EP2646286A1 - Verfahren zur darstellung einer mittels sensoren erfassten umgebung und vorrichtung zur darstellung einer von fahrzeuggestützten sensoren erfassten umgebung - Google Patents

Verfahren zur darstellung einer mittels sensoren erfassten umgebung und vorrichtung zur darstellung einer von fahrzeuggestützten sensoren erfassten umgebung

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Publication number
EP2646286A1
EP2646286A1 EP11790896.2A EP11790896A EP2646286A1 EP 2646286 A1 EP2646286 A1 EP 2646286A1 EP 11790896 A EP11790896 A EP 11790896A EP 2646286 A1 EP2646286 A1 EP 2646286A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sensors
vehicle
blind
scanned
section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP11790896.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Schoenherr
Werner Urban
Marcus Schneider
Benno Albrecht
Volker Niemz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2646286A1 publication Critical patent/EP2646286A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/173—Reversing assist

Definitions

  • representations based on acoustic cues or on light bars that fill with decreasing distance indicate only a scalar size, i. the proximity of the nearest object.
  • representations by means of an optical display are known, which in a bird's-eye view schematically reproduce the vehicle and an edge which surrounds the illustrated vehicle circumferentially, in which edge the sensor data are displayed depending on the location and orientation of the respective sensor.
  • display systems are known which, for each sensor, represent a field that conforms to the outline of the one shown
  • Known approaches such as those described above employ sensor arrays that optically represent two basic states: a first state that does not identify a detected object in the sensor section, ie, a vacant field and a second state that identifies a detected object in the sensor section, ie, an obstacle in the sensor section Field.
  • the second state is still the distance to the detected Object specified, for example, by a bar with a variable width.
  • the fields or the sections shown are fixed and correspond to the field of view of the built-in sensor. It has been recognized by the inventors that not all states of sensor detection are reproduced from the above-mentioned two states used for illustration. The resulting incomplete rendering of the
  • the invention enables a complete representation of the sensor data and more precise statements about the environment. This avoids misrepresentations, especially if the environment is incompletely scanned by the sensors. Sensors at some critical points of the vehicle are sufficient to present the driver with a complete sensor image, with all critical areas also represented as such. Furthermore, problematic situations may be more accurately represented than in the prior art, thereby misjudging as critical
  • the concept on which the invention is based is to further distinguish the sensor data by additionally displaying a state of the sensors that was not previously considered in the illustration.
  • the further state is shown according to the invention. In the further state, none of the sensors can make a statement about an environment because the surrounding area in question is not scanned or the
  • Unscanned in accordance with an aspect of the invention means that the quality of the scan is insufficient. Therefore, the terms "unsampled” and "unscanned” are used for portions for which there is no sampling data or for which the sampling data is of insufficient quality.
  • a blind section between two sensors such as a side section of a
  • Vehicle which has only rear and front sensors, according to the invention is shown in a different way, as a section in which one of the sensors detected by scanning at least one object. Likewise, a blind section is displayed in a different way than a section in which no object is detected by one of the sensors.
  • the three different states of sensor detection ie, "object detected in section” / "no object detected in section” / "section not sampled” are therefore each represented differently
  • the invention distinguishes sampled and non-sampled sections of the environment in the representation of these sections This additional information is detected by the driver and implemented intuitively According to the invention, a portion in which no object has been detected because the scan by the associated sensor has come to a negative result is represented differently than a portion in which there is no object for the reason it has been detected that the section has not been scanned so far, therefore, a distinction is made between a detectably free section (since scanned) and a section over which no statement can be made (since not scanned).
  • the invention consequently relates to a method for representing an environment detected by means of sensors.
  • the method provides to scan the surroundings of a vehicle by means of sensors which are mounted on a vehicle.
  • a blind section may be a side section of the vehicle.
  • the blind portion ie the portion which is not scanned, becomes another one graphic characteristic, as a scanned portion for which the sensors detect an obstacle or no obstacle. Obstacles are objects that cause damage to the vehicle when the vehicle contacts them.
  • An embodiment of the invention provides that the blind section, which is represented with a different graphical characteristic, corresponds to a surrounding area which has not yet been scanned by the sensors.
  • the at least one scanned portion corresponds to a surrounding area for which an obstacle or obstacle is currently detected.
  • the scanned portion may further include a surrounding area
  • This point in time which determines for a section whether it has the state "blind” or the state "sampled" corresponds to an activation time, in particular one
  • the time can also be defined by being in the. By a predetermined period of time
  • the time that determines a state of the section may also consist of a logical combination of the activation time, in particular the sensor activation time and / or the vehicle activation time, and a past time or a subset thereof. This ensures that a section is presented as a scanned section only having scanned objects or objects if the scan is current. It also ensures that between the last, immediate
  • the scan was not paused, for example, by a restart during which it was reactivated.
  • the present sampling data is up-to-date.
  • the scanning results are considered unreliable even if they already have a certain age, for example 1 minute, 1 hour or 1 day. Classification of results as unreliable results in the section being classified as a blind, non-sampled section and is also presented as such. With this embodiment, only a section is reliably displayed as free, ie without an obstacle, if this is also the case.
  • the "not scanned" condition is provided for this section so as not to present any uncertain results as safe, thereby significantly increasing the reliability of the display and reducing the risk of an accident by the driver being unaware Depictions has been significantly reduced.
  • the above-described embodiment provides for portions which have been scanned for more than a predetermined period of time to be considered blind. Sections whose sampling lasts more than a predetermined period of time are only sampled with insufficient quality, in particular because due to the low actuality the associated sampling data are only insufficiently significant or reliable. Correct object determination is not possible for these sections due to the long elapsed time. Generally, sections are said to be blind if at least one criterion is that the sampling of these sections is of inadequate quality.
  • Another of these criteria is the route. Since the distance also accumulates the error that results in the distance detection, from a certain distance since the last sampling of a section to be displayed, this section is regarded as blind and represented accordingly. This is particularly dependent on the direction of movement of the vehicle and the orientation of the portion to be scanned relative to the vehicle. One in a first direction
  • Aligned section is considered to be blind and displayed when a distance has been traveled in a second, opposite direction since the last sampling of this section, and when the length of the route over a
  • the section to be scanned is oriented in the rearward direction of the vehicle, then this section is regarded as blind and is represented if a distance in the forward direction has been covered since the last scan of this section, which lies above a certain limit.
  • the first specific embodiment relates to a variant in which the vehicle has only sensors oriented in the rearward direction and no sensors which are aligned in the forward direction or arranged on the front side of the vehicle.
  • the second specific embodiment relates to a variant in which the vehicle has only sensors oriented in the forward direction and no sensors which are aligned in the rearward direction or are arranged on the rear side of the vehicle.
  • Another criterion may be the precision of a position determination system with which the relative movement is determined. A value output by the position determining system then forms the criterion of whether a section due to the
  • Relative movement is no longer scanned, as shown blind or not.
  • Another criterion may be a signal-to-noise ratio that occurs during a scan. If this is below a limit, the area scanned thereby is regarded as blind and represented accordingly.
  • the criteria may be binary, i. orient themselves on the basis of a limit and be used individually or in any combination with one another, in particular in a logical AND or OR combination. Furthermore, the criteria can be evaluated analogously or in several stages, for example in more than two stages. Thus a value can be formed for one, for a part or for all criteria, which can be combined with the
  • Approach of the criterion increases to the predetermined limit.
  • the individual values can be combined arithmetically, for example as a weighted sum, which is compared with a total limit value. If the weighted sum exceeds the total limit value, the section in question - or if different sections and criteria are combined: the intersection of the sections or the union of the sections - is assumed to be blind and displayed accordingly.
  • Another possible combination is to change the limit for another criterion based on one criterion.
  • the limit for the distance traveled or the limit may still be permissible gear changes are increasingly reduced, starting from the concerned
  • Section is considered blind and presented.
  • the limits can therefore be predetermined and constant.
  • the boundaries may be predetermined and variable as a function of another quantity relevant to a criterion and its distance to the associated boundary.
  • a particularly preferred embodiment provides that the relative movement of the vehicle relative to the environment in the representation of the sections, i. when dividing into blind and scanned sections, is taken into account.
  • the vehicle and sensors shift relative to the environment, i. also opposite the obstacles or objects. Therefore, the detectable and the undetectable, blind portion of the environment change when the respective sensor and thus the field of view of the sensor moves relative to the environment.
  • the preferred embodiment shifts the illustrated detectable and non-detectable blind portions according to the offset of the vehicle from the environment resulting from the relative movement.
  • the offset can also be considered as a shift resulting from the relative movement.
  • the displacement is realized, for example, by turning a location of the blind portion to a location of the scanned portion when the relative movement of the vehicle relative to a location in the environment corresponding to the location so changed scans that location from the sensors.
  • the relative movement between the vehicle and the environment is detected by an in-vehicle motion sensor.
  • This motion sensor is a motion sensor which is fixedly arranged on the vehicle and which determines from the vehicle the relative movement of the vehicle relative to the surroundings.
  • the motion sensor is a track or rotary encoder connected to a wheel of the vehicle.
  • an existing in the vehicle distance sensor can be used, which also measures the distance traveled, for example, the distance sensor of the odometer or another odometer.
  • the motion sensor may also be a positioning system with a receiver carried by the vehicle, for example a GPS locating device or a radio-network-based locating device, for example based on the GSM, UMTS protocol or another mobile radio network protocol.
  • a receiver carried by the vehicle
  • a radio-network-based locating device for example based on the GSM, UMTS protocol or another mobile radio network protocol.
