EP2865633B1 - Equilibreur à descente préliminaire automatique et descente finale manuelle - Google Patents

Equilibreur à descente préliminaire automatique et descente finale manuelle Download PDF

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EP2865633B1
EP2865633B1 EP14190263.5A EP14190263A EP2865633B1 EP 2865633 B1 EP2865633 B1 EP 2865633B1 EP 14190263 A EP14190263 A EP 14190263A EP 2865633 B1 EP2865633 B1 EP 2865633B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
link
pulley
balancer
length
operator
Prior art date
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Not-in-force
Application number
EP14190263.5A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP2865633A1 (fr
Inventor
Nicolas Le Du
Jean-Rémy Saja
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Georges Renault SAS
Original Assignee
Georges Renault SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by Georges Renault SAS filed Critical Georges Renault SAS
Publication of EP2865633A1 publication Critical patent/EP2865633A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP2865633B1 publication Critical patent/EP2865633B1/fr
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D3/00—Portable or mobile lifting or hauling appliances
    • B66D3/18—Power-operated hoists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
    • B25H1/00—Work benches; Portable stands or supports for positioning portable tools or work to be operated on thereby
    • B25H1/0021—Stands, supports or guiding devices for positioning portable tools or for securing them to the work
    • B25H1/0028—Tool balancers

Definitions

  • the field of the invention is that of the design and manufacture of balancing devices.
  • Balancing devices are commonly used in various industrial sectors, including the automotive industry, to suspend tools, such as screwdrivers, over workstations, to make these tools available to operators who use them .
  • Balancers generally comprise a housing inside which a pulley is mounted to rotate about an axis against the effect of an elastic return spring.
  • a cable is wrapped around the pulley, one of its ends being connected to the pulley, the other of its ends being provided with a securing element of a tool.
  • the return spring is calibrated so that the force it exerts at rest, that is to say when the cable is wound entirely around the pulley, is just sufficient to support the tool above the station working.
  • the operator grasps in height the tool he needs and pulls it.
  • the cable then unrolls progressively, against the effect of the return spring, until the tool is brought by the operator to the appropriate location to perform this operation.
  • the operator releases the tool, possibly accompanying it, so that it returns to its rest position, under the effect of the tensile force exerted by the return spring on the pulley and cable.
  • Balancers of this type comprise a frustoconical pulley around which the cable is wound.
  • the taper of the pulley is chosen so that the winding radius of the rope increases. as the cable is unrolled.
  • the variation of the lever arm (radius of the pulley) makes it possible to gradually compensate during the unwinding of the cable the increase of the return force so that the effort developed by the operator to unroll the cable is substantially constant .
  • balancers with constant force of recall tends to relieve the work of the operators. However, they must raise their hand at a height above the heart to enter the desired tool placed above the workstation in the rest position. This exercise, repeated several times a day, tends to induce fatigue in the operator.
  • the operator must choose, at each operation, among the tools at his disposal the tool adapted to the realization of it. This selection step may have some complexity, and in any case induces a delay in choosing the right tool. This tends to have a negative impact on productivity.
  • the invention particularly aims to overcome these disadvantages of the prior art.
  • an object of the invention is to provide a balancer which has, in at least one embodiment, a better ergonomics than do the balancers of the prior art.
  • the invention particularly pursues the objective of providing such a balancer which allows, in at least one embodiment, to relieve the work of the operators on the articular and / or muscular plane.
  • the invention also pursues the objective of providing, in at least one embodiment, such a balancer which makes it possible to relieve the work of operators on a cognitive level, and which contributes in particular to facilitating the choice of a tool by a user. operator.
  • Another object of the invention is to implement such a balancer which allows, in at least one embodiment of the invention, to unclutter the workstations.
  • Said balancer comprising a pulley mounted to rotate about an axis, a link likely to being wrapped around said pulley, and motor means for driving said pulley in rotation about said axis in one direction or the other to unwind or at least partially wind said link around said pulley.
  • such a balancer comprises control means capable of acting on said motor means for automatically unrolling said link over an initial portion of its length, said link being manually unfoldable over the rest of its length.
  • the invention is based on a completely original approach which consists in providing a motorized balancer with control means which make it possible to unwind automatically, that is to say without operator action, the link on a portion of its length, it can be unrolled over the rest of its length manually by the operator.
  • the control means therefore trigger the descent of a tool when it must be used by the operator to perform an operation.
  • the operator therefore no longer has to make the choice, among the tools at his disposal, of the one necessary for carrying out an operation.
  • the technique according to the invention thus simplifies the work of operators on a cognitive level and improves productivity.
  • the control means may be parameterized so that they automatically lower the tool to a height approximately corresponding to that of the hand of the operator when his arm extends parallel to his trunk and his forearm forms a right angle with his arm.
  • the operator must not raise his arm above his heart to grab a tool. On the contrary, it grabs the tool only after it has been brought automatically to its reach to manually move it to the work area.
  • the technique according to the invention makes it possible in this sense to improve the ergonomics on the articular and / or muscular plane, and in particular to reduce the frequency of occurrence of musculoskeletal disorders.
  • the operator does not grasp a tool until it has been brought to its reach. It is thus possible to store the tools, in the rest position, at a higher height than the techniques of the prior art which require that the tool in the rest position can be reached by the operator to move it. .
  • the technique according to the invention thus makes it possible to unclutter the workstations by freeing space above them.
  • said motor means are connected to said pulley by a transmission comprising an inlet and an outlet respectively connected to said motor means and to said pulley or vice versa, said inlet and said outlet not being in contact with each other. another on an angular portion so that said pulley is free to rotate about said axis relative to said motor means on said angular portion.
  • the values of said at least one angular range are preferably chosen such that the manual unwinding length of said link is substantially double its automatic unwinding length.
  • said one or more angular ranges are delimited by abutments integral with said inlet and said outlet, or said inlet, of said intermediate drive part and said outlet.
  • said motor means comprise an electric geared motor.
  • said geared motor will preferably be irreversible type.
  • a balancer according to the invention preferentially comprises elastic return means, said pulley acting against said elastic return means during the course of said link.
  • a balancer according to the invention preferably comprises means for setting the automatic unwinding length of said link.
  • Said control means comprise means for measuring information representative of the unfolding level of said link.
  • Said control means are preferably capable of acting on said motor means to unroll said link automatically on said initial portion of its length until a predetermined level of unwinding is reached, said link being manually unrollable on the rest of its length.
  • Said control means are preferably capable of acting on the motor means for automatically winding said link on said initial portion of its length until a predetermined winding level is reached, after said link has been wound up manually on the rest of its length.
