EP2722441B1 - Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Baumaschine - Google Patents

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EP2722441B1
EP2722441B1 EP13186534.7A EP13186534A EP2722441B1 EP 2722441 B1 EP2722441 B1 EP 2722441B1 EP 13186534 A EP13186534 A EP 13186534A EP 2722441 B1 EP2722441 B1 EP 2722441B1
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EP
European Patent Office
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running gear
hand
height
lowered
raised
Prior art date
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Active
Application number
EP13186534.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP2722441A1 (de
Inventor
Christian Berning
Dirk Franzmann
René Müller
Dr. Cyrus Barimani
Dr. Günter Hähn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wirtgen GmbH
Original Assignee
Wirtgen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Wirtgen GmbH filed Critical Wirtgen GmbH
Publication of EP2722441A1 publication Critical patent/EP2722441A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2722441B1 publication Critical patent/EP2722441B1/de
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/08—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades
    • E01C23/085—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades using power-driven tools, e.g. vibratory tools
    • E01C23/088—Rotary tools, e.g. milling drums
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/12—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor
    • E01C23/122—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor with power-driven tools, e.g. oscillated hammer apparatus
    • E01C23/127—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor with power-driven tools, e.g. oscillated hammer apparatus rotary, e.g. rotary hammers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path

Definitions

  • the invention relates to a self-propelled construction machine, in particular road milling machine, which has a machine frame and a chassis that has at least one steerable front drive, at least one left rear drive in the working direction and at least one rear drive in the right direction. Moreover, the invention relates to a method for operating such a construction machine.
  • the above-mentioned construction machines have a working device which has a work roll, which may be a milling or cutting roll.
  • a work roll which may be a milling or cutting roll.
  • To adjust the working depth of the work roll at least the rear in the working direction on the floor upstanding drives against the machine frame in height are adjustable in the known construction machines.
  • a road milling machine For milling the soil material, a road milling machine is generally operated with drives raised relative to the machine frame, so that the milling roller penetrates into the soil material with a predetermined position of the milling drum axis in relation to a reference plane.
  • the reference plane is formed by the still unground floor surface.
  • Known construction machines therefore have facilities for controlling the depth of cut as a function of the surface currently being traveled by the machine.
  • the described framework conditions may result in an operating condition in which the left drive is lowered relative to the machine frame, as it stands up on an already milled portion of the floor while the right drive is raised as it stands up on the ground not yet milled that the machine frame is further aligned substantially parallel to the ground surface and the Fräswalzenachse according to the predetermined position in relation to a reference plane.
  • the not yet milled section of the substrate is adjusted to the desired covering height, while the already milled surface is not further processed.
  • operating conditions may occur in which the right drive is lowered relative to the machine frame while the left drive is raised relative to the machine frame.
  • operating conditions may occur in which both drives are lowered relative to the machine frame, so that the milling drum is not in engagement with the ground, since the milling drum is already completely above the milled surface.
  • the WO 2007/031531 A1 describes a self-propelled construction machine that has a machine frame that is supported by a chassis.
  • the chassis includes beams to which wheels or drives are attached.
  • the individual carriers are fastened to the machine frame by means of piston / cylinder arrangements, so that the machine frame and the drives can be moved relative to one another.
  • the object is to enable the driver to select a specific operating position for the piston / cylinder arrangements in which the machine frame is in a certain position with respect to the ground.
  • the control of the construction machine should be able to regulate the lateral and longitudinal inclination.
  • the measuring signals are generated by a measuring device with which the position of the piston / cylinder arrangements is detected.
  • the position of the lifting columns should be measured in particular with a cable pull sensor.
  • a distance sensor is described, but only measures the distance of the carrier to the ground surface, which does not change when driving on a sloping surface or when driving over a bump.
  • the WO 2007/031531 A1 also proposes using the distance sensor to make a distance measurement before or next to the wheel or track drive and to use the measurement signal of the distance sensor to control the height adjustment of the lifting columns so that it can be reacted to a bump immediately.
  • the invention has for its object to provide a construction machine that allows user-friendly and ergonomic operation even with sudden changes in the lining height in front of the drives.
  • an object of the invention is to provide a method that allows the operation of a construction machine even with sudden changes in the lining height while maintaining the position of the Fräswalzenachse relative to a reference plane.
  • the construction machine according to the invention in particular a road milling machine, has a device for raising or lowering the drives standing on the ground relative to the machine frame and a control unit for activating the device for raising or lowering the drives in order to be able to adjust the height of the drives relative to the machine frame ,
  • the construction machine is characterized in that the control unit has means for detecting a change in the height of the cover to be traveled by the drives against the machine frame, wherein the control unit provides a control mode for making an intervention in the control for height adjustment of the drives.
  • the control unit is configured such that upon detection of a change in pad height, the device for raising or lowering the drives is driven to raise or lower the respective drive or drives to prevent tilting movement of the machine and thus Milling roller to be able to counteract as a result of the change in the lining height.
  • the construction machine can be operated with a constant position of the milling drum axis relative to a reference plane even if the height of the pad on which the drives stand up changes with respect to the machine frame.
  • the change in the lining height may be due to a paragraph or a depression on the left or right side of the construction machine in the working direction.
  • the control according to the invention is particularly advantageous when the height of the lining changes abruptly, which is the case when changing from a milled to an ungrastet section. As a result, a treatment of the soil is achieved, in which the work result is a uniform surface without height differences.
  • a change in the lining height is detected by the fact that the response of the construction machine is detected on the change in the lining height.
  • the change in the lining height is detected with the detection of a tilting movement of the construction machine.
  • the means for detecting a change in the lining height means for detecting the inclination of the machine frame in the direction of travel and / or transversely to the direction of travel.
  • An embodiment with a longitudinal and lateral sensor also allows the detection of edges that are orthogonal to the
  • the means for detecting a change in the lining height comprise means for detecting a lateral inclination of the construction machine.
  • the means for detecting a lateral inclination of the construction machine have an inclination sensor arranged on the machine frame.
  • a particularly preferred embodiment of the invention provides that the means for detecting the lining height not only can recognize that the lining height changes, but also can detect whether the height of the lining relative to the machine frame increases or decreases in the working direction, d. H. drives the relevant drive of the construction machine on a paragraph or in a depression. This makes it possible to provide a backlash of the construction machine for all possible cases to counteract tilting movements due to changes in the lining height.
  • the position and / or movement of the left and / or right edge protection of the construction machine is detected to detect the increase or decrease of the lining height in the working direction.
  • the means for detecting an increase or decrease in the lining height therefore, in the particularly preferred embodiment, a sensor which detects the height of the left and / or right edge protection relative to the machine frame.
  • the pitch sensor when the rear, left and right drives travel into a depression, the pitch sensor detects a tilt change rearward and at the same time the edge protection on the left and right sides is raised, so that an engagement with the engine control is made such that the left and right drives are lowered.
  • the pitch sensor detects a tilt change to the front, and at the same time, the left and right edge protectors are lowered so that the machine control is made to raise the left and right drives ,
  • the height of the edge protector relative to the machine frame in principle the height of a stripper arranged behind the working device in the working direction or also the height of a downholder of the construction machine arranged in the working direction in front of the working device can be detected.
  • the detection of an increase or decrease in the lining height can be effected via a sensor for detecting the longitudinal inclination on the machine frame.
  • control unit provides different operating states, each associated with a specific reaction, wherein the reaction of the construction machine is in the raising or lowering of at least one left and / or at least one right drive of the construction machine. Since the respective state changes the relevant reactions of the construction machine are clearly assigned, the control commands required for this purpose can be fixed in a memory of the control unit. Consequently, only the respective state changes need to be detected and the drives raised or lowered according to a predetermined program.
  • the means for detecting an increase or decrease in the height of the covering may have at least one non-contact sensor with which the distance between a reference point related to the machine frame and the ground surface is detected. Basically, it is sufficient to provide only one distance sensor with which both can be seen that the height of the drives to changes as it can also be recognized whether the construction machine is driving on a heel or in a depression.
  • Fig. 1 shows in side view an embodiment of a road milling machine, which is a small milling machine.
  • the road milling machine has a machine frame 1, which is supported by a chassis 2.
  • the chassis 2 has a centrally arranged front drive 3 and a rear right in the working direction A drive 4R and a rear, left drive (4L). It is understood that instead of a centrally located front drive, a left and a right front drive may be present.
  • the drives are wheels.
  • the drives can also be chain drives.
  • the road milling machine has a working device with a work roll, which is a milling drum.
