EP2729397A1 - Method and apparatus for moving a material web - Google Patents

Method and apparatus for moving a material web

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EP2729397A1
EP2729397A1 EP12769953.6A EP12769953A EP2729397A1 EP 2729397 A1 EP2729397 A1 EP 2729397A1 EP 12769953 A EP12769953 A EP 12769953A EP 2729397 A1 EP2729397 A1 EP 2729397A1
Authority
EP
European Patent Office
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drive unit
torque
power
web
conveying means
Prior art date
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Granted
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EP12769953.6A
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EP2729397B2 (en
EP2729397B1 (en
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Wolf-Martin RASENACK
Markus ERDMANNSDÖRFER
Christian Merkel
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Siemens Energy Global GmbH and Co KG
Original Assignee
Siemens AG
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Publication date
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Application granted granted Critical
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Publication of EP2729397B2 publication Critical patent/EP2729397B2/en
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Definitions

  • the invention relates to a method for moving a material web with conveying means which can be driven by at least one drive unit.
  • the invention relates to a controller and a machine with at least one drive unit and with by the at least one drive unit driven conveyors. Furthermore, the invention relates to a computer program and a computer program product.
  • Such a method and such devices are used in particular where machines traversing Wa ⁇ renbahnen move means of electrically driven rollers and cylinders.
  • These cylinders and rollers have, especially in paper, foil and steel processing machines large, dependent on the amount of wound material Massenträg ⁇ units, so that the time to accelerate and decelerate in the range of several minutes.
  • Massenträg ⁇ units so that the time to accelerate and decelerate in the range of several minutes.
  • To prolong the periods of production it makes sense to use the shortest mög ⁇ handy ramp times for acceleration and deceleration. This ramp time depends mainly on the factors friction and inertia.
  • the mass inertia is highly dependent al before ⁇ lem for winders (up and unwinders) from the quantity of the rolled material.
  • the acceleration and deceleration ⁇ have been set on such a value, respectively, that the machine is electrically and mechanically not overloaded.
  • the invention has for its object to reduce times for Be ⁇ accelerate and decelerate a web through existing drives or to use the same time requirements drives with lower power and torque limits ⁇ .
  • This object is achieved by a method for moving a material web with conveying means that can be driven by at least one drive unit, having the following method steps:
  • the conveyor are accelerated by the at least one drive unit with the predetermined power, if a torque required for this purpose is smaller than the predetermined torque of the at least one drive ⁇ unit,
  • the method can be used in particular in paper, foil or steel processing machines, in which continuous webs are moved by means of electrically driven conveying means.
  • This support may be carried out at play ⁇ as rollers, cylinders, conveyor belts or the like, and may have a large inertia so that, together with the movable th webs.
  • the advantage of the method according to the present invention is the ability to quickly change the movement of a web.
  • the method allows a torque and performance-optimal movement. This is also possible if the inertia of the conveyor or the web changes, for example by winding the web on the funding.
  • the concept of acceleration is considered positive.
  • insbesonde ⁇ re in electric drives at a low speed or rotational speed of the torque is the limiting magnitude of the acceleration. That is, at low speed or speed, a drive unit can provide comparatively large torque, whereas the power of the drive unit is comparatively low and increases in proportion to the speed or speed. For larger speeds or speeds, however, the power of the drive unit is the limiting amount of acceleration. In this case, the drive unit can provide a comparatively large power, with the torque being reduced for increasing speeds or speeds.
  • a torque and power can be specified now, otherwise stored values can be ver ⁇ spent.
  • the at least one drive unit requires a certain torque and a certain amount of power.
  • the method now provides to accelerate the conveyor with the predetermined torque, if the power required for it is less than the predetermined power. If the torque required for the acceleration is smaller than the predefinable torque, the conveying means are accelerated with the predetermined power. This can lead to short-term overshoots at rea ⁇ len drives, during which a larger torque than the predetermined torque or a higher power than the given power to
  • Speed setpoints by means of a ramp-function generator, a Ver ⁇ equal to said speed or speed setpoints with the speed or speed actual values and after a torque limit, a conversion of the predetermined torque and the predetermined power in current setpoints.
  • the method further provides for termination of the acceleration process as soon as a desired movement or speed of the material web has been reached. This may be the special ⁇ the run of the web up to a certain speed or complete standstill of goods ⁇ ground.
  • the predetermined power for example, a certain percentage of the rated power of at least one drive unit and the ⁇ vorable torque, for example, a certain percentage of the rated torque of the at least one drive unit.
  • the predefinable torque of the at least one drive unit is the rated torque of the at least one drive unit and the predefinable power is the rated power of the at least one drive unit.
  • the acceleration process is terminated as soon as the desired movement of the web has been reached. If the material web is moved and deceleration is desired, then this acceleration of the material web executed as deceleration is achieved using the rated power of the at least one drive unit, provided that the torque required for this purpose is smaller than the nominal torque. In this case, the web is slowed down by the extent the at least one Antriebsein ⁇ standardized using the rated power, to the torque required for the nominal torque ⁇ absolute value is equal to at least one drive unit. Subsequently ⁇ ochd the goods web is braked at the rated torque of the drive ⁇ unit, the braking power which is now smaller than the nominal power of at least one drive unit. Overall, this results in a nearly optimal ramp time during which the funding is accelerated and during which the at least one drive unit causes the maximum possible acceleration. As a result, less time is needed to start or stop a machine with continuous webs.
  • the at least one drive unit may be, for example, in the form that at least one rectifier, which rectifies an AC voltage of the supply network into a DC link voltage, provides at least one DC link capacitor and at least one inverter, which switches the DC link voltage into an AC voltage of variable frequency are. If a rectifier and several inverters are used, the inverters can have a greater total power than the rectifier, so that the power of the at least one drive unit is limited by the rectifier. In this case, the rated power of the at least one drive unit is given by the rated power of the rectifier.
  • the method has the following further method steps:
  • Performance and their comparison with the predeterminable values for torque and power, a check and a return ⁇ coupling of the method can be performed such that the current setpoints for the drive unit may be corrected and adjusted.
  • the actual values of the torque and the power of the at least one drive unit in particular ⁇ sondere can be determined by a converter, which of the at least one drive unit is comprised.
  • the acceleration of the conveyor is performed as a deceleration of the movement of the web and the at least one on ⁇ drive unit is operated as a generator. Because the method can be used in particular for machines with large inertia, the generator operation of a drive unit of the machine in terms of environmental protection, energy conservation and cost reduction is particularly interesting. Because when braking the funding can their kinetic Energy are fed back through the at least one drive unit in the form of electrical energy in the power grid. Overall, the machine thus consumes less energy, which is synonymous with a cost reduction and improved environmental protection.
  • the acceleration of the conveyor is performed as a deceleration of the movement of the web and the movement of the web is additionally braked by means of a brake.
  • a brake By using a brake, a greater acceleration of the conveying means can be achieved, resulting in an increased Pro ⁇ productivity of the machine since the time can be reduced to a desired motion to brake the machine. Consequently, the cost can be further reduced.
  • the method has the following further method steps:
  • the conveying means comprise a winding cylinder, which may also be designed as a roller or another device for winding a web.
  • the web is wound on the winding cylinder or unwound, and since the web itself has a certain thickness, which has on the
  • Cylinder wound material a certain Stresswickel ⁇ thickness, which is detected.
  • the thick are for accelerating the conveying means be ⁇ forced torque, required to accelerate the conveying means and / or the current values detected and vomit ⁇ chert. This can take place, for example, in a controller, in which the dependence of the variables mentioned on the detected goods winding thickness of the material web wound on the winding cylinder is thus present.
  • the method has the following further method steps:
  • the stored information can be used when detecting a specific amount of goods roll presently present on the cylinder.
  • a learning process takes place, and a machine to which the method is applied is characterized by some "intelligence.” This is particularly advantageous when using different webs having different textures, thicknesses or masses, and for each the different webs the said dependence is stored separately.
  • the method has the following further method steps: Determining the ratio of that torque or the power for each drive unit, which is required for a desired acceleration, with respect to that torque or the power that can provide the respective drive unit maximum,
  • the determined ratio is greater than 1.
  • the ratio for each is Drive units determined. If one of the conditions determined to be greater than 1, it is for those driving unit having the largest ratio and thus ermit ⁇ Telte most is overtaxed, the determined maximum betechnikstelligbare acceleration. Finally, the conveying means are accelerated with the determined maximum achievable acceleration. So that means that those drive unit with the largest ratio determined and what is most overwhelmed, the Be ⁇ acceleration of funding dictates.
  • Ma ⁇ machines which have a plurality, for example as cylinders, rolls or the like running conveying means and have a plurality of associated drive units, so that si will ⁇ ensure that the back moving web over a plurality of conveyor medium and is moved evenly by several drive units.
  • FIG. 1 shows a flow chart of the method according to the present invention for moving a material web
  • FIG. 2 shows an exemplary time profile of a speed of a material web, a torque actual value and an actual power value
  • FIG. 3 shows a block diagram of a first embodiment of the invention
  • FIG. 5 shows an exemplary time profile of a speed of a material web, a torque actual value and a power actual value according to the prior art.
