) in eine bevorzugt kongruente Bewegung des Fahrzeugs (1) umgesetzt werden. Während der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (1) ändert sich kontinuierlich dessen Orientierung (22), und zwar so lange, bis die gewünschte und am Griffteil (15) vorgegebene Soll-Orientierung erreicht ist. Der Fahrtweg (31) setzt sich hierbei aus einer Translation in Längsrichtung und einer Rotation um die Hochachse des Fahrzeugs (1) zusammen.To enter the desired movement of the vehicle (1) according to the route (31), the operator (30) can move the handle part (15) obliquely away from him by means of a superimposed translation and rotation in a curved path. The orientation (20) of the handle part (15) can indicate the desired target orientation of the vehicle (1) at the end of the route (31). The control signals generated by the deflection of the handle part (15) can be converted into a preferably congruent movement of the vehicle (1) by the drive units (3) of the maneuvering device (68). During the cornering of the vehicle (1), it changes continuously Orientation (22) until the desired target orientation specified on the handle part (15) is reached. The route (31) is composed of a translation in the longitudinal direction and a rotation about the vertical axis of the vehicle (1).
  • Aus der Drehung der Räder (2) des Fahrzeugs (1) sind der Translations- und der Rotationsanteil des Fahrtwegs (31) herleitbar. Dynamische Größen wie Drehung, Drehgeschwindigkeit oder Antriebsmomente können über eine oder mehrere Messeinrichtungen (69) an den Antriebseinheiten (3) der Rangiervorrichtung (68) erfassbar sein. Die erfassten Daten und/oder der daraus hergeleitete Rotationsanteil an der Bewegung des Fahrzeugs (1) können an die Fernbedienung (10) rückgemeldet werden und dort in eine entsprechende Rotation (19) des Basisteils (16) umgesetzt werden. Dies ist eine Möglichkeit, wie während der Kurvenfahrt die Orientierung (21) des Basisteils (16) und damit die Grundposition (23) des Griffteils (15) der Orientierung (22) des Fahrzeugs (1) nachgeführt werden können.The translation and the rotation portion of the travel route (31) can be derived from the rotation of the wheels (2) of the vehicle (1). Dynamic quantities such as rotation, speed of rotation or drive torques can be detected via one or more measuring devices (69) on the drive units (3) of the maneuvering device (68). The recorded data and / or the rotation share derived from it in the movement of the vehicle (1) can be reported back to the remote control (10) and converted there into a corresponding rotation (19) of the base part (16). This is one possibility of how the orientation (21) of the base part (16) and thus the basic position (23) of the handle part (15) can be adjusted to the orientation (22) of the vehicle (1) during cornering.
  • Alternativ oder zusätzlich können die Fernbedienung (10) und die Rangiervorrichtung (68) jeweils Mittel zur Feststellung der zueinander relativen oder absoluten räumlichen Orientierungen (21,22) von Basisteil (16) und Fahrzeug (1) aufweisen. Dies können beispielsweise mechanische oder elektrische Kompasse sein. Eine direkte Abstimmung der Orientierungen (21,22) kann auch über optische, akustische oder elektromagnetische Peil- oder Positioniersignale erfolgen. Auch beliebige andere technische Lösungen sind möglich und liegen im Bereich des fachmännischen Könnens.Alternatively or additionally, the remote control (10) and the maneuvering device (68) can each have means for determining the relative or absolute spatial orientations (21, 22) of the base part (16) and vehicle (1). These can be mechanical or electrical compasses, for example. The orientations (21, 22) can also be coordinated directly using optical, acoustic or electromagnetic direction finding or positioning signals. Any other technical solutions are also possible and are in the area of professional skill.
  • Eine Auslenkung des Griffteils (15) gegenüber der Grundposition (23) erfolgt bevorzugt unter Überwindung von Rückstellkräften. Hierzu können auch Rückstellmomente zählen. Die Rückstellkräfte können in definierter Weise vorgegeben sein, sodass beispielsweise bei einer größeren Auslenkung des Griffteils (15) proportional größere Rückstellkräfte zu überwinden sind als bei einer kleineren Auslenkung. Die Rückstellkräfte am Griffteil können dabei aus Rückstellkräften (F) an Steuerelementen (35,36) abgeleitet sein. Ein Beispiel für eine proportionale Abhängigkeit der Rückstellkräfte (F) von einer Auslenkung (x, µ) ist im ersten Quadranten des F-x-Diagramms von Figur 24 als durchgezogene Linie für den Kraftverlauf (72) dargestellt.The handle part (15) is deflected relative to the basic position (23), preferably by overcoming restoring forces. This can also include restoring torques. The restoring forces can be predetermined in a defined manner, so that, for example, a greater deflection of the handle part (15) means that larger restoring forces have to be overcome than with a smaller deflection. The restoring forces on the handle part can be derived from restoring forces (F) on control elements (35, 36). An example of a proportional dependence of the restoring forces (F) on a deflection (x, µ) is in the first quadrant of the Fx diagram from Figure 24 shown as a solid line for the force curve (72).
  • Während der Nachführung der Orientierung (21) des Basisteils (16) kann die Auslenkung des Griffteils (15) gegenüber der ebenfalls nachgeführten Grundposition (23) zurückgehen. Dementsprechend können während der Nachführung des Basisteils (16) auch die für die Bedienperson (30) im Griffteil (15) spürbaren Rückstellkräfte am Griffteil (15) abnehmen. Die Bedienperson (30) kann hierdurch an der Fernbedienung (10) bzw. am Eingabegerät (14) erfühlen, ob und ggf. wie stark die tatsächliche Orientierung (22) des Fahrzeugs (1) von der über das Griffteil (15) vorgegebenen Soll-Orientierung (20) abweicht.During the adjustment of the orientation (21) of the base part (16), the deflection of the handle part (15) can decrease with respect to the basic position (23), which is also adjusted. Accordingly, during the adjustment of the base part (16), the restoring forces on the handle part (15) which the operator (30) can feel in the handle part (15) can also decrease. The operator (30) can thus feel on the remote control (10) or on the input device (14) whether and, if so, to what extent the actual orientation (22) of the vehicle (1) from the setpoint specified via the handle part (15). Orientation (20) differs.
  • Figur 10 zeigt die Konstellation am Ende der ersten Rangierbewegung. Die Bedienperson (30) greift zu diesem Zeitpunkt das Griffteil (15) nicht an, sodass dieses durch die Rückstellkräfte in die Grundposition (23) zurückbewegt ist. Wie aus den Symbolen zu erkennen ist, stimmen die Orientierungen (20, 21, 22) von Griffteil (15), Basisteil (16) und Fahrzeug (1) überein. Figure 10 shows the constellation at the end of the first shunting movement. The operator (30) does not attack the handle part (15) at this time, so that it is moved back into the basic position (23) by the restoring forces. As can be seen from the symbols, the orientations (20, 21, 22) of the grip part (15), base part (16) and vehicle (1) match.
  • In einer weiteren Rangierbewegung des Beispiels, die in Figur 11 dargestellt ist, wird das Fahrzeug (1) auf einem rechtsgekrümmten Fahrtweg (31) bewegt. Hierbei überfährt das Fahrzeug (1) eine Bodenunebenheit (29). Die Bedienperson (30) bringt das Griffteil (15) entsprechend des gewünschten Fahrtwegs (31) in eine nach rechts vorne ausgelenkte Position (24). Zur Bewegung des Griffteils (15) überwindet die Bedienperson (30) die am Griffteil (15) anliegenden Rückstellkräfte. Durch die Auslenkung des Griffteils (15) werden Steuersignale erfasst, die an die Rangiervorrichtung (68) übertragen und dort in eine angetriebene Bewegung der Räder (2) des Fahrzeugs (1) umgesetzt werden. Die Antriebseinheiten (3) wirken dabei bevorzugt Antriebsmomente auf die Räder (2) des Fahrzeugs (1) aus.In another shunting movement of the example, which in Figure 11 is shown, the vehicle (1) is moved on a right-curved route (31). The vehicle (1) runs over an uneven ground (29). The operator (30) brings the handle part (15) into a position (24) which is deflected to the right in accordance with the desired travel route (31). To move the handle part (15), the operator (30) overcomes the restoring forces applied to the handle part (15). The deflection of the handle part (15) detects control signals which are transmitted to the maneuvering device (68) and converted there into a driven movement of the wheels (2) of the vehicle (1). The drive units (3) preferably have drive torques on the wheels (2) of the vehicle (1).
  • Es kann eine beliebige Steuer- oder Regel Art für die Bewegung des Fahrzeuges genutzt sein. Insbesondere kann eine Geschwindigkeitssteuerung oder -regelung vorgesehen sein, sodass durch eine bestimmte Auslenkung des Griffteils eine bestimmte Soll-Geschwindigkeit für die Räder (2) und/oder das Fahrzeug (1) vorgegeben wird. Die Räder (2) können dann auf eine entsprechende Ist-Geschwindigkeit gesteuert oder geregelt werden. Alternativ kann durch eine Auslenkung des Griffteils (15) eine bestimmte Vorgabe für ein Soll-Antriebsmoment oder eine andere geeignete Größe vorgegeben werden.Any type of control or regulation can be used for the movement of the vehicle. In particular, a speed control or regulation can be provided so that a specific target speed for the wheels (2) and / or the vehicle (1) is predetermined by a specific deflection of the handle part. The wheels (2) can then be set to a corresponding actual speed be controlled or regulated. Alternatively, a certain specification for a target drive torque or another suitable variable can be specified by deflecting the grip part (15).
  • Die für eine Bewegung des Fahrzeugs (1) erforderlichen Antriebsmomente stehen in einer Wechselwirkung zu den äußeren Bedingungen der Fahrsituation. Es können insbesondere Antriebsreaktionen an den Rädern (2) und an den Antriebseinheiten (3) entstehen. Zur Überwindung einer Bodenunebenheit (29) kann beispielsweise ein höheres Antriebsmoment erforderlich sein, als für eine Fahrt auf einem flachen Ebenenstück. Ferner kann das erforderliche Antriebsmoment von der Beschaffenheit des Untergrundes oder anderen Umgebungsparametern abhängig sein.The drive torques required for movement of the vehicle (1) interact with the external conditions of the driving situation. In particular, drive reactions can occur on the wheels (2) and on the drive units (3). To overcome an unevenness in the ground (29), for example, a higher drive torque may be required than for driving on a flat level piece. Furthermore, the drive torque required may depend on the nature of the ground or other environmental parameters.
  • Die Antriebseinheiten (3) können bevorzugt Messeinrichtungen (69) aufweisen, die zur Erfassung von Antriebsreaktionen ausgebildet sind. Die Messeinrichtungen (69) können beliebig ausgebildet sein. Beispielsweise kann eine Ermittlung der Antriebsmomente über eine Messung von Motorströmen an den Antriebseinheiten (3) erfolgen. Es sind auch beliebige andere technische Möglichkeiten zur Erfassung von Antriebskräften oder Antriebsmomenten möglich. Ferner können auch andere Antriebsreaktionen wie beispielsweise das Beschleunigen der Räder (2) feststellbar sein.The drive units (3) can preferably have measuring devices (69) which are designed to record drive reactions. The measuring devices (69) can be of any design. For example, the drive torques can be determined by measuring motor currents on the drive units (3). Any other technical possibilities for recording drive forces or drive torques are also possible. In addition, other drive reactions such as accelerating the wheels (2) can also be ascertained.
  • Die Rückstellkräfte, die einer Auslenkung des Griffteils (15) entgegenstehen, können einen definierten Kraftverlauf über der Auslenkung aufweisen. Der Kraftverlauf kann beispielsweise derart sein, dass eine Rückstellkraft mit steigender Auslenkung proportional ansteigt. In einer bevorzugten Ausführungsform der Fernbedienung (10) kann der Proportionalitätsfaktor für den Anstieg der Rückstellkraft veränderlich sein. Eine Veränderung des Proportionalitätsfaktors kann beispielsweise in Abhängigkeit von äußeren Stellsignalen erfolgen. Für eine Bedienperson (30) kann eine solche Veränderung des Kraftverlaufs als proportionale Anhebung der Rückstellkraft bzw. des zu überwindenden Widerstands fühlbar sein. Entsprechend kann auch eine Herabsetzung der Rückstellkraft möglich sein. Eine Bewegung des Griffteils (15) kann hierdurch als eher schwer- oder eher leichtgängig wahrnehmbar sein.The restoring forces, which oppose a deflection of the handle part (15), can have a defined force profile over the deflection. The force curve can, for example, be such that a restoring force increases proportionally with increasing deflection. In a preferred embodiment of the remote control (10), the proportionality factor for the increase in the restoring force can be variable. The proportionality factor can be changed, for example, as a function of external control signals. For an operator (30), such a change in the force curve can be felt as a proportional increase in the restoring force or the resistance to be overcome. Accordingly, the restoring force can also be reduced. A movement of the handle part (15) can thereby be perceived as rather difficult or rather smooth.
  • Das Anheben oder Herabsetzen der Rückstellkraft kann in unterschiedlicher Weise und in Abhängigkeit von unterschiedlichen Signalen erfolgen. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann eine Anhebung bzw. ein Herabsetzen der Rückstellkraft in Abhängigkeit von den Antriebsreaktionen am Fahrzeug (1) erfolgen.The restoring force can be raised or reduced in different ways and depending on different signals. In a preferred embodiment of the invention, the restoring force can be increased or decreased depending on the drive reactions on the vehicle (1).
  • Bei der Überwindung einer Bodenunebenheit (29) können an den Antriebseinheiten (3) für eine Bewegung des Fahrzeugs (1) zwischenzeitlich höhere oder niedrigere Antriebsmomente erforderlich sein. Die dabei auftretenden Antriebsreaktionen können an der Fernbedienung (10) durch eine Veränderung der Rückstellkraft für das Griffteil (15) abgebildet werden. Eine Veränderung der Rückstellkraft kann beispielsweise derart erfolgen, dass solche Antriebsreaktionen, die einer Bewegung des Fahrzeugs (1) entgegenwirken, durch eine Anhebung der Rückstellkräfte am Griffteil (15) umgesetzt werden. Entsprechend können Antriebsreaktionen, die eine Bewegung des Fahrzeugs (1) begünstigen, durch eine Herabsetzung der Rückstellkräfte am Griffteil umgesetzt werden. Auf diese Weise können die Antriebsreaktionen am Fahrzeug (1) für eine Bedienperson (30) an der Fernbedienung (10) fühlbar und intuitiv verständlich gemacht und eine schnelle Reaktion der Bedienperson (30) auf die dynamischen Vorgänge während des Rangierens begünstigt werden.When overcoming uneven ground (29), higher or lower drive torques may be required on the drive units (3) to move the vehicle (1). The drive reactions that occur can be mapped on the remote control (10) by changing the restoring force for the handle part (15). The restoring force can be changed, for example, in such a way that drive reactions which counteract movement of the vehicle (1) are implemented by increasing the restoring forces on the handle part (15). Correspondingly, drive reactions which favor movement of the vehicle (1) can be implemented by reducing the restoring forces on the handle part. In this way, the drive reactions on the vehicle (1) can be felt and intuitively understood by an operator (30) on the remote control (10) and a quick reaction of the operator (30) to the dynamic processes during maneuvering can be promoted.