  • the milling drum (5) is arranged in a milling drum housing 6 which is closed on the right and left side in the working direction A by an edge protector 7R (7L).
  • Above the Fräswalzengepuruses 6 is the control station 8 with the driver's seat. 9
  • the road milling machine further has means 10 for raising or lowering the floor-standing rear right and left drives 4R, 4L relative to the machine frame 1.
  • the device 10 for raising or lowering the drives has a lifting device 10R and 10 associated with the right drive a lifting device (10L) associated with the left drive (4L).
  • the milling roller (5) and the left drive (4L), the left edge protector (7L) and the left lifting device (10L) are in Fig. 1 not visible.
  • the rear drives of the road milling machine are adjusted in height relative to the machine frame, so that the milling drum can penetrate into the soil material.
  • FIGS. 2A and 2 B describes the movement of the construction machine within a terrain 13 having an unmilled portion 13A and a milled portion 13B.
  • the milled portion is a stripe extending from top left to bottom right while in Fig. 2B the milled section extends from lower left to upper right.
  • the height of the lining relative to the machine frame 1 changes abruptly.
  • the lining height suddenly decreases as the lining height increases abruptly as the road milling machine moves from the milled portion 13B to the roughed portion 13A.
  • FIGS. 2A and 2 B the road milling machine with the machine frame 1 and the rear drives 4R and 4L and the milling drum 5 is only hinted at.
  • the road milling machine moves on a track, which is shown in dashed lines.
  • the individual positions of the construction machine are marked with the numbers I to IV.
  • the position I is marked as the position of the road milling machine on the rough section, while III marks the position at which the road milling machine moves on the milled section.
  • the locations where the pad levels for the left and right drives are different are labeled II and IV, respectively.
  • Fig. 3A to 3D show the positions that can be taken by the drives 4R and 4L.
  • the corresponding components of the construction machine are again provided with the same reference numerals.
  • Fig. 3A shows the position in which the rear left and right drives 4L and 4R standing on the surface 11 of the floor 12 in the still ungreased area 13A are in the raised position relative to the machine frame 1, so that the work roll 5 is in relation to the bottom surface 11 of the ungrounded portion 13A predetermined working depth T penetrates into the soil material.
  • the axis 5A of the work roll 5 has a defined position in relation to the bottom surface of the non-roughed area.
  • the Fig. 3A to 3D show the left edge protection 7L in the working direction and the right edge protection 7R of the construction machine.
  • the left and the right edge protectors 7L, 7R are floatingly mounted on the machine frame 1, so that the edge protector rests on the ground and follows the height of the lining during advancement of the road milling machine.
  • FIG. 3A shown position of the drives 4 corresponds to the position in which the drives are when the road milling machine in the in the FIGS. 2A and 2 B shown position I is located.
  • the FIGS. 3B . 3C and 3D show the position of the drives in positions II, III and IV of the FIGS. 2A and 2 B ,
  • both drives 4L, 4R are in the raised position (FIG. Fig. 3A).
  • Fig. 3B shows the corrected position of the drives 4L, 4R in position II, but with the left drive 4L still on the higher deck of the rough section 13A and the right drive 4R already on the lower deck of the milled section 13B.
  • the position of the work roll corresponds to the predetermined working depth T in Relation to the ground surface 11 of the roughed area 13A with the left drive 4L raised relative to the machine frame 1 and the right drive 4R lowered.
  • the machine frame 1 is aligned horizontally.
  • Fig. 4A and 4B show the points A, B, C, D, E, F, G and H, where the left and right drive 4L, 4R is located exactly at the transition between the ungrooved and the milled section or vice versa.
  • the right-hand drive 4R loses position A (FIG. Fig. 4A ) make contact with the ground so that the machine frame 1 of the road milling machine begins to tilt to the right.
  • the height of the left drive 4L remains unchanged.
  • the machine frame remains aligned horizontally, and the position of the milling drum axis relative to the surface 11 of the rough portion 13A is maintained.
  • the left drive 4L loses ground contact with further advancement of the machine, so that the machine frame 1 begins to tilt to the left.
  • the left drive 4L is now also lowered relative to the machine frame ( Fig. 3C ).
  • the movements of the drives in the other positions arise in an analogous manner, the tilting movements of the machine frame and the movements of the Drives are done accordingly. For example, if the left-hand drive 4L is in the position G (see FIG. Fig. 4B ) passes over. Consequently, the left drive 4L is retracted to restore the machine level.
  • the control unit 14 has means 15 for detecting a change in the height of the covering to be traveled by the drives 4L, 4R, which comprise means 16 for detecting a lateral inclination.
  • the tilting movement is detected in the embodiment according to the invention with a tilt sensor 18, which is provided on the machine frame 1. As the decking height changes, the machine frame tilts to the right or left, which is detected by the tilt sensor 18 (positions A to H).
  • the means 15 for detecting the change in height of the covering means 17 may have, with which it is detected whether the height of the lining in the working direction increases or decreases.
  • These means 17 have a sensor 19 detecting the position or movement of the left and / or right edge protection 7L, 7R.
  • the means 15 for detecting a change in the height of the cover to be traveled by the drives or the means 17 for detecting an increase or decrease in the height of the cover at least one non-contact sensor 18A for detecting the distance between a related to the machine frame 1 Reference point and the ground surface, which also in Fig. 5 is hinted at.
  • the tiller lateral tilt detection means 16 generates a first control signal N L when the tiller tilts to the left side and a second control signal N R when the tiller tilts to the right side.
  • the means 17 for detecting an increase or decrease in the height of the covering produce a third control signal when the lining height increases in the working direction, ie the drive travels to a paragraph, and a fourth control signal when the lining height decreases in the working direction, ie the drive moves into a depression.
  • the control unit 14 controls the elevators 10R and 10L in the control mode for engaging in the height-adjustment control in response to the first, second, third or fourth control signals so as to make the settings shown in the figures immediately before or after or during the tilting movements of the construction machine, the drives 4L and 4R relative to the machine frame 1 to raise or lower so that the position of the Fräswalzenachse is maintained or adjusted in relation to the bottom surface 11 of the ungrastened area 13A.
  • the following operating states result.
  • control unit 14 controls the means 10L, 10R for raising and lowering the drives 4L, 4R so that the at least one left drive 4L is lowered when the control unit receives the first control signal, or the control unit controls the means for lifting and Lowering the drives so that the at least one right drive is lowered when the control unit receives the second control signal.
  • the control unit drives the means for raising and lowering the drives such that the at least one right drive is raised when the control unit receives the first control signal or the at least one left drive is raised when the control unit receives the second control signal.
  • the control unit controls the means for raising and lowering the drives such that the at least one left drive is lowered when the control unit receives the first and fourth control signals, or at least one right drive is raised when the control unit receives the first and third control signals.
  • the at least one right drive is lowered when the control unit receives the second and fourth control signals, or the at least one left drive is raised when the control unit receives the second and third control signals.
  • Fig. 6 illustrates in the form of a left and right table, the individual operating states that may occur (left table) and the resulting control interventions within the height adjustment correction control mode (right table), which are performed by the control unit 14.
  • the sensor system supplies corresponding control signals, which are processed by the control unit 14.
  • the control unit 14 has a memory 20, in which each possible operating state is assigned a specific control intervention. This assignment results from the two tables of Fig. 6 ,
  • FIG. 6 is the position of the left drive with Fw L and the right drive with Fw R designated, wherein the raised relative to the machine frame 1 position of the drive with the reference numeral 1, which corresponds to a set milling depth of T, and the lowered position with the reference numeral 0 , which corresponds to a set milling depth of 0, is designated ( FIGS. 3A to 3D ).
  • N L tilt left
  • N R tilt right
  • the signals of the tilt sensor 18 are indicated.
  • the signals are generated by the means 19 for monitoring the position of the left and right edge protectors 7L and 7R.
  • an upward pointing arrow is an upward movement and with a downward arrow, a downward movement of the left and right edge protection 7L, 7R indicated relative to the machine frame 1 when the road milling machine moves over the positions A to H.
  • the control unit 14 controls the left lift 10L such that the left drive 4L is lifted from the opposite of the machine frame 1 Position 1 is moved to the lowered position 0 ( Fig. 3D ).
  • the tilt sensor generates the rightward tilt signal (line 2)
  • the right drive 4R is moved from the raised position 1 to the lowered position 0 (FIG. Fig. 3B ).
  • a clear assignment is the detection of the position or movement of the left and right edge protection 7L, 7R at the moment of tilting movement at the positions B, D, F and H ( FIGS. 4A and 4B ) possible, ie on an upward or downward movement of the edge protection relative to the machine frame.