  • the general principle of the invention is based on the implementation of control means which make it possible to unroll automatically, that is to say without operator action, the link of a balancer on an initial portion of its length, it can be unrolled over the rest of its length manually by the operator.
  • the operator must not choose the tool necessary for the operation he must perform or raise the arm above the heart to enter the latter to the extent that the control means automatically lower the scope of the tool necessary to carry out the operation at his expense.
  • the ergonomics of the workstation and its productivity are thus improved.
  • the workstation is also uncluttered to the extent that the tools are stored at rest well above the work area.
  • such a balancer 1 is intended to be secured to a gantry 2 above a work area.
  • the balancer 1 comprises a housing 3.
  • the housing 3 houses a pulley 4 which is mounted to rotate on a shaft 5 whose axis extends in this embodiment substantially horizontally when the balancer 1 is secured to the gantry 2 .
  • the pulley 4 includes an outer peripheral groove 41 provided for housing a link 18, such as a cable or a rope.
  • a torsion spring 6 is interposed between the pulley 4 and the shaft 5.
  • the shaft 5 is rotatably immobilized relative to the housing 3.
  • One end of the spring 6 is secured to the shaft 5, the other of the pulley 4.
  • This spring 6 is placed in such a way that it compresses when the pulley 4 is rotated around the shaft 5 in a direction according to which the link 18 wrapped around it unfolds.
  • the shaft 5 is held stationary in rotation relative to the housing by means of a locking spring 100.
  • This locking spring 100 is of the spiral type. It comprises an end which is integral with the housing 3. It comprises a gripping end 101.
  • the shaft 5 is inserted inside the spirals of the spring 100. When the gripping end 101 is released, the spirals of the spring 5 the shaft 5 is gripped so that the latter is stationary relative to the housing 3.
  • the gripping end 101 is manually displaced around the shaft of the shaft 5 over a certain angular portion, then the spirals loosen the shaft 5. The shaft 5 can then rotate relative to the housing 3.
  • the balancer therefore comprises means for setting the return spring 6, these means comprising the locking spring 100.
  • the balancer includes motor means.
  • these motor means comprise an electric motor. It is more specifically an electric gearmotor irreversible type 7.
  • This geared motor 7 comprises an output shaft 71.
  • the output shaft 71 is connected to a primary drive part 8.
  • the primary drive part 8 comprises a tubular portion 81 extended by a circular plate 82. It thus has a substantially "T" section.
  • the tubular portion 81 is traversed at one of its ends by an inner housing 83 of complementary shape to that of the output shaft 71 of the geared motor 7 so that the primary drive part 8 is rotatably connected to the output shaft 71.
  • this housing 83 has for this purpose splines.
  • the primary drive part 8 is mounted to rotate with respect to the housing 3 by means of a bearing bearing 10.
  • the plate 82 and the other end of the tubular portion 81 are traversed by a bore 84 which houses a pad 9.
  • One end of the shaft 5 is rotatably mounted inside the bore 84 via the bearing 9.
  • the other end of the shaft 5 is rotatably mounted relative to the housing 3 by means of a bearing pad 11.
  • An intermediate drive part 12 is mounted to rotate about the shaft 5. It is in the form of a circular plate traversed at its center by a bore connected to the shaft 5 by means of a bearing. Two fingers 13 forming an abutment extend on either side of the lateral faces of the intermediate drive part 12 along an axis substantially perpendicular thereto, that is to say substantially parallel to the axis of rotation. of the tree 5.
  • a finger forming a stop 14 extends from the peripheral contour of the plate 82 of the primary drive part 8, that is to say substantially along an axis perpendicular to the axis of rotation thereof and intersecting this axis. .
  • the primary 8 and intermediate 12 drive parts are thus rotatable relative to each other around the shaft 5 in one direction and the other within the limit of the angular range defined by their stops 13 and 14.
  • a terminal drive 15 is rotatably connected to the pulley 4.
  • This end drive 15 has a shape substantially annular.
  • a stop finger 151 extends from its inner periphery along an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis thereof, that is to say along an axis substantially perpendicular to the axis of rotation of the shaft 5. .
  • the end drive part 15 and the intermediate drive part 12 are thus rotatable relative to each other around the shaft 5 in one direction and the other within the limit of the angular range. defined by their stops 13 and 151.
  • the geared motor 7 is thus connected to the pulley 4 by a transmission whose input is constituted by the primary drive part 8 and the output is constituted by the terminal drive part 15, the input 8 and the output 15 being not engaged with each other on an angular portion so that the pulley 4 is free to rotate about the axis 5 relative to the geared motor 7 on this angular portion.
  • This angular clearance allows a free rotation of the pulley relative to the motor output.
  • This game therefore offers the operator the freedom to shoot the link over a length corresponding to the product of this game, measured in turns, with the perimeter of the pulley.
  • the clearance between the primary drive part and the intermediate part is by construction less than one turn, one turn minus the angle occupied by the stops.
  • the play between the intermediate training part and the end training piece is, for the same reasons, less than one turn.
  • the intermediate training part therefore allows to have a game of the order of 700 ° (against 350 ° without), which allows considering the perimeter of the pulley to obtain a sufficient length of link available under the effect of the traction of the operator.
  • the intermediate drive part thus increases this available link length and that according to the need for length and the perimeter of the pulley, the number of intermediate piece can vary from 0 to several.
  • the balancer comprises means for measuring the angular position of the motor shaft. These measuring means make it possible to know the unwinding or winding level of the unwinding or winding link.
  • These measuring means comprise in this embodiment a turn counter of the pulley 4.
  • This turn counter comprises a cam 16 having at least one boss 161 (in this embodiment it comprises three bosses 161 distributed in a uniform manner), as well as roller sensors 17 in contact with the cam 16.
  • the balancer includes control means.
  • control means comprise a programmed or programmable logic element, such as for example a central unit or an automaton, in order to control the automatic unwinding of the link 18 wound around the pulley 4 on an initial portion of its total length.
  • the automatic unwinding command, and therefore automatic descent of the tool attached to the end of the link will be synchronized with the operations to be performed on the workstation where the tool is located so that the descent of a tool coincides with the moment at which the operator must be equipped to perform an operation.
  • a workstation is generally provided with a plurality of tools each maintained in height in the rest position by means of a balancer and each necessary for the accomplishment of a given operation. The descent of each tool will be controlled at the moment when the operation for which it is necessary will be performed, and when this operation is not the first operation of a sequence operation, since the tool used for the operation previous is returned to the rest position.