  • a line oriented horizontally to the vehicle can be displaced, which delimits an illustrated field that represents the respective one
  • Section plays. Such a spatial adaptation of the depicted environment including the visually recognizable distinction between previously unrecognized sections of the environment and captured sections taking into account the
  • Vehicle displacement allows a much better overview for the driver.
  • the section shown as blind is reduced, in particular shortened, or the section shown as detectable enlarged, in particular extended.
  • the representation thus couples the representation of the sensor data to a motion sensor of the vehicle to adapt the scanning of the environment to the relative movement of the vehicle relative to the environment.
  • Motion sensor are exclusively odometric sensors or
  • Location detection sensors are used, which are used to detect a movement of the vehicle, in particular with respect to the environment.
  • the term sensor is used for a scanning sensor that examines the environment for objects from the vehicle.
  • the other graphical feature that depicts the blind section - compared to the graphical feature of the captured section - is at least one of the following: brightness, contrast, sharpness, resolution, color, texture, fade in, fade in, flashing, transparency , transparent obscuration, geometric shape, area, and width.
  • the blind portion is therefore represented with such a property, unlike the other portions, or the blind portion and the other portions have differences in this property.
  • the properties can be combined as desired or used individually.
  • the blind portion may have a lower level of brightness, contrast, sharpness, resolution, color, transparency, area and / or width than the other portion being scanned or the others,
  • the blind section can be displayed with a texture, with an overlaid icon, with a superimposed pattern, with a transparent obscuration, which is different from the other sections
  • the blind portion may flash in the illustration, and / or be shown at least partially transparent, as opposed to the other scanned portions.
  • the geometric shape or size of the representation of the blind portion may differ from the geometric shape or size of the representation of the other portions.
  • the blind section may be hatched, unlike the other sections that are not blind, or may be
  • all optically detectable properties are suitable for the distinguishable presentation of the blind section.
  • a blind portion, a detected obstacle portion, and a scanned portion for which no object has been detected differ in appearance from each other in at least one of the above-mentioned graphic properties.
  • the method according to the invention provides that the blind section, which is not detected by any of the sensors, corresponds to a gap that exists between adjacent outer sides of fields of view of mutually adjacent sensors.
  • the blind section can therefore be characterized by a patchy
  • the blind portion may be provided by a sensor which is aligned with the blind portion having an error.
  • the error may be a recoverable error, in particular an error due to a detected and removable deposit on the sensor, which is aligned with the blind section.
  • the error can also be an error due to a permanent defect.
  • the actual condition may be displayed individually for that sensor, which indicator is integrated into the representation of the scanned and non-scanned portions. This display is intuitive to understand for the driver, for example, in spite of passing a highly visible object with the vehicle, a corresponding blind section is displayed. The driver can easily access a blocked or defective sensor on the specific
  • the blind portion and / or the scanned portion may be displayed in sections or fields that are each uniquely associated with one or more sensors of each sensor.
  • the scanned portion corresponds to the field of view of the associated sensor.
  • the sections of the section are in particular divided by gaps between adjacent sections and are shown spaced apart, in particular in the form of fields.
  • an immediate visual assignment of the sections or fields shown to individual sensors is possible.
  • a specific embodiment of the invention provides that the surroundings of the vehicle are scanned by means of sensors whose fields of vision substantially completely cover the front and the rear of the vehicle. The fields of vision of the sensors of the vehicle do not completely cover the two sides of the vehicle. Therefore, the blind section results at the lateral locations, which none of the sensors currently detects or has already detected. Since, as already noted, when maneuvering the vehicle, in particular a motor vehicle, a truck or a car, only
  • the sensors may be mounted on the bumpers and in particular partially cover a front or rear side area of the vehicle. However, due to the side doors, the sensors do not cover the entire side or flank of the vehicle. Particularly in this case, the invention makes possible a precise representation of the entire surrounding situation, including the blind sections whose representation indicates that it can not be assumed that, despite the lack of detection of an object, there is actually no object in this section.
  • the invention is further realized by an apparatus for representing an environment detected by vehicle-mounted sensors, the sensors having a blind section that is not covered by any of the sensors.
  • the device does not comprise the sensors themselves, but has a sensor interface which is set up to connect the sensors.
  • the apparatus further comprises an optical display which reproduces at least the blind portion and at least one portion scanned by the sensors.
  • the apparatus is arranged to display the blind portion with a different graphic characteristic than the scanned portion.
  • the device may also have a Display interface to which a visual display is connectable, wherein the display interface is arranged to provide corresponding playback data that can be displayed on the display.
  • the display may be an LCD display or LED display, for example with a dot matrix or preformed, individual display panels whose shape symbolically corresponds to the shape of the vehicle or the extent of the field of view of the sensors.
  • the display is arranged in the vehicle in the driver's field of vision. Further, the display may be a head-up display that provides a visual representation on the windshield.
  • the sensors are in particular ultrasonic or microwave sensors, which in one
  • Pulsechobacter be operated.
  • the sensor interface and the display interface are electronic interfaces.
  • An embodiment of the device comprises a rewritable
  • the device further comprises a reset device, which is set up, the
  • Reset location information in an activation process or a deactivation process of the device or when no sensor data arrive at the sensor interface, or when the location information has reached a predetermined age.
  • sensor data on the scanned and unsampled sections are deleted, if it can not be ruled out that the corresponding location information is no longer applicable. This is the case, for example, during a sampling pause, in particular during a sampling pause from a certain length. This avoids collisions with newly added objects or with moving objects, which may have been detected correctly beforehand and are not detected correctly by the sampling interval.
  • the device further comprises a
  • Motion data interface which is adapted to be connected to a motion sensor, in particular a distance sensor, for example to an odometer of the vehicle, as described above.
  • the device comprises a displacement unit connected to the motion data interface.
  • the shift unit is arranged to shift display data representing a blind section in favor of display data representing a scanned section in accordance with the data applied to the motion data interface.
  • the presentation data representing the scanned portion replaces presentation data of the scanned portion.
  • the shift unit is set up the presentation data or precursors thereof in accordance with
  • Movement sensor data to be displaced whereby the blind section or parts thereof is replaced or be by the location information based on sensor data for a previously blind section - or parts thereof - which can be detected due to the shift now or can.
  • the embodiment described in this paragraph is combined with the embodiment of the preceding paragraph so that the relocating unit can cooperate with the memory to update the location information stored there according to the relocation reproduced at the motion data interface.
  • a sensor is directed into a section or into a part of a section which has not already been scanned, so that this section or this part of the section is scanned.
  • Shift unit updates this part so that the device no longer represents this part as a blind subfield, but as a sampled subfield
  • Figures 1 a-c a traffic situation, which is suitable for explaining the invention
  • FIG. 3 shows an embodiment of the device according to the invention. Embodiments of the invention
  • a vehicle 10 with sensors 12a-f are shown in plan view, which are arranged at the front and at the rear of the vehicle 10. While the rear and front outer edges of the vehicle 10 are completely covered by the associated fields of view of the sensors, there is a cover gap between the sensors 12a and 12d and between the sensors 12b and 12e on the sides of the vehicle 10, respectively.
  • One of these fields of view, ie the field of view of the sensor 12a, is exemplary denoted by the reference numeral 16.
  • the fields of view of the sensors 12a-f correspond to a scanned portion, respectively.
  • the side cover gap sweeps over a blind portion 20 that is not sensed by the sensors. In the blind section 20, in the situation illustrated in FIG.
  • FIG. 1 a shows a display according to the invention for the situation of FIG. 1a with a symbolic representation of the vehicle 10 and a symbolic representation of the blind and scanned sections in the form of fields 40a-e shown.
  • FIGS. 2a-2d corresponds to a form of representation of the sections according to the invention, while a section relates directly to the environment. Since in FIGS. 2a-2d fields are used for the representations of the sections according to the invention, FIGS. 2a-2d
  • Reference numerals 40a-e relate to the sections represented by the fields and may equally relate to the fields themselves, which represent the sections. Features and properties concerning sections shown therefore also relate to features and properties of the fields.
  • the corresponding section is represented as a field having a graphical characteristic different from the graphical characteristic of the other fields.
  • the fields here represent scanned or blind sections.
  • field 40c is shown in phantom only, in contrast to the solid lines of fields 40a, b, d, e, which represent a scanned portion. Therefore, the graphical representation of fields 40a, b, d, e, which represent a scanned portion. Therefore, the graphical elements
  • field 40c is given a different color than scanned fields 40a, b, d, e, of which, in turn, the fields of detected object are different from the fields without detected object in the same graphic property, e.g., in color, art the line border, or in another property, for example. Width of a bar graph.
  • FIG. 1 b which represents a later point in time than FIG. 1 a, the vehicle 10 has moved relative to the surroundings of the vehicle 10 according to a relative movement 50 advanced. The offset is indicated by a distance 52. Still, the object 30 is in a non-scanned blind section.
  • the blind portion is reduced since the sensor 12d has been moved by the offset of the vehicle 10 in the direction of the relative movement 50, and this portion can be scanned. Even if the object 30 has not yet been located in a section which is scanned, it can be determined for the subsection by scanning that there is no object there.
  • FIG. 2b shows an associated representation at an early point in time
  • Figure 2c shows an associated representation at a later time of the relative movement 50, in particular a representation of the situation of Figure 1 b, while Figure 2b illustrates the situation at a time between Fig. 1 a and b. In the latter situation, the offset according to the distance 52 is not yet completed.
  • the field 40c is bisected in FIGS. 2b and 2c by the offset into a sub-field 40c ', which represents a blind section, cf. Dashed lines, and a subfield 40c "representing a scanned portion, see solid lines
  • the subfield 40c" is shown in the same way as the fields 40a, b, d, e. It can be seen that the offset increases the subfield 40c "to the same extent, especially in the length as the subfield 40c 'decreases, particularly in length.”
