EP2756594A2 - Motorregelung für einen synchronmotor - Google Patents

Motorregelung für einen synchronmotor

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EP2756594A2
EP2756594A2 EP12761939.3A EP12761939A EP2756594A2 EP 2756594 A2 EP2756594 A2 EP 2756594A2 EP 12761939 A EP12761939 A EP 12761939A EP 2756594 A2 EP2756594 A2 EP 2756594A2
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EP
European Patent Office
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motor
direct current
rotor
synchronous motor
component
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP12761939.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Karsten Laing
Herbert Grabner
Siegfried Silber
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xylem IP Holdings LLC
Original Assignee
Xylem IP Holdings LLC
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Filing date
Publication date
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • H02P2209/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the waveform of the supplied voltage or current
    • H02P2209/11—Sinusoidal waveform

Definitions

  • the invention relates to a motor control for a synchronous motor having a number of N staggered stator coils arranged around a rotor of the
  • Synchronous motor are arranged, wherein the coil stator of the motor control a coil voltage can be embossed and forms a coil current, which in a
  • Cross-flow component causes the rotor in the direction of rotation driving tangential force and wherein the direct current component causes a force perpendicular to the rotor surface on the rotor.
  • the invention further relates to a method for controlling a synchronous motor in which a coil voltage in a number of N staggered stator coils, which are arranged around a rotor of the synchronous motor, impressed and forms a coil current, wherein the coil current in a proportional to the rotational speed the synchronous motor rotating coordinate system having a direct current component and a cross-flow component and wherein the cross-flow component causes the rotor in the direction of rotation driving tangential force and wherein the direct current component causes a force perpendicular to the rotor surface on the rotor.
  • the document DE 10 2008 023 574 AI discloses a circulation pump including electric motor, which is formed by a spherical motor, wherein spherical motor as a motor with
  • Hemispherical rotor is to be understood.
  • the rotor of the ball motor is mounted on a spherical bearing, which has a sliding body with a convex spherical surface and a bearing cup with a concave spherical surface.
  • the rotor comprises a plurality of permanent magnets and the stator comprises a plurality of staggered stator coils.
  • the spherical motor disclosed in this document is driven by a motor control as a synchronous motor.
  • Such motor control for synchronous motors is known, for example, in the STM32 type integrated circuit from STMicroelectronics.
  • the well-known motor control has a field-oriented control, in which stator coils of the motor control a coil current is impressed, in one with the speed of the Synchronous motor rotating coordinate system has a direct current component and a cross-flow component.
  • the cross-flow component is known in professional circles as a "quadrature axis component" and generates according to the Lorentz force rule a tangential force which acts tangentially to the circumference of the ball motor and thereby rotates the spherical motor rotates in the direction of rotation.
  • the known motor control controls the spherical motor with the cross-flow component according to the desired speed of the ball motor.
  • the direct current component is known in professional circles as a "direct axis component" and generates a force perpendicular to the rotor surface of the rotor according to the Lorentz force rule
  • Electromagnetic asymmetries of the stator field can arise, for example, because of the tolerance of the individual coils, in particular in their arrangement within the stator and due to slightly different coil winding lengths.
  • Magnetic asymmetries can arise in rotors with permanent magnets, which are due to an asymmetrical magnetic field of the permanent magnets produced. These vibrations can, for example, when using the ball motor as a heating circulation pump via the heating pipes be transferred to the entire heating system and lead to disturbing noise throughout the house.
  • the invention has for its object to provide a motor control for a synchronous motor, which counteracts mechanical vibrations of the synchronous motor targeted to minimize these and thereby emitted by the synchronous motor
  • a motor control has a direct current generator for generating a periodically changing in the rotating coordinate system direct current component to compensate for the force generated perpendicular to the rotor surface vibrations of the driven motor control synchronous motor, wherein the direct current Generator for evaluating at least one angle information and a
  • This object is achieved in a method for controlling a synchronous motor according to the invention that generates a periodically changing in the rotating coordinate system direct current component and by impressing the
  • Coil voltage is set to compensate for the forces acting perpendicular to the rotor surface force oscillations of the driven motor control synchronous motor, wherein for generating the suitable periodically changing
  • Direct current component at least one angle information and a control cross-flow are evaluated.
  • direct current generator for generating a rotating with the coordinate system periodically changing direct current component has the advantage that by means of the direct current component by acting perpendicular to the rotor surface forces electromagnetic vibrations of the rotor are excited, which counteract the unwanted mechanical vibrations and ideally to Compensate completely.
  • Be particularly advantageous has proven to be one with the To control the motor motor to be driven synchronous motor by attaching mechanical sensors to determine the actually occurring in the special synchronous motor mechanical vibrations. This measurement result is in sequence as
  • Adjustment information in the form of parameters stored in engine control means of adaptation. These parameters affect the amplitude, phase and frequency of the motor control to be sent to the special synchronous motor
  • the motor control according to the invention for controlling a ball motor. Due to the fact that the rotor of a ball motor is constructed asymmetrically, the radial forces caused by the direct current components do not cancel even in an ideally rotationally symmetrical rotor of the ball motor and can thus be used very effectively to compensate for the unwanted mechanical vibrations of the ball motor.
  • the above-described compensation effect can also be achieved by providing a direct voltage generator instead of the direct current generator.
  • the direct voltage generator can now also compensate for the vibrations of the synchronous motor driven by the motor control by generating a periodically changing in the rotating coordinate system direct voltage component, as set by targeted voltage specification of the desired direct current, as described above.
  • a direct voltage generator adjusts a periodically changing direct current component to compensate for vibrations caused by the electric motor and / or the pump.
  • Figure 1 shows an exploded view of a ball motor, which is controlled by a motor control according to Figure 5 or 6 as a synchronous motor.
  • FIG. 2 shows the permanent magnetic field characteristic of the rotor of a ball motor which is magnetized by four poles.
  • Figure 3 shows forces acting symbolically on the rotor of the ball motor when a transverse current component is impressed in the stator coil.
  • Figure 4 shows forces acting symbolically on the rotor of the ball motor when a direct current component is impressed in the stator coil.
  • FIG. 5 shows a block diagram of a motor controller with a direct-current generator.
  • Figure 6 shows a block diagram of a motor controller with a direct voltage generator.
  • the spherical motor 1 shows an exploded view of a motor with a hemispherical rotor or a ball motor 1, which can be controlled by a motor control according to FIG. 5 or according to FIG. 6 as a synchronous motor.