  • In den Figuren 12 bis 14 sind weitere Teilschritte des Rangiervorgangs dargestellt. Das Fahrzeug (1) wird hierbei durch schrittweises Hin- und Herfahren auf Fahrtwegen (31) rangiert. Dabei kann das Fahrzeug (1) in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen gesteuert werden, wobei jeweils die Orientierung (21) des Basisteils (16) der Orientierung (22) des Fahrzeugs (1) nachgeführt und die absolute Gleichsinnigkeit der Orientierungen (21,22) aufrechterhalten wird.In the Figures 12 to 14 further steps of the maneuvering process are shown. The vehicle (1) is maneuvered by moving back and forth on travel routes (31). The vehicle (1) can be controlled in forward and backward movements, with the orientation (21) of the base part (16) tracking the orientation (22) of the vehicle (1) and maintaining the absolute similarity of the orientations (21, 22) becomes.
  • In Figur 14 ist das Fahrzeug (1) derart platziert, dass es in einer zur Einfahrt zwischen die Hindernisse (28) geeigneten Position ist. Jedoch ist aus dem momentanen Standpunkt der Bedienperson (30) die Zielposition (27) des Anhängers (1) durch das näher bei ihm liegende Hindernis (28) verdeckt. Um sich eine bessere Sicht zu verschaffen geht die Bedienperson (30) in dem gezeigten Beispiel um die Vorderseite des Anhängers (1) herum und bezieht eine neue Standposition. Dies ist im Übergang von Figur 14 zu Figur 15 dargestellt. Durch das Wechseln der Standposition dreht sich auch die Bedienperson (30) und nimmt dabei die Fernbedienung (10) mit. Hierbei kann wiederum die Orientierung (21) des Basisteils (16) manuell oder automatisch nachgeführt werden, sodass auch am neuen Standpunkt der Bedienperson (30) die Orientierungen (21,22) von Basisteil (16) und Fahrzeug (1) übereinstimmen.In Figure 14 the vehicle (1) is placed in such a way that it is in a position suitable for entry between the obstacles (28). However, from the current point of view of the operator (30), the target position (27) of the trailer (1) is covered by the obstacle (28) closer to it. In order to obtain a better view, the operator (30) walks around the front of the trailer (1) in the example shown and takes up a new standing position. This is in the transition from Figure 14 to Figure 15 shown. By changing the standing position, the operator (30) also rotates and takes the remote control (10) with him. The orientation (21) of the base part (16) can in turn be adjusted manually or automatically, so that the orientations (21, 22) of the base part (16) and vehicle (1) also match at the new position of the operator (30).
  • Wie auch in den Figuren 15 bis 17 dargestellt, kann ein Rangieren von Fahrzeugen (1) unter teilweise sehr engen Bedingungen erfolgen. Es kann dabei erforderlich sein, dass das Fahrzeug (1) nahe an Hindernisse (28) angenähert wird, wobei jedoch eine Kollision des Fahrzeugs (1) mit Hindernissen (28) zu vermeiden ist. Eine Bedienperson (30) muss daher stets überwachen und erkennen, wie der Bewegungsraum des Fahrzeugs (1) beschaffen ist. Je nach Ausführungsform des Fahrzeugs (1) kann es hierbei vorkommen, dass ein ggf. auch relativ großer Bereich des Bewegungsraums für eine Bedienperson (30) zumindest zeitweise verdeckt und nicht einsehbar ist.As in the Figures 15 to 17 shown, vehicles (1) can be maneuvered under sometimes very tight conditions. It may be necessary for the vehicle (1) to be approached close to obstacles (28), but a collision of the vehicle (1) with obstacles (28) must be avoided. An operator (30) must therefore always monitor and recognize what the movement space of the vehicle (1) is like. Depending on the embodiment of the vehicle (1), it can happen that a possibly also relatively large area of the movement space for an operator (30) is at least temporarily covered and not visible.
  • An einer offenbarungsgemäßen Rangiervorrichtung (68) kann eine Erfassungseinrichtung für Umgebungsbedingungen angeordnet sein. Es können insbesondere Sensoren angeordnet sein, die für eine Erfassung des Bewegungsraums des Fahrzeugs (1) ausgebildet sind. Die Ausführung der Erfassungseinrichtung oder der Sensoren kann beliebig sein. Es können insbesondere Abstandssensoren (67) sein. Der von den Abstandssensoren (67) erfasste Bewegungsraum des Fahrzeugs (1) kann bspw. in Form eines oder mehrerer Abstandssignale an die Fernbedienung (10) übertragen werden.A detection device for ambient conditions can be arranged on a switching device (68) according to the disclosure. In particular, sensors can be arranged which are designed to detect the movement space of the vehicle (1). The design of the detection device or the sensors can be of any type. In particular, there can be distance sensors (67). The movement space of the vehicle (1) detected by the distance sensors (67) can be transmitted to the remote control (10), for example in the form of one or more distance signals.
  • Alternativ oder zusätzlich zu der zuvor beschriebenen proportionalen Anhebung oder Absenkung der Rückstellkräfte kann bei der offenbarten Fernbedienung (10) auch eine definierte unstetige Beeinflussung des Kraftverlaufs (F) über der Auslenkung (x, µ) erfolgen. Eine Beeinflussung kann insbesondere durch die Erzeugung einer Kraftüberhöhung (66) und/oder eines Druckpunkts (71) und/oder Rastpunktes (76) im Kraftverlauf erfolgen.As an alternative or in addition to the proportional increase or decrease in the restoring forces described above, the disclosed remote control (10) can also have a defined, discontinuous influence on the force curve (F) via the deflection (x, μ). An influencing can take place in particular by the generation of a force increase (66) and / or a pressure point (71) and / or locking point (76) in the course of the force.
  • Figur 24 zeigt beispielhaft unterschiedliche Kraftverläufe (72, 73, 74, 75) für eine Rückstellkraft (F) über einer Auslenkung (x, µ). Im ersten Quadranten ist eine gestrichelte Linie dargestellt, die einen Kraftverlauf (73) mit einer Kraftüberhöhung (66) zeigt. Die Kraftüberhöhung (66) kann beispielsweise derart ausgebildet sein, dass ab einer bestimmten Auslenkung (x) der Gradient der Rückstellkraft (F) über der Auslenkung (x) überproportional und im Punkt der Kraftüberhöhung (66) unstetig ansteigt. Dies ist in dem genannten Kraftverlauf (73) als Knick dargestellt. Alternativ oder zusätzlich kann in einem Kraftverlauf (hier bspw. Kraftverlauf 74) auch ein sprunghafter Anstieg der Rückstellkraft (F) als sog. Druckpunkt (71) erzeugt werden. Das Auftreten einer solchen Kraftüberhöhung (66) und/oder eines Druckpunktes (71) kann in Ausprägung und Zuordnung zu einer bestimmten Auslenkung (x, µ) einstellbar und veränderlich sein. Eine Rückstellkraft (F) kann hierbei durch eine Superposition von mehreren Teilkräften (F_i) erfolgen. Figure 24 shows an example of different force profiles (72, 73, 74, 75) for a restoring force (F) over a deflection (x, µ). A dashed line is shown in the first quadrant, which shows a force curve (73) with a force increase (66). The Force increase (66) can, for example, be designed such that from a certain deflection (x) the gradient of the restoring force (F) over the deflection (x) increases disproportionately and at the point of the force increase (66). This is shown as a kink in the force curve (73) mentioned. Alternatively or additionally, a sudden increase in the restoring force (F) can also be generated in a force curve (here, for example, force curve 74) as a so-called pressure point (71). The occurrence of such a force increase (66) and / or a pressure point (71) can be adjustable and variable in terms of its form and assignment to a specific deflection (x, μ). A restoring force (F) can be achieved by superposition of several partial forces (F_i).
  • Ferner kann in einem Kraftverlauf (hier bspw. Kraftverlauf 75) alternativ oder zusätzlich ein Rastpunkt (76) erzeugt werden, also eine nur bei einer bestimmten Auslenkung (x, x') lokal auftretende, sprungartige Anhebung der Rückstellkraft (F), wobei die Rückstellkraft bei Überschreitung des Rastpunktes (76) wieder auf den vorherigen Gradienten der Rückstellkraft zurückgeht. Dies ist in dem mit gestrichelter Linie dargestellten Kraftverlauf (75) skizziert.Furthermore, a stop point (76) can alternatively or additionally be generated in a force curve (here, for example, force curve 75), that is to say a jump-like increase in the restoring force (F) which occurs locally only with a certain deflection (x, x '), the restoring force being the restoring force if the rest point (76) is exceeded, the previous gradient of the restoring force returns. This is sketched in the force curve (75) shown with a broken line.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann ein Kraftverlauf (72, 73, 74, 75) für die Rückstellkraft (F) über einer Auslenkung (x, µ) in Abhängigkeit von erfassten Umgebungsbedingungen, beispielsweise in Abhängigkeit vom erfassten Bewegungsraum des Fahrzeugs (1) veränderlich sein. Insbesondere kann der Kraftverlauf (72, 73, 74, 75) in Abhängigkeit eines über Abstandssensoren (67) gemessenen Abstands (d) des Fahrzeugs (1) von einem Hindernis (28) veränderlich sein.In a preferred embodiment of the invention, a force curve (72, 73, 74, 75) for the restoring force (F) can be varied over a deflection (x, μ) depending on the detected ambient conditions, for example depending on the detected movement space of the vehicle (1) be. In particular, the force profile (72, 73, 74, 75) can be variable as a function of a distance (d) of the vehicle (1) from an obstacle (28) measured using distance sensors (67).
  • In Figuren 26 bis 29 ist beispielhaft eine Möglichkeit für eine solche Veränderung des Kraftverlaufs angegeben. Figur 26 zeigt ein Fahrzeug (1) in Seitenansicht, das einen noch vergleichsweise großen Abstand (d) zu einem dahinter befindlichen Hindernis (28) hat. Man vergleiche hierzu ggf. die in Figur 16 und 17 dargestellte Annäherung des Fahrzeugs (1) an die Zielposition (27). Wie Figur 26 zeigt, können an einer, zwei oder mehreren Seiten des Fahrzeugs (1) jeweils ein, zwei oder mehr Abstandssensoren (67) angeordnet sein. Die Abstandssensoren (67) können bevorzugt zur Messung des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) gegenüber einem Hindernis (28) ausgebildet sein und ein entsprechendes Abstandssignal (57) erzeugen. Es können auch mehrere separate Abstandssignale (57) erzeugt werden.In Figures 26 to 29 As an example, a possibility is given for such a change in the force curve. Figure 26 shows a side view of a vehicle (1) which is still at a comparatively large distance (d) from an obstacle (28) located behind it. If necessary, compare the in Figure 16 and 17th shown approach of the vehicle (1) to the target position (27). How Figure 26 shows, one, two or more distance sensors (67) can be arranged on one, two or more sides of the vehicle (1). The distance sensors (67) can preferably be used to measure the distance (d) of the vehicle (1) in relation to an obstacle (28) and generate a corresponding distance signal (57). Several separate distance signals (57) can also be generated.
  • Bei einer Annäherung des Fahrzeugs (1) an ein im Umfeld befindliches Hindernis (28) wird der Bewegungsraum eingeschränkt. Insbesondere verkleinert sich der zwischen Fahrzeug (1) und Hindernis (28) bestehende Abstand (d). Ab einem bestimmten und ggf. einstellbaren Abstand (d_0), kann wie in Figur 27 in dem rechten F-x-Diagramm dargestellt, eine lokale Kraftüberhöhung (66) und/oder ein Druckpunkt (71) im Kraftverlauf erzeugt werden. Der besagte Abstand (d_0) kann beispielsweise der Messreichweite der Sensoren (67) entsprechen. Er kann auch geringer und ggf. einstellbar und/oder veränderlich sein.When the vehicle (1) approaches an obstacle (28) located in the vicinity, the range of motion is restricted. In particular, the distance (d) existing between the vehicle (1) and the obstacle (28) decreases. From a certain and possibly adjustable distance (d_0), as in Figure 27 shown in the right Fx diagram, a local force increase (66) and / or a pressure point (71) are generated in the force curve. Said distance (d_0) can correspond, for example, to the measuring range of the sensors (67). It can also be smaller and possibly adjustable and / or changeable.
  • Die Kraftüberhöhung (66) und/oder der Druckpunkt (71) können für eine Bedienperson (30) als zusätzlicher Widerstand bei der Auslenkung des Griffteils (15) fühlbar sein. Die Kraftüberhöhung (66) und/oder der Druckpunkt (71) können insbesondere als fühlbare Begrenzung für die Bewegung des Griffteils (15) wahrnehmbar sein.The excessive force (66) and / or the pressure point (71) can be felt by an operator (30) as additional resistance when the handle part (15) is deflected. The excessive force (66) and / or the pressure point (71) can in particular be perceived as a tactile limitation for the movement of the handle part (15).
  • Bei weiterer Annäherung des Fahrzeugs (1) an das Hindernis (28) können die Kraftüberhöhung (66) und/oder der Druckpunkt (71) in ihrer Ausprägung verändert und insbesondere in Richtung einer geringeren Auslenkung (x) verschoben werden. Die in den Figuren 27 bis 29 dargestellten F-x-Diagramme zeigen beispielsweise, dass der sprunghafte Anstieg der Rückstellkraft (F) im Bereich des Druckpunktes (71) mit der Annäherung an das Hindernis (28) betragsmäßig vergrößert wird. Ebenso wird der Gradient (d/dx F) der Kraftüberhöhung (66) mit der Annäherung des Fahrzeugs (1) an das Hindernis (28) steiler. Die Veränderung von Ausprägung und/oder Position von Kraftüberhöhung (66) und/oder Druckpunkt (71) über der Auslenkung (x,µ) erfolgt bevorzugt derart, dass sie für die Bedienperson (30) fühlbar ist. Sie kann insbesondere derart wahrgenommen werden, dass sich die gefühlte Begrenzung für die Beweglichkeit des Griffteils (15) bei der Annäherung des Fahrzeugs (1) an ein Hindernis (28) in Richtung einer immer kleiner werdenden Auslenkung (x,µ) verschiebt.When the vehicle (1) approaches the obstacle (28) further, the shape of the excessive force (66) and / or the pressure point (71) can be changed and, in particular, shifted in the direction of a smaller deflection (x). The in the Figures 27 to 29 The Fx diagrams shown, for example, show that the abrupt increase in the restoring force (F) in the area of the pressure point (71) increases in magnitude as the obstacle (28) is approached. Likewise, the gradient (d / dx F) of the excessive force (66) becomes steeper as the vehicle (1) approaches the obstacle (28). The change in the expression and / or position of the excessive force (66) and / or pressure point (71) over the deflection (x, μ) is preferably carried out in such a way that it can be felt by the operator (30). It can be perceived in particular in such a way that the perceived limitation for the mobility of the handle part (15) shifts in the direction of an ever smaller deflection (x, μ) when the vehicle (1) approaches an obstacle (28).
