EP2657176A1 - Crane vehicle with detachable counterweight system - Google Patents

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Publication number
EP2657176A1
EP2657176A1 EP13155179.8A EP13155179A EP2657176A1 EP 2657176 A1 EP2657176 A1 EP 2657176A1 EP 13155179 A EP13155179 A EP 13155179A EP 2657176 A1 EP2657176 A1 EP 2657176A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
counterweight assembly
boom
coupling rod
crane according
turntable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP13155179.8A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP2657176B1 (en
Inventor
Dieter Stührwoldt
Stephan Maywald
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitowoc Crane Group France SAS
Original Assignee
Manitowoc Crane Group France SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manitowoc Crane Group France SAS filed Critical Manitowoc Crane Group France SAS
Publication of EP2657176A1 publication Critical patent/EP2657176A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP2657176B1 publication Critical patent/EP2657176B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/74—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib
    • B66C23/76—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib and movable to take account of variations of load or of variations of length of jib

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle crane, the counterweight assembly is coupled by means of a coupling device to the boom, so that the position of the counterweight assembly depends on the rocking position of the boom.
  • the position of the counterweight assembly is coupled with coupled coupling device fixed to the rocking angle of the boom, with decoupled coupling device, the position of the counterweight assembly remains unchanged with changing rocking angle. It can therefore be chosen between a coupled state, which allows an increasingly larger counter-moment by the counterweights when dumping, and a disengaged state in which the position of the counterweight assembly remains fixed relative to the turntable and allows the use of the crane in tight spaces.
  • decoupling should also be possible during crane operation, ie not only during setup.
  • the coupling device according to the invention is thus a force transmission device between the boom and the counterweight arrangement, which initiates forces originating from the boom into the counterweight arrangement and introduces forces originating from the counterweight arrangement into the boom.
  • the coupling device is thus designed to absorb forces, in particular compressive forces, in particular exclusively pressure forces from the boom and from the counterweight arrangement and to forward them to the counterweight arrangement or the boom.
  • lever mechanisms and gear but also tensile forces transmitting elements such as cables and chain hoists and similar to those skilled in the art and suitable for this task devices conceivable.
  • tensile forces transmitting elements such as cables and chain hoists and similar to those skilled in the art and suitable for this task devices conceivable.
  • the required forces or pressures are thus not generated by means of hydraulic pumps, but directly through the counterweight assembly and the boom, for example, by their force acting on the piston weight.
  • the movement of the counterweight arrangement is a horizontal or vertical, in particular a horizontal and vertical movement.
  • a purely horizontal movement of the counterweight assembly only the moment is exerted which exerts the counterweight assembly against the cantilever torque on the turntable, while a purely vertical movement causes an increase or decrease of the potential or potential energy of the counterweight assembly.
  • the coupling device has a linkage with at least one coupling rod.
  • a coupling rod is adapted to absorb compressive forces and thus to act as a power transmission between the boom and counterweight assembly.
  • at least one coupling rod of the coupling device linkage is configured such that at least one force application of the coupling rod can be spaced apart from a complementary force application. Under a force attack is a point on the coupling rod to understand initiated on the forces in the coupling rod and / or can be discharged from it.
  • the coupling rod force application is fork-shaped, so that, for example, a bolt-shaped complementary force attack can engage in the forked force attack.
  • the coupling rod force attack bolt-shaped and the complementary force application is fork-shaped.
  • the coupling device is designed such that a canting of the cantilever increases the horizontal distance between the counterweight assembly and the cantilever axis and / or increases the vertical position the counterweight arrangement causes.
  • a canting of the cantilever increases the horizontal distance between the counterweight assembly and the cantilever axis and / or increases the vertical position the counterweight arrangement causes.
  • a pivoting movement of the counterweight arrangement ie a combined rotational / translational movement of the counterweight arrangement, is particularly preferred. This can be achieved, for example, by hanging the counterweight assembly on the turntable.
  • at least two pendulum supports are provided which engage, for example, on at least one at least partially projecting in a horizontal direction support arm.
  • the movement of the at least one further coupling rod is guided during rocking of the boom relative to the turntable, in particular by means of at least one fixed to a turntable bearing point mounted guide support, which engages in particular in the region of the complementary force application to the further coupling rod.
  • the further coupling rod is thus guided even in a decoupled configuration of the coupling linkage, wherein the guide post mounted on the turntable causes a defined movement of the coupling rod relative to the turntable. In this way, the defined movement of the coupler linkage is not affected by the decoupling.
  • a further preferred embodiment of the present invention accordingly provides the coupling rod with the spaced force application to the counterweight assembly and / or the coupling rod with the complementary force attack or the guided coupling rod supported on the boom.
  • Another advantage is a lockable embodiment of the counterweight assembly in order to fix it positionally with decoupled coupling device relative to the turntable. In this way it is prevented that the counterweight arrangement changes its position unintentionally.
  • different positions can be provided in which the counterweight assembly can be locked relative to the turntable. In this way, the position and thus also the counter-torque, for example, can also be varied during the use of the crane when the coupling device is coupled in, and then fixed in different positions as required for a decoupled coupling device.
  • FIG. 1 is a turntable 1 of the vehicle crane according to the invention to see, with a boom 2 is mounted on a non-designated horizontal rocking axis on the turntable 1 and this is tiltable relative to the turntable 1.
  • a counterweight assembly 3 is seen, which comprises counterweight plates, a base plate and a die plate, which in the FIG. 1 not to be designated.
  • the base plate 13 can be seen with a lifting cylinder to the punch plate 14, wherein on the base plate 13, the non-designated counterweight plates are mounted.
  • the coupling device 4 which comprises the coupling rods 5 and 6, wherein the coupling rod 5 rotatably mounted on the die plate 14 of the counterweight assembly 3 engages and with another, at the lower end of the boom rotatably mounted attacking coupling rod 6 is engaged.
  • FIGS. 3 and 4 This can be the FIGS. 3 and 4 be taken particularly well, with the FIG. 3 the slipped and the FIG. 4 the extended state of the boom 2 shows.
  • a guide support 12 is also seen, which acts in the region of the force attacks 7 and 8 of the coupling rods 5 and 6 on the coupling rod 6 and thus the two coupling rods 5 and 6 leads in the rocking movement of the boom 2.
  • the movement of the coupling rod 6 can be seen through an unillustrated breakthrough in the turntable.
  • FIGS. 3 and 4 also show the FIGS. 5 and 6
  • the coupling rod 5 By a shift of the coupling rod 5 by lowering the punch plate 14 through the located between the base plate 13 and punch plate 14 lifting cylinder, the fork-shaped force attack 7 from the complementary bolt-shaped force attack. 8 the coupling rod 6 are "unhooked", wherein a guide of the coupling rod 6 is still given by the guide support 12.
  • the counterweight assembly is moved to a locking position to prevent unwanted changes in position by crane movements with decoupled coupling device. Due to the decoupling no change in position of the counterweight assembly 3 is more effected by the cantilever rocking motion, but the coupling rod 6 can be moved freely through the coupling device 4 therethrough.
  • FIG. 7 provides a view of the complete lever kinematics of the coupling device 4 without the turntable 1 and the boom 2.
  • Two coupling rods 5 with forked force attacks 7 engage in the bolt-shaped force attacks 8 of the boom-side coupling rods 6, wherein two, arranged on both sides of the force attacks 7 and 8 Supports 12 ensure the leadership of the coupling rods 5 and 6 in the rocking movement of the boom 2.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