  • the spherical motor 1 comprises an electric motor 2 with a stator 3, a rotor 4 and a pump part 5, in which the pumped medium is pumped.
  • a seal 6 seals the pump part 5 with the
  • the rotor 4 has a plurality of permanent magnet elements and is as a four-pole
  • FIG. 2 shows the permanent magnetic field characteristic of the rotor magnetic field RM of the rotor 4, FIG. 2 showing on the left a plan view of the spherical part of the rotor 4 and FIG. 2 a right side view of the rotor 4.
  • Synchronous motor rotating stator magnetic field MS impressed which interacts with the permanent rotor magnetic field RM and drives the rotor at the desired speed.
  • currents and voltages in the stator coils of a synchronous motor will be described in the coordinate system rotating proportionally with the speed of the synchronous motor.
  • This operation also known as Clark and Park Transformation, transfers variables of a fixed three-axis coordinate system with 120 degrees (the angle applies to 3-phase drives) twisted coordinates into a two-axis coordinate system with orthogonal axes.
  • Clark and Park transformation has long been known in motor control and implemented in the market of integrated circuits.
  • Synchronous motor rotate.
  • a four-pole rotor magnetic field two pole pairs
  • the coordinate system rotates at twice the speed of the synchronous motor. This applies accordingly for higher numbers of poles.
  • Motor control according to FIG. 5 now imprints a coil voltage US into the stator coil 7 in the coordinate system rotating proportionally with the rotational speed of the ball motor 1, whereby a coil current IS is formed which depends on the electrical properties of the stator coil 7 and has a direct current component ID
  • Cross-flow component IQ wherein a phase shift of 90 degrees between the two current components is given.
  • the transverse current component IQ is formed in the stator coil 7, which interacts with the rotor magnetic field RM.
  • This interaction (Lorentz force) between the coil current IS and the rotor magnetic field RM acts on the rotor 4 of the ball motor 1, a tangential force FT, which drive the rotor 4 at the predetermined speed.
  • the direct current component ID is formed in the stator coil 7, which interacts with the rotor magnetic field RM. Due to this interaction between coil current IS and the rotor magnetic field RM acts on the rotor 4 of the ball motor 1, a force FR perpendicular to the rotor surface 4. As can be seen from the side view of the rotor 4 in Figure 4, add the axial portion of the force acting perpendicular to the rotor surface force components of the radial forces FR due to the asymmetry of the rotor 4 of the
  • Synchronous motor is driven, the motor control 8 as field-oriented
  • the engine control 8 has a
  • Voltage converter 9 in which a rectifier 10 and a three-phase inverter 11 are provided.
  • the mains voltage applied to the rectifier 10 of e.g. 230V and 50 Herz is rectified in the rectifier 10 and smoothed with a smoothing capacitor C.
  • the smoothed DC voltage is supplied to the three-phase inverter 11, which is further supplied from a motor control stage 12, a control information RI, which sets the coil voltage US per stator coil 7 rotating with the coordinate system.
  • the three-phase inverter 11 impresses the coil voltage IS corresponding to the control information RI to each of the three stator coils 7, whereupon the coil current IS is formed in the stator coils 7, respectively.
  • the motor control stage 12 has a feedback stage 13, which is supplied by the spherical motor 1, a speed and / or position information PI.
  • the feedback stage 13 is designed to evaluate the rotational speed and / or position information PI and to output an angle information WI.
  • the angle information WI contains information about the current angular position of the rotor 4 or the rotor angle ⁇ and thus also information about the current torque of the ball motor 1.
  • the motor control stage 12 has a transformation stage 14, which is supplied from a current sensor to the supply lines of the coil current IS current information SI.
  • the transformation stage 14 is for evaluating the current information SI and the
  • the motor control stage 12 has addition and subtraction stages 15 and 16, wherein in the first stage 15 is subtracted from the predetermined according to the desired speed of the ball motor 1 cross-flow component IQ the Regelquerstrom RQI (setpoint minus actual value). In the second stage 16 subtracted from the predetermined direct current component ID of the direct control current RDI.
  • the current components of the coil current IS added by the addition and subtraction stages 15 and 16 are supplied to PID controllers 17 and 18 which are adapted to output a control information for the cross-flow component RQ and a control information for the direct current component RD but still in the rotating coordinate system are.
  • PID controllers 17 and 18 which are adapted to output a control information for the cross-flow component RQ and a control information for the direct current component RD but still in the rotating coordinate system are.
  • Reverse transformation stage 19 is designed for outputting the regulation information RI to the three-phase inverter 11.
  • the fiction, contemporary engine control 1 now has a direct current generator 20 to which the determined by the feedback stage 13 angle information WI can be fed, which also contains information about the current speed of the ball motor 1.
  • Direct current generator 20 evaluates this angle information WI, the control cross-flow RQI and other information present in the engine control 8 to be in the spherical motor 1 to generate the mechanical vibrations against-poled vibrations.
  • the direct current generator 20 is for this purpose for generating an alternating component or a periodically alternating direct current component IDW formed in the first stage 15 together with the direct control current RDI of the setpoint value of the constant
  • the rotor magnetic field RM along the air gap between the rotor 4 and stator 3 is sinusoidal.
  • the fifth harmonic is present, that is, the amount of the flux density of the rotor magnetic field RM can with
  • FR 2 FR, (0 - 120 °)
  • the critical force acting perpendicular to the rotor surface is critical FR with 6 times the frequency, as the partial forces of the individual windings add up. In the given spherical motor 1, therefore, resulting axial forces occur, which
  • IDW cs (60 + 0 l ) given, with ⁇ ⁇ the phase position and c with the amplitude can be adjusted exactly. Since the radial forces FR in the present case depend directly on the cross-flow component IQ, it also makes sense, of course, to weight the amplitude c directly proportional to the cross-flow component IQ.
  • the temperature can also influence the axial forces and vibrations of the
  • Ball motor 1 have. If the temperature changes, the strength of the rotor magnetic field RM also decreases.
  • the direct current generator 20 can take this effect into account in the generation of the periodically alternating direct current component IDW, wherein a temperature sensor can be provided for determining the temperature or
  • the temperature forms an example of another information present in the engine control unit 8 which is evaluated in order to generate an optimally adapted periodically alternating direct current component IDW.