  • Eine solche Veränderung des Kraftverlaufs für die Rückstellkraft (F) kann als Vorgabe für eine kontrollierte und sichere Annäherungsbewegung des Fahrzeugs (1) an ein Hindernis (28) dienen. Die Bedienperson (30) kann das Griffteil (15) beispielsweise nur bis zum Erreichen der Kraftüberhöhung (66) bzw. des Druckpunktes (71) auslenken und sodann das Griffteil (15) in Anlehnung an den gefühlten Druckpunkt (71) zu einer immer geringeren Auslenkung des Griffteils (15) führen lassen. Hierbei kann sich das Fahrzeug (1) zunächst mit relativ großer Geschwindigkeit an das Hindernis (28) annähern, wobei die Geschwindigkeit bei weiterer Annäherung sinkt. Bei Erreichen eines vorgegebenen und ggf. einstellbaren Mindestabstands (d_min) zwischen Fahrzeug (1) und dem Hindernis (28) kann beispielsweise ein im Wesentlichen sehr ausgeprägter Druckpunkt (71) bereits bei einer sehr geringen Auslenkung des Griffteils (15) erzeugt sein. Auf diese Weise kann der Bedienperson (30) vermittelt werden, dass eine weitere Annäherung an das Hindernis (28) nicht ratsam ist und die Gefahr einer Kollision besteht. Für die Bedienperson (30) kann dies bevorzugt derart wahrnehmbar sein, dass die Beweglichkeit des Griffteils (15) in Richtung des besagten Hindernisses (28) im Wesentlichen auf Null begrenzt ist.Such a change in the force curve for the restoring force (F) can serve as a specification for a controlled and safe approach movement the vehicle (1) to an obstacle (28). The operator (30) can, for example, only deflect the grip part (15) until the force increase (66) or the pressure point (71) is reached, and then the grip part (15), based on the felt pressure point (71), to an ever smaller deflection of the handle (15). The vehicle (1) can initially approach the obstacle (28) at a relatively high speed, the speed decreasing as the approach takes place. When a predetermined and possibly adjustable minimum distance (d_min) between the vehicle (1) and the obstacle (28) is reached, for example, an essentially very pronounced pressure point (71) can be generated even with a very slight deflection of the handle part (15). In this way, the operator (30) can be made aware that a further approach to the obstacle (28) is not advisable and that there is a risk of a collision. This can preferably be perceived by the operator (30) in such a way that the mobility of the handle part (15) in the direction of said obstacle (28) is essentially limited to zero.
  • Für die Bewegung des Fahrzeugs (1) gemäß der Darstellung in Figuren 16 und 17 bedeutet dies, dass der hinter dem Fahrzeug (1) bestehende Bewegungsraum für die Bedienperson (30) dadurch wahrnehmbar ist, dass sich das Griffteil (15) in diese Richtung bei anfänglich relativ geringem Widerstand leichtgängig und weit auslenken lässt. Hingegen kann eine Rotation (17) des Griffteils (15) durch entsprechende Kraftüberhöhungen (66) und/oder Druckpunkte (71) auf nur sehr kleine rotatorische Auslenkungen begrenzt sein. Die Bedienperson (30) kann hierdurch den haptisch vermittelten Eindruck gewinnen, dass sich das Fahrzeug (1) in Richtung eines noch großen Abstands (d) zu einem Hindernis (28) bereitwillig steuern lässt, den Bewegungsraum einschränkenden Hindernissen (28) jedoch ausweicht. Auf diese Weise wird erreicht, dass sich das Fahrzeug (1) in kontrollierter Weise bis zum Erreichen der Mindestabstände (d_min) zwischen den Hindernissen (28) und dem Fahrzeug (1) bewegen lässt und dann zum Stillstand kommt.For the movement of the vehicle (1) as shown in Figures 16 and 17th This means that the movement space behind the vehicle (1) can be perceived by the operator (30) in that the handle part (15) can be easily and widely deflected in this direction with initially relatively low resistance. On the other hand, a rotation (17) of the handle part (15) can be limited to only very small rotary deflections by corresponding increases in force (66) and / or pressure points (71). The operator (30) can thereby get the haptically conveyed impression that the vehicle (1) can be readily controlled in the direction of a still large distance (d) from an obstacle (28), but avoids obstacles (28) restricting the movement space. In this way it is achieved that the vehicle (1) can be moved in a controlled manner until the minimum distances (d_min) between the obstacles (28) and the vehicle (1) are reached and then comes to a standstill.
  • Sollte die Bedienperson (30) der Meinung sein, dass eine fehlerhafte Vorgabe einer Kraftüberhöhung (66) und/oder eines Druckpunktes (71) vorliegt, kann sie jederzeit durch ein Überschreiten der gefühlten Begrenzung der Beweglichkeit des Griffteils (15) eine stärkere Auslenkung des Griffteils (15) erzwingen. Die Bedienperson (30) kann also die Vorgaben für die Bewegung des Fahrzeugs (1) ignorieren und/oder absichtlich übergehen. Die Bedienperson (30) kann auf diese Weise zwar von einer Fernsteuerung (10) beim Rangieren unterstützt werden und ggf. Vorgaben erhalten, andererseits behält sie jedoch die Möglichkeit zur absichtlichen Übertretung der Vorgabe und somit zur vollumfänglichen Ausschöpfung der möglichen Bedienhandlungen.If the operator (30) is of the opinion that there is an incorrect specification of a force increase (66) and / or a pressure point (71), he can at any time by exceeding the felt Limiting the mobility of the handle part (15) force a greater deflection of the handle part (15). The operator (30) can therefore ignore the requirements for the movement of the vehicle (1) and / or intentionally ignore them. In this way, the operator (30) can be supported by a remote control (10) when maneuvering and possibly receive specifications, but on the other hand, however, he retains the possibility of deliberately violating the specification and thus fully exploiting the possible operating actions.
  • Das bezeichnete Verfahren zur Unterstützung einer ferngesteuerten Annäherungsfahrt eines Fahrzeugs (1) an ein Hindernis (28) stellt eine Teilautomatisierung dar, bei der die Bedienperson (30) stets die aktive Kontrolle über die Fahrzeugsteuerung ausführt. Die Bedienperson wird durch die Teilautomatisierung vorschlagsweise zu einer günstigen Rangier- oder Annäherungsbewegung für das Fahrzeug (1) angeleitet. Die Fernsteuerung ersetzt aber nicht das Steuerverhalten der Bedienperson (30), sondern wirkt mit diesem zusammen. Die Bedienperson (30) bleibt also stets als aktives Glied im Regelkreis und gibt zu keinem Zeitpunkt die Verantwortung für die Steuerung ab.The described method for supporting a remote-controlled approach of a vehicle (1) to an obstacle (28) represents a partial automation in which the operator (30) always carries out active control over the vehicle control. The partial automation suggests to the operator a favorable maneuvering or approaching movement for the vehicle (1). The remote control does not replace the control behavior of the operator (30), but interacts with it. The operator (30) therefore always remains an active member in the control loop and at no time gives up responsibility for the control.
  • Figur 18 zeigt den Aufbau einer bevorzugten Ausführungsform der Fernbedienung (10) in Explosionsdarstellung. Das Eingabegerät (14) weist ein Basisteil (16) auf, welches unter dem Griffteil (15) angeordnet ist. Das Basisteil (16) ist im Gehäuse (11) der Fernbedienung (10) drehbar gelagert und über einen Stellmechanismus (25) rotierbar. Auf dem Basisteil (16) kann eine optische Anzeigeeinrichtung, wie bspw. ein Display, oder ein LED-Raster angeordnet sein, mittels dessen detektierte Hindernisse und der noch bleibende Freiraum um das Fahrzeug (1) visuell angezeigt werden können. Es kann auch eine akustische Rückmeldung erfolgen. Figure 18 shows the structure of a preferred embodiment of the remote control (10) in an exploded view. The input device (14) has a base part (16) which is arranged under the handle part (15). The base part (16) is rotatably mounted in the housing (11) of the remote control (10) and rotatable via an adjusting mechanism (25). An optical display device, such as a display, or an LED grid can be arranged on the base part (16), by means of which detected obstacles and the remaining space around the vehicle (1) can be visually displayed. There can also be an acoustic feedback.
  • Das Eingabegerät (14) kann beliebig aufgebaut sein. In einer bevorzugten Ausführungsform weist es eine Mechanik (32) mit einem Steuerelementträger (33) und einem Adapterelement (34) auf. Am Steuerelementträger (33) sind ein rotatorisches Steuerelement (35) und ein translatorisches Steuerelement (36) angeordnet. Das Griffteil (15) ist über das Adapterelement (34) mittels einer Zapfen-Aufnahme-Verbindung (39) mit dem Steuerelementträger (33) verbunden. Eine Rotation (17) des Griffteils (15) kann über die Zapfen-Aufnahme-Verbindung (39) auf ein rotatorisches Steuerelement (35) übertragen werden. Eine Translation (18) des Griffteils (15) kann auf ein translatorisches Steuerelement (36) übertragen werden. An den Steuerelementen (35,36) werden bei einer Bewegung des Griffteils (15) Auslenkungen hervorgerufen, über die bevorzugt Steuersignale (49) erzeugt werden. In der genannten Ausführungsform können durch die Rotation (17) und die Translation (18) des Griffteils (15) zwei separate Steuersignale (49) für Rotation und Translation erzeugt werden. Diese Steuersignale können einzeln oder gemeinsam an die Rangiervorrichtung (68) übertragen und dort oder bereits in der Fernsteuerung (10) in geeignete Motorsteuersignale für die Antriebseinheiten (3) umgesetzt werden. Bei der Umsetzung kann ggf. eine geometrische Umrechnung von Rotationssignal und Translationssignal in geeignete Drehbewegungen der Räder (2) erfolgen.The input device (14) can have any structure. In a preferred embodiment, it has a mechanism (32) with a control element carrier (33) and an adapter element (34). A rotary control element (35) and a translational control element (36) are arranged on the control element carrier (33). The handle part (15) is on the adapter element (34) by means of a pin-receptacle connection (39) connected to the control element carrier (33). A rotation (17) of the handle part (15) can be transmitted to a rotary control element (35) via the pin-receptacle connection (39). A translation (18) of the handle part (15) can be transferred to a translational control element (36). When the handle part (15) moves, deflections are produced on the control elements (35, 36), via which control signals (49) are preferably generated. In the embodiment mentioned, the rotation (17) and the translation (18) of the handle part (15) can generate two separate control signals (49) for rotation and translation. These control signals can be transmitted individually or jointly to the maneuvering device (68) and converted there or already in the remote control (10) into suitable motor control signals for the drive units (3). During the implementation, a geometric conversion of the rotation signal and translation signal into suitable rotary movements of the wheels (2) can be carried out, if necessary.
  • Figur 19 zeigt eine alternative Ausführungsform der Mechanik (14) mit einem anderen Adapterelement (34) und einem anderen Steuerelementträger (33). An dem Steuerelementträger (33) sind zwei translatorische Steuerelemente (36) angeordnet. Das Griffteil (15) (nicht dargestellt) ist mittels des Adapterelements (34) über eine Kulissenführung (40), mit den beiden translatorischen Steuerelementen (36) verbunden. Bei dieser Ausführungsform werden eine Rotation (17) und eine Translation (18) des Griffteils (15) durch die Kulissenführung (40) einander überlagert und in zwei translatorische Auslenkungen der Steuerelemente (36) übersetzt. Bei einer reinen Rotation (17) des Griffteils (15) können beispielsweise an den beiden translatorischen Steuerelementen (36) betragsmäßig gleich große, jedoch in unterschiedlicher Richtung auftretende Auslenkungen erzeugt werden. Bei einer reinen Translation (18) des Griffteils (15) können zwei betragsmäßig gleich große und in gleicher Richtung auftretende Auslenkungen erzeugt werden. Kombinationen von Rotation (17) und Translation (18) des Griffteils (15) können in entsprechend unterschiedliche Auslenkungen an den translatorischen Steuerelementen (36) umgesetzt werden. Bei dieser Ausführungsform können an den Steuerelementen (36) zwei translatorische Steuersignale (49) erzeugt werden. Diese Steuersignale (49) können wiederum einzeln oder gemeinsam an die Rangiervorrichtung (68) übertragen und dort in geeignete Drehbewegungen für die Räder (2) umgesetzt werden. Figure 19 shows an alternative embodiment of the mechanism (14) with another adapter element (34) and another control element carrier (33). Two translational control elements (36) are arranged on the control element carrier (33). The handle part (15) (not shown) is connected to the two translational control elements (36) by means of the adapter element (34) via a link guide (40). In this embodiment, a rotation (17) and a translation (18) of the handle part (15) are superimposed on one another by the link guide (40) and translated into two translational deflections of the control elements (36). In the case of a pure rotation (17) of the handle part (15), deflections of the same magnitude, but occurring in different directions, can be generated, for example, on the two translational control elements (36). In the case of a pure translation (18) of the handle part (15), two deflections of equal magnitude and occurring in the same direction can be generated. Combinations of rotation (17) and translation (18) of the handle part (15) can be converted into correspondingly different deflections on the translational control elements (36). In this embodiment, two translational control signals (49) can be generated on the control elements (36). These control signals (49) can in turn be used individually or transferred together to the maneuvering device (68) and implemented there in suitable rotary movements for the wheels (2).