The crane has a rotary table rotatably mounted on a chassis. A boom is mounted at the rotary table, and rocking around a horizontal axis. A counter weight arrangement is mounted at the rotary table and movable relative to the rotary table. A coupling device (4) mechanically couples a position of the counter weight arrangement at a rocking angle of the boom. The coupling device is decouplingly designed. A coupling rod (5) is designed such that a fork-like force application part of the rod is spaced at a distance from a complementary bolt-like force application part.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Fahrzeugkran, dessen Gegengewichtsanordnung mittels einer Koppelungseinrichtung an den Ausleger gekoppelt ist, so dass die Lage der Gegengewichtsanordnung von der Wippstellung des Auslegers abhängt.The present invention relates to a vehicle crane, the counterweight assembly is coupled by means of a coupling device to the boom, so that the position of the counterweight assembly depends on the rocking position of the boom.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, am Drehtisch von Fahrzeugkranen Gegengewichte anzuordnen, um dem von der Last am Ausleger auf den Drehtisch wirkenden Moment entgegenzuwirken und dieses zumindest zu verringern. Ferner sind aus dem Stand der Technik Fahrzeugkrane mit Gegengewichten bekannt, deren Lage relativ zum Drehtisch variiert werden kann, um verschiedenen Lastzuständen am Ausleger gerecht zu werden.From the prior art it is known to arrange counterweights on the turntable of vehicle cranes in order to counteract and at least reduce the moment acting on the rotary table by the load on the boom. Furthermore, known from the prior art vehicle cranes with counterweights whose position can be varied relative to the turntable to meet different load conditions on the boom.

Aus der US 2008/0099421 ist ein Fahrzeugkran bekannt, dessen Gegengewichte mittels eines Hydraulikzylinders relativ zum Drehtisch verfahren werden können, wobei die Position der Gegengewichte durch eine Computersteuerung festgelegt wird. Solche Hydrauliksysteme müssen jedoch relativ aufwändig gewartet werden und sind relativ schwer, wobei Funktionsstörungen, beispielsweise aufgrund von Leckage oder Fehlern in der Computersteuerung nicht ganz ausgeschlossen werden können.From the US 2008/0099421 is known a vehicle crane whose counterweights can be moved by means of a hydraulic cylinder relative to the turntable, wherein the position of the counterweights is determined by a computer control. However, such hydraulic systems must be maintained relatively complex and are relatively heavy, with malfunction, for example due to leakage or errors in the computer control can not be completely ruled out.

Aus der US 6,341,665 ist eine fahrbare Arbeitsbühne mit einem Ausleger und einer Gegengewichtsanordnung bekannt. Die Lage der Gegengewichtsanordnung relativ zum Drehtisch wird hier mittels eines Hebelmechanismus, mittels Hydraulikzylindern oder mittels Motoren fest an den Wippwinkel des Auslegers gekoppelt. Die vorgeschlagene Gegengewichtsanordnung nahe der Wippachse des Auslegers ist für Fahrzeugkrane jedoch weniger geeignet, da ansonsten das Gegengewicht erhöht werden müsste, was aufgrund des für den Straßenverkehr geltenden Maximalgewichts des Fahrzeugkrans Gewichtseinsparungen an anderer Stelle erforderlich machen würde, was letztendlich zu einer reduzierten Traglast des Fahrzeugkrans führen würde. Bei einer weiter von der Wippachse des Auslegers entfernten Anordnung der Gegengewichte sind jedoch Einschränkungen für den Arbeitsbereich des Krans zu befürchten, da das Gegengewicht bei einem maximal ausgewippten Ausleger sehr weit nach hinten verfahren werden würde.From the US 6,341,665 is a mobile work platform with a boom and a counterweight assembly known. The position of the counterweight assembly relative to the turntable is here coupled by means of a lever mechanism, by means of hydraulic cylinders or motors firmly to the rocking angle of the boom. However, the proposed counterweight arrangement near the luffing axis of the boom is less suitable for mobile cranes, since otherwise increases the counterweight would have to, which would necessitate weight savings elsewhere due to the maximum weight of the vehicle crane for road traffic, which would ultimately lead to a reduced load capacity of the vehicle crane. However, with a further arrangement of the counterweights away from the luffing axis of the boom, restrictions on the working range of the crane are to be feared, since the counterweight would be moved very far to the rear in the case of a boom that is maximally flipped out.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Fahrzeugkran bereitzustellen, bei dem zumindest einige der oben angesprochenen Probleme gelöst werden.It is the object of the present invention to provide a vehicle crane in which at least some of the above-mentioned problems are solved.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Patentansprüche 2 bis 15 bilden den erfindungsgemäßen Gegenstand vorteilhaft weiter.This object is solved by the subject matter of independent claim 1. The dependent claims 2 to 15 further advantageously form the subject of the invention.