  • step 101 a ge ⁇ desired movement of the web 1 with the current movement of the web of material 1 is compared. If the current case BEWE ⁇ supply of the material web 1 be equal to the desired movement of the material web 1, so step 104 in which the process is completed is executed. If the current motion and the desired motion of the web 1, however, differed be ⁇ Lich, the web 1 with through at least one drive unit 2 drivable conveying means 3 is 13 ACCEL ⁇ nigt. For this purpose, two cases are distinguished, for each corresponding current values 11 are set to the at least one drive unit at ⁇ .
  • step 102 the conveying means 3, 13 accelerates through the at least one Antriebsein ⁇ unit 2 with a predetermined torque 4, if a required power for less than a predetermined power 5 at least one drive unit.
  • step 103 the conveying means 3, ⁇ be accelerated 13 through the at least one drive unit 2 with the predetermined power 5, if a required torque for the moderate magnitude is smaller than the predetermined torque 4 at least one drive unit. 2 If step 102 or step 103 has been carried out, step 103 or 102 can subsequently be carried out, or the acceleration process is terminated in accordance with 104 as soon as a desired movement of goods web 1 has been reached.
  • FIG. 2 shows an exemplary time profile of the speed 8 of a material web 1, a torque actual value 6 and a power actual value 7 according to the method of the present invention.
  • the abscissa is the time up ⁇ wear and on the ordinate axis with a scale of 0 to 2000, the velocity 8 of a material web 1.
  • On the Ordina ⁇ ten-axis are further each provided with a scale from -150 to 150, a torque Actual value 6 and an actual power value 7 are plotted.
  • the latter two quantities are in% as a relative value with respect to the corresponding nominal values ⁇ a drive unit 2 is expressed, wherein the drive unit 2 to ⁇ conveyor means 3, can speed 13, which move the web. 1 Reference numerals in Figure 2 are not shown and mentioned herein, see the other Figu ⁇ ren.
  • the conveyor means 3, 13 and the web 1 initially accelerated with ver ⁇ same as low power, but with an actual torque value 6 is used, which the nominal torque ⁇ torque of the drive unit 2 corresponds.
  • the nominal torque ⁇ torque of the drive unit 2 corresponds.
  • the speed increases 8. Since the performance is both proportional to the torque as well as proportional to the velocity or speed 8, located 7 increases the power value of the drive unit 2 with increasing Ge ⁇ speed 8.
  • the drive unit 2 is first used as a power value 7, the nominal ⁇ power of the drive unit, wherein an actual torque value 6 is used, which is smaller in absolute value than the Drive unit torque rating 2.
  • Actual power value 7 is held constant as speed 8 decreases, with the actual torque value increasing until the torque rating of drive unit 2 is reached.
  • the material web 1 the actual torque value 6 will be constant and equal to the nominal torque of the drive unit 2 ⁇ maintained and the power value 7 is reduced with decreasing speed. 8
  • a torque or power-optimal movement always takes place and the time required for acceleration is very short.
  • FIG. 3 shows a block diagram of a first execution ⁇ of the method according to the present invention.
  • Drive units 2 current setpoints 11 are specified by a ramp generator 24.
  • the setpoint values can either be transferred directly to all drive units 2 or via a setpoint scale or via a setpoint cascade.
  • the ramp-function generator 24 can also be designed as a ramp generator or the like.
  • the drives 2 can perform a movement ⁇ tion using a respective torque actual value 6 and a respective actual power value 7, which are registered by a ramp adaptation 21.
  • a value for the acceleration rate 22 is determined, wel ⁇ che is transmitted to the ramp-function generator 24. This in turn generates the current setpoint values 11, which are specified to the drive units 2.
  • FIG. 4 shows a block diagram of a first execution ⁇ form of the machine according to the present invention.
  • a web 1 is moved via a roller 3 to a winding cylinder 13, on which the web 1 is wound up.
  • the wound up on the winding cylinder 13 web 1 has a fabric winding thickness 14.
  • the roller 3 and the winding cylinder 13 are each driven via a drive shaft 20 which is provided with a brake 12 and is driven by a drive unit 2.
  • the respective drive units 2 ⁇ obtain desired current values 11 from a controller 15, on which, during the implementation of the method of the present invention, a computer program 18 runs out.
  • FIG. 5 shows an exemplary time profile of a speed of a material web of a torque actual value and a power actual value according to the prior art.
  • the representation of the actual torque value 6, the actual power value 7 and the speed 8 corresponds to that in Figure 2 of the present document.
  • the actual torque value 6 remains during the supply phase Accelerati ⁇ almost constant and is less than about half of the torque nominal value of a corresponding connection Drive unit 2.
  • the actual power value 7 is continuously increased and while the speed 8 decreases, the power value is continuously reduced.
  • the actual power value 7 does not reach even at high speeds 8
  • Nominal power value of a corresponding drive unit 2 Nominal power value of a corresponding drive unit 2.
  • the invention relates to a method for Be ⁇ due to a web 1 with at least one drive unit 2 drivable funding 3, 13. Furthermore, the invention relates to a controller 15 and a machine 16 with ⁇ at least one drive unit 2 and with at least one drive unit 2 drivable conveying means 3, 13. Wei ⁇ ter the invention relates to a computer program 18 and a computer program product 19th
  • the conveyor means 3, 13 are accelerated by the at least one drive ⁇ unit 2 with the predetermined power 5, if a torque required for 4 amount- is moderately smaller than the predefinable torque of the at least one drive unit 2,

Landscapes

  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for moving a material web by way of conveying means which can be driven by at least one drive unit. Furthermore, the invention relates to a controller and a machine having at least one drive unit and having conveying means which can be driven by the at least one drive unit. Furthermore, the invention relates to a computer program and a computer program product. In order to reduce times for accelerating and braking a material web by way of existing drives and/or in order for it to be possible to use drives with lower power-output and torque limits with the same time requirements, it is proposed to move a material web by way of conveying means which can be driven by at least one drive unit, with the use of the following method steps: stipulation of setpoint current values to the at least one drive unit in such a way that the conveying means are accelerated by the at least one drive unit with a predefinable torque if a power output which is required for this purpose is smaller than a predefinable power output of the at least one drive unit, and the conveying means are accelerated by the at least one drive unit with the predefinable power output if a torque which is required for this purpose is smaller in quantitative terms than the predefinable torque of the at least one drive unit, ending of the acceleration operation as soon as a desired movement of the material web has been achieved.

Description

Beschreibung description
Verfahren und Vorrichtung zum Bewegen einer Warenbahn Method and device for moving a material web
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewegen einer Warenbahn mit durch zumindest eine Antriebseinheit antreibbaren Fördermitteln . The invention relates to a method for moving a material web with conveying means which can be driven by at least one drive unit.
Weiterhin betrifft die Erfindung eine Steuerung und eine Maschine mit zumindest einer Antriebseinheit und mit durch die zumindest eine Antriebseinheit antreibbaren Fördermitteln. Weiter betrifft die Erfindung ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt . Furthermore, the invention relates to a controller and a machine with at least one drive unit and with by the at least one drive unit driven conveyors. Furthermore, the invention relates to a computer program and a computer program product.
Ein derartiges Verfahren und derartige Vorrichtungen kommen insbesondere dort zum Einsatz, wo Maschinen durchlaufende Wa¬ renbahnen mittels elektrisch angetriebener Walzen und Zylinder bewegen. Diese Zylinder und Walzen haben vor allem bei papier-, folien- und stahlverarbeitenden Maschinen große, von der Menge des aufgewickelten Materials abhängige Massenträg¬ heiten, so dass die Zeit zum Beschleunigen und Abbremsen im Bereich von mehreren Minuten liegen kann. Um die Zeiten mit Produktion zu verlängern, ist es sinnvoll die kürzest mög¬ lichen Rampenzeiten zum Beschleunigen und Abbremsen zu verwenden. Diese Rampenzeit hängt hauptsächlich von den Faktoren Reibung und Massenträgheit ab. Die Massenträgheit ist vor al¬ lem bei Wicklern (Auf- und Abwicklern) stark von der Menge des aufgewickelten Materials abhängig. Die Beschleunigungs¬ und Abbremswerte wurden bisher auf jeweils einen solchen Wert eingestellt, dass die Maschine elektrisch und mechanisch nicht überlastet wird. Such a method and such devices are used in particular where machines traversing Wa ¬ renbahnen move means of electrically driven rollers and cylinders. These cylinders and rollers have, especially in paper, foil and steel processing machines large, dependent on the amount of wound material Massenträg ¬ units, so that the time to accelerate and decelerate in the range of several minutes. To prolong the periods of production, it makes sense to use the shortest mög ¬ handy ramp times for acceleration and deceleration. This ramp time depends mainly on the factors friction and inertia. The mass inertia is highly dependent al before ¬ lem for winders (up and unwinders) from the quantity of the rolled material. The acceleration and deceleration ¬ have been set on such a value, respectively, that the machine is electrically and mechanically not overloaded.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Zeiten zum Be¬ schleunigen und Abbremsen einer Warenbahn durch vorhandene Antriebe zu verringern bzw. bei gleichen zeitlichen Anforderungen Antriebe mit geringeren Leistungs- und Drehmoment¬ grenzen verwenden zu können. Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Bewegen einer Warenbahn mit durch zumindest eine Antriebseinheit antreibbaren Fördermitteln mit folgenden Verfahrensschritten: The invention has for its object to reduce times for Be ¬ accelerate and decelerate a web through existing drives or to use the same time requirements drives with lower power and torque limits ¬ . This object is achieved by a method for moving a material web with conveying means that can be driven by at least one drive unit, having the following method steps:
Vorgeben von Strom-Sollwerten an die zumindest eine Antriebseinheit derart, dass Specifying current setpoints to the at least one drive unit such that
- die Fördermittel durch die zumindest eine Antriebseinheit mit einem vorgebbaren Drehmoment beschleunigt werden, falls eine dafür benötigte Leistung kleiner als eine vor¬ gebbare Leistung der zumindest einen Antriebseinheit ist,- the conveying means through the at least one drive unit with a predetermined torque to be accelerated, if a required power for less than a ¬ can be predetermined prior to power at least one drive unit,
- die Fördermittel durch die zumindest eine Antriebseinheit mit der vorgebbaren Leistung beschleunigt werden, falls ein dafür benötigtes Drehmoment betragsmäßig kleiner als das vorgebbare Drehmoment der zumindest einen Antriebs¬ einheit ist, - The conveyor are accelerated by the at least one drive unit with the predetermined power, if a torque required for this purpose is smaller than the predetermined torque of the at least one drive ¬ unit,
Beenden des Beschleunigungsvorgangs, sobald eine gewünschte Bewegung der Warenbahn erreicht wurde.  Ending the acceleration process as soon as a desired movement of the material web has been reached.
