EP2553492A1 - Method and device for signaling the presence of a potential obstacle, such as a pedestrian, to a vehicle driver, and in particular a machine driver - Google Patents

Method and device for signaling the presence of a potential obstacle, such as a pedestrian, to a vehicle driver, and in particular a machine driver

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Publication number
EP2553492A1
EP2553492A1 EP11719266A EP11719266A EP2553492A1 EP 2553492 A1 EP2553492 A1 EP 2553492A1 EP 11719266 A EP11719266 A EP 11719266A EP 11719266 A EP11719266 A EP 11719266A EP 2553492 A1 EP2553492 A1 EP 2553492A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
obstacle
signal
transmitter
signaling
vehicle
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP11719266A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Jean-Marc Delprat
Andy Aguiere
François RAVACHE
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P.S.T
Original Assignee
P.S.T
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Filing date
Publication date
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Publication of EP2553492A1 publication Critical patent/EP2553492A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/75—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors
    • G01S13/751—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors wherein the responder or reflector radiates a coded signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders

Definitions

  • the invention relates to a method of signaling a potential obstacle, such as a pedestrian, to a vehicle driver, including a machine operator. It extends to a signaling device for implementing this signaling method.
  • said transmitter To equip each pedestrian means of emission, said transmitter, able to deliver a presence signal of said pedestrian,
  • the present invention aims to overcome these disadvantages and its primary objective is to provide a method of signaling obstacles such as pedestrians, consisting of equipping them with a transmitter whose detection is assured regardless of the orientation in the space of it.
  • Another object of the invention is to provide a signaling method insensitive to the presence of structures and / or metal objects.
  • the invention relates to a method of signaling a potential obstacle, such as a pedestrian, to a vehicle driver, in particular a machine operator, of equipping each obstacle with means of transmission, said transmitter, capable of delivering a presence signal of said obstacle, and each vehicle of means, said receiver, receiving presence signals emitted by the emitters obstacles.
  • alarm means are triggered when an obstacle is present in the vicinity of a vehicle, the alarm means being of any type suitable for drawing the attention of the driver of the vehicle and / or a pedestrian close to the vehicle, such as means of audible and / or visual alarm.
  • this signaling method is characterized in that:
  • emitters comprising two transmitting antennas at least substantially orthogonal, and adapted supply means for delivering signals in quadrature phase to said antennas,
  • receivers comprising two reception antennas that are at least substantially orthogonal.
  • each transmitter is therefore equipped with two orthogonal transmitting antennas powered by quadrature phase signals so that these two antennas do not disturb each other and generate two magnetic fields in two different directions, while each receiver has two orthogonal receiving antennas.
  • the receiving antennas of a substantially orthogonal receiver extend substantially in a plane, and only a signal emitted by a transmitting antenna substantially orthogonal to this plane is not picked up by this receiver. It will be understood that no orientation of the transmitter can result in the transmitting antennas being both orthogonal to the plane in which the two receiving antennas extend.
  • the signaling method comprises one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination.
  • the two at least substantially orthogonal reception antennas of each receiver are arranged in such a way that said two reception antennas extend in an at least substantially horizontal plane.
  • Such provisions are particularly advantageous because the inventors have found during tests in a hostile environment (site, mine ...) that the signals picked up by a reception antenna oriented along a vertical axis are very disturbed by the materials of the vehicle and the vehicle. ground. These disturbances are therefore greatly reduced by arranging the receiving antennas so that they extend in a substantially horizontal plane.
  • this arrangement of the reception antennas makes it possible to guarantee the reception of the signals emitted by the transmitters whatever their orientation. Indeed, in the worst case corresponding to a supine position of the pedestrian, where one of the antennas of a transmitter is oriented along a vertical axis, the second antenna is necessarily in a horizontal plane, so that the transmitted signal by this second antenna is necessarily captured by at least one of the receiving antennas.
  • the signals emitted by the two transmitting antennas necessarily include a horizontal component which ensures their reception by the receivers. equipping the vehicles.
  • each transmitter is adapted to emit a presence signal with frequencies below 1000 KHz.
  • Such provisions make it possible to ensure that a so-called area of interest within a radius of at least 30 meters around this transmitter is in the near-field radiation zone of this transmitter.
  • the zones of interest are zones around the obstacles in which the presence of a vehicle equipped with a receiver must make it possible to trigger the means of audible and / or visual alarm.
  • a vehicle equipped with a receiver will be in the area of interest of an obstacle, it will be in so-called near-field reception conditions.
  • the near-field reception conditions are verified for a distance to the transmitter less than ⁇ / 2 ⁇ , where ⁇ is the wavelength of the presence signal. Since the area of interest is in a near-field radiation zone, the propagation regime of electromagnetic waves is not yet established so that there are no phenomena in the near field. of reflection that would disturb the reception of the presence signals.
  • the presence signal emitted by each transmitter is an uninterrupted signal.
  • the presence signal when it is emitted, is a permanent signal that does not contain silences.
  • transmitting a presence signal it can be received at any time by a vehicle equipped with a receiver.
  • the power supply means of each transmitter are adapted to deliver signals to the transmitting antennas such that, when transmitting a presence signal, at least one of said antennas is always powered by a non-zero signal.
  • the emission of an uninterrupted signal makes it possible to improve the signal-to-noise ratio on reception and thus to detect the presence of a potential obstacle earlier. This is all the more important when the areas of interest are in a near-field radiation zone. In fact, we then measure the intensity of the magnetic field which decreases very rapidly with the distance (decreasing substantially as the inverse of the cube of the distance). By increasing the signal-to-noise ratio in reception, it will be possible to increase the minimum distance at which an obstacle can be detected.
  • each of said transmitters is adapted to emit a presence signal consisting of a carrier that is unmodulated in frequency and not amplitude modulated.
  • a presence signal is for example obtained by supplying the transmit antennas of the transmitter with substantially sinusoidal signals in phase quadrature (phase shifted by ⁇ / 2).
  • Such arrangements make it possible to identify each transmitter whose signal is received by a receiver, to count the number of transmitters whose signals are picked up by a receiver, and to avoid interference in the event that the signals emitted by several transmitters are received simultaneously by a receiver.