Der Fahrzeugkran gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst:

  • ein Fahrgestell;
  • einen auf dem Fahrgestell drehbar gelagerten Drehtisch;
  • einen am Drehtisch gelagerten und um eine horizontale Achse wippbaren Ausleger;
  • eine am Drehtisch gelagerte Gegengewichtsanordnung, die relativ zum Drehtisch beweglich ist; und
  • eine die Lage der Gegengewichtsanordnung mechanisch an den Wippwinkel des Auslegers koppelnde Koppelungseinrichtung,
  • wobei die Koppelungseinrichtung entkoppelbar ausgestaltet ist.
The vehicle crane according to the present invention comprises:
  • a chassis;
  • a turntable rotatably mounted on the chassis;
  • a boom mounted on the turntable and tiltable about a horizontal axis;
  • a turntable mounted counterweight assembly that is movable relative to the turntable; and
  • a coupling device mechanically coupling the position of the counterweight assembly to the rocking angle of the boom;
  • wherein the coupling device is configured decoupled.

Mit anderen Worten wird die Lage der Gegengewichtsanordnung bei eingekoppelter Koppelungseinrichtung fest an den Wippwinkel des Auslegers gekoppelt, wobei bei entkoppelter Koppelungseinrichtung die Lage der Gegengewichtsanordnung bei sich veränderndem Wippwinkel unverändert bleibt. Es kann also zwischen einem eingekoppelten Zustand gewählt werden, welcher beim Auswippen ein zunehmend größeres Gegenmoment durch die Gegengewichte ermöglicht, und einem ausgekoppelten Zustand, bei dem die Lage der Gegengewichtsanordnung relativ zum Drehtisch fest bleibt und der den Einsatz des Krans bei beengten Platzverhältnissen ermöglicht. Eine Entkoppelung soll gemäß einer bevorzugten Ausführungsform auch während des Kranbetriebs möglich sein, also nicht nur während des Rüstens.In other words, the position of the counterweight assembly is coupled with coupled coupling device fixed to the rocking angle of the boom, with decoupled coupling device, the position of the counterweight assembly remains unchanged with changing rocking angle. It can therefore be chosen between a coupled state, which allows an increasingly larger counter-moment by the counterweights when dumping, and a disengaged state in which the position of the counterweight assembly remains fixed relative to the turntable and allows the use of the crane in tight spaces. In accordance with a preferred embodiment, decoupling should also be possible during crane operation, ie not only during setup.

Der hier verwendete Begriff "mechanische Koppelung" soll zum Ausdruck bringen, dass gemäß der vorliegenden Erfindung die Lage der Gegengewichtsanordnung direkt, also rein anhand physikalischer Wechselwirkung zwischen Ausleger und Gegengewichtsanordnung vom Wippwinkel des Auslegers abhängig gemacht wird. Eine separate Steuerung der Lage der Gegengewichtsanordnung, beispielsweise mittels eines Computers, samt Sensorik für den Wippwinkel des Auslegers ist somit nicht notwendig, was die Ausfallwahrscheinlichkeit der Koppelungseinrichtung erheblich verringert.The term "mechanical coupling" used here is intended to express that according to the present invention, the position of the counterweight assembly directly, so purely on the basis of physical interaction between the boom and counterweight assembly is made dependent on the luffing angle of the boom. A separate control of the position of the counterweight assembly, for example by means of a computer, including sensors for the rocking angle of the boom is thus not necessary, which significantly reduces the probability of failure of the coupling device.

Grundsätzlich denkbar sind für eine mechanische Koppelung sämtliche Einrichtungen, welche es gestatten, die für die Bewegung der Gegengewichtsanordnung erforderliche Kraft vom Ausleger ausgehend in die Gegengewichtsanordnung einzuleiten und umgekehrt. Mit anderen Worten handelt es sich bei der erfindungsgemäßen Koppelungseinrichtung also um eine Kraftübertragungseinrichtung zwischen dem Ausleger und der Gegengewichtsanordnung, die vom Ausleger ausgehende Kräfte in die Gegengewichtsanordnung einleitet und von der Gegengewichtsanordnung ausgehende Kräfte in den Ausleger einleitet.In principle, all devices which allow the force required for the movement of the counterweight arrangement to be initiated from the jib into the counterweight arrangement and vice versa are conceivable for a mechanical coupling. In other words, the coupling device according to the invention is thus a force transmission device between the boom and the counterweight arrangement, which initiates forces originating from the boom into the counterweight arrangement and introduces forces originating from the counterweight arrangement into the boom.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Koppelungseinrichtung also ausgestaltet, Kräfte, insbesondere Druckkräfte, im Speziellen ausschließlich Druckkräfte vom Ausleger und von der Gegengewichtsanordnung aufzunehmen und an die Gegengewichtsanordnung bzw. den Ausleger weiterzuleiten.According to a preferred embodiment, the coupling device is thus designed to absorb forces, in particular compressive forces, in particular exclusively pressure forces from the boom and from the counterweight arrangement and to forward them to the counterweight arrangement or the boom.