  • the direct current generator 20 By providing the direct current generator 20 and the impressing of the coil voltage US, so that sets a periodically alternating direct current component IDW, the advantage is obtained that periodically changing and in particular axial vibrations acting on the rotor 4 and compensate in the ideal case, the mechanical vibrations in their entirety , As a result, the spherical motor 1 can be operated much quieter, which, for example, when using the ball motor 1 as a circulating pump in the heating system of a house brings significant benefits.
  • Adjustment information AI is supplied to the direct current generator 20 for Generating a particularly well adapted to the controlled ball motor 1
  • Direct current component IDW is formed.
  • the axial vibrations can be measured, for example, by means of one or more Hall sensors, which are attached to the ball motor 1 at one or more locations.
  • the determined measured values are stored as parameters in storage means of the adaptation means 21 and taken into account in the determination of the alternating direct current component IDW adapted to the spherical motor 1.
  • the type of synchronous motor that is, for example, a spherical motor or an electric motor with a cylindrical rotor, stored in the adjustment means 21 in order to achieve a correspondingly good adaptation of the synchronous motor to be controlled.
  • FIG. 6 shows a block diagram of a motor controller 22 with a direct voltage generator 23.
  • the structure of the motor controller 22 according to Figure 5 corresponds to the structure of the motor controller 8 according to Figure 6, instead of the direct current generator 20 of the direct voltage generator 23 is a periodically changing
  • Direct voltage component UDW generated which is added via a third addition stage 24 after the PID controller 17.
  • the coil voltage US is impressed on the stator coils 7, which circuit contains the direct voltage component UDW generated by the direct voltage generator 23.
  • the feedback stage in the motor controls 8 and 22 could also be omitted and the angle information WI could be determined mathematically via electrical variables (currents and voltages).
  • Control in the synchronous motor is adjustable. It may be mentioned that the superposition of the predefined direct current component ID and of the direct control current RDI for subtraction can also be carried out analogously.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Motorregelung (8; 22) für einen Synchronmotor (1), der eine Anzahl von N zueinander versetzt angeordneten Statorspulen (7) aufweist, die um einen Rotor (4) des Synchronmotors (1) angeordnet sind, wobei den Statorspulen (7) von der Motorregelung (8; 22) eine Spulenspannung (US) einprägbar ist und sich ein Spulenstrom (IS) ausbildet, der in einem proportional mit der Drehzahl des Synchronmotors (1) rotierenden Koordinatensystem eine Direktstromkomponente (ID; IDW) und eine Querstromkomponente (IQ) aufweist, wobei die Querstromkomponente (IQ) eine den Rotor (4) in Drehrichtung antreibende Tangentialkraft (FT) bewirkt und wobei die Direktstromkomponente (ID) eine Kraft (FR) senkrecht zur Rotoroberfläche auf den Rotor (4) bewirkt, wobei die Motorregelung (8; 22) einen Direktstrom-Generator (20) zur Erzeugung einer in dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnden Direktstromkomponente (IDW) aufweist, um durch die senkrecht zur Rotoroberfläche erzeugte Kraft (FR) Schwingungen des mit der Motorregelung (8; 22) angetriebenen Synchronmotors (1) auszugleichen, wobei der Direktstrom-Generator zum Auswerten von zumindest einer Winkelinformation und einem Regelquerstrom ausgebildet ist.

Description

Motorregelung für einen Synchronmotor
Die Erfindung betrifft eine Motorregelung für einen Synchronmotor, der eine Anzahl von N zueinander versetzt angeordneten Statorspulen aufweist, die um einen Rotor des
Synchronmotors angeordnet sind, wobei den Statorspulen von der Motorregelung eine Spulenspannung einprägbar ist und sich ein Spulenstrom ausbildet, der in einem
proportional mit der Drehzahl des Synchronmotors rotierenden Koordinatensystem eine Direktstromkomponente und eine Querstromkomponente aufweist, wobei die
Querstromkomponente eine den Rotor in Drehrichtung antreibende Tangentialkraft bewirkt und wobei die Direktstromkomponente eine Kraft senkrecht zur Rotoroberfläche auf den Rotor bewirkt.
Die Erfindung betrifft weiters ein Verfahren zur Regelung eines Synchronmotors bei dem eine Spulenspannung in eine Anzahl von N zueinander versetzt angeordneten Statorspulen, die um einen Rotor des Synchronmotors angeordnet sind, einprägt wird und sich ein Spulenstrom ausbildet, wobei der Spulenstrom in einem proportional mit der Drehzahl des Synchronmotors rotierenden Koordinatensystem eine Direktstromkomponente und eine Querstromkomponente aufweist und wobei die Querstromkomponente eine den Rotor in Drehrichtung antreibende Tangentialkraft bewirkt und wobei die Direktstromkomponente eine Kraft senkrecht zur Rotoroberfläche auf den Rotor bewirkt.
Das Dokument DE 10 2008 023 574 AI offenbart eine Umwälzpumpe samt Elektromotor, der durch einen Kugelmotor gebildet ist, wobei Kugelmotor als ein Motor mit
halbkugelförmigem Rotor zu verstehen ist. Der Rotor des Kugelmotors ist an einem sphärischen Lager gelagert, welches einen Gleitkörper mit konvexer sphärischer Oberfläche und eine Lagerpfanne mit konkaver sphärischer Oberfläche aufweist. Der Rotor umfasst mehrere Permanentmagnete und der Stator umfasst mehrere zueinander versetzt angeordnete Statorspulen. Der in diesem Dokument offenbarte Kugelmotor wird von einer Motorregelung als Synchronmotor angesteuert.
Eine solche Motorregelung für Synchronmotoren ist beispielsweise in dem integrierten Schaltkreis mit der Typenbezeichnung STM32 der Firma STMicroelectronics bekannt. Die bekannte Motorregelung weist eine feldorientierte Regelung auf, bei der Statorspulen von der Motorregelung ein Spulenstrom eingeprägt wird, der in einem mit der Drehzahl des Synchronmotors rotierenden Koordinatensystem eine Direktstromkomponente und eine Querstromkomponente aufweist. Die Querstromkomponente ist in Fachkreisen als „quadrature axis component" bekannt und erzeugt entsprechend der Lorentzkraftregel eine Tangentialkraft, die tangential zu dem Umfang des Kugelmotors wirkt und hierdurch den Kugelmotor in Drehrichtung rotierend antreibt. Die bekannte Motorregelung steuert den Kugelmotor mit der Querstromkomponente entsprechend der gewünschten Drehzahl des Kugelmotors an.