  • the descent of the first tool can for example be controlled by the arrival on the workstation of the product to be assembled. Once the screwing done and the report of screwing validating that the screwing was correctly carried out (screwing OK) obtained, the control system of the screwdriver can produce an order to go up the first tool and down the second and so on.
  • a plurality of tools 19 is maintained at height above a station of working by means of as many balancers 1 as there are tools 19, balancers 1 being secured to one or more gantries 2 provided for this purpose.
  • the holding height of the tools 19 is such that they are at a level higher than the height of the operator. The work area is thus free.
  • control means control the automatic descent, without the operator having to act, of the tool necessary to perform this operation.
  • the control means then act on the geared motor 7 of the corresponding balancer so as to rotate the pulley 4 in the direction of the course of the link 18 surrounded around it.
  • the geared motor 7 rotates around the axis of the shaft 5, via its output shaft 71, the primary drive part 8.
  • the pulley 4 is then driven in rotation about the shaft 5 against the effect of the return spring 6 which compresses gradually throughout the course of the link.
  • the tool 19 linked to the free end of the link 18 is thus progressively lowered.
  • the automatic descent is implemented until the tool 19 secured to the end of the link 18 comes within the reach of the operator, that is to say substantially at the height of his hand when his arm is in line with his trunk and his forearm forms a right angle with his arm.
  • This height corresponds to a certain number of turns of the pulley 4, which is preprogrammed.
  • the control means therefore measure information representative of this height, in this case the number of turns of the pulley 4 by means of the lap counter, and stop the power supply of the geared motor 7 when the measured value reaches a preprogrammed threshold value corresponding to the required height.
  • This threshold value can be adjusted for example according to the attachment height of the balancer, the size of the operator or other.
  • the operator can then grasp the tool that is within reach without providing a great effort, especially without having to raise the arm above the heart.
  • the operator can continue to manually unwind the link to move the tool to where the operation is to be performed. For this, he pulls the tool and unwinds the link manually against the force of the return spring that continues to compress.
  • the primary drive part 8 is locked in rotation by the geared motor 7.
  • the pulley 4 rotates the end drive part 15 which is integral therewith. It moves in rotation relative to the intermediate drive part 12, the stopper finger 151 of the end drive part 15 progressively away from the side of the stop finger 13 of the intermediate drive part 12 against which it is initially in contact, until it is in contact with the other side of this finger forming abutment 13.
  • the end drive parts 15 and intermediate 12 are then linked to rotation.
  • the intermediate drive part 12 moves in rotation with respect to the primary drive part 8, the abutment finger 13 thereof gradually moving away from the end stop finger 14 of the primary drive part 8 against which it is initially in contact, until it is in contact with the other side of the finger forming abutment 14.
  • the intermediate drive parts 12 and primary 8 are then linked to rotation. The unwinding of the link can no longer continue insofar as the primary drive part 8 is locked in rotation by the geared motor 7.
  • the control means are therefore able to act on the motor means to unroll automatically, or motorized, the link on a initial portion of its length until reaching a predetermined level of unwinding, the link being manually unwound over the rest of its length.
  • the automatic unwinding length of the link and the manual unwinding length thereof are set so that the manual unwinding length is substantially equal to twice the automatic unwinding length. In variants, this ratio could be different. This setting depends on the position of the fingers forming stop and the number of turns in which the pulley is rotated during the automatic unwinding.
  • the pulley 4 rotates the end drive part 15 which is integral therewith. It moves in rotation relative to the intermediate drive part 12, the stopper finger 151 of the end drive part 15 progressively away from the side of the stop finger 13 of the intermediate drive part 12 against which it is initially in contact, until it is in contact with the other side of this finger forming abutment 13.
  • the end drive parts 15 and intermediate 12 are then linked to rotation.
  • the intermediate drive part 12 moves in rotation with respect to the primary drive part 8, the abutment finger 13 thereof gradually moving away from the end stop finger 14 of the primary drive part 8 against which it is initially in contact, until it is in contact with the other side of the finger forming abutment 14.
  • the intermediate drive parts 12 and primary 8 are then linked to rotation.
  • the winding of the link can no longer continue to the extent that the primary drive part 8 is locked in rotation by the geared motor 7.
  • the control means then actuate the geared motor 7 so that it rotates the primary drive part 8 in the direction of winding.
  • the control means stop the rotation of the geared motor 7.
  • the tool 19 is then in the rest position in which it is kept high above the working area by the balancer 1.
  • the control means are therefore also capable of acting on the motor means to wind automatically or motorized, the link on the initial portion of its length until a predetermined winding level is reached, after the link was wrapped manually over the rest of its length.
  • the control means then control the automatic descent of the tool necessary for the accomplishment of the following operation by the operator on the workstation.
  • the cycles are linked together until the work of the operator on the workstation is completed.

Landscapes

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Description

    1. Domaine de l'invention
  • Le domaine de l'invention est celui de la conception et de la fabrication des dispositifs équilibreurs.
    • 2. Art antérieur
  • Les dispositifs équilibreurs sont couramment utilisés dans divers secteurs industriels, notamment l'industrie automobile, afin de suspendre des outils, telles que des visseuses, au dessus des postes de travail, pour mettre ces outils à la disposition des opérateurs amenés à s'en servir.
  • Les équilibreurs comprennent généralement un boîtier à l'intérieur duquel une poulie est montée mobile en rotation autour d'un axe contre l'effet d'un ressort de rappel élastique. Un câble est enroulé autour de la poulie, l'une de ses extrémités étant reliée à la poulie, l'autre de ses extrémités étant munie d'un élément de solidarisation d'un outil.
  • Le ressort de rappel est taré de manière telle que la force qu'il exerce au repos, c'est-à-dire lorsque le câble est enroulé entièrement autour de la poulie, est juste suffisante pour supporter l'outil au-dessus du poste de travail.
  • Afin de réaliser une opération à un poste de travail au moyen d'un outil, l'opérateur saisit en hauteur l'outil dont il a besoin et tire dessus. Le câble se déroule alors progressivement, contre l'effet du ressort de rappel, jusqu'à ce que l'outil soit amené par l'opérateur à l'emplacement adapté pour réaliser cette opération. Une fois l'opération achevée, l'opérateur relâche l'outil, éventuellement en l'accompagnant, de sorte qu'il retrouve sa position de repos, sous l'effet de l'effort de traction exercé par le ressort de rappel sur la poulie et le câble.