Um diese Aufgabe zu erfüllen, sind beispielsweise Hebelmechanismen und Getriebe, aber auch Zugkräfte übertragende Elemente wie Seilzüge und Kettenzüge und ähnliche dem Fachmann bekannte und für diese Aufgabe geeignete Vorrichtungen vorstellbar. Denkbar wäre jedoch auch eine hydraulische Koppelung, welche Kräfte zwischen dem Ausleger und der Gegengewichtsanordnung überträgt. Entgegen dem Stand der Technik werden die erforderlichen Kräfte bzw. Drücke also nicht mittels Hydraulikpumpen erzeugt, sondern direkt durch die Gegengewichtsanordnung und den Ausleger, beispielsweise durch deren auf Kolben wirkende Gewichtskraft.To fulfill this task, for example, lever mechanisms and gear, but also tensile forces transmitting elements such as cables and chain hoists and similar to those skilled in the art and suitable for this task devices conceivable. However, it would also be conceivable to have a hydraulic coupling which transfers forces between the boom and the counterweight arrangement. Contrary to the prior art, the required forces or pressures are thus not generated by means of hydraulic pumps, but directly through the counterweight assembly and the boom, for example, by their force acting on the piston weight.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Bewegung der Gegengewichtsanordnung eine horizontale oder vertikale, insbesondere eine horizontale und vertikale Bewegung. Bei einer rein horizontalen Bewegung der Gegengewichtsanordnung wird lediglich das Moment variiert, welches die Gegengewichtsanordnung entgegen dem Auslegermoment auf den Drehtisch ausübt, während eine rein vertikale Bewegung eine Zu- oder Abnahme der potenziellen bzw. Lageenergie der Gegengewichtsanordnung bewirkt. Im zweiteren Falle ist es also möglich, die zum Heben der Gegengewichtsanordnung aufgebrachte Energie wieder zurückzugewinnen und beispielsweise für das Einwippen des Auslegers zu verwenden, so dass ein Teil der Kraft zum Einwippen des Auslegers eingespart werden kann, welcher von den dafür vorgesehenen Hydraulikmotoren aufgebracht werden müsste.According to a further preferred embodiment, the movement of the counterweight arrangement is a horizontal or vertical, in particular a horizontal and vertical movement. In a purely horizontal movement of the counterweight assembly, only the moment is exerted which exerts the counterweight assembly against the cantilever torque on the turntable, while a purely vertical movement causes an increase or decrease of the potential or potential energy of the counterweight assembly. In the second case, it is thus possible to recover the energy applied for lifting the counterweight arrangement and to use it, for example, for rocking in the boom, so that a part of the force for rocking in the boom can be saved, which would have to be applied by the hydraulic motors provided for this purpose ,

Eine solche Ausgestaltung bringt den weiteren Vorteil einer Energieeinsparung mit sich, wobei gegebenenfalls sogar die Einrichtungen, die zum Wippen des Auslegers erforderlich sind, kleiner und somit leichter dimensioniert werden können. Dies hat wiederum ein geringeres Eigengewicht des Krans und somit eine weitere Erhöhung des Verhältnisses Tragfähigkeit/Eigengewicht zur Folge.Such a configuration brings with it the further advantage of saving energy, with possibly even the facilities required for rocking the boom to be smaller and thus lighter in size. This in turn has a lower dead weight of the crane and thus a further increase in the ratio load capacity / weight result.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Koppelungseinrichtung ein Gestänge mit zumindest einer Koppelstange auf. Eine solche Koppelstange ist dazu geeignet, Druckkräfte aufzunehmen und so als Kraftübertragung zwischen Ausleger und Gegengewichtsanordnung zu fungieren. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist zumindest eine Koppelstange des Koppelungseinrichtungs-Gestänges so ausgestaltet, dass zumindest ein Kraftangriff der Koppelstange von einem komplementären Kraftangriff beabstandbar ist. Unter einem Kraftangriff ist eine Stelle an der Koppelstange zu verstehen, an der Kräfte in die Koppelstange eingeleitet und/oder aus ihr ausgeleitet werden können. Durch die Beabstandung des Koppelstangen-Kraftangriffs von einem komplementären Kraftangriff, also einem Kraftangriff, der ansonsten mit dem Koppelstangen-Kraftangriff in Verbindung steht, wird die Entkoppelung der Koppelungseinrichtung bewirkt, da nun keine Kräfte mehr zwischen den komplementären Kraftangriffen übertragen werden.According to a particularly preferred embodiment of the present invention, the coupling device has a linkage with at least one coupling rod. Such a coupling rod is adapted to absorb compressive forces and thus to act as a power transmission between the boom and counterweight assembly. In accordance with a further preferred embodiment of the present invention, at least one coupling rod of the coupling device linkage is configured such that at least one force application of the coupling rod can be spaced apart from a complementary force application. Under a force attack is a point on the coupling rod to understand initiated on the forces in the coupling rod and / or can be discharged from it. By the spacing of the coupling rod force attack of a complementary force attack, ie a force attack, which is otherwise associated with the coupling rod force attack, the decoupling of the coupling device is effected, since now no more forces are transmitted between the complementary force attacks.

Grundsätzlich wäre es denkbar, durch Verringerung der axialen Erstreckung einer Koppelstange, beispielsweise über einen Gewindeeingriff von zwei Koppelstangenteilen, die entlang der Längsachse der Koppelstange ineinander eingeschraubt sind, eine Beabstandung komplementärer Kraftangriffe zu bewirken, besonders bevorzugt wird gemäß einer weiteren Ausführungsform jedoch eine Rotation bzw. ein Verschwenken der Koppelstange um einen weiteren Kraftangriff der Koppelstange. Mit anderen Worten wird die Koppelstange hierdurch verschwenkt und "ausgehängt". Alternativ oder zusätzlich könnte die Koppelstange angehoben oder abgesenkt werden, beispielsweise durch Absenken oder Anheben ihres Kraftangriffs, welcher an einer Stempelplatte der Gegengewichtsanordnung angeordnet sein kann, um eine Beabstandung der komplementären Kraftangriffe zu bewirken.Basically, it would be conceivable, by reducing the axial extent of a coupling rod, for example via a threaded engagement of two coupling rod parts, which are screwed into each other along the longitudinal axis of the coupling rod to effect a spacing of complementary force attacks, particularly preferred according to another embodiment, however, a rotation or a pivoting of the coupling rod to a further force application of the coupling rod. In other words, the coupling rod is thereby pivoted and "unhooked". Alternatively or additionally, the coupling rod could be raised or lowered, for example, by lowering or raising its force application, which may be arranged on a stamp plate of the counterweight assembly to effect a spacing of the complementary force attacks.