  • the offset shifts a boundary between these fields Subfield 40c ', the amount of increment of subfield 40c ", and the amount of shift of the boundary respectively correspond to the amount of offset in the direction of relative movement 50, and thus correspond to distance 52.
  • Vehicle ie the distance 52, for example, detected with an odometer and matched with the representation.
  • Detected sensor data is therefore shifted with respect to the corresponding location according to the offset to update this data according to the distance 52 of the offset.
  • the representation of FIGS. 2a-d is based on these updated or shifted data.
  • a comparison of Figure 2b with Figure 2c shows the progress of the representation according to the course of the relative movement 50, it being noted that with increasing offset according to distance 52, the limit is increasingly shifted.
  • the field 40c 'representing the non-scanned area is progressively shortened, while the field 40c "representing the scanned area (current or recent) increases with the offset.
  • FIG. 1 c shows a further advanced offset and the associated distance 52 of the vehicle 10 in the direction of the relative movement 50.
  • the sensor 12 d of the vehicle begins to detect the object 30.
  • the sensor 12d on the left rear side of the vehicle 10 scans the associated field of view and detects the object 30.
  • the detected object 30 is represented by the field 40d, which is shown with a different graphical characteristic than the other fields.
  • the corresponding representation is shown with the field 40d hatched, in contrast to the other fields representing a scanned portion in which no object was detected.
  • the distance 52 of the offset has a length corresponding to the gap between the laterally oriented sensors 12a and 12d. This scanned the entire lateral area, making field 40c, which represents this section, i. the distance between sensor 12a and 12d is shown as being fully sampled.
  • information about the object distance in that portion may be further represented, for example, by distance-dependent graphical characteristics such as variable color, shape, width, and the like.
  • FIG. 3 shows an embodiment of the device 1 10 according to the invention with a sensor interface 1 18, to which sensors 1 12a-c can be connected. Since the sensors 1 12a-c are not necessarily part of the device 1 10, these are shown in dashed lines.
  • the device further comprises a display 160 symbolically representing the vehicle 10 (see Figures 1 a-c, 2 a-d) and the panels 140. Fields 140 correspond in part to fields 40b, d of FIG. 2a. The presentation takes place
  • the device further comprises a memory 170, which communicates with the interface 1 18.
  • This connection is shown only symbolically. In particular, this connection can be indirect and, for example, via a not shown
  • the device 10 further comprises a reset device 172, preferably at the memory 170, with which location information within the memory 170 can be deleted or marked as not reliable. This avoids that incorrect, because outdated sensing information is displayed.
  • the memory 170 is also used to store data for presentation. This data may be updated in memory 170 to blind data from previously
  • this data may be updated in the memory 170 to account for a location displacement detected by a motion sensor, particularly to account for an offset between the vehicle and the environment in representing the location data concerned.
  • the device therefore comprises a movement data interface 180, to which a
  • Motion sensor 182 can be connected, in particular an odometer or a motion sensor, which is arranged in the vehicle and detects the distance traveled.
  • the motion sensor 182 is not part of the device.
  • the motion sensor 182 may form part of the device 110. Because of these alternatives, the motion sensor 182 is shown in dashed lines, as are the sensors 1 12a-c.
  • the device 110 comprises a shift unit 190 which is connected to the movement data interface 180 and which is adjacent thereto
  • Route data as input data takes to be able to manipulate or update the memory 170 connected to the shift unit 190.
  • the apparatus is capable of using the route data of the movement data interface 180 to update the location data in the memory 170, the location data being shifted locally in accordance with the route data.
  • the display is updated when the vehicle makes a relative movement to the environment, as further shown above.
  • the device can by means of hardwired circuits, by means of a

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung einer mittels Sensoren erfassten Umgebung. Das Verfahren sieht vor, die Umgebung eines Fahrzeugs mittels Sensoren abzutasten, die an einem Fahrzeug montiert sind. Zwischen mindestens zwei der Sensoren besteht ein blinder Abschnitt, der von keinem der Sensoren erfasst wird. Erfindungsgemäss wird der blinde Abschnitt mit einer anderen graphischen Eigenschaft dargestellt als ein abgetasteter Abschnitt, für den die Sensoren ein Hindernis oder kein Hindernis erfassen. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Ausführung der Erfindung.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zur Darstellung einer mittels Sensoren erfassten Umgebung und Vorrichtung zur Darstellung einer von fahrzeuggestützten Sensoren erfassten Umgebung
Stand der Technik
Auf dem Gebiet der Erfindung, d.h. dem Gebiet der Einparkassistenzsysteme, ist bekannt, Fahrzeuge mit nach außen gerichteten Sensoren auszustatten, um den Abstand zu umgebenden Objekten zu erfassen und darzustellen. Da insbesondere Kraftfahrzeuge sich nur gelenkt vorwärts und rückwärts bewegen, sind Einparksensoren am Heck und an der Front des Fahrzeugs montiert, d.h. an Stoßfängern. An der Fahrzeugseite sind üblicherweise keine Sensoren angebracht, da sich das Fahrzeug während des
Rangierens nicht zu der Fahrzeugseite hin bewegt.
Es sind Darstellungen bekannt, die auf akustischen Hinweisen oder auf Leuchtbalken beruhen, die sich mit abnehmendem Abstand füllen. Diese Darstellungen geben nur eine skalare Größe an, d.h. die Nähe des nächstliegenden Objekts. Ferner sind Darstellungen mittels einer optischen Anzeige bekannt, die in einer Vogelperspektive schematisch das Fahrzeug und einen Rand wiedergeben, der das dargestellte Fahrzeug umfänglich umgibt, wobei in dem Rand die Sensordaten abhängig von dem Ort und der Orientierung des jeweiligen Sensors dargestellt werden. Insbesondere sind Anzeigesysteme bekannt, die für jeden Sensor ein Feld darstellen, das sich an den Umriss des dargestellten
Fahrzeugs anschließt und das gemäß der Sichtfelder der jeweiligen Sensoren an einem jeweiligen Umfangsabschnitt des Fahrzeugs angeordnet ist. Dies ermöglicht eine einfache optische Erfassung der örtlichen Gegebenheiten durch den Fahrer, wobei das Fahrzeug im Zentrum des Koordinatensystems dargestellt ist. Das Prinzip dieser Darstellungsweise kann auch bei der Umsetzung der Erfindung verwendet werden.
Bekannte Herangehensweisen wie die oben beschriebene verwenden dargestellte Sensorfelder, die zwei grundsätzliche Zustände optisch wiedergeben: einen ersten Zustand, der kein erfasstes Objekt im Sensorabschnitt kennzeichnet, d.h. ein freies Feld und einen zweiten Zustand, der ein erfasstes Objekt im Sensorabschnitt kennzeichnet, d.h. ein Hindernis im Feld. Im zweiten Zustand wird ferner noch die Distanz zum erfassten Objekt angegeben, beispielsweise durch einen Balken mit einer variablen Breite. Ferner sind die Felder bzw. die dargestellten Sektionen fest vorgegeben und entsprechen dem Sichtfeld des eingebauten Sensors. Es wurde von den Erfindern erkannt, dass von den oben genannten beiden Zuständen, die zur Darstellung verwendet werden, nicht alle Zustände der Sensorerfassung wiedergegeben werden. Die resultierende unvollständige Wiedergabe der
Umgebungssituation kann zu Unfällen führen. Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Darstellung von Sensordaten vorzusehen, das die Sensorinformation präziser darstellt.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren und durch die Vorrichtung gemäß den unabhängigen Ansprüchen.
Die Erfindung ermöglicht eine vollständige Darstellung der Sensordaten und präzisere Aussagen über die Umgebung. Dadurch werden Fehldarstellungen vermieden, insbesondere wenn die Umgebung unvollständig von den Sensoren abgetastet wird. Es sind Sensoren an einigen kritischen Stellen des Fahrzeugs ausreichend, um dem Fahrer ein vollständiges Sensorbild zu präsentieren, wobei alle kritischen Bereiche auch als solche dargestellt sind. Ferner können problematische Situationen genauer als im Stand der Technik dargestellt werden, wodurch fälschlicherweise als kritisch beurteilte
Situationen präziser beurteilt werden können.
Das der Erfindung zugrunde liegende Konzept ist es, die Sensordaten näher zu unterscheiden, indem zusätzlich ein Zustand der Sensoren dargestellt wird, der bislang in der Darstellung nicht berücksichtigt wurde. Neben bereits im Stand der Technik dargestellten Zuständen, in denen die Sensoren ein Objekt oder kein Objekt bei der weiteren Abtastung detektieren, wird erfindungsgemäß der weitere Zustand dargestellt. In dem weiteren Zustand kann keiner der Sensoren eine Aussage über eine Umgebung treffen, da der betreffende Umgebungsabschnitt nicht abgetastet wird oder die
Abtastergebnisse eine unzureichende Qualität aufweisen, d.h. nicht ausreichend signifikant bzw. verlässlich sind. Abschnitte, die nicht abgetastet sind bzw. die nicht ausreichend präzise abgetastet sind, d.h. Abschnitte, zu denen nur unzureichend signifikante oder unzureichend verlässliche Abtastdaten vorliegen, werden als blind bezeichnet. Nicht abgetastete Abschnitte sind vor dem Hintergrund der Erfindung gleichbedeutend mit Abschnitten, die mit unzureichender Präzision, Signifikanz oder Verlässlichkeit abgetastet sind. Nicht abgetastete Abschnitte sind äquivalent zu
Abschnitten, die mit unzureichender Qualität abgetastet sind, und werden als blinde Abschnitte oder als nicht abgetastete Abschnitte bezeichnet. Nicht abgetastet bedeutet gemäß einem Aspekt der Erfindung, dass die Qualität der Abtastung unzureichend ist. Daher werden die Begriffe„nicht abgetastet" und„bislang nicht abgetastet" für Abschnitte verwendet, für die keine Abtastdaten vorliegen oder für die Abtastdaten unzureichender Qualität vorliegen.
