EP2633492A1 - Methode de pre-traitement d'une image tridimensionnelle de la surface d'un pneumatique a l'aide de deformations b-spline successives - Google Patents
Methode de pre-traitement d'une image tridimensionnelle de la surface d'un pneumatique a l'aide de deformations b-spline successivesInfo
- Publication number
- EP2633492A1 EP2633492A1 EP11770805.7A EP11770805A EP2633492A1 EP 2633492 A1 EP2633492 A1 EP 2633492A1 EP 11770805 A EP11770805 A EP 11770805A EP 2633492 A1 EP2633492 A1 EP 2633492A1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- points
- spline
- inspected
- reference surface
- control points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 title description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 14
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012015 optical character recognition Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 3
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000004073 vulcanization Methods 0.000 description 2
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000010339 dilation Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000017105 transposition Effects 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
- G06T3/14—Transformations for image registration, e.g. adjusting or mapping for alignment of images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
- G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
- G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
- G06V10/755—Deformable models or variational models, e.g. snakes or active contours
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20016—Hierarchical, coarse-to-fine, multiscale or multiresolution image processing; Pyramid transform
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
Definitions
- the invention relates to the field of tire manufacturing. More particularly, the present invention is concerned with the problem of the visual inspection of tires in progress or at the end of the production process, in order to determine their conformity with respect to control references established for the purpose of use to be made of said tire.
- the methods used to perform these treatments consist, as a rule, in comparing an image in two or three dimensions of the surface of the tire to be inspected with a reference image in two or three dimensions of the surface of said tire.
- the general principle of these methods is to establish a correspondence between the image or the surface of the tire to be inspected, and the image or reference surface, for example by superimposing them, in order to determine the molding anomalies by the analysis of the differences between the two images or both surfaces.
- the reference image of the surface may come for example from digital data from the design of the tire or, more commonly, digital data used to describe and manufacture the baking mold, said mold itself being intended to give its final shape to said tire.
- the three-dimensional image of the tire surface can be obtained, in known manner, with the aid of an acquisition system capable of determining the three-dimensional relief of the surface of the tire.
- mapping of the reference surface and the tire surface to be evaluated uses methods that must be adapted to the particular case of this type of object.
- the publication US 5,715,166 describes the transformations to be carried out in order to map a reference surface to a three-dimensional image of a given object, by using transformation functions such as rotations. or slips. This method applies with good results when one seeks to match non-deformable solid objects such as metal parts, considered here as infinitely rigid. It does not apply to the case of the tire because of the deformable nature of this product.
- the publication EP 1 750 089 which relates more specifically to an application intended for the inspection of tires, proposes cutting the surface to be inspected and the reference surface into surface portions of reduced dimensions, substantially corresponding to the surface area. a marking element such as a letter or a set of letters, then sliding one on the other, said surface portions of the reference surface and the surface to be inspected, so as to determine the optimum correspondence between the contours of the reliefs of the two portions of surfaces. After performing this local registration, the two surface portions are compared with each other to determine, in the area corresponding to the surface portion, the degree of conformity of the tire to be inspected with respect to a reference.
- a marking element such as a letter or a set of letters
- the tire exiting the mold does not correspond exactly to the negative image of the mold in which the molding and vulcanization operation took place, because of the elastic nature of the materials which compose it.
- the tire deforms as soon as it leaves the vulcanization press under the action of the thermal retractions of the materials during cooling.
- the reinforcing plies take their final position, and the equilibrium curve of the inflated tire does not necessarily correspond to curvature of the baking mold.
- this method does not make the necessary adjustments to the superposition of the surfaces perfectly, due to the fact that this method deforms the surface in a single preferred direction, while it is observed that these elastic deformations can occur in different directions when traveling around the circumference of the tire. This simplification can then induce erroneous judgments when comparing the surface to be inspected with the reference surface.
- the method according to the invention is intended for inspecting a part of the surface of a tire by comparison with a reference three-dimensional surface, said surfaces comprising embossed markings, and comprises the steps during which :
- characteristic points are located on the surface to be inspected and these points are matched with the corresponding characteristic points of the reference surface so as to create a set of pairs of matched points
- the reference surface is deformed by moving the control points of the first resetting surface B-Spline so as to superimpose them on the characteristic points of the surface to be inspected which are matched to them.
- B-Spline surfaces are understood to mean the spline surfaces developed around the works of Pierre Bézier and Paul de Casteljau, and as stated in their principles in the work of G. Demengel and JP Pouget "Models of Bézier , B-splines and NURBS “to Ellipses editions, or in publishing Piegl L. and W. Tiller, the NURBS Book ⁇ ed .. Springer Chap. 2-3.
- B-Spline surface in the context of the present description all surfaces parameterized using control points such as NURBS surfaces (Non Uniform Rational Basis Splines), T-Spline surfaces etc. .
- each graphic element of the transformed reference surface is associated with an elementary B-spline surface comprising a second set of control points and,
- a second deformation of the contour of each graphic element of the reference surface is effected by modifying the position of the second control points of the elementary B-Spline surface so as to minimize the distances between the contour of the graphical element of the surface of the reference and the corresponding contour of the graphic element of the surface to be inspected.
- a third deformation of the contour of the graphical element of the reference surface is then performed by modifying the position of the control points of the subdivided B-Spline surface so as to minimize the distances between the outline of the graphical element. of the reference surface and the outline of the graphic elements of the surface to be inspected.
- the inspection method according to the invention then provides to assess the conformity of the area to be inspected by comparing the digital data describing the surface to be inspected with the digital data describing the modified reference surface using the first of the second or third deformation.
- the invention also relates to a device for inspecting the surface of a tire which comprises means for determining the three-dimensional profile of the surface to be inspected, means for storing the digital data describing the reference surface, and computer calculation means adapted to implement the calculation algorithms comprising the steps in which:
- characteristic points are located on the surface to be inspected and these points are matched with the corresponding characteristic points of the reference surface so as to create a set of pairs of matched points
- the reference surface is deformed by moving the control points of the first resetting surface B-Spline so as to superimpose them on the characteristic points of the surface to be inspected which are matched to them.
- FIG. 1 represents the 2D image of the contours of the elements in relief of a reference surface and the unrolled image of this image
- FIG. 2 represents an illustration of the steps of the determination of the profile laid flat
- FIGS. 3 and 4 illustrate the steps of resetting in azimuth
- FIG. 5 illustrates the choice of characteristic points
- FIG. 6 illustrates the pairing of the characteristic points forming the first set of control points
- FIG. 7 illustrates an example of an elementary B-Spline surface and of a second set of control points
- FIG. 8 illustrates the deformation of the contours of the graphic element contained in the elementary surface by modifying the position of the control points of the second set of control points
- Figure 9 is a diagram of the main steps of implementation of a method according to the invention.
- the inspection method according to the invention relates to the parts of the surface of a tire comprising relief markings.
- Relief markings include elements such as numbers or alphanumeric characters, sequences of characters forming words or numbers, figurative characters such as ideograms of decorative motifs or drawings, streaks on the flank or on the inner surface, or tread patterns of the tread.
- the surface is illuminated by means of a white light or a light of a given wavelength formed by the light coming from a laser beam, and the light reflected by the surface to be captured is captured.
- an acquisition means such as a matrix camera.
- a three-dimensional laser triangulation sensor whose principles are comparable in two dimensions to those of a linear camera.
- the tire to be inspected is installed on a means for putting it in relative rotation with respect to the acquisition system.
- the numerical data are obtained which, after treatment by a suitable and known calculation means, are representative of the three-dimensional coordinates of the surface to be inspected. which is then materialized by a set of points in a three-dimensional space.
- the exemplary implementation of the invention described below is more particularly concerned with the inspection of the sidewalls of the tire, which are generally loaded with markings and graphic patterns of any kind.
- the techniques used can, with transposition, be used in an identical manner for the inspection of the inner part or the tread.
- the reference surface may come from the tire design data in three dimensions or, preferably, data of design and production of the baking mold and more specifically data used to engrave the shells used to mold the flanks and bearing the intaglio markings.
- the markers in which the three-dimensional coordinates of the points of the reference surface and of the surface to be inspected can be appropriately chosen, so as to allow simple projections making it possible to reduce the number of dimensions of the space. to study.
- the three-dimensional coordinates x, y, z of the surfaces to be analyzed are expressed in an orthonormal coordinate system OX, OY, OZ in which the axis OZ is substantially coincident with the axis of rotation of the tire.
- Another simplification consists in laying down the three-dimensional surface. For this purpose, it is necessary to determine the average profile of the curve of the surface in a radial plane.
- the set of points is projected in the plane formed by the axes OZ and OX, as illustrated in FIG. 2, which corresponds to a projection in a radial plane.
- the shape of the mean radial profile will be given by the shape of the point cloud in this radial plane, from which we can extract a mean curve by averaging the values according to a direction OZ.