  • each transmitter advantageously comprises a specific transmission frequency dedicated to said transmitter
  • each receiver advantageously consists of a multi-channel receiver comprising means for detecting independently the signals emitted by the different transmitters.
  • This arrangement makes it possible to independently detect as many transmitters as channels of multichannel receivers.
  • the use of presence signals consisting of non-frequency modulated carriers leads, for each presence signal, to a very low spectral occupation, so that the specific transmission frequencies of each transmitter can be very close, for example spaced 100 Hz. It is understood that many transmitters can then cohabit in a reduced frequency band.
  • the presence signals are uninterrupted signals also contributes to the fact that the spectral occupancy of each presence signal is very low and that the presence signals of different transmitters do not interfere. Indeed, in the opposite case of an intermittent signal having silences, the spectral occupation is increased during transitions to / from the rests, which would be likely to create intermittent interference for the presence signals emitted by others. issuers.
  • transmitting beacons comprising transmitting means adapted to deliver a signal for inhibiting the operation of the transmitters are positioned in so-called secure areas such as construction shelters, cabs of the vehicles, etc.
  • each transmitter comprises then, advantageously, means for receiving the inhibition signals, and is adapted to interrupt the transmission of the presence signals when receiving an inhibition signal.
  • beacons in the cabs of the vehicles makes it possible to interrupt the transmission of the presence signals by the transmitter carried by a pedestrian installed in the said cabin, and thus avoids an unwarranted and unjustified triggering of the alarm means.
  • these beacons located in the cabs of vehicles also prevent vehicle receivers detect transmitters positioned in the cabins of other vehicles.
  • tags when they are positioned in secure areas such as construction shelters ... such tags also make it possible to avoid untimely and untimely triggering of the alarm means.
  • the beacons advantageously lead to controlling the operation of the emitters in a "standby" mode corresponding to a mode of low power consumption.
  • beacons transmitting an inhibition signal and transmitters adapted to interrupt the transmission of the presence signals upon reception of an inhibition signal is intended to interrupt the transmission of the presence signals when an inhibition signal is received. transmission of presence signals when the transmitters are in secure areas. It is thus clear that the use of such beacons and such transmitters is not limited to signaling devices with transmitters having two at least substantially orthogonal transmit antennas and receivers having two receiving antennas at least substantially orthogonal. The use of such beacons and transmitters on the contrary extends to other transmitting antenna configurations and / or other receiving antenna configurations.
  • the transmission means of the inhibition signal equipping each transmitting beacon consist of active RFID transmitters.
  • each transmitter is advantageously equipped with a self-test circuit for detecting operating anomalies of said transmitter, and with means sound and / or visual and / or electromechanical alarm (buzzer ...) adapted to be activated when a malfunction is detected.
  • This self-test procedure aims, in particular, to detect anomalies such as: low battery charge, insufficient generated magnetic field, anomaly of the frequency generator oscillator (HF driver) ...
  • anomalies such as: low battery charge, insufficient generated magnetic field, anomaly of the frequency generator oscillator (HF driver) ...
  • each receiver is advantageously equipped with:
  • test circuit comprising a test loop arranged near the receiving antennas and supply means of said test loop in a predetermined test frequency signal
  • the predetermined test frequency is a reception center frequency.
  • the reception central frequency is defined as the frequency which, after translation into frequencies of the presence signals received in order to bring them back to baseband, is centered substantially at 0 Hz.
  • the choice of such a test frequency is advantageous because this frequency is generally very disturbed, so that it can not be used to exchange data. However, these disturbances do not prevent detection and analysis, by the reception chain of the receiver, of a signal transmitted on this test frequency in order to detect a malfunction of the receiver.
  • each vehicle is equipped with means for processing the presence signals emitted by the transmitters, able to calculate values representative of the distance separating each obstacle of said vehicle, and sound and / or visual alarm means adapted to be activated by the processing means when the distance between an obstacle and the vehicle becomes less than a determined threshold.
  • processing means are then advantageously programmed to calculate, for each obstacle, the relative speed of approach between said obstacle and the vehicle equipped with said processing means, from the variations of the level (power, intensity of the magnetic field ...) of the presence signal received from the transmitter of said obstacle, and to adjust the activation distance threshold value of the alarm means as a function of the value of said approaching speed.
  • This function of estimating the relative speed of reconciliation is intended to change the detection threshold to alert earlier at a fast reconciliation and later at a slow reconciliation. In addition, when moving away (negative approach speed), this function is used to stop the alarm.
  • the invention extends to a device for signaling a potential obstacle, such as a pedestrian, to a vehicle driver, particularly a machine operator, comprising:
  • transmission means capable of delivering a presence signal of said obstacle
  • each vehicle means, said receiver, receiving the presence signals emitted by the emitters obstacles,
  • alarm means adapted to be triggered when an obstacle is present in the vicinity of a vehicle, the alarm means being of any type suitable for drawing the attention of the driver of the vehicle and / or a pedestrian close to the vehicle, such as audible and / or visual alarm means.
  • this signaling device is characterized in that:
  • each transmitter has two transmit antennas at least substantially orthogonal, and activation means adapted to deliver signals in quadrature phase to said antennas,
  • each receiver comprises two reception antennas that are at least substantially orthogonal.
  • the signaling device comprises one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination.
  • the two reception antennas at least substantially orthogonal are intended to be arranged so that said two receiving antennas extend in a plane at least substantially horizontal.
  • each transmitter is adapted to emit a presence signal with frequencies below 1000 KHz.
  • the presence signal emitted by each transmitter is an uninterrupted signal.
  • the signaling device advantageously comprises transmitting beacons intended to be positioned in so-called secure areas such as construction shelters, vehicle cabins, and having transmission means adapted to delivering a so-called inhibition signal, each of the emitters comprising means for receiving said inhibition signal and being adapted to interrupt the transmission of the presence signals upon reception of an inhibition signal.
  • beacons and such transmitters are not limited to signaling devices comprising transmitters comprising two at least substantially orthogonal transmit antennas and receivers comprising two at least substantially orthogonal receiving antennas.