Ein blinder Abschnitt zwischen zwei Sensoren, etwa ein seitlicher Abschnitt eines
Fahrzeugs, das nur Heck- und Frontsensoren aufweist, wird erfindungsgemäß in anderer Weise dargestellt, als ein Abschnitt, in dem einer der Sensoren durch Abtastung mindestens ein Objekt erfasst. Ebenso wird ein blinder Abschnitt in anderer Weise dargestellt, als ein Abschnitt, in dem kein Objekt von einem der Sensoren erfasst wird. Die drei unterschiedlichen Zustände der Sensorerfassung, d.h.„Objekt in Abschnitt erfasst" / „kein Objekt in Abschnitt erfasst" /„Abschnitt nicht abgetastet", werden daher jeweils unterschiedlich dargestellt. Die Erfindung unterscheidet abgetastete und nicht abgetastete Abschnitte der Umgebung bei der Darstellung dieser Abschnitte. Diese zusätzliche Information wird vom Fahrer erfasst und intuitiv umgesetzt. Erfindungsgemäß wird ein Abschnitt, in dem kein Objekt erfasst wurde, da die Abtastung durch den zugehörigen Sensor zu einem negativen Ergebnis kam, anders dargestellt als ein Abschnitt, in dem aus dem Grund kein Objekt erfasst wurde, dass der Abschnitt bislang nicht abgetastet wurde. Es wird daher bei der Darstellung unterschieden zwischen einem nachweisbar freien Abschnitt (da abgetastet) und einem Abschnitt, über den keine Aussage getroffen werden kann (da nicht abgetastet).
Die Erfindung betrifft folglich ein Verfahren zur Darstellung einer mittels Sensoren erfassten Umgebung. Das Verfahren sieht vor, die Umgebung eines Fahrzeugs mittels Sensoren abzutasten, die an einem Fahrzeug montiert sind. Zwischen mindestens zwei der Sensoren besteht mindestens ein blinder Abschnitt, der von keinem der Sensoren erfasst wird. Abhängig von der Ausrichtung und der Anzahl der Sensoren können daher auch mehrere blinde Abschnitte bestehen. Merkmale, die einen blinden Abschnitt betreffen, gelten gleichermaßen für die mehreren blinden Abschnitte. Ein blinder Abschnitt kann insbesondere ein Seitenabschnitt des Fahrzeugs sein. Erfindungsgemäß wird der blinde Abschnitt, d.h. der Abschnitt, der nicht abgetastet wird, mit einer anderen graphischen Eigenschaft dargestellt, als ein abgetasteter Abschnitt, für den die Sensoren ein Hindernis oder kein Hindernis erfassen. Als Hindernis werden Objekte bezeichnet, die einen Schaden am Fahrzeug erzeugen, wenn das Fahrzeug diese kontaktiert. Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der blinde Abschnitt, der mit anderer graphischer Eigenschaft dargestellt wird, einem Umgebungsbereich entspricht, der von den Sensoren bislang nicht abgetastet wurde. Der mindestens eine abgetastete Abschnitt entspricht einem Umgebungsbereich, für den aktuell ein Hindernis oder kein Hindernis erfasst wird. Der abgetastete Abschnitt kann ferner einem Umgebungsbereich
entsprechen, für den seit einem Zeitpunkt ein Hindernis oder kein Hindernis erfasst wurde, und der somit seit dem Zeitpunkt abgetastet wurde. Dieser Zeitpunkt, der für einen Abschnitt bestimmt, ob dieser den Zustand„blind" oder den Zustand„abgetastet" aufweist, entspricht einem Aktivierungszeitpunkt, insbesondere einem
Sensoraktivierungszeitpunkt oder einem Fahrzeugaktivierungszeitpunkt. Der Zeitpunkt kann auch dadurch definiert sein, dass er um eine vorbestimmte Zeitdauer in der
Vergangenheit liegt. Der Zeitpunkt, der einen Zustand des Abschnitts bestimmt, kann auch aus einer logischen Kombination des Aktivierungszeitpunkts, insbesondere des Sensoraktivierungszeitpunkts und/oder des Fahrzeugaktivierungszeitpunkt, und einem in der Vergangenheit liegendem Zeitpunkt oder einer Untergruppe hiervon bestehen. Damit wird gewährleistet, dass ein Abschnitt nur dann als ein abgetasteter Abschnitt dargestellt wird, der erfasste Objekte oder keine erfassten Objekte aufweist, wenn die Abtastung aktuell ist. Es wird ferner gewährleistet, dass zwischen der letzten, unmittelbar
vorhergehenden Umgebungserfassung und einer aktuellen Abtastung das Abtasten nicht pausiert wurde, beispielsweise durch einen Neustart, während dessen erneut aktiviert wurde. Dadurch sind die vorliegenden Abtastdaten aktuell. Ferner werden auch dann die Abtastergebnisse als unzuverlässig betrachtet, wenn sie bereits ein gewisses Alter aufweisen, bspw. 1 Minute, 1 Stunde oder 1 Tag. Die Einstufung von Abtastergebnissen als unzuverlässig führt dazu, dass der betreffende Abschnitt als blinder, nicht abgetasteter Abschnitt eingestuft wird und auch derart dargestellt wird. Mit dieser Ausführungsform wird verlässlich nur dann ein Abschnitt als frei, d.h. ohne Hindernis, dargestellt, wenn dies auch der Fall ist. Bei Unsicherheiten, bspw. wegen Abtastpausen, wird der Zustand„nicht abgetastet" für diesen Abschnitt vorgesehen, um keine unsicheren Ergebnisse als sicher darzustellen. Dadurch wird die Verlässlichkeit der Anzeige signifikant erhöht. Die Gefahr eines Unfalls dadurch, dass sich der Fahrer auf nicht zutreffende Darstellungen verlassen hat, wird deutlich verringert. Die voranstehend beschriebene Ausführungsform sieht vor, Abschnitte, deren Abtastung um mehr als eine vorbestimmte Zeitdauer zurückliegt, als blind zu betrachten. Abschnitte, deren Abtastung um mehr als eine vorbestimmte Zeitdauer zurückliegt, sind nur mit unzureichender Qualität abgetastet, insbesondere da aufgrund der geringen Aktualität die zugehörigen Abtastdaten nur unzureichend signifikant bzw. verlässlich sind. Eine korrekte Objektbestimmung ist für diese Abschnitte aufgrund der langen verstrichenen Zeitdauer nicht möglich. Allgemein werden Abschnitte als blind bezeichnet, wenn zumindest ein Kriterium dafür vorliegt, dass die Abtastung dieser Abschnitte eine unzureichende Qualität aufweist.
Eines dieser Kriterien ist die verstrichene Zeitdauer. Sind daher die Abtastungen betreffend einen bestimmten Abschnitt älter als eine vorgegebene Maximalzeitdauer, so wird dieser Abschnitt als blind angesehen und entsprechend dargestellt.
Ein weiteres dieser Kriterien ist die Anzahl der Gangwechsel, die seit dem letzten
Abtasten dieses Abschnitts durchgeführt wurden. Da Gangwechsel des Antriebs des Fahrzeugs zu Fehler bei der Erfassung der Relativbewegung führen, verlieren die abgetasteten Daten an Präzision. Aus diesem Grund wird ab einer bestimmten Anzahl von Gangwechseln seit dem letzten Abtasten eines darzustellenden Abschnitts dieser Abschnitt als blind angesehen und entsprechend dargestellt.
Ein weiteres dieser Kriterien ist die Wegstrecke. Da sich mit der Wegstrecke auch der Fehler akkumuliert, der sich bei der Wegstreckenerfassung ergibt, wird ab einer bestimmten Wegstrecke seit dem letzten Abtasten eines darzustellenden Abschnitts dieser Abschnitt als blind angesehen und entsprechend dargestellt. Dies ist insbesondere abhängig von der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und der Ausrichtung des abzutastenden Abschnitts relativ zum Fahrzeug. Ein in einer ersten Richtung
ausgerichteter Abschnitt wird als blind angesehen und dargestellt, wenn seit dem letzten Abtasten dieses Abschnitts eine Wegstrecke in einer zweite, dazu entgegengesetzte Richtung zurückgelegt wurde, und wenn die Länge der Wegstrecke über einer
vorbestimmten Grenze liegt. Ist gemäß einer ersten spezifischen Ausführungsform der abzutastende Abschnitt in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtet, so wird dieser Abschnitt als blind angesehen und dargestellt, wenn seit dem letzten Abtasten dieses Abschnitts eine Wegstrecke in Vorwärtsrichtung zurückgelegt wurde, die über einer bestimmten Grenze liegt. Ist in einer zweiten spezifischen Ausführungsform
gleichermaßen der abzutastende Abschnitt in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs
ausgerichtet, so wird dieser Abschnitt als blind angesehen und dargestellt, wenn seit dem letzten Abtasten dieses Abschnitts eine Wegstrecke in Rückwärtsrichtung zurückgelegt wurde, die über einer bestimmten Grenze liegt. Die erste spezifische Ausführungsform betrifft eine Variante, in der das Fahrzeug nur in Rückwärtsrichtung ausgerichtete Sensoren aufweist und keine Sensoren, die in Vorwärtsrichtung ausgerichtet oder an der Frontseite des Fahrzeugs angeordnet sind. Die zweite spezifische Ausführungsform betrifft eine Variante, in der das Fahrzeug nur in Vorwärtsrichtung ausgerichtete Sensoren aufweist und keine Sensoren, die in Rückwärtsrichtung ausgerichtet sind oder an der Heckseite des Fahrzeugs angeordnet sind. Ein weiteres Kriterium kann die Präzision eines Positionsbestimmungssystems sein, mit der die Relativbewegung ermittelt wird. Ein von dem Positionsbestimmungssystem abgegebener Wert bildet dann das Kriterium, ob ein Abschnitt, der aufgrund der
Relativbewegung nicht mehr abgetastet wird, als blind dargestellt wird, oder nicht. Ein weiteres Kriterium kann ein Signal/Rausch-Abstand sein, der bei einer Abtastung auftritt. Ist dieser unter einer Grenze, so wird der dadurch abgetastete Bereich als blind angesehen und entsprechend dargestellt.