  • L'effort de rappel exercé par le ressort sur la poulie croît à mesure que le câble est déroulé. Ainsi, l'effort de traction que doit développer l'opérateur pour amenée l'outil sur la zone de travail augmente progressivement. Par conséquent, la manipulation d'un outil par l'opérateur est de nature à générer chez lui une gène due soit à une force de rappel trop importante lorsque l'outil est en position basse soit à une force de rappel insuffisante pour finaliser le retour de l'outil en position haute.
  • Pour palier cet inconvénient, des équilibreurs à force de rappel constante ont été développés. Les équilibreurs de ce type comprennent une poulie tronconique autour de laquelle est enroulé le câble. La force de rappel exercée sur le câble étant égale au quotient du couple de rappel exercé par le ressort sur la poulie par le rayon de la poulie, la conicité de la poulie est choisie de manière telle que le rayon d'enroulement du câble augmente au fur et à mesure que le câble est déroulé. La variation du bras de levier (rayon de la poulie) permet ainsi de compenser progressivement au cours du déroulage du câble l'augmentation de l'effort de rappel si bien que l'effort développé par l'opérateur pour dérouler le câble est sensiblement constant. Les documents DE-U1-20 2006 018 599 , DE-A1-197 47 393 , JP-A-H06 262544 et SU-A1-835 941 décrivent des équilibreurs de ce type équipés d'une poulie tronconique.
  • Cette solution technique conduit à soulager grandement le travail des opérateurs et à réduire la fréquence d'apparition de troubles musculo squelettiques. Elle n'est toutefois pas exempte d'inconvénients.
    • 3. Inconvénients de l'art antérieur
  • Il est vrai que l'utilisation d'équilibreurs à force de rappel constante tend à soulager le travail des opérateurs. Toutefois, ceux-ci doivent lever la main à une hauteur située au-dessus du coeur afin de saisir l'outil souhaité placé au dessus du poste de travail en position de repos. Cet exercice, répété plusieurs fois par jours, tend à induire une fatigue chez l'opérateur.
  • Différentes opérations doivent généralement être réalisées sur un même poste de travail, chacune d'elles nécessitant l'utilisation d'un outil différent. Il est ainsi fréquent que plusieurs outils soient suspendus au dessus d'un même poste de travail avec différents équilibreurs. Ceci tend à augmenter l'encombrement des postes de travail dans la mesure où les différents outils doivent être suspendus au repos à une hauteur telle qu'ils soient atteignables par l'opérateur lorsqu'il lève la main au dessus du coeur.
  • Par ailleurs, l'opérateur doit choisir, à chaque opération, parmi les outils à sa disposition l'outil adapté à la réalisation de celle-ci. Cette étape de sélection peut comporter une certaine complexité, et induit en tout état de cause un délai pour choisir le bon outil. Ceci tend à exercer un impact négatif sur la productivité.
  • Par conséquent, les équilibreurs actuels peuvent être encore améliorés.
    • 4. Objectifs de l'invention
  • L'invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l'art antérieur.
  • Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir un équilibreur qui présente, dans au moins un mode de réalisation, une meilleure ergonomie que ne le présentent les équilibreurs de l'art antérieur.
  • L'invention poursuit notamment l'objectif de procurer un tel équilibreur qui permette, dans au moins un mode de réalisation, de soulager le travail des opérateurs sur le plan articulaire et/ou musculaire.
  • L'invention poursuit également l'objectif de procurer, dans au moins un mode de réalisation, un tel équilibreur qui permette de soulager le travail des opérateurs sur le plan cognitif, et qui concoure en particulier à faciliter le choix d'un outil par un opérateur.
  • L'invention a encore pour objectif de procurer un tel équilibreur dont l'utilisation concoure, dans au moins un mode de réalisation, à améliorer la productivité du poste de travail auquel il est mis en oeuvre.
  • Un autre objectif de l'invention est de mettre en oeuvre un tel équilibreur qui permette, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, de désencombrer les postes de travail.
    • 5. Exposé de l'invention
  • Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints à l'aide de l'équilibreur défini dans la revendication 1. Ledit équilibreur comprenant une poulie montée mobile en rotation autour d'un axe, un lien susceptible d'être enroulé autour de ladite poulie, et des moyens moteur pour entrainer ladite poulie en rotation autour dudit axe dans un sens ou dans l'autre pour dérouler ou enrouler au moins en partie ledit lien autour de ladite poulie.
  • Selon l'invention, un tel équilibreur comprend des moyens de commande susceptibles d'agir sur lesdits moyens moteurs pour dérouler de manière automatique ledit lien sur une portion initiale de sa longueur, ledit lien étant déroulable manuellement sur le reste de sa longueur.
  • Ainsi, l'invention repose sur une approche tout à fait originale qui consiste à pourvoir un équilibreur motorisé de moyens de commande qui permettent de dérouler de manière automatique, c'est-à-dire sans action de l'opérateur, le lien sur une portion de sa longueur, celui-ci pouvant être déroulé sur le reste de sa longueur manuellement par l'opérateur.
  • Les moyens de commande déclenchent donc la descente d'un outil au moment où celui-ci doit être utilisé par l'opérateur pour réaliser une opération. L'opérateur n'a donc plus à faire le choix, parmi les outils à sa disposition, de celui nécessaire à la réalisation d'une opération. La technique selon l'invention permet ainsi de simplifier le travail des opérateurs sur le plan cognitif et d'améliorer la productivité.
  • Les moyens de commande peuvent être paramétrés en sorte qu'ils abaissent de manière automatique l'outil à une hauteur correspondant approximativement à celle de la main de l'opérateur lorsque son bras s'étend parallèlement à son tronc et que son avant-bras forme un angle droit avec son bras. L'opérateur ne doit ainsi pas lever le bras au dessus de son coeur pour saisir un outil. Il saisit au contraire l'outil seulement après qu'il a été amené automatiquement à sa portée pour le déplacer manuellement à la zone de travail. La technique selon l'invention permet en ce sens d'améliorer l'ergonomie sur le plan articulaire et/ou musculaire, et en particulier de réduire la fréquence d'apparition de troubles musculo squelettiques.
  • Selon l'invention, l'opérateur ne saisit un outil qu'après que celui-ci ait été amené à sa portée. Il est ainsi possible de stocker les outils, en position de repos, à une hauteur plus élevée que ne le permettent les techniques de l'art antérieur qui imposent que l'outil en position de repos puisse être atteint par l'opérateur pour le déplacer. La technique selon l'invention permet ainsi de désencombrer les postes de travail en libérant de l'espace au dessus de ceux-ci.