  • the edge protection reacts differently when driving over the individual jump points A to H.
  • the left drive 4L is raised and the right drive 4R is lowered (lines 3 and 4), which is shown in FIG Fig. 3B is shown.
  • this case occurs when the tiller is moving to positions B and H, ie, the left drive 4L is in a recess (position B) or the right drive 4R is riding on a ledge (position H).
  • the road tiller tilts to the left, which in the positions B and H the case is.
  • the means 17 for detecting an increase or decrease in the lining height, d. H. for detecting a recess or a heel, have a the left and / or one of the right edge protection 7L, 7R associated sensor 19 in order to detect the height of the left and / or right edge protection, from the position and / or movement of the Edge protection can be seen.
  • a first embodiment of the control unit provides that the left and right edge protectors 7L, 7R are each assigned a sensor. In this case, it only needs to be determined with the sensors whether the left or right edge protector moves relative to the machine frame. The direction of movement up or down relative to the machine frame, however, need not be detected. This simplifies the structure of the sensor system. Nevertheless, a clear assignment is possible, resulting in Fig. 6 results.
  • a sensor is associated with either only the left or only the right edge guard.
  • the left and right sensor detected in this embodiment but also the direction of movement up or down, with the additional detection of the direction of movement again a clear assignment to the operating conditions is possible in Fig. 6 are shown.
  • a tilting movement leads to a movement of the edge protection on both sides due to the tilting point at the contact point of the drive, on which no change in the height of the floor covering takes place, but the movement of the opposite edge protection is significantly greater.
  • both movements are detected and made plausible in the controller in order to achieve the greatest possible redundancy in the interpretation of the operating conditions.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Architecture (AREA)
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  • Road Repair (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Baumaschine, insbesondere Straßenfräse, die über einen Maschinenrahmen und ein Fahrwerk verfügt, das mindestens ein lenkbares vorderes Laufwerk, mindestens ein in Arbeitsrichtung linkes, hinteres Laufwerk und mindestens ein in Arbeitsrichtung rechtes, hinteres Laufwerk aufweist. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Baumaschine.
  • Die oben genannten Baumaschinen verfügen über eine Arbeitseinrichtung, die eine Arbeitswalze aufweist, bei der es sich um eine Fräs- oder Schneidwalze handeln kann. Zur Einstellung der Arbeitstiefe der Arbeitswalze sind bei den bekannten Baumaschinen zumindest die in Arbeitsrichtung hinteren auf dem Boden aufstehenden Laufwerke gegenüber dem Maschinenrahmen in der Höhe verstellbar.
  • Zum Abfräsen des Bodenmaterials wird eine Straßenfräse im Allgemeinen mit gegenüber dem Maschinenrahmen angehobenen Laufwerken betrieben, so dass die Fräswalze mit einer vorgegebenen Lage der Fräswalzenachse in Relation zu einer Bezugsebene in das Bodenmaterial eindringt. Üblicherweise wird die Bezugsebene durch die noch ungefräste Bodenoberfläche gebildet. Bekannte Baumaschinen verfügen daher über Einrichtungen zur Regelung der Frästiefe in Abhängigkeit von der aktuell durch die Maschine befahrenen Oberfläche.
  • In der Praxis können jedoch auch Fälle auftreten, bei denen die Maschine einen teilweise bereits gefrästen Untergrund nachbearbeiten muss. Dies kann unter anderem dann auftreten, wenn eine Straße zunächst mit einer Großfräse bearbeitet und dann mit einer Kleinfräse nachbearbeitet wird. Wenn Hindernisse, beispielsweise ein Kanaldeckel, die Bearbeitung des Bodenmaterials mit der Großfräse verhindern, muss die Fräswalze abgesetzt und hinter dem Hindernis neu angesetzt werden. Dadurch entstehen Abschnitte, an denen das Bodenmaterial abgefräst ist oder nicht, wodurch sich an den Übergängen unterschiedliche Belaghöhen und sprunghafte Übergänge zwischen diesen Belaghöhen ergeben. Das gewünschte Arbeitsergebnis besteht dann üblicherweise darin, die Belaghöhe an ein dem bereits gefrästen Untergrund entsprechendes Niveau anzugleichen. Mit den bekannten Frästiefenregelungen kann dieses Arbeitsergebnis aber nicht erreicht werden.
  • Die beschriebenen Rahmenbedingungen können beispielsweise zu einem Betriebszustand führen, bei dem das linke Laufwerk gegenüber dem Maschinenrahmen abgesenkt ist, da es auf einem bereits gefrästen Abschnitt des Boden aufsteht, während das rechte Laufwerk angehoben ist, da es auf dem noch nicht gefrästen Boden aufsteht, so dass der Maschinenrahmen weiterhin im Wesentlichen parallel zur Bodenoberfläche und die Fräswalzenachse entsprechend der vorgegebenen Lage in Relation zu einer Bezugsebene ausgerichtet ist. Dadurch wird der noch nicht gefräste Abschnitt des Untergrunds an die gewünschte Belaghöhe angeglichen, während der bereits gefräste Untergrund nicht weiter bearbeitet wird.
  • Analog dazu können Betriebszustände auftreten, bei denen das rechte Laufwerk gegenüber dem Maschinenrahmen abgesenkt ist, während das linke Laufwerk gegenüber dem Maschinenrahmen angehoben ist. Darüber hinaus können Betriebszustände auftreten, bei denen beide Laufwerke gegenüber dem Maschinenrahmen abgesenkt sind, so dass sich die Fräswalze nicht in Eingriff mit dem Boden befindet, da sich die Fräswalze bereits komplett über dem gefrästem Untergrund befindet.
  • Diese Betriebszustände können durch die bekannten Frästiefenregelungen nicht erkannt werden, da zur Bestimmung der Arbeitstiefe lediglich die Position der Arbeitswalze relativ zu der aktuell befahrenen Oberfläche eingestellt wird, so dass eine Bearbeitung des bereits gefrästen Untergrunds erfolgen würde. Die notwendigen Eingriffe in die Maschinensteuerung müssen daher bei den bekannten Maschinen manuell durch den Bediener erfolgen. Dies erfordert eine hohe Aufmerksamkeit und Konzentration sowie eine Koordination des Bedieners, da dieser darüber hinaus zusätzliche Aufgaben, wie die Einhaltung der Frässpur zu erfüllen hat.
  • Die WO 2007/031531 A1 beschreibt eine selbstfahrende Baumaschine, die über einen Maschinenrahmen verfügt, der von einem Fahrwerk getragen wird. Das Fahrwerk umfasst Träger, an denen Räder oder Laufwerke befestigt sind. Die einzelnen Träger sind mittels Kolben/Zylinder-Anordnungen an dem Maschinenrahmen befestigt, so dass der Maschinenrahmen und die Laufwerke relativ zueinander bewegbar sind. Der WO 2007/031531 A1 liegt die Aufgabe zu Grunde, dem Fahrzeugführer zu ermöglichen, für die Kolben/Zylinder-Anordnungen eine bestimmte Betriebsposition auszuwählen, in der sich der Maschinenrahmen in einer bestimmten Position in Bezug auf den Boden befindet. Die Steuerung der Baumaschine soll die Quer- und Längsneigung regeln können. Im Einzelnen befasst sich die WO 2007/031531 A1 mit der Erfassung von Messsignalen für die Steuerung. Die Messsignale werden von einer Messeinrichtung erzeugt, mit der die Stellung der Kolben/Zylinder-Anordnungen erfasst wird. Die Stellung der Hubsäulen soll insbesondere mit einem Seilzugsensor gemessen werden. Neben dem Seilzugsensor wird auch ein Abstandssensor beschrieben, der aber nur den Abstand des Trägers zur Bodenfläche misst, der sich beim Befahren einer schrägen Fläche oder beim Überfahren einer Bodenunebenheit nicht ändert. Die WO 2007/031531 A1 schlägt weiterhin vor, mit dem Abstandssensor eine Abstandsmessung vor oder neben dem Rad oder Kettenlaufwerk vorzunehmen und das Messsignal des Abstandssensors dazu zu verwenden, die Höhenverstellung der Hubsäulen so zu steuern, dass auf eine Bodenunebenheit sofort reagiert werden kann.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Baumaschine zu schaffen, die auch bei sprunghaften Änderungen der Belaghöhe vor den Laufwerken einen benutzerfreundlichen und ergonomischeren Betrieb ermöglicht.
  • Darüber hinaus besteht eine Aufgabe der Erfindung darin, ein Verfahren anzugeben, dass den Betrieb einer Baumaschine auch bei sprunghaften Änderungen der Belaghöhe unter Beibehaltung der Lage der Fräswalzenachse relativ zu einer Bezugsebene ermöglicht.