Die Direktstromkomponente ist in Fachkreisen als„direct axis component" bekannt und erzeugt entsprechend der Lorentzkraftregel eine Kraft senkrecht zur Rotoroberfläche des Rotors. Die bekannte Motorregelung steuert den Kugelmotor mit einer
Direktstromkomponente mit konstanter Amplitude an, um eine Schwächung des
Magnetfeldes bei hohen Drehzahlen des Kugelmotors zu erreichen. Dies ist notwendig, da der permanentmagneterregte Synchronmotor bei hohen Drehzahlen auch hohe Spannungen (EMK) an seinen Klemmen induziert. Wenn die induzierte Spannung gleich groß wie die Versorgungsspannung ist, dann kann der Synchronmotor nicht mehr schneller werden, selbst wenn das Lastmoment annähernd null ist. Durch Feldschwächung kann man erreichen, dass die induzierte Spannung an den Motorklemmen verringert wird, wodurch sich die maximale Drehzahl erhöht. Da diese Maßnahme jedoch den Wirkungsgrad reduziert, wird sie nur in speziellen Fällen angewandt.
Bei dem mit der bekannten Motorregelung angetriebenen Kugelmotor hat sich in der Praxis gezeigt, dass es zu mechanischen Schwingungen kommen kann, die durch mechanische, elektrische oder magnetische Unsymmetrien des Elektromotors und/oder der Pumpe bedingt sind. Mechanische Unsymmetrien können beispielsweise durch eine Unwucht des Rotors oder eines Pumpenlaufrades, einer nicht idealen konzentrischen Lage zwischen Rotor und Stator aufgrund von Bauteiltoleranzen oder aufgrund von betriebsbedingten
Verschleißerscheinungen der Lager resultieren. Elektromagnetische Asymmetrien des Statorfeldes können beispielsweise wegen der Toleranz der einzelnen Spulen, insbesondere bei deren Anordnung innerhalb des Stators und aufgrund geringfügig unterschiedlicher Spulenwicklungslängen, entstehen. Magnetische Asymmetrien können bei Rotoren mit Permanentmagneten entstehen, die durch ein unsymmetrisches magnetisches Feld der hergestellten Permanentmagnete bedingt sind. Diese Schwingungen können beispielsweise bei Verwendung des Kugelmotors als Heizungs-Umwälzpumpe über die Heizungsleitungen auf das gesamte Heizungssystem übertragen werden und zu störenden Geräuschen im ganzen Haus führen. Aber auch bei anderen mit der bekannten Motorsteuerungen angetriebenen Synchronmotoren, wie beispielsweise bei Elektromotoren mit zylindrischem Rotor, wo sich die Kräfte theoretisch aufheben haben sich mechanische Schwingungen durch die sich aufgrund der Krafteinwirkung ergebende elastische Deformation und einen geringfügig nicht-idealen rotations symmetrischen Aufbau des Synchronmotors ergeben.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Motorregelung für einen Synchronmotor zu schaffen, die mechanischen Schwingungen des Synchronmotors gezielt entgegenwirkt, um diese zu minimieren und hierdurch die von dem Synchronmotor abgegebenen
Schwingungen und Geräusche deutlich zu reduzieren.
Diese Aufgabenstellung wird bei einer Motorregelung erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Motorregelung einen Direktstrom-Generator zur Erzeugung einer in dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnden Direktstromkomponente aufweist, um durch die senkrecht zur Rotoroberfläche erzeugte Kraft Schwingungen des mit der Motorregelung angetriebenen Synchronmotors auszugleichen, wobei der Direktstrom- Generator zum Auswerten von zumindest einer Winkelinformation und einem
Regelquerstrom ausgebildet ist.
Diese Aufgabenstellung wird bei einem Verfahren zur Regelung eines Synchronmotors erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine in dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnde Direktstromkomponente erzeugt und durch Einprägen der
Spulenspannung vorgegeben wird, um durch die senkrecht zur Rotoroberfläche wirkende Kraft Schwingungen des mit der Motorregelung angetriebenen Synchronmotors auszugleichen, wobei zum Erzeugen der geeigneten periodisch wechselnden
Direktstromkomponente zumindest eine Winkelinformation und ein Regelquerstrom ausgewertet werden.
Durch das Vorsehen des Direktstrom-Generators zur Erzeugung einer mit dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnden Direktstromkomponente ist der Vorteil erhalten, dass mittels der Direktstromkomponente durch senkrecht zu der Rotoroberfläche wirkende Kräfte elektromagnetisch Schwingungen des Rotors angeregt werden, die den unerwünschten mechanischen Schwingungen entgegenwirken und sie idealerweise zur Gänze kompensieren. Als besonders vorteilhaft hat sich erwiesen, einen mit der Motorregelung anzutreibenden Synchronmotor durch Anbringen von mechanischen Sensoren zu vermessen, um die bei dem speziellen Synchronmotor tatsächlich auftretenden mechanischen Schwingungen zu ermitteln. Dieses Messergebnis wird in Folge als
Anpassungsinformation in Form von Parametern in Anpassungsmittel der Motorsteuerung eingespeichert. Diese Parameter beeinflussen die Amplitude, Phase und Frequenz der von der Motorsteuerung an den speziellen Synchronmotor abzugebenden
Direktstromkomponente. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Motorsteuerung an die unerwünschten mechanischen Schwingungen eines bestimmten von der Motorsteuerung anzutreibenden Synchronmotors angepasst werden kann, wodurch eine besonders gute Unterdrückung der unerwünschten mechanischen Schwindungen durch die gegen-gepolten elektromechanisch erzeugten Schwingungen erreicht wird.
Es sei erwähnt, dass sich bei einem Synchronmotor mit zylindrischem Rotor und idealsymmetrischem Aufbau die durch die Direktstromkomponente erzeugten Radialkräfte gegenseitig aufheben. Auch wenn sich diese pulsierenden Kräfte in der Summe aufheben führen sie doch zu einer Schwingung zwischen Rotor und Stator quasi im„Luftspalt" die zu Geräuschen führt. Auch kleine oder größere Unsymmetrien im Rotor oder Stator führen zu Schwingungen. Deshalb hat die Praxis gezeigt, dass der beschriebene Kompensations- Effekt auch bei Synchronmotoren mit zylindrischem Rotor erzielbar ist.