Diese Aufgabe wird weiter gelöst durch eine Steuerung gemäß Anspruch 9, eine Maschine gemäß Anspruch 10, ein Computerpro¬ gramm gemäß Anspruch 11 und ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 12. This object is further achieved by a controller according to claim 9, a machine according to claim 10, a computer program according to claim 11 and a computer program product according to claim 12.
Das Verfahren kann insbesondere bei papier-, folien- bzw. stahlverarbeitenden Maschinen eingesetzt werden, bei welchen durchlaufende Warenbahnen mittels elektrisch antreibbaren Fördermitteln bewegt werden. Diese Fördermittel können bei¬ spielsweise als Walzen, Zylinder, Förderbänder oder dergleichen ausgeführt sein und können zusammen mit den damit beweg- ten Warenbahnen eine große Massenträgheit aufweisen. Der Vorteil des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Möglichkeit, die Bewegung einer Warenbahn schnell verändern zu können. Insbesondere bei der Beschleunigung einer Warenbahn erlaubt das Verfahren eine drehmoment- und leistungs- optimale Bewegung. Dies ist auch dann möglich, wenn sich die Massenträgheit der Fördermittel oder der Warenbahn ändert, beispielsweise durch Aufwickeln der Warenbahn auf die Fördermittel. Dabei wird der Begriff der Beschleunigung als posi- tive bzw. negative Geschwindigkeitsänderung verstanden, so dass die Geschwindigkeit während einer Beschleunigung be¬ tragsmäßig größer oder kleiner werden kann. Gemäß dem vorliegenden Verfahren werden bei der Beschleunigung, einer Warenbahn zwei Fälle unterschieden. Der Unterscheidung liegt dabei die Tatsache zugrunde, dass insbesonde¬ re bei elektrischen Antrieben bei einer geringen Geschwindigkeit oder Drehzahl das Drehmoment die begrenzende Größe der Beschleunigung ist. D.h. bei geringer Drehzahl oder Geschwindigkeit kann eine Antriebseinheit vergleichsweise großes Drehmoment zur Verfügung stellen, wohingegen die Leistung der Antriebseinheit vergleichsweise gering ist und proportional zur Geschwindigkeit oder Drehzahl wächst. Für größere Ge- schwindigkeiten oder Drehzahlen ist jedoch die Leistung der Antriebseinheit die begrenzende Größe der Beschleunigung. In diesem Fall kann die Antriebseinheit eine vergleichsweise große Leistung zur Verfügung stellen, wobei sich das Drehmoment für zunehmende Geschwindigkeiten oder Drehzahlen ver- ringert. The method can be used in particular in paper, foil or steel processing machines, in which continuous webs are moved by means of electrically driven conveying means. This support may be carried out at play ¬ as rollers, cylinders, conveyor belts or the like, and may have a large inertia so that, together with the movable th webs. The advantage of the method according to the present invention is the ability to quickly change the movement of a web. In particular, when accelerating a web, the method allows a torque and performance-optimal movement. This is also possible if the inertia of the conveyor or the web changes, for example by winding the web on the funding. The concept of acceleration is considered positive. tive or negative speed change understood, so that the speed during acceleration ¬ ¬ tion moderately or become smaller. According to the present method, two cases are distinguished in the acceleration of one web. The distinction here is based on the fact that insbesonde ¬ re in electric drives at a low speed or rotational speed of the torque is the limiting magnitude of the acceleration. That is, at low speed or speed, a drive unit can provide comparatively large torque, whereas the power of the drive unit is comparatively low and increases in proportion to the speed or speed. For larger speeds or speeds, however, the power of the drive unit is the limiting amount of acceleration. In this case, the drive unit can provide a comparatively large power, with the torque being reduced for increasing speeds or speeds.
Erfindungsgemäß kann nun ein Drehmoment und eine Leistung vorgegeben werden, andernfalls können hinterlegte Werte ver¬ wendet werden. Für die Beschleunigung der Fördermittel und der Warenbahn benötigt die zumindest eine Antriebseinheit ein gewisses Drehmoment und eine gewisse Leistung. Das Verfahren sieht nun vor, die Fördermittel mit dem vorgebbaren Drehmoment zu beschleunigen, falls die dafür benötigte Leistung kleiner als die vorgebbare Leistung ist. Falls das für die Beschleunigung benötigte Drehmoment betragsmäßig kleiner als das vorgebbare Drehmoment ist, werden die Fördermittel mit der vorgebbaren Leistung beschleunigt. Dabei kann es bei rea¬ len Antrieben zu kurzzeitigen Überschwingern kommen, während denen ein größeres Drehmoment als das vorgebbare Drehmoment bzw. eine höhere Leistung als die vorgebbare Leistung zurAccording to the invention, a torque and power can be specified now, otherwise stored values can be ver ¬ spent. For the acceleration of the conveyor and the web, the at least one drive unit requires a certain torque and a certain amount of power. The method now provides to accelerate the conveyor with the predetermined torque, if the power required for it is less than the predetermined power. If the torque required for the acceleration is smaller than the predefinable torque, the conveying means are accelerated with the predetermined power. This can lead to short-term overshoots at rea ¬ len drives, during which a larger torque than the predetermined torque or a higher power than the given power to
Verfügung gestellt wird. Im Vergleich zu den bekannten Lösungen wird weniger Zeit für das Hoch- bzw. Herunterfahren einer Maschine mit durchlaufenden Warenbahnen benötigt, und es er- gibt sich also eine zumindest nahezu optimale Rampenzeit, während der die Fördermittel beschleunigt werden. Dabei wird die Beschleunigung bewerkstelligt durch die Antriebseinheit, welcher entsprechende Strom-Sollwerte vorgegeben werden. Der Vorgabe der Strom-Sollwerte können weitere Schritte vorge¬ schalten sein, wie zum Beispiel eine Vorgabe von erwünschten Rampenzeiten, eine Bestimmung von Geschwindigkeits- bzw. Is made available. Compared to the known solutions, less time is required for the upshoot or shutdown of a machine with continuous material webs, and this So there is an at least nearly optimal ramp time during which the funding is accelerated. The acceleration is accomplished by the drive unit, which corresponding current setpoints are specified. The specification of the current setpoints can be further steps pre ¬ switch, such as a specification of desired ramp times, a determination of speed or
Drehzahl-Sollwerten mittels eines Hochlaufgebers , ein Ver¬ gleich der genannten Geschwindigkeits- bzw. Drehzahl- Sollwerte mit den Geschwindigkeits- bzw. Drehzahl-Istwerten und nach einer Drehmomentbegrenzung eine Umrechnung des vorgebbaren Drehmoments und der vorgebbaren Leistung in Strom- Sollwerte. Das Verfahren sieht weiterhin vor, den Beschleuni gungsvorgang zu beenden, sobald eine gewünschte Bewegung bzw Geschwindigkeit der Warenbahn erreicht wurde. Dies kann ins¬ besondere der Hochlauf der Warenbahn bis zu einer gewissen Geschwindigkeit oder der vollständige Stillstand der Waren¬ bahn sein. Für den Fall einer nachträglich erweiterbaren Maschine oder um anderen Gegebenheiten Rechnung zu tragen, kann die vorgebbare Leistung beispielsweise ein bestimmter Prozentsatz der Nennleistung der zumindest einen Antriebseinheit und das vor¬ gebbare Drehmoment beispielsweise ein bestimmter Prozentsatz des Nenndrehmoments der zumindest einen Antriebseinheit sein. Speed setpoints by means of a ramp-function generator, a Ver ¬ equal to said speed or speed setpoints with the speed or speed actual values and after a torque limit, a conversion of the predetermined torque and the predetermined power in current setpoints. The method further provides for termination of the acceleration process as soon as a desired movement or speed of the material web has been reached. This may be the special ¬ the run of the web up to a certain speed or complete standstill of goods ¬ ground. For the case of a subsequently expandable machine or to take into account other circumstances, the predetermined power, for example, a certain percentage of the rated power of at least one drive unit and the ¬ vorable torque, for example, a certain percentage of the rated torque of the at least one drive unit.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist das vorgebbare Drehmoment der zumindest einen Antriebseinheit das Nenndrehmoment der zumindest einen Antriebseinheit und die vorgebbare Leistung die Nennleistung der zumindest einen Antriebseinheit. Das Verwenden des Nenndrehmoments bzw. der Nennleistung der zumindest einen Antriebseinheit erlaubt da¬ bei die schnellstmögliche Beschleunigung der Fördermittel. So werden die Fördermittel - z. B. ausgehend vom Stillstand - unter Verwendung des Nenndrehmoments beschleunigt, bis jene Geschwindigkeit oder Drehzahl erreicht wird, für welche die Antriebseinheit die Nennleistung benötigt. Ab dieser Drehzahl kann die Beschleunigung der Fördermittel unter Verwendung der Nennleistung fortgeführt werden, wobei das Drehmoment mit zu¬ nehmender Geschwindigkeit oder Drehzahl verringert wird. In an advantageous embodiment of the method, the predefinable torque of the at least one drive unit is the rated torque of the at least one drive unit and the predefinable power is the rated power of the at least one drive unit. Using the nominal torque and the rated power of at least one drive unit allows as ¬ at the fastest possible acceleration of the conveying means. So are the funds -. B. from standstill - accelerated using the rated torque until the speed or speed is reached, for which the drive unit requires the rated power. From this speed, the acceleration of the conveyor using the Rated power can be continued, wherein the torque is reduced with zu¬ increasing speed or speed.
