EP2922740A1 - Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines rückraumüberwachungssystems einer fahrzeugkombination - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines rückraumüberwachungssystems einer fahrzeugkombination

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EP2922740A1
EP2922740A1 EP13766898.4A EP13766898A EP2922740A1 EP 2922740 A1 EP2922740 A1 EP 2922740A1 EP 13766898 A EP13766898 A EP 13766898A EP 2922740 A1 EP2922740 A1 EP 2922740A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
monitoring system
propelled
self
space monitoring
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP13766898.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rainer Risse
Udo Ronnenberg
Axel Stender
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF CV Systems Hannover GmbH
Original Assignee
Wabco GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Wabco GmbH filed Critical Wabco GmbH
Publication of EP2922740A1 publication Critical patent/EP2922740A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/245—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating push back or parking of trailers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9317—Driving backwards
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a vomraumüber- monitoring system of a vehicle combination according to the preamble of patent claim 1 and an apparatus for controlling such a system according to the preamble of patent claim. 5
  • Vehicle combinations of towing and towed vehicles such as towing vehicles with trailers or trailers with trailers, are often equipped with a back room or environmental monitoring system in each towing vehicle to assist and relieve the driver when maneuvering rearward.
  • monitoring systems have cameras and / or distance sensors as well as communication means which visually and / or acoustically indicate to the driver a distance or a change in distance to a possible object.
  • rear-room monitoring systems are also known, which initiate an automatic braking of at least one of the vehicles of the vehicle combination or vehicle train when approaching a rear obstacle.
  • DE 196 07 788 B4 describes a method and a device for controlling the approach of a vehicle to an obstacle in a reverse drive, in which by means of a distance sensor, the distance is detected to an obstacle and depending on this distance, an engine intervention or a braking intervention takes place to assist the driver in safely guiding the vehicle to the obstacle, such as a loading dock, at low speed.
  • DE 10 2005 051 804 A1 shows a device for driver assistance when maneuvering a vehicle combination, with a camera for capturing image data from the rear environment and sensors for detecting the steering and articulation angle of the mutually steerable and kinkable vehicle elements of the team, and a processor for processing this angle data taking into account the dimensions stored in a memory tions of the vehicle combination.
  • the processor calculates the coming lane course from this and superimposes it on the camera images on a display. In the memory different vehicle contours, for example, with changing trailers or containers, stored and retrieved.
  • a control arrangement for a trailer for example a semi-trailer, with a brake system and a lighting system and a rear-space monitoring system is known.
  • the brake system has information about measured data
  • the lighting system is connected to the control unit via a data bus comprising data lines and electrical supply lines.
  • the control unit and the brake system can be connected to a towing vehicle, whereby the interfaces comply with the current ISO standards.
  • the invention has for its object to provide a method and apparatus for controlling a rear space monitoring system of a generic vehicle combination, by means of which the driving comfort increases and the susceptibility of the system is reduced.
  • the invention is based on the finding that it makes sense to switch off a back-room monitoring system in motor vehicle train combinations, when the back-room monitoring system anyway only the front of the drawn vehicle can recognize. To relieve the driver, this can be done automatically by the back room monitoring system or a vehicle electronics connected to this system automatically detects a hitched vehicle and the monitoring function in each case inactive switches.
  • the invention is based on a method for controlling a rearview monitoring system of a vehicle combination consisting of a self-propelled or non-self-propelled towing vehicle and a self-propelled or non-self-propelled towed vehicle, wherein the towed vehicle is engageable with the towing vehicle, and wherein the rear space monitoring system on the is arranged pulling vehicle.
  • the back-room monitoring system is normally active and automatically deactivated upon detection that a towed vehicle is coupled, or is normally inactive and upon detection of the disconnected state or upon detection of an approaching one Object is automatically activated.
  • An active state of a back-room monitoring system is understood as an operating mode in which the operation of the rear-room monitoring system is visually and / or acoustically displayed, and if such a function is provided, if necessary measures for intervention in a drive, brake and / or lighting system control are initiated become.
  • An inactive state of a back-room monitoring system is understood to mean an operating mode in which the operation of the rear-space monitoring system is at least neither optically and / or acoustically indicated, nor intervened in a drive, brake or lighting system control.
  • an established connection between two vehicles is transmitted via a coupling device such as a trailer. clutch or a trailer coupling, under a disconnected state corresponding to a separate or not produced such compound understood.
  • Known back-room monitoring systems for example in trucks or tractors, assist the driver in maneuvering a vehicle rearward by means of optical and / or acoustic displays of the distance to a possible object.
  • Some rearview monitoring systems also have an automatic vehicle braking function through active intervention in wheel brake control or engine control to further increase safety during maneuvering. These systems have basically proven themselves.
  • lorries or tractors are often assembled alternately with one or more different trailers or semi-trailers to train combinations.