Als besonders vorteilhaft hat sich jedoch erwiesen, die erfindungsgemäße Motorsteuerung zur Steuerung eines Kugelmotors einzusetzen. Dadurch, dass der Rotor eines Kugelmotors asymmetrisch aufgebaut ist, heben sich selbst bei einem ideal rotationssymmetrisch aufgebauten Rotor des Kugelmotors die durch die Direktstromkomponenten bewirkten Radialkräfte nicht auf und können somit sehr effektiv zur Kompensation der unerwünschten mechanischen Schwingungen des Kugelmotors eingesetzt werden.
Der vorstehend beschriebene Kompensations-Effekt kann auch dadurch erzielt werden, dass ein Direktspannungs-Generator anstatt des Direktstrom-Generators vorgesehen ist. Der Direktspannungs-Generator kann nunmehr durch Erzeugung einer in dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnden Direktspannungskomponente ebenfalls die Schwingungen des mit der Motorregelung angetriebenen Synchronmotors ausgleichen, da sich durch gezielte Spannungsvorgabe der gewünscht Direktstrom einstellt, wie dies oben beschrieben wurde. Somit ergibt sich, dass sich sowohl bei der Ausführung mit einem Direktstrom-Generator als auch bei der Ausführung mit einem Direktspannungs-Generator eine periodisch wechselnde Direktstromkomponente einstellt, um durch den Elektromotor und/oder die Pumpe bedingte Schwingungen zu kompensieren.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungs gemäßen Motorsteuerung werden im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.
Figur 1 zeigt eine Explosionszeichnung eines Kugelmotors, der mit einer Motorregelung gemäß Figur 5 oder gemäß Figur 6 als Synchronmotor angesteuert wird.
Figur 2 zeigt die Permanent-Magnetfeldausprägung des Rotors eines Kugelmotors der vierpolig magnetisiert ist.
Figur 3 zeigt symbolisch auf den Rotor des Kugelmotors einwirkende Kräfte, wenn eine Querstromkomponente in die Statorspule eingeprägt wird.
Figur 4 zeigt symbolisch auf den Rotor des Kugelmotors einwirkende Kräfte, wenn eine Direktstromkomponente in die Statorspule eingeprägt wird.
Figur 5 zeigt ein Blockschaltbild einer Motorsteuerung mit einem Direktstom-Generator.
Figur 6 zeigt ein Blockschaltbild einer Motorsteuerung mit einem Direktspannungs- Generator.
Figur 1 zeigt eine Explosionszeichnung eines Motors mit halbkugelförmigem Rotor beziehungsweise eines Kugelmotors 1, der mit einer Motorregelung gemäß Figur 5 oder gemäß Figur 6 als Synchronmotor ansteuerbar ist. Der Kugelmotor 1 umfasst einen Elektromotor 2 mit einem Stator 3, einem Rotor 4 und einem Pumpenteil 5, in dem das Fördermedium gepumpt wird. Eine Dichtung 6 dichtet den Pumpenteil 5 mit dem
Elektromotor 2 ab.
Der Rotor 4 weist mehrere Permanentmagnetelemente auf und ist als vier-poliger
Permanentmagnet mit zwei Nordpolen und zwei Südpolen ausgebildet. Figur 2 zeigt die Permanent-Magnetfeldausprägung des Rotor-Magnetfelds RM des Rotors 4, wobei in Figur 2 links eine Draufsicht auf den kugelförmigen Teil des Rotors 4 und in Figur 2 rechts eine Seitenansicht des Rotors 4 dargestellt ist. Der Stator 3 des Elektromotors 2 weist N = 3 zueinander um jeweils 120 Grad versetzt angeordnete Statorspulen pro Magnetpolpaar auf, wobei in Figur 3 symbolisch eine dieser Statorspulen 7 dargestellt ist. Bei der Ansteuerung eines Motors mit einer Motorregelung als Synchronmotor wird von den Statorspulen ein proportional mit der Drehzahl des
Synchronmotors rotierendes Stator-Magnetfeld MS eingeprägt, das mit dem permanenten Rotor-Magnetfeld RM zusammenwirkt und den Rotor mit der gewünschten Drehzahl antreibt. Der Einfachheit halber werden Ströme und Spannungen in den Statorspulen eines Synchronmotors in dem proportional mit der Drehzahl des Synchronmotors rotierenden Koordinatensystem beschrieben. Diese auch als Clark und Park Transformation bekannte Operation transferiert Variable eines fixen Dreiachsen-Koordinatensystem mit 120 Grad (der Winkel gilt für 3 phasige Antriebe) verdrehten Koordinaten in ein Zweiachsen- Koordinatensystem mit orthogonal aufeinander stehenden Achsen. Eine solche Clark und Park Transformation ist seit längerem bei Motorsteuerungen bekannt und in am Markt erhältlichen integrierten Schaltkreisen realisiert.
Bei einem zweipoligen Permanentmagneten im Rotor (ein Polpaar) würde das Stator- Magnetfeld und somit auch das Koordinatensystem mit der einfachen Drehzahl des
Synchronmotors rotieren. Bei einem vier-poligen Rotor-Magnetfeld (zwei Polpaare), wie bei dem Rotor 4 des Kugelmotors 1, rotiert das Koordinatensystem mit dem Doppelten der Drehzahl des Synchronmotors. Dies gilt bei höheren Polzahlen entsprechend. Die
Motorregelung gemäß Figur 5 prägt nunmehr in dem proportional mit der Drehzahl des Kugelmotors 1 rotierenden Koordinatensystem eine Spulenspannung US in die Statorspule 7 ein wodurch sich abhängig von den elektrischen Eigenschaften der Statorspule 7 ein Spulenstrom IS ausbildet, der eine Direktstromkomponente ID und eine
Querstromkomponente IQ aufweist, wobei eine Phasenverschiebung von 90 Grad zwischen den beiden Stromkomponenten gegeben ist.
In Figur 3 bildet sich die Querstromkomponente IQ in die Statorspule 7 aus, die mit dem Rotor-Magnetfeld RM wechselwirkt. Durch diese Wechselwirkung (Lorentzkraft) zwischen Spulenstrom IS und dem Rotor-Magnetfeld RM wirkt auf den Rotor 4 des Kugelmotors 1 eine Tangentialkraft FT ein, die den Rotor 4 mit der vorgegebenen Drehzahl antreiben.