Schließlich wird der Beschleunigungsvorgang beendet, sobald die gewünschte Bewegung der Warenbahn erreicht wurde. Wird die Warenbahn bewegt und ist ein Abbremsen gewünscht, so wird diese als Abbremsen ausgeführte Beschleunigung der Warenbahn unter Verwendung der Nennleistung der zumindest einen Antriebseinheit erreicht, sofern das dafür benötigte Drehmoment betragsmäßig kleiner als das Nenndrehmoment ist. Für diesen Fall wird die Warenbahn durch die zumindest eine Antriebsein¬ heit unter Verwendung der Nennleistung soweit abgebremst, bis das dafür benötigte Drehmoment betragsmäßig gleich dem Nenn¬ drehmoment der zumindest einen Antriebseinheit ist. Anschlie¬ ßend wird die Warenbahn mit dem Nenndrehmoment der Antriebs¬ einheit weiter gebremst, wobei die Bremsleistung nun kleiner als die Nennleistung der zumindest einen Antriebseinheit ist. Insgesamt ergibt sich somit eine nahezu optimale Rampenzeit, während der die Fördermittel beschleunigt werden und während der die zumindest eine Antriebseinheit die jeweils maximal mögliche Beschleunigung bewirkt. Folglich wird also weniger Zeit für das Hoch- bzw. Herunterfahren einer Maschine mit durchlaufenden Warenbahnen benötigt. Finally, the acceleration process is terminated as soon as the desired movement of the web has been reached. If the material web is moved and deceleration is desired, then this acceleration of the material web executed as deceleration is achieved using the rated power of the at least one drive unit, provided that the torque required for this purpose is smaller than the nominal torque. In this case, the web is slowed down by the extent the at least one Antriebsein ¬ standardized using the rated power, to the torque required for the nominal torque ¬ absolute value is equal to at least one drive unit. Subsequently ¬ ßend the goods web is braked at the rated torque of the drive ¬ unit, the braking power which is now smaller than the nominal power of at least one drive unit. Overall, this results in a nearly optimal ramp time during which the funding is accelerated and during which the at least one drive unit causes the maximum possible acceleration. As a result, less time is needed to start or stop a machine with continuous webs.
Die zumindest eine Antriebseinheit kann beispielsweise der Gestalt sein, dass zumindest ein Gleichrichter, welcher eine Wechselspannung des Versorgungsnetzes in eine Zwischenkreis- spannung gleichrichtet, zumindest ein Zwischenkreiskondensa- tor und zumindest ein Wechselrichter, welcher die Zwischen- kreisspannung in eine Wechselspannung veränderlicher Frequenz wechselrichtet, vorgesehen sind. Werden ein Gleichrichter und mehrere Wechselrichter verwendet, können die Wechselrichter eine größere Gesamtleistung haben als der Gleichrichter, so dass die Leistung der zumindest einen Antriebseinheit durch den Gleichrichter begrenzt wird. Für diesen Fall ist die Nennleistung der zumindest einen Antriebseinheit durch die Nennleistung des Gleichrichters gegeben. Denkbar ist auch der Einsatz von Motoren in der zumindest einen Antriebseinheit, die ein geringeres oder ein größeres Nenndrehmoment aufweisen als jenes, welches die Einheit aus Gleichrichter, Zwischen- kreiskondensatoren und Wechselrichter bewerkstelligen kann. Das Nenndrehmoment der zumindest einen Antriebseinheit ist dann Unterberücksichtigung des schwächsten Glieds der zumin- dest einen Antriebseinheit zu bestimmen. The at least one drive unit may be, for example, in the form that at least one rectifier, which rectifies an AC voltage of the supply network into a DC link voltage, provides at least one DC link capacitor and at least one inverter, which switches the DC link voltage into an AC voltage of variable frequency are. If a rectifier and several inverters are used, the inverters can have a greater total power than the rectifier, so that the power of the at least one drive unit is limited by the rectifier. In this case, the rated power of the at least one drive unit is given by the rated power of the rectifier. It is also conceivable to use motors in the at least one drive unit, which have a lower or a larger rated torque as that which can accomplish the unit of rectifier, DC link capacitors and inverters. The nominal torque of the at least one drive unit is then to be determined taking into account the weakest link of the at least one drive unit.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens weist das Verfahren die folgenden weiteren Verfahrensschritte auf : In a further advantageous embodiment of the method, the method has the following further method steps:
- Ermitteln von Istwerten des Drehmoments und der Leistung, welche die zumindest eine Antriebseinheit zum Beschleunigen der Fördermittel verwendet, Determining actual values of the torque and the power which the at least one drive unit uses to accelerate the conveying means,
- Anpassen der Strom-Sollwerte, welche an die Antriebseinheit vorgegeben werden, falls der Istwert des Drehmoments be¬ tragsmäßig kleiner als das vorgebbare Drehmoment bzw. der Istwert der ermittelten Leistung kleiner als die vorgebbare Leistung ist. Durch die Ermittlung der Istwerte des Drehmoments und der- Adjusting the current setpoints, which are specified to the drive unit, if the actual value of the torque be ¬ contractionally smaller than the predetermined torque or the actual value of the determined power is less than the predetermined power. By determining the actual values of the torque and the
Leistung und deren Vergleich mit den vorgebbaren Werten für Drehmoment und Leistung kann eine Kontrolle und eine Rück¬ kopplung des Verfahrens derart durchgeführt werden, dass die Strom-Sollwerte für die Antriebseinheit ggf. korrigiert und angepasst werden. Dabei können die Istwerte des Drehmoments und der Leistung der zumindest einen Antriebseinheit insbe¬ sondere von einem Umrichter, der von der zumindest einen Antriebseinheit umfasst wird, ermittelt werden. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird die Beschleunigung der Fördermittel als Abbremsung der Bewegung der Warenbahn ausgeführt und die zumindest eine An¬ triebseinheit wird generatorisch betrieben. Weil das Verfahren insbesondere bei Maschinen mit großen Massenträgheiten eingesetzt werden kann, ist der generatorische Betrieb einer Antriebseinheit der Maschine im Hinblick auf Umweltschutz, Energieeinsparung und Kostenreduktion besonders interessant. Denn beim Abbremsen der Fördermittel kann deren kinetische Energie durch die zumindest eine Antriebseinheit in Form von elektrischer Energie in das Stromnetz zurückgespeist werden. Insgesamt verbraucht die Maschine somit weniger Energie, was gleichbedeutend mit einer Kostenreduktion und verbessertem Umweltschutz ist. Performance and their comparison with the predeterminable values for torque and power, a check and a return ¬ coupling of the method can be performed such that the current setpoints for the drive unit may be corrected and adjusted. The actual values of the torque and the power of the at least one drive unit in particular ¬ sondere can be determined by a converter, which of the at least one drive unit is comprised. In a further advantageous embodiment of the method, the acceleration of the conveyor is performed as a deceleration of the movement of the web and the at least one on ¬ drive unit is operated as a generator. Because the method can be used in particular for machines with large inertia, the generator operation of a drive unit of the machine in terms of environmental protection, energy conservation and cost reduction is particularly interesting. Because when braking the funding can their kinetic Energy are fed back through the at least one drive unit in the form of electrical energy in the power grid. Overall, the machine thus consumes less energy, which is synonymous with a cost reduction and improved environmental protection.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird die Beschleunigung der Fördermittel als Abbremsung der Bewegung der Warenbahn ausgeführt und die Bewegung der Waren- bahn wird zusätzlich mittels einer Bremse abgebremst. Durch die Verwendung einer Bremse kann eine größere Beschleunigung der Fördermittel erreicht werden, was in einer erhöhten Pro¬ duktivität der Maschine resultiert, da die Zeit zum Abbremsen der Maschine bis zu einer gewünschten Bewegung reduziert wer- den kann. Folglich können die Kosten weiter reduziert werden. In a further advantageous embodiment of the method, the acceleration of the conveyor is performed as a deceleration of the movement of the web and the movement of the web is additionally braked by means of a brake. By using a brake, a greater acceleration of the conveying means can be achieved, resulting in an increased Pro ¬ productivity of the machine since the time can be reduced to a desired motion to brake the machine. Consequently, the cost can be further reduced.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens weist das Verfahren die folgenden weiteren Verfahrensschritte auf : In a further advantageous embodiment of the method, the method has the following further method steps:
- Ab- bzw. Aufwickeln der Warenbahn von einem bzw. auf einen Wickelzylinder, welcher von den Fördermitteln umfasst ist und welcher durch die zumindest eine Antriebseinheit antreibbar ist, Winding or unwinding of the material web from or onto a winding cylinder, which is encompassed by the conveying means and which is drivable by the at least one drive unit,
- Erfassen einer Warenwickeldicke der auf dem Wickelzylinder gewickelten Warenbahn, Detecting a fabric winding thickness of the wound on the winding cylinder web,
- Speichern des zum Beschleunigen der Fördermittel benötigten Drehmoments, der zum Beschleunigen der Fördermittel benö¬ tigten Leistung und/oder der Strom-Sollwerte in Abhängig- keit der erfassten Warenwickeldicke. - storing the required for accelerating the conveying torque, to accelerate the conveying means Benö ¬ saturated power and / or the desired current values in dependence of the material roll thickness detected.