  • the invention extends, in addition, to a signaling device comprising, taken alone or in combination, any of the features set forth in the claims of the present application and / or described in the description of the present application.
  • FIG. 1 is a diagram showing a site of construction on which the premises, the personnel and the vehicles are equipped with the signaling device according to the invention
  • FIG. 2 is a functional block diagram of a transmitter of the signaling device according to the invention.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of a receiver and means for processing the presence signals of the signaling device according to the invention.
  • the signaling device according to the invention diagrammatically shown in FIG. 1 is intended to ensure the protection of pedestrians P traveling in a hostile zone with low visibility, such as a construction site, a mine ..., in which traffic circulates.
  • V vehicles such as construction machinery.
  • each pedestrian P of an emitter Em designed to emit a presence signal consisting of an unmodulated frequency carrier dedicated to each emitter
  • each vehicle V of a receiver Re for reception of the presence signals emitted by emitters Em means for processing said presence signals, and alarm means adapted to be activated by the processing means when the distance between a pedestrian and the vehicle becomes less than a determined threshold, and to jointly warn the pedestrian P and the driver of the vehicle V.
  • each Em emitter is in the form of a portable housing incorporating, in addition to the components described below, power supply means, such as an accumulator, (not shown) refillable for example at the level of a power supply table T located in a suitable room L such as building site, cloakroom ...
  • power supply means such as an accumulator, (not shown) refillable for example at the level of a power supply table T located in a suitable room L such as building site, cloakroom ...
  • each of these emitters Em comprises two antennas A 1, A2 conventionally constituted of a coil disposed around a ferrite bar, said antennas having according to the invention the particularities of being:
  • each emitter Em comprises, as represented in FIG. 2, a frequency generating oscillator 1, a filtering module 2, a double output comparator 3 whose two outputs are connected to a divider module 4 and phase shifter whose outputs are connected to a control module 5 of the two antennas A 1, A2.
  • A2 emits an uninterrupted presence signal consisting of an unmodulated carrier of frequency substantially between 400 KHz and 500 KHz.
  • a presence signal is for example obtained by supplying the transmit antennas of the emitter Em with substantially sinusoidal signals of the same phase quadrature frequency (out of phase by ⁇ / 2).
  • each transmitter (Em) has a specific transmission frequency dedicated to said transmitter.
  • the frequencies of the transmitters can be selected in a frequency band centered on a median value of 450 KHz, with a pitch of 100 Hz between two neighboring frequencies.
  • a so-called zone of interest included in a radius of at least 30 meters around this emitter is in a near-field radiation zone, insofar as the value of the ⁇ ratio / 2 ⁇ is, at 450 KHz, greater than 100 meters.
  • Each Em transmitter also comprises a microprocessor 6 to which are issued two control signals representative of the magnetic fields emitted by each of the antennas A1, A2.
  • This microprocessor 6 is notably programmed to have a self-test function based notably on the analysis of the signals coming from the two antennas A1, A2, for detecting operating anomalies of the emitter Em, such as: battery charge weak, insufficient generated magnetic field, anomaly of the oscillator frequency generator 1 (HF driver).
  • HF driver oscillator frequency generator
  • this microprocessor 6 is connected to an interface 7 including in particular audible and / or visual and / or electromechanical alarm means of any type known per se, adapted to be activated during the detection of a malfunction.
  • each emitter Em has a receiver 8 adapted to receive muting signals from beacons B1, B2 positioned in secure areas, to which the microprocessor 6 is programmed to interrupt the transmission of the presence signals.
  • the beacons B1, B2 are intended to be positioned:
  • premises L such as building shelters ...
  • each beacon B 1, B2 comprises an active RFID transmitter 28 or "active RFID identifier" whose coverage area is adjusted so as to correspond to the surface of the secure zone.
  • Each multichannel receiver Re is, meanwhile, intended to be arranged on the roof of the cabin of a vehicle V.
  • Each of these multichannel receivers Re comprises, as shown in Figure 3, two antennas Ax, Ay conventionally constituted d a winding arranged around a ferrite bar, the said antennas being:
  • Each multichannel receiver Re further includes, associated with each antenna Ax, Ay, a reception channel at the output of which a signal Vx, Vy is respectively delivered, each of the reception channels comprising a differential amplifier 9, a filter module 10 and an asymmetric amplifier 1 1.
  • Each multichannel receiver Re comprises, finally, a test circuit comprising a test loop 12 disposed near the receiving antennas Ax, Ay, adapted to be fed with a predetermined test frequency signal generated by the processing unit described herein. below, and intended to signal any malfunction of the reception chain.
  • the means for processing signals Vx, Vy coming from a multichannel receiver Re comprise, in the first place, a processing unit Ts consisting of a housing intended to be housed in the cabin of a vehicle V.
  • This processing unit Ts comprises, firstly, for each line Vx, Vy, an analog converter 13.
  • This processing unit Ts also comprises a programmable logic circuit 14 and a microprocessor 15 adapted to convert the raw data from the converters 13 into a differential spectrum in a predetermined frequency band, and to process this differential spectrum in order to perform, for each reception channel, according to the received presence signal and the variations of the level of this presence signal, an estimate of:
  • the programmable logic circuit 14 and the microprocessor 15 integrate, for each line Vx, Vy, a module “IQ” 16 for translation of the frequencies towards a frequency band centered on the value 0 Hz, a module 17 for filtering and formatting of the signals, and an "FFT” module for producing the Fourier transforms.
  • This programmable logic circuit 14 and this microprocessor 15 comprise, finally, a single module 19 for processing the signals from the two "FFT" modules 18, at the output of which a series data stream is delivered.
  • the signal processing means Vx, Vy also comprise an HMI alarm box intended to be housed in the cabin of a vehicle V, to which is delivered the series stream of data from the processing unit Ts.
  • This HMI alarm box comprises, first of all, a microprocessor 20 comprising a module 21 for processing the serial stream, a module 22 for managing the different transmitters Em and a module 23 for generating alarms at:
  • audible and / or visual warning means 24 intended to be arranged in the cab of the vehicle V in order to warn the driver
  • a display 25 for, for example, the display of the number of emiters Em detected
  • this HMI alarm box includes a brightness sensor 27 for adjusting the brightness of the display 25.