  • train combinations then often have a rear space monitoring system for the towing vehicle, but not for the overall combination with the respective trailer vehicles. Therefore, the rear space monitoring system of the towing vehicle in such a train combination recognizes only the front of the towed vehicle, but not the actually monitored rear space behind the rear of the towed vehicle. The distance information determined and displayed by the back-room monitoring system is therefore useless and may lead to partially harmless warning signals or even to an unwanted activation of automatic safety braking.
  • active back room monitoring systems are automatically deactivated according to the invention by detecting the coupled state.
  • inactive back-room monitoring systems are automatically activated according to the invention by detecting the disconnected state or detecting an approaching object. In both cases, it is ensured that no backspace monitoring-related disturbances occur in the vehicle combination, and that the back-room monitoring system fulfills its intended function as soon as the rear field of vision or a detection area is cleared or released again.
  • the previously performed automatic switching of the back room monitoring system is automatically canceled as soon as the previously established coupled state has changed back to the uncoupled state, or if the previously disconnected state has changed to the coupled state.
  • the term "approaching an object” is understood to mean, in particular, an approaching of the vehicle without trailer or uncoupled trailer when maneuvering backwards to a stationary obstacle, approaching a loading ramp or the like Distance of the coupled vehicles at least in one area of a By the trailer hitched longitudinal axis not or only slightly, so that a previously inactive rear space monitoring system remains inactive.
  • a previously inactive rear-mounted monitoring system without a towed vehicle or with a disconnected towed vehicle can also be activated when the vehicle is stationary or traveling relatively slowly and a position changing object or another vehicle is moving toward the rear of the stationary or slow moving vehicle.
  • the driver can be informed and monitor or support the process and be warned if necessary.
  • the driver can then dodge in good time if necessary.
  • the dome state of the vehicle combination ie a vehicle with a back-room monitoring system, either in combination with an attached vehicle or without a trailer, can be easily determined via mostly existing means without additional costs.
  • the back room monitoring system thus requires no additional sensors.
  • the corresponding information can be detected via a connected to the rear space monitoring system or connectable with little effort vehicle electronics.
  • the coupling state of the vehicle combination is determined by means of an information exchange of data and / or signals between the vehicles. Accordingly, the coupling state can be detected when exchanging digital information between the vehicles according to ISO 1 1992.
  • a second possibility for determining the dome state is that the coupling state of the vehicle combination based on an electrical current consumption at a producible in a coupling process electrical connection between the two vehicles, such as a connector of a Lighting system or a braking system is detected.
  • the recognition of even a minimum current consumption at an electrical connector according to ISO 7638 for a brake system is also sufficient to detect the dome state.
  • the coupling state of the vehicle combination is determined by means of a functional or conductivity test of an electrical signal or control connection between the vehicles. Accordingly, the review of a conductive connection to an electrical connector according to ISO 1 185 or ISO 12098, for example, for controlling stoplights of the towed vehicle, also provides the desired information.
  • the invention relates to a device for controlling such a rear space monitoring system of a vehicle combination consisting of a self-propelled or non-self-propelled towing vehicle and a self-propelled or non-self-propelled towed vehicle, wherein the towed vehicle is coupled to the towing vehicle, and wherein the rear space monitoring system at the towing Vehicle is arranged.
  • a device for controlling such a rear space monitoring system of a vehicle combination consisting of a self-propelled or non-self-propelled towing vehicle and a self-propelled or non-self-propelled towed vehicle, wherein the towed vehicle is coupled to the towing vehicle, and wherein the rear space monitoring system at the towing Vehicle is arranged.
  • To solve the problem task detection means are provided by means of which a coupling state of the vehicle combination can be seen, and control means are provided by means of which the back room monitoring system is automatically activated or deactivated depending on the coupling state.
  • the coupling state can be detected by means of electronics for an existing vehicle system of the towed vehicle, such as a lighting system or a brake system, and can be signaled to the rear space monitoring system.
  • the electronics can already be electrically connected to the back room monitoring system or can be connected with little effort.
  • a control means so as a control circuit for activating or deactivating the back room monitoring system due to the required Kuppelzu- state information, in the electronics of this system, for example, a brake system electronics, be integrated. Deviating from the control means may be formed as a separate control device.
  • the rear space monitoring system can additionally be manually activated or deactivated by means of a switch which can be actuated by an operator.
  • a switch which can be actuated by an operator.
  • the description is accompanied by a drawing of an embodiment.
  • the single figure shows a schematic representation of a vehicle combination with a rear space monitoring system.
  • the vehicle combination is designed as a truck-trailer train 1, comprising a self-propelled pulling vehicle 2 and a non-self-propelled towed vehicle 3.
  • the two vehicles 2, 3 are interconnected by a trailer coupling 4.
  • the towing vehicle 2 has a rear space monitoring system 5, the sensor system of which is arranged in the rear area of the towing vehicle 2 and its display device 6 in the driver's field of vision.
  • the sensor system not explicitly shown here may comprise at least one distance measuring device and at least one Have camera system.
  • the display device 6 may have a display with a visualized representation of the rear space of the towing vehicle 2 as well as various warning indicators which, on the basis of information from the distance measuring device, signal that the distance to an object with a certain tone sequence is not reached.