Für eine möglichst einfache und unkomplizierte Beabstandung der komplementären Kraftangriffe ist gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Koppelstangen-Kraftangriff gabelförmig ausgestaltet, so dass ein beispielsweise bolzenförmiger komplementärer Kraftangriff in den gabelförmigen Kraftangriff eingreifen kann. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass der Koppelstangen-Kraftangriff bolzenförmig und der komplementäre Kraftangriff gabelförmig ausgestaltet ist.For a simple and uncomplicated spacing of the complementary force attacks according to a further preferred embodiment of the coupling rod force application is fork-shaped, so that, for example, a bolt-shaped complementary force attack can engage in the forked force attack. However, it is also conceivable that the coupling rod force attack bolt-shaped and the complementary force application is fork-shaped.

Um die weiter oben schon angesprochenen Vorteile der vorliegenden Erfindung zu nutzen, ist gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform die Koppelungseinrichtung so ausgestaltet, dass ein Auswippen des Auslegers eine Vergrößerung des horizontalen Abstands zwischen der Gegengewichtsanordnung und der Ausleger-Wippachse und/oder eine Erhöhung der vertikalen Lage der Gegengewichtsanordnung bewirkt. Auf diese Weise wird erreicht, dass beim Auswippen des Auslegers das durch die Gegengewichte hervorgerufene Gegenmoment erhöht und/oder die beim Auswippen frei werdende potenzielle Energie des Auslegers durch Erhöhung der Lage der Gegengewichte "zwischengespeichert" wird und so für ein späteres Einwippen des Auslegers wieder zur Verfügung steht. Besonders bevorzugt wird eine Kombination aus der Vergrößerung des horizontalen Abstandes zur Ausleger-Wippachse und der Erhöhung der vertikalen Lage der Gegengewichtsanordnung.In order to utilize the above-mentioned advantages of the present invention, according to a particularly preferred embodiment, the coupling device is designed such that a canting of the cantilever increases the horizontal distance between the counterweight assembly and the cantilever axis and / or increases the vertical position the counterweight arrangement causes. In this way, it is achieved that when the boom is released, the counter-torque caused by the counterweights increases and / or released during release potential energy of the boom is "cached" by increasing the position of the counterweights and so for a later luffing the boom back to Available. Particularly preferred is a combination of the increase of the horizontal distance to the boom rocking axis and the increase of the vertical position of the counterweight assembly.

Besonders bevorzugt wird ferner eine Schwenkbewegung der Gegengewichtsanordnung, also eine kombinierte rotatorische/translatorische Bewegung der Gegengewichtsanordnung. Dies kann beispielsweise erreicht werden, indem die Gegengewichtsanordnung am Drehtisch hängend gelagert ist. Hierfür können beispielsweise zumindest zwei Pendelstützen vorgesehen werden, die beispielsweise an zumindest einem zumindest teilweise in einer horizontalen Richtung auskragenden Tragarm angreifen.Furthermore, a pivoting movement of the counterweight arrangement, ie a combined rotational / translational movement of the counterweight arrangement, is particularly preferred. This can be achieved, for example, by hanging the counterweight assembly on the turntable. For this purpose, for example, at least two pendulum supports are provided which engage, for example, on at least one at least partially projecting in a horizontal direction support arm.

Es ist zwar grundsätzlich vorstellbar, dass der Kraftangriff der Koppelstange direkt am Ausleger oder an der Gegengewichtsanordnung angreift, der komplementäre Kraftangriff also direkt am Ausleger oder an der Gegengewichtsanordnung ausgebildet ist, allerdings wird eine weitere Koppelstange bevorzugt, an welcher der komplementäre Kraftangriff ausgebildet ist. Zwischen der Gegengewichtsanordnung und dem Ausleger sind also zumindest zwei Koppelstangen in Reihe geschalten.Although it is in principle conceivable that the force application of the coupling rod acts directly on the boom or on the counterweight assembly, the complementary force attack is thus formed directly on the boom or on the counterweight assembly, however, a further coupling rod is preferred on which the complementary force application is formed. Between the counterweight assembly and the boom so at least two coupling rods are connected in series.

Dabei ist es von besonderem Vorteil, wenn die Bewegung der zumindest einen weiteren Koppelstange beim Wippen des Auslegers relativ zum Drehtisch geführt ist, insbesondere mittels zumindest einer an einem zum Drehtisch festen Lagerpunkt gelagerten Führungsstütze, die im Speziellen im Bereich des komplementären Kraftangriffs an der weiteren Koppelstange angreift. Mit anderen Worten wird die weitere Koppelstange also selbst bei einer entkoppelten Konfiguration des Koppelungseinrichtungs-Gestänges geführt, wobei die am Drehtisch gelagerte Führungsstütze eine definierte Bewegung der Koppelstange relativ zum Drehtisch bewirkt. Auf diese Weise wird die definierte Bewegung des Koppelungseinrichtungs-Gestänges durch die Entkoppelung nicht beeinflusst.It is particularly advantageous if the movement of the at least one further coupling rod is guided during rocking of the boom relative to the turntable, in particular by means of at least one fixed to a turntable bearing point mounted guide support, which engages in particular in the region of the complementary force application to the further coupling rod. In other words, the further coupling rod is thus guided even in a decoupled configuration of the coupling linkage, wherein the guide post mounted on the turntable causes a defined movement of the coupling rod relative to the turntable. In this way, the defined movement of the coupler linkage is not affected by the decoupling.

Gewöhnlicherweise sind bei Fahrzeugkranen die Gegengewichte am hintersten Ende des Drehtischs gelagert. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sieht demnach die Koppelstange mit dem beabstandbaren Kraftangriff an der Gegengewichtsanordnung gelagert und/oder die Koppelstange mit dem komplementären Kraftangriff bzw. die geführte Koppelstange am Ausleger gelagert vor. Somit wird eine einfachere Entkoppelung am hinteren Ende des Drehtischs ermöglicht, wobei grundsätzlich auch die umgekehrte Ausgestaltung vorstellbar ist.Usually the counterweights are mounted at the rearmost end of the turntable in mobile cranes. A further preferred embodiment of the present invention accordingly provides the coupling rod with the spaced force application to the counterweight assembly and / or the coupling rod with the complementary force attack or the guided coupling rod supported on the boom. Thus, a simpler decoupling at the rear end of the turntable is possible, in principle, the reverse embodiment is conceivable.