- the surface obtained by deploying again this average radial profile corresponds substantially to the surface of the tire on which there would be no marking in relief.
- the flattening can also be done following the profile of the surface in a predetermined pattern, for example a radial line, by detecting the localized variations of the profile, significant relief markings made on said surface. It suffices then, after having applied a filter making it possible to eliminate the abnormal variations and the slow variations related to the only variation of curvature, to reproduce these variations on a plane surface on which only the elements in relief corresponding to the markings appear.
- a value of gray level can be assigned to the value along the axis OZ. A two-dimensional image of the surface is then obtained, on which the relief elements visually detach from the color of the average surface. The intensity of the gray level is proportional to the elevation of the point relative to the average relief of the surface. This simplification can be done with a similar result on the flat surface according to one of the methods explained above.
- Figure 3 illustrates the result of these simplifications, which are more particularly adapted to the treatment of the sidewall of the tire, and applied to the surface to be inspected which has been unwound, flattened and converted into a gray-scale image. As for Figure 4, it represents the uncoiled and flattened image of the reference surface.
- the word "RADIAL” located near the bead on the reference image is associated with the word “RADIAL” situated in the same region of the image to be inspected.
- a set of characteristic points P is determined on each character, or on each pattern. These points are formed, for example, by the intersection of the branches of the skeleton traces or by the end points of said branches. The location of these points is precise as shown in Figure 5 where the characteristic point associated with the lower left corner of the L of "RADIAL" of the reference image is associated with the lower left corner of the first L of "RADIAL” of the image to inspect.
- characteristic points of the image of the reference surface and the image of the surface to be inspected are then associated in pairs to form couples of paired characteristic points.
- the number of paired characteristic points is variable from one dimension to another, and can also evolve between two successive analyzes of the same depending on possible anomalies on the relief markings, but also because of the successive rejections that may be made at each step of the optical character recognition method, which generates its own errors when the recognition criteria are not all met.
- the pairs of characteristic points are distributed over the entire surface to be inspected as shown in FIG. 6.
- a first B-Spline resetting surface is then associated with all the characteristic points of the reference surface by considering that these characteristic points form a first set of control points of said resetting B-Spline surface.
- Each point of the reference surface is then parameterized as a linear combination of the position of the control points of the first B-Spline resetting surface.
- P 1t be the set of control points forming a first set of control points, and note the set of parameters defining the positions of these control points, in the reference defining the position of the control points. the reference surface.
- contours of the reference surface are then discretized by regular sampling into a finite set of points.
- position of each of these points is then defined as a linear combination of the position of the control points of the first B-Spline resetting surface.
- This set de ⁇ of points being parameterized by the control points of the surface B-Spline one denotes by ⁇ ( ⁇ ), the configuration taken by the points of ⁇ for the set of parameter pi.
- ⁇ the configuration taken by the points of ⁇ for the set of parameter pi.
- a change in the positions of the control points of the B-Spline surface (and therefore of pi) causes a deformation of the reference surface, similar to that experienced by the B-Spline surface associated with it. This deformation is referred to as the B-Spline deformation of ⁇ .
- the next step consists in deforming the reference surface by modifying the position of the control points of the first set of control points of the resetting B-Spline surface, corresponding to the characteristic points of the reference surface, in such a way that to superimpose them on the characteristic points of the surface to inspect which are matched to them.
- This first deformation is of a relatively simple implementation but requires, as has already been said above, particular attention in the choice of control points. Indeed, it is important that control points are sufficient and that they are evenly distributed on the surface to ensure a deformation to superimpose the best reference surface and the surface to be inspected.
- This step makes it possible to more precisely adjust the shape of a graphic element of the reference surface to the exact form of this same graphic element contained in the surface to be inspected.
- the reference surface is cut into elementary surfaces containing one or more graphic elements.
- graphic element a letter, a decorative motif or a set of small letters.
- Each element is associated with an elementary B-Spline surface completely covering said graphic element, as illustrated in FIG. 7.
- This surface is parameterized by a control grid formed of N lines and M columns defining NxM points. control.
- the control points belong to the reference surface. In general, rows and columns are evenly distributed. They form, for example, grids of reduced dimensions of 4x4 or 5x5 type, when the graphic element is included in a square-shaped elementary surface.
- the index 2 means that it is the second set of control points and the second deformation intended to make a fine registration of the elementary surfaces.
- Contours of the element In the case illustrated in FIG. 7, the contours of the letter D are then discretized by regular sampling into a finite set de 2 of points. At each of these points is added a contour orientation information at this point. [067] The position of each of these oriented points is then defined as a linear combination of the position of the control points of the B-Spline surface. Likewise, the orientation of each of these points is expressed according to the position of the control points of the B-Spline surface.
- the next step consists in deforming the contour of each graphic element of the reference surface by modifying the position of the control points of the second set of control points of the elementary B-Spline surface, so, unlike of the first deformation, to minimize the distances between the contour of the graphical element of the reference surface and the corresponding contour of the graphical element of the surface to be inspected.
- a modification of the positions of the control points of the B-Spline surface causes a deformation of the graphic element, similar to that experienced by the B-Spline surface which is associated with him. This deformation is referred to as B-Spline deformation of ⁇ 2 .
- L 2 is the set of control points of the elementary B-Spline surface whose position is free, that is to say whose position can be modified by the optimization optimization algorithm.
- F 2 the set of control points of the elementary B-Spline surface whose position is fixed, that is to say the position of which can not be modified by the optimization optimization algorithm.
- the set of parameters p 2 is then decomposed into a set of parameters ⁇ 2 defining the position of the control points of L 2 , and a set of parameters f 2 defining the position of the control points of F 2 .
- the notation p 2 (l 2 , f 2 ) will be used to designate the value of the set of parameters p at a given instant.
- R 2 the set of points of ⁇ 2 whose position is influenced by at least one control point belonging to L 2 (a point A of ⁇ 2 is influenced by a control point P, -j if the coefficient associated with P, in the linear combination defining the position of A is not zero).
- R ⁇ p ⁇ l ⁇ fy we use the notation R ⁇ p ⁇ l ⁇ fy to designate the configuration taken by the points of R 2 for a B-Spline deformation of parameter p ⁇ , ⁇ ⁇ .
- the optimization of the O 2 registration (p 2 (l 2 , f 2 )) consists in finding the set of parameters / for which the points of O 2 (p 2 (l 2 , f 2 )) are projected at closer to their actual position in the acquisition.
- E r (p2 (, h)) ⁇ a regularization term aimed at penalizing unrealistic deformations with respect to the nature of the flank. This term penalizes the deformations presenting contractions / dilations too important or radii of curvatures too high.
- - A a weighting factor to adjust the influence of the regularization term.
- the optimization of the registration of ⁇ 2 therefore consists in finding the set of parameters / which minimizes This set of parameters / optimal is estimated using a non-linear optimization algorithm such as that of Levenberg-Marquardt whose principles are described by way of example in the publication made by WF Press, SA Teukolsky, WT Vettering and BP Flannery in the volume “Non linear Models” Chapter 15.5 under the title "Numerical Recipes in C”.
- the iteration stops when the stopping criterion is reached.
- the set V 2 of the points whose error of registration at the end of an iteration is greater than a fixed threshold ⁇ is identified.
- This set V 2 corresponds to the set of points of ⁇ 2 for which the quality of the current registration is insufficient. If the set V 2 is empty or if the number of iterations of the optimization algorithm is too high, the optimization process is interrupted. Otherwise, the iteration process is restarted.
- the elementary B-Spline surface associated with the graphic element is subdivided using, for example, a Catmull-Clark type algorithm as described in the publication Computer-Aided Design 10 (6) pages. 350-355 of November 1978 under the title "Recursively generated B-Spline surfaces on arbitrary topological surfaces”. This subdivision increases the number of control points without modifying the described surface. The deformation defined by this surface is therefore the same as that obtained at the end of the previous step.
- the B-Spline surface associated with ⁇ 2 is replaced by this new B-spline surface subdivided.
- the points of ⁇ 2 are then expressed as surface points of the new subdivided B-Spline surface. This means that the position / orientation of the points of ⁇ 2 is expressed as a linear combination of the positions of new control points of the third set of control points of the subdivided B-Spline surface.
- the elementary B-Spline surface is subdivided around the only control points of the second set that influence a contour point of the first set of control points of the reference surface that is incorrectly recalibrated.
- the set R 2 is also updated from the new definition of sets L 2 and F 2 .
- the third deformation of the subdivided surface makes it possible to reach a level of superposition of the contours elements of the reference surface and the contour elements of the surface to be inspected almost perfectly.
- the very precise superimposition of the surfaces makes it possible to reduce the still possible differences between the two surfaces much below the thresholds of appearance of the defects that one seeks to detect.
- Each of the points of the reference surface is thus transformed a first time using the first B-spline deformation, and a second time with the aid of a second or even a third B-spline deformation. corresponding to the elementary surface or the subdivided elementary surface.