  • the rear-space monitoring system 5 or its sensor system detects in the case of the truck-trailer train 1 in the illustrated operating situation as an object or as a rear space essentially the front side of the coupled trailer vehicle 3.
  • the back room monitoring system 5 is connected to a control unit 7.
  • the control unit 7 can be designed as a separate control device or as a correspondingly programmed microcomputer in another control device.
  • the control unit 7 receives signals from a recognition unit 8, which recognizes the current coupling state of the truck-trailer train 1 and makes it available to the control unit 7 as information.
  • the recognition unit 8, which is only indicated schematically in the figure, can be part of an electronically controlled brake system (not shown).
  • As part of a control and functional testing of the brake system flow digital data and / or electrical currents via an electrical connection, not shown, between the two vehicles 2 and 3 of the truck train 1, when this connection is closed and the trailer 3 is coupled to the towing vehicle 2.
  • the recognition unit 8 interprets this as the coupled state.
  • the control unit 7 is further connected to a braking system electronics 9 of the brake system of the truck train 1. If the back room monitoring system 5 is active, ie in the uncoupled state not shown here, an intervention in the control of the brake system can be initiated and carried out by means of the control unit 7, which slows down the movement of the vehicle combination 1 in a rear maneuvering, if necessary.
  • the rear-space monitoring system 5 can additionally be activated or deactivated manually by means of a switch 10 that can be actuated by an operator. This gives the driver regardless of the automatic activation or deactivation of the back room monitoring system 5, the possibility of temporarily suppress control intervention in the powertrain and / or brake control and / or warning signals, if he does not want.
  • the recognition unit 8 recognizes the coupled state shown in the figure and supplies a corresponding signal or corresponding information to the control unit 7.
  • the control unit 7 then automatically deactivates the rear-room monitoring system 5, so that the driver is not irritated by misleading displays, information or braking due to the viewing area of the sensor system of the rear-space monitoring system 5 determined by the trailer 3.
  • the driver does not have to switch off the rear-room monitoring system 5 manually himself and is not disturbed during a driving maneuver and thereby relieved.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Rückraumüberwachungssystems (5) einer Fahrzeugkombination (1) bestehend aus einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden ziehenden Fahrzeug (2) und einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden gezogenen Fahrzeug (3), wobei das gezogene Fahrzeug (3) an das ziehende Fahrzeug (2) ankuppelbar ist, und bei dem das Rückraumüberwachungssystem (5) an dem ziehenden Fahrzeug (2) angeordnet ist. Um den Fahrkomfort mit einem solchen Rückraumüberwachungssystems zu erhöhen und dessen Störanfälligkeit zu verringern, ist das Rückraumüberwachungssystem (5) normalerweise aktiv und wird beim Erkennen des angekuppelten Zustands automatisch deaktiviert, oder es ist normalerweise inaktiv und wird bei Erkennen des abgekuppelten Zustands oder bei Detektieren eines sich annähernden Objekts automatisch aktiviert. Dazu sind Erkennungsmittel (8) vorgesehen, mittels denen ein Kuppelzustand der Fahrzeugkombination (1) erkennbar ist, und es sind Steuerungsmittel (7) vorhanden, mittels denen das Rückraumüberwachungssystem (5) in Abhängigkeit vom Kuppelzustand automatisch aktivierbar oder deaktivierbar ist.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Rückraumüberwachungssys- tems einer Fahrzeugkombination
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Rückraumüber- wachungssystems einer Fahrzeugkombination gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Steuerung eines solchen Systems gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 5.
Fahrzeugkombinationen aus ziehenden und gezogenen Fahrzeugen, wie Motorwagen mit Anhänger oder Anhänger mit Anhänger, sind häufig mit einem Rückraum- oder Umfeldüberwachungssystem im jeweils ziehenden Fahrzeug ausgerüstet, um den Fahrer beim rückwärtigen Rangieren zu unterstützen und zu entlasten. Solche Überwachungssysteme weisen Kameras und/oder Abstandsensoren sowie Kommunikationsmittel auf, die dem Fahrer visuell und/oder akustisch einen Abstand bzw. eine Abstandsänderung zu einem möglichen Objekt anzeigen. Zur Erhöhung der Sicherheit und des Fahrkomforts sind auch Rückraumüberwachungssysteme bekannt, die bei einer Annäherung an ein rückwärtiges Hindernis eine automatische Bremsung mindestens eines der Fahrzeuge der Fahrzeugkombination bzw. des Fahrzeugzuges einleiten.
In solchen Fahrzeugkombinationen erkennt eine Abstandssensorik des ziehenden Fahrzeugs aufgrund seiner Anordnung und Ausrichtung üblicherweise nur das gezogene Fahrzeug, nicht aber den eigentlich zu überwachenden Rückraum hinter dem letzten Fahrzeug bzw. Anhänger. Die von einer solchen Abstandssensorik bereitgestellte Abstandsinformation kann dann zu einem ungewollten Aktivieren von Warnsignalen oder sogar zu einer automatischen Sicherheitsbremsung führen. Dadurch wird der Fahrer während des Rangiermanövers möglicherweise gestört und verunsichert. Um dies zu vermeiden, kann das Rückraumüberwachungssystems eine durch den Fahrer manuell bedienbare Abschaltfunktion aufweisen.