  • Die Lösung dieser Aufgaben erfolgt erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche. Die Gegenstände der Unteransprüche betreffen bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung.
  • Die erfindungsgemäße Baumaschine, insbesondere Straßenfräse, verfügt über eine Einrichtung zum Anheben oder Absenken der auf dem Boden aufstehenden Laufwerke gegenüber dem Maschinenrahmen und eine Steuereinheit zum Ansteuern der Einrichtung zum Anheben oder Absenken der Laufwerke, um die Laufwerke gegenüber dem Maschinenrahmen in der Höhe verstellen zu können.
  • Die erfindungsgemäße Baumaschine zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit über Mittel zur Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages gegenüber dem Maschinenrahmen aufweist, wobei die Steuereinheit einen Steuermodus zur Vornahme eines Eingriffs in die Steuerung zur Höhenverstellung der Laufwerke vorsieht. In dem Steuermodus ist die Steuereinheit derart konfiguriert, dass bei der Erkennung einer Änderung der Belaghöhe die Einrichtung zum Anheben oder Absenken der Laufwerke derart angesteuert wird, dass das betreffende Laufwerk oder die betreffenden Laufwerke angehoben oder abgesenkt werden, um einer Kippbewegung der Maschine und damit der Fräswalze infolge der Änderung der Belaghöhe entgegenwirken zu können. Da die Steuereinheit bei einer Änderung der Belaghöhe einen besonderen Steuermodus vorsieht, kann die Baumaschine mit einer konstanten Lage der Fräswalzenachse in Relation zu einer Bezugsebene auch dann betrieben werden, wenn die Höhe des Belages, auf dem die Laufwerke aufstehen, sich gegenüber dem Maschinenrahmen ändert. Die Änderung der Belaghöhe kann aufgrund eines Absatzes oder einer Vertiefung auf der in Arbeitsrichtung linken oder rechten Seite der Baumaschine zurückzuführen sein.
  • Die erfindungsgemäße Steuerung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn sich die Höhe des Belages sprunghaft ändert, was bei einem Wechsel von einem gefrästen zu einem ungefrästen Abschnitt der Fall ist. Dadurch wird eine Bearbeitung des Bodens erreicht, bei der das Arbeitsergebnis eine einheitliche Oberfläche ohne Höhenunterschiede ist.
  • Eine Änderung der Belaghöhe wird dadurch erkannt, dass die Reaktion der Baumaschine auf die Änderung der Belaghöhe erfasst wird. Beispielsweise
  • Die Änderung der Belaghöhe wird mit der Erfassung einer Kippbewegung der Baumaschine erkannt. Hierzu weisen die Mittel zur Erkennung einer Änderung der Belaghöhe Mittel zur Erkennung der Neigung des Maschinenrahmens in Fahrtrichtung und / oder quer zur Fahrtrichtung auf. Eine Ausführungsform mit einem Längs- und Querneigungssensor ermöglicht auch die Erkennung von Kanten, die orthogonal zur
  • Arbeitsrichtung verlaufen. Längs- und Querneigungssensoren erlauben verschiedene Steuerungseingriffe.
  • Bei der erfindungsgemäßen Baumaschine umfassen die Mittel zur Erkennung einer Änderung der Belaghöhe Mittel zum Erkennen einer seitlichen Neigung der Baumaschine. Die Mittel zur Erkennung einer seitlichen Neigung der Baumaschine weisen einen am Maschinenrahmen angeordneten Neigungssensor auf.
  • Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Mittel zur Erkennung der Belaghöhe nicht nur erkennen können, dass sich die Belaghöhe ändert, sondern auch erkennen können, ob die Höhe des Belages gegenüber dem Maschinenrahmen in Arbeitsrichtung zunimmt bzw. abnimmt, d. h. das betreffende Laufwerk der Baumaschine auf einem Absatz oder in eine Vertiefung fährt. Dadurch ist es möglich, eine Gegenreaktion der Baumaschine für sämtliche möglichen Fälle vorzusehen, um Kippbewegungen infolge von Änderungen der Belaghöhe entgegenzuwirken.
  • Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird zur Erkennung der Zunahme bzw. Abnahme der Belaghöhe in Arbeitsrichtung die Stellung und/oder Bewegung des linken und/oder rechten Kantenschutzes der Baumaschine erfasst. Die Mittel zum Erkennen einer Zu- oder Abnahme der Belaghöhe weisen bei der besonders bevorzugten Ausführungsform daher einen die Höhe des linken und/oder rechten Kantenschutzes gegenüber dem Maschinenrahmen erfassenden Sensor auf. Insbesondere bei einer sprunghaften Änderung der Belaghöhe nur auf einer Seite der Baumaschine gibt die Stellung oder Bewegung des Kantenschutzes unmittelbar nach der Reaktion der Baumaschine auf die Änderung der Belaghöhe eindeutig darüber Aufschluss, ob das betreffende Laufwerk der Baumaschine auf einen Absatz oder in eine Vertiefung gefahren ist.
  • Wenn bei einer Ausführungsform mit einem Längsneigungssensor die hinteren, linken und rechten Laufwerke in eine Senke fahren, detektiert der Längsneigungssensor eine Neigungsänderung nach hinten und gleichzeitig wird der Kantenschutz auf der linken und rechten Seite angehoben, so dass ein Eingriff in die Maschinensteuerung derart vorgenommen wird, dass das linke und rechte Laufwerk abgesenkt werden. Fahren die hinteren, linken und rechten Laufwerke hingegen auf einen Absatz, detektiert der Längsneigungssensor eine Neigungsänderung nach vorne und gleichzeitig wird der Kantenschutz auf der linken und rechten Seite abgesenkt, so dass ein Eingriff in die Maschinensteuerung derart vorgenommen wird, dass das linke und rechte Laufwerk angehoben werden.
  • Anstelle der Höhe des Kantenschutzes gegenüber dem Maschinenrahmen kann grundsätzlich auch die Höhe eines in Arbeitsrichtung hinter der Arbeitseinrichtung angeordneten Abstreifers oder auch die Höhe eines in Arbeitsrichtung vor der Arbeitseinrichtung angeordneten Niederhalters der Baumaschine erfasst werden. Alternativ kann die Detektion einer Zunahme bzw. Abnahme der Belaghöhe über einen Sensor zur Erfassung der Längsneigung am Maschinenrahmen erfolgen.
  • Bei einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform sieht die Steuereinheit verschiedene Betriebszustände vor, denen jeweils eine bestimmte Reaktion zugeordnet ist, wobei die Reaktion der Baumaschine in dem Anheben bzw. Absenken des mindestens einen linken und/oder des mindestens einen rechten Laufwerks der Baumaschine liegt. Da den jeweiligen Zustandsänderungen die betreffenden Reaktionen der Baumaschine eindeutig zugeordnet sind, können die hierzu erforderlichen Steuerbefehle in einem Speicher der Steuereinheit fest vorgegeben werden. Folglich brauchen nur die betreffenden Zustandsänderungen erfasst und die Laufwerke nach einem vorgegebenen Programm angehoben bzw. abgesenkt werden.
  • Die Mittel zur Erkennung einer Zu- oder Abnahme der Höhe des Belages können mindestens einen berührungslosen Sensor aufweisen, mit dem der Abstand zwischen einem auf den Maschinenrahmen bezogenen Referenzpunkt und der Bodenoberfläche erkannt wird. Grundsätzlich ist es ausreichend nur einen Abstandssensor vorzusehen, mit dem sowohl erkannt werden kann, dass sich die Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages ändert, als auch erkannt werden kann, ob die Baumaschine auf einen Absatz oder in eine Senke fährt.
  • Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine Straßenfräse in der Seitenansicht,
    Fig. 2A
    die Bewegung der Straßenfräse von Fig. 1 in stark vereinfachter schematischer Darstellung in einem Gelände, in dem ein erster Abschnitt bereits gefräst ist,
    Fig. 2B
    die Bewegung der Straßenfräse von Fig. 1 in einem Gelände, in dem ein zweiter Abschnitt bereits gefräst ist,
    Fig. 3A
    die Straßenfräse in stark vereinfachter schematischer Darstellung, wobei das linke und rechte Laufwerk angehoben sind,
    Fig. 3B
    die Straßenfräse, wobei das linke Laufwerk angehoben und das rechte Laufwerk abgesenkt ist,
    Fig. 3C
    die Straßenfräse, wobei das linke und rechte Laufwerk abgesenkt sind,
    Fig. 3D
    die Straßenfräse, wobei das linke Laufwerk abgesenkt und das rechte Laufwerk angehoben ist,
    Fig. 4A
    die Bewegung der Baumaschine über einen ungefrästen Abschnitt zur Veranschaulichung des Steuermodus zur Höhenverstellung der Laufwerke an den Übergängen von gefrästen und ungefrästen Abschnitten,
    Fig. 4B
    die Bewegung der Baumaschine zur Veranschaulichung des Steuermodus,
    Fig. 5
    ein vereinfachtes Blockschaltbild der Steuereinheit der Straßenfräse zusammen mit einer vereinfachten Darstellung der Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke und
    Fig. 6
    eine Tabelle zur Veranschaulichung der erfassten Zustandsänderungen der Straßenfräse und der den einzelnen Zustandsänderungen zugeordneten Eingriffen in die Steuerung zur Höhenverstellung der Laufwerke.
  • Fig. 1 zeigt in der Seitenansicht ein Ausführungsbeispiel einer Straßenfräse, bei der es sich um eine Kleinfräse handelt. Die Straßenfräse weist einen Maschinenrahmen 1 auf, der von einem Fahrwerk 2 getragen wird. Das Fahrwerk 2 weist ein mittig angeordnetes vorderes Laufwerk 3 und ein in Arbeitsrichtung A hinteres, rechtes Laufwerk 4R und ein hinteres, linkes Laufwerk (4L) auf. Es versteht sich, dass anstelle eines mittig angeordneten vorderen Laufwerkes auch ein linkes und ein rechtes vorderes Laufwerk vorhanden sein können. Bei den Laufwerken handelt es sich um Räder. Die Laufwerke können aber auch Kettenlaufwerke sein.
  • Die Straßenfräse verfügt über eine Arbeitseinrichtung mit einer Arbeitswalze, bei der es sich um eine Fräswalze handelt. Die Fräswalze (5) ist in einem Fräswalzengehäuse 6 angeordnet, das an der in Arbeitsrichtung A rechten und linken Seite von einem Kantenschutz 7R (7L) verschlossen ist. Oberhalb des Fräswalzengehäuses 6 befindet sich der Fahrstand 8 mit dem Fahrersitz 9.
  • Die Straßenfräse verfügt weiterhin über eine Einrichtung 10 zum Anheben oder Absenken der auf dem Boden aufstehenden hinteren rechten und linken Laufwerke 4R, (4L) gegenüber dem Maschinenrahmen 1. Die Einrichtung 10 zum Anheben oder Absenken der Laufwerke weist ein dem rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung 10R und eine dem linken Laufwerk (4L) zugeordnete Hubeinrichtung (10L) auf.
  • Die Fräswalze (5) sowie das linke Laufwerk (4L), der linke Kantenschutz (7L) und die linke Hubeinrichtung (10L) sind in Fig. 1 nicht erkennbar.
  • Zur Einstellung der Frästiefe werden die hinteren Laufwerke der Straßenfräse gegenüber dem Maschinenrahmen in der Höhe verstellt, so dass die Fräswalze in das Bodenmaterial eindringen kann.
  • Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Figuren 2A und 2B die Bewegung der Baumaschine innerhalb eines Geländes 13 beschrieben, das einen nicht gefrästen Abschnitt 13A und einen gefrästen Abschnitt 13B aufweist. In Fig. 2A ist der gefräste Abschnitt ein Streifen, der sich von links oben nach rechts unten erstreckt, während in Fig. 2B sich der gefräste Abschnitt von links unten nach rechts oben erstreckt. An den Stellen, an denen der ungefräste Abschnitt 13A in den gefrästen Abschnitt 13B übergeht oder umgekehrt, ändert sich die Höhe des Belages gegenüber dem Maschinenrahmen 1 sprunghaft. Wenn sich die Straßenfräse beispielsweise von dem ungefrästen Abschnitt 13A in den gefrästen Abschnitt 13B bewegt, nimmt die Belaghöhe sprunghaft ab, während die Belaghöhe sprunghaft zunimmt, wenn sich die Straßenfräse von dem gefrästen Abschnitt 13B in den ungefrästen Abschnitt 13A bewegt.
  • In den Figuren 2A und 2B ist die Straßenfräse mit dem Maschinenrahmen 1 und den hinteren Laufwerken 4R und 4L sowie der Fräswalze 5 nur andeutungsweise dargestellt. Die Straßenfräse bewegt sich auf einer Spur, die in gestrichelten Linien dargestellt ist. Die einzelnen Positionen der Baumaschine sind mit den Ziffern I bis IV gekennzeichnet. Als I ist die Position gekennzeichnet, an der sich die Straßenfräse auf dem ungefrästen Abschnitt bewegt, während mit III die Position gekennzeichnet ist, an der sich die Straßenfräse auf dem gefrästem Abschnitt bewegt. Die Stellen, an denen die Belaghöhe für das linke und rechte Laufwerk unterschiedlich sind, sind mit II bzw. IV bezeichnet.
  • Anhand der Figuren 2A und 2B wird deutlich, dass an den Stellen II bzw. IV, an denen die Belaghöhe wechselt, zunächst das linke bzw. rechte Laufwerk auf den höheren bzw. niedrigeren Belag trifft, da der gefräste Abschnitt 13B schräg zu dem ungefrästen Abschnitt verläuft, wobei sich infolge der unterschiedlichen Ausrichtung des gefrästen Abschnitts (Fig. 2A bzw. Fig. 2B) unterschiedliche Konstellationen ergeben, die nachfolgend beschrieben werden.
  • Die Fig. 3A bis 3D zeigen die Positionen, die von den Laufwerken 4R und 4L eingenommen werden können. Die einander entsprechenden Komponenten der Baumaschine sind wieder mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Fig. 3A zeigt die Position, in der das auf der Oberfläche 11 des Bodens 12 in dem noch ungefrästen Bereichs 13A aufstehende hintere linke und rechte Laufwerk 4L und 4R sich in der gegenüber dem Maschinenrahmen 1 angehobenen Position befinden, so dass die Arbeitswalze 5 mit einer in Relation zu der Bodenoberfläche 11 des ungefrästen Bereichs 13A vorgegebenen Arbeitstiefe T in das Bodenmaterial eindringt. Dabei weist die Achse 5A der Arbeitswalze 5 eine definierte Lage in Relation zu der Bodenoberfläche des ungefrästen Bereichs auf.
  • Die Fig. 3A bis 3D zeigen den in Arbeitsrichtung linken Kantenschutz 7L und den rechten Kantenschutz 7R der Baumaschine. Der linke und der rechte Kantenschutz 7L, 7R sind an dem Maschinenrahmen 1 schwimmend gelagert, so dass der Kantenschutz auf dem Boden aufliegt und beim Vorschub der Straßenfräse der Höhe des Belags folgt.
  • Die in Fig. 3A gezeigte Position der Laufwerke 4 entspricht der Stellung, in der sich die Laufwerke befinden, wenn sich die Straßenfräse in der in den Figuren 2A und 2B gezeigten Position I befindet. Die Figuren 3B, 3C und 3D zeigen die Stellung der Laufwerke in den Positionen II, III und IV der Figuren 2A und 2B.
  • Es sei angenommen, dass sich die Straßenfräse auf den von links oben nach rechts unten verlaufenden gefrästen Abschnitt zubewegt (Fig. 2A). Zunächst befinden sich beide Laufwerke 4L, 4R in der angehobenen Stellung (Fig. 3A). Fig. 3B zeigt die korrigierte Stellung der Laufwerke 4L, 4R in der Position II, wobei sich aber das linke Laufwerk 4L noch auf dem höheren Belag des ungefrästen Abschnitts 13A und das rechte Laufwerk 4R sich bereits auf dem niedrigeren Belag des gefrästen Abschnitts 13B befindet. In dieser Stellung entspricht die Position der Arbeitswalze der vorgegebenen Arbeitstiefe T in Relation zur Bodenoberfläche 11 des ungefrästen Bereichs 13A, wobei das linke Laufwerk 4L gegenüber dem Maschinenrahmen 1 angehoben und das recht Laufwerk 4R abgesenkt ist. Der Maschinenrahmen 1 ist dabei horizontal ausgerichtet. Dies setzt aber die Korrektur der Höhenverstellung beim Übergang von dem ungefrästen Abschnitt in den gefrästen Abschnitt voraus, die nachfolgend näher beschrieben wird. Die Lage der Fräswalzenachse 5A in Relation zur Oberfläche des ungefrästen Bereichs bleibt hierbei im Vergleich zu Fig. 3A konstant.