In Figur 4 bildet sich die Direktstromkomponente ID in die Statorspule 7 aus, die mit dem Rotor-Magnetfeld RM wechselwirkt. Durch diese Wechselwirkung zwischen Spulenstrom IS und dem Rotor-Magnetfeld RM wirkt auf den Rotor 4 des Kugelmotors 1 eine Kraft FR senkrecht zur Rotoroberfläche 4. Wie anhand der Seitenansicht des Rotors 4 in Figur 4 ersichtlich, addieren sich der axiale Anteil der senkrecht zur Rotoroberfläche wirkenden Kraftanteile der radialen Kräfte FR auf Grund der Asymmetrie des Rotors 4 des
Kugelmotors 1 und bilden eine Axialkraft FA.
In Figur 5 ist eine Motorregelung 8 dargestellt, mit der der Kugelmotor 1 als
Synchronmotor angesteuert wird, wobei die Motorregelung 8 als feldorientierte
Drehmomentenregelung ausgebildet ist. Die Motorregelung 8 weist einen
Spannungskonverter 9 auf, in dem ein Gleichrichter 10 und ein Dreiphasen-Inverter 11 vorgesehen sind. Die an den Gleichrichter 10 angelegte Netzspannung von z.B. 230V und 50 Herz wird in dem Gleichrichter 10 gleichgerichtet und mit einem Glättkondensator C geglättet. Die geglättete Gleichspannung wird dem Dreiphasen-Inverter 11 zugeführt, dem weiters von einer Motorregelstufe 12 eine Regelinformation RI zugeführt wird, die die mit dem Koordinatensystem rotierenden Spulenspannung US je Statorspule 7 vorgibt. Der Dreiphasen-Inverter 11 prägt jeder der drei Statorspulen 7 die der Regelinformation RI entsprechenden Spulenspannung IS ein, worauf sich in den Statorspulen 7 jeweils der Spulenstrom IS ausbildet.
Die Motorregelstufe 12 weist eine Feedbackstufe 13 auf, der von dem Kugelmotor 1 eine Drehzahl- und/oder Positionsinformation PI zugeführt wird. Die Feedbackstufe 13 ist zum Auswerten der Drehzahl- und/oder Positionsinformation PI und zum Abgeben einer Winkelinformation WI ausgebildet. Die Winkelinformation WI enthält eine Information über die aktuelle Winkelposition des Rotors 4 bzw. den Rotorwinkel Θ und somit auch eine Information über das aktuelle Drehmoment des Kugelmotors 1.
Die Motorregelstufe 12 weist eine Transformations stufe 14 auf, der von einem Stromsensor an den Zuleitungen des Spulenstroms IS eine Strominformation SI zuführbar ist. Die Transformationsstufe 14 ist zum Auswerten der Strominformation SI und der
Winkelinformation WI ausgebildet. Zusätzlich ist die Transformations stufe 14 zum
Transformieren der ausgewerteten Informationen entsprechend der Clark und Park
Transformation und zum Abgeben eines Regeldirektstroms RDI und eines Regelquerstroms RQI in dem stehenden Koordinatensystem ausgebildet.
Die Motorregelstufe 12 weist Additions- bzw. Subtraktions stufen 15 und 16 auf, wobei in der ersten Stufe 15 von der je nach gewünschter Drehzahl des Kugelmotors 1 vorgegebenen Querstromkomponente IQ der Regelquerstrom RQI subtrahiert wird (Sollwert minus Istwert). In der zweiten Stufe 16 von der vorgegebenen Direktstromkomponente ID der Regeldirektstrom RDI subtrahiert. Die von den Addition- bzw. Subtraktionsstufen 15 und 16 addierten Stromkomponenten des Spulenstroms IS werden PID-Reglern 17 und 18 zugeführt, die zum Abgeben einer Regelinformation für die Querstromkomponente RQ und eine Regelinformation für die Direktstromkomponente RD, allerdings noch in dem rotierenden Koordinatensystem, ausgebildet sind. Mittels einer Rücktransformations stufe 19 werden die Regelinformationen RQ und RD für die Querstromkomponente und die
Direktstromkomponente in das stationäre Dreiphasen-Koordinatensystem entsprechend der umgekehrten Clark und Park Transformation rücktransformiert. Die
Rücktransformationsstufe 19 ist zum Abgeben der Regelinformation RI an den Dreiphasen- Inverter 11 ausgebildet.
Die vorstehend beschriebene Motorregelung wurde nur in groben Zügen erläutert, da die beschriebenen Stufen der Motorregelung bekannt sind und in am Markt erhältlichen integrierten Schaltkreisen realisiert wurden. Bei einem mit einer solchen Motorregelung angetriebenem Kugelmotor 1 hat sich in der Praxis gezeigt, dass es zu mechanischen Schwingungen kommen kann. Untersuchungen haben ergeben, dass diese Schwingungen durch hydraulische Kräfte und durch einen nichtidealen magnetischen Aufbau des bürstenlosen permanentmagneterregten Kugelmotors 1 und durch oszillierende, senkrecht zur Rotoroberfläche gerichtete permanent und elektromagnetische Kräfte kommt, wodurch Kräfte und insbesondere axiale Kräfte oszillierend auf den Rotor bzw. das Pumpenlaufrad einwirken. Diese Schwingungen können beispielsweise bei Verwendung des Kugelmotors als Heizungs-Umwälzpumpe über die Heizungsleitungen auf das gesamte Heizungs System übertragen werden und zu störenden Geräuschen im ganzen Haus führen. Gleiches gilt für Zylindermotoren wo die oszillierenden Kräfte im Spalt zwischen Rotor und Stator
Schwingungen erzeugen die zu Geräuschen führen.
Die erfindungs gemäße Motorregelung 1 weist nunmehr einen Direktstrom-Generator 20 auf, dem die von der Feedbackstufe 13 ermittelte Winkelinformation WI zuführbar ist, die auch eine Information über die aktuelle Drehzahl des Kugelmotors 1 enthält. Der
Direktstrom-Generator 20 wertet diese Winkelinformation WI, den Regelquerstrom RQI und andere in der Motorregelung 8 vorliegende Informationen aus, um in dem Kugelmotor 1 den mechanischen Schwingungen gegen-gepolte Schwingungen zu erzeugen. Der Direktstrom-Generator 20 ist hierfür zum Erzeugen eines Wechselanteils bzw. einer periodisch wechselnden Direktstromkomponente IDW ausgebildet, die in der ersten Stufe 15 gemeinsam mit dem Regeldirektstrom RDI von dem Sollwert der konstanten
Direktstromkomponente ID subtrahiert wird.