  • Der Aufbau der Mechanik (14) in der genannten zweiten Ausführungsform mit der Kulissenführung (40) kann im Wesentlichen die Freiheitsgrade der Beweglichkeit eines Anhängers (1) oder eines ähnlichen Fahrzeugs mit seitlichen Rädern (2) direkt und im Wesentlichen geometrisch kongruent abbilden. Durch eine derartige Mechanik (14) kann es insbesondere möglich sein, dass die Steuersignale (49) für die Bewegung eines Fahrzeugs (1) derart aufgenommen werden, dass das Steuersignal des einen Steuerelements (36) direkt an die sinngemäß entsprechende Antriebseinheit (3) und das Steuersignal des anderen Steuerelements (36) an die andere Antriebseinheit (3) übertragbar sind. In diesem Fall kann auf eine rechnerische Verknüpfung von Translations- und Rotationsanteil zu einer sich ergebenden Kurvenbahn ggf. verzichtet werden. Ebenso können in den Antriebseinheiten (3) über die Messeinrichtungen (69) erfasste Antriebsreaktionen ggf. direkt, also ohne geometrische Umrechnung, für eine Beeinflussung der Rückstellkräfte (F) an den Steuerelementen (36) benutzt werden. Auf diese Weise kann der steuerungstechnische Aufwand erheblich reduziert werden.The structure of the mechanism (14) in the second embodiment mentioned with the link guide (40) can essentially directly and essentially geometrically congruent represent the degrees of freedom of the mobility of a trailer (1) or a similar vehicle with side wheels (2). Such a mechanism (14) can in particular make it possible for the control signals (49) for the movement of a vehicle (1) to be recorded in such a way that the control signal of one control element (36) is sent directly to the corresponding drive unit (3) and the control signal of the other control element (36) can be transmitted to the other drive unit (3). In this case, there may be no need to arithmetically link the translation and rotation components to form a resulting curved path. Likewise, drive reactions recorded in the drive units (3) via the measuring devices (69) can be used directly, that is to say without geometric conversion, for influencing the restoring forces (F) on the control elements (36). In this way, the control engineering effort can be significantly reduced.
  • Ferner sind beliebige andere Formen für eine Mechanik (14) möglich, welche eine andere Übersetzung der möglichen Bewegungen des Griffteils (15) auf beliebige Steuerelemente (35,36) ermöglichen. Es ist insbesondere auch möglich, dass ein einzelnes Steuerelement zur gemeinsamen Aufnahme von Rotation (17) und Translation (18) des Griffteils (15) ausgebildet ist.Any other shapes for a mechanism (14) are also possible, which allow a different translation of the possible movements of the handle part (15) to any control elements (35, 36). In particular, it is also possible for a single control element to be designed to jointly accommodate the rotation (17) and translation (18) of the handle part (15).
  • Die rotatorischen und translatorischen Steuerelemente (35,36) der vorbezeichneten Art können eine beliebige Ausbildung haben. Sie können bevorzugt als aktive Steuerelemente (59) ausgebildet sein und eine gezielte Beeinflussung des Kraftverlaufs der Rückstellkräfte (F) über einer Auslenkung (x, µ) am aktiven Steuerelement (35,36,59) ermöglichen. Die Erzeugung und Beeinflussung der Rückstellkräfte (F) kann auf beliebige Weise erfolgen.The rotary and translational control elements (35, 36) of the aforementioned type can have any configuration. They can preferably be designed as active control elements (59) and enable the force curve of the restoring forces (F) to be influenced in a targeted manner via a deflection (x, μ) on the active control element (35, 36, 59). The restoring forces (F) can be generated and influenced in any way.
  • In Figur 25 ist eine bevorzugte Ausführungsform für ein aktives Steuerelement (59) schematisch dargestellt. Das aktive Steuerelement (59) weist ein Stellteil (60) auf, das aus einer Mittenposition in einer ersten Richtung (x) oder in einer dazu entgegengesetzten Richtung (x') ausgelenkt werden kann. In Figur 25 ist das Stellteil (60) in der Mittenposition dargestellt und über ein Lager (61) verschieblich angeordnet.In Figure 25 A preferred embodiment for an active control element (59) is shown schematically. The active control element (59) has an actuating part (60) which is from a central position can be deflected in a first direction (x) or in an opposite direction (x '). In Figure 25 the control element (60) is shown in the middle position and is arranged displaceably via a bearing (61).
  • Das aktive Steuerelement (59) kann für jede Auslenkungsrichtung (x,x') ein, zwei oder mehrere Rückstellelemente (37,38,38',38") aufweisen. Je nach Ausbildung des aktiven Steuerelements (59) als rotatorisches Steuerelement (35) oder translatorisches Steuerelement (36) können die Rückstellelemente (37,38,38',38") entsprechend rotatorisch und/oder translatorisch ausgebildet sein. Auch eine Kombination ist möglich.The active control element (59) can have one, two or more reset elements (37, 38, 38 ', 38 ") for each deflection direction (x, x'). Depending on the design of the active control element (59) as a rotary control element (35) or translatory control element (36), the reset elements (37, 38, 38 ', 38 ") can be designed to be correspondingly rotary and / or translatory. A combination is also possible.
  • In Figur 25 sind beispielhaft für eine Auslenkung des Stellteils (60) in Auslenkungsrichtung (x) ein Rückstellelement (38) und in der dazu entgegen gesetzten Auslenkungsrichtung (x') zwei separate Rückstellelemente (38',38") angeordnet. Die Zahl und Anordnung der Rückstellelemente (38,38',38") dient rein zur Verdeutlichung der möglichen Variationen. Bei einem tatsächlichen Steuerelement können für die jeweiligen Auslenkungsrichtungen gleich oder unterschiedlich viele Rückstellelemente (38,38',38") angeordnet sein. Insbesondere können für jede Auslenkungsrichtung (x, x') zwei Rückstellelemente (38,38',38") angeordnet sein.In Figure 25 For example, a reset element (38) and a separate reset element (38 ', 38 ") are arranged in the direction of deflection (x) and two separate reset elements (38', 38") in the opposite direction of deflection (x '). The number and arrangement of the reset elements ( 38, 38 ', 38 ") serves only to illustrate the possible variations. In the case of an actual control element, the same or different number of reset elements (38, 38 ', 38 ") can be arranged for the respective deflection directions. In particular, two reset elements (38, 38', 38") can be arranged for each deflection direction (x, x ') .
  • Die Rückstellelemente (38,38',38") können jeweils einen elastischen Kraftgeber (63,63',63"), wie beispielsweise eine Feder, eine Anlagefläche (64,64',64") und ggf. eine Vorspanneinrichtung (62,62',62") aufweisen.The resetting elements (38, 38 ', 38 ") can each have an elastic force transmitter (63, 63', 63"), such as a spring, a contact surface (64, 64 ', 64 ") and possibly a pretensioning device (62, 62 ', 62 ").
  • Ein oder mehrere Rückstellelemente (38,38',38") können auch ein Rückhalteelement (65) aufweisen, das beispielsweise über ein Stellelement (62"') in seiner Position veränderbar ist. Das Rückhalteelement (65) kann den Eingriff eines Rückstellelements (38,38',38") mit einem Stellteil (60) erst ab einer bestimmten, ggf. veränderlichen Auslenkung (x,x') erfolgen lassen. Beispielsweise kann das Stellteil (60) des in Figur 25 dargestellten aktiven Steuerelements (59) derart in Auslenkungsrichtung (x') nach links bewegt werden, dass zuerst nur das obere Rückstellelement (38') mit dem Stellteil (60) in Eingriff kommt. Der Eingriff kann beispielsweise dadurch hergestellt werden, dass das Stellteil (60) mit der Anlagenfläche (64') in Berührung kommt und diese bei einer Bewegung mitnimmt, wobei die Feder (63') komprimiert wird. Durch die Kompression der Feder (63') kann eine erste Rückstellkraft (F_1') erzeugt werden, die der Auslenkung des Stellteils (60) entgegen wirkt.One or more reset elements (38, 38 ', 38 ") can also have a retention element (65), the position of which can be changed, for example, by means of an adjusting element (62"'). The retaining element (65) can only allow the engagement of a reset element (38, 38 ', 38 ") with an adjusting part (60) from a certain, possibly variable deflection (x, x'). For example, the adjusting part (60) of in Figure 25 shown active control element (59) are moved to the left in the direction of deflection (x ') in such a way that only the upper reset element (38') comes into engagement with the actuating part (60). The engagement can be produced, for example, in that the control part (60) with the The system surface (64 ') comes into contact and takes it with it during a movement, the spring (63') being compressed. A first restoring force (F_1 ') can be generated by the compression of the spring (63'), which counteracts the deflection of the adjusting part (60).
  • Bei noch weiterer Auslenkung des Stellteils (60) in Richtung (x') kommt dieses zusätzlich in Eingriff mit dem zweiten Rückstellelement (38"). Sobald Kontakt zwischen dem Stellteil (60) und der Anlagefläche (64") des zweiten Rückstellelements (38") besteht, wird auch diese Anlagefläche (64") mitgenommen, wodurch auch die Feder (63") des zweiten Rückstellelements (38") komprimiert wird. Hierdurch muss zusätzlich zu der vorgenannten Rückstellkraft (F_1') des ersten Rückstellelements (38') auch die Rückstellkraft (F_2') des zweiten Rückstellelements (38") überwunden werden.If the actuating part (60) is deflected still further in the direction (x '), it additionally comes into engagement with the second restoring element (38 "). As soon as contact between the actuating part (60) and the contact surface (64") of the second restoring element (38 ") ), this contact surface (64 ") is also carried, whereby the spring (63") of the second return element (38 ") is compressed. As a result, in addition to the aforementioned restoring force (F_1 ') of the first restoring element (38'), the restoring force (F_2 ') of the second restoring element (38 ") must also be overcome.
  • Die Federn (63,63',63") der Rückstellelemente (38,38',38") können jeweils auch durch eine Vorspanneinrichtung (62,62',62") komprimiert oder entspannt werden. Dies führt zu einer Veränderung der Grunddehnung der jeweiligen Feder (63,63',63"), wodurch der jeweilige Gradient der Federkraft (d/dx F_1, d/dx F_1', d/dx F_2') verändert werden kann. Der Gradient der Federkraft (d/dx F_1, d/dx F_1', d/dx F_2') kann erhöht oder verringert werden, wodurch der Kraftverlauf der Rückstellkraft (F) proportional steiler oder flacher eingestellt werden kann. Zur Verdeutlichung ist in Abbildung 25 auf der rechten Seite des Stellelements (60) ein Rückstellelement (38) mit einer durch die Vorspanneinrichtung (62) komprimierten Feder (63) dargestellt.The springs (63, 63 ', 63 ") of the restoring elements (38, 38', 38") can also each be compressed or relaxed by a pretensioning device (62, 62 ', 62 "). This leads to a change in the basic elongation of the respective spring (63, 63 ', 63 "), whereby the respective gradient of the spring force (d / dx F_1, d / dx F_1', d / dx F_2 ') can be changed. The gradient of the spring force (d / dx F_1, d / dx F_1 ', d / dx F_2') can be increased or decreased, as a result of which the force curve of the restoring force (F) can be set proportionally steeper or flatter. For clarification is in Figure 25 On the right side of the adjusting element (60), a resetting element (38) with a spring (63) compressed by the pretensioning device (62) is shown.
  • Der durch die Rückstellelemente (38,38',38") an dem in Figur 25 gezeigten aktiven Steuerelement (59) erzeugte Kraftverlauf für die Rückstellkräfte (F) ist in Figur 24 dargestellt. Hierbei stellen die durchgezogenen Linien im ersten und im dritten Quadranten jeweils die Kraftverläufe (72,74) für eine Auslenkung des Stellelements (60) nach rechts in Auslenkungsrichtung (x) oder nach links in Auslenkungsrichtung (x') dar, wobei die entsprechenden Rückstellkräfte (F_1,F_1',F_2') am Stellelement (60) angreifen können.The by the reset elements (38,38 ', 38 ") on the in Figure 25 shown active control element (59) generated force curve for the restoring forces (F) is in Figure 24 shown. The solid lines in the first and third quadrants each represent the force curves (72, 74) for a deflection of the actuating element (60) to the right in the direction of deflection (x) or to the left in the direction of deflection (x '), the corresponding restoring forces ( F_1, F_1 ', F_2') on the control element (60).
  • Eine Auslenkung des Stellelements (60) in Richtung (x) führt zu einer Mitnahme der Anlagefläche (64) des Rückstellelements (38).A deflection of the control element (60) in the direction (x) leads to the bearing surface (64) of the reset element (38) being carried along.
  • Hierbei wird die Feder (63) komprimiert. Die Feder (63) ist allerdings in der in Figur 25 gezeigten Einstellung bereits durch dieThe spring (63) is compressed. The spring (63) is, however, in the Figure 25 already shown setting by the
  • Stelleinrichtung (62) vorkomprimiert. Daraus ergibt sich eine Erhöhung des Gradienten (d/dx F_1). Der Kraftverlauf im ersten Quadranten des F-x-Diagrammes von Figur 24 ist entsprechend steiler ausgeprägt.Actuating device (62) pre-compressed. This results in an increase in the gradient (d / dx F_1). The force curve in the first quadrant of the Fx diagram from Figure 24 is accordingly steeper.
  • Bei einem Auslenken des Stellelements (60) nach links in Richtung (x') liegt zuerst nur das Rückstellelement (38') an dem Stellelement (60) an, wobei die Kraft (F_1') mit dem Gradienten (d/dx F_1') am Stellelement (60) angreift. Die Feder (63') ist in der gezeigten Anordnung nicht vorkomprimiert, weshalb der Gradient (d/dx F_1') der Rückstellkraft (F_1') verhältnismäßig kleiner ist. Entsprechend ist der zugehörige Kraftverlauf im dritten Quadranten bei geringer Auslenkung in Richtung (x') flacher ausgeprägt als der Kraftverlauf im ersten Quadranten.When the actuating element (60) is deflected to the left in the direction (x '), only the resetting element (38') initially bears against the actuating element (60), the force (F_1 ') with the gradient (d / dx F_1') attacks on the control element (60). The spring (63 ') is not pre-compressed in the arrangement shown, which is why the gradient (d / dx F_1') of the restoring force (F_1 ') is relatively smaller. Correspondingly, the associated force profile in the third quadrant with a small deflection in direction (x ') is flatter than the force profile in the first quadrant.
  • Wird das Stellteil (60) weiter in Richtung (x') ausgelenkt, so kommt es auch zur Mitnahme der zweiten Anlagefläche (64"). Hierbei tritt ggf. sprungartig die zusätzliche Rückstellkraft (F_2') im Kraftverlauf auf. Hierdurch wird ein sprunghafter Anstieg im Kraftverlauf erzeugt, der im Weiteren als Druckpunkt (71) bezeichnet wird. Ein solcher Druckpunkt kann durch eine Bedienperson (30) als Begrenzung der Bewegung des Stellteils (60) und eines ggf. damit verbundenen Griffteils (15) wahrgenommen werden.If the control element (60) is deflected further in the direction (x '), the second contact surface (64 ") is also carried along. The additional restoring force (F_2') may occur suddenly in the course of the force. This leads to a sudden increase generated in the course of the force, which is referred to below as the pressure point (71), such an pressure point can be perceived by an operator (30) as a limitation of the movement of the actuating part (60) and a handle part (15) which may be connected thereto.