Die Fördermittel umfassen einen Wickelzylinder, welcher auch als Walze oder eine andere Vorrichtung zum Aufwickeln einer Warenbahn ausgeführt sein kann. Die Warenbahn wird auf den Wickelzylinder auf- bzw. abgewickelt, und da die Warenbahn selbst eine bestimmte Dicke aufweist, weist das auf dem The conveying means comprise a winding cylinder, which may also be designed as a roller or another device for winding a web. The web is wound on the winding cylinder or unwound, and since the web itself has a certain thickness, which has on the
Zylinder aufgewickelte Material, eine bestimmte Warenwickel¬ dicke auf, welche erfasst wird. Für eine erfasste Waren- wickeldicke werden das zum Beschleunigen der Fördermittel be¬ nötigte Drehmoment, die zum Beschleunigen der Fördermittel benötigte und/oder die Strom-Sollwerte erfasst und gespei¬ chert. Dies kann beispielsweise in einer Steuerung stattfin- den, in welcher somit die Abhängigkeit der genannten Größen von der erfassten Warenwickeldicke der auf den Wickelzylinder gewickelten Warenbahn vorliegt. Cylinder wound material, a certain Warenwickel ¬ thickness, which is detected. For a registered goods winding the thick are for accelerating the conveying means be ¬ forced torque, required to accelerate the conveying means and / or the current values detected and vomit ¬ chert. This can take place, for example, in a controller, in which the dependence of the variables mentioned on the detected goods winding thickness of the material web wound on the winding cylinder is thus present.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Verfahren dabei die folgenden weiteren Verfahrensschritte auf : In a further advantageous embodiment, the method has the following further method steps:
- Erfassen der Warenwickeldicke der auf den Wickelzylinder gewickelten Warenbahn, Detecting the fabric winding thickness of the material web wound on the winding cylinder,
- Verwenden der gespeicherten Abhängigkeit des zum Beschleunigen der Fördermittel benötigten Drehmoments, der zum Be¬ schleunigung der Fördermittel benötigten Leistung und/oder der Strom-Sollwerte von der erfassten Warenwickeldicke zur Beschleunigung der Fördermittel bis zur gewünschten Bewe- gung der Warenbahn. - using the stored function of the required torque for accelerating the conveying means, the power required for loading ¬ acceleration of the conveying means and / or the current values of the detected goods winding thickness to accelerate the conveying means to the desired motion of the web.
Wurde die Abhängigkeit der genannten Größen von der erfassten Warenwickeldicke einmal bestimmt und abgespeichert, so kann beim Erfassen einer bestimmten, momentan auf dem Zylinder vorliegenden Warenwickeldicke die gespeicherte Information verwendet werden. Es findet somit ein Lernprozess statt, und eine Maschine, auf der das Verfahren angewandt wird, zeichnet sich durch eine gewisse „Intelligenz" aus. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn verschiedenartige Warenbahnen verwendet werden, welche unterschiedliche Beschaffenheiten, Dicken oder Massen aufweisen und für jede der unterschiedlichen Warenbahnen die genannte Abhängigkeit separat abgespeichert wird. Once the dependence of the variables mentioned has been determined and stored by the detected fabric winding thickness, then the stored information can be used when detecting a specific amount of goods roll presently present on the cylinder. Thus, a learning process takes place, and a machine to which the method is applied is characterized by some "intelligence." This is particularly advantageous when using different webs having different textures, thicknesses or masses, and for each the different webs the said dependence is stored separately.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Verfahren die folgenden weiteren Verfahrensschritte auf: - Ermitteln des Verhältnisses desjenigen Drehmoments bzw. derjenigen Leistung für jede Antriebseinheit, welche für eine gewünschte Beschleunigung benötigt wird, in Bezug auf dasjenige Drehmoment bzw. diejenige Leistung, welche die jeweilige Antriebseinheit maximal zur Verfügung stellen kann, In a further advantageous embodiment, the method has the following further method steps: Determining the ratio of that torque or the power for each drive unit, which is required for a desired acceleration, with respect to that torque or the power that can provide the respective drive unit maximum,
- falls das ermittelte Verhältnis für mindestens eine An¬ triebseinheit größer 1 ist: - if the determined ratio for at least one drive unit at ¬ is greater than 1:
- Ermitteln einer maximal bewerkstelligbaren Beschleunigung jener Antriebseinheit mit dem größten ermittelten Verhältnis und  Determining a maximum achievable acceleration of the drive unit with the largest determined ratio and
- Beschleunigen der Fördermittel mit der ermittelten maximal bewerkstelligbaren Beschleunigung. Das genannte Verhältnis des benötigten Drehmoments in Bezug auf das maximal bewerkstelligbare Drehmoment einer Antriebs¬ einheit bzw. das entsprechende Verhältnis bezüglich der Leis¬ tungen drückt aus, ob die betrachtete Antriebseinheit dazu in der Lage ist, die gewünschte Beschleunigung zu bewirken. - Accelerating the conveyor with the determined maximum accomplishable acceleration. Said ratio of the required torque with respect to the maximum torque of a drive bewerkstelligbare ¬ unit or the corresponding ratio with respect to the obligations Leis ¬ expresses whether the considered drive unit is to be able to effect the desired acceleration.
Sollte dies nicht der Fall sein und die gewünschte Beschleu¬ nigung nicht zu bewerkstelligen sein, so ist das ermittelte Verhältnis größer 1. Für den Fall, dass eine Maschine, bei der das Verfahren eingesetzt wird, mehrere Antriebseinheiten umfasst, wird das Verhältnis für jede der Antriebseinheiten ermittelt. Sollte eines der ermittelten Verhältnisse größer 1 sein, so wird für jene Antriebseinheit, die das größte ermit¬ telte Verhältnis aufweist und somit am meisten überfordert ist, die maximal bewerkstelligbare Beschleunigung ermittelt. Schließlich werden die Fördermittel mit der ermittelten maxi- mal bewerkstelligbaren Beschleunigung beschleunigt. Das heißt also, dass jene Antriebseinheit mit dem größten ermittelten Verhältnis und welche am meisten überfordert ist, die Be¬ schleunigung der Fördermittel vorgibt. Insbesondere für Ma¬ schinen, welche mehrere, beispielsweise als Zylinder, Walzen oder dergleichen ausgeführte Fördermittel aufweisen und über mehrere zugehörige Antriebseinheiten verfügen, wird somit si¬ chergestellt, dass die bewegte Warenbahn über mehrere Förder- mittel und durch mehrere Antriebseinheiten gleichmäßig bewegt wird . Should not be the case and the desired Accelerat ¬ nigung not be accomplished, the determined ratio is greater than 1. In the event that a machine in which the method is used, comprising a plurality of drive units, the ratio for each is Drive units determined. If one of the conditions determined to be greater than 1, it is for those driving unit having the largest ratio and thus ermit ¬ Telte most is overtaxed, the determined maximum bewerkstelligbare acceleration. Finally, the conveying means are accelerated with the determined maximum achievable acceleration. So that means that those drive unit with the largest ratio determined and what is most overwhelmed, the Be ¬ acceleration of funding dictates. In particular, for Ma ¬ machines which have a plurality, for example as cylinders, rolls or the like running conveying means and have a plurality of associated drive units, so that si will ¬ ensure that the back moving web over a plurality of conveyor medium and is moved evenly by several drive units.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert. Es zeigen: In the following the invention will be described and explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the figures. Show it:
FIG 1 ein Flussdiagramm des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung zum Bewegen einer Warenbahn, 1 shows a flow chart of the method according to the present invention for moving a material web,
FIG 2 einen beispielhaften zeitlichen Verlauf einer Geschwindigkeit einer Warenbahn, eines Drehmoment- Istwertes und eines Leistungs-Istwertes, 2 shows an exemplary time profile of a speed of a material web, a torque actual value and an actual power value,
FIG 3 ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform des 3 shows a block diagram of a first embodiment of the invention
Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung,  Method according to the present invention,
FIG 4 ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform der 4 shows a block diagram of a first embodiment of the
Maschine gemäß der vorliegenden Erfindung und  Machine according to the present invention and
FIG 5 einen beispielhaften zeitlichen Verlauf einer Geschwindigkeit einer Warenbahn, eines Drehmoment- Istwertes und eines Leistungs-Istwertes gemäß Stand der Technik. 5 shows an exemplary time profile of a speed of a material web, a torque actual value and a power actual value according to the prior art.
Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung zum Bewegen einer Warenbahn 1. Für in Figur 1 nicht dargestellte und hier aufgeführte Bezugszeichen siehe die weiteren Figuren. In Schritt 101 wird eine ge¬ wünschte Bewegung der Warenbahn 1 mit der aktuellen Bewegung der Warenbahn 1 verglichen. Sollte dabei die aktuelle Bewe¬ gung der Warenbahn 1 gleich der gewünschten Bewegung der Warenbahn 1 sein, so wird Schritt 104 ausgeführt, in dem das Verfahren beendet wird. Sollten die aktuelle Bewegung und die gewünschte Bewegung der Warenbahn 1 allerdings unterschied¬ lich sein, wird die Warenbahn 1 mit durch zumindest eine Antriebseinheit 2 antreibbaren Fördermitteln 3, 13 beschleu¬ nigt. Dazu werden zwei Fälle unterschieden, für die jeweils entsprechende Strom-Sollwerte 11 an die zumindest eine An¬ triebseinheit 2 vorgegeben werden. Gemäß Schritt 102 werden die Fördermittel 3, 13 durch die zumindest eine Antriebsein¬ heit 2 mit einem vorgebbaren Drehmoment 4 beschleunigt, falls eine dafür benötigte Leistung kleiner als eine vorgebbare Leistung 5 der zumindest einen Antriebseinheit 2 ist. Gemäß Schritt 103 werden die Fördermittel 3, 13 durch die zumindest eine Antriebseinheit 2 mit der vorgebbaren Leistung 5 be¬ schleunigt, falls ein dafür benötigtes Drehmoment betrags- mäßig kleiner als das vorgebbare Drehmoment 4 der zumindest einen Antriebseinheit 2 ist. Wurde der Schritt 102 bzw. 103 durchgeführt, kann anschließend der Schritt 103 bzw. 102 durchgeführt werden oder der Beschleunigungsvorgang wird gemäß 104 beendet, sobald eine gewünschte Bewegung der Waren- bahn 1 erreicht wurde. 1 shows a flow chart of the method according to the present invention for moving a web 1. For not shown in Figure 1 and listed here reference numerals see the other figures. In step 101, a ge ¬ desired movement of the web 1 with the current movement of the web of material 1 is compared. If the current case BEWE ¬ supply of the material web 1 be equal to the desired movement of the material web 1, so step 104 in which the process is completed is executed. If the current motion and the desired motion of the web 1, however, differed be ¬ Lich, the web 1 with through at least one drive unit 2 drivable conveying means 3 is 13 ACCEL ¬ nigt. For this purpose, two cases are distinguished, for each corresponding current values 11 are set to the at least one drive unit at ¬. 2 In accordance with step 102, the conveying means 3, 13 accelerates through the at least one Antriebsein ¬ unit 2 with a predetermined torque 4, if a required power for less than a predetermined power 5 at least one drive unit. 2 In accordance with step 103, the conveying means 3, ¬ be accelerated 13 through the at least one drive unit 2 with the predetermined power 5, if a required torque for the moderate magnitude is smaller than the predetermined torque 4 at least one drive unit. 2 If step 102 or step 103 has been carried out, step 103 or 102 can subsequently be carried out, or the acceleration process is terminated in accordance with 104 as soon as a desired movement of goods web 1 has been reached.
Figur 2 zeigt einen beispielhaften zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit 8 einer Warenbahn 1, eines Drehmoment-Istwertes 6 und eines Leistungs-Istwertes 7 gemäß des Verfahrens der vorliegenden Erfindung. Auf der Abszisse ist die Zeit aufge¬ tragen und auf der Ordinaten-Achse mit einer Skala von 0 bis 2000 die Geschwindigkeit 8 einer Warenbahn 1. Auf der Ordina¬ ten-Achse sind weiterhin jeweils mit einer Skala von -150 bis 150 ein Drehmoment-Istwert 6 sowie ein Leistungs-Istwert 7 aufgetragen. Die beiden letztgenannten Größen werden dabei als relative Größe in % in Bezug auf die entsprechenden Nenn¬ werte einer Antriebseinheit 2 ausgedrückt, wobei die An¬ triebseinheit 2 Fördermittel 3, 13 beschleunigen kann, welche die Warenbahn 1 bewegen. Für in Figur 2 nicht dargestellte und hier aufgeführte Bezugszeichen siehe die weiteren Figu¬ ren . FIG. 2 shows an exemplary time profile of the speed 8 of a material web 1, a torque actual value 6 and a power actual value 7 according to the method of the present invention. On the abscissa is the time up ¬ wear and on the ordinate axis with a scale of 0 to 2000, the velocity 8 of a material web 1. On the Ordina ¬ ten-axis are further each provided with a scale from -150 to 150, a torque Actual value 6 and an actual power value 7 are plotted. The latter two quantities are in% as a relative value with respect to the corresponding nominal values ¬ a drive unit 2 is expressed, wherein the drive unit 2 to ¬ conveyor means 3, can speed 13, which move the web. 1 Reference numerals in Figure 2 are not shown and mentioned herein, see the other Figu ¬ ren.
Steht die Warenbahn 1 zunächst still und wird dann eine be¬ stimmte Geschwindigkeit 8 der Warenbahn 1 gewünscht, werden die Fördermittel 3, 13 und die Warenbahn 1 zunächst mit ver¬ gleichsweise geringer Leistung beschleunigt, wobei jedoch ein Drehmoment-Istwert 6 verwendet wird, welcher dem Nenndreh¬ moment der Antriebseinheit 2 entspricht. Bei realen Antrieben kann es dabei zu kurzzeitigen Überschwingern kommen, während denen ein größeres Drehmoment bzw. eine höhere Leistung zur Verfügung gestellt wird. Bei konstant hohem Drehmoment- Istwert 6 erhöht sich die Geschwindigkeit 8. Da die Leistung sowohl proportional zum Drehmoment als auch proportional zur Geschwindigkeit 8 bzw. der Drehzahl ist, erhöht sich der Leistungs-Istwert 7 der Antriebseinheit 2 mit zunehmender Ge¬ schwindigkeit 8. Schließlich wird die Nennleistung der Antriebseinheit 2 erreicht, so dass bei weiter zunehmender Geschwindigkeit 8 der Leistungs-Istwert 7 der Nennleistung der Antriebseinheit 2 entspricht und der Drehmoment-Istwert 6 mit zunehmender Ge¬ schwindigkeit 8 reduziert wird. Die Beschleunigung der Waren- bahn 1 und der Fördermittel 3, 13 wird schließlich beendet, sobald die gewünschte Bewegung, d.h. eine gewünschte Ge¬ schwindigkeit 8 erreicht wurde. Um eine gewisse Geschwindig¬ keit 8 zu halten, werden dann lediglich diejenige Leistung und dasjenige Drehmoment benötigt, welche die auftretenden Reibungsverluste ausgleichen. Um eine sich in Bewegung befindende Warenbahn 1 abzubremsen, d.h. eine Beschleunigung entgegen der Bewegungsrichtung durchzuführen, verwendet die Antriebseinheit 2 zunächst als Leistungs-Istwert 7 die Nenn¬ leistung der Antriebseinheit, wobei ein Drehmoment-Istwert 6 verwendet wird, welcher betragsmäßig kleiner ist als der Drehmoment-Nennwert der Antriebseinheit 2. Der Leistungs- Istwert 7 wird mit abnehmender Geschwindigkeit 8 konstant gehalten, wobei der Drehmoment-Istwert dabei ansteigt, bis der Drehmoment-Nennwert der Antriebseinheit 2 erreicht wird. Um die Warenbahn 1 weiter bis zum Stillstand abzubremsen, wird nun der Drehmoment-Istwert 6 konstant gleich dem Nenn¬ drehmoment der Antriebseinheit 2 gehalten und der Leistungs- Istwert 7 wird mit abnehmender Geschwindigkeit 8 reduziert. Während der Beschleunigungsphasen findet somit immer eine drehmoment- bzw. leistungsoptimale Bewegung statt und die zum Beschleunigen benötigte Zeit ist sehr kurz. Figur 3 zeigt ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungs¬ form des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung. Antriebseinheiten 2 werden Strom-Sollwerte 11 durch einen Hochlaufgeber 24 vorgegeben. Hierbei können die Sollwerte entwe- der direkt an alle Antriebseinheiten 2 übergeben werden oder über eine Sollwert-Staffel oder über eine Sollwert-Kaskade. Dabei kann der Hochlaufgeber 24 auch als Rampengenerator oder dergleichen ausgeführt sein. Die Antriebe 2 können eine Bewe¬ gung unter Verwendung eines jeweiligen Drehmoments-Istwertes 6 und eines jeweiligen Leistungs-Istwertes 7 durchführen, welche von einer Rampenadaption 21 registriert werden. Damit wird ein Wert für die Beschleunigungsrate 22 ermittelt, wel¬ che an den Hochlaufgeber 24 übermittelt wird. Dieser generiert wiederum die Strom-Sollwerte 11, welche den Antriebs- einheiten 2 vorgegeben werden. If the web 1 initially still, and then the fabric web 1 is an be ¬ agreed rate 8 desired, the conveyor means 3, 13 and the web 1 initially accelerated with ver ¬ same as low power, but with an actual torque value 6 is used, which the nominal torque ¬ torque of the drive unit 2 corresponds. For real drives This can lead to short-term overshoots, during which a larger torque or higher power is provided. At a constant high torque actual value of 6, the speed increases 8. Since the performance is both proportional to the torque as well as proportional to the velocity or speed 8, located 7 increases the power value of the drive unit 2 with increasing Ge ¬ speed 8. Finally, is the rated power of the drive unit 2 is reached, so that at a further increasing speed 8 of the actual power value 7 of the rated power of the drive unit 2 corresponds and the actual torque value 6 is reduced with increasing Ge ¬ speed 8. The acceleration of the goods web 1 and the conveying means 3, 13 is finally stopped as soon as the desired movement, ie a desired Ge ¬ speed has been reached. 8 In order to maintain a certain VELOCITY ¬ ness 8, only that power and that of torque will then be required, which compensate for the frictional losses which occur. In order to be of an unstable web 1 decelerate, that is, to perform an acceleration opposite to the direction of movement, the drive unit 2 is first used as a power value 7, the nominal ¬ power of the drive unit, wherein an actual torque value 6 is used, which is smaller in absolute value than the Drive unit torque rating 2. Actual power value 7 is held constant as speed 8 decreases, with the actual torque value increasing until the torque rating of drive unit 2 is reached. In order to further decelerate to a stop, the material web 1, the actual torque value 6 will be constant and equal to the nominal torque of the drive unit 2 ¬ maintained and the power value 7 is reduced with decreasing speed. 8 During the acceleration phases, therefore, a torque or power-optimal movement always takes place and the time required for acceleration is very short. Figure 3 shows a block diagram of a first execution ¬ of the method according to the present invention. Drive units 2 current setpoints 11 are specified by a ramp generator 24. In this case, the setpoint values can either be transferred directly to all drive units 2 or via a setpoint scale or via a setpoint cascade. In this case, the ramp-function generator 24 can also be designed as a ramp generator or the like. The drives 2 can perform a movement ¬ tion using a respective torque actual value 6 and a respective actual power value 7, which are registered by a ramp adaptation 21. Thus, a value for the acceleration rate 22 is determined, wel ¬ che is transmitted to the ramp-function generator 24. This in turn generates the current setpoint values 11, which are specified to the drive units 2.