Im Folgenden ist anhand eines konkreten Beispiels erläutert, wie die periodisch wechselnde Direktstromkomponente IDW von dem Direktstrom-Generator 20 berechnet wird bzw. mit welchen Frequenzen man bei IDW rechnen muss. Idealerweise ist das Rotor-Magnetfeld RM entlang des Luftspaltes zwischen Rotor 4 und Stator 3 sinusförmig ausgeprägt.
Fertigungstechnisch bedingt (z.B. durch die Magnetisierung des Rotors oder durch die Motorbauform selber) treten jedoch zur Grundwelle auch höhere Harmonische im Rotor- Magnetfeld RM auf. Im konkreten Beispiel ist die fünfte Oberwelle vorhanden, d.h., der Betrag der Flussdichte des Rotor-Magnetfelds RM kann mit
Bm 0) = Bl sin (0) + B5 sin (50 + 0O ) angesetzt werden. Aufgrund der feldorientierte Regelung werden die sinusförmigen Ströme mit IQ=I und ID=0 so eingeprägt bzw. stellen sich durch die eingeprägte Spulenspannung US so ein, dass mit B1 ein konstantes und vom Rotorwinkel 0 unabhängiges Drehmoment eingestellt wird. Im Weiteren verursacht diese Standard-Bestromung mit B1 keine
Radialkräfte FR. Die Interaktion zwischen den sinusförmigen Strömen mit der fünften Oberwelle im Rotor-Magnetfelds RM verursacht zum einen Drehmomentschwankungen, was im konkreten Fall zu keinem weiteren Problemen führt. Zum anderen werden jedoch über
~ ß5 sin (50 + 0o ) /ß cos (0)
FR, ~ B5IQ sin (6Θ + Θ0 ) + B5IQ sin (40 + 0O ) an jeder einzelnen Wicklung der Statorspulen 7 senkrecht zur Rotoroberfläche gerichtete Kräfte FR erzeugt. Betrachtet man die beiden anderen Wicklungen, so ergibt sich
FR2 = FR, (0 - 120°)
FR3 = FR, (0 - 240°)
Kritisch ist dabei vor allem die entstehende senkrecht zur Rotoroberfläche wirkende Kraft FR mit der 6-fachen Frequenz, da sich die Teilkräfte der einzelnen Wicklungen addieren. Beim gegebenen Kugelmotor 1 treten daher resultierende axiale Kräfte auf, welche
Vibrationen mit der 6-fachen elektrischen bzw. mit der 12-fachen mechanischen Frequenz hervorrufen.
Um diese Schwingungen zu dämpfen oder zu eliminieren wird daher mit dem
beschriebenen Verfahren die periodisch wechselnde Direktstromkomponente IDW mit
IDW = c s (60 + 0l ) vorgegeben, wobei mit θι die Phasenlage und mit c die Amplitude exakt angepasst werden kann. Da die Radialkräfte FR im vorliegenden Fall direkt von der Querstromkomponente IQ abhängen, macht es natürlich auch Sinn die Amplitude c direkt proportional mit der Querstromkomponente IQ zu gewichten.
Auch die Temperatur kann einen Einfluss auf axiale Kräfte und Vibrationen des
Kugelmotors 1 haben. Ändert sich die Temperatur, so nimmt auch die Stärke des Rotor- Magnetfelds RM ab. Der Direktstrom-Generator 20 kann diesen Effekt bei der Erzeugung der periodisch wechselnden Direktstromkomponente IDW berücksichtigt, wobei für die Ermittlung der Temperatur ein Temperatursensor vorgesehen sein kann oder zur
Abschätzung der Temperatur mathematische Modell herangezogen werden können. Die Temperatur bildet hierbei ein Beispiel einer anderen in der Motorregelung 8 vorliegenden Information, die ausgewertet wird, um eine optimal angepasste periodisch wechselnden Direktstromkomponente IDW zu erzeugen.
Durch das Vorsehen des Direktstrom-Generators 20 und das Einprägen der Spulenspannung US, damit sich eine periodisch wechselnde Direktstromkomponente IDW einstellt, ist der Vorteil erhalten, dass periodisch wechselnde und insbesondere axiale Schwingungen auf den Rotor 4 einwirken und im Idealfall die mechanischen Schwingungen zur Gänze kompensieren. Hierdurch kann der Kugelmotor 1 wesentlich leiser betrieben werden, was beispielsweise beim Einsatz des Kugelmotors 1 als Umwälzpumpe in dem Heizungssystem eines Hauses wesentliche Vorteile bringt.
In dem Direktstrom-Generator 20 sind nunmehr weiters Anpassungsmittel 21 vorgesehen, denen eine durch eine Messung der Schwingungen des Kugelmotors 1 ermittelte
Anpassungsinformation AI zuführbar ist, mit der der Direktstrom-Generator 20 zum Erzeugen einer an den zu steuernden Kugelmotor 1 besonders gut angepassten
Direktstromkomponente IDW ausgebildet ist. Die axialen Schwingungen können beispielsweise mittels eines oder mehrerer Hall-Sensoren gemessen werden, die an einer oder mehreren Stellen an dem Kugelmotor 1 angebracht sind. Die ermittelten Messwerte werden als Parameter in Speichermitteln der Anpassungsmittel 21 gespeichert und bei der Ermittlung der an den Kugelmotor 1 angepassten wechselnden Direktstromkomponente IDW berücksichtigt. Zusätzlich wird die Art des Synchronmotors, also beispielsweise ein Kugelmotor oder ein Elektromotor mit zylindrischem Rotor, in den Anpassungsmitteln 21 gespeichert, um eine entsprechend gute Anpassung des zu regelnden Synchronmotors zu erreichen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die mechanischen Schwingungen des Kugelmotors 1 praktisch zur Gänze kompensiert werden können und der Kugelmotor 1 somit besonders leise läuft.
Sinngemäß gilt das Gleiche auch für Zylindermotoren, wo nicht eine axiale Schwingung zu Geräuschen führt sondern eine radiale Schwingung im Spalt zwischen Rotor und Stator.