  • Die fühlbare Rückstellkraft (F) kann sich im Wesentlichen durch Superposition aus den einzelnen Rückstellkräften (F_i) der jeweiligen Rückstellelemente (38,38',38") zusammensetzen. Wird die in einem Druckpunkt (71) oder einer Kraftüberhöhung (66) gefühlte Begrenzung der Bewegung des Stellteils (60) durch eine zusätzliche Auslenkung überwunden, so greifen die Rückstellkräfte (F_i) einander überlagernd und ggf. unter Aufsummierung der Gradienten (d/dx F_i) am Stellelement (60) an.The tactile restoring force (F) can be composed essentially by superposition of the individual restoring forces (F_i) of the respective restoring elements (38, 38 ', 38 "). If the limitation of the force felt in a pressure point (71) or a force increase (66) is reached If the movement of the control element (60) is overcome by an additional deflection, the restoring forces (F_i) act on the control element (60) in a superimposed manner and, if necessary, with the addition of the gradients (d / dx F_i).
  • Eine Auslenkung des Stellteils (60) aus der Mittenposition in Auslenkungsrichtung (x') ist für eine Bedienperson (30) beispielsweise derart spürbar, dass zuerst eine als leichtgängig empfundene Auslenkung möglich ist, worauf ein Druckpunkt (71) erreicht wird, der gefühlsmäßig als Begrenzung der Beweglichkeit des Stellelements (60) wahrgenommen wird. Dieser Druckpunkt (71) kann durch weitere Kraftaufwendung überwunden werden, wobei die weitere Auslenkung nun schwergängiger empfunden wird.A deflection of the control element (60) from the central position in the direction of deflection (x ') can be felt by an operator (30), for example, in such a way that a deflection which is perceived as smooth is possible first, after which a pressure point (71) is reached, which is emotionally limited the mobility of the control element (60) is perceived. This pressure point (71) can be overcome by further application of force, the further deflection now being felt more stiff.
  • Das Auftreten einer Kraftüberhöhung (66) und/oder eines Druckpunktes (71) sowie deren Ausprägung können über eine geeignete Kombination der Kompression der Federn (63) und eine Verschiebung der jeweiligen Rückhalteelemente (65) eingestellt werden.The occurrence of an excessive force (66) and / or a pressure point (71) as well as their expression can be adjusted by a suitable combination of the compression of the springs (63) and a displacement of the respective retaining elements (65).
  • Neben der gezeigten Ausführungsform für ein aktives Steuerelement (59) sind beliebige andere Ausführungsformen möglich. Die Rückstellkräfte (F) können beispielsweise nicht oder nicht nur über Federn, sondern auch über Druckzylinder, elektrische Felder, magnetische Felder oder in beliebig anderer Weise aufgebracht werden. Auf Anlageflächen (64,64',64") und/oder Stelleinrichtungen (62,62',62") kann je nach Ausführungsform ggf. verzichtet werden.In addition to the embodiment shown for an active control element (59), any other embodiment is possible. The restoring forces (F) cannot be applied, for example, or not only via springs, but also via pressure cylinders, electric fields, magnetic fields or in any other way. Depending on the embodiment, contact surfaces (64, 64 ', 64 ") and / or adjusting devices (62, 62', 62") may be dispensed with.
  • Die Beeinflussung des Kraftverlaufs (F) über der Auslenkung (x,µ) kann über mechanische Komponenten, wie beispielsweise die gezeigten Rückstellelemente (38), oder über beliebige andere und beispielsweise elektrische, Komponenten erfolgen. Bei einer elektromagnetischen Erzeugung der Rückstellkräfte (F) kann eine entsprechende Beeinflussung der Kraftverläufe beispielsweise über Einstellung der Erregerströme für ein Magnetfeld erfolgen. Weitere physikalische Effekte und deren Umsetzbarkeit zur Erzeugung von geeigneten Kraftverläufen stehen im Bereich des fachmännischen Könnens.The force curve (F) can be influenced via the deflection (x, μ) via mechanical components, such as the reset elements (38) shown, or via any other, for example electrical, components. In the case of electromagnetic generation of the restoring forces (F), the force profiles can be influenced accordingly, for example by adjusting the excitation currents for a magnetic field. Other physical effects and their feasibility for the generation of suitable force profiles are in the area of professional skill.
  • In den stetigen Bereichen des Kraftverlaufs (F) kann eine lineare Beziehung zwischen Rückstellkraft (F) und Auslenkung (x,µ) bestehen. Es kann alternativ auch ein in sonstiger Weise ausgeprägter und beispielsweise leicht gekrümmter Kraftverlauf bestehen, der sich bevorzugt an der Stelle des Auftretens einer Kraftüberhöhung (66) und/oder eines Druckpunktes (71) merklich von dem Verlauf des daran anschließenden Bereichs abhebt. Ferner ist es möglich, einen Kraftverlauf zu erzeugen, der nur eine lokale Kraftüberhöhung oder einen lokalen Rastpunkt (76) aufweist, bei dessen Überschreitung jedoch wiederum die relativ geringe Rückstellkraft mit gleichem Gradienten auftritt. Ein solcher Rastpunkt (76) kann sich beispielsweise ähnlich einem Kick-Down bei einem Auto mit Automatikgetriebe anfühlen. Die gezeigten Kraftverläufe können für translatorische, rotatorische oder kombinierte Auslenkungen und ggf. richtungsabhängig erzeugt werden.In the continuous areas of the force curve (F) there can be a linear relationship between the restoring force (F) and the deflection (x, µ). Alternatively, there may also be an otherwise pronounced and, for example, slightly curved force profile, which preferably stands out noticeably from the profile of the region adjoining it at the point where a force increase (66) and / or a pressure point (71) occurs. Furthermore, it is possible to generate a force curve that only has a local force increase or a local rest point (76), but when it is exceeded, the relatively low restoring force again occurs with the same gradient. Such a rest point (76) can, for example, feel like a kick-down in a car with an automatic transmission. The force curves shown can be used for translational, rotational or combined deflections and, if necessary, directionally generated.
  • In den Figuren 20 bis 24 sind Informationsflussdiagramme für die Fernsteuerung eines Rangiervorgangs dargestellt, die der Darstellung von Regelkreisen ähneln. Die Diagramme können in ähnlicher Weise gelesen werden. Eckige Kästen stellen Teile des Rangiersystems als technische Komponenten dar, nämlich eine Fernbedienung (10), Antriebseinheiten (3) und ein Fahrzeug (1). Der Kasten mit den abgerundeten Ecken stellt ein Modell eines Menschen (41), bspw. der Bedienperson (30) dar. Das Modell eines Menschen (41) wird dabei in drei Bereiche unterteilt, nämlich in Informationsaufnahme (42), Informationsverarbeitung (43) und Informationsumsetzung (44).In the Figures 20 to 24 are information flow diagrams for the remote control of a maneuvering process, which are similar to the representation of control loops. The diagrams can be read in a similar way. Angular boxes represent parts of the maneuvering system as technical components, namely a remote control (10), drive units (3) and a vehicle (1). The box with the rounded corners represents a model of a person (41), for example the operator (30). The model of a person (41) is divided into three areas, namely information recording (42), information processing (43) and Information implementation (44).
  • Im Bereich der Informationsaufnahme (42) ist modelliert, dass ein Mensch (41) mittels seiner Sinnesorgane Informationen aus seiner Umgebung wahrnehmen kann. Im vorliegenden Fall geschieht dies insbesondere über die visuelle Wahrnehmung (45), also das Sehen sowie über die Haptik (46), also das Fühlen und insbesondere das Fühlen an den Händen. Außerdem kann ein Mensch (41) auch Informationen über das Hören, das Riechen oder die kinästhetische Wahrnehmung aufnehmen, was in den Figuren 20 bis 23 aus Gründen der Übersichtlichkeit jedoch nicht dargestellt ist.In the area of information recording (42), it is modeled that a person (41) can perceive information from his surroundings using his sensory organs. In the present case, this is done in particular via visual perception (45), that is, seeing, and haptics (46), that is, feeling and, in particular, feeling on the hands. In addition, a person (41) can also record information about hearing, smelling or kinesthetic perception, which in the Figures 20 to 23 is not shown for reasons of clarity.
  • Im Bereich der Informationsverarbeitung (43) ist eine gedankliche Beschäftigung des Menschen (41) mit dem von ihm zu lösenden Problem modelliert, wobei er Problemlösestrategien entwickelt, dabei ggf. gedankliche Modelle des zu steuernden Systems nutzt und Entscheidungen trifft.In the field of information processing (43), a mental preoccupation of the person (41) with the problem to be solved is modeled, whereby he develops problem-solving strategies, possibly using theoretical models of the system to be controlled and making decisions.
  • Gemäß den getroffenen Entscheidungen ist im Bereich der Informationsumsetzung (44) eine Einwirkung des Menschen (41) auf ein Bedienelement (10) modelliert, wobei der Mensch (41) bestimmte Bedienhandlungen vornehmen und Bedieninformationen (48) an der Fernbedienung (10) eingeben kann. Hierfür nutzt der Mensch (41) im vorliegenden Beispiel insbesondere seine Hände (47).According to the decisions made, in the area of information conversion (44) a human influence (41) on an operating element (10) is modeled, whereby the human being (41) can perform certain operating actions and enter operating information (48) on the remote control (10). For this, the person (41) in the present example uses in particular his hands (47).
  • Das Rangieren eines Fahrzeugs (1) stellt sich für eine Bedienperson (30,41) beispielsweise als Aufgabe (T) dar. Die Aufgabe (T) kann unterschiedlich definiert sein und hängt stark von den jeweiligen Umgebungsbedingungen ab. Im vorliegenden Fall kann die Aufgabe (T) im Sinne der Vorgabe einer Sollposition (52) für das Fahrzeug (1) bestehen. Alternativ kann die Aufgabe (T) auch als Sollbewegung für ein Fahrzeug (1) aufgefasst werden.The maneuvering of a vehicle (1) presents itself to an operator (30, 41), for example, as a task (T). The task (T) can be defined differently and depends strongly on the respective environmental conditions. In the present case, task (T) exist in the sense of specifying a target position (52) for the vehicle (1). Alternatively, the task (T) can also be understood as a target movement for a vehicle (1).
  • Die Bedienperson (30,41) kann die Sollposition (52) des Fahrzeugs (1) visuell wahrnehmen und ggf. selbst wählen. Man vergleiche hierzu die Figuren 7 bis 17. Je nach Anwendung des Informationsflussmodells kann die Sollposition (52) beispielsweise die in einem einzelnen Rangierschritt zu erreichende Position am Ende eines Fahrtweges (31) sein. In Figuren 9 und 11 bis 17 könnte die Sollposition (52) beispielsweise die in durchgezogener Kontur der Fahrzeugs (1) dargestellte Position am Ende eines Rangierschrittes sein. Alternativ kann bei einer Anwendung des Informationsflussmodells auf den gesamten Rangiervorgang unter der Sollposition (52) auch die Zielposition (27) für das Fahrzeug (1) aufgefasst werden, also bspw. eine Parkposition oder eine Position zum Ankuppeln hinter einem Zugfahrzeug.The operator (30, 41) can visually perceive the target position (52) of the vehicle (1) and, if necessary, select it himself. Compare the Figures 7 to 17 . Depending on the application of the information flow model, the target position (52) can be, for example, the position to be reached in a single maneuvering step at the end of a travel route (31). In Figures 9 and 11 to 17 For example, the target position (52) could be the position shown in the solid contour of the vehicle (1) at the end of a maneuvering step. Alternatively, when the information flow model is applied to the entire maneuvering process, the target position (27) for the vehicle (1) can also be understood under the target position (52), for example a parking position or a position for coupling behind a towing vehicle.
  • Die Bedienperson (30,41) versucht geeignete Bedienhandlungen zu ersinnen und auszuführen, sodass das Fahrzeug (1) tatsächlich zur Sollposition (52) bewegt wird.The operator (30, 41) tries to devise and carry out suitable operating actions so that the vehicle (1) is actually moved to the desired position (52).
  • Je nach Auffassung des Inhalts der momentanen Aufgabe (T) für die Bedienperson (30,41) kann eine unterschiedliche geistige Vorwegnahme des zu steuernden Systems notwendig sein. Für das Auffinden einer günstigen Reihenfolge von Fahrtwegen (31) für das Rangieren des Fahrzeugs (1) kann eine Bedienperson (30,41) eventuell nur die Umrisse bzw. die Größe des zu steuernden Fahrzeugs (1) und die im Umfeld befindlichen Hindernisse (28) als geistiges Modell abbilden, jedoch keine geistige Berücksichtigung von der Eingabelogik an einer Fernbedienung (10) oder den potenziellen Antriebsreaktionen an den Antriebseinheiten (3) vornehmen. Eine im Rangieren von Fahrzeugen (1) geübte Bedienperson (30,41) kann hierbei ggf. komplexere und günstigere geistige Modelle und Vorstellungen haben, über die bessere Strategien für eine Auffindung von Fahrtwegen (31) möglich sind, als eine ungeübte Bedienperson.Depending on the perception of the content of the current task (T) for the operator (30, 41), it may be necessary to anticipate the system to be controlled differently. In order to find a favorable sequence of travel routes (31) for maneuvering the vehicle (1), an operator (30, 41) can possibly only determine the outline or the size of the vehicle to be controlled (1) and the obstacles (28 ) as a mental model, but do not take into account the input logic on a remote control (10) or the potential drive reactions on the drive units (3). An operator (30, 41) who is skilled in maneuvering vehicles (1) may have more complex and cheaper intellectual models and ideas about which better strategies for locating travel routes (31) are possible than an inexperienced operator.
  • Für das Ausführen der Bedienhandlungen (48) zum Steuern eines Fahrzeugs (1) auf einem gewünschten Fahrtweg (31) kann eine Bedienperson (30,41) auch beispielsweise nur lokale Begebenheiten der Nahumgebung des Fahrzeugs (1) geistig verarbeiten, jedoch vergleichsweise höhere Konzentration auf eine Beschäftigung mit der Bedienlogik verwenden.To carry out the operating actions (48) for controlling a vehicle (1) on a desired travel route (31), an operator (30, 41) can, for example, only use local conditions in the vicinity process the vehicle (1) mentally, but use a comparatively higher concentration on dealing with the operating logic.
  • Es kann das Problem auftreten, dass sich im Rahmen einer ersten Strategieplanung gefundene Wunsch-Fahrtwege bei der Durchführung als ungünstig erweisen oder dass bei der Eingabe von Bedieninformationen (48) an der Fernbedienung (10) andere Bewegungen des Fahrzeugs (1) ausgeführt werden, als dies von der Bedienperson (30,41) beabsichtigt war, der sich tatsächlich ergebende Fahrtweg (31) also von einem Wunsch-Fahrtweg abweicht. Dies kann dazu führen, dass eine Bedienperson (30,41) eine erneute Strategieplanung betreiben und neue, günstige Wunsch-Fahrtwege auffinden muss.The problem may arise that the desired travel routes found in the context of a first strategy planning prove to be unfavorable during the implementation or that other movements of the vehicle (1) are carried out when inputting operating information (48) on the remote control (10) this was intended by the operator (30, 41), the actual route (31) thus deviating from a desired route. This can lead to an operator (30, 41) having to carry out a new strategy planning and to find new, inexpensive desired travel routes.