  • Selon une caractéristique préférentielle, lesdits moyens moteurs sont reliés à ladite poulie par une transmission comprenant une entrée et une sortie respectivement reliées auxdits moyens moteurs et à ladite poulie ou inversement, ladite entrée et ladite sortie n'étant pas en prise l'une avec l'autre sur une portion angulaire en sorte que ladite poulie est libre en rotation autour dudit axe par rapport audits moyens moteurs sur ladite portion angulaire.
  • Ceci permet de pouvoir dérouler manuellement le lien sur la plage angulaire sur laquelle l'entrée et la sortie ne sont pas en prise, et de dérouler de manière motorisée le lien autrement.
  • Dans ce cas, ladite transmission comprend préférentiellement en outre au moins une pièce d'entrainement intermédiaire :
    • montée mobile en rotation autour dudit axe par rapport à ladite entrée sur une première plage angulaire, et liée à rotation à celle-ci autrement, et
    • montée mobile en rotation autour dudit axe par rapport à ladite sortie sur une deuxième plage angulaire, et liée à rotation à celle-ci autrement.
  • La mise en oeuvre d'une telle pièce intermédiaire permet d'augmenter la longueur de lien pouvant être déroulée manuellement. Plus le nombre de pièce intermédiaire sera important, plus la longueur de déroulement manuelle sera importante. Lorsque plusieurs pièces d'entrainement intermédiaire sont mis en oeuvre, les pièces intermédiaires non en relation soit avec la pièce d'entrainement primaire soit avec la poulie seront mobiles deux à deux sur une certaine plage angulaire et liées en rotation deux à deux autrement.
  • Les valeurs de ladite ou desdites plages angulaires sont préférentiellement choisies de telle sorte que la longueur de déroulement manuelle dudit lien soit sensiblement le double de sa longueur de déroulement automatique.
  • Ceci confère un bon confort d'utilisation.
  • Selon une caractéristique préférentielle, ladite ou lesdites plages angulaires sont délimitées par des butées solidaires de ladite entrée et de ladite sortie, ou de ladite entrée, de ladite pièce d'entrainement intermédiaire et de ladite sortie.
  • Cette conception simple permet d'ajuster de manière efficace les valeurs des plages angulaires.
  • Dans un mode de réalisation préféré, lesdits moyens moteurs comprennent un motoréducteur électrique.
  • Dans ce cas, ledit motoréducteur sera préférentiellement du type irréversible.
  • Un équilibreur selon l'invention comprend préférentiellement des moyens de rappel élastique, ladite poulie agissant contre lesdits moyens de rappel élastique au cours du déroulement dudit lien.
  • La mise en oeuvre de ces moyens de rappel élastique permet d'assister l'enroulage manuel du lien avant que celui-ci ne soit enroulé de façon motorisée.
  • Un équilibreur selon l'invention comprend préférentiellement des moyens de paramétrage de la longueur de déroulement automatique dudit lien.
  • Il est ainsi possible d'ajuster la hauteur de descente d'un outil solidarisé au lien par exemple pour l'adapter à la taille de l'opérateur.
  • Lesdits moyens de commande comprennent des moyens de mesure d'une information représentative du niveau de déroulement dudit lien.
  • Il est ainsi possible de connaître, au moins en partie, le niveau de déroulement ou d'enroulement du lien. Cette information peut être utilisée notamment pour commander l'enroulement ou le déroulement motorisé.
  • Lesdits moyens de commande sont préférentiellement susceptibles d'agir sur lesdits moyens moteurs pour dérouler de manière automatique ledit lien sur ladite portion initiale de sa longueur jusqu'à l'atteinte d'un niveau de déroulement prédéterminé, ledit lien étant déroulable manuellement sur le reste de sa longueur.
  • Lesdits moyens de commande sont préférentiellement susceptibles d'agir sur les moyens moteurs pour enrouler de manière automatique ledit lien sur ladite portion initiale de sa longueur jusqu'à l'atteinte d'un niveau d'enroulement prédéterminé, après que ledit lien a été enroulé manuellement sur le reste de sa longueur.
    • 6. Liste des figures
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels :
    • la figure 1 illustre un poste de travail équipé d'un équilibreur selon l'invention ;
    • la figure 2 illustre une vue en coupe en perspective de l'équilibreur de la figure 1 ;
    • la figure 3 illustre une vue de détail d'une partie de la transmission de l'équilibreur de la figure 2.
    7. Description d'un mode de réalisation de l'invention 7.1. Rappel du principe de l'invention
  • Le principe général de l'invention repose sur la mise en oeuvre de moyens de commande qui permettent de dérouler de manière automatique, c'est-à-dire sans action de l'opérateur, le lien d'un équilibreur sur une portion initiale de sa longueur, celui-ci pouvant être déroulé sur le reste de sa longueur manuellement par l'opérateur.
  • L'opérateur ne doit ainsi pas choisir l'outil nécessaire à l'opération qu'il doit exécuter ni lever le bras au dessus du coeur pour saisir celui-ci dans la mesure où les moyens de commande abaissent automatiquement à sa portée l'outil nécessaire à la réalisation de l'opération à sa charge. L'ergonomie du poste de travail et sa productivité sont ainsi améliorées.
  • Le poste de travail est en outre désencombré dans la mesure où les outils sont stockés au repos largement au dessus de la zone de travail.
    • 7.2. Exemple d'un mode de réalisation d'un équilibreur selon l'invention 7.2.1. Architecture
  • On présente, en relation avec les figures 1 à 3, un mode de réalisation d'un équilibreur selon l'invention.
  • Ainsi que cela est représenté sur la figure 1, un tel équilibreur 1 est destiné à être solidarisé à un portique 2 au dessus d'une zone de travail.
  • L'équilibreur 1 comprend un boitier 3. Le boitier 3 loge une poulie 4 qui est montée mobile en rotation sur un arbre 5 dont l'axe s'étend dans ce mode de réalisation essentiellement horizontalement lorsque l'équilibreur 1 est solidarisé au portique 2.
  • La poulie 4 comprend une gorge 41 périphérique extérieure prévue pour loger un lien 18, comme un câble ou une corde.
  • Un ressort de torsion 6 est interposé entre la poulie 4 et l'arbre 5. Comme il sera expliqué plus en détail par la suite, l'arbre 5 est par défaut immobile en rotation par rapport au boitier 3. Une extrémité du ressort 6 est solidaire de l'arbre 5, l'autre de la poulie 4. Ce ressort 6 est mis en place de telle sorte qu'il se comprime lorsque la poulie 4 est entrainée en rotation autour de l'arbre 5 dans un sens selon lequel le lien 18 enroulé autour de celle-ci se déroule.