Die Kriterien können binär sein, d.h. sich anhand einer Grenze orientieren und einzeln oder in einer beliebigen Kombination miteinander verwendet werden, insbesondere in einer logischen UND- oder ODER-Kombination. Ferner können die Kriterien analog oder in mehreren Stufen ausgewertet werden, beispielsweise in mehr als zwei Stufen. So kann ein Wert für ein, für einen Teil oder für alle Kriterien gebildet werden, der mit der
Annäherung des Kriteriums zur vorgegebenen Grenze ansteigt. Die einzelnen Werte können miteinander arithmetisch kombiniert werden, beispielsweise als gewichtete Summe, die mit einem Gesamtgrenzwert verglichen wird. Übersteigt die gewichtete Summe den Gesamtgrenzwert, so wird der betreffende Abschnitt - oder bei Kombination unterschiedlicher Abschnitte und Kriterien: die Schnittmenge der Abschnitte oder die Vereinigungsmenge der Abschnitte - als blind angenommen und entsprechend dargestellt.
Eine weitere Kombinationsmöglichkeit besteht darin, anhand eines Kriteriums die Grenze für ein anderes Kriterium zu ändern. Je näher ein Kriterium an der zugehörigen Grenze liegt, desto stärker wird die Grenze für ein anderes Kriterium verringert. So kann bei einer zunehmenden Zeitdauer seit dem letzten Abtasten eines Bereichs, die jedoch nicht über der Grenze liegt, die Grenze für die gefahrene Wegstrecke oder die Grenze für noch zulässige Gangwechsel zunehmend herabgesetzt werden, ab der der betreffende
Abschnitt als blind angesehen und dargestellt wird. Die Grenzen können daher vorbestimmt und konstant sein. Alternativ können, wie voranstehend dargestellt, die Grenzen vorbestimmt und veränderlich sein als Funktion einer anderen Größe, die für ein Kriterium relevant ist, und deren Abstand zur zugehörigen Grenze.
Eine besonders bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass die Relativbewegung des Fahrzeugs gegenüber der Umgebung bei der Darstellung der Abschnitte, d.h. bei der Einteilung in blinde und abgetastete Abschnitte, berücksichtigt wird. Wird das Fahrzeug bewegt, verschieben sich das Fahrzeug und die Sensoren gegenüber der Umgebung, d.h. auch gegenüber den Hindernissen oder Objekten. Daher ändern sich der erfassbare und der nicht erfassbare, blinde Abschnitt der Umgebung, wenn sich der jeweilige Sensor und damit auch das Sichtfeld des Sensors relativ zur Umgebung bewegt. Die bevorzugte Ausführungsform verschiebt den dargestellten erfassbaren und den nicht erfassbaren, blinden Abschnitt gemäß dem Versatz des Fahrzeugs gegenüber der Umgebung, der sich aus der Relativbewegung ergibt. Der Versatz kann auch als Verschiebung betrachtet werden, die sich aus der Relativbewegung ergibt.
Das Verschieben wird beispielsweise realisiert, indem eine Stelle des blinden Abschnitts zu einer Stelle des abgetasteten Abschnitts wird, wenn durch die Relativbewegung des Fahrzeugs gegenüber einem Ort in der Umgebung, der der so gewandelten Stelle entspricht, dieser Ort von den Sensoren abgetastet wird. Die Relativbewegung zwischen dem Fahrzeug und der Umgebung wird von einem fahrzeuginternen Bewegungssensor erfasst. Dieser Bewegungssensor ist ein Bewegungssensor, der fest an dem Fahrzeug angeordnet ist und der von dem Fahrzeug aus die Relativbewegung des Fahrzeugs gegenüber der Umgebung ermittelt. Insbesondere ist der Bewegungssensor ein Streckenoder Drehgeber, der mit einem Rad des Fahrzeugs verbunden ist. Als Streckengeber kann ein bereits im Fahrzeug vorhandener Streckengeber verwendet werden, der auch die zurückgelegte Strecke misst, beispielsweise der Streckengeber des Kilometerzählers oder ein anderes Odometer. Ferner kann der Bewegungssensor auch ein Ortungssystem mit einem Empfänger sein, der von dem Fahrzeug mitgeführt wird, beispielsweise ein GPS-Ortungsgerät oder ein funknetzbasiertes Ortungsgerät, beispielsweise basierend auf dem GSM-, UMTS-Protokoll oder einem anderen Mobilfunknetzprotokoll. Mit der erfassten Verschiebung zwischen Fahrzeug und Umgebung wird beispielsweise die Grenze zwischen dem erfassbaren und dem nicht erfassbaren, blinden Abschnitts in der
Darstellung dieser Abschnitte verschoben. Bei der Darstellung der tatsächlichen Verschiebung des Fahrzeugs, die sich als Verschiebung der abgebildeten Grenzen äußert, wird ein fester Maßstab verwendet. Bei der Darstellung des Fahrzeugs und der Abschnitte wird ebenso ein fester Maßstab verwendet. Die Maßstäbe sind vorzugsweise identisch oder haben ein festes Verhältnis zueinander.
Als Grenze des dargestellten Abschnitts kann eine zum Fahrzeug horizontal ausgerichtete Linie verschoben werden, die ein dargestelltes Feld begrenzt, das den jeweiligen
Abschnitt wiedergibt. Eine derartige räumliche Anpassung der dargestellten Umgebung einschließlich der visuell erkennbaren Unterscheidung zwischen bislang nicht erfassten Abschnitten der Umgebung und erfassten Abschnitten unter Berücksichtigung der
Fahrzeugverschiebung ermöglicht einen deutlich besseren Überblick für den Fahrer. In gleichem Maße und in gleicher Richtung, wie sich das Fahrzeug bewegt und somit zusätzliche Abschnitte erfasst, wird der als blind dargestellte Abschnitt verkleinert, insbesondere verkürzt, bzw. der als erfassbar dargestellte Abschnitt vergrößert, insbesondere verlängert. Die Darstellung koppelt somit die Darstellung der Sensordaten an einen Bewegungssensor des Fahrzeugs, um die Abtastung der Umgebung an die Relativbewegung des Fahrzeugs gegenüber der Umgebung anzupassen. Als
Bewegungssensor werden ausschließlich odometrische Sensoren oder
Ortserfassungssensoren bezeichnet, die der Erfassung einer Bewegung des Fahrzeugs dienen, insbesondere gegenüber der Umgebung. Der Begriff Sensor wird für einen abtastenden Sensor verwendet, der vom Fahrzeug aus die Umgebung auf Objekte hin untersucht.
Die andere graphische Eigenschaft, mit der der blinde Abschnitt dargestellt wird - im Vergleich zur graphischen Eigenschaft des erfassten Abschnitts - ist mindestens eine der folgenden Eigenschaften: Helligkeit, Kontrast, Schärfe, Auflösung, Farbe, Textur, eingeblendetes Symbol, eingeblendetes Muster, Blinken, Transparenz, transparente Verschleierung, geometrische Form, Flächeninhalt, und Breite. Der blinde Abschnitt wird daher, im Gegensatz zu den anderen Abschnitten, mit einer derartigen Eigenschaft dargestellt, oder der blinde Abschnitt und die anderen Abschnitte weisen Unterschiede in dieser Eigenschaft auf. Die Eigenschaften können beliebig kombiniert werden oder auch einzeln verwendet werden. Beispielsweise kann der blinde Abschnitt ein geringeres Maß an Helligkeit, Kontrast, Schärfe, Auflösung, Farbe, Transparenz, Flächeninhalt und/oder Breite aufweisen, als der andere, abgetastete Abschnitt oder als die anderen,
abgetasteten Abschnitte. Ferner kann der blinde Abschnitt dargestellt werden mit einer Textur, mit einem eingeblendeten Symbol, mit einem eingeblendeten Muster, mit einer transparenten Verschleierung, die bzw. das sich von den anderen Abschnitten
unterscheidet, oder die bzw. das in den anderen Abschnitten nicht dargestellt ist.
Insbesondere kann der blinde Abschnitt in der Darstellung blinken, und/oder zumindest teilweise transparent dargestellt sein, im Gegensatz zu den anderen, abgetasteten Abschnitten. Ferner kann sich die geometrische Form oder Größe der Darstellung des blinden Abschnitts von der geometrischen Form oder Größe der Darstellung der anderen Abschnitte unterscheiden. Der blinde Abschnitt kann beispielsweise schraffiert sein, im Gegensatz zu den anderen Abschnitten, die nicht blind sind, oder es können
unterschiedliche Schraffuren verwendet werden.