  • Die Fig. 4A und 4B zeigen die Stellen A, B, C, D, E, F, G und H, an denen das linke bzw. rechte Laufwerk 4L, 4R sich genau an dem Übergang zwischen dem ungefrästen und dem gefrästen Abschnitt oder umgekehrt befindet.
  • Wenn sich beispielsweise die Laufwerke in der entsprechenden Stellung (Fig. 3A) befinden und die Straßenfräse von dem ungefrästen Abschnitt 13A in den gefrästen Abschnitt 13B fährt, verliert das rechte Laufwerk 4R in der Position A (Fig. 4A) den Kontakt zum Boden, so dass der Maschinenrahmen 1 der Straßenfräse nach rechts zu kippen beginnt. Um der Kippbewegung entgegenzuwirken, wird das rechte Laufwerk 4R gegenüber dem Maschinenrahmen 1 aus der in Fig. 3A gezeigten Position 1 um einen Weg entsprechend der Frästiefe T in die in Fig. 3B gezeigte Position 0 abgesenkt. Die Höhe des linken Laufwerks 4L bleibt dabei unverändert. Damit bleibt der Maschinenrahmen horizontal ausgerichtet und die Lage der Fräswalzenachse in Relation zur Oberfläche 11 des ungefrästen Bereichs 13A wird beibehalten.
  • Wenn die Straßenfräse nunmehr ein kleines Stück weiterfährt, so dass das linke Laufwerk 4L die Position B erreicht (Fig. 4A), verliert das linke Laufwerk 4L beim weiteren Vorschub der Maschine den Bodenkontakt, so dass der Maschinenrahmen 1 nach links zu kippen beginnt. Zur Ausrichtung des Maschinenrahmens und somit der Achse der Fräswalze in Relation zur Oberfläche 11 des ungefrästen Bereichs 13A wird nunmehr auch das linke Laufwerk 4L gegenüber dem Maschinenrahmen abgesenkt (Fig. 3C).
  • Die Bewegungen der Laufwerke in den anderen Positionen ergeben sich in analoger Weise, wobei die Kippbewegungen des Maschinenrahmens und die Bewegungen der Laufwerke entsprechend erfolgen. Beispielsweise kippt die Straßenfräse nach rechts, wenn das linke Laufwerk 4L die Position G (Fig. 4B) überfährt. Folglich wird das linke Laufwerk 4L eingefahren, um die Maschine wieder waagerecht zu stellen.
  • Unter Bezugnahme auf die Figuren 5 und 6 werden Aufbau und Funktion der Steuereinheit 14 der Straßenfräse im Einzelnen beschrieben. Die einander entsprechenden Teile sind wieder mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Die Steuereinheit 14 weist Mittel 15 zur Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken 4L, 4R zu befahrenden Belags auf, die Mittel 16 zur Erkennung einer seitlichen Neigung umfassen. Die Kippbewegung wird bei dem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel mit einem Neigungssensor 18 erkannt, der am Maschinenrahmen 1 vorgesehen ist. Wenn sich die Belaghöhe ändert, kippt der Maschinenrahmen nach rechts bzw. links, was von dem Neigungssensor 18 detektiert wird (Positionen A bis H).
  • Darüber hinaus können die Mittel 15 zur Erkennung der Höhenänderung des Belags Mittel 17 aufweisen, mit denen erkannt wird, ob die Höhe des Belags in Arbeitsrichtung zu- bzw. abnimmt. Diese Mittel 17 weisen einen die Stellung bzw. Bewegung des linken und / oder rechten Kantenschutzes 7L, 7R erfassenden Sensor 19 auf.
  • Zusätzlich können die Mittel 15 zur Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages bzw. die Mittel 17 zur Erkennung einer Zu- oder Abnahme der Höhe des Belages mindestens einen berührungslosen Sensor 18A zur Erkennung des Abstandes zwischen einem auf den Maschinenrahmen 1 bezogenen Referenzpunkt und der Bodenoberfläche aufweisen, der ebenfalls in Fig. 5 andeutungsweise dargestellt ist.
  • Die Mittel 16 zur Erkennung einer seitlichen Neigung der Straßenfräse erzeugen ein erstes Steuersignal NL, wenn die Straßenfräse auf die linke Seite kippt bzw. gekippt ist und ein zweites Steuersignal NR, wenn die Straßenfräse auf die rechte Seite kippt bzw. gekippt ist. Die Mittel 17 zur Erkennung einer Zu- oder Abnahme der Höhe des Belages erzeugen ein drittes Steuersignal, wenn die Belaghöhe in Arbeitsrichtung zunimmt, d. h. das Laufwerk auf einen Absatz fährt, und ein viertes Steuersignal, wenn die Belaghöhe in Arbeitsrichtung abnimmt, d.h. das Laufwerk in eine Vertiefung fährt.
  • Die Steuereinheit 14 steuert die Hubeinrichtungen 10R und 10L in dem Steuermodus für den Eingriff in die Steuerung der Höhenverstellung in Abhängigkeit von dem ersten, zweiten, dritten oder vierten Steuersignal derart an, dass die in den Figuren dargestellten Einstellungen vorgenommen werden, um unmittelbar vor oder nach bzw. während der Kippbewegungen der Baumaschine die Laufwerke 4L und 4R gegenüber dem Maschinenrahmen 1 so anzuheben bzw. abzusenken, dass die Lage der Fräswalzenachse in Relation zur Bodenoberfläche 11 des ungefrästen Bereichs 13A beibehalten bzw. wieder eingestellt wird. In Abhängigkeit von den vier Steuersignalen ergeben sich die nachfolgend aufgeführten Betriebszustände.
  • In dem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk angehoben sind (Fig. 3A), steuert die Steuereinheit 14 die Einrichtung 10L, 10R zum Anheben und Absenken der Laufwerke 4L, 4R derart an, dass das mindestens eine linke Laufwerk 4L absenkt wird, wenn die Steuereinheit das erste Steuersignal empfängt, oder steuert die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart an, dass das mindestens eine rechte Laufwerk absenkt wird, wenn die Steuereinheit das zweite Steuersignal empfängt.
  • In dem Betriebstand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk abgesenkt sind (Fig. 3C), steuert die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart an, dass das mindestens eine rechte Laufwerk angehoben wird, wenn die Steuereinheit das erste Steuersignal empfängt, oder das mindestens eine linke Laufwerk angehoben wird, wenn die Steuereinheit das zweite Steuersignal empfängt.
  • Wenn das mindestens eine linke Laufwerk angehoben und das mindestens eine rechte Laufwerk abgesenkt sind (Fig. 3B), steuert die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart an, dass das mindestens eine linke Laufwerk absenkt wird, wenn die Steuereinheit das erste und vierte Steuersignal empfängt, oder das mindestens eine rechte Laufwerk angehoben wird, wenn die Steuereinheit das erste und dritte Steuersignal empfängt.
  • Wenn das mindestens eine linke Laufwerk abgesenkt und das mindestens eine rechte Laufwerk angehoben sind (Fig. 3D), wird das mindestens eine rechte Laufwerk abgesenkt, wenn die Steuereinheit das zweite und vierte Steuersignal empfängt, oder das mindestens eine linke Laufwerk angehoben, wenn die Steuereinheit das zweite und dritte Steuersignal empfängt.
  • Fig. 6 veranschaulicht in Form einer linken und rechten Tabelle die einzelnen Betriebszustände, die eintreten können (linke Tabelle) und die daraus resultierenden Steuerungseingriffe innerhalb des Steuermodus zur Korrektur der Höhenverstellung (rechte Tabelle), die von der Steuereinheit 14 vorgenommen werden. Es ergeben sich 8 mögliche Betriebszustände, denen jeweils ein Steuerungseingriff eindeutig zugeordnet werden kann, der in dem Anheben (0 → 1) bzw. Absenken (1 → 0) des rechten bzw. linken Laufwerks 4L und 4R liegen kann (Figuren 4A und 4B). Dabei liefert die Sensorik entsprechende Steuersignale, die von der Steuereinheit 14 verarbeitet werden.
  • Die Steuereinheit 14 weist einen Speicher 20 auf, in dem jedem möglichen Betriebszustand ein bestimmter Steuerungseingriff zugeordnet ist. Diese Zuordnung ergibt sich aus den beiden Tabellen von Fig. 6.