  • Such a signaling device makes it possible, in the first place, to guarantee the reception of the signals emitted by the emitters whatever their orientation, and therefore in the case of pedestrians, whatever the position of the latter.
  • this signaling device makes it possible to identify each transmitter whose signal is received by a receiver, to count the number of transmitters whose signals are picked up by a receiver, and to avoid interference when the signals emitted by several transmitters are simultaneously received by a receiver.

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Abstract

The invention relates to a method for signaling the presence of a potential obstacle, such as a pedestrian (P) to a vehicle driver (V), in particular a machine driver, wherein each obstacle (P) is provided with a transmitter (Em) capable of outputting a presence signal of said obstacle, and comprising two at least substantially orthogonal transmitting antennas (A1, A2) and power supply means (1-5) suitable for outputting in-phase quadrature signals to said antennas, and each vehicle (V) is provided with a receiver (Re) comprising two at least substantially orthogonal receiving antennas (Ax, Ay).

Description

Procédé et dispositif de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton, à destination d'un conducteur de véhicule, notamment d'un conducteur d'engin  Method and device for signaling a potential obstacle, such as a pedestrian, to a driver of a vehicle, especially a machine operator
L'invention concerne un procédé de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton, à destination d'un conducteur de véhicule, notamment d'un conducteur d'engin. Elle s'étend à un dispositif de signalisation de mise en œuvre de ce procédé de signalisation. The invention relates to a method of signaling a potential obstacle, such as a pedestrian, to a vehicle driver, including a machine operator. It extends to a signaling device for implementing this signaling method.
Les risques de collision entre des véhicules, tels que des engins, et des obstacles, tels que des piétons, dans des milieux hostiles tels que des chantiers, des mines... c'est-à-dire des sites sur lesquels notamment la visibilité est restreinte, sont élevés et on dénombre actuellement de nombreux accidents souvent mortels intervenant sur ce type de sites.  The risk of collision between vehicles, such as vehicles, and obstacles, such as pedestrians, in hostile environments such as construction sites, mines ... that is to say, sites on which in particular the visibility is small, is high and there are currently many often fatal accidents occurring on this type of sites.
De nombreuses techniques ont été développées en vue de réduire ce nombre d'accidents, et différentes techniques sont notamment répertoriées dans l'article rédigé par M. Ruff et publié en mai 2000 : « test results of collision waming Systems for surface mining dump trucks ».  Numerous techniques have been developed to reduce this number of accidents, and various techniques are notably listed in the article written by Mr. Ruff and published in May 2000: "test results of collision waming Systems for surface mining dump trucks" .
Une de ces techniques, notamment, considérée comme susceptible de constituer une solution efficace vis-à-vis des risques d'accidents consiste :  One of these techniques, in particular, considered as likely to constitute an effective solution vis-à-vis the risk of accidents consists of:
- à équiper chaque piéton de moyens d'émission, dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit piéton,  - To equip each pedestrian means of emission, said transmitter, able to deliver a presence signal of said pedestrian,
- à équiper chaque véhicule de moyens, dits récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs des piétons, - et à déclencher des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle lors de la présence d'un piéton dans le voisinage d'un véhicule. Cette technique de signalisation est, en outre, décrite de façon plus détaillée notamment dans le brevet FR 2886440 et dans l'article rédigé par M. Ruff et publié en 1998 : « application of radio-frequency identification Systems to collision avoidance in métal non métal mines », relatifs à une solution selon laquelle les émetteurs portés par les piétons consistent en des émetteurs RFID.  - To equip each vehicle with means, said receiver, reception of the presence signals issued by pedestrian transmitters, - and to trigger sound and / or visual warning means when a pedestrian is present in the vicinity of the vehicle. 'a vehicle. This signaling technique is, moreover, described in more detail in particular in the patent FR 2886440 and in the article written by M. Ruff and published in 1998: "Application of radio-frequency identification Systems to collision avoidance in non-metal metal mines ", relating to a solution according to which transmitters carried by pedestrians consist of RFID transmitters.
Cette technique s'est toutefois avérée présenter de nombreux inconvénients. En effet, et en premier lieu, les ondes émises subissent souvent des réflexions multiples au contact notamment des structures et/ou objets métalliques, et les ondes ainsi réfléchies perturbent de façon notoire les signaux captés par les récepteurs et faussent le fonctionnement global du système de signalisation. This technique, however, has proved to have many disadvantages. Indeed, and in the first place, the waves emitted often multiple reflections in contact with metal structures and / or objects, and the waves thus reflected disrupt notoriously the signals picked up by the receivers and distort the overall operation of the signaling system.
De plus, quelle que soit l'influence des réflexions des signaux incidents, il est apparu que les signaux délivrés par les émetteurs n'étaient correctement captés par les récepteurs que pour une orientation préférentielle des dits émetteurs correspondant, selon un choix évident, à la position debout des piétons. Autrement dit, seules les personnes en position debout sont correctement détectées, tandis que les personnes accroupies ou allongées, c'est-à-dire en règle générale, les personnes connaissant un problème physique et donc les personnes les plus vulnérables, ne sont pas « vues » au moyen du système de signalisation.  Moreover, irrespective of the influence of the reflections of the incident signals, it appeared that the signals delivered by the transmitters were correctly picked up by the receivers only for a preferential orientation of the said corresponding transmitters, according to an obvious choice, to the standing position of pedestrians. In other words, only people in a standing position are correctly detected, whereas people who are squatting or lying down, that is to say as a general rule, the people experiencing a physical problem and therefore the most vulnerable people, are not " views "by means of the signaling system.
La présente invention vise à pallier ces inconvénients et a pour premier objectif de fournir un procédé de signalisation d'obstacles tels que des piétons, consistant à équiper ces derniers d'un émetteur dont la détection est assurée quelle que soit l'orientation dans l'espace de celui-ci.  The present invention aims to overcome these disadvantages and its primary objective is to provide a method of signaling obstacles such as pedestrians, consisting of equipping them with a transmitter whose detection is assured regardless of the orientation in the space of it.