  • Dans ce mode de réalisation, l'arbre 5 est maintenu immobile en rotation par rapport au boitier au moyen d'un ressort de blocage 100. Ce ressort de blocage 100 est du type à spirale. Il comprend une extrémité qui est solidaire du boitier 3. Il comprend une extrémité de préhension 101. L'arbre 5 est inséré à l'intérieur des spirales du ressort 100. Lorsque l'extrémité de préhension 101 est relâchée, les spirales du ressort 5 viennent enserrer l'arbre 5 en sorte que celui-ci est immobile par rapport au boitier 3. Lorsque l'extrémité de préhension 101 est déplacée manuellement autour de l'arbre de l'arbre 5 sur une certaine portion angulaire, alors les spirales desserrent l'arbre 5. L'arbre 5 peut alors tourné par rapport au boitier 3. En faisant ainsi tourner l'arbre 5 par rapport au boitier 3, il est possible de régler la force au repos du ressort de torsion 6, c'est-à-dire lorsque le lien est totalement enroulé autour de la poulie, en sorte que celle-ci soit juste suffisante pour maintenir en position l'outil lié à l'extrémité du lien. L'équilibreur comprend donc des moyens de tarage du ressort de rappel 6, ces moyens comprennant le ressort de blocage 100.
  • L'équilibreur comprend des moyens moteurs. Dans ce mode de réalisation, ces moyens moteurs comprennent un moteur électrique. Il s'agit plus précisément d'un motoréducteur électrique de type irréversible 7. Ce motoréducteur 7 comprend un arbre de sortie 71. L'arbre de sortie 71 est relié à une pièce d'entrainement primaire 8.
  • La pièce d'entrainement primaire 8 comprend une portion tubulaire 81 prolongée par une platine circulaire 82. Elle présente ainsi une section sensiblement en « T ». La portion tubulaire 81 est traversée, à l'une de ses extrémités, par un logement intérieur 83 de forme complémentaire de celle de l'arbre de sortie 71 du motoréducteur 7 en sorte que la pièce d'entrainement primaire 8 est liée en rotation à l'arbre de sortie 71. Dans ce mode de réalisation, ce logement 83 présente dans ce but des cannelures. La pièce d'entrainement primaire 8 est montée mobile en rotation par rapport au boitier 3 au moyen d'un palier à coussinet 10.
  • La platine 82 et l'autre extrémité de la portion tubulaire 81 sont traversées par un alésage 84 qui loge un coussinet 9.
  • Une extrémité de l'arbre 5 est montée mobile en rotation à l'intérieur de l'alésage 84 via le coussinet 9. L'autre extrémité de l'arbre 5 est montée mobile en rotation par rapport au boitier 3 au moyen d'un palier à coussinet 11.
  • Une pièce d'entrainement intermédiaire 12 est montée mobile en rotation autour de l'arbre 5. Elle se présente sous la forme d'une platine circulaire traversée en son centre par un perçage lié à l'arbre 5 au moyen d'un coussinet. Deux doigts 13 formant butée s'étendent de part et d'autre des faces latérales de la pièce d'entrainement intermédiaire 12 selon un axe sensiblement perpendiculaire à celles-ci, c'est-à-dire sensiblement parallèle à l'axe de rotation de l'arbre 5.
  • Un doigt formant butée 14 s'étend depuis le contour périphérique de la platine 82 de la pièce d'entrainement primaire 8 c'est-à-dire essentiellement selon un axe perpendiculaire à l'axe de rotation de celle-ci et coupant cet axe.
  • Les pièces d'entrainement primaire 8 et intermédiaire 12 sont donc mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'arbre 5 dans un sens et dans l'autre dans la limite de la plage angulaire définie par leur butées 13 et 14.
  • Une pièce d'entrainement terminale 15 est liée en rotation à la poulie 4. Cette pièce d'entrainement terminale 15 présente une forme essentiellement annulaire. Un doigt formant butée 151 s'étend depuis sa périphérie intérieure selon un axe sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal de celle-ci, c'est-à-dire selon un axe essentiellement perpendiculaire à l'axe de rotation de l'arbre 5.
  • La pièce d'entrainement terminale 15 et la pièce d'entrainement intermédiaire 12 sont donc mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'arbre 5 dans un sens et dans l'autre dans la limite de la plage angulaire définie par leur butées 13 et 151.
  • Le motoréducteur 7 est donc relié à la poulie 4 par une transmission dont l'entrée est constituée par la pièce d'entrainement primaire 8 et la sortie est constituée par la pièce d'entrainement terminal 15, l'entrée 8 et la sortie 15 n'étant pas en prise l'une avec l'autre sur une portion angulaire en sorte que la poulie 4 est libre en rotation autour de l'axe 5 par rapport au motoréducteur 7 sur cette portion angulaire.
  • Ce jeu angulaire permet une rotation libre de la poulie par rapport à la sortie moteur. Ce jeu offre par conséquent à l'opérateur la liberté de tirer sur le lien sur une longueur correspondant au produit de ce jeu, mesuré en tours, avec le périmètre de la poulie.
  • Le jeu entre la pièce d'entrainement primaire et la pièce intermédiaire est par construction inférieure à un tour, soit un tour moins l'angle occupé par les butées.
  • Le jeu entre la pièce d'entrainement intermédiaire et la pièce d'entrainement terminale est, pour les mêmes raisons, inférieur à un tour.
  • La pièce d'entrainement intermédiaire permet donc d'avoir un jeu de l'ordre de 700° (contre 350° sans), ce qui permet compte tenu du périmètre de la poulie d'obtenir une longueur suffisante de lien disponible sous l'effet de la traction de l'opérateur.
  • Il est clair que la pièce d'entrainement intermédiaire permet ainsi d'augmenter cette longueur disponible de lien et que suivant le besoin de longueur et le périmètre de la poulie, le nombre de pièce intermédiaire peut varier de 0 à plusieurs.
  • L'équilibreur comprend des moyens de mesure de la position angulaire de l'arbre moteur. Ces moyens de mesure permettent de connaître le niveau de déroulement ou d'enroulement du lien hors déroulement ou enroulement manuel.
  • Ces moyens de mesure comprennent dans ce mode de réalisation un compteur de tour de la poulie 4. Ce compteur de tour comprend une came 16 présentant au moins un bossage 161 (dans ce mode de réalisation elle comprend trois bossages 161 répartis de manière uniforme), ainsi que des capteurs à galet 17 en contact avec la came 16.