Von weiterem Vorteil ist eine arretierbare Ausgestaltung der Gegengewichtsanordnung, um diese bei entkoppelter Koppelungseinrichtung relativ zum Drehtisch positionell zu fixieren. Auf diese Weise wird verhindert, dass die Gegengewichtsanordnung ihre Lage ungewollt verändert. Vorteilhaft können unterschiedliche Stellungen vorgesehen werden, in denen die Gegengewichtsanordnung relativ zum Drehtisch arretiert werden kann. Auf diese Weise kann die Lage und somit auch das Gegenmoment beispielsweise auch während des Kraneinsatzes bei eingekoppelter Koppelungseinrichtung variiert und dann in je nach Bedarf unterschiedlichen Positionen bei entkoppelter Koppelungseinrichtung fixiert werden.Another advantage is a lockable embodiment of the counterweight assembly in order to fix it positionally with decoupled coupling device relative to the turntable. In this way it is prevented that the counterweight arrangement changes its position unintentionally. Advantageously, different positions can be provided in which the counterweight assembly can be locked relative to the turntable. In this way, the position and thus also the counter-torque, for example, can also be varied during the use of the crane when the coupling device is coupled in, and then fixed in different positions as required for a decoupled coupling device.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand einer bevorzugten Ausführungsform näher beschrieben. Sie kann alle hierin beschriebenen Merkmale einzeln sowie in jedweder sinnvollen Kombination umfassen. In den beiliegenden Figuren zeigen:

Figur 1
einen Fahrzeugkran-Drehtisch mit der erfindungsgemäßen Gegengewichtsanordnung,
Figur 2
den Drehtisch aus Figur 1 in einem vertikalen Längsschnitt,
Figur 3/4
den Drehtisch aus Figur 2 im eingewippten/ausgewippten Zustand bei eingekoppelter Koppelungseinrichtung,
Figur 5/6
den Drehtisch aus Figur 2 im eingewippten/ausgewippten Zustand bei ausgekoppelter Koppelungseinrichtung,
Figur 7
das Koppelungseinrichtungs-Gestänge ohne den Drehtisch.
The invention will be described in more detail below with reference to a preferred embodiment. It may include all features described herein individually, as well as in any meaningful combination. In the attached figures show:
FIG. 1
a vehicle crane turntable with the counterweight arrangement according to the invention,
FIG. 2
turn off the turntable FIG. 1 in a vertical longitudinal section,
Figure 3/4
turn off the turntable FIG. 2 in the flipped / dumped state with coupling device coupled in,
Figure 5/6
turn off the turntable FIG. 2 in the flipped-in / flipped-out state with coupled-out coupling device,
FIG. 7
the coupler linkage without the turntable.

In der Figur 1 ist ein Drehtisch 1 des erfindungsgemäßen Fahrzeugkrans zu sehen, wobei ein Ausleger 2 um eine nicht bezeichnete horizontale Wippachse am Drehtisch 1 gelagert und um diese relativ zum Drehtisch 1 wippbar ist. Am hinteren Ende des Drehtischs 1 ist eine Gegengewichtsanordnung 3 zu sehen, welche Gegengewichtsplatten, eine Grundplatte und eine Stempelplatte umfasst, die in der Figur 1 nicht bezeichnet werden.In the FIG. 1 is a turntable 1 of the vehicle crane according to the invention to see, with a boom 2 is mounted on a non-designated horizontal rocking axis on the turntable 1 and this is tiltable relative to the turntable 1. At the rear end of the turntable 1, a counterweight assembly 3 is seen, which comprises counterweight plates, a base plate and a die plate, which in the FIG. 1 not to be designated.

Im vertikalen Längsschnitt des Drehtischs in der Figur 2 ist die Grundplatte 13 mit einem Hubzylinder zur Stempelplatte 14 zu sehen, wobei auf der Grundplatte 13 die nicht bezeichneten Gegengewichtsplatten gelagert sind. Zu sehen ist ferner die Koppelungseinrichtung 4, welche die Koppelstangen 5 und 6 umfasst, wobei die Koppelstange 5 an der Stempelplatte 14 der Gegengewichtsanordnung 3 drehbar gelagert angreift und sich mit einer weiteren, am unteren Ende des Auslegers drehbar gelagert angreifenden Koppelstange 6 im Eingriff befindet. Schon aus der Figur 2 geht hervor, dass beim Auswippen des Auslegers 2 um die Wippachse die Koppelstange 6 im Wesentlichen horizontal in Richtung der Gegengewichtsanordnung 3 verschoben wird und hierbei die mit ihr in Verbindung stehende Koppelstange 5 gleichfalls in Richtung der Gegengewichtsanordnung 3 bewegt, was wiederum die Gegengewichtsanordnung 3 nach rechts verlagert. Die Gegengewichtsanordnung 3 ist hierbei an vier (durch den zentralen Längsschnitt nur zwei zu sehende) Pendelstützen 10 verschwenkbar hängend am horizontal nach hinten auskragenden Tragarm 11 gelagert. Durch diese Lagerung wird deutlich, dass ein Auswippen des Auslegers 2 eine Schwenkbewegung der Gegengewichtsanordnung 3 von der Ausleger-Wippachse weg nach hinten und zugleich eine Verlagerung der Gegengewichtsanordnung 3 nach oben bewirkt.In the vertical longitudinal section of the turntable in the FIG. 2 the base plate 13 can be seen with a lifting cylinder to the punch plate 14, wherein on the base plate 13, the non-designated counterweight plates are mounted. Also to be seen is the coupling device 4, which comprises the coupling rods 5 and 6, wherein the coupling rod 5 rotatably mounted on the die plate 14 of the counterweight assembly 3 engages and with another, at the lower end of the boom rotatably mounted attacking coupling rod 6 is engaged. Already from the FIG. 2 It is apparent that when the boom 2 is released about the rocking axis, the coupling rod 6 is displaced substantially horizontally in the direction of the counterweight assembly 3 and the coupling rod 5 connected thereto also moves in the direction of the counterweight assembly 3, which in turn causes the counterweight assembly 3 to move to the right relocated. The counterweight assembly 3 is in this case at four (by the central longitudinal section only two to be seen) pendulum supports 10 pivotally mounted on the horizontal projecting rearwardly supporting arm 11. By this storage it is clear that a release of the boom 2 is a pivoting movement of the Counterweight assembly 3 away from the boom rocker axis and at the same time causes a displacement of the counterweight assembly 3 upwards.