  • In Fig. 6 ist die Position des linken Laufwerks mit FwL und des rechten Laufwerks mit FwR bezeichnet, wobei die gegenüber dem Maschinenrahmen 1 angehobene Position des Laufwerks mit der Bezugsziffer 1, was einer einer eingestellten Frästiefe von T entspricht, und die abgesenkte Position mit der Bezugsziffer 0, was einer eingestellten Frästiefe von 0 entspricht, bezeichnet ist (Figuren 3A bis 3D). In den Spalten NL (Neigung links) und NR (Neigung rechts) sind die Signale des Neigungssensors 18 angegeben. In den Spalten KSL und KSR sind die Signale angegeben, die von den Mitteln 19 zur Überwachung der Stellung des linken und rechten Kantenschutzes 7L und 7R erzeugt werden. Mit einem nach oben zeigenden Pfeil ist eine Aufwärtsbewegung und mit einem nach unten zeigenden Pfeil eine Abwärtsbewegung des linken bzw. rechten Kantenschutzes 7L, 7R relativ zum Maschinenrahmen 1 angegeben, wenn die Straßenfräse die Positionen A bis H überfährt.
  • Wenn das linke und rechte Laufwerk 4L, 4R angehoben sind und der Neigungssensor 18 ein Neigungssignal für eine Neigung nach links erzeugt (Zeile 1), steuert die Steuereinheit 14 die linke Hubeinrichtung 10L derart, dass das linke Laufwerk 4L aus der gegenüber dem Maschinenrahmen 1 angehobenen Position 1 in die abgesenkte Position 0 bewegt wird (Fig. 3D). Wenn der Neigungssensor hingegen das Signal für eine Neigung nach rechts erzeugt (Zeile 2), wird das rechte Laufwerk 4R aus der angehobenen Position 1 in die abgesenkte Position 0 bewegt (Fig. 3B).
  • Die Steuerungseingriffe für die Stellung der Laufwerke in den abgesenkten Positionen ergeben sich in analoger Weise (Zeilen 7 und 8).
  • Es können aber auch Betriebszustände auftreten, die Steuerungseingriffe erfordern, die allein aufgrund der Signale des Neigungssensors 18 nicht eindeutig den einzelnen Betriebszuständen zugeordnet werden können. Dies sind die in den Zeilen 3 bis 7 gezeigten Betriebsmodi. Diese Betriebsmodi zeichnen sich dadurch aus, dass eines der beiden Laufwerke angehoben und das andere Laufwerk abgesenkt ist.
  • Eine eindeutige Zuordnung ist über die Erfassung der Stellung oder Bewegung des linken bzw. rechten Kantenschutzes 7L, 7R im Augenblick der Kippbewegung an den Positionen B, D, F und H (Figuren 4A und 4B) möglich, d.h. an einer Aufwärts- bzw. Abwärtsbewegung des Kantenschutzes relativ zum Maschinenrahmen.
  • Aus den Figuren ist ersichtlich, dass der Kantenschutz beim Überfahren der einzelnen Sprungstellen A bis H unterschiedlich reagiert. Es sei beispielweise angenommen, dass das linke Laufwerk 4L angehoben und das rechte Laufwerk 4R abgesenkt ist (Zeile 3 und 4), was in Fig. 3B gezeigt ist. Dieser Fall tritt beispielsweise auf, wenn sich die Straßenfräse auf die Positionen B und H zubewegt, d. h. das linke Laufwerk 4L in eine Vertiefung fährt (Position B) oder das rechte Laufwerk 4R auf einen Absatz fährt (Position H). Weiterhin sei angenommen, dass die Straßenfräse nach links kippt, was in den Positionen B und H der Fall ist. Wenn beim Überfahren der Sprungstelle B mit dem linken Laufwerk 4L nunmehr sich der linke Kantenschutz 7L gegenüber dem Maschinenrahmen aufwärts bewegt (Zeile 3), wird das linke Laufwerk 4L abgesenkt (Position B). Bewegt sich hingegen der rechte Kantenschutz 7R abwärts (Zeile 4), wird das rechte Laufwerk 4R angehoben. Die Betriebszustände in den Zeilen 5 und 6 ergeben sich wieder in analoger Weise.
  • Beim Anheben des Kantenschutzes im Augenblick des Kippens wird von der Steuereinheit also auf eine Fahrt des Laufwerks in eine Vertiefung und beim Absenken des Kantenschutzes im Augenblick des Kippens auf eine Fahrt auf einen Absatz mit dem betreffenden linken oder rechten Laufwerk geschlossen. Dies ist damit zu erklären, dass der sich in Arbeitsrichtung über die Aufstandsfläche des Laufwerks hinaus erstreckende Kantenschutz noch seine Lage in Bezug auf den Boden beibehält, da er nach wie vor auf dem Boden aufliegt, aber in Bezug auf den Maschinenrahmen sein Lage ändert, wenn die Baumaschine zu kippen beginnt.
  • Die Mittel 17 zum Erkennen einer Zunahme oder Abnahme der Belaghöhe, d. h. zur Erkennung einer Vertiefung oder eines Absatzes, weisen einen dem linken und/oder einem dem rechten Kantenschutz 7L, 7R zugeordneten Sensor 19 auf, um die Höhe des linken und/oder rechten Kantenschutzes erfassen zu können, aus der sich Stellung und/oder Bewegung des Kantenschutzes erkennen lässt.
  • Eine erste Ausführungsform der Steuereinheit sieht vor, dass dem linken und rechten Kantenschutz 7L, 7R jeweils ein Sensor zugeordnet ist. In diesem Fall braucht mit den Sensoren nur ermittelt zu werden, ob sich der linken oder rechten Kantenschutz relativ zum Maschinerahmen bewegt. Die Bewegungsrichtung nach oben oder unten relativ zum Maschinenrahmen hingegen braucht nicht erfasst zu werden. Dies vereinfacht den Aufbau der Sensorik. Trotzdem ist eine eindeutige Zuordnung möglich, was sich aus Fig. 6 ergibt.
  • Bei einer alternativen Ausführungsform ist entweder nur dem linken oder nur dem rechten Kantenschutz ein Sensor zugeordnet. Der linke bzw. rechte Sensor erfasst bei dieser Ausführungsform aber auch die Bewegungsrichtung nach oben oder unten, wobei mit der zusätzlichen Erfassung der Bewegungsrichtung wieder eine eindeutige Zuordnung zu den Betriebszuständen möglich ist, die in Fig. 6 aufgezeigt sind.
  • Eine Kippbewegung führt zu einer Bewegung des Kantenschutzes auf beiden Seiten aufgrund des Kippunktes am Aufstandspunkt des Laufwerkes, an dem keine Änderung der Höhe des Bodenbelages erfolgt, ist die Bewegung des gegenüberliegenden Kantenschutzes jedoch deutlich größer.
  • In der bevorzugten Ausführungsform werden daher beide Bewegungen erfasst und in der Steuerung plausibilisiert, um eine möglichst große Redundanz bei der Interpretation der Betriebszustände zu erreichen.
  • Es zeigt sich, dass auf Grund der eindeutigen Zuordnung der einzelnen Betriebszustände zu den erforderlichen Steuerungseingriffen auch bei sich verändernden Bodenverhältnissen ein zumindest weitgehend gleichmäßiges Arbeitsergebnis über die gesamte zu bearbeitende Fläche erzielt wird.

Claims (14)

  1. Selbstfahrende Baumaschine, insbesondere Straßenfräse, mit
    einem Maschinenrahmen (1) und einem Fahrwerk (2), das mindestens ein in Arbeitsrichtung (A) linkes Laufwerk (4L) und mindestens ein in Arbeitsrichtung rechtes Laufwerk (4R) aufweist,
    mindestens einer am Maschinenrahmen vorgesehenen Arbeitseinrichtung, die eine Arbeitswalze (5) aufweist, die mit dem Boden in Kontakt gebracht wird,
    einer Einrichtung (10L, 10R) zum Anheben oder Absenken der auf dem Boden aufstehenden Laufwerke gegenüber dem Maschinenrahmen und
    einer Steuereinheit (14) zum Ansteuern der Einrichtung zum Anheben oder Absenken der Laufwerke für die Höhenverstellung der Laufwerke,
    wobei
    die Steuereinheit (14) Mittel (15) zur Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken (4L, 4R) zu befahrenden Belages gegenüber dem Maschinenrahmen (1) aufweist, wobei die Steuereinheit (14) einen Steuermodus zur Vornahme eines Eingriffs in die Steuerung zur Höhenverstellung der Laufwerke vorsieht, in dem die Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass bei der Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages die Einrichtung zum Anheben oder Absenken der Laufwerke derart angesteuert wird,
    dass das mindestens eine linke Laufwerk (4L) aus einer angehobenen Position abgesenkt oder aus einer abgesenkten Position angehoben wird und / oder
    das mindestens eine rechte Laufwerk (4R) aus einer angehobenen Position abgesenkt oder aus einer abgesenkten Position angehoben wird, so dass
    einer Kippbewegung infolge der Änderung der Höhe des Belages entgegengewirkt wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Mittel (15) zur Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages Mittel (16) zur Erkennung einer seitlichen Neigung der Baumaschine umfassen, wobei die Mittel (16) zur Erkennung einer seitlichen Neigung der Baumaschine einen am Maschinenrahmen angeordneten Neigungssensor (18) aufweisen.