Grundsätzlich eignen sich alle optisch erfassbaren Eigenschaften zur unterscheidbaren Darstellung des blinden Abschnitts. Ein blinder Abschnitt, ein Abschnitt mit einem erfassten Objekt bzw. Hindernis und ein abgetasteter Abschnitt, für den kein Objekt erfasst wurde, unterscheiden sich in ihrer Darstellung untereinander in mindestens einer der oben erwähnten graphischen Eigenschaften.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht gemäß einem weiteren Aspekt vor, dass der blinde Abschnitt, der von keinem der Sensoren erfasst wird, einer Lücke entspricht, die zwischen benachbarten Außenseiten von Sichtfeldern von zueinander benachbarten Sensoren besteht. Der blinde Abschnitt kann sich daher durch eine lückenhafte
Anordnung der Sensoren ergeben, so dass der blinde Abschnitt durch die Anordnung gegeben ist. Ferner kann der blinde Abschnitt dadurch vorgesehen werden, dass ein Sensor, der auf den blinden Abschnitt ausgerichtet ist, einen Fehler aufweist. Der Fehler kann ein behebbarer Fehler sein, insbesondere ein Fehler aufgrund eines detektierten und entfernbaren Belags auf dem Sensor, der auf den blinden Abschnitt ausgerichtet ist. Der Fehler kann jedoch auch ein Fehler aufgrund eines dauerhaften Defekts sein. Somit kann bei einem fehlerhaften Sensor der tatsächliche Zustand für diesen Sensor individuell angezeigt werden, wobei diese Anzeige in die Darstellung der abgetasteten und der nicht abgetasteten Abschnitte integriert ist. Diese Anzeige ist für den Fahrer intuitiv zu verstehen, dem beispielsweise trotz Passieren eines gut sichtbaren Objekts mit dem Fahrzeug ein entsprechender blinder Abschnitt dargestellt wird. Der Fahrer kann auf einfache Weise auf einen blockierten oder defekten Sensor an der spezifisch
dargestellten Stelle schließen. Eine bloße Deaktivierung des Einparksystems oder eine kontextfreie Fehleranzeige stellt für den Fahrer keine derartige spezifische Information dar. Zudem kann der blinde Abschnitt und/oder der abgetastete Abschnitt in Sektionen oder Feldern dargestellt werden, die jeweils einem Sensor oder mehreren Sensoren aller Sensoren eineindeutig zugeordnet sind. Der abgetastete Abschnitt entspricht dem Sichtfeld des zugehörigen Sensors. Die Sektionen des Abschnitts sind insbesondere durch Lücken zwischen benachbarten Sektionen aufgeteilt und werden zueinander beabstandet dargestellt, insbesondere in Form von Feldern. Dadurch ist eine unmittelbare visuelle Zuordnung der dargestellten Sektionen oder Felder zu individuellen Sensoren möglich. Eine spezifische Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Umgebung des Fahrzeugs mittels Sensoren abgetastet wird, deren Sichtfelder die Front und das Heck des Fahrzeugs im Wesentlichen vollständig abdecken. Die Sichtfelder der Sensoren des Fahrzeugs decken die beiden Seiten des Fahrzeugs nicht vollständig ab. Daher ergibt sich der blinde Abschnitt an den seitlichen Stellen, die keiner der Sensoren aktuell erfasst oder bereits erfasst hat. Da, wie bereits bemerkt, beim Rangieren des Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, eines LKWs oder eines PKWs, nur
Längsbewegungen durchgeführt werden, sind das Heck und die Front besonders kritisch, während beim Einparken die gesamte Seitenfläche eine weniger kritische Rolle spielt. Die Sensoren können an den Stoßstangen montiert sein und insbesondere zum Teil einen vorderen oder hinteren Seitenbereich des Fahrzeugs abdecken. Jedoch decken die Sensoren auch aufgrund der Seitentüren nicht die gesamte Seite bzw. Flanke des Fahrzeugs ab. Die Erfindung ermöglicht insbesondere in diesem Fall eine präzise Darstellung der gesamten Umgebungssituation, einschließlich der blinden Abschnitte, deren Darstellung darauf hinweist, dass nicht davon auszugehen ist, dass trotz mangelnder Erfassung eines Objekts auch tatsächlich in diesem Abschnitt kein Objekt vorliegt.
Die Erfindung wird ferner realisiert durch eine Vorrichtung zur Darstellung einer von fahrzeuggestützten Sensoren erfassten Umgebung, wobei die Sensoren einen blinden Abschnitt aufweisen, der von keinem der Sensoren umfasst wird. Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung nicht die Sensoren selbst, sondern weist eine Sensorschnittstelle auf, die zum Anschluss der Sensoren eingerichtet ist. Die Vorrichtung umfasst ferner eine optische Anzeige, die zumindest den blinden Abschnitt sowie mindestens einen von den Sensoren abgetasteten Abschnitt wiedergibt. Die Vorrichtung ist eingerichtet, den blinden Abschnitt mit einer anderen graphischen Eigenschaft darzustellen als den abgetasteten Abschnitt. Anstatt einer optischen Anzeige kann die Vorrichtung auch eine Anzeigeschnittstelle aufweisen, an die eine optische Anzeige anschließbar ist, wobei die Anzeigeschnittstelle eingerichtet ist, entsprechende Wiedergabedaten bereitzustellen, die an der Anzeige dargestellt werden können. In den beschriebenen Fällen kann die Anzeige eine LCD-Anzeige oder LED-Anzeige sein, beispielsweise mit einer Punktmatrix oder mit vorgeformten, individuellen Anzeigefeldern, deren Form der Form des Fahrzeugs bzw. der Erstreckung des Sichtbereichs der Sensoren symbolisch entspricht. Die Anzeige ist im Fahrzeug im Blickfeld des Fahrers angeordnet. Ferner kann die Anzeige ein Headup- Display sein, das eine optische Darstellung auf der Windschutzscheibe vorsieht. Die Sensoren sind insbesondere Ultraschall- oder Mikrowellensensoren, die in einem
Pulsechoverfahren betrieben werden. Die Sensorschnittstelle und die Anzeigeschnittstelle sind elektronische Schnittstellen.
Eine Ausführungsform der Vorrichtung umfasst einen wiederbeschreibbaren,
elektronischen Speicher, der von der Sensorschnittstelle gelieferte Ortsinformation speichert. Diese gibt einen Umgebungsbereich wieder, der bislang abgetastet wurde. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Rücksetzeinrichtung, die eingerichtet ist, die
Ortsinformation bei einem Aktivierungsvorgang oder einem Deaktivierungsvorgang der Vorrichtung zurückzusetzen, oder wenn an der Sensorschnittstelle keine Sensordaten eintreffen, oder wenn die Ortsinformation ein vorbestimmtes Alter erreicht hat. Dadurch werden Sensordaten über die abgetasteten und nicht abgetasteten Abschnitte gelöscht, wenn nicht auszuschließen ist, dass die entsprechende Ortsinformation nicht mehr zutreffend ist. Dies ist beispielsweise bei einer Abtastpause der Fall, insbesondere bei einer Abtastpause ab einer gewissen Länge. Dadurch werden Kollisionen mit neu hinzugekommenen oder mit beweglichen Objekten vermieden, die gegebenenfalls vorher korrekt erfasst wurden und durch die Abtastpause nicht korrekt erfasst werden.
In einer weiteren Ausführungsform weist die Vorrichtung ferner eine
Bewegungsdatenschnittstelle auf, die eingerichtet ist, an einen Bewegungssensor, insbesondere einem Streckengeber, angeschlossen zu werden, beispielsweise an ein Odometer des Fahrzeugs, wie es oben beschrieben ist. Die Vorrichtung umfasst eine Verschiebungseinheit, die mit der Bewegungsdatenschnittstelle verbunden ist. Die Verschiebungseinheit ist eingerichtet, Darstellungsdaten, die einen blinden Abschnitt wiedergeben, zugunsten von Darstellungsdaten, die einen abgetasteten Abschnitt wiedergeben, gemäß den an der Bewegungsdatenschnittstelle anliegenden Daten zu verschieben. Die Darstellungsdaten, die den abgetasteten Abschnitt wiedergeben, ersetzen Darstellungsdaten des abgetasteten Abschnitts. Die Verschiebungseinheit ist eingerichtet, die Darstellungsdaten oder Vorläufer hiervon gemäß den
Bewegungssensordaten zu verschieben, wodurch der blinde Abschnitt bzw. Teile hiervon ersetzt wird bzw. werden durch die Ortsinformation, die auf Sensordaten für einen vormals blinden Abschnitt - oder für Teile hiervon - beruht, der bzw. die aufgrund der Verschiebung nun erfasst werden kann bzw. können. Bevorzugt wird die in diesem Absatz beschriebene Ausführungsform mit der Ausführungsform des vorangehenden Absatzes kombiniert, so dass die Verschiebungseinheit mit dem Speicher zusammenarbeiten kann, um die dort abgespeicherten Ortinformationen gemäß der Verschiebung, die an der Bewegungsdatenschnittstelle wiedergegeben ist, zu aktualisieren. Hierbei wird durch den Versatz bei einer Relativbewegung des Fahrzeugs gegenüber der Umgebung ein Sensor in eine Sektion bzw. in einen Teil eines nicht bereits abgetasteten Abschnitts gerichtet, so dass diese Sektion bzw. dieser Teil des Abschnitts abgetastet wird. Die
Verschiebungseinheit aktualisiert diesen Teil dahingehend, dass die Vorrichtung diesen Teil nicht mehr als blindes Teilfeld, sondern als abgetasteten Teilfeld darstellt,
gegebenenfalls mit dort erfassten Objekten.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen:
Figuren 1 a-c eine Verkehrssituation, die sich zur Erläuterung der Erfindung eignet;
Figuren 2a-d sich aus der Verkehrssituation der Figuren 1 a-c ergebende
erfindungsgemäße Darstellungen und
Figur 3 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Ausführungsformen der Erfindung
In den Figuren 1 a-c ist ein Fahrzeug 10 mit Sensoren 12a-f in Draufsicht dargestellt, die an der Front und am Heck des Fahrzeugs 10 angeordnet sind. Während die heck- und frontseitige Außenkanten des Fahrzeugs 10 vollständig von den zugehörigen Sichtfeldern der Sensoren abgedeckt sind, besteht an den Seiten des Fahrzeugs 10 jeweils eine Abdeckungslücke zwischen den Sensoren 12a und 12d sowie zwischen den Sensoren 12b und 12e. Eines dieser Sichtfelder, d.h. das Sichtfeld des Sensors 12a, ist beispielhaft mit dem Bezugszeichen 16 bezeichnet. Die Sichtfelder der Sensoren 12a-f entsprechen jeweils einem abgetasteten Abschnitt. Die seitliche Abdeckungslücke überstreicht einen blinden Abschnitt 20, der von den Sensoren nicht erfasst bzw. abgetastet wird. In dem blinden Abschnitt 20 befindet sich in der in Figur 1 a dargestellten Situation ein Objekt 30, beispielsweise ein Pflanzenkübel oder ein Fahrrad, der bzw. das ein Hindernis für das Fahrzeug 10 darstellt. In Figur 1 a wurde das Sensorsystem neu aktiviert und es liegen keine verlässlichen Daten aus der Vergangenheit vor. Die Figur 2a zeigt eine erfindungsgemäße Anzeige zur Situation von Figur 1 a mit einer symbolhaften Darstellung des Fahrzeugs 10 und einer symbolhaften Darstellung der blinden und abgetasteten Abschnitte in Form von dargestellten Feldern 40a-e.