- the interest of these successive B-Spline transformations lies in the fact that, the registration obtained is preferentially done in the zones of strong deformation by avoiding the excessive deformations in the undisturbed zones.
- characteristic points are located on the surface to be inspected and these points are matched with the corresponding characteristic points of the reference surface so as to create a set of pairs of matched points
- a B-Spline surface is associated with the reference surface by associating the characteristic points of this surface with the control points of said B-spline surface
- the reference surface is deformed by moving the control points of the B-Spline surface so as to superimpose them on the characteristic points of the surface to be inspected which are matched to them.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Méthode d'inspection de la surface d'un pneumatique par comparaison avec une surface tridimensionnelle de référence, lesdites surfaces comprenant des marquages en relief, dans laquelle : - on détermine le profil tridimensionnel de la surface à inspecter; - on extrait les contours des éléments graphiques; - on localise des points caractéristiques sur la surface à inspecter, et on apparie ces points avec les points caractéristiques correspondants de la surface de référence, de manière à créer un ensemble de couples de points appariés; - on associe une première surface B-Spline de recalage à la surface de référence en associant les points caractéristiques de cette surface aux points de contrôle de ladite première surface B-Spline de recalage; - on déforme la surface de référence en déplaçant les points de contrôle de la première surface B-Spline de recalage de manière à les superposer aux points caractéristiques de la surface à inspecter qui leurs sont appariés.
Description
METHODE DE PRE-TRAITEMENT D'UNE IMAGE TRI DIMENSIONNELLE DE LA SURFACE D'UN PNEUMATIQUE A L'AIDE DE DEFORMATIONS B-SPLINE
SUCCESSIVES
[001 ] L'invention concerne le domaine de la fabrication des pneumatiques. Plus particulièrement, la présente invention s'intéresse au problème de l'inspection visuelle des pneumatiques en cours ou en fin du processus de production, dans le but d'en déterminer la conformité par rapport à des références de contrôle établies en vue de l'usage qui sera fait dudit pneumatique.
[002] Les méthodes employées pour effectuer ces traitements consistent, en règle générale, à comparer une image en deux ou trois dimensions de la surface du pneumatique à inspecter avec une image de référence en deux ou trois dimensions de la surface dudit pneumatique. Le principe général de ces méthodes consiste à établir une correspondance entre l'image ou la surface du pneumatique à inspecter, et l'image ou la surface de référence, par exemple en les superposant, dans le but de déterminer les anomalies de moulage par l'analyse des différences entre les deux images ou les deux surfaces.
[003] Dans le cas du pneumatique, l'image de référence de la surface peut provenir par exemple des données numériques issues de la conception du pneumatique ou, plus communément, des données numériques servant à décrire et à fabriquer le moule de cuisson, ledit moule étant lui-même destiné à donner sa forme définitive audit pneumatique.
[004] L'image tridimensionnelle de la surface du pneumatique peut être obtenue, de manière connue, à l'aide d'un système d'acquisition apte à déterminer le relief en trois dimensions de la surface du pneumatique.
[005] La mise en correspondance de la surface de référence et de la surface du pneumatique à évaluer fait appel à des méthodes qui doivent être adaptées au cas particulier de ce type d'objet. [006] Ainsi, à titre d'exemple, la publication US 5 715 166 décrit les transformations à réaliser pour mettre en correspondance une surface de référence avec une image tridimensionnelle d'un objet donné, en utilisant des fonctions de transformation telles que des rotations ou des glissements. Cette méthode s'applique avec de bons résultats
lorsque l'on cherche à faire correspondre des objets solides non déformables tels que des pièces métalliques, considérées ici comme infiniment rigides. Elle ne s'applique pas au cas du pneumatique en raison de la nature déformable de ce produit.
[007] La publication EP 1 750 089, qui concerne plus spécifiquement une application destinée à l'inspection des pneumatiques, propose de découper la surface à inspecter et la surface de référence en portions de surface de dimensions réduites, correspondant sensiblement à la surface d'un élément de marquage tel qu'une lettre ou un ensemble de lettres, puis de faire glisser l'une sur l'autre, lesdites portions de surface de la surface de référence et de la surface à inspecter, de manière à déterminer l'optimum de correspondance entre les contours des reliefs des deux portions de surfaces. Après avoir réalisé ce recalage local, les deux portions de surfaces sont comparées l'une à l'autre pour déterminer, dans la zone correspondant à la portion de surface, le degré de conformité du pneumatique à inspecter par rapport à une référence.
[008] Si les algorithmes décrits dans cette publication présentent l'avantage de s'affranchir, dans une certaine mesure, des écarts de position entre le modèle et le pneumatique réel à évaluer, ainsi que des différences de montage et de gonflage d'une enveloppe à une autre, ils sont proches de ceux décrits dans la publication US 5 715 166, en ce qu'ils assimilent encore les portions de surface à des éléments rigides.
[009] On observe en effet, que le pneumatique sorti du moule ne correspond pas exactement à l'image en négatif du moule dans lequel s'est déroulée l'opération de moulage et de vulcanisation, en raison de la nature élastique des matériaux qui le composent. Le pneumatique se déforme dés sa sortie de la presse de vulcanisation sous l'action des rétractations thermiques des matériaux lors du refroidissement. De plus, lors du montage et du gonflage, les nappes de renfort prennent leur position définitive, et la courbe d'équilibre du pneumatique gonflé ne correspond pas nécessairement à courbure du moule de cuisson.
[010] Aussi, il s'avère nécessaire de procéder à un ajustement préalable très précis de l'image de la surface de référence et de l'image acquise de la surface du pneumatique à inspecter, afin de mettre en correspondance les deux surfaces dans le but d'en tirer des informations pertinentes sur la conformité du pneumatique provenant de la fabrication.
[011 ] La méthode décrite dans la publication WO2009077539 propose, pour atteindre cet objectif, de réaliser des transformations affines de la surface de référence, dont le coefficient est différent de 1 , de manière à la faire coïncider avec la surface à inspecter,
ce qui équivaut à réaliser une déformation élastique variable selon une direction particulière de ladite surface, et distincte de ce fait d'une simple variation d'échelle.
[012] On observe toutefois que cette méthode ne permet pas de faire les ajustements nécessaires à la superposition parfaite des surfaces, en raison du fait que cette méthode déforme la surface dans une seule direction privilégiée, alors que l'on observe que ces déformations élastiques peuvent se produire dans des directions différentes lorsque l'on parcours la circonférence du pneumatique. Cette simplification peut alors induire des jugements erronés lors de la comparaison de la surface à inspecter avec la surface de référence.
[013] La méthode selon l'invention est destinée à l'inspection d'une partie de la surface d'un pneumatique par comparaison avec une surface tridimensionnelle de référence, lesdites surfaces comprenant des marquages en relief, et comprend les étapes au cours desquelles:
on détermine le profil tridimensionnel de la surface à inspecter,
on extrait les contours des éléments graphiques,
on localise des points caractéristiques sur la surface à inspecter et on apparie ces points avec les points caractéristiques correspondants de la surface de référence de manière à créer un ensemble de couples de points appariés,
[014] Cette méthode se caractérise en ce que :
on associe une première surface B-Spline de recalage à la surface de référence en assimilant les points caractéristiques de cette surface aux points de contrôle de ladite première surface B-Spline de recalage,
on déforme la surface de référence en déplaçant les points de contrôle de la première surface B-Spline de recalage de manière à les superposer aux points caractéristiques de la surface à inspecter qui leurs sont appariés.
[015] On entend par surfaces B-Spline, les surfaces splines développées autour des travaux de Pierre Bézier et de Paul de Casteljau, et telles qu'exposées dans leurs principes dans l'ouvrage de G. Demengel et JP Pouget "Modèles de Bézier, des B-splines et des NURBS" aux éditions Ellipses, ou encore dans la publication de L. Piegl and W. Tiller, The Nurbs Book ύ éd.., Springer, Chap. 2-3. Aussi, par extension, on entend par surface B-Spline dans le cadre de la présente description toutes les surfaces paramétrées à l'aide de points de contrôle telles que les surfaces NURBS (Non Uniform Rational Basis Splines), les surfaces T-Splines etc.
[016] L'utilisation de surfaces B-Spline pour déformer les contours de l'image de référence permet de mettre en correspondance les éléments graphiques de la surface à inspecter avec les éléments graphiques de la surface de référence dans le but de minimiser les erreurs de jugement lorsque l'on compare par différence la surface à inspecter avec la surface de référence.
[017] De manière préférentielle, pour réduire les temps de calcul il est judicieux, préalablement à l'extraction des contours graphiques, de réaliser la mise à plat du profil radial de la surface à inspecter et de la surface de référence.