Die DE 196 07 788 B4 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis bei einer Rückwärtsfahrt, bei dem mittels eines Abstandssensors der Abstand zu einem Hindernis erfasst wird und abhängig von diesem Abstand ein Motoreingriff oder ein Bremseingriff erfolgt, um den Fahrer dabei zu unterstützen, das Fahrzeug mit geringer Geschwindigkeit sicher an das Hindernis, beispielsweise eine Laderampe, heranzuführen.
Aus der DE 20 2005 011 042 U1 ist ein Umfeldüberwachungssystem einer Zugmaschine mit Anhänger, insbesondere eines Sattelschleppers mit Auflieger, bekannt. Im Heckbereich der Zugmaschine sind linksseitig und rechtsseitig zwei Kameras mit relativ großem Öffnungswinkel installiert und auf den rückwärtigen Raum der Zugmaschine ausgerichtet. Der von den Kameras er- fasste Bereich kann auf einer Anzeigevorrichtung dem Fahrer angezeigt und die Kameras sowie die Anzeigevorrichtung mittels einer Steuerungseinrichtung gesteuert werden, derart dass die Kameras einzeln ein- oder ausgeschaltet und die Kamerabilder wahlweise auf der Anzeigevorrichtung dargestellt werden können. Befinden sich Zugmaschine und Auflieger auf einer geraden Linie, so ist der Sichtbereich der sich im Heck der Zugmaschine befindlichen Kameras durch den Auflieger begrenzt. Knickt der Auflieger gegenüber der Zugmaschine ab, wird das Blickfeld der rechtsseitigen bzw. der linksseitigen Kamera freigegeben.
Die DE 10 2005 051 804 A1 zeigt eine Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuggespanns, mit einer Kamera zum Erfassen von Bilddaten aus der rückwärtigen Umgebung und Sensoren zur Erfassung von Lenk- und Knickwinkel der gegeneinander lenk- und knickbaren Fahrzeugelemente des Gespanns, sowie einem Prozessor zur Verarbeitung dieser Winkeldaten unter Berücksichtigung der in einem Speicher hinterlegten Abmes- sungen des Fahrzeuggespanns. Der Prozessor berechnet daraus den kommenden Fahrspurverlauf und überlagert diesen den Kamerabildern auf einer Anzeige. In dem Speicher können verschiedene Fahrzeugkonturen, beispielsweise bei wechselnden Anhängern oder Containern, gespeichert und abgerufen werden.
Aus der DE 10 2008 054 366 A1 ist eine Steuerungsanordnung für ein Anhängefahrzeug, beispielsweise einen Sattelauflieger, mit einem Bremssystem und einer Lichtanlage sowie einem Rückraumüberwachungssystem bekannt. Dem Bremssystem stehen Informationen über Messdaten einer
Abstandssensorik des Rückraumüberwachungssystems und über den Status der Lichtanlage mittels einer Steuereinheit zur Verfügung. Aufgrund dieser Informationen kann das Bremssystem in das Bremsverhalten des Aufliegers eingreifen und den Status der Lichtanlage ändern, beispielsweise Warnlichter beim Anfahren einer Laderampe einschalten. Die Lichtanlage ist über einen Daten- Bus, umfassend Datenleitungen und elektrische Versorgungsleitungen, mit der Steuereinheit verbunden. Die Steuereinheit sowie das Bremssystem sind an einen Motorwagen anschließbar, wobei die Schnittstellen den gängigen ISO- Normen entsprechen.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Rückraumüberwachungssystems einer gattungsgemäßen Fahrzeugkombination anzugeben, mittels denen der Fahrkomfort erhöht und die Störanfälligkeit des Systems verringert ist.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es sinnvoll ist, ein Rückraumüberwachungssystem in Kraftfahrzeug-Zugkombinationen abzuschalten, wenn das Rückraumüberwachungssystem ohnehin nur die Vorderseite des gezogenen Fahrzeugs erkennen kann. Um den Fahrer zu entlasten, kann dies automatisch erfolgen, indem das Rückraumüberwachungssystem oder eine mit diesem System verbundene Fahrzeugelektronik ein angekuppeltes Fahrzeug automatisch erkennt und die Überwachungsfunktion in diesen Fällen jeweils inaktiv schaltet.