Un autre objectif de l'invention est de fournir un procédé de signalisation insensible à la présence de structures et/ou objets métalliques.  Another object of the invention is to provide a signaling method insensitive to the presence of structures and / or metal objects.
A cet effet, l'invention vise un procédé de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton, à destination d'un conducteur de véhicule, notamment d'un conducteur d'engin, consistant à équiper chaque obstacle de moyens d'émission, dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit obstacle, et chaque véhicule de moyens, dits récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs des obstacles. En outre, on déclenche des moyens d'alarme lors de la présence d'un obstacle dans le voisinage d'un véhicule, les moyens d'alarme pouvant être de tout type adapté à attirer l'attention du conducteur du véhicule et/ou d'un piéton proche du véhicule, tels que des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle.  For this purpose, the invention relates to a method of signaling a potential obstacle, such as a pedestrian, to a vehicle driver, in particular a machine operator, of equipping each obstacle with means of transmission, said transmitter, capable of delivering a presence signal of said obstacle, and each vehicle of means, said receiver, receiving presence signals emitted by the emitters obstacles. In addition, alarm means are triggered when an obstacle is present in the vicinity of a vehicle, the alarm means being of any type suitable for drawing the attention of the driver of the vehicle and / or a pedestrian close to the vehicle, such as means of audible and / or visual alarm.
Selon l'invention, ce procédé de signalisation se caractérise en ce que l'on utilise :  According to the invention, this signaling method is characterized in that:
- des émetteurs comportant deux antennes d'émission au moins sensiblement orthogonales, et des moyens d'alimentation adaptés pour délivrer des signaux en quadrature de phase vers les dites antennes, emitters comprising two transmitting antennas at least substantially orthogonal, and adapted supply means for delivering signals in quadrature phase to said antennas,
- et des récepteurs comportant deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales.  and receivers comprising two reception antennas that are at least substantially orthogonal.
Selon ce procédé, chaque émetteur est donc équipé de deux antennes d'émission orthogonales alimentées par des signaux en quadrature de phase de sorte que ces deux antennes ne se perturbent pas et génèrent deux champs magnétiques dans deux directions différentes, tandis que chaque récepteur comporte deux antennes de réception orthogonales.  According to this method, each transmitter is therefore equipped with two orthogonal transmitting antennas powered by quadrature phase signals so that these two antennas do not disturb each other and generate two magnetic fields in two different directions, while each receiver has two orthogonal receiving antennas.
De telles dispositions permettent de garantir la réception des signaux émis par les émetteurs quelle que soit l'orientation des dits émetteurs et quelle que soit l'orientation des récepteurs. En effet, les antennes de réception d'un récepteur, sensiblement orthogonales, s'étendent sensiblement dans un plan, et seul un signal émis par une antenne d'émission sensiblement orthogonale à ce plan n'est pas capté par ce récepteur. On comprend qu'aucune orientation de l'émetteur ne peut aboutir à ce que les antennes d'émission soient toutes deux orthogonales au plan dans lequel s'étendent les deux antennes de réception.  Such arrangements make it possible to guarantee the reception of the signals emitted by the transmitters whatever the orientation of the said transmitters and whatever the orientation of the receivers. Indeed, the receiving antennas of a substantially orthogonal receiver extend substantially in a plane, and only a signal emitted by a transmitting antenna substantially orthogonal to this plane is not picked up by this receiver. It will be understood that no orientation of the transmitter can result in the transmitting antennas being both orthogonal to the plane in which the two receiving antennas extend.
Suivant des modes particuliers de mise en œuvre, le procédé de signalisation comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles.  According to particular modes of implementation, the signaling method comprises one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination.
Selon un mode de mise en œuvre avantageux, les deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales de chaque récepteur sont disposées de façon que lesdites deux antennes de réception s'étendent dans un plan au moins sensiblement horizontal.  According to an advantageous embodiment, the two at least substantially orthogonal reception antennas of each receiver are arranged in such a way that said two reception antennas extend in an at least substantially horizontal plane.
De telles dispositions sont particulièrement avantageuses car les inventeurs ont constaté lors d'essais en milieu hostile (chantier, mine...) que les signaux captés par une antenne de réception orientée selon un axe vertical sont très perturbés par les matériaux du véhicule et du sol. Ces perturbations sont par conséquent fortement réduites en disposant les antennes de réception de façon qu'elles s'étendent dans un plan sensiblement horizontal.  Such provisions are particularly advantageous because the inventors have found during tests in a hostile environment (site, mine ...) that the signals picked up by a reception antenna oriented along a vertical axis are very disturbed by the materials of the vehicle and the vehicle. ground. These disturbances are therefore greatly reduced by arranging the receiving antennas so that they extend in a substantially horizontal plane.
Comme indiqué précédemment, cette disposition des antennes de réception permet de garantir la réception des signaux émis par les émetteurs quelle que soit leur orientation. En effet, dans le cas le plus défavorable correspondant à une position couchée du piéton, où une des antennes d'un émetteur se trouve orientée selon un axe vertical, la seconde antenne se trouve obligatoirement dans un plan horizontal, de sorte que le signal émis par cette seconde antenne est obligatoirement capté par au moins une des antennes de réception. As indicated above, this arrangement of the reception antennas makes it possible to guarantee the reception of the signals emitted by the transmitters whatever their orientation. Indeed, in the worst case corresponding to a supine position of the pedestrian, where one of the antennas of a transmitter is oriented along a vertical axis, the second antenna is necessarily in a horizontal plane, so that the transmitted signal by this second antenna is necessarily captured by at least one of the receiving antennas.
De plus, dans toutes les autres positions envisageables du porteur d'un émetteur, (position assise, accroupie, debout...), les signaux émis par les deux antennes d'émission comportent obligatoirement une composante horizontale qui garantit leur réception par les récepteurs équipant les véhicules.  Moreover, in all the other possible positions of the carrier of an issuer, (seated, squatting, standing ...), the signals emitted by the two transmitting antennas necessarily include a horizontal component which ensures their reception by the receivers. equipping the vehicles.