Der Begriff„Feld" entspricht einer erfindungsgemäßen Darstellungsform der Abschnitte, während sich ein Abschnitt unmittelbar auf die Umgebung bezieht. Da in den Figuren 2a - 2d Felder zur erfindungsgemäßen Darstellungen der Abschnitte dienen, können die
Bezugszeichen 40a-e die Abschnitte betreffen, die durch die Felder dargestellt sind, und können gleichermaßen die Felder selbst betreffen, welche die Abschnitte darstellen. Merkmale und Eigenschaften, die dargestellte Abschnitte betreffen, betreffen daher ebenso Merkmale und Eigenschaften der Felder.
Da für den Abschnitt, der als das Feld 40c dargestellt wird, keine Abstandsdaten ermittelt werden mangels möglicher Abtastung bzw. Ausrichtung eines Sensors, wird der entsprechende Abschnitt als ein Feld mit einer graphischen Eigenschaft dargestellt, die sich von der graphischen Eigenschaft der anderen Felder unterscheidet. Die Felder stellen hierbei abgetastete bzw. blinde Abschnitte dar. In Fig. 2a ist Feld 40c lediglich gestrichelt dargestellt, im Gegensatz zu den durchgezogenen Linien der Felder 40a, b, d, e, die einen abgetasteten Abschnitt darstellen. Daher kann sich die graphische
Eigenschaft auch auf die Art der Umrandungslinie oder auf die Umrandungslinie selbst beziehen. In anderen Ausführungsformen erhält Feld 40c eine andere Farbe als die abgetasteten Felder 40a, b, d, e, von denen sich wiederum die Felder mit erfasstem Objekt von den Feldern ohne erfasstem Objekt in der gleichen graphischen Eigenschaft unterscheiden, bspw. in der Farbe, Art der Linienumrandung, oder in einer anderen Eigenschaft, bspw. Breite einer Balkendarstellung. In der Figur 1 b, die einen späteren Zeitpunkt als Figur 1 a darstellt, hat sich das Fahrzeug 10 gemäß einer Relativbewegung 50 gegenüber der Umgebung des Fahrzeugs 10 weiterbewegt. Der Versatz ist durch eine Strecke 52 gekennzeichnet. Nach wie vor befindet sich das Objekt 30 in einem nicht abgetasteten, blinden Abschnitt. Jedoch ist der blinde Abschnitt verkleinert, da der Sensor 12d durch den Versatz des Fahrzeugs 10 in die Richtung der Relativbewegung 50 bewegt wurde und dieser Teilabschnitt abgetastet werden kann. Auch wenn bislang das Objekt 30 noch nicht in einem Abschnitt liegt, der abgetastet wird, kann für den Teilabschnitt durch Abtastung ermittelt werden, dass dort kein Objekt vorliegt.
Die Figur 2b zeigt eine zugehörige Darstellung zu einem frühen Zeitpunkt der
Relativbewegung 50. Die Figur 2c zeigt eine zugehörige Darstellung zu einem späteren Zeitpunkt der Relativbewegung 50, insbesondere eine Darstellung der Situation von Figur 1 b, während Figur 2b die Situation zu einem Zeitpunkt zwischen Fig. 1 a und b darstellt. In der letztgenannten Situation ist der Versatz gemäß der Strecke 52 noch nicht vollständig ausgeführt ist.
Das Feld 40c ist in den Figuren 2b und 2c durch den Versatz zweigeteilt in ein Teilfeld 40c', das einen blinden Abschnitt darstellt, vgl. gestrichelte Linien, und ein Teilfeld 40c", das einen abgetasteten Abschnitt darstellt, vgl. durchgehende Linien. Das Teilfeld 40c" ist in der gleichen Weise wie die Felder 40a, b, d, e dargestellt. Es ist ersichtlich, dass durch den Versatz das Teilfeld 40c" in gleichem Maße zunimmt, insbesondere in der Länge, wie das Teilfeld 40c' abnimmt, insbesondere in der Länge. Durch den Versatz wird eine Grenze zwischen diesen Feldern verschoben. Das Maß der Abnahme des Teilfelds 40c', das Maß der Zunahme des Teilfelds 40c" und das Maß der Verschiebung der Grenze entsprechen jeweils der Stärke des Versatzes in Richtung der Relativbewegung 50, und entsprechen somit der Strecke 52. Um diese Entsprechung zwischen Darstellung als Feld und dem Versatz des Fahrzeugs zu gewährleisten, werden die Versatzdaten des
Fahrzeugs, d.h. die Strecke 52, beispielsweise mit einem Odometer erfasst und mit der Darstellung abgeglichen. Für Abschnitte der Umgebung, die aufgrund des Versatzes nicht mehr in einem Sichtfeld eines Sensors liegen, d.h. nicht mehr abgetastet werden, jedoch bereits abgetastet wurden, insbesondere seit dem letzten Systemstart der Sensoren, werden bereits erfasste Sensordaten gespeichert und gemäß dem erfassten Versatz fortgeführt. Erfasste Sensordaten werden daher hinsichtlich des zugehörigen Orts gemäß dem Versatz verschoben, um diese Daten gemäß der Strecke 52 des Versatzes zu aktualisieren. Die Darstellung der Figuren 2a-d beruht auf diesen aktualisierten bzw. verschobenen Daten. Ein Vergleich der Figur 2b mit Figur 2c zeigt den Fortgang der Darstellung gemäß dem Verlauf der Relativbewegung 50, wobei zu erkennen ist, dass mit zunehmendem Versatz gemäß Strecke 52 auch die Grenze zunehmend verschoben wird. Das Feld 40c', das den nicht abgetasteten Bereich darstellt, wird zunehmend verkürzt, während das Feld 40c", das den (aktuell oder in der näheren Vergangenheit) abgetasteten Bereich darstellt, mit dem Versatz zunimmt.
Die Figur 1 c zeigt einen weiter fortgeschrittenen Versatz und die zugehörige Strecke 52 des Fahrzeugs 10 in Richtung der Relativbewegung 50. In der dargestellten Situation beginnt der Sensor 12d des Fahrzeugs, das Objekt 30 zu erfassen. Der Sensor 12d an der linken Heckseite des Fahrzeugs 10 tastet das zugehörige Sichtfeld ab und erfasst das Objekt 30. Das erfasste Objekt 30 wird durch das Feld 40d dargestellt, welches mit einer anderen graphischen Eigenschaft dargestellt ist, als die anderen Felder. In der Figur 2d ist die entsprechende Darstellung gezeigt, wobei das Feld 40d schraffiert ist, im Gegensatz zu den anderen Feldern, die einen abgetasteten Abschnitt darstellen, in welchem kein Objekt erfasst wurde. Die Strecke 52 des Versatzes hat eine Länge, die der Lücke zwischen den seitlich orientierten Sensoren 12a und 12d entspricht. Dadurch wurde der gesamte seitliche Bereich abgetastet, wodurch das Feld 40c, das diesen Abschnitt darstellt, d.h. die Strecke zwischen Sensor 12a und 12d, als vollständig abgetastet dargestellt wird.
Anstatt lediglich darzustellen, dass in dem Abschnitt des Sensors 40d ein Objekt 30 vorliegt, kann ferner Information über die Objektentfernung in diesem Abschnitt dargestellt werden, beispielsweise durch abstandsabhängige graphische Eigenschaften wie veränderliche Farbe, Form, Breite u.Ä.