Figur 4 zeigt ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungs¬ form der Maschine gemäß der vorliegenden Erfindung. Eine Warenbahn 1 wird über eine Walze 3 zu einem Wickelzylinder 13 bewegt, auf welchem die Warenbahn 1 aufgewickelt wird. Dabei weist die auf dem Wickelzylinder 13 aufgewickelte Warenbahn 1 eine Warenwickeldicke 14 auf. Angetrieben werden die Walze 3 und der Wickelzylinder 13 jeweils über eine Antriebswelle 20, welche jeweils mit einer Bremse 12 versehen ist und von einer Antriebseinheit 2 angetrieben wird. Die jeweiligen Antriebs¬ einheiten 2 erhalten Strom-Sollwerte 11 von einer Steuerung 15, auf welcher während der Durchführung des Verfahrens der vorliegenden Erfindung ein Computerprogramm 18 abläuft. Figur 5 zeigt einen beispielhaften zeitlichen Verlauf einer Geschwindigkeit einer Warenbahn eines Drehmoment-Istwertes und eines Leistungs-Istwertes gemäß Stand der Technik. Die Darstellung des Drehmoment-Istwertes 6, des Leistungs- Istwertes 7 und der Geschwindigkeit 8 entspricht dabei jener in Figur 2 des vorliegenden Dokumentes. Wie man gut erkennen kann, bleibt der Drehmoment-Istwert 6 während der Beschleuni¬ gungsphase nahezu konstant und beträgt weniger als etwa die Hälfte des Drehmoment-Nennwertes einer entsprechenden An- triebseinheit 2. Dabei wird, während die Geschwindigkeit 8 zunimmt, der Leistungs-Istwert 7 kontinuierlich erhöht und während die Geschwindigkeit 8 abnimmt, der Leistungs-Istwert kontinuierlich verringert. Dabei erreicht der Leistungs- Istwert 7 auch bei hohen Geschwindigkeiten 8 nicht den Figure 4 shows a block diagram of a first execution ¬ form of the machine according to the present invention. A web 1 is moved via a roller 3 to a winding cylinder 13, on which the web 1 is wound up. In this case, the wound up on the winding cylinder 13 web 1 has a fabric winding thickness 14. The roller 3 and the winding cylinder 13 are each driven via a drive shaft 20 which is provided with a brake 12 and is driven by a drive unit 2. The respective drive units 2 ¬ obtain desired current values 11 from a controller 15, on which, during the implementation of the method of the present invention, a computer program 18 runs out. FIG. 5 shows an exemplary time profile of a speed of a material web of a torque actual value and a power actual value according to the prior art. The representation of the actual torque value 6, the actual power value 7 and the speed 8 corresponds to that in Figure 2 of the present document. As can be seen well, the actual torque value 6 remains during the supply phase Accelerati ¬ almost constant and is less than about half of the torque nominal value of a corresponding connection Drive unit 2. In this case, while the speed increases 8, the actual power value 7 is continuously increased and while the speed 8 decreases, the power value is continuously reduced. The actual power value 7 does not reach even at high speeds 8
Leistungs-Nennwert einer entsprechenden Antriebseinheit 2. Somit liegt also während einer Beschleunigungsphase zu keinem Zeitpunkt eine drehmoment- oder leistungsoptimale Bewegung vor. Dies resultiert in einer längeren benötigten Zeitspanne, um die gewünschte Bewegung zu erreichen.  Nominal power value of a corresponding drive unit 2. Thus, during an acceleration phase, there is no torque or power-optimal movement at any time. This results in a longer required period of time to achieve the desired movement.
Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Be¬ wegen einer Warenbahn 1 mit durch zumindest eine Antriebseinheit 2 antreibbaren Fördermitteln 3, 13. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Steuerung 15 und eine Maschine 16 mit zu¬ mindest einer Antriebseinheit 2 und mit durch die zumindest eine Antriebseinheit 2 antreibbaren Fördermitteln 3, 13. Wei¬ ter betrifft die Erfindung ein Computerprogramm 18 und ein Computerprogrammprodukt 19. In summary, the invention relates to a method for Be ¬ due to a web 1 with at least one drive unit 2 drivable funding 3, 13. Furthermore, the invention relates to a controller 15 and a machine 16 with ¬ at least one drive unit 2 and with at least one drive unit 2 drivable conveying means 3, 13. Wei ¬ ter the invention relates to a computer program 18 and a computer program product 19th
Um Zeiten zum Beschleunigen und Abbremsen einer Warenbahn 1 durch vorhandene Antriebe 2 zu verringern bzw. bei gleichen zeitlichen Anforderungen Antriebe 2 mit geringeren Leistungsund Drehmomentgrenzen verwenden zu können, wird vorgeschla- gen, eine Warenbahn 1 mit durch zumindest eine Antriebseinheit 2 antreibbaren Fördermitteln 3, 13 unter Verwendung folgender Verfahrensschritte zu bewegen: To reduce times for accelerating and decelerating a web 1 by existing drives 2 or to be able to use drives 2 with lower power and torque limits for the same time requirements, it is proposed to have a web 1 with conveying means 3, 13 that can be driven by at least one drive unit 2 using the following steps:
- Vorgeben von Strom-Sollwerten 11 an die zumindest eine An- triebseinheit 2 derart, dass Specifying current setpoint values 11 to the at least one drive unit 2 in such a way that
- die Fördermittel 3, 13 durch die zumindest eine Antriebs¬ einheit 2 mit einem vorgebbaren Drehmoment 4 beschleunigt werden, falls eine dafür benötigte Leistung kleiner als eine vorgebbare Leistung 5 der zumindest einen Antriebs- einheit 2 ist, - the conveying means 3, 13 through the at least one drive unit ¬ 2 are accelerated to a predeterminable torque 4, if a required power for less than a predetermined power 5 at least one drive unit 2,
- die Fördermittel 3, 13 durch die zumindest eine Antriebs¬ einheit 2 mit der vorgebbaren Leistung 5 beschleunigt werden, falls ein dafür benötigtes Drehmoment 4 betrags- mäßig kleiner als das vorgebbare Drehmoment der zumindest einen Antriebseinheit 2 ist, - The conveyor means 3, 13 are accelerated by the at least one drive ¬ unit 2 with the predetermined power 5, if a torque required for 4 amount- is moderately smaller than the predefinable torque of the at least one drive unit 2,
Beenden des Beschleunigungsvorgangs, sobald eine gewünschte Bewegung der Warenbahn 1 erreicht wurde. Ending the acceleration process as soon as a desired movement of the web 1 has been reached.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Bewegen einer Warenbahn (1) mit durch zumindest eine Antriebseinheit (2) antreibbaren Fördermitteln (3, 13) mit folgenden Verfahrensschritten: 1. A method for moving a material web (1) with at least one drive unit (2) drivable conveying means (3, 13) with the following method steps:
- Vorgeben von Strom-Sollwerten (11) an die zumindest eine Antriebseinheit (2) derart, dass  - Specifying current setpoints (11) to the at least one drive unit (2) such that
- die Fördermittel (3, 13) durch die zumindest eine An¬ triebseinheit (2) mit einem vorgebbaren Drehmoment (4) beschleunigt werden, falls eine dafür benötigte Leistung kleiner als eine vorgebbare Leistung (5) der zumindest einen Antriebseinheit (2) ist, - The conveyor means (3, 13) by the at least one on ¬ drive unit (2) are accelerated with a predetermined torque (4), if a power required for it is smaller than a predetermined power (5) of the at least one drive unit (2),
- die Fördermittel (3, 13) durch die zumindest eine An¬ triebseinheit (2) mit der vorgebbaren Leistung (5) be- schleunigt werden, falls ein dafür benötigtes Drehmoment betragsmäßig kleiner als das vorgebbare Drehmoment (4) der zumindest einen Antriebseinheit (2) ist, - The conveyor means (3, 13) by the at least one on ¬ drive unit (2) with the predetermined power (5) are accelerated if a torque required for this purpose smaller than the predetermined torque (4) of the at least one drive unit (2 ),
- Beenden des Beschleunigungsvorgangs, sobald eine gewünschte Bewegung der Warenbahn (1) erreicht wurde.  - Ending the acceleration process as soon as a desired movement of the web (1) has been reached.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei 2. The method of claim 1, wherein
- das vorgebbare Drehmoment (4) der zumindest einen Antriebs¬ einheit (2) das Nenndrehmoment der zumindest einen An¬ triebseinheit (2) ist und - The predetermined torque (4) of the at least one drive ¬ unit (2) is the rated torque of at least one on ¬ drive unit (2) and
- die vorgebbare Leistung (5) der zumindest einen Antriebs¬ einheit (2) die Nennleistung der zumindest einen Antriebs¬ einheit (2) ist. - The predetermined power (5) of the at least one drive ¬ unit (2) is the rated power of at least one drive ¬ unit (2).