Dies kann den Figuren 3 und 4 besonders gut entnommen werden, wobei die Figur 3 den eingewippten und die Figur 4 den ausgewippten Zustand des Auslegers 2 zeigt. In diesen Figuren ist ferner eine Führungsstütze 12 zu sehen, welche im Bereich der Kraftangriffe 7 und 8 der Koppelstangen 5 und 6 an der Koppelstange 6 angreift und somit die beiden Koppelstangen 5 und 6 bei der Wippbewegung des Auslegers 2 führt. Ferner ist die Bewegung der Koppelstange 6 durch einen nicht bezeichneten Durchbruch im Drehtisch hindurch zu sehen.This can be the FIGS. 3 and 4 be taken particularly well, with the FIG. 3 the slipped and the FIG. 4 the extended state of the boom 2 shows. In these figures, a guide support 12 is also seen, which acts in the region of the force attacks 7 and 8 of the coupling rods 5 and 6 on the coupling rod 6 and thus the two coupling rods 5 and 6 leads in the rocking movement of the boom 2. Furthermore, the movement of the coupling rod 6 can be seen through an unillustrated breakthrough in the turntable.

Wie schon zuvor die Figuren 3 und 4 zeigen auch die Figuren 5 und 6 einen ein- bzw. ausgewippten Zustand des Auslegers, hier allerdings bei einer ausgekoppelten Koppelungseinrichtung 4. Durch Verschieben der Koppelstange 5 mittels Absenken der Stempelplatte 14 durch die zwischen Grundplatte 13 und Stempelplatte 14 befindlichen Hubzylinder, kann der gabelförmige Kraftangriff 7 aus dem komplementären bolzenförmigen Kraftangriff 8 der Koppelstange 6 "ausgehängt" werden, wobei eine Führung der Koppelstange 6 durch die Führungsstütze 12 nach wie vor gegeben ist. Gleichzeitig wird durch das Absenken der Stempelplatte 14 die Gegengewichtsanordnung in eine Arretierungsposition gefahren, um ungewollte Lageänderungen durch Kranbewegungen bei entkoppelter Koppelungseinrichtung zu verhindern. Durch die Entkoppelung wird durch die Ausleger-Wippbewegung keine Lageänderung der Gegengewichtsanordnung 3 mehr bewirkt, vielmehr kann die Koppelstange 6 frei durch die Koppelungseinrichtung 4 hindurch verfahren werden.As before the FIGS. 3 and 4 also show the FIGS. 5 and 6 By a shift of the coupling rod 5 by lowering the punch plate 14 through the located between the base plate 13 and punch plate 14 lifting cylinder, the fork-shaped force attack 7 from the complementary bolt-shaped force attack. 8 the coupling rod 6 are "unhooked", wherein a guide of the coupling rod 6 is still given by the guide support 12. At the same time by lowering the punch plate 14, the counterweight assembly is moved to a locking position to prevent unwanted changes in position by crane movements with decoupled coupling device. Due to the decoupling no change in position of the counterweight assembly 3 is more effected by the cantilever rocking motion, but the coupling rod 6 can be moved freely through the coupling device 4 therethrough.

Die Figur 7 gewährt einen Blick auf die komplette Hebelkinematik der Koppelungseinrichtung 4 ohne den Drehtisch 1 und den Ausleger 2. Zwei Koppelstangen 5 mit gabelförmigen Kraftangriffen 7 greifen in die bolzenförmigen Kraftangriffe 8 der auslegerseitigen Koppelstangen 6 ein, wobei jeweils zwei, beidseitig zu den Kraftangriffen 7 und 8 angeordnete Stützen 12 die Führung der Koppelstangen 5 und 6 bei der Wippbewegung des Auslegers 2 sicherstellen.The FIG. 7 provides a view of the complete lever kinematics of the coupling device 4 without the turntable 1 and the boom 2. Two coupling rods 5 with forked force attacks 7 engage in the bolt-shaped force attacks 8 of the boom-side coupling rods 6, wherein two, arranged on both sides of the force attacks 7 and 8 Supports 12 ensure the leadership of the coupling rods 5 and 6 in the rocking movement of the boom 2.

Claims (15)