Demnach geht die Erfindung aus von einem Verfahren zur Steuerung eines Rückraumüberwachungssystems einer Fahrzeugkombination bestehend aus einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden ziehenden Fahrzeug und einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden gezogenen Fahrzeug, wobei das gezogene Fahrzeug an das ziehende Fahrzeug ankuppelbar ist, und bei dem das Rückraumüberwachungssystem an dem ziehenden Fahrzeug angeordnet ist. Zur Lösung der gestellten Aufgabe bezüglich des Verfahrens sieht die Erfindung vor, dass das Rückraumüberwachungssystem normalerweise aktiv ist und beim Erkennen, dass ein gezogenes Fahrzeug angekuppelt ist, automatisch deaktiviert wird, oder normalerweise inaktiv ist und bei Erkennen des abgekuppelten Zustande oder beim Detektieren eines sich annähernden Objektes automatisch aktiviert wird.
Unter einem aktiven Zustand eines Rückraumüberwachungssystems wird ein Betriebsmodus verstanden, in dem der Betrieb des Rückraumüberwachungssystems optisch und/oder akustisch angezeigt wird, und sofern eine solche Funktion vorgesehen ist, im Bedarfsfall Maßnahmen zum Eingriff in eine Antriebs-, Brems- und/oder Lichtanlagensteuerung eingeleitet werden.
Unter einem inaktiven Zustand eines Rückraumüberwachungssystems wird ein Betriebsmodus verstanden, in dem der Betrieb des Rückraumüberwachungssystems zumindest weder optisch und/oder akustisch angezeigt wird, noch in eine Antriebs-, Brems- oder Lichtanlagensteuerung eingegriffen wird.
Unter einem angekuppelten Zustand wird eine hergestellte Verbindung zwischen zwei Fahrzeugen über eine Kopplungsvorrichtung, wie eine Anhänge- kupplung oder eine Aufliegerkupplung, unter einem abgekuppelten Zustand entsprechend eine getrennte oder nicht hergestellte derartige Verbindung verstanden.
Durch die Erfindung werden Fehlinformationen oder ungewollte Eingriffe des Rückraumüberwachungssystems in die Steuerung des Antriebsstrangs und/oder in die Steuerung des Bremssystems bei Fahrzeugkombinationen automatisch vermieden und somit in Fällen, in denen das Rückraumüberwa- chungssystem nicht sinnvoll nutzbar ist, der Fahrkomfort erhöht sowie die Störanfälligkeit verringert.
Bekannte Rückraumüberwachungssysteme, beispielsweise in Lastkraftwagen oder Zugmaschinen, unterstützen den Fahrer beim rückwärtigen Rangieren eines Fahrzeugs durch optische und/oder akustische Anzeigen des AbStands zu einem möglichen Objekt. Manche Rückraumüberwachungssysteme verfügen außerdem über eine automatische Einbremsfunktion des Fahrzeugs durch einen aktiven Eingriff in die Steuerung der Radbremsen oder in die Motorsteuerung, um die Sicherheit beim Rangieren noch weiter zu erhöhen. Diese Systeme haben sich grundsätzlich bewährt.
Im Transportwesen oder bei Sonderanwendungen werden Lastkraftwagen oder Zugmaschinen jedoch häufig wechselnd mit einem oder mehreren verschiedenen Anhängern oder Aufliegern zu Zugkombinationen zusammengestellt. Solche Zugkombinationen verfügen dann häufig über ein Rückraumüber- wachungssystem für das ziehende Fahrzeug, nicht aber für die Gesamtkombination mit den jeweiligen Anhängefahrzeugen. Das Rückraumüberwachungs- system des ziehenden Fahrzeugs in einer solchen Zugkombination erkennt daher lediglich die Vorderseite des gezogenen Fahrzeugs, nicht aber den eigentlich zu überwachenden Rückraum hinter der Rückseite des gezogenen Fahrzeugs. Die von Rückraumüberwachungssystem ermittelte und angezeigte Distanzinformation ist somit nutzlos und führt gegebenenfalls zu teilweise unsinni- gen Warnsignalen oder gar zu einem ungewollten Aktivieren einer automatischen Sicherheitsbremsung.
Durch die Nutzung der Erfindung wird eine solche unbrauchbare Funktion zuverlässig vermieden, indem das Rückraumüberwachungssystem automatisch deaktiviert wird. Der Fahrer wird somit nicht bei Fahrmanövern gestört. Da die Deaktivierung automatisch erfolgt, muss der Fahrer auch nicht über die Kenntnis einer möglicherweise vorhandenen manuellen Abschaltmöglichkeit verfügen sowie einen entsprechenden manuellen Eingriff durchführen und wird damit entlastet.
Im Normalbetrieb aktive Rückraumüberwachungssysteme werden gemäß der Erfindung durch Erkennen des angekuppelten Zustands automatisch deaktiviert. Im Normalbetrieb inaktive Rückraumüberwachungssysteme werden gemäß der Erfindung durch Erkennen des abgekuppelten Zustands oder bei Detektieren eines sich annähernden Objekts automatisch aktiviert. In beiden Fällen ist gewährleistet, dass keine rückraumüberwachungsbedingten Störungen in der Fahrzeugkombination auftreten, und dass das Rückraumüberwachungssystem seine vorgesehene Funktion erfüllt, sobald das rückwärtige Sichtfeld bzw. ein Detektionsbereich frei oder wieder freigegeben ist. Die zuvor durchgeführte automatische Umschaltung des Rückraumüberwachungssystems wird automatisch aufgehoben, sobald der zuvor hergestellte angekuppelte Zustand wieder in den abgekuppelten Zustand gewechselt hat, bzw. wenn der zuvor bestehende abgekuppelte Zustand in den angekuppelten Zustand gewechselt hat.