  • L'équilibreur comprend des moyens de commande. Ces moyens de commande comprennent un élément logique programmé ou programmable, comme par exemple une unité centrale ou un automate, afin de commander le déroulement automatique du lien 18 enroulé autour de la poulie 4 sur une portion initiale de sa longueur totale. La commande de déroulage automatique, et par conséquent de descente automatique de l'outil solidarisé à l'extrémité du lien, sera synchronisée avec les opérations à réaliser sur le poste de travail où se situe l'outil en sorte que la descente d'un outil coïncide avec l'instant auquel l'opérateur doit s'en munir pour réaliser une opération. Un poste de travail est généralement muni d'une pluralité d'outils chacun maintenu en hauteur en position de repos au moyen d'un équilibreur et chacun nécessaire à l'accomplissement d'une opération donnée. La descente de chaque outil sera commandée au moment où l'opération pour laquelle il est nécessaire va être réalisée, et lorsque cette opération n'est pas la première opération d'un enchainement opération, dès lors que l'outil utilisé pour l'opération précédente est ramené en position de repos.
  • La descente du premier outil peut par exemple être commandée par l'arrivée sur le poste de travail du produit à assembler. Une fois le vissage accompli et le compte rendu de vissage validant que le vissage a été correctement réalisé (vissage OK) obtenu, le système de contrôle de la visseuse peut produire un ordre à remonter le premier outil et descendre le deuxième et ainsi de suite.
    • 7.2.2. Fonctionnement
  • Une pluralité d'outils 19 est maintenue en hauteur au dessus d'un poste de travail au moyen d'autant d'équilibreurs 1 qu'il n'y a d'outils 19, les équilibreurs 1 étant solidarisé à un ou plusieurs portiques 2 prévus à cet effet. La hauteur de maintien des outils 19 est telle que ceux-ci se situent à un niveau supérieur à la hauteur de l'opérateur. La zone de travail est ainsi libre.
    • A. Descente automatique
  • Lorsqu'une opération doit être réalisée par l'opérateur, les moyens de commande pilotent la descente automatique, sans que l'opérateur n'ait à agir, de l'outil nécessaire à l'accomplissement de cette opération. Les moyens de commande agissent alors sur le motoréducteur 7 de l'équilibreur correspondant de manière à entrainer en rotation la poulie 4 dans le sens du déroulement du lien 18 entouré autour d'elle.
  • Lors du déroulement automatique, le motoréducteur 7 entraine en rotation autour de l'axe de l'arbre 5, via son arbre de sortie 71, la pièce d'entrainement primaire 8. La pièce d'entrainement 8, dont le doigt formant butée 14 est en prise avec le doigt formant butée 13 correspondant de la pièce d'entrainement intermédiaire 12, entraine en rotation cette dernière autour de l'axe de l'arbre 5. La pièce d'entrainement intermédiaire 12, dont le doigt formant butée 13 correspondant est en prise avec le doigt formant butée 151 de la pièce d'entrainement terminale 15, entraine en rotation cette dernière autour de l'axe de l'arbre 5. La poulie 4 est alors entrainée en rotation autour de l'arbre 5 contre l'effet du ressort de rappel 6 qui se comprime progressivement tout au long du déroulement du lien. L'outil 19 lié à l'extrémité libre du lien 18 est ainsi progressivement abaissé.
  • La descente automatique est mise en oeuvre jusqu'à ce que l'outil 19 solidarisé à l'extrémité du lien 18 arrive à la portée de l'opérateur, c'est-à-dire sensiblement à la hauteur de sa main lorsque son bras se trouve dans l'alignement de son tronc et que son avant-bras forme un angle droit avec son bras. Cette hauteur correspond à un certain nombre de tour de la poulie 4, qui est préprogrammé. Les moyens de commande mesurent donc une information représentative de cette hauteur, en l'occurrence le nombre de tour de la poulie 4 au moyen du compteur de tour, et stoppent l'alimentation du motoréducteur 7 lorsque la valeur mesurée atteint une valeur seuil préprogrammée correspondant à la hauteur requise. Cette valeur seuil pourra être réglée par exemple en fonction de la hauteur de fixation de l'équilibreur, de la taille de l'opérateur ou autre.
  • L'opérateur peut alors saisir l'outil qui se trouve à sa portée sans fournir un gros effort, et en particulier sans devoir lever le bras au dessus du coeur.
    • B. Descente manuelle
  • L'opérateur peut continuer de dérouler manuellement le lien pour déplacer l'outil à l'endroit ou doit être accomplie l'opération. Pour cela, il tire sur l'outil et déroule le lien manuellement contre l'effort du ressort de rappel qui continu de se comprimer.
  • Lors du déroulement manuel, la pièce d'entrainement primaire 8 est bloquée en rotation par le motoréducteur 7. La poulie 4 entraine en rotation la pièce d'entrainement terminale 15 qui en est solidaire. Celle-ci se déplace en rotation par rapport à la pièce d'entrainement intermédiaire 12, le doigt formant butée 151 de la pièce d'entrainement terminale 15 s'éloignant progressivement du côté du doigt formant butée 13 de la pièce d'entrainement intermédiaire 12 contre lequel il se trouve initialement en contact, jusqu'à ce qu'il se trouve en contact avec l'autre côté de ce doigt formant butée 13. Les pièces d'entrainement terminal 15 et intermédiaire 12 se trouvent alors liées à rotation. La pièce d'entrainement intermédiaire 12 se déplace en rotation par rapport à la pièce d'entrainement primaire 8, le doigt formant butée 13 de celle-ci s'éloignant progressivement du côté du doigt formant butée 14 de la pièce d'entrainement primaire 8 contre lequel il se trouve initialement en contact, jusqu'à ce qu'il se trouve en contact avec l'autre côté de ce doigt formant butée 14. Les pièces d'entrainement intermédiaire 12 et primaire 8 se trouvent alors liées à rotation. Le déroulement du lien ne peut plus se poursuivre dans la mesure où la pièce d'entrainement primaire 8 est bloquée en rotation par le motoréducteur 7.
  • Les moyens de commande sont donc susceptibles d'agir sur les moyens moteurs pour dérouler de manière automatique, ou motorisée, le lien sur une portion initiale de sa longueur jusqu'à l'atteinte d'un niveau de déroulement prédéterminé, le lien étant déroulable manuellement sur le reste de sa longueur.