Fahrzeugkran umfassend: - ein Fahrgestell; - einen auf dem Fahrgestell drehbar gelagerten Drehtisch (1); - einen am Drehtisch (1) gelagerten und um eine horizontale Achse wippbaren Ausleger (2); - eine am Drehtisch (1) gelagerte Gegengewichtsanordnung (3), die relativ zum Drehtisch (1) beweglich ist; und - eine die Lage der Gegengewichtsanordnung (3) mechanisch an den Wippwinkel des Auslegers (2) koppelnde Koppelungseinrichtung (4),
dadurch gekennzeichnet, dass die Koppelungseinrichtung (4) entkoppelbar ausgestaltet ist. Vehicle crane comprising: - a chassis; - A rotatably mounted on the chassis turntable (1); - A on the turntable (1) mounted and tiltable about a horizontal axis boom (2); - A on the turntable (1) mounted counterweight assembly (3) which is movable relative to the turntable (1); and a coupling device (4) which mechanically couples the position of the counterweight arrangement (3) to the rocking angle of the jib (2),
characterized in that the coupling device (4) is configured decoupled. Fahrzeugkran gemäß Anspruch 1, wobei die Koppelungseinrichtung (4) ausgestaltet ist, Kräfte, insbesondere Druckkräfte, im Speziellen ausschließlich Druckkräfte vom Ausleger (2) und von der Gegengewichtsanordnung (3) aufzunehmen und an die Gegengewichtsanordnung (3) beziehungsweise den Ausleger (2) weiterzuleiten.Vehicle crane according to claim 1, wherein the coupling device (4) is designed to absorb forces, in particular pressure forces, in particular exclusively pressure forces from the boom (2) and the counterweight assembly (3) and forward to the counterweight assembly (3) or the boom (2) , Fahrzeugkran gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Bewegung der Gegengewichtsanordnung (3) eine horizontale oder vertikale, insbesondere eine horizontale und vertikale Bewegung ist.Mobile crane according to claim 1 or 2, wherein the movement of the counterweight assembly (3) is a horizontal or vertical, in particular a horizontal and vertical movement. Fahrzeugkran gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Koppelungseinrichtung (4) ein Gestänge mit zumindest einer Koppelstange (5, 6) aufweist.Vehicle crane according to one of claims 1 to 3, wherein the coupling device (4) comprises a linkage with at least one coupling rod (5, 6). Fahrzeugkran gemäß Anspruch 4, wobei zumindest eine Koppelstange (5) so ausgestaltet ist, dass zumindest ein Kraftangriff (7) der Koppelstange (5) von einem komplementären Kraftangriff (8) beabstandbar ist.Vehicle crane according to claim 4, wherein at least one coupling rod (5) is designed so that at least one force attack (7) of the coupling rod (5) of a complementary force application (8) is spaced apart. Fahrzeugkran gemäß Anspruch 5, wobei ein Rotieren der Koppelstange (5) um einen weiteren Kraftangriff (9) der Koppelstange (5) oder ein Verschieben der Koppelstange (5) durch Absenken der Stempelplatte (14) der Gegengewichtsanordnung (13) die Beabstandung bewirkt.Vehicle crane according to claim 5, wherein a rotation of the coupling rod (5) by a further force application (9) of the coupling rod (5) or a displacement of the coupling rod (5) by lowering the die plate (14) of the counterweight assembly (13) causes the spacing. Fahrzeugkran gemäß Anspruch 5 oder 6, wobei der beabstandbare Kraftangriff (7) gabelförmig ausgestaltet ist, um einen Eingriff des komplementären Kraftangriffs (8) zu gestatten.A vehicle crane according to claim 5 or 6, wherein the spaced-apart force engagement (7) is fork-shaped to allow engagement of the complementary force application (8). Fahrzeugkran gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Koppelungseinrichtung (4) so ausgestaltet ist, dass ein Auswippen des Auslegers (2) eine Vergrößerung des horizontalen Abstands zwischen der Gegengewichtsanordnung (3) und der Ausleger-Wippachse und/oder eine Erhöhung der vertikalen Lage der Gegengewichtsanordnung (3) bewirkt.Vehicle crane according to one of claims 1 to 7, wherein the coupling device (4) is designed such that a protrusion of the boom (2) increases the horizontal distance between the counterweight assembly (3) and the boom rocking axis and / or an increase of the vertical Position of the counterweight assembly (3) causes. Fahrzeugkran gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Bewegung der Gegengewichtsanordnung (3) eine Schwenkbewegung ist.Vehicle crane according to one of claims 1 to 8, wherein the movement of the counterweight assembly (3) is a pivoting movement. Fahrzeugkran gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Gegengewichtsanordnung (3) am Drehtisch (1) hängend gelagert ist.Vehicle crane according to one of claims 1 to 9, wherein the counterweight assembly (3) on the turntable (1) is suspended. Fahrzeugkran gemäß Anspruch 10, wobei die Gegengewichtsanordnung (3) mittels zumindest zweier Pendelstützen (10) gelagert ist, die insbesondere an zumindest einem zumindest teilweise horizontal auskragenden Tragarm (11) angreifen.Vehicle crane according to claim 10, wherein the counterweight assembly (3) by means of at least two pendulum supports (10) is mounted, which engage in particular on at least one at least partially horizontally cantilevered support arm (11). Fahrzeugkran gemäß einem der Ansprüche 5 bis 11, mit zumindest einer weiteren Koppelstange (6), an welcher der komplementäre Kraftangriff (8) ausgebildet ist.Vehicle crane according to one of claims 5 to 11, with at least one further coupling rod (6) on which the complementary force application (8) is formed. Fahrzeugkran gemäß Anspruch 12, wobei die Bewegung der zumindest einen weiteren Koppelstange (6) beim Wippen des Auslegers (2) relativ zum Drehtisch (1) geführt ist, insbesondere mittels zumindest einer an einem zum Drehtisch (1) festen Lagerpunkt gelagerten Führungsstütze (12), die im Speziellen im Bereich des komplementären Kraftangriffs (8) an der weiteren Koppelstange (6) angreift.Vehicle crane according to claim 12, wherein the movement of the at least one further coupling rod (6) during rocking of the jib (2) is guided relative to the turntable (1), in particular by means of at least one guide support (12) mounted on a bearing point fixed to the turntable (1). which engages in particular in the region of the complementary force application (8) on the further coupling rod (6). Fahrzeugkran gemäß einem der Ansprüche 5 bis 13, wobei die Koppelstange (5) mit dem beabstandbaren Kraftangriff (7) an der Gegengewichtsanordnung (3) gelagert ist und/oder die geführte Koppelstange (6) am Ausleger (2) gelagert ist.Vehicle crane according to one of claims 5 to 13, wherein the coupling rod (5) with the spaced force application (7) on the counterweight assembly (3) is mounted and / or the guided coupling rod (6) on the boom (2) is mounted. Fahrzeugkran gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei die Gegengewichtsanordnung (3) ausgestaltet ist, relativ zum Drehtisch (1) arretiert zu werden, insbesondere in unterschiedlichen Stellungen.Vehicle crane according to one of claims 1 to 14, wherein the counterweight assembly (3) is adapted to be locked relative to the turntable (1), in particular in different positions.
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