Selon un mode de mise en œuvre avantageux, chaque émetteur est adapté pour émettre un signal de présence de fréquences inférieures à 1000 KHz. De telles dispositions permettent d'assurer qu'une zone dite d'intérêt comprise dans un rayon d'au moins 30 mètres autour de cet émetteur se trouve en zone de rayonnement en champ proche de cet émetteur.  According to an advantageous embodiment, each transmitter is adapted to emit a presence signal with frequencies below 1000 KHz. Such provisions make it possible to ensure that a so-called area of interest within a radius of at least 30 meters around this transmitter is in the near-field radiation zone of this transmitter.
Les zones d'intérêt sont des zones autour des obstacles dans lesquelles la présence d'un véhicule équipé d'un récepteur doit permettre de déclencher les moyens d'alarme sonore et/ou visuelle. Ainsi, lorsqu'un véhicule équipé d'un récepteur se trouvera dans la zone d'intérêt d'un obstacle, il se trouvera dans des conditions de réception dites en champ proche.  The zones of interest are zones around the obstacles in which the presence of a vehicle equipped with a receiver must make it possible to trigger the means of audible and / or visual alarm. Thus, when a vehicle equipped with a receiver will be in the area of interest of an obstacle, it will be in so-called near-field reception conditions.
De manière connue en soi, les conditions de réception en champ proche sont vérifiées pour une distance à l'émetteur inférieure à λ/2π, expression dans laquelle λ désigne la longueur d'onde du signal de présence. Du fait que la zone d'intérêt se trouve en zone de rayonnement en champ proche, le régime de propagation d'ondes électromagnétiques n'est pas encore établi, de sorte qu'il n'y a pas, en champ proche, de phénomènes de réflexion qui viendraient perturber la réception des signaux de présence.  In a manner known per se, the near-field reception conditions are verified for a distance to the transmitter less than λ / 2π, where λ is the wavelength of the presence signal. Since the area of interest is in a near-field radiation zone, the propagation regime of electromagnetic waves is not yet established so that there are no phenomena in the near field. of reflection that would disturb the reception of the presence signals.
Selon un mode de mise en œuvre avantageux, le signal de présence émis par chaque émetteur est un signal ininterrompu. En d'autres termes, le signal de présence, lorsqu'il est émis, est un signal permanent ne comportant pas de silences. Ainsi lors de l'émission d'un signal de présence, celui-ci peut être reçu à tout instant par un véhicule équipé d'un récepteur.  According to an advantageous embodiment, the presence signal emitted by each transmitter is an uninterrupted signal. In other words, the presence signal, when it is emitted, is a permanent signal that does not contain silences. Thus, when transmitting a presence signal, it can be received at any time by a vehicle equipped with a receiver.
Par exemple, les moyens d'alimentation de chaque émetteur sont adaptés pour délivrer des signaux vers les antennes d'émission tels que, lors de émission d'un signal de présence, au moins une des dites antennes est toujours alimentée par un signal non nul. For example, the power supply means of each transmitter are adapted to deliver signals to the transmitting antennas such that, when transmitting a presence signal, at least one of said antennas is always powered by a non-zero signal.
De telles dispositions permettent de renforcer la fiabilité de la détection des obstacles potentiels dans la mesure notamment où l'émission d'un signal ininterrompu permet de détecter plus rapidement un obstacle. On comprend en effet que, a contrario, l'émission d'un signal comportant des silences, par exemple des impulsions récurrentes, ne permet pas de détecter un obstacle pendant les silences puisqu'aucun signal ne peut être détecté par les récepteurs au cours de ces silences.  Such provisions make it possible to reinforce the reliability of the detection of potential obstacles, particularly since the emission of an uninterrupted signal makes it possible to detect an obstacle more quickly. It is in fact understood that, conversely, the emission of a signal comprising rests, for example recurrent pulses, does not make it possible to detect an obstacle during the rests since no signal can be detected by the receivers during these silences.
De plus, l'émission d'un signal ininterrompu permet d'améliorer le rapport signal sur bruit en réception et donc de détecter plus tôt la présence d'un obstacle potentiel. Ceci est d'autant plus important lorsque les zones d'intérêt se trouvent en zone de rayonnement en champ proche. En effet, on mesure alors l'intensité du champ magnétique qui décroît très rapidement avec la distance (décroissance sensiblement comme l'inverse du cube de la distance). En augmentant le rapport signal sur bruit en réception on pourra augmenter la distance minimale à laquelle un obstacle pourra être détecté.  In addition, the emission of an uninterrupted signal makes it possible to improve the signal-to-noise ratio on reception and thus to detect the presence of a potential obstacle earlier. This is all the more important when the areas of interest are in a near-field radiation zone. In fact, we then measure the intensity of the magnetic field which decreases very rapidly with the distance (decreasing substantially as the inverse of the cube of the distance). By increasing the signal-to-noise ratio in reception, it will be possible to increase the minimum distance at which an obstacle can be detected.
Selon un mode de mise en œuvre avantageux, chacun des dits émetteurs est adapté pour émettre un signal de présence consistant en une porteuse non modulée en fréquence et non modulée en amplitude. Un tel signal de présence est par exemple obtenu en alimentant les antennes d'émission de l'émetteur avec des signaux sensiblement sinusoïdaux en quadrature de phase (déphasés de ττ/2).  According to an advantageous embodiment, each of said transmitters is adapted to emit a presence signal consisting of a carrier that is unmodulated in frequency and not amplitude modulated. Such a presence signal is for example obtained by supplying the transmit antennas of the transmitter with substantially sinusoidal signals in phase quadrature (phase shifted by ττ / 2).
De telles dispositions permettent d'identifier chaque émetteur dont le signal est reçu par un récepteur, de comptabiliser le nombre d'émetteurs dont les signaux sont captés par un récepteur, et d'éviter des interférences au cas où les signaux émis par plusieurs émetteurs sont reçus simultanément par un récepteur.  Such arrangements make it possible to identify each transmitter whose signal is received by a receiver, to count the number of transmitters whose signals are picked up by a receiver, and to avoid interference in the event that the signals emitted by several transmitters are received simultaneously by a receiver.