  2. Baumaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (15) zur Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages Mittel (17) zur Erkennung einer Zunahme der Höhe des Belages bei einem Übergang von einem niedrigeren Niveau auf ein höheres Niveau oder einer Abnahme der Höhe des Belages bei einem Übergang von einem höheren Niveau auf ein niedrigeres Niveau umfassen.
  3. Baumaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Baumaschine einen in Arbeitsrichtung linken und/oder rechten Kantenschutz (7L, 7R) aufweist, wobei die Mittel (17) zur Erkennung einer Zu- oder Abnahme der Höhe des Belages einen die Höhe des linken und/oder rechten Kantenschutzes gegenüber dem Maschinenrahmen erfassenden Sensor (19) aufweisen.
  4. Baumaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (16) zur Erkennung einer seitlichen Neigung der Baumaschine derart ausgebildet sind, dass die Mittel zur Erkennung einer seitlichen Neigung ein erstes Steuersignal erzeugen, wenn die Baumaschine auf die linke Seite kippt und ein zweites Steuersignal erzeugen, wenn die Baumaschine auf die rechte Seite kippt und
    die Mittel (17) zur Erkennung einer Zu- oder Abnahme der Höhe des Belages derart ausgebildet sind, dass die Mittel zur Erkennung einer Zu- oder Abnahme der Höhe des Belages ein drittes Steuersignal erzeugen, wenn die Belaghöhe zunimmt und ein viertes Steuersignal erzeugen, wenn die Belaghöhe abnimmt.
  5. Baumaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) derart konfiguriert ist, dass die Steuereinheit die Einrichtung (10L, 10R) zum Anheben und Absenken der Laufwerke in Abhängigkeit von dem ersten, zweiten, dritten oder vierten Steuersignal ansteuert.
  6. Baumaschine nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) derart konfiguriert ist,
    dass in einem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk (4L, 4R) angehoben sind, die Steuereinheit die Einrichtung (10L, 10R) zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart ansteuert, dass das mindestens eine linke Laufwerk absenkt wird, wenn die Steuereinheit das erste Steuersignal empfängt, und / oder
    dass in dem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk angehoben sind, die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart ansteuert, dass das mindestens eine rechte Laufwerk absenkt wird, wenn die Steuereinheit das zweite Steuersignal empfängt, und / oder
    dass in einem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk abgesenkt sind, die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart ansteuert, dass das mindestens eine rechte Laufwerk angehoben wird, wenn die Steuereinheit das erste Steuersignal empfängt, und / oder
    dass in dem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk abgesenkt sind, die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart ansteuert, dass das mindestens eine linke Laufwerk angehoben wird, wenn die Steuereinheit das zweite Steuersignal empfängt.
  7. Baumaschine nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) derart konfiguriert ist,
    dass in einem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke Laufwerk (4L) angehoben und mindestens eine rechte Laufwerk (4R) abgesenkt sind, die Steuereinheit die Einrichtung (10L, 10R) zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart ansteuert, dass das mindestens eine linke Laufwerk absenkt wird, wenn die Steuereinheit das erste und vierte Steuersignal empfängt, und / oder
    dass in dem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke Laufwerk angehoben und das mindestens eine rechte Laufwerk abgesenkt sind, die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart ansteuert, dass das mindestens eine rechte Laufwerk angehoben wird, wenn die Steuereinheit das erste und dritte Steuersignal empfängt, und / oder
    dass in einem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke Laufwerk abgesenkt und mindestens eine rechte Laufwerk angehoben sind, die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart ansteuert, dass das mindestens eine rechte Laufwerk abgesenkt wird, wenn die Steuereinheit das zweite und vierte Steuersignal empfängt, und / oder
    dass in dem Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke Laufwerk abgesenkt und mindestens eine rechte Laufwerk angehoben sind, die Steuereinheit die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Laufwerke derart ansteuert, dass das mindestens eine linke Laufwerk angehoben wird, wenn die Steuereinheit das zweite und dritte Steuersignal empfängt.
  8. Baumaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (17) zur Erkennung einer Zu- oder Abnahme der Höhe des Belages mindestens einen berührungslosen Sensor (18A) zur Erkennung des Abstandes zwischen einem auf den Maschinenrahmen (1) bezogenen Referenzpunkt und der Bodenoberfläche aufweisen.
  9. Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Baumaschine, insbesondere Straßenfräse, mit
    einem Maschinenrahmen und einem Fahrwerk, das mindestens ein in Arbeitsrichtung linkes Laufwerk und mindestens ein in Arbeitsrichtung rechtes Laufwerk aufweist, die gegenüber dem Maschinenrahmen angehoben oder abgesenkt werden können,
    wobei
    eine Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages gegenüber dem Maschinenrahmen erfasst wird, und bei der Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages entweder das mindestens eine linke Laufwerk aus einer angehobenen Position abgesenkt oder aus einer abgesenkten Position angehoben wird oder das mindestens eine rechte Laufwerk aus einer angehobenen Position abgesenkt oder aus einer abgesenkten Position angehoben wird, so dass einer seitlichen Kippbewegung infolge der Änderung der Höhe des Belages entgegengewirkt wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages die seitliche Neigung der Baumaschine mit einem Neigungssensor (18) erfasst wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung einer Änderung der Höhe des von den Laufwerken zu befahrenden Belages eine Zunahme der Höhe des Belages bei einem Übergang von einem niedrigeren Niveau auf ein höheres Niveau oder eine Abnahme der Höhe des Belages bei einem Übergang von einem höheren Niveau auf ein niedrigeres Niveau erfasst wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Baumaschine einen in Arbeitsrichtung linken und/oder rechten Kantenschutz aufweist, wobei zur Erfassung einer Zunahme bzw. Abnahme der Höhe des Belages in Arbeitsrichtung die Höhe des linken und/oder rechten Kantenschutzes gegenüber dem Maschinenrahmen erfasst wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass
    in einem ersten Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk angehoben sind, das mindestens eine linke Laufwerk absenkt wird, wenn die Baumaschine auf die linke Seite kippt, und / oder
    dass in einem ersten Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk angehoben sind, das mindestens eine rechte Laufwerk absenkt wird, wenn die Baumaschine auf die rechte Seite kippt, und / oder
    dass in einem zweiten Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk abgesenkt sind, das mindestens eine rechte Laufwerk angehoben wird, wenn die Baumaschine auf die linke Seite kippt, und / oder
    dass in einem zweiten Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke und rechte Laufwerk abgesenkt sind, das mindestens eine linke Laufwerk angehoben wird, wenn die Baumaschine auf die rechte Seite kippt.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass in einem dritten Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke Laufwerk angehoben und das mindestens eine rechte Laufwerk abgesenkt sind, das mindestens eine linke Laufwerk absenkt wird, wenn die Baumaschine auf die linke Seite kippt und Belaghöhe in Arbeitsrichtung abnimmt, und / oder
    dass in einem dritten Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke Laufwerk angehoben und das mindestens eine rechte Laufwerk abgesenkt sind, das mindestens eine rechte Laufwerk angehoben wird, wenn die Baumaschine auf die linke Seite kippt und die Belaghöhe zunimmt, und / oder
    dass in einem vierten Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke Laufwerk abgesenkt und mindestens eine rechte Laufwerk angehoben sind, das mindestens eine rechte Laufwerk abgesenkt wird, wenn die Baumaschine auf die rechte Seite kippt und die Belaghöhe abnimmt, und / oder
    dass in einem vierten Betriebszustand, in dem das mindestens eine linke Laufwerk abgesenkt und mindestens eine rechte Laufwerk angehoben sind, das mindestens eine linke Laufwerk angehoben wird, wenn die Baumaschine auf die rechte Seite kippt und die Belaghöhe zunimmt.
  14. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung einer Zu- oder Abnahme der Höhe des Belages der Abstand zwischen einem auf den Maschinenrahmen bezogenen Referenzpunkt und der Bodenoberfläche erfasst wird.
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