  • Neben der Sollposition (52) für das Fahrzeug (1) kann eine Bedienperson (30,31) üblicherweise auch die momentane Ist-Position (51) des Fahrzeugs (1) visuell wahrnehmen. Im Bereich der Informationsverarbeitung (43) kann die Bedienperson (30,41) die wahrgenommene Ist-Position (51) berücksichtigen und im Rahmen eines regulativen Eingriffs weitere oder abgewandelte Strategien für einen oder mehrere günstige Fahrtwege (31) finden. Gemeinsames Ziel der Strategieplanung kann insbesondere sein, dass Fahrtwege (31) gefunden werden, auf denen das Fahrzeug (1) von seiner Ist-Positon (51) zur Sollposition (52) gesteuert wird, ohne mit Hindernissen (28) zu kollidieren.In addition to the target position (52) for the vehicle (1), an operator (30, 31) can usually also visually perceive the current actual position (51) of the vehicle (1). In the area of information processing (43), the operator (30, 41) can take the perceived actual position (51) into account and find further or modified strategies for one or more cheap travel routes (31) as part of a regulatory intervention. A common goal of strategy planning can in particular be to find routes (31) on which the vehicle (1) is controlled from its actual position (51) to the target position (52) without colliding with obstacles (28).
  • Über die Hände (47) kann eine Bedienperson (30,41) Bedieninformationen (48) an einem Bedienelement (10) eingeben. Das Bedienelement (10) kann für die Anwendung der Informationsflussdiagramme grundsätzlich beliebig ausgeführt sein. In einem bevorzugten Fall handelt es sich dabei um eine Fernsteuerung (10), über welche Steuersignale (49) wie beispielsweise Motor- oder Antriebssteuersignale an eine oder mehrere Antriebseinheiten (3) einer Rangiervorrichtung (68) gesendet werden. Von den Antriebseinheiten (3) können daraufhin Antriebskräfte und/oder Antriebsmomente (50) erzeugt werden, die auf die Räder (2) des Fahrzeugs (1) einwirken. Durch die Drehung der Räder (2) kann eine Bewegung des Fahrzeugs (1) erzeugt werden, die zu einer entsprechenden Veränderung der Ist-Position (51) des Fahrzeugs (1) führt. Diese Bewegung bzw. die momentane Ist-Position (51) des Fahrzeugs (1) und deren tatsächliche Veränderung können das der Aufgabe (T) entsprechende Ergebnis (R) darstellen. Das Ergebnis (R) ist als Rückmeldung (53) der Bewegung bzw. der Position des Fahrzeugs (1) für die Bedienperson (30,41) dargestellt. Die Rückmeldung (53) ist für die Bedienperson (30,41) im Wesentlichen visuell wahrnehmbar.An operator (30, 41) can enter operating information (48) on an operating element (10) via the hands (47). The control element (10) can in principle be designed as desired for the use of the information flow diagrams. In a preferred case, this is a remote control (10) via which control signals (49), such as, for example, motor or drive control signals, are sent to one or more drive units (3) of a maneuvering device (68). The drive units (3) can then generate drive forces and / or drive torques (50) which act on the wheels (2) of the vehicle (1). The rotation of the wheels (2) can produce a movement of the vehicle (1) which leads to a corresponding change in the actual position (51) of the vehicle (1). This movement or the current one The actual position (51) of the vehicle (1) and its actual change can represent the result (R) corresponding to the task (T). The result (R) is shown as feedback (53) of the movement or the position of the vehicle (1) for the operator (30, 41). The feedback (53) is essentially visually perceptible to the operator (30, 41).
  • Das in Figur 20 dargestellte Informationsflussdiagramm behandelt den Fall des ferngesteuerten Rangierens eines Fahrzeugs (1) mit einer beliebig ausgeführten Fernbedienung (10). Die Fernbedienung (10) kann in diesem Fall auch nicht erfindungsgemäß ausgebildet sein. In Figur 20 ist somit ein hypothetischer Basisfall dargestellt, der durch Hinzunahme offenbarungsgemäßer Merkmale in den Figuren 21 bis 23 weitergebildet wird. Er dient lediglich zur Verdeutlichung von möglichen Unterschieden.This in Figure 20 The information flow diagram shown deals with the case of remote-controlled maneuvering of a vehicle (1) with a remote control (10) of any design. In this case, the remote control (10) cannot be designed according to the invention. In Figure 20 a hypothetical basic case is thus represented, which is added by adding features according to the disclosure in the Figures 21 to 23 is trained. It only serves to illustrate possible differences.
  • In dem in Figur 20 dargestellten Basisfall muss eine Bedienperson (30,41) zur Ermittlung günstiger Strategien für das gesteuerte Rangieren des Fahrzeugs (1) und für eine fehlerfreie Umsetzung ihrer Strategien in entsprechende Bedieninformationen (48) das verkettete System von Bedienelement (10), Antriebseinheiten (3) und zu steuerndem Fahrzeug (1) gedanklich vorwegnehmen. Dies geschieht im Wesentlichen über eine geistige Modellbildung und ein geistiges Operieren mit dem Modell in der Vorstellung der Bedienperson (30,41). Sie versucht sich vorzustellen, wie sich eine bestimmte Bedienhandlung am Bedienelement (10) in einer tatsächlichen Bewegung des Fahrzeugs (1) auswirken wird und probiert dabei ggf. unterschiedliche Bedienhandlungen in der geistigen Vorwegnahme aus, bis sie eine günstige oder mehrere ggf. verkettete Bewegungen und somit einen Wunsch-Fahrtweg geplant hat.In the in Figure 20 In the basic case shown, an operator (30, 41) must determine the linked system of control element (10), drive units (3) and to determine favorable strategies for the controlled maneuvering of the vehicle (1) and for an error-free implementation of their strategies in corresponding operating information (48) Anticipate the vehicle (1) to be controlled. This is essentially done through a mental model formation and a mental operation with the model in the imagination of the operator (30, 41). She tries to imagine how a particular control action on the control element (10) will affect an actual movement of the vehicle (1) and, if necessary, tries out different control actions in mental anticipation, until she has one or more possibly linked movements and has therefore planned a desired route.
  • Eine Bedienperson (30,41) muss ggf. solche Umsetzungen des Informationsgehalts geistig vorwegnehmen, die bei der Weiterleitung von Einzelinformationen zwischen der Bedienperson (30,41) zum Bedienelement (10), von dem Bedienelement (10) zu den Antriebseinheiten (3) sowie von den Antriebseinheiten (3) zur Bewegung des Fahrzeugs (1) auftreten können. Hierzu können insbesondere Umsetzungen im Bereich der Eingabelogik bestehen. Verfügt eine Fernbedienung (10) beispielsweise über ein Eingabegerät in Form von zwei Bedienhebeln, bei dem der eine Hebel zur Eingabe einer Translation und der andere zur Eingabe einer Rotation vorgesehen ist, so kann eine eigentlich zweidimensionale Bewegung des Fahrzeugs nur durch zwei eindimensionale Bewegungen von zwei separaten Hebeln geschehen. Eine Bedienperson (30,41) müsste in einem solchen Fall also erst erlernen wie die Bewegungen der Hebel aufeinander abgestimmt werden müssen, um eine wunschgemäße Kurvenfahrt zu erzeugen. Weiterhin kann eine Umsetzung des Informationsgehaltes in der zuvor beschriebenen Transformation von Richtungsbezügen bestehen.An operator (30, 41) may have to mentally anticipate such implementations of the information content that occur when individual information is passed on between the operator (30, 41) to the control element (10), from the control element (10) to the drive units (3) and of the drive units (3) for moving the vehicle (1) can occur. In particular, there may be implementations in the area of input logic. If a remote control (10) has, for example, an input device in the form of two control levers, in which one lever is provided for the input of a translation and the other for the input of a rotation, an actually two-dimensional movement of the vehicle can only take place by two one-dimensional movements of two separate levers. In such a case, an operator (30, 41) would first have to learn how the movements of the levers have to be coordinated with one another in order to produce a desired cornering. Furthermore, the information content can be implemented in the previously described transformation of directional references.
  • Auch muss eine ungeübte Bedienperson (30,41) in dem hypothetischen Beispiel erst erlernen, wie sich am Bedienelement (10) getätigte Eingaben dynamisch auf die Antriebseinheiten (3) auswirken und welche tatsächlichen Bewegungen des Fahrzeugs (1) sich daraus ergeben. Es kann dabei möglich sein, dass das Fahrzeug (1) je nach Untergrund oder Hanglage sehr unterschiedlich reagiert. Für das Auffinden geeigneter und ausführbarer Fahrtwege für das ferngesteuerte Rangieren eines Fahrzeuges (1) ist also ein gutes Verständnis der Bedienlogik und der Informationsumsetzungen notwendig. Je mehr Informationsumsetzungen stattfinden, desto schwieriger gestaltet sich das Rangieren.An inexperienced operator (30, 41) must first learn in the hypothetical example how inputs made on the control element (10) have a dynamic effect on the drive units (3) and what actual movements of the vehicle (1) result from this. It may be possible that the vehicle (1) reacts very differently depending on the surface or the slope. To find suitable and executable routes for remote-controlled maneuvering of a vehicle (1), a good understanding of the operating logic and the implementation of information is necessary. The more information is implemented, the more difficult it is to maneuver.
  • In den Figuren 21 bis 23 ist ein Verfahren zur Unterstützung des ferngesteuerten Rangierens von Fahrzeugen (1) aufgezeigt. Wie in Figur 21 dargestellt, kann durch eine geeignete Ausbildung einer offenbarungsgemäßen Fernbedienung (10) eine Rückmeldung (54) der Beweglichkeit oder Bewegungsmöglichkeit des Fahrzeugs (1) an eine Bedienperson (30,41) geschehen. Die Rückmeldung (54) der Bewegungsmöglichkeit des Fahrzeugs (1) kann bevorzugt dadurch geschehen, dass ein an der Fernbedienung (10) angeordnetes Eingabegerät (14) derart ausgebildet ist, dass es die Freiheitsgrade der Beweglichkeit des zu steuernden Fahrzeugs (1) abbildet. Hierdurch kann eine relative Gleichsinnigkeit zwischen einem Eingabegerät (14) und einem zu steuernden Fahrzeug (1) erzeugt werden. Eine Bedienperson (30,41) kann über die Rückmeldung (54) auf sofort verständliche und intuitive Weise die Bedienlogik der Fernbedienung (10) nachvollziehen und somit erkennen, wie sich eine Bewegung eines Griffteils (15) an der Fernbedienung (10) relativ in eine Bewegung des zu steuernden Fahrzeugs (1) umsetzen wird.In the Figures 21 to 23 A method for supporting remote-controlled maneuvering of vehicles (1) is shown. As in Figure 21 shown, a feedback (54) of the mobility or possibility of movement of the vehicle (1) to an operator (30, 41) can take place by a suitable design of a remote control (10) according to the disclosure. The feedback (54) of the possibility of movement of the vehicle (1) can preferably take place in that an input device (14) arranged on the remote control (10) is designed such that it represents the degrees of freedom of the mobility of the vehicle (1) to be controlled. In this way, a relative coincidence between an input device (14) and a vehicle (1) to be controlled can be generated. An operator (30, 41) can use the feedback (54) to understand the operating logic of the remote control (10) in an immediately understandable and intuitive manner and thus recognize how a movement of a handle part (15) on the remote control (10) is relative to one Movement of the vehicle to be controlled (1) will implement.
  • Insbesondere kann eine Rückmeldung (54) der Bewegungsmöglichkeit des Fahrzeugs (1) derart gestaltet sein, dass das Eingabegerät (14) an der Fernbedienung (10) eine Rotation und eine Translation sowie ggf. eine zweidimensional überlagerte Kurvenbewegung zulässt, welche sich aus einem Rotations- und einem Translationsanteil zusammensetzen kann.In particular, feedback (54) of the possibility of movement of the vehicle (1) can be designed in such a way that the input device (14) on the remote control (10) permits rotation and translation as well as, if necessary, a two-dimensionally superimposed curve movement which results from a rotation and can compose a translation part.
  • Eine Rückmeldung (54) der Bewegungsmöglichkeit des Fahrzeugs (1) kann alternativ oder zusätzlich derart erfolgen, dass an der Fernbedienung (10) ein Griffteil (15) angeordnet ist, das eine drehbar veränderliche Grundposition (23) aufweist und dass die Orientierung der Grundposition (23) des Griffteils (20) während eines Rangiervorgangs der Orientierung (22) des zu steuernden Fahrzeugs (1) anpassbar und ggf. automatisch nachführbar ist. Hierdurch kann eine absolute Gleichsinnigkeit zwischen Eingabegerät (14) und zu steuerndem Fahrzeug (1) erreicht werden.As an alternative or in addition, feedback (54) of the possibility of movement of the vehicle (1) can take place in such a way that a handle part (15) is arranged on the remote control (10), which has a rotatable basic position (23) and that the orientation of the basic position ( 23) of the handle part (20) during a maneuvering process, the orientation (22) of the vehicle (1) to be controlled can be adapted and, if necessary, automatically adjusted. In this way, absolute coincidence between the input device (14) and the vehicle (1) to be controlled can be achieved.
  • Durch eine Rückmeldung (54) der Beweglichkeit des Fahrzeugs (1) an eine Bedienperson (30,41) wird eine Informationsumsetzung im Sinne einer geistig vorweggenommenen Transformation zwischen den geometrischen Bezügen von Bedieninformationen (48) und Bewegung des Fahrzeugs (1) entbehrlich. Hierdurch wird das ferngesteuerte Rangieren vereinfacht.Feedback (54) of the mobility of the vehicle (1) to an operator (30, 41) makes it unnecessary to convert information in the sense of a spiritually anticipated transformation between the geometric references of operating information (48) and movement of the vehicle (1). This simplifies remote-controlled maneuvering.