Unter dem Begriff einer„Annäherung eines Objekts" wird in diesem Zusammenhang insbesondere eine Annäherung des Fahrzeugs ohne Anhängefahrzeug oder bei abgekuppeltem Anhängefahrzeug beim rückwärtigen Rangieren an ein feststehendes Hindernis, ein Anfahren an eine Laderampe oder dergleichen verstanden. Wenn ein Anhängefahrzeug angekuppelt ist, ändert sich der Abstand der gekuppelten Fahrzeuge zumindest in einem Bereich einer durch die Anhängevorrichtung gedachten Längsachse nicht oder nur unwesentlich, so dass ein zuvor inaktives Rückraumüberwachungssystem inaktiv bleibt.
Grundsätzlich kann ein zuvor inaktives Rückraumüberwachungssystem ohne Anhängefahrzeug oder bei abgekuppeltem Anhängefahrzeug auch aktiviert werden, wenn das Fahrzeug steht oder relativ langsam fährt und ein seine Position änderndes Objekt oder ein anderes Fahrzeug sich auf das Fahrzeugheck des stehenden oder langsam fahrenden Fahrzeugs zu bewegt. Dadurch kann der Fahrer informiert werden sowie den Vorgang überwachen oder unterstützen und gegebenenfalls gewarnt werden. Im Falle einer ungewollten oder gefährlichen Annäherung kann der Fahrer dann notfalls rechtzeitig ausweichen.
Der Kuppelzustand der Fahrzeugkombination, also ein Fahrzeug mit einem Rückraumüberwachungssystem entweder in Kombination mit einem angehängten Fahrzeug oder ohne Anhängefahrzeug, kann über meistens ohnehin vorhandene Mittel ohne zusätzliche Herste II kosten einfach ermittelt werden. Das Rückraumüberwachungssystem benötigt somit keine zusätzliche Sensorik. Zweckmäßigerweise kann die entsprechende Information über eine mit dem Rückraumüberwachungssystem verbundene oder mit geringem Aufwand verbindbare Fahrzeugelektronik erfasst werden.
Bei einer bevorzugten verfahrensbezogenen Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Kuppelzustand der Fahrzeugkombination anhand eines Informationsaustausches von Daten und/oder Signalen zwischen den Fahrzeugen festgestellt wird. Demnach kann der Kuppelzustand bei einem Austausch digitaler Informationen zwischen den Fahrzeugen nach ISO 1 1992 erkannt werden.
Eine zweite Möglichkeit zur Ermittlung des Kuppelzustands besteht darin, dass der Kuppelzustand der Fahrzeugkombination anhand einer elektrischen Stromaufnahme an einer bei einem Kuppelvorgang herstellbaren elektrischen Verbindung zwischen den beiden Fahrzeugen, wie einer Steckverbindung einer Lichtanlage oder eines Bremssystems, festgestellt wird. Das Erkennen schon einer minimalen Stromaufnahme an einer elektrischen Steckverbindung nach ISO 7638 für ein Bremssystem reicht ebenfalls aus, um den Kuppelzustand zu erkennen.
Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass der Kuppelzustand der Fahrzeugkombination anhand einer Funktions- oder Leitfähigkeitsprüfung einer elektrischen Signal- oder Steuerungsverbindung zwischen den Fahrzeugen festgestellt, wird. Demnach liefert die Überprüfung einer leitenden Verbindung an einer elektrischen Steckverbindung nach ISO 1 185 oder ISO 12098, beispielsweise zur Ansteuerung von Stopplichtern des gezogenen Fahrzeugs, auch die gewünschte Information.
Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Steuerung eines solches Rückraumüberwachungssystems einer Fahrzeugkombination bestehend aus einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden ziehenden Fahrzeug und einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden gezogenen Fahrzeug, wobei das gezogene Fahrzeug an das ziehende Fahrzeug ankuppelbar ist, und bei dem das Rückraumüberwachungssystem an dem ziehenden Fahrzeug angeordnet ist. Zur Lösung der gestellten Aufgabe sind Erkennungsmittel vorhanden, mittels denen ein Kuppelzustand der Fahrzeugkombination erkennbar ist, und Steuerungsmittel vorhanden, mittels denen das Rückraumüberwachungssystem in Abhängigkeit vom Kuppelzustand automatisch aktivierbar oder deaktivierbar ist.