Die Figur 3 zeigt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 10 mit einer Sensorschnittstelle 1 18, an die Sensoren 1 12a-c angeschlossen werden können. Da die Sensoren 1 12a-c nicht notwendigerweise Teil der Vorrichtung 1 10 sind, sind diese gestrichelt dargestellt. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Anzeige 160, die symbolhaft das Fahrzeug 10 (vgl. Figuren 1 a-c, 2a-d) und die Felder 140 darstellt. Die Felder 140 entsprechen zum Teil den Feldern 40b, d der Figur 2a. Die Darstellung erfolgt
verfahrensgemäß, wobei insbesondere die Darstellung gemäß der Figuren 2a-d herangezogen werden kann. Die Vorrichtung umfasst ferner einen Speicher 170, der mit der Schnittstelle 1 18 in Verbindung steht. Diese Verbindung ist lediglich symbolhaft dargestellt. Insbesondere kann diese Verbindung indirekt sein und beispielsweise über eine nicht gezeigte
Auswertungseinheit für Sensorsignale verlaufen, die zwischen dem Speicher 170 und der Schnittstelle 1 18 liegt. Die Vorrichtung 1 10 umfasst ferner eine Rücksetzeinrichtung 172, vorzugsweise am Speicher 170, mit dem Ortsinformation innerhalb des Speichers 170 gelöscht werden kann oder als nicht verlässlich gekennzeichnet werden kann. Dadurch wird vermieden, dass unzutreffende, da veraltete Abtastinformation angezeigt wird. Der Speicher 170 wird ferner verwendet, um Daten zur Darstellung zu speichern. Diese Daten können in dem Speicher 170 aktualisiert werden, um Daten von bislang blinden
Abschnitten aufzunehmen. Ferner können diese Daten in dem Speicher 170 aktualisiert werden, um eine Ortsverschiebung, die von einem Bewegungssensor erfasst wurde, zu berücksichtigen, insbesondere um einen Versatz zwischen dem Fahrzeug und der Umgebung bei der Darstellung der betreffenden Ortsdaten zu berücksichtigen.
Die Vorrichtung umfasst daher eine Bewegungsdatenschnittstelle 180, an die ein
Bewegungssensor 182 angeschlossen werden kann, insbesondere ein Odometer bzw. einen Bewegungssensor, das bzw. der in dem Fahrzeug angeordnet ist und die gefahrene Strecke erfasst. Vorzugsweise ist der Bewegungssensor 182 nicht Teil der Vorrichtung. Jedoch kann der Bewegungssensor 182 in bestimmten Ausführungsformen einen Teil der Vorrichtung 1 10 bilden. Aufgrund dieser Alternativen ist der Bewegungssensor 182 gestrichelt dargestellt, ebenso wie die Sensoren 1 12a-c.
Schließlich umfasst die Vorrichtung 1 10 eine Verschiebungseinheit 190, die mit der Bewegungsdatenschnittstelle 180 verbunden ist, und die die dort anliegenden
Streckendaten als Eingangsdaten nimmt, um den mit der Verschiebungseinheit 190 verbundenen Speicher 170 manipulieren bzw. aktualisieren zu können. Insbesondere ist die Vorrichtung in der Lage, die Streckendaten der Bewegungsdatenschnittstelle 180 zur Aktualisierung der Ortsdaten in dem Speicher 170 zu verwenden, wobei die Ortsdaten gemäß den Streckendaten örtlich verschoben werden. Dadurch wird die Anzeige aktualisiert, wenn das Fahrzeug eine Relativbewegung gegenüber der Umgebung ausführt, wie ferner oben dargestellt ist.
Die Vorrichtung kann mittels festverdrahteter Schaltungen, mittels einer
programmierbaren Schaltung einschließlich eines darauf ablaufenden Programms oder mittels einer Kombination hiervon ausgebildet sein, wobei durch das Programm Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens oder Merkmale der beanspruchten Vorrichtung implementiert werden.

Claims

Verfahren zur Darstellung einer mittels Sensoren (12a-f) erfassten Umgebung, umfassend: Abtasten einer Umgebung eines Fahrzeugs (10) mittels der Sensoren (12a-f), die an dem Fahrzeug (10) montiert sind, wobei zwischen mindestens zwei der Sensoren (12a, d; 12b, e) ein blinder Abschnitt (20; 40c) besteht, der von keinem der Sensoren erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass der blinde Abschnitt (20; 40c) mit einer anderen graphischen Eigenschaft dargestellt wird als ein abgetasteter Abschnitt (40a, b, d, e), für den die Sensoren (12a-f) ein Hindernis (30) oder kein Hindernis erfassen.
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der mit anderer graphischer Eigenschaft dargestellte blinde Abschnitt (20; 40c) einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs (10) entspricht, der von den Sensoren (12a-f) bislang nicht abgetastet wurde, und der abgetastete Abschnitt (40a, b, d, e) einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs (10) entspricht, für den aktuell oder seit einem Zeitpunkt ein Hindernis (30) oder kein Hindernis erfasst wird bzw. wurde, wobei der Zeitpunkt einem
Aktivierungszeitpunkt entspricht, insbesondere einem Sensoraktivierungszeitpunkt oder einem Fahrzeugaktivierungszeitpunkt, oder der Zeitpunkt dadurch definiert ist, dass er um eine vorbestimmte Zeitdauer zurückliegt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Stelle des blinden Abschnitts (40c') zu einer Stelle des abgetasteten Abschnitts (40c") wird, wenn durch eine
Relativbewegung (50) des Fahrzeugs (10) diese Stelle von den Sensoren (12a-f) abgetastet wird, wobei die Relativbewegung (50) zwischen dem Fahrzeug (10) und der Umgebung von einem fahrzeuginternen Bewegungssensor (182) erfasst wird, insbesondere von einem Strecken- oder Drehgeber, der mit einem Rad des Fahrzeugs (10) verbunden ist.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die andere graphische Eigenschaft, mit der der blinde Abschnitt (20; 40c) dargestellt wird, mindestens einer der folgenden Eigenschaften entspricht: Helligkeit, Kontrast, Schärfe, Auflösung, Farbe, Textur, eingeblendetes Symbol, eingeblendetes Muster, Blinken, Transparenz, transparente Verschleierung, geometrische Form, Flächeninhalt und Breite.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der blinde Abschnitt (20; 40c), der von keinem der Sensoren erfasst wird, einer Lücke zwischen benachbarten Randbereichen benachbarter Sensoren (12a, d) entspricht oder dadurch vorgesehen wird, dass ein Sensor, der auf den blinden Abschnitt (20; 40c) ausgerichtet ist, einen Fehler aufweist, wobei der Fehler ein behebbarer Fehler ist, insbesondere aufgrund eines detektierten und entfernbaren Belags auf dem auf den blinden Abschnitt ausgerichteten Sensor, oder ein Fehler aufgrund eines dauerhaften Defekts.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der blinde Abschnitt (20; 40c) und/oder der mindestens eine abgetastete Abschnitt (40a, b, d, e) in Form von Feldern oder Sektionen dargestellt wird bzw. werden, die jeweils einem oder mehreren Sensoren (12a-f) eineindeutig zugeordnet sind und dem Sichtfeld des einen oder der mehreren Sensoren (12a-f) entsprechen, wobei die Sektionen oder Felder insbesondere mit Lücken zwischen benachbarten Sektionen oder Feldern aufgeteilt und zueinander beabstandet wiedergegeben werden.
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Umgebung des Fahrzeugs (10) mittels Sensoren (12a-f) abgetastet wird, deren Sichtfeld (16) die Front und das Heck des Fahrzeugs (10) im Wesentlichen vollständig abdecken, wobei das Fahrzeug (10) keine Sensoren aufweist, deren Sichtfeld die beiden Seiten des Fahrzeugs (10) vollständig abdecken, wodurch sich der blinde
Abschnitt (20; 40c) an den seitlichen Stellen ergibt, die keiner der Sensoren aktuell erfasst oder bereits erfasst hat.
8. Vorrichtung (1 10) zur Darstellung einer von fahrzeuggestützten Sensoren (112a-c) erfassten Umgebung, wobei die Sensoren (112a-c) einen blinden Abschnitt (20; 40c) aufweisen, der von keinem der Sensoren (112a-c) umfasst wird, umfassend: eine Sensorschnittstelle (118) eingerichtet zum Anschluss der Sensoren (1 12a-c), eine optische Anzeige (182), die den blinden Abschnitt (20; 40c) sowie mindestens einen von den Sensoren abgetasteten Abschnitt (40a, b, d, e) wiedergibt, wobei die Vorrichtung (1 10) eingerichtet ist, den blinden Abschnitt (40c) mit einer anderen graphischen Eigenschaft darzustellen als den mindestens einen abgetasteten Abschnitt (40a, b, d, e).
9. Vorrichtung (1 10) nach Anspruch 8, die ferner einen Speicher (170) umfasst, der Ortsinformation speichert, die einen Umgebungsbereich (40a, b, d, e) wiedergibt, der bislang abgetastet wurde, wobei die Vorrichtung ferner eine
Rücksetzeinrichtung (172) umfasst, die eingerichtet ist, zumindest Teile der Ortsinformation zurückzusetzen, wenn die Vorrichtung (1 10) einen
Aktivierungsvorgang oder einen Deaktivierungsvorgang ausführt, wenn die Vorrichtung (1 10) deaktiviert wird, wenn an der Sensorschnittstelle (1 18) keine Sensordaten eintreffen, oder wenn die Ortsinformation ein vorbestimmtes Alter erreicht hat.
Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, die ferner eine Bewegungsdatenschnittstelle (180) aufweist, die eingerichtet ist, an einen Bewegungssensor (182), insbesondere einen Streckengeber, angeschlossen zu werden, wobei die Vorrichtung eine Verschiebungseinheit (190) umfasst, die mit der
Bewegungsdatenschnittstelle (180) verbunden ist, und die eingerichtet ist, Darstellungsdaten, die den blinden Abschnitt (40c') wiedergeben, zugunsten von Darstellungsdaten, die den abgetasteten Abschnitt (40c") wiedergeben, gemäß den Daten zu verschieben, die an der Bewegungsdatenschnittstelle (180) anliegen.
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