  • Dans ce mode de réalisation, la longueur de déroulement automatique du lien et la longueur de déroulement manuelle de celui-ci sont paramétrées en sorte que la longueur de déroulement manuelle soit sensiblement égale au double de la longueur de déroulement automatique. Dans des variantes, ce ratio pourrait être différent. Ce paramétrage dépend de la position des doigts formant butée ainsi que du nombre de tour selon lequel la poulie est entrainée en rotation au cours du déroulement automatique.
    • C. Remontée manuelle
  • Lorsque l'opérateur a achevé l'opération, il accompagne manuellement la remontée de l'outil sous l'effet du ressort de rappel.
  • Il relâche pour cela l'outil en l'accompagnant éventuellement, en sorte que le ressort de rappel 6 exerce un couple de rappel sur la poulie 4 qui tourne autour de l'arbre 5 dans le sens de l'enroulement.
  • La poulie 4 entraine en rotation la pièce d'entrainement terminale 15 qui en est solidaire. Celle-ci se déplace en rotation par rapport à la pièce d'entrainement intermédiaire 12, le doigt formant butée 151 de la pièce d'entrainement terminale 15 s'éloignant progressivement du côté du doigt formant butée 13 de la pièce d'entrainement intermédiaire 12 contre lequel il se trouve initialement en contact, jusqu'à ce qu'il se trouve en contact avec l'autre côté de ce doigt formant butée 13. Les pièces d'entrainement terminal 15 et intermédiaire 12 se trouvent alors liées à rotation.
  • La pièce d'entrainement intermédiaire 12 se déplace en rotation par rapport à la pièce d'entrainement primaire 8, le doigt formant butée 13 de celle-ci s'éloignant progressivement du côté du doigt formant butée 14 de la pièce d'entrainement primaire 8 contre lequel il se trouve initialement en contact, jusqu'à ce qu'il se trouve en contact avec l'autre côté de ce doigt formant butée 14. Les pièces d'entrainement intermédiaire 12 et primaire 8 se trouvent alors liées à rotation.
  • L'enroulement du lien ne peut plus se poursuivre dans la mesure où la pièce d'entrainement primaire 8 est bloquée en rotation par le motoréducteur 7.
    • D. Remontée motorisée
  • Les moyens de commande actionnent alors le motoréducteur 7 en sorte qu'il entraine en rotation la pièce d'entrainement primaire 8 dans le sens de l'enroulement.
  • Sous l'effet de la force de rappel du ressort 6, les doigts formant butée des pièces d'entrainement primaire 8, intermédiaire 12 et terminal 15 restent en prise tout le long de l'enroulement motorisé.
  • Lorsque le nombre de tour de rotation mesuré par le compteur de tour devient égal à la valeur seuil correspondant à la fin de l'enroulement, les moyens de commande stoppent la rotation du motoréducteur 7. L'outil 19 se trouve alors en position de repos dans laquelle il est maintenu en hauteur au dessus de la zone de travail par l'équilibreur 1.
  • Les moyens de commande sont donc également susceptibles d'agir sur les moyens moteurs pour enrouler de manière automatique, ou motorisée, le lien sur la portion initiale de sa longueur jusqu'à l'atteinte d'un niveau d'enroulement prédéterminé, après que le lien a été enroulé manuellement sur le reste de sa longueur.
    • E. Cycle suivant
  • Les moyens de commande pilotent alors la descente automatique de l'outil nécessaire à l'accomplissement de l'opération suivante par l'opérateur sur le poste de travail.
  • Les cycles s'enchainent ainsi jusqu'à ce que le travail de l'opérateur sur le poste de travail soit achevé.

Claims (11)

  1. Equilibreur (1) comprenant une poulie (4) montée mobile en rotation autour d'un axe (5), un lien (18) susceptible d'être enroulé autour de ladite poulie (4), et des moyens moteur (7) pour entrainer ladite poulie (4) en rotation autour dudit axe (5) dans un sens ou dans l'autre pour dérouler ou enrouler au moins en partie ledit lien (18) autour de ladite poulie (4),
    caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commande agissant sur lesdits moyens moteurs (7) pour dérouler de manière motorisée sans action manuelle d'un opérateur ledit lien (18) sur une portion initiale de sa longueur jusqu'à l'atteinte d'un niveau de déroulement prédéterminé, ledit lien (18) étant déroulable manuellement par un opérateur sur le reste de sa longueur.
  2. Equilibreur selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens moteurs (7) sont reliés à ladite poulie (4) par une transmission comprenant une entrée (8) et une sortie (15) respectivement reliées auxdits moyens moteurs (7) et à ladite poulie (4) ou inversement, ladite entrée (8) et ladite sortie (15) n'étant pas en prise l'une avec l'autre sur une portion angulaire en sorte que ladite poulie (4) est libre en rotation autour dudit axe (5) par rapport audits moyens moteurs (7) sur ladite portion angulaire.
  3. Equilibreur selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite transmission comprend en outre au moins une pièce d'entrainement intermédiaire (12) :
    - montée mobile en rotation autour dudit axe (5) par rapport à ladite entrée (8) sur une première plage angulaire, et liée à rotation à celle-ci autrement, et
    - montée mobile en rotation autour dudit axe (5) par rapport à ladite sortie (15) sur une deuxième plage angulaire, et liée à rotation à celle-ci autrement.
  4. Equilibreur selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la valeur de ladite ou desdites plages angulaires sont choisies de telle sorte que la longueur de déroulement manuelle dudit lien soit sensiblement le double de sa longueur de déroulement motorisé.
  5. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que ladite ou lesdites plages angulaires sont délimitées par des butées (13, 14, 151) solidaires de ladite entrée (8) et de ladite sortie (15), ou de ladite entrée (8), de ladite pièce d'entrainement intermédiaire (12) et de ladite sortie (15).
  6. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits moyens moteurs comprennent un motoréducteur électrique (7).
  7. Equilibreur selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit motoréducteur (7) est du type irréversible.
  8. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de rappel élastique (6), ladite poulie (4) agissant contre lesdits moyens de rappel élastique (6) au cours du déroulement dudit lien (18).
  9. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de paramétrage de la longueur de déroulement motorisé dudit lien (18).
  10. Equilibreur selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande comprennent des moyens de mesure (16, 161, 17) d'une information représentative du niveau de déroulement dudit lien (18).
  11. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande agissent sur les moyens moteurs pour enrouler de manière motorisée sans action manuelle d'un opérateur ledit lien sur ladite portion initiale de sa longueur jusqu'à l'atteinte d'un niveau d'enroulement prédéterminé, après que ledit lien a été enroulé manuellement par un opérateur sur le reste de sa longueur.
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