Bei einer solchen Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens kann gemäß einer ersten Weiterbildung vorgesehen sein, dass der Kuppelzustand mittels einer Elektronik für ein vorhandenes Fahrzeugsystem des gezogenen Fahrzeugs, wie eine Lichtanlage oder ein Bremssystem, feststellbar und dem Rückraumüberwachungssystem signalisierbar ist. Die Elektronik kann mit dem Rückraumüberwachungssystem bereits elektrisch verbunden oder mit geringem Aufwand verbindbar sein. Um Herstellkosten zu sparen, kann ein Steuerungs- mittel, also etwa eine Steuerungsschaltung, zur Aktivierung oder Deaktivierung des Rückraumüberwachungssystems aufgrund der angeforderten Kuppelzu- standsinformation, in die Elektronik dieses Systems, beispielsweise eine Bremsanlagenelektronik, integriert sein. Davon abweichend kann das Steuerungsmittel als ein gesondertes Steuerungsgerät ausgebildet sein.
Außerdem kann vorgesehen sein, dass das Rückraumüberwachungssys- tem zusätzlich mittels eines durch einen Bediener betätigbaren Schalters manuell aktivierbar oder deaktivierbar ist. Dadurch erhält der Fahrer ungeachtet der automatischen Aktivierung bzw. Deaktivierung des Rückraumüberwachungssystems die Möglichkeit, vorübergehend Steuerungseingriffe in die Motor-, Anfahrkupplung-, Getriebe- und/oder Bremssteuerung und/oder Warnsignale zu unterdrücken, sofern er dies nicht wünscht. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, bevor ein Kuppelvorgang abgeschlossen ist und der angekuppelte Zustand erkannt wird, oder wenn bei einem Kuppelvorgang ein Anhängefahrzeug an das ziehende Fahrzeug heran geschoben wird, oder wenn er vorübergehend ein Kamerasystem aktivieren möchte, um ein angehängtes Fahrzeug zu beobachten.
Zur weiteren Verdeutlichung der Erfindung ist der Beschreibung eine Zeichnung eines Ausführungsbeispiels beigefügt. In dieser zeigt die einzige Figur eine schematisierte Darstellung einer Fahrzeugkombination mit einem Rückraumüberwachungssystem.
Demnach ist die Fahrzeugkombination als Lastkraftwagenzug 1 ausgebildet, umfassend ein selbstfahrendes ziehendes Fahrzeug 2 und ein nicht selbstfahrendes gezogenes Anhängefahrzeug 3. Die beiden Fahrzeuge 2, 3 sind durch eine Anhängekupplung 4 miteinander verbunden. Das ziehende Fahrzeug 2 weist ein Rückraumüberwachungssystem 5 auf, dessen Sensorik im Heckbereich des ziehenden Fahrzeugs 2 und dessen Anzeigevorrichtung 6 im Sichtbereich des Fahrers angeordnet ist. Die hier nicht explizit dargestellte Sensorik kann wenigstens eine Abstandsmessvorrichtung sowie wenigstens ein Kamerasystem aufweisen. Die Anzeigevorrichtung 6 kann ein Display mit einer visualisierten Darstellung des Rückraums des ziehenden Fahrzeugs 2 sowie diverse Warnmelder aufweisen, die aufgrund von Informationen von der Ab- standsmessvorrichtung ein Unterschreiten eines bestimmten Abstands zu einem Objekt mit einer bestimmten Tonfolge signalisieren. Das Rückraumüber- wachungssystem 5 bzw. dessen Sensorik erfasst bei dem Lastkraftwagenzug 1 in der dargestellten Betriebssituation als Objekt bzw. als Rückraum im Wesentlichen die Vorderseite des angekuppelten Anhängefahrzeugs 3.
Das Rückraumüberwachungssystem 5 ist mit einer Steuerungseinheit 7 verbunden. Die Steuerungseinheit 7 kann als ein separates Steuerungsgerät oder als ein entsprechend programmierter Mikrocomputer in einem anderen Steuerungsgerät ausgebildet sein. Die Steuerungseinheit 7 empfängt Signale einer Erkennungseinheit 8, welche den aktuellen Kuppelzustand des Lastkraftwagenzuges 1 erkennt und der Steuereinheit 7 als Information zur Verfügung stellt. Die in der Figur lediglich schematisch angedeutete Erkennungseinheit 8 kann Bestandteil einer nicht dargestellten elektronisch gesteuerten Bremsanlage sein. Im Rahmen einer Steuerung und Funktionsüberprüfung der Bremsanlage fließen digitale Daten und/oder elektrische Ströme über eine nicht dargestellte elektrische Verbindung zwischen den beiden Fahrzeugen 2 und 3 des Lastkraftwagenzuges 1 , wenn diese Verbindung geschlossen ist und das Anhängefahrzeug 3 an das ziehende Fahrzeug 2 angekuppelt ist. Die Erkennungseinheit 8 interpretiert dies als den angekuppelten Zustand.