De plus, l'utilisation de signaux de présence ininterrompus consistant en des porteuses non modulées en fréquence présente l'avantage qu'il n'existe pas dans les chantiers, les mines... de signaux parasites présentant de telles caractéristiques, de sorte que la probabilité de confondre un signal de présence avec un signal parasite est très faible. En vue de l'identification des émetteurs, chaque émetteur comporte avantageusement une fréquence d'émission spécifique dédiée au dit émetteur, et chaque récepteur consiste avantageusement en un récepteur multicanaux comportant des moyens de détection indépendante des signaux émis par les différents émetteurs. In addition, the use of uninterrupted presence signals consisting of non-frequency modulated carriers has the advantage that there is no stray signal in the building sites with such characteristics, so that the probability to confuse a presence signal with a spurious signal is very small. In order to identify the transmitters, each transmitter advantageously comprises a specific transmission frequency dedicated to said transmitter, and each receiver advantageously consists of a multi-channel receiver comprising means for detecting independently the signals emitted by the different transmitters.
Cette disposition permet de détecter de façon indépendante autant d'émetteurs que de canaux des récepteurs multicanaux. En outre, l'utilisation de signaux de présence consistant en des porteuses non modulées en fréquence conduit, pour chaque signal de présence, à une occupation spectrale très faible, de sorte que les fréquences d'émission spécifiques de chaque émetteur peuvent être très proches, par exemple espacées de 100 Hz. On comprend que de nombreux émetteurs peuvent alors cohabiter dans une bande de fréquences réduite.  This arrangement makes it possible to independently detect as many transmitters as channels of multichannel receivers. In addition, the use of presence signals consisting of non-frequency modulated carriers leads, for each presence signal, to a very low spectral occupation, so that the specific transmission frequencies of each transmitter can be very close, for example spaced 100 Hz. It is understood that many transmitters can then cohabit in a reduced frequency band.
De plus, on assure ainsi que les signaux de présence d'émetteurs différents n'interfèrent pas entre eux au niveau du récepteur. De telles interférences dégraderaient la fiabilité de détection d'obstacles, puisqu'elles conduiraient à une dégradation significative de la précision de l'estimation de la distance entre le véhicule et un obstacle.  In addition, it is ensured that the presence signals of different transmitters do not interfere with each other at the receiver. Such interferences would degrade the reliability of obstacle detection, since they would lead to a significant degradation in the accuracy of the estimation of the distance between the vehicle and an obstacle.
Le fait que les signaux de présence soient des signaux ininterrompus contribue également à ce que l'occupation spectrale de chaque signal de présence soit très faible et à ce que les signaux de présence d'émetteurs différents n'interfèrent pas. En effet, dans le cas contraire d'un signal intermittent présentant des silences, l'occupation spectrale est augmentée lors des transitions vers/depuis les silences, ce qui serait susceptible de créer des interférences intermittentes pour les signaux de présence émis par d'autres émetteurs.  The fact that the presence signals are uninterrupted signals also contributes to the fact that the spectral occupancy of each presence signal is very low and that the presence signals of different transmitters do not interfere. Indeed, in the opposite case of an intermittent signal having silences, the spectral occupation is increased during transitions to / from the rests, which would be likely to create intermittent interference for the presence signals emitted by others. issuers.
On comprend donc que la combinaison de signaux de présence ininterrompus consistant en des porteuses non modulées en fréquence et non modulées en amplitude d'une part, et de fréquences d'émission spécifiques dédiées à chaque émetteur d'autre part, constitue un mode de mise en œuvre particulièrement fiable et robuste.  It is thus clear that the combination of uninterrupted presence signals consisting of unmodulated frequency-modulated and unmodulated carriers on the one hand, and specific transmission frequencies dedicated to each transmitter on the other, constitutes a mode of implementation. particularly reliable and robust.
Par ailleurs, selon un mode de mise en œuvre avantageux de l'invention, des balises émettrices comportant des moyens d'émission adaptés pour délivrer un signal d'inhibition du fonctionnement des émetteurs sont positionnées dans des zones dites sécurisées telles que abris de chantier, cabines des véhicules... De plus, chaque émetteur comporte alors, avantageusement, des moyens de réception des signaux d'inhibition, et est adapté pour interrompre l'émission des signaux de présence lors de la réception d'un signal d'inhibition. Moreover, according to an advantageous embodiment of the invention, transmitting beacons comprising transmitting means adapted to deliver a signal for inhibiting the operation of the transmitters are positioned in so-called secure areas such as construction shelters, cabs of the vehicles, etc. Moreover, each transmitter comprises then, advantageously, means for receiving the inhibition signals, and is adapted to interrupt the transmission of the presence signals when receiving an inhibition signal.
La présence de balises dans les cabines des véhicules permet d'interrompre l'émission des signaux de présence par l'émetteur porté par un piéton installé dans la dite cabine, et évite donc un déclenchement intempestif non justifié des moyens d'alarme. De plus, ces balises situées dans les cabines des véhicules permettent également d'éviter que les récepteurs des véhicules détectent les émetteurs positionnés dans les cabines d'autres véhicules.  The presence of beacons in the cabs of the vehicles makes it possible to interrupt the transmission of the presence signals by the transmitter carried by a pedestrian installed in the said cabin, and thus avoids an unwarranted and unjustified triggering of the alarm means. In addition, these beacons located in the cabs of vehicles also prevent vehicle receivers detect transmitters positioned in the cabins of other vehicles.
De plus, lors de leur positionnement dans des zones sécurisées telles qu'abri de chantier... de telles balises permettent également d'éviter des déclenchements intempestifs non justifiés des moyens d'alarme.  Moreover, when they are positioned in secure areas such as construction shelters ... such tags also make it possible to avoid untimely and untimely triggering of the alarm means.
Il est, en outre, à noter que, quelle que soit la position des balises, ces dernières conduisent avantageusement à commander un fonctionnement des émetteurs dans un mode « de veille » correspondant à un mode de faible consommation électrique.  It should also be noted that, irrespective of the position of the beacons, the beacons advantageously lead to controlling the operation of the emitters in a "standby" mode corresponding to a mode of low power consumption.