Figur 6 zeigt ein Blockschaltbild einer Motorsteuerung 22 mit einem Direktspannungs- Generator 23. Hierbei entspricht der Aufbau der Motorsteuerung 22 gemäß Figur 5 dem Aufbau der Motorsteuerung 8 gemäß Figur 6, wobei anstatt dem Direktstrom-Generator 20 der Direktspannungs-Generator 23 eine periodisch wechselnde
Direktspannungskomponente UDW erzeugt, die über eine dritte Additionsstufe 24 nach dem PID-Regler 17 addiert wird. Auch bei der Motorsteuerung 22 wird den Statorspulen 7 die Spulenspannung US eingeprägt, die die von dem Direktspannungs-Generator 23 erzeugte Direktspannungskomponente UDW entsprechend enthält.
Auch bei der Motorsteuerung 22 ist das Vorsehen von Anpassungsmitteln 25 in dem Direktspannungs-Generator 23 vorteilhaft. Mit der Motorsteuerung 22 werden dieselben Vorteile erhalten, wie sie vorstehend anhand der Motorsteuerung 8 erläutert wurden.
Es kann erwähnt werden, dass die Feedbackstufe in den Motorregelungen 8 und 22 auch entfallen könnte und die Winkelinformation WI über elektrische Größen (Ströme und Spannungen) mathematisch ermittelt werden könnte.
Es kann erwähnt werden, dass eine erfindungs gemäße Motorregelung an Synchronmotoren mit unterschiedlicher Anzahl N an Statorspulen, Polen im Rotor und Phasen zur
Ansteuerung in dem Synchronmotor anpassbar ist. Es kann erwähnt werden, dass die Überlagerung der vorgegebenen Direktstromkomponente ID und des Regeldirektstroms RDI zur Subtraktion auch analog durchgeführt werden kann.

Claims

Patentansprüche
1. Motorregelung (8; 22) für einen Synchronmotor (1), der eine Anzahl von N zueinander versetzt angeordneten Statorspulen (7) aufweist, die um einen Rotor (4) des
Synchronmotors (1) angeordnet sind, wobei den Statorspulen (7) von der Motorregelung (8; 22) eine Spulenspannung (US) einprägbar ist und sich ein Spulenstrom (IS) ausbildet, der in einem proportional mit der Drehzahl des Synchronmotors (1) rotierenden
Koordinatensystem eine Direktstromkomponente (ID; IDW) und eine
Querstromkomponente (IQ) aufweist, wobei die Querstromkomponente (IQ) eine den Rotor (4) in Drehrichtung antreibende Tangentialkraft (FT) bewirkt und wobei die
Direktstromkomponente (ID) eine Kraft (FR) senkrecht zur Rotoroberfläche auf den Rotor (4) bewirkt, dadurch gekennzeichnet, dass
die Motorregelung (8; 22) einen Direktstrom-Generator (20) zur Erzeugung einer in dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnden Direktstromkomponente (IDW) aufweist, um durch die senkrecht zur Rotoroberfläche erzeugte Kraft (FR) Schwingungen des mit der Motorregelung (8; 22) angetriebenen Synchronmotors (1) auszugleichen, wobei der Direktstrom-Generator zum Auswerten von zumindest einer Winkelinformation und einem Regelquerstrom ausgebildet ist.
2. Motorregelung (8; 22) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der
Direktstrom-Generator (20) Anpassungsmittel (21) aufweist, denen eine durch eine
Messung der Schwingungen des Synchronmotors (1) ermittelte Anpassungsinformation zuführbar ist, mit der die Motorregelung (8; 22) zum Erzeugen einer an den zu steuernden Synchronmotor (1) angepassten wechselnden Direktstromkomponente (IDW) ausgebildet ist.
3. Motorregelung (8, 22) gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Motorregelung (8; 22) zur Regelung eines Motors (1) mit halbkugelförmigen beziehungsweise mit zylindrischem Rotor optimiert ist.
4. Motorregelung (22) gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anstatt des Direktstrom-Generators ein Direktspannungs-Generator (23) zur Erzeugung einer in dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnden
Direktspannungskomponente (UDW) ausgebildet ist, um durch senkrecht zur
Rotoroberfläche gerichtete Kräfte erzeugte Schwingungen des mit der Motorregelung (22) angetriebenen Synchronmotors (1) auszugleichen.
5. Motorregelung (8; 22) gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Motorregelung (8; 22) durch eine feldorientierte Regelung gebildet ist.
6. Verfahren zur Regelung eines Synchronmotors (1) bei dem eine Spulenspannung (US) in eine Anzahl von N zueinander versetzt angeordneten Statorspulen (7), die um einen Rotor (4) des Synchronmotors (1) angeordnet sind, einprägt wird und sich ein Spulenstrom (IS) ausbildet, wobei der Spulenstrom (IS) in einem proportional mit der Drehzahl des
Synchronmotors (1) rotierenden Koordinatensystem eine Direktstromkomponente (ID, IDW) und eine Querstromkomponente (IQ) aufweist und wobei die Querstromkomponente (IQ) eine den Rotor (4) in Drehrichtung antreibende Tangentialkraft (FT) bewirkt und wobei die Direktstromkomponente (ID) eine Kraft (FR) senkrecht zur Rotoroberfläche auf den Rotor (4) bewirkt, dadurch gekennzeichnet, dass
eine in dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnde Direktstromkomponente (IDW) erzeugt und durch Einprägen der Spulenspannung (US) vorgegeben wird, um durch die senkrecht zur Rotoroberfläche wirkende Kraft (FR) Schwingungen des mit der
Motorregelung (8; 22) angetriebenen Synchronmotors (4) auszugleichen, wobei zum Erzeugen der geeigneten periodisch wechselnden Direktstromkomponente zumindest eine Winkelinformation und ein Regelquerstrom ausgewertet werden.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messung der
Schwingungen des Synchronmotors (1) durchgeführt wird und eine dabei ermittelte
Anpassungsinformation zum Erzeugen einer an den zu steuernden Synchronmotor (1) angepassten wechselnden Direktstromkomponente (IDW) verwendet wird.
8. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass anstatt der wechselnden Direktstromkomponente (IDW) eine in dem rotierenden Koordinatensystem periodisch wechselnde Direktspannungskomponente (UDW) eingeprägt wird, um durch senkrecht zur Rotoroberfläche wirkende Kräfte erzeugte Schwingungen des mit der Motorregelung (22) angetriebenen Synchronmotors (1) auszugleichen.
9. System bestehend aus einem Synchronmotor (1) und einer Motorregelung (8; 22) für den Synchronmotor (1), dadurch gekennzeichnet, dass eine Motorregelung (8; 22) gemäß Anspruch 1 zur Regelung eines Kugelmotors (1) verwendet wird.
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