Die Steuerungseinheit 7 ist weiterhin mit einer Bremsanlagenelektronik 9 der Bremsanlage des Lastkraftwagenzugs 1 verbunden. Wenn das Rückraumüberwachungssystem 5 aktiv ist, also in dem hier nicht dargestellten abgekoppelten Zustand, kann mittels der Steuerungseinheit 7 ein Eingriff in die Steuerung der Bremsanlage eingeleitet und durchgeführt werden, der die Fortbewegung der Fahrzeugkombination 1 bei einem rückwärtigen Rangiervorgang bedarfsweise verlangsamt. Das Rückraumüberwachungssystem 5 ist zusätzlich mittels eines durch einen Bediener betätigbaren Schalters 10 manuell aktivierbar oder deaktivierbar. Dadurch erhält der Fahrer ungeachtet der automatischen Aktivierung bzw. Deaktivierung des Rückraumüberwachungssystems 5 die Möglichkeit, vorübergehend Steuerungseingriffe in die Antriebsstrang- und/oder Bremssteuerung und/oder Warnsignale zu unterdrücken, sofern er dies nicht wünscht.
Bei dem Verfahren zur Steuerung des Rückraumüberwachungssystems 5 erkennt die Erkennungseinheit 8 den in der Figur dargestellten angekuppelten Zustand und führt ein entsprechendes Signal bzw. eine entsprechende Information der Steuerungseinheit 7 zu. Daraufhin deaktiviert die Steuerungseinheit 7 automatisch das Rückraumüberwachungssystem 5, so dass der Fahrer nicht durch irreführende Anzeigen, Informationen oder Abbremsungen aufgrund des durch das Anhängefahrzeug 3 bestimmten Sichtbereiches der Sensorik des Rückraumüberwachungssystems 5 irritiert wird. Der Fahrer muss das Rückraumüberwachungssystems 5 also nicht selbst manuell abschalten und wird während eines Fahrmanövers nicht gestört und dadurch entlastet.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Steuerung eines Rückraumüberwachungssystems (5) einer Fahrzeugkombination (1 ) bestehend aus einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden ziehenden Fahrzeug (2) und einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden gezogenen Fahrzeug (3), wobei das gezogene Fahrzeug (3) an das ziehende Fahrzeug (2) ankuppelbar ist, und bei dem das Rückraum- überwachungssystem (5) an dem ziehenden Fahrzeug (2) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückraumüberwachungssystem (5) normalerweise aktiv ist und beim Erkennen, dass ein gezogenes Fahrzeug angekuppelt ist, automatisch deaktiviert wird, oder normalerweise inaktiv ist und bei Erkennen des abgekuppelten Zustands oder beim Detektieren eines sich annähernden Objektes automatisch aktiviert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Kuppelzustand der Fahrzeugkombination (1 ) anhand eines Informationsaustausches von Daten und/oder Signalen zwischen den Fahrzeugen (2, 3) der Fahrzeugkombination (1 ) festgestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kuppelzustand der Fahrzeugkombination (1 ) anhand einer elektrischen Stromaufnahme an einer bei einem Kuppelvorgang herstellbaren elektrischen Verbindung zwischen den beiden Fahrzeugen (2, 3) der Fahrzeugkombination (1 ) festgestellt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Kuppelzustand der Fahrzeugkombination (1 ) anhand einer Funk- tions- oder Leitfähigkeitsprüfung einer elektrischen Signal- oder Steuerverbindung zwischen den beiden Fahrzeugen (2, 3) der Fahrzeugkombination (1) festgestellt wird.
5. Vorrichtung zur Steuerung eines Rückraumüberwachungssystems (5) einer Fahrzeugkombination (1 ) bestehend aus einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden ziehenden Fahrzeug (2) und einem selbstfahrenden oder nicht selbstfahrenden gezogenen Fahrzeug (3), wobei das gezogene Fahrzeug (3) an das ziehende Fahrzeug (2) ankuppelbar ist, und bei dem das Rückraumüberwachungssystem (5) an dem ziehenden Fahrzeug (2) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass Erkennungsmittel (8) vorhanden sind, mittels denen ein Kuppelzustand der Fahrzeugkombination (1) erkennbar ist, und Steuerungsmittel (7) vorhanden sind, mittels denen das Rückraumüberwachungssystem (5) in Abhängigkeit vom Kuppelzustand automatisch aktivierbar oder deaktivierbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Kuppelzustand mittels einer Elektronik (9) für ein vorhandenes Fahrzeugsystem des gezogenen Fahrzeugs (3) feststellbar und dem Rückraumüberwachungssystem (5) signalisierbar ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Kuppelzustand mittels einer Elektronik (9) für eine Lichtanlage oder ein Bremssystem feststellbar und dem Rückraumüberwachungssystem (5) signalisierbar ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuerungsmittel (7) zur Aktivierung oder Deaktivierung des Rückraumüberwachungssystems (5) in die Elektronik (9) für ein vorhandenes Fahrzeugsystem integriert ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückraumüberwachungssystem (5) zusätzlich über einen durch einen Bediener betätigbaren Schalter (10) manuell aktivierbar oder deaktivierbar ist.
10. Steuerungsgerät zur Durchführung eines Verfahrens gemäß oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4.
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