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit den folgenden weiteren Verfahrensschritten: 3. The method according to any one of the preceding claims with the following further process steps:
- Ermitteln von Drehmoment-Istwert (6) und Leistungs-Istwert (7), welche die zumindest eine Antriebseinheit (2) zum Be¬ schleunigen der Fördermittel (3, 13) verwendet, - determining torque value (6) and actual power value (7) connecting the at least one drive unit (2) (3, 13) for loading ¬ accelerate the conveying means used
- Anpassen der Strom-Sollwerte (11), welche an die Antriebs- einheit (2) vorgegeben werden, falls der ermittelte Drehmoment-Istwert (6) betragsmäßig kleiner als das vorgebbare Drehmoment (4) bzw. der ermittelte Leistungs-Istwert (7) kleiner als die vorgebbare Leistung (5) ist. - Adjusting the current setpoints (11), which are specified to the drive unit (2), if the determined torque actual value (6) in terms of magnitude smaller than the predetermined torque (4) or the determined power actual value (7) less than the predetermined power (5).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei4. The method according to any one of the preceding claims, wherein
- die Beschleunigung der Fördermittel (3, 13) als Abbremsung der Bewegung der Warenbahn (1) ausgeführt wird und - The acceleration of the conveyor (3, 13) as a deceleration of the movement of the web (1) is executed and
- die zumindest eine Antriebseinheit (2) generatorisch be- trieben wird.  - The at least one drive unit (2) is operated as a generator.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei5. The method according to any one of the preceding claims, wherein
- die Beschleunigung der Fördermittel (3, 13) als Abbremsung der Bewegung der Warenbahn (1) ausgeführt wird und - The acceleration of the conveyor (3, 13) as a deceleration of the movement of the web (1) is executed and
- die Bewegung der Warenbahn (1) zusätzlich mittels einer - The movement of the web (1) additionally by means of a
Bremse (12) abgebremst wird.  Brake (12) is braked.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit den folgenden weiteren Verfahrensschritten: 6. The method according to any one of the preceding claims with the following further method steps:
- Ab- bzw. Aufwickeln der Warenbahn (1) von einem bzw. auf einen Wickelzylinder (13), welcher von den Fördermitteln (3, 13) umfasst ist und welcher durch die zumindest eine Antriebseinheit (2) antreibbar ist,  Winding or unwinding of the material web (1) from or onto a winding cylinder (13) which is encompassed by the conveying means (3, 13) and which is drivable by the at least one drive unit (2),
- Erfassen einer Warenwickeldicke (14) der auf dem Wickel¬ zylinder (13) gewickelten Warenbahn (1), - Detecting a fabric winding thickness (14) of the wound on the winding cylinder ¬ (13) web (1),
- Speichern des zum Beschleunigen der Fördermittel (3, 13) benötigten Drehmoments, der zum Beschleunigen der Fördermittel (3, 13) benötigten Leistung und/oder der Strom- Sollwerte (11) in Abhängigkeit der erfassten Warenwickel- dicke (14) .  - Saving of the acceleration of the conveyor (3, 13) required torque, the power required to accelerate the conveyor (3, 13) and / or the current setpoints (11) as a function of the detected Warenwickel- thick (14).
7. Verfahren nach Anspruch 6 mit den folgenden weiteren Verfahrensschritten : 7. The method of claim 6 with the following further process steps:
- Erfassen der Warenwickeldicke (14) der auf dem Wickelzylin- der (13) gewickelten Warenbahn (1),  - Detecting the fabric winding thickness (14) of the wound on the winding cylinder (13) web (1),
- Verwenden der gespeicherten Abhängigkeit des zum Beschleunigen der Fördermittel (3, 13) benötigten Drehmoments, der zum Beschleunigen der Fördermittel (3, 13) benötigten Leistung und/oder der Strom-Sollwerte (11) von der erfassten Warenwickeldicke zur Beschleunigung der Fördermittel (3, Use of the stored dependence of the torque required for accelerating the conveying means (3, 13), the power required for accelerating the conveying means (3, 13) and / or the current setpoint values (11) from the detected goods winding thickness to accelerate the conveying means (3 .
13) bis zur gewünschten Bewegung der Warenbahn (1) . 13) until the desired movement of the web (1).
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit den folgenden weiteren Verfahrensschritten: 8. The method according to any one of the preceding claims with the following further method steps:
- Ermitteln des Verhältnisses desjenigen Drehmoments bzw. derjenigen Leistung für jede Antriebseinheit (2), welche für eine gewünschte Beschleunigung benötigt wird, in Bezug auf dasjenige Drehmoment bzw. diejenige Leistung, welche die jeweilige Antriebseinheit (2) maximal zur Verfügung stellen kann,  Determining the ratio of that torque or that power for each drive unit (2), which is required for a desired acceleration, with respect to that torque or the power which the respective drive unit (2) can provide maximum,
- falls das ermittelte Verhältnis für zumindest eine An- triebseinheit (2) größer 1 ist:  if the determined ratio is greater than 1 for at least one drive unit (2):
- Ermitteln einer maximal bewerkstelligbaren Beschleunigung jener Antriebseinheit (2) mit dem größten ermittelten Verhältnis und  Determining a maximum achievable acceleration of the drive unit (2) with the largest determined ratio and
- Beschleunigen der Fördermittel (3, 13) mit der ermittel- ten maximal bewerkstelligbaren Beschleunigung.  - accelerating the conveying means (3, 13) with the determined maximum achievable acceleration.
9. Steuerung (15) für eine Maschine (16) mit zumindest einer Antriebseinheit (2) und durch die zumindest eine Antriebsein¬ heit (2) antreibbaren Fördermitteln (3, 13), 9. controller (15) for a machine (16) with at least one drive unit (2) and by the at least one drive unit ¬ unit (2) drivable conveying means (3, 13),
wobei die Steuerung (15) Mittel (17) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 - 8 aufweist. wherein the controller (15) comprises means (17) for carrying out a method according to any one of claims 1-8.
10. Maschine (16) mit 10. Machine (16) with
- zumindest einer Antriebseinheit (2),  at least one drive unit (2),
- durch die zumindest eine Antriebseinheit (2) antreibbaren Fördermitteln (3, 13) und - By the at least one drive unit (2) drivable conveying means (3, 13) and
- einer Steuerung (15), welche nach Anspruch 9 ausgebildet ist .  - A controller (15), which is designed according to claim 9.
11. Computerprogramm (18) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 - 8 bei Ablauf in einer Steuerung (15) nach Anspruch 9. 11. Computer program (18) for carrying out a method according to one of claims 1 - 8 when running in a controller (15) according to claim 9.
12. Computerprogrammprodukt (19), auf dem ein Computerpro- gramm (18) nach Anspruch 11 gespeichert ist. 12. computer program product (19) on which a computer program (18) according to claim 11 is stored.
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