De manière générale, on note que l'utilisation de balises émettrices d'un signal d'inhibition et d'émetteurs adaptés pour interrompre l'émission des signaux de présence lors de la réception d'un signal d'inhibition vise à interrompre l'émission de signaux de présence lorsque les émetteurs se trouvent dans des zones sécurisées. On comprend donc que l'utilisation de telles balises et de tels émetteurs n'est pas limitée à des dispositifs de signalisation avec des émetteurs comportant deux antennes d'émission au moins sensiblement orthogonales et des récepteurs comportant deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales. L'utilisation de telles balises et de tels émetteurs s'étend au contraire à d'autres configurations d'antennes d'émission et/ou à d'autres configurations d'antennes de réception.  In general, it should be noted that the use of beacons transmitting an inhibition signal and transmitters adapted to interrupt the transmission of the presence signals upon reception of an inhibition signal is intended to interrupt the transmission of the presence signals when an inhibition signal is received. transmission of presence signals when the transmitters are in secure areas. It is thus clear that the use of such beacons and such transmitters is not limited to signaling devices with transmitters having two at least substantially orthogonal transmit antennas and receivers having two receiving antennas at least substantially orthogonal. The use of such beacons and transmitters on the contrary extends to other transmitting antenna configurations and / or other receiving antenna configurations.
A titre de mode de mise en œuvre avantageux de l'invention, les moyens d'émission du signal d'inhibition équipant chaque balise émettrice consistent en des émetteurs RFID actifs. As an advantageous embodiment of the invention, the transmission means of the inhibition signal equipping each transmitting beacon consist of active RFID transmitters.
Par ailleurs, à des fins de fiabilité du procédé selon l'invention ainsi qu'à des fins de sécurité, on équipe avantageusement chaque émetteur d'un circuit d'auto test de détection d'anomalies de fonctionnement du dit émetteur, et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle et/ou électromécanique (vibreur...) adaptés pour être activés lors de la détection d'une anomalie de fonctionnement.  Moreover, for the sake of reliability of the method according to the invention as well as for security purposes, each transmitter is advantageously equipped with a self-test circuit for detecting operating anomalies of said transmitter, and with means sound and / or visual and / or electromechanical alarm (buzzer ...) adapted to be activated when a malfunction is detected.
Cette procédure d'auto test a pour but, notamment, de détecter les anomalies telles que : charge de batterie faible, champ magnétique généré insuffisant, anomalie de l'oscillateur générateur de fréquence (pilote HF)...  This self-test procedure aims, in particular, to detect anomalies such as: low battery charge, insufficient generated magnetic field, anomaly of the frequency generator oscillator (HF driver) ...
Egalement à des fins de fiabilité et de sécurité, on équipe avantageusement chaque récepteur :  Also for reliability and security purposes, each receiver is advantageously equipped with:
- d'un circuit de test comportant une boucle de test disposée à proximité des antennes de réception et de moyens d'alimentation de la dite boucle de test en un signal de fréquence de test prédéterminée,  a test circuit comprising a test loop arranged near the receiving antennas and supply means of said test loop in a predetermined test frequency signal,
- et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle adaptés pour être activés lors de la détection, par le circuit de test, d'une anomalie de fonctionnement de la chaîne de réception.  and audible and / or visual alarm means adapted to be activated when the test circuit detects a malfunction of the reception chain.
De préférence, la fréquence de test prédéterminée est une fréquence centrale de réception. La fréquence centrale de réception est définie comme étant la fréquence qui, après translation en fréquences des signaux de présence reçus afin de les ramener en bande de base, est centrée sensiblement sur 0 Hz. Le choix d'une telle fréquence de test est avantageux car cette fréquence est généralement très perturbée, de sorte qu'elle n'est pas utilisable pour échanger des données. Toutefois, ces perturbations ne s'opposent pas à la détection et à l'analyse, par la chaîne de réception du récepteur, d'un signal émis sur cette fréquence de test en vue de détecter une anomalie de fonctionnement du récepteur.  Preferably, the predetermined test frequency is a reception center frequency. The reception central frequency is defined as the frequency which, after translation into frequencies of the presence signals received in order to bring them back to baseband, is centered substantially at 0 Hz. The choice of such a test frequency is advantageous because this frequency is generally very disturbed, so that it can not be used to exchange data. However, these disturbances do not prevent detection and analysis, by the reception chain of the receiver, of a signal transmitted on this test frequency in order to detect a malfunction of the receiver.
Selon un autre mode de mise en œuvre avantageux de l'invention et en vue de la signalisation de la présence d'un obstacle, on équipe chaque véhicule de moyens de traitement des signaux de présence émis par les émetteurs, aptes à calculer des valeurs représentatives de la distance séparant chaque obstacle du dit véhicule, et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle adaptés pour être activés par les moyens de traitement lorsque la distance entre un obstacle et le véhicule devient inférieure à un seuil déterminé. According to another advantageous embodiment of the invention and for the purpose of signaling the presence of an obstacle, each vehicle is equipped with means for processing the presence signals emitted by the transmitters, able to calculate values representative of the distance separating each obstacle of said vehicle, and sound and / or visual alarm means adapted to be activated by the processing means when the distance between an obstacle and the vehicle becomes less than a determined threshold.
De plus, les moyens de traitement sont alors avantageusement programmés pour calculer, pour chaque obstacle, la vitesse relative de rapprochement entre le dit obstacle et le véhicule équipé des dits moyens de traitement, à partir des variations du niveau (puissance, intensité du champ magnétique...) du signal de présence reçu de l'émetteur du dit obstacle, et pour ajuster la valeur seuil de distance d'activation des moyens d'alarme en fonction de la valeur de la dite vitesse de rapprochement.  In addition, the processing means are then advantageously programmed to calculate, for each obstacle, the relative speed of approach between said obstacle and the vehicle equipped with said processing means, from the variations of the level (power, intensity of the magnetic field ...) of the presence signal received from the transmitter of said obstacle, and to adjust the activation distance threshold value of the alarm means as a function of the value of said approaching speed.
Cette fonction qui consiste à estimer la vitesse relative de rapprochement a pour but de modifier le seuil de détection afin d'alerter plus tôt lors d'un rapprochement rapide et plus tard lors d'un rapprochement lent. De plus, lors d'un éloignement