  • Wie in Figur 22 dargestellt, kann zur Unterstützung des ferngesteuerten Rangierens von Fahrzeugen (1) über eine offenbarungsgemäße Fernbedienung (10) eine Rückmeldung (56) der Bewegungsreaktionen am Fahrzeug (1) an eine Bedienperson (30,41) erfolgen. Eine oder mehrere Antriebseinheiten (3) einer offenbarungsgemäßen Rangiervorrichtung (68) können hierzu Informationen über Antriebsreaktionen (55) wie beispielsweise Antriebsmomente, Antriebsgeschwindigkeiten, Antriebsbeschleunigungen, Antriebskräfte oder Motorströme direkt oder in verarbeiteter Form an die Fernbedienung (10) übertragen.As in Figure 22 to support remote-controlled maneuvering of vehicles (1), feedback (56) of the movement reactions on the vehicle (1) can be given to an operator (30, 41) via a remote control (10) according to the disclosure. For this purpose, one or more drive units (3) of a switching device (68) according to the disclosure can transmit information about drive reactions (55), such as drive torques, drive speeds, drive accelerations, drive forces or motor currents, directly or in processed form to the remote control (10).
  • Die Rückmeldung (56) der Antriebsreaktionen am Fahrzeug (1) kann bevorzugt über einen haptischen Sinneskanal erfolgen. Die Rückmeldung (56) kann insbesondere durch eine Veränderung von Rückstellkräften an einem Eingabegerät (14) der Fernbedienung (10) erfolgen. Die Veränderung der Rückstellkräfte kann hierbei bevorzugt durch eine proportionale Anhebung oder Absenkung der Rückstellkräfte erfolgen.The feedback (56) of the drive reactions on the vehicle (1) can preferably take place via a haptic sensory channel. The feedback (56) can take place in particular by changing the restoring forces on an input device (14) of the remote control (10). The change in the restoring forces can preferably be done by there is a proportional increase or decrease in the restoring forces.
  • Durch die Rückmeldung der Antriebsreaktionen des Fahrzeugs (1) an die Bedienperson (30,41) kann eine schnellere und intuitivere Reaktion der Bedienperson (30,41) auf die Dynamik der Fahrbewegung eines ferngesteuerten Fahrzeugs (1) ermöglicht werden.Feedback of the drive reactions of the vehicle (1) to the operator (30, 41) enables the operator (30, 41) to react faster and more intuitively to the dynamics of the movement of a remote-controlled vehicle (1).
  • Wie in Figur 23 dargestellt, kann von einer Fernbedienung (10) aus eine Rückmeldung (58) des Bewegungsraums eines Fahrzeugs (1) an eine Bedienperson (30,41) erfolgen. Eine Rückmeldung des Bewegungsraums (58) kann beispielsweise haptisch erfolgen. Sie kann bevorzugt dadurch geschehen, dass Rückstellkräfte an einem Eingabegerät (14) der Fernbedienung (10) derart verändert werden, dass Kraftüberhöhungen (66) und/oder Druckpunkte (71) und/oder Rastpunkte im Kraftverlauf einer Rückstellkraft über einer Auslenkung eines Griffteils (15) erzeugt werden. Das Auftreten und die Ausprägung der Kraftüberhöhungen (66) und/oder der Druckpunkte (71) und/oder der Rastpunkte (76) können in Abhängigkeit vom Bewegungsraum des Fahrzeugs (1) veränderlich sein. Insbesondere können Informationen über den Bewegungsraum des Fahrzeugs (1) in Form von einem oder mehreren Abstandssignalen (57) an eine Fernbedienung (10) übertragbar sein. Die Veränderung der Kraftverläufe für die Rückstellkräfte kann derart erfolgen, dass hierdurch eine für die Bedienperson (30,41) fühlbare Vorgabe für eine kontrollierte und sichere Annäherungsbewegung des Fahrzeugs (1) an ein oder mehrere Hindernisse (28) erfolgen kann. Alternativ oder zusätzlich kann eine visuelle und/oder akustische Rückmeldung des Bewegungsraums erfolgen.As in Figure 23 a remote control (10) can provide feedback (58) of the movement space of a vehicle (1) to an operator (30, 41). A feedback of the movement area (58) can take place haptically, for example. It can preferably be done by changing the restoring forces on an input device (14) of the remote control (10) in such a way that excessive forces (66) and / or pressure points (71) and / or rest points in the force curve of a restoring force via a deflection of a handle part (15 ) be generated. The occurrence and the form of the force increases (66) and / or the pressure points (71) and / or the detent points (76) can vary depending on the range of motion of the vehicle (1). In particular, information about the movement space of the vehicle (1) can be transmitted to a remote control (10) in the form of one or more distance signals (57). The change in the force profiles for the restoring forces can be carried out in such a way that the operator (30, 41) can feel a predetermined, controlled and safe approach movement of the vehicle (1) to one or more obstacles (28). Alternatively or additionally, visual and / or acoustic feedback of the movement space can take place.
  • Bei einem offenbarten Verfahren zur Unterstützung des ferngesteuerten Rangierens von Fahrzeugen (1) kann nur eine Rückmeldung (54) der Bewegungsmöglichkeit des Fahrzeugs (1), nur eine Rückmeldung (56) der Antriebsreaktionen am Fahrzeug (1), nur eine Rückmeldung (58) des Bewegungsraums des Fahrzeugs (1) oder eine beliebige Kombination der genannten Rückmeldungen erfolgen. Die Rückmeldungen (54,56,58) können bevorzugt über den haptischen Sinneskanal (46) erfolgen. Alternativ oder zusätzlich können entsprechende Informationen für die Rückmeldungen (54,56,58) auch über akustische oder optische Anzeigen erfolgen. Eine parallele visuelle und/oder akustische Rückmeldung kann ein schnelles Verständnis des Informationsgehalts der haptischen Rückmeldung begünstigen und ist im Rahmen der Offenbarung vorgesehen.In a disclosed method for supporting remote-controlled maneuvering of vehicles (1), only one feedback (54) of the possibility of movement of the vehicle (1), only one feedback (56) of the drive reactions on the vehicle (1), only one feedback (58) of the Movement space of the vehicle (1) or any combination of the feedback mentioned. The feedback (54, 56, 58) can preferably take place via the haptic sensory channel (46). As an alternative or in addition, corresponding information for the feedback (54, 56, 58) can also be provided via acoustic or visual displays. A parallel visual and / or acoustic Feedback can promote a quick understanding of the information content of the haptic feedback and is provided in the context of the disclosure.
  • Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Das Griffteil (15) kann im Bereich der nachempfundenen Deichsel einen zusätzlichen Angriffspunkt zur händischen Bewegung aufweisen. Hierüber kann eine Bedienperson (30) zum Feinrangieren beim Ankuppeln des Fahrzeugs (1) an ein Zugfahrzeug, wie bspw. einen PKW mit Kugelkopfkupplung, eine einfachere Steuerung des Fahrzeugs (1) ausführen. Bei einer Verschiebung des Angriffspunkts am Griffteil (15) wird eine Steuerbewegung an der Fernbedienung ermöglicht, die dem manuellen Verschieben der Zugdeichsel entspricht. Das Fahrzeug kann auch einen Hebe-/ Senkmechanismus (77) für die Deichsel und/oder die Kupplungspfanne des Fahrzeugs (1) aufweisen, der ebenfalls über die Fernbedienung (10) steuerbar ist, sodass ein voll fernsteuerbares An- und/oder Abkuppeln ermöglicht wird. Dies ist insbesondere bei schweren Anhängern günstig, die sonst nur mit großer Kraftanstrengung gekuppelt werden können. Das Bedienelement zum Ansteuern der Hebe-/Senkvorrichtung (77) kann mit dem Griffteil (15) kombiniert oder separat ausgeführt sein.Modifications of the shown embodiments are possible in different ways. The handle part (15) can have an additional point of attack for manual movement in the area of the replica drawbar. In this way, an operator (30) can perform a simpler control of the vehicle (1) for maneuvering when coupling the vehicle (1) to a towing vehicle, such as a passenger car with a ball coupling. If the point of attack on the handle part (15) is shifted, a control movement on the remote control is enabled which corresponds to the manual shifting of the drawbar. The vehicle can also have a lifting / lowering mechanism (77) for the drawbar and / or the coupling socket of the vehicle (1), which can also be controlled via the remote control (10), so that a fully remote-controlled coupling and / or uncoupling is made possible . This is particularly beneficial for heavy trailers, which can otherwise only be coupled with great effort. The control element for controlling the lifting / lowering device (77) can be combined with the handle part (15) or can be designed separately.
  • Eine Beeinflussung der Rückstellkräfte (F) an einem Eingabegerät (14) kann auch bei einer beliebig anderen Ausbildung des Griffteils (15) und der Mechanik (14) erfolgen. Insbesondere ist eine Beeinflussung der Rückstellkräfte auch möglich, wenn das Eingabegerät (14) in Form eines Hebels oder einem oder mehreren Schiebereglern besteht. Die Veränderung der Kraftverläufe für die Rückstellkräfte (F) kann auf andere Weise erfolgen und in Abhängigkeit von anderen Stellsignalen ausgeführt werden.The restoring forces (F) on an input device (14) can also be influenced if the handle part (15) and the mechanism (14) are of any other design. In particular, it is also possible to influence the restoring forces if the input device (14) is in the form of a lever or one or more slide controls. The change in the force profiles for the restoring forces (F) can take place in a different way and can be carried out as a function of other actuating signals.
  • Zusätzlich zu den genannten Möglichkeiten für eine haptische Rückmeldung durch veränderte Kraftverläufe können weitere bestehen, wie etwa das Erzeugen von Vibrationen, das Verändern einer Oberflächenstruktur o.ä. Eine Fernbedienung (10) kann an beliebige andere Rangiervorrichtungen (68) mit ggf. anderen Antriebseinheiten (3) angepasst sein. Alle genannten Steuer- und Messsignale können in direkter Weiterleitung oder in ggf. elektronischer und/oder rechnerisch aufbearbeiteter Form übertragen werden. Die Fernbedienung (10) und die Rangiervorrichtung (68) können entsprechende hierfür ausgebildete Steuergeräte, Prozessoren, Schaltungen o.ä. aufweisen. Die gezeigten und/oder genannten Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können untereinander durch andere Merkmale ersetzt, weggelassen oder in beliebiger Weise kombiniert werden.In addition to the above-mentioned possibilities for haptic feedback due to changed force profiles, there may be others, such as generating vibrations, changing a surface structure or the like. A remote control (10) can be adapted to any other shunting devices (68) with possibly other drive units (3). All of the control and measurement signals mentioned can be transmitted in direct forwarding or, if necessary, in electronic and / or arithmetically processed form. The remote control (10) and the maneuvering device (68) can have control devices, processors, circuits or the like designed for this purpose. exhibit. The features of the various embodiments shown and / or mentioned can be replaced by other features, omitted or combined in any way.
  • Die vorliegende Offenbarung weist mehrere eigenständige Aspekte auf, die jeweils separat oder in beliebiger Kombination ausführbar sind.The present disclosure has several independent aspects, each of which can be carried out separately or in any combination.
  • Eigenständigen Offenbarungscharakter hat auch eine Fernbedienung (10) für Fahrzeuge (1) mit einer Rangiervorrichtung (68), die eine Positionssteuerung für Fahrzeugteile aufweist.A remote control (10) for vehicles (1) with a maneuvering device (68), which has a position control for vehicle parts, also has an independent disclosure character.
  • Eigenständigen Offenbarungscharakter hat eine Fernbedienung (10) für Fahrzeuge (1), bei der die Grundposition (23) eines Griffteils (15) drehbar veränderlich ist.A remote control (10) for vehicles (1), in which the basic position (23) of a handle part (15) can be rotated, has an independent disclosure character.
  • Eigenständigen Offenbarungscharakter hat eine Fernbedienung (10), die dazu ausgebildet ist, bei einer Veränderung der Orientierung (22) des Fahrzeugs (1) die Grundposition (23) eines Griffteils (15) nachzuführen.A remote control (10), which is designed to track the basic position (23) of a handle part (15) when the orientation (22) of the vehicle (1) changes, has an independent disclosure character.
  • Neben den dargestellten Ausführungsbeispielen sind auch andere günstige Merkmalskombinationen möglich, die jeweils eigenständige Lösungen darstellen. So kann es insbesondere vorteilhaft sein, bei einer Fernbedienung (10) mit beliebiger Beweglichkeit eines Griffteils (15) das Griffteil (15) in Nachbildung eines zu steuernden Fahrzeugs (1) auszuführen. Ebenso ist es eigenständig vorteilhaft, an einer Fernbedienung (1) die Grundposition (23) eines Griffteils (15) drehbar veränderlich zu gestalten, wobei insbesondere bei einer Veränderung der Orientierung (22) des zu steuernden Fahrzeugs (1) die Grundposition (23) am Griffteil (15) nachführbar ist. Eine solche Drehveränderlichkeit eines Griffteils (15) kann insbesondere auch bei anderen zweidimensionalen Eingabegeräten (14) oder auch bei Eingaberäten (14) mit ein oder zwei eindimensionalen Beweglichkeiten anwendbar und günstig sein.In addition to the exemplary embodiments shown, other favorable combinations of features are also possible, each of which represents an independent solution. Thus, it can be particularly advantageous in the case of a remote control (10) with any mobility of a handle part (15) to design the handle part (15) as a replica of a vehicle (1) to be controlled. It is also independently advantageous to make the basic position (23) of a handle part (15) rotatably variable on a remote control (1), the basic position (23) in particular when the orientation (22) of the vehicle (1) to be controlled is changed Handle part (15) is trackable. Such a variability in the rotation of a grip part (15) can in particular also be applicable and inexpensive with other two-dimensional input devices (14) or also with input devices (14) with one or two one-dimensional movability.
  • Auch eine Fernbedienung (10) zur Steuerung von Fahrzeugen(1) mit einer Rangiervorrichtung (68), die eine Positionssteuerung für Fahrzeugteile aufweist, hat eigenständigen Erfindungswert. Eine Positionssteuerung kann auch unabhängig von der Beweglichkeit und/oder Dimensionalität eines Eingabegerätes (14) vorteilhaft einsetzbar sein.A remote control (10) for controlling vehicles (1) with a maneuvering device (68), which has a position control for vehicle parts, has independent inventive value. A position control can also be used advantageously regardless of the mobility and / or dimensionality of an input device (14).
  • Es ist auch eigenständig vorteilhaft, ein Rangiersystem (70) für Fahrzeuge (1), insbesondere für Anhänger, mit einer Fernbedienung (10) auszubilden, bei dem die Sensitivität, mit der das Fahrzeug (1) auf eine Auslenkung (x,µ) an einem Eingabegerät (14) reagiert, einstellbar und ggf. veränderlich ist. Insbesondere kann eine Einstellung und/oder Veränderung der Sensitivität in Abhängigkeit von einer Fahr- und/oder Bedien- und/oder Umgebungssituation erfolgen. Eine Einstellung und/oder Veränderung der Sensitivität kann beispielsweise in Abhängigkeit von Informationen (57) über erfasste Umgebungsbedingungen und/oder in Abhängigkeit von Informationen (55) über Antriebsreaktionen am Fahrzeug, insbesondere an einem oder mehreren Hilfsfahrantrieben erfolgen.It is also advantageous in its own right to design a maneuvering system (70) for vehicles (1), in particular for trailers, with a remote control (10), in which the sensitivity with which the vehicle (1) detects a deflection (x, μ) an input device (14) reacts, is adjustable and, if necessary, is variable. In particular, the sensitivity can be set and / or changed depending on a driving and / or operating and / or environmental situation. The sensitivity can be set and / or changed, for example, as a function of information (57) about detected ambient conditions and / or as a function of information (55) about drive reactions on the vehicle, in particular on one or more auxiliary travel drives.