[018] Pour réduire également le traitement des données provenant du moyen de numérisation de la surface à inspecter on peut encore, préalablement à l'extraction des contours graphiques, convertir les coordonnées polaires exprimées par rapport à l'axe de rotation du pneumatique de l'image de la surface à inspecter et de la surface de référence, en coordonnées cartésiennes.
[019] Toujours pour réduire la lourdeur des opérations de calcul, au cours d'une étape qui précède l'extraction des contours graphiques, on peut utilement transformer les données relatives au relief de chacune des images tridimensionnelles en niveau de gris, de manière à obtenir les images en deux dimensions de la surface à inspecter et de la surface de référence.
[020] De la sorte, les traitements numériques s'effectuent dans un espace à deux dimensions et les calculs en sont allégés d'autant.
[021 ] Une fois la première déformation des contours des éléments graphiques de la surface de référence effectuée à l'aide de la première surface B-Spline de recalage, il est possible que des écarts de recalage subsistent.
[022] Auquel cas, on peut procéder à un recalage plus fin dans lequel on découpe la surface de référence et la surface à inspecter en éléments graphiques et
à chaque élément graphique de la surface de référence transformée, on associe une surface B-Spline élémentaire comportant un second jeu de points de contrôle et,
on effectue une seconde déformation du contour de chaque élément graphique de la surface de référence en modifiant la position des seconds points de contrôle de la surface B-Spline élémentaire de manière à minimiser les distances entre le contour de l'élément graphique de la surface de référence et le contour lui correspondant de l'élément graphique de la surface à inspecter.
[023] Si des écarts de positionnement subsistent on peut encore subdiviser ladite surface B-Spline élémentaire, en augmentant le nombre de points de contrôle de manière à associer un troisième jeu de points de contrôle à une surface B-Spline subdivisée et correspondant à chaque élément graphique subdivisé de la surface de référence [024] Pour réduire les temps de calcul, on peut utilement réaliser cette subdivision autour des seuls points de contrôle du second jeu qui influencent un point du contour de la surface de référence mal recalé à l'issue de la première déformation.
[025] On effectue alors une troisième déformation du contour de l'élément graphique de la surface de référence en modifiant la position des points de contrôle de la surface B- Spline subdivisée de manière à minimiser les distances entre le contour de l'élément graphique de la surface de référence et le contour de l'éléments graphiques de la surface à inspecter.
[026] La méthode d'inspection selon l'invention prévoit alors d'apprécier la conformité de la zone à inspecter en comparant les données numériques décrivant la surface à inspecter avec les données numériques décrivant la surface de référence modifiée à l'aide de la première de la seconde ou de la troisième déformation.
[027] L'invention porte aussi sur un dispositif d'inspection de la surface d'un pneumatique qui comprend des moyens permettant de déterminer le profil tridimensionnel de la surface à inspecter, des moyens de stockage des données numériques décrivant la surface de référence, et des moyens de calcul par ordinateur aptes à mettre en œuvre les algorithmes de calcul comprenant les étapes dans lesquelles :
on détermine le profil tridimensionnel de la surface à inspecter,
on extrait les contours des éléments graphiques,
on localise des points caractéristiques sur la surface à inspecter et on apparie ces points avec les points caractéristiques correspondants de la surface de référence de manière à créer un ensemble de couples de points appariés,
on associe une première surface B-Spline de recalage à la surface de référence en assimilant les points caractéristiques de cette surface aux points de contrôle de ladite première surface B-Spline de recalage,
on déforme la surface de référence en déplaçant les points de contrôle de la première surface B-Spline de recalage de manière à les superposer aux points caractéristiques de la surface à inspecter qui leurs sont appariés.
[028] La description qui suit a pour objet de détailler les principales étapes de la mise en
œuvre de la méthode selon l'invention en s'appuyant sur les figures et diagrammes explicatifs 1 à 8 dans lesquels :
la figure 1 représente l'image en 2D des contours des éléments en relief d'une surface de référence et de l'image déroulée de cette image,
- la figure 2 représente une illustration des étapes de la détermination du profil mis à plat,
les figures 3 et 4 illustrent les étapes de recalage en azimut,
la figure 5 illustre le choix de points caractéristiques,
la figure 6 illustre l'appariement des points caractéristiques formant le premier jeu de points de contrôle,
la figure 7 illustre un exemple de surface B-Spline élémentaire et d'un second jeu de points de contrôle,
la figure 8 illustre la déformation des contours de l'élément graphique contenu dans la surface élémentaire par modification de la position des points de contrôle du second jeu de points de contrôle,
la figure 9 est un diagramme des principales étapes de mise en œuvre d'un procédé selon l'invention.
[029] La méthode d'inspection selon l'invention concerne les parties de la surface d'un pneumatique comprenant des marquages en relief. On entend par marquages en reliefs les éléments tels que des chiffres ou des caractères alphanumériques, des suites de caractères formant des mots ou des nombres, des caractères figuratifs tels que des idéogrammes des motifs décoratifs ou des dessins, des stries, situés sur le flanc ou sur la surface intérieure, ou encore des motifs de sculpture de la bande de roulement.
[030] De manière connue, on cherche donc à obtenir les données permettant de caractériser la surface en trois dimensions de la surface à inspecter. Pour réaliser cette opération, on éclaire la surface à l'aide d'une lumière blanche ou d'une lumière de longueur d'onde donnée formée par la lumière provenant d'un faisceau laser, et on capte la lumière réfléchie par la surface à l'aide d'un moyen d'acquisition tel qu'une caméra matricielle. Il est aussi possible d'utiliser un capteur tridimensionnel à triangulation laser dont les principes sont assimilables, en deux dimensions, à ceux d'une caméra linéaire.
[031 ] Le pneumatique à inspecter est installé sur un moyen permettant de le mettre en rotation relative par rapport au système d'acquisition. En faisant opérer au pneumatique un tour complet autour de son axe de rotation par rapport au système d'acquisition, on obtient les données numériques qui, après traitement par un moyen de calcul approprié et connu, sont représentatives des coordonnées tridimensionnelles de la surface à inspecter
qui est alors matérialisée par un ensemble de points dans un espace à trois dimensions.
[032] L'exemple de mise en œuvre de l'invention décrit ci-après s'intéresse plus particulièrement à l'inspection des flancs du pneumatique, qui sont généralement chargés en marquages et en motifs graphiques de tout genre. Toutefois, les techniques mises en œuvre peuvent, moyennant transposition, être utilisées de manière identique pour l'inspection de la partie intérieure ou de la bande de roulement.
[033] La surface servant de référence peut provenir des données de conception du pneumatique en trois dimensions ou, préférentiellement, des données de conception et de réalisation du moule de cuisson et plus spécifiquement des données utilisées pour graver les coquilles servant à mouler les flancs et portant les marquages en creux.
[034] Comme cela a été évoqué précédemment, il est intéressant pour une mise en œuvre efficace de la méthode, d'alléger les calculs à effectuer en réalisant quelques étapes préalables de simplification.
[035] On pourra par exemple choisir convenablement les repères dans lesquels on exprimera les coordonnées tridimensionnelles des points de la surface de référence et de la surface à inspecter, de manière à autoriser des projections simples permettant de réduire le nombre de dimensions de l'espace à étudier.
[036] Aussi, on s'arrange pour que les coordonnées en trois dimensions x, y, z des surfaces à analyser soient exprimées dans un repère orthonormé OX, OY, OZ dans lequel l'axe OZ est sensiblement confondu avec l'axe de rotation du pneumatique.
[037] On peut alors convertir les coordonnées polaires de type p, Θ de la surface à inspecter et de la surface de référence en coordonnées cartésiennes par rapport aux axes OX et OY, ce qui consiste à dérouler la surface comme cela est illustré à la figure 1. Il suffit pour cela de considérer que la valeur de p correspond à la valeur selon un axe OY' et que la valeur Θ correspond à la coordonnée selon l'axe OX. Le repère OX'Y' étant lui-même un repère orthonormé.
[038] Une autre simplification consiste mettre à plat la surface tridimensionnelle. A cet effet, il convient de déterminer le profil moyen du galbe de la surface dans un plan radial. On projette l'ensemble des points dans le plan formé par les axes OZ et OX, comme cela est illustré à la figure 2, ce qui correspond à une projection dans un plan radial. La forme du profil radial moyen sera donnée par la forme du nuage de points dans ce plan radial, dont on peut extraire une courbe moyenne en faisant la moyenne des valeurs selon une
direction OZ. La surface obtenue en déployant à nouveau ce profil radial moyen correspond sensiblement à la surface du pneumatique sur laquelle ne figurerait aucun marquage en relief.
[039] Il suffit alors, pour chaque valeur de l'angle Θ, de soustraire la valeur de ce profil radial moyen des coordonnées exprimées dans le plan OX'Z pour obtenir une mise à plat de la surface déroulée déterminée ci-dessus, et dans laquelle, seuls les éléments en relief ont une valeur selon l'axe OZ.
[040] La mise à plat peut également se faire en suivant le profil de la surface selon un tracé déterminé, par exemple une ligne radiale, en détectant les variations localisées du profil, significatives des marquages en relief réalisés sur ladite surface. Il suffit alors, après avoir appliqué un filtre permettant d'éliminer les variations anormales et les variations lentes liées à la seule variation de courbure, de reproduire ces variations sur une surface plane sur laquelle, seuls les éléments en relief correspondant aux marquages apparaissent. [041 ] Toujours pour simplifier les calculs, on peut affecter une valeur de niveau de gris à la valeur selon l'axe OZ. On obtient alors une image en deux dimensions de la surface, sur laquelle les éléments en relief se détachent visuellement par rapport à la couleur de la surface moyenne. L'intensité du niveau de gris est proportionnelle à l'élévation du point par rapport au relief moyen de la surface. Cette dernière simplification peut se faire avec un résultat similaire sur la surface mise à plat selon l'une des méthodes explicitée ci- dessus.
[042] La figure 3 illustre le résultat de ces simplifications, qui sont plus particulièrement adaptées au traitement du flanc du pneumatique, et appliquées à la surface à inspecter qui a été déroulée, mise à plat et convertie en une image en niveau de gris. La figure 4, quant à elle, représente l'image déroulée et mise à plat de la surface de référence.
[043] On peut encore procéder au recalage de l'image de la surface de référence par rapport à l'image de la surface à inspecter. A cet effet, on prédétermine une collection de caractères alphanumériques ou de motifs qui ne sont présents qu'une seule fois sur la surface, comme cela est illustré sur les figures 3 et 4. Dés que ces caractères ont été localisés dans les deux images, on évalue l'écart angulaire Δα entre ces deux caractères ou série de caractères, et on effectue un changement de coordonnées sur l'axe OX' (représentant les valeurs angulaires Θ), en faisant passer l'origine des valeurs angulaires par ces caractères.
[044] Une fois ces simplifications achevées, on réalise la carte des contours de chaque élément graphiques présents sur la surface de référence et sur la surface à inspecter. L'algorithme classique de Deriche permet d'effectuer cette opération pour lequel on se référera à la publication Computer Vision Volume 1 pages 167-187 d'avril 1987 parue sous le titre « Using Canny's criteria to dérive a recursively implemented optimal edge detector ».
[045] On va alors chercher à définir une première surface B-Spline représentant la surface de référence en définissant un premier jeu de points de contrôle.
[046] Pour ce faire, on localise sur la surface à inspecter des points caractéristiques associés à des motifs facilement reconnaissables de la surface à inspecter. On pourra par exemple utiliser une méthode classique de reconnaissance optique de caractère plus connue sous l'acronyme anglo-saxon OCR (Optical Character Récognition) dans le but d'identifier et de localiser les caractères alphanumériques et les textes associés, présents sur la surface. [047] Après avoir localisé les caractères alphanumériques, les textes ou les motifs sur l'image de la surface de référence et sur l'image de la surface à inspecter, on procède à l'association des caractères, des textes ou des motifs présents sur les deux surfaces.
[048] Ainsi, en référence à la figure 5, le mot « RADIAL » situé prés du bourrelet sur l'image de référence est associé au mot « RADIAL » situé dans la même région de l'image à inspecter.
[049] On détermine un ensemble de points caractéristiques P présents sur chaque caractère, ou sur chaque motif. Ces points sont formés, à titre d'exemple, par l'intersection des branches des tracés du squelette ou encore par les points terminaux des dites branches. La localisation de ces points est précise comme cela est illustré à la figure 5 où le point caractéristique associé au coin inférieur gauche du L de « RADIAL » de l'image de référence est associé au coin inférieur gauche du premier L de « RADIAL » de l'image à inspecter.
[050] Les points caractéristiques de l'image de la surface de référence et de l'image de la surface à inspecter, sont alors associés deux à deux pour former des couples de points caractéristiques appariés.
[051 ] Le nombre de points caractéristiques appariés est variable d'une dimension à une autre, et peut également évoluer entre deux analyses successives d'un même
pneumatique en fonction des éventuelles anomalies pouvant se trouver sur les marquages en relief, mais également, en raison des rejets successifs pouvant être opérés à chacune des étapes de la mise en œuvre de la méthode de reconnaissance optique des caractères, laquelle génère ses propres erreurs lorsque les critères de reconnaissance ne sont pas tous remplis.
[052] De manière idéale, les paires de points caractéristiques sont réparties sur l'ensemble de la surface à inspecter comme cela est illustré à la figure 6.
[053] On associe alors une première surface B-Spline de recalage à l'ensemble des points caractéristiques de la surface de référence en considérant que ces points caractéristiques forment un premier jeu de points de contrôle de ladite surface B-Spline de recalage. Chaque point de la surface de référence est alors paramétré comme une combinaison linéaire de la position des points de contrôle de la première surface B-Spline de recalage.
[054] On désignera par P1t l'ensemble des points de contrôle formant un premier jeu de points de contrôle, et on notera p le jeu de paramètres définissant les positions de ces points de contrôle, dans le repère définissant la position des points de la surface de référence.
[055] Les contours de la surface de référence, sont alors discrétisés par un échantillonnage régulier en un ensemble fini ¾ de points. [056] La position de chacun de ces points est ensuite définie comme une combinaison linéaire de la position des points de contrôle de la première surface B-Spline de recalage.
[057] Cet ensemble Ώι de points étant paramétrés par les points de contrôle de la surface B-Spline, on désigne par Ώι( ι), la configuration prise par les points de Ώι pour le jeu de paramètre pi. Une modification des positions des points de contrôle de la surface B-Spline (et donc de pi) entraîne une déformation de la surface de référence, semblable à celle subie par la surface B-Spline qui lui est associée. On désigne cette déformation sous le terme de déformation B-Spline de Ώι.
[058] L'étape suivante consiste à déformer la surface de référence en modifiant la position des points de contrôle du premier jeu de points de contrôle de la surface B-Spline de recalage, correspondant aux points caractéristiques de la surface de référence, de manière à les superposer aux points caractéristiques de la surface à inspecter qui leurs sont appariés.
[059] Cette première déformation est d'une mise en œuvre relativement simple mais nécessite, comme cela a déjà été dit plus haut, une attention particulière dans le choix des points de contrôle. En effet, il importe que les points de contrôle soient en nombre suffisant et qu'ils soient répartis régulièrement sur la surface pour assurer une déformation permettant de superposer au mieux la surface de référence et la surface à inspecter.
[060] Lorsque tel n'est pas le cas on peut alors procéder, si nécessaire, à un recalage plus fin entre les éléments graphiques de la surface de référence et les éléments graphiques de la surface à inspecter. [061 ] Cette étape permet d'ajuster plus précisément la forme d'un élément graphique de la surface de référence à la forme exacte de ce même élément graphique contenu dans la surface à inspecter.
[062] Dans un premier temps, la surface de référence est découpée en surfaces élémentaires contenant un ou plusieurs éléments graphiques. On entend ici par élément graphique une lettre, un motif décoratif ou encore un ensemble de lettres de petite dimension.
[063] On associe à chaque élément graphique une surface B-Spline élémentaire recouvrant complètement ledit élément graphique, comme cela est illustré à la figure 7. Cette surface est paramétrée par une grille de contrôle formée de N lignes et de M colonnes définissant NxM points de contrôle. Les points de contrôle appartiennent à la surface de référence. De manière générale, les lignes et les colonnes sont réparties de manière régulière. Elles forment, à titre d'exemple, des grilles de dimensions réduites de type 4x4 ou 5x5, lorsque l'élément graphique est inclus dans une surface élémentaire en forme de carré. [064] Dans les équations qui suivent, l'indice 2 signifie qu'il s'agit du second jeu de points de contrôle et de la deuxième déformation destinée à faire un recalage fin des surfaces élémentaires.
[065] Par la suite, on désignera par P2, l'ensemble des points de contrôle formant un second jeu de points de contrôle, et on notera p2, le jeu de paramètres définissant les positions de ces points de contrôle, dans le repère définissant la position des points de la surface de référence.
[066] Comme dans l'étape précédente de recalage, Les contours de l'élément
graphique situés dans ladite surface élémentaire, dans le cas d'espèce illustré à la figure 7, les contours de la lettre D, sont alors discrétisés par un échantillonnage régulier en un ensemble fini Ώ2 de points. A chacun de ces points est ajoutée une information d'orientation du contour en ce point. [067] La position de chacun de ces points orientés est ensuite définie comme une combinaison linéaire de la position des points de contrôle de la surface B-Spline. De même, l'orientation de chacun de ces points est exprimée selon la position des points de contrôle de la surface B-Spline.
[068] Cet ensemble Ώ2 de points orientés étant paramétrés par les points de contrôle de la surface B-Spline, on désigne par Ώ2 2), la configuration prise par les points de Ώ2 pour le jeu de paramètre p2.
[069] L'étape suivante consiste à déformer le contour de chaque élément graphique de la surface de référence en modifiant la position des points de contrôle du second jeu de points de contrôle de la surface B-Spline élémentaire, de manière, à la différence de la première déformation, à minimiser les distances entre le contour de l'élément graphique de la surface de référence et le contour lui correspondant de l'élément graphique de la surface à inspecter. Comme cela est illustré à la figure 8, une modification des positions des points de contrôle de la surface B-Spline (et donc de p2) entraîne une déformation de l'élément graphique, semblable à celle subie par la surface B-Spline qui lui est associée. On désigne cette déformation sous le terme de déformation B-Spline de Ώ2.
[070] Pour réaliser cette optimisation de manière efficace, il est judicieux de définir, pour chaque contour d'un élément graphique, une carte des distances dans laquelle les valeurs des pixels de l'image représentent la distance de ce pixel au plus proche pixel de contour présent dans l'image. Cette méthode est décrite par H. G. Barrow, J.M. Tenenbaum, R.C. Baum & H.C. Wolf dans l'article « Parametric correspondance and chamfer matching ; two techniques for image matching » in Proc. Int. Joint Conf. Artificial Intelligence 977, p. 659-663. L'intérêt de cet algorithme d'optimisation réside dans sa simplicité.
[071 ] Afin de gagner en précision et en robustesse, des contraintes spécifiques peuvent être rajoutées dans la construction de la carte des distances en utilisant des cartes de distance orientées selon des directions données. La distance prise en compte correspond alors à la distance du point au contour le plus proche, selon une direction donnée correspondant sensiblement à la direction du segment sur lequel se situe ce point. Cette
méthode est décrite à titre d'exemple par Clark F. Oison & Daniel P Huttenlocher dans l'article « Target Récognition by Matching Oriented Edge Pixels » IEEE, Transactions on Image Processing, Vol 6, N° 1 Janvier 1997. Cet artifice permet de fiabiliser les résultats obtenus en « filtrant » des contours peu pertinents pour le recalage précis. [072] On note L2 l'ensemble des points de contrôle de la surface B-Spline élémentaire dont la position est libre, c'est-à-dire dont la position peut être modifiée par l'algorithme d'optimisation du recalage. On note F2 l'ensemble des points de contrôle de la surface B- Spline élémentaire dont la position est fixe, c'est-à-dire dont la position ne peut pas être modifiée par l'algorithme d'optimisation du recalage. [073] Le jeu de paramètres p2 se décompose alors en un jeu de paramètres \2 définissant la position des points de contrôle de L2, et un jeu de paramètres f2 définissant la position des points de contrôle de F2. Dans la suite, la notation p2(l2,f2) sera utilisée pour désigner la valeur du jeu de paramètres p à un instant donné.
[074] D'autre part, on notera R2 l'ensemble des points de Ώ2 dont la position est influencée par au moins un point de contrôle appartenant à L2 (un point A de Ώ2 est influencé par un point de contrôle P,-j si le coefficient associé à P,,, dans la combinaison linéaire définissant la position de A n'est pas nul). On utilisera la notation R^p^l^fy) pour désigner la configuration prises par les points de R2 pour une déformation B-Spline de paramètre p^ ,†^. [075] On initialise l'optimisation des postions des points appartenant à L2 et F2 de la manière suivante :
L2 = P2 et F2 = 0
Par conséquent : R2 - C' 12
[076] D'autre part, on initialise à 0 une variable comptabilisant le nombre d'itérations du processus d'optimisation. Celle-ci permettra de limiter le nombre d'itérations du processus d'optimisation.
[077] L'optimisation du recalage O2(p2(l2,f2)) consiste à rechercher le jeux de paramètres / pour lequel les points de O2(p2(l2,f2)) se projettent au plus proche de leur position réelle dans l'acquisition.
[078] Afin d'évaluer le recalage Ώ2(ρ2(Ι2,ΐ2)) courant, on définit le critère de qualité suivant :
E(n2(p2 (l2 2)) = Ed (R2 (p2(l2 2))) + Er (p2(l2 2)) avec
Ed(R2(P2(l2,f2)))'- un terme d'accroché aux données. Il mesure la distance orthogonale moyenne des points de
au contour le plus proche leur correspondant.
Er(p2( ,h))■ un terme de régularisation visant à pénaliser les déformations peu réalistes vis-à-vis de la nature du flanc. Ce terme pénalise les déformations présentant des contractions/dilatations trop importantes ou des rayons de courbures trop élevés.
- A : un facteur de pondération permettant d'ajuster l'influence du terme de régularisation.
[079] S'agissant du terme d'accroché aux données Ed, l'erreur de recalage d'un point de R(p(l,f)) est directement obtenue en regardant la valeur du pixel de même position et même orientation dans la carte de distance calculée précédemment. [080] S'agissant du terme de régularisation Er„ celui-ci est défini de la manière suivante :
N-l . .
Er (p2(l2, f2)) = ∑(∑ (ρ2½,Λ))-¾
avec :
Pjj le point de contrôle associé à la ligne /' et à la colonne j de grille de contrôle de la surface B-Spline
pinit : le jeu de paramètres correspondant à la surface B-Spline initiale (ie. non déformée)
[081 ] L'optimisation du recalage de Ώ2 consiste donc à rechercher le jeu de paramètres / qui minimise
Ce jeu de paramètres / optimal est estimé à l'aide d'un algorithme d'optimisation non-linéaire tel que celui de Levenberg-Marquardt dont les principes sont décrits à titre d'exemple dans la publication faite par W.F. Press, S.A. Teukolsky, W.T. Vettering et B.P. Flannery dans le volume « Non linear Models »
Chapitre 15.5 sous le titre « Numerical Recipes in C ».
[082] A l'issue de l'optimisation non-linéaire, on incrémente de 1 la variable comptabilisant le nombre d'itérations du processus d'optimisation.
[083] L'itération s'arrête lorsque le critère d'arrêt est atteint. On identifie pour cela, parmi les points de R2, l'ensemble V2 des points dont l'erreur de recalage à l'issue d'une itération est supérieure à un seuil δ fixé. Cet ensemble V2 correspond à l'ensemble des points de Ώ2 pour lesquels la qualité du recalage courant est insuffisante. Si l'ensemble V2 est vide ou si le nombre d'itérations de l'algorithme d'optimisation est trop élevé, le processus d'optimisation est interrompu. Dans le cas contraire, le processus d'itération est relancé.
[084] Il peut arriver que la déformation p2(l2,f2) n'offre pas la qualité de recalage souhaitée, et qu'il soit alors nécessaire d'augmenter le nombre de degrés de libertés de celle-ci afin de permettre une modélisation de déformations plus complexes.
[085] On peut envisager alors une dernière étape d'ajustement fin qui consiste à subdiviser la surface B-Spline élémentaire déformée à l'aide du second jeu de point de contrôle et contenant l'élément graphique, en augmentant le nombre de points de contrôle de manière à associer chaque élément graphique de la surface de référence issu de la seconde déformation à une surface B-Spline subdivisée, formée à l'aide d'un troisième jeu de points de contrôle et concernant un détail particulier du contour de l'élément graphique.
[086] Pour cela, on subdivise la surface B-Spline élémentaire associée à l'élément graphique à l'aide par exemple d'un algorithme de type Catmull-Clark tel que décrit dans la publication Computer-Aided design 10(6) pages 350-355 de novembre 1978 sous le titre « Recursively generated B-Splines surfaces on arbitrary topological surfaces ». Cette subdivision augmente le nombre de points de contrôle sans modifier la surface décrite. La déformation définie par cette surface est donc la même que celle obtenue à l'issue de l'étape précédente.
[087] La surface B-Spline associée à Ώ2 est remplacée par cette nouvelle surface B- Spline subdivisée. Les points de Ώ2 sont alors exprimés comme des points de surface de la nouvelle surface B-Spline subdivisée. Cela signifie que la position/orientation des points de Ώ2 est exprimée sous la forme d'une combinaison linéaire des positions de nouveaux points de contrôle du troisième jeu de points de contrôle de la surface B-Spline subdivisée.
[088] Pour réduire les temps de calcul, on subdivise la surface B-Spline élémentaire autour des seuls points de contrôle du second jeu qui influencent un point de contour du premier jeu de points de contrôle de la surface de référence mal recalé à l'issue de la seconde déformation, en considérant que l'influence d'un point de contrôle sur la surface B-Spline étant local, seuls les points de contrôle influençant au moins un point mal recalé de D2(p2(,l2,f2)) nécessitent d'être optimisés.
[089] On obtient donc autant de troisièmes déformations que de surface élémentaires subdivisées.
[090] On met donc à jour les ensembles L2 et F2 de la manière suivante :
- L2 = ensemble des points de contrôle influençant au moins un point de V2.
F2 = P2\L2
[091 ] L'ensemble R2 est aussi mis à jour à partir de la nouvelle définition des ensembles L2 et F 2.
[092] Et on recommence le processus d'optimisation tel que décrit dans les paragraphes qui précèdent, en reprenant le même processus de calcul dans lequel on adopte, si on le souhaite, une notation suivie d'un indice 3 pour signifier qu'il s'agit d'une déformation d'un élément subdivisé.
[093] La troisième déformation de la surface subdivisée permet d'atteindre un niveau de superposition des éléments de contours de la surface de référence et des éléments de contour de la surface à inspecter quasi parfait. On entend par là que la superposition très précise des surfaces permet de réduire les écarts encore possibles entre les deux surfaces très en dessous des seuils d'apparition des défauts que l'on cherche à détecter.
[094] Chacun des points de la surface de référence est donc transformé une première fois à l'aide de la première déformation B-Spline, et une seconde fois à l'aide d'une seconde voire d'une troisième déformation B-Spline correspondant à la surface élémentaire ou à la surface élémentaire subdivisée. L'intérêt, de ces transformations B- Spline successives réside dans le fait que, le recalage obtenu se fait de manière préférentielle dans les zones de forte déformation en évitant les déformations trop importantes dans les zones peu perturbées. [095] Le diagramme de la figure 9 permet de rappeler les principales étapes d'un mode préférentiel de mise en œuvre de l'invention.
[096] L'appréciation de la conformité de la surface à inspecter par rapport à la
référence, ne fait pas l'objet de manière explicite de la présente invention, mais on observera que les étapes préparatoire qui consistent à mettre en œuvre la méthode de recalage selon l'invention, et telles que décrite dans les paragraphes qui précèdent permet de rendre plus pertinente l'analyse des écarts entre la surface à inspecter et la surface de référence. Il en résulte une diminution importante du nombre de détection à tort, et une meilleure appréciation des anomalies de fabrication dans les parties de la surface ne comportant pas de reliefs.
[097] Il va de soi que la mise en œuvre de la méthode d'inspection selon l'invention est associée à l'utilisation de moyens informatiques programmés à cet effet et aptes à mettre en œuvre les algorithmes de calcul comprenant les étapes dans lesquelles :
on détermine le profil tridimensionnel de la surface à inspecter,
on extrait les contours des éléments graphiques,
on localise des points caractéristiques sur la surface à inspecter et on apparie ces points avec les points caractéristiques correspondants de la surface de référence de manière à créer un ensemble de couples de points appariés,
on associe une surface B-Spline à la surface de référence en associant les points caractéristiques de cette surface aux points de contrôle de ladite surface B- Spline,
on déforme la surface de référence en déplaçant les points de contrôle de la surface B-Spline de manière à les superposer aux points caractéristiques de la surface à inspecter qui leurs sont appariés.
Claims
REVENDICATIONS
1) Méthode d'inspection de la surface d'un pneumatique par comparaison avec une surface tridimensionnelle de référence, lesdites surfaces comprenant des marquages en relief, dans laquelle
on détermine le profil tridimensionnel de la surface à inspecter,
on extrait les contours des éléments graphiques,
on localise des points caractéristiques sur la surface à inspecter et on apparie ces points avec les points caractéristiques correspondants de la surface de référence de manière à créer un ensemble de couples de points appariés, caractérisée en ce que :
on associe une première surface B-Spline de recalage à la surface de référence en associant les points caractéristiques de cette surface aux points de contrôle de ladite première surface B-Spline de recalage ,
- on déforme la surface de référence en déplaçant les points de contrôle de la première surface B-Spline de recalage de manière à les superposer aux points caractéristiques de la surface à inspecter qui leurs sont appariés.
2) Méthode d'inspection selon la revendication 1 , dans lequel, préalablement à l'extraction des contours graphiques, on réalise la mise à plat du profil radial de la surface à inspecter et de la surface de référence.
3) Méthode d'inspection selon l'une des revendications 1 ou 2, dans laquelle, préalablement à l'extraction des contours graphiques on convertit les coordonnées polaires exprimées par rapport à l'axe de rotation du pneumatique de l'image de la surface à inspecter et de la surface de référence, en coordonnées cartésiennes. 4) Méthode d'inspection selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel préalablement à l'extraction des contours graphiques, on transforme en niveau de gris les données relatives au relief de chacune des images tridimensionnelles, de manière à obtenir les images en deux dimensions de la surface à inspecter et de la surface de référence. 5) Méthode d'inspection selon l'une des revendications 1 à 4 dans lequel après avoir déformé la surface de référence en déplaçant les points de contrôle de la première surface B-Spline de recalage on découpe la surface de référence et la surface à inspecter en éléments graphiques et
à chaque élément graphique de la surface de référence transformée, on associe une surface B-Spline élémentaire comportant un second jeu de points de on effectue une seconde déformation du contour de chaque élément graphique de la surface de référence en modifiant la position des seconds points de contrôle de la surface B-Spline élémentaire de manière à minimiser les distances entre le contour de l'élément graphique de la surface de référence et le contour lui correspondant de l'élément graphique de la surface à inspecter.
6) Méthode d'inspection selon la revendication 5 dans laquelle, à l'issue de la seconde déformation des contours d'un élément graphique de la surface de référence à l'aide du second jeu de point de contrôle de la surface B-Spline élémentaire, on subdivise ladite surface B-Spline élémentaire, en augmentant le nombre de points de contrôle, de manière à associer un troisième jeu de points de contrôle à une surface B-Spline subdivisée.
7) Méthode d'inspection selon la revendication 6, dans laquelle on subdivise la surface B-Spline élémentaire autour des seuls points de contrôle du second jeu qui influencent un point du contour de la surface de référence mal recalé à l'issue de la déformation de l'élément graphique à l'aide du second jeu de points de contrôle.
8) Méthode d'inspection selon l'une des revendications 6 ou 7, dans laquelle on effectue une troisième déformation du contour de l'élément graphique de la surface de référence en modifiant la position des points du troisième jeu de points de contrôle de la surface B-Spline subdivisée de manière à minimiser les distances entre le contour de l'élément graphique de la surface de référence et le contour de l'éléments graphiques de la surface à inspecter.
9) Méthode d'inspection selon l'une des revendications 1 à 8 dans laquelle on apprécie la conformité de la zone à inspecter en comparant les données numériques décrivant la surface à inspecter avec les données numériques décrivant la surface de référence modifiées à l'aide de la méthode selon l'une des revendications 1 à 8.
10) Dispositif d'inspection de la surface d'un pneumatique comprenant des moyens permettant de déterminer le profil tridimensionnel de la surface à inspecter, des moyens de stockage des données numériques décrivant la surface de référence, et des moyens de calcul par ordinateur aptes à mettre en œuvre les algorithmes de calcul comprenant les étapes dans lesquelles :
on détermine le profil tridimensionnel de la surface à inspecter,
on extrait les contours des éléments graphiques,
on localise des points caractéristiques sur la surface à inspecter et on apparie ces points avec les points caractéristiques correspondants de la surface de référence de manière à créer un ensemble de couples de points appariés, - on associe une surface B-Spline à la surface de référence en associant les points caractéristiques de cette surface aux points de contrôle de ladite surface B- Spline,
on déforme la surface de référence en déplaçant les points de contrôle de la surface B-Spline de manière à les superposer aux points caractéristiques de la surface à inspecter qui leurs sont appariés.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1058825A FR2966956B1 (fr) | 2010-10-27 | 2010-10-27 | Methode de pre-traitement d'une image tri dimensionnelle de la surface d'un pneumatique a l'aide de deformations b-spline successives |
PCT/EP2011/068322 WO2012055752A1 (fr) | 2010-10-27 | 2011-10-20 | Methode de pre-traitement d'une image tridimensionnelle de la surface d'un pneumatique a l'aide de deformations b-spline successives |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP2633492A1 true EP2633492A1 (fr) | 2013-09-04 |
Family
ID=43770638
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP11770805.7A Withdrawn EP2633492A1 (fr) | 2010-10-27 | 2011-10-20 | Methode de pre-traitement d'une image tridimensionnelle de la surface d'un pneumatique a l'aide de deformations b-spline successives |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20130266189A1 (fr) |
EP (1) | EP2633492A1 (fr) |
JP (1) | JP2014500484A (fr) |
KR (1) | KR20140009209A (fr) |
CN (1) | CN103210417A (fr) |
BR (1) | BR112013009290A2 (fr) |
FR (1) | FR2966956B1 (fr) |
WO (1) | WO2012055752A1 (fr) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR112013009291A2 (pt) * | 2010-10-27 | 2016-07-19 | Michelin & Cie | método de pré-tratamento de uma imagem tridimensional da superfície de um pneu em vista de sua utilização para a inspeção da dita superfície |
FR2975523B1 (fr) | 2011-05-19 | 2015-09-25 | Michelin Soc Tech | Methode de determination des elements en relief presents sur la surface d'un pneumatique |
FR2975524B1 (fr) | 2011-05-19 | 2013-05-17 | Michelin Soc Tech | Methode de determination des marquages en relief presents sur la surface exterieure du flanc d'un pneumatique |
JP6231302B2 (ja) * | 2013-06-12 | 2017-11-15 | 株式会社ブリヂストン | 検査補助装置 |
FR3007174B1 (fr) | 2013-06-13 | 2016-09-09 | Michelin & Cie | Methode de traitement de l'image numerique de la surface d'un pneumatique en vue de la detection d'une anomalie |
US10063837B2 (en) * | 2013-07-25 | 2018-08-28 | TIREAUDIT.COM, Inc. | System and method for analysis of surface features |
JP5775132B2 (ja) * | 2013-11-01 | 2015-09-09 | 株式会社ブリヂストン | タイヤの検査装置 |
WO2015156172A1 (fr) * | 2014-04-07 | 2015-10-15 | 横浜ゴム株式会社 | Procédé et dispositif de contrôle de la gravure d'un moule pour pneu |
JP6405124B2 (ja) * | 2014-06-09 | 2018-10-17 | 株式会社キーエンス | 検査装置、検査方法およびプログラム |
FR3022380A1 (fr) * | 2014-06-13 | 2015-12-18 | Michelin & Cie | Procede de redressement d'image de pneumatiques |
CN104268945B (zh) * | 2014-10-09 | 2016-02-17 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于等位面的聚变反应堆中子输运计算中的样条面处理方法 |
FR3030042A1 (fr) * | 2014-12-15 | 2016-06-17 | Michelin & Cie | Procede de detection de defaut sur une surface de pneumatique |
FR3039684B1 (fr) | 2015-07-27 | 2018-08-10 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Procede optimise d'analyse de la conformite de la surface d'un pneumatique |
US11472234B2 (en) | 2016-03-04 | 2022-10-18 | TIREAUDIT.COM, Inc. | Mesh registration system and method for diagnosing tread wear |
US10789773B2 (en) | 2016-03-04 | 2020-09-29 | TIREAUDIT.COM, Inc. | Mesh registration system and method for diagnosing tread wear |
CN106228521B (zh) * | 2016-07-25 | 2018-12-11 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法 |
JP6585793B2 (ja) * | 2018-09-18 | 2019-10-02 | 株式会社キーエンス | 検査装置、検査方法およびプログラム |
CN115601564B (zh) * | 2022-11-14 | 2023-03-17 | 广州市景泰科技有限公司 | 基于图像识别的胶体轮廓检测方法及系统 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007102920A2 (fr) * | 2005-12-20 | 2007-09-13 | University Of Maryland, Baltimore | Procédé et dispositif d'enregistrement élastique accéléré de balayages multiples concernant les propriétés internes d'un corps |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5715166A (en) * | 1992-03-02 | 1998-02-03 | General Motors Corporation | Apparatus for the registration of three-dimensional shapes |
WO1998049524A1 (fr) * | 1997-04-25 | 1998-11-05 | Riken | Procede permettant d'etablir une distinction entre des erreurs de forme d'une surface courbe a forme libre |
JP3860564B2 (ja) * | 2003-08-15 | 2006-12-20 | 日本電信電話株式会社 | 3次元形状入力方法および3次元形状入力プログラムを記録した記録媒体 |
JP4679073B2 (ja) * | 2004-05-18 | 2011-04-27 | 株式会社ブリヂストン | タイヤ凹凸図形の検査方法、および、タイヤ凹凸図形検査装置 |
JP4479364B2 (ja) * | 2004-06-14 | 2010-06-09 | 株式会社日立製作所 | 3次元表面形状モデル作成装置,3次元表面形状モデル作成方法及び3次元表面形状モデル作成プログラム |
CN101896937A (zh) * | 2007-12-19 | 2010-11-24 | 米其林技术公司 | 处理轮胎表面的三维图像以便其能够用来检查所述表面的方法 |
FR2925706B1 (fr) * | 2007-12-19 | 2010-01-15 | Soc Tech Michelin | Dispositif d'evaluation de la surface d'un pneumatique. |
EP2131212A3 (fr) * | 2008-06-05 | 2011-10-05 | Medison Co., Ltd. | Enregistrement non rigide entre des images de tomographie et des images par ultrasons |
-
2010
- 2010-10-27 FR FR1058825A patent/FR2966956B1/fr active Active
-
2011
- 2011-10-20 WO PCT/EP2011/068322 patent/WO2012055752A1/fr active Application Filing
- 2011-10-20 BR BR112013009290A patent/BR112013009290A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2011-10-20 US US13/881,783 patent/US20130266189A1/en not_active Abandoned
- 2011-10-20 CN CN2011800522699A patent/CN103210417A/zh active Pending
- 2011-10-20 JP JP2013535370A patent/JP2014500484A/ja active Pending
- 2011-10-20 KR KR1020137013315A patent/KR20140009209A/ko not_active Application Discontinuation
- 2011-10-20 EP EP11770805.7A patent/EP2633492A1/fr not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007102920A2 (fr) * | 2005-12-20 | 2007-09-13 | University Of Maryland, Baltimore | Procédé et dispositif d'enregistrement élastique accéléré de balayages multiples concernant les propriétés internes d'un corps |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
GOSHTASBY A: "REGISTRATION OF IMAGES WITH GEOMETRIC DISTORTIONS", IEEE TRANSACTIONS ON GEOSCIENCE AND REMOTE SENSING, IEEE SERVICE CENTER, PISCATAWAY, NJ, US, vol. 26, no. 1, 1 January 1988 (1988-01-01), pages 60 - 64, XP000030927, ISSN: 0196-2892, DOI: 10.1109/36.3000 * |
See also references of WO2012055752A1 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2012055752A1 (fr) | 2012-05-03 |
FR2966956A1 (fr) | 2012-05-04 |
KR20140009209A (ko) | 2014-01-22 |
US20130266189A1 (en) | 2013-10-10 |
FR2966956B1 (fr) | 2012-12-14 |
CN103210417A (zh) | 2013-07-17 |
BR112013009290A2 (pt) | 2016-07-19 |
JP2014500484A (ja) | 2014-01-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2633492A1 (fr) | Methode de pre-traitement d'une image tridimensionnelle de la surface d'un pneumatique a l'aide de deformations b-spline successives | |
WO2012055748A1 (fr) | Methode de pre traitement d'une image tri dimensionnelle de la surface d'un pneumatique en vue de son utilisation pour l'inspection de ladite surface | |
EP2235679B1 (fr) | Methode de traitement d'une image tri dimensionnelle de la surface d'un pneumatique en vue de son utilisation pour l'inspection de ladite surface | |
EP3329460A1 (fr) | Procédé optimisé d'analyse de la conformité de la surface d'un pneumatique | |
EP2630464B1 (fr) | Methode d'identification et de limitation des motifs de base formant la sculpture de la bande de roulement d'un pneumatique | |
EP2710555B1 (fr) | Méthode de détermination des éléments en relief présents sur la surface d'un pneumatique | |
CN111553858B (zh) | 基于生成对抗网络的图像修复方法、系统及其应用 | |
EP2700050A1 (fr) | Analyse de l'image numerique de la surface externe d'un pneumatique - traitement des points de fausse mesure | |
EP3008445B1 (fr) | Methode de traitement de l'image numerique de la surface d'un pneumatique en vue de la detection d'une anomalie | |
CN111739079A (zh) | 一种基于语义特征多源低空立体像对快速匹配方法 | |
FR2976090A3 (fr) | Procede d'acquisition selective de l'image tridimensionnelle de la surface d'un pneumatique par stereovision active et passive | |
CN114519681A (zh) | 自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端 | |
CN112435336B (zh) | 一种弯道类型识别方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN116993612A (zh) | 一种鱼眼镜头非线性畸变校正方法 | |
WO2008142166A1 (fr) | Procede de metrologie optique pour mesurer le contour d'une piece manufacturee. | |
Wang et al. | Kinect-based 3D reconstruction of leaf lettuce | |
FR3065097A1 (fr) | Procede automatise de reconnaissance d'un objet | |
Sun et al. | Efficient Pose Estimation using Random Forest and Hash Voting | |
CN110852146A (zh) | 一种无人机图像特征点检测方法 | |
CN118365802A (zh) | 一种三维点云重建方法、装置及计算机可读存储介质 | |
CN115546404A (zh) | 耦合灰度-相位信息的化铣胶膜刻型三维测量方法及系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
17P | Request for examination filed |
Effective date: 20130527 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
|
DAX | Request for extension of the european patent (deleted) | ||
17Q | First examination report despatched |
Effective date: 20150707 |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN |
|
18D | Application deemed to be withdrawn |
Effective date: 20160119 |