  • Eigenständig offenbart ist eine Fernbedienung zur Steuerung von Fahrzeugen (1) mit einer Rangiervorrichtung (68), wobei die Fernbedienung (10) ein Eingabegerät (14) aufweist und das Eingabegerät (14) eine Rotation (17) eines Griffteils (15) in Bezug auf eine Grundposition (23) ermöglicht.A remote control for controlling vehicles (1) with a maneuvering device (68) is disclosed independently, the remote control (10) having an input device (14) and the input device (14) rotating (17) a handle part (15) with respect to allows a basic position (23).
  • Eigenständig offenbart ist eine Fernbedienung zur Steuerung von Fahrzeugen (1) mit einer Rangiervorrichtung (68), wobei die Fernbedienung (10) ein Eingabegerät (14) aufweist und das Eingabegerät eine Translation (18) des Griffteils (15) in Bezug auf eine Grundposition (23) ermöglicht.A remote control for controlling vehicles (1) with a maneuvering device (68) is disclosed independently, the remote control (10) having an input device (14) and the input device translating (18) the handle part (15) with respect to a basic position ( 23) enables.
  • Eigenständig offenbart ist eine Fernbedienung zur Steuerung von Fahrzeugen (1) mit einer Rangiervorrichtung (68), wobei die Fernbedienung (10) ein Eingabegerät (14) aufweist und das Eingabegerät (14) mit einem Basisteil (16) im Gehäuse (11) der Fernbedienung (10) drehbar gelagert ist.Independently disclosed is a remote control for controlling vehicles (1) with a maneuvering device (68), the remote control (10) having an input device (14) and the input device (14) with a base part (16) in the housing (11) of the remote control (10) is rotatably mounted.
  • Eigenständig offenbart ist auch ein Rangiersystem (70) mit einer Fernbedienung (10) und einer Rangiervorrichtung (68) für Fahrzeuge (1), die mindestens einen zeitweise oder dauerhaft an beiden Seiten des Fahrzeugs (1) Räder (2) antreibenden Hilfsfahrantrieb aufweist, wobei eine, mehrere oder alle vorhandenen Antriebseinheiten (3) eine Messeinrichtung (69) zur Messung von Antriebsreaktionen (55) aufweisen.Also independently disclosed is a maneuvering system (70) with a remote control (10) and a maneuvering device (68) for vehicles (1), which has at least one auxiliary traction drive which drives wheels (2) temporarily or permanently on both sides of the vehicle (1) one, several or all existing drive units (3) one Have measuring device (69) for measuring drive reactions (55).
  • Eigenständig offenbart ist auch ein Rangiersystem (70) mit einer Fernbedienung (10) und einer Rangiervorrichtung (68) für Fahrzeuge (1), die mindestens einen zeitweise oder dauerhaft an beiden Seiten des Fahrzeugs (1) Räder (2) antreibenden Hilfsfahrantrieb aufweist, wobei die Rangiervorrichtung (68) technische Mittel aufweist, eine Veränderung der Orientierung (22) des Fahrzeugs (1) festzustellen.Independently disclosed is also a maneuvering system (70) with a remote control (10) and a maneuvering device (68) for vehicles (1), which has at least one auxiliary traction drive which drives wheels (2) temporarily or permanently on both sides of the vehicle (1) the maneuvering device (68) has technical means for determining a change in the orientation (22) of the vehicle (1).
  • Eigenständig offenbart ist auch ein Rangiersystem (70) mit einer Fernbedienung (10) und einer Rangiervorrichtung (68) für Fahrzeuge (1), die mindestens einen zeitweise oder dauerhaft an beiden Seiten des Fahrzeugs (1) Räder (2) antreibenden Hilfsfahrantrieb aufweist, wobei die Rangiervorrichtung (68) einen elektronischen Kompass aufweist.Independently disclosed is also a maneuvering system (70) with a remote control (10) and a maneuvering device (68) for vehicles (1), which has at least one auxiliary traction drive which drives wheels (2) temporarily or permanently on both sides of the vehicle (1) the maneuvering device (68) has an electronic compass.
  • Eigenständig offenbart ist auch ein Rangiersystem (70) mit einer Fernbedienung (10) und einer Rangiervorrichtung (68) für Fahrzeuge (1), die mindestens einen zeitweise oder dauerhaft an beiden Seiten des Fahrzeugs (1) Räder (2) antreibenden Hilfsfahrantrieb aufweist, wobei eine Messeinrichtung (69) dazu ausgebildet ist, die Drehgeschwindigkeit eines durch eine Antriebseinheit (3) angetriebenen Rads (2) zu erfassen.Also independently disclosed is a maneuvering system (70) with a remote control (10) and a maneuvering device (68) for vehicles (1), which has at least one auxiliary traction drive which drives wheels (2) temporarily or permanently on both sides of the vehicle (1) a measuring device (69) is designed to detect the rotational speed of a wheel (2) driven by a drive unit (3).
  • BEZUGSZEICHENLISTEREFERENCE SIGN LIST
  • 11
    Fahrzeug / AnhängerVehicle / trailer
    22nd
    Radwheel
    33rd
    Antriebseinheit / Rangierantrieb / HilfsfahrantriebDrive unit / shunting drive / auxiliary travel drive
    44th
    StützradJockey wheel
    55
    Datenübertragungseinrichtung / Sende- und EmpfangseinrichtungData transmission device / transmitting and receiving device
    66
    Energieversorgung / BatteriePower supply / battery
    77
    Steuerungcontrol
    88th
    Leitungmanagement
    99
    Rahmen / FahrgestellFrame / chassis
    1010th
    Fernbedienungremote control
    1111
    Gehäusecasing
    1212th
    TastenfeldKeypad
    1313
    DisplayDisplay
    1414
    EingabegerätInput device
    1515
    Griffteil / BedienknopfHandle part / control button
    1616
    BasisteilBase part
    1717th
    Rotation des Griffteils um HochachseRotation of the handle part around the vertical axis
    1818th
    Translation des Griffteils auf LängsachseTranslation of the handle part on the longitudinal axis
    1919th
    Rotation des Basisteils um HochachseRotation of the base part around the vertical axis
    2020
    Orientierung des GriffteilsOrientation of the handle part
    2121
    Orientierung des BasisteilsOrientation of the base part
    2222
    Orientierung des AnhängersOrientation of the trailer
    2323
    Grundposition des GriffteilsBasic position of the handle part
    2424th
    Ausgelenkte Position des GriffteilsDeflected position of the handle part
    2525th
    Stellmechanismus für BasisteilAdjustment mechanism for base part
    2626
    Momentane Position des AnhängersCurrent position of the trailer
    2727
    Zielposition des AnhängersTarget position of the trailer
    2828
    Hindernisobstacle
    2929
    BodenunebenheitUneven ground
    3030th
    BedienpersonOperator
    3131
    FahrtwegDrives away
    3232
    Mechanik d. EingabegerätsMechanics d. Input device
    3333
    SteuerelementträgerControl carrier
    3434
    AdapterelementAdapter element
    3535
    rotatorisches Steuerelementrotary control
    3636
    translatorisches Steuerelementtranslational control
    3737
    Rotatorisches RückstellelementRotary reset element
    3838
    Translatorisches RückstellelementTranslatory reset element
    3939
    Zapfen-Aufnahme-VerbindungPin-receptacle connection
    4040
    KulissenführungScenery tour
    4141
    Menschhuman
    4242
    InformationsaufnahmeInformation recording
    4343
    InformationsverarbeitungInformation processing
    4444
    InformationsumsetzungImplementation of information
    4545
    visuelle Wahrnehmung / Optikvisual perception / optics
    4646
    HaptikHaptics
    4747
    Händehands
    4848
    BedieninformationOperating information
    4949
    Steuersignal / Antriebs- / MotorsteuersignalControl signal / drive / engine control signal
    5050
    Antriebskraft / AntriebsmomentDriving force / driving torque
    5151
    (Ist-) Bewegung des Fahrzeugs / (Ist-) Position des Fahrzeugs(Actual) movement of the vehicle / (actual) position of the vehicle
    5252
    Sollbewegung des Fahrzeugs / Sollposition des FahrzeugsTarget movement of the vehicle / target position of the vehicle
    5353
    Rückmeldung der Bewegung / Position des FahrzeugsFeedback of the movement / position of the vehicle
    5454
    Rückmeldung der Bewegungsmöglichkeit des FahrzeugsFeedback of the vehicle's ability to move
    5555
    Übertragung von Informationen über Antriebsreaktionen / Antriebsmoment / Antriebsgeschwindigkeit / MotorstromTransmission of information about drive reactions / drive torque / drive speed / motor current
    5656
    Rückmeldung der Bewegungsreaktion des FahrzeugsFeedback of the movement reaction of the vehicle
    5757
    Übertragung von Informationen über Umgebungsbedingungen / Bewegungsfreiraum / AbstandssignalTransmission of information about environmental conditions / freedom of movement / distance signal
    5858
    Rückmeldung Bewegungsraum des FahrzeugsFeedback movement space of the vehicle
    5959
    Aktives SteuerelementActive control
    6060
    StellteilActuator
    6161
    Lagercamp
    6262
    Vorspanneinrichtung / StellelementPreload device / actuator
    6363
    Elastischer Kraftgeber / FederElastic force transducer / spring
    6464
    AnlageflächeContact surface
    6565
    Rückhaltelement / BegrenzungselementRestraining element / limiting element
    6666
    KraftüberhöhungExcessive force
    6767
    Erfassungseinrichtung für Umgebungsbedingungen / AbstandssensorDetection device for environmental conditions / distance sensor
    6868
    RangiervorrichtungManeuvering device
    6969
    MesseinrichtungMeasuring device
    7070
    RangiersystemManeuvering system
    7171
    Druckpunkt / sprungartiger KraftanstiegPressure point / sudden increase in force
    7272
    KraftverlaufForce curve
    7373
    KraftverlaufForce curve
    7474
    KraftverlaufForce curve
    7575
    KraftverlaufForce curve
    7676
    RastpunktRest point
    7777
    Hebe-/ SenkvorrichtungLifting / lowering device
    7878
    Angriffspunktattackpoint
    7979
    DeichselDrawbar
    8080
    Kupplungsteil / KupplungspfanneCoupling part / coupling socket
    TT
    Aufgabe (task)Task
    RR
    Ergebnis (result)Result
    F,F'F, F '
    RückstellkraftRestoring force
    F_1'F_1 '
    erste Rückstellkraftfirst restoring force
    F_2'F_2 '
    zweite Rückstellkraftsecond restoring force
    ∑F, ∑F'∑F, ∑F '
    Summe der RückstellkräfteTotal restoring forces
    x, x'x, x '
    AuslenkungDeflection
    µ, µ'µ, µ '
    AuslenkungDeflection
    dd
    Abstanddistance
    d_0d_0
    Abstand / Messbereich eines AbstandssensorsDistance / measuring range of a distance sensor
    d_mind_min
    MindestabstandMinimum distance

Claims (15)

  1. Manoeuvring system (70) comprising a manoeuvring device (68) for a trailer (1), and a remote control (10) for controlling the trailer (1) by means of the manoeuvring device (68), wherein the manoeuvring device (68) has at least one auxiliary traction drive temporarily driving wheels (2) on both sides of the trailer (1), and wherein the manoeuvring device (68) has technical means in order to determine a change in the orientation (22) of the vehicle (1), characterized in that the remote control (10) has an input device (14) with a handle part (15) and provides for a rotation (17) of the handle part about its vertical axis, and wherein, with the rotation (17) of the handle part (15) about the vertical axis, a rotational component of the traction movement of the trailer (1) can be influenced, wherein control signals are detected by deflecting the handle part (15), and the orientation (20) of the handle part (15) specifies a desired target orientation of the vehicle (1), and wherein, during cornering of the trailer (1), the orientation (22) thereof continuously changes, to be precise for such time until the target orientation is achieved.
  2. Manoeuvring system according to Claim 1, wherein closed-loop control for the movement of the trailer (1) is provided.
  3. Manoeuvring system according to either of the preceding claims, wherein closed-loop speed control is provided, with the result that a specific deflection of the handle part predefines a specific target speed for the trailer (1).
  4. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein the control signals are transmitted to the manoeuvring device (68) and converted there into a driven movement of the wheels (2) and a congruent movement of the trailer (1).
  5. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein the remote control (10) and the manoeuvring device (68) each have means for determining the mutually relative or absolute spatial orientations (21, 22) of a base part (16) on the remote control (10) and the trailer (1).
  6. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein the sensitivity with which the trailer (1) reacts to a deflection (x, µ) on the input device (14) of the remote control (10) is settable and variable.
  7. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein a technical means for determining the change in orientation is a mechanical or electronic compass or that a coordination of the orientations (21, 22) occurs by way of optical, acoustic or electromagnetic homing or position signals.
  8. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein the input device (14) has an at least two-dimensionally movable handle part (15).
  9. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein the input device (14) provides for a rotation (17) of the handle part (15) about its vertical axis with respect to a basic position (23) with respect to which the handle part (15) can be deflected.
  10. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein the rotation (17) and/or a translation (18)/tilting movement of the handle part (15) can be adjusted in terms of direction and, where appropriate, magnitude, wherein, with the translation (18)/tilting movement of the handle part (15), a translational component of the traction movement of the trailer (1) can be influenced.
  11. Manoeuvring system according to Claim 9, wherein the basic position (23) of the handle part (15) is rotatably variable.
  12. Manoeuvring system according to Claim 11, wherein, with a change in the orientation (22) of the trailer (1), the basic position (23) of the handle part (15) can be tracked thereto.
  13. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein the remote control (10) has a positioning controller for trailer parts, in particular for a coupling socket.
  14. Manoeuvring system according to one of the preceding claims, wherein the manoeuvring system has a measuring unit (69) for drive reactions of the at least one auxiliary traction drive (3).
  15. Manoeuvring system according to Claim 6, wherein the sensitivity is set and/or varied in dependence on a driving and/or operating and/or environmental situation, in particular in dependence on information (57) about detected environmental conditions and/or in dependence on information (55) about drive reactions on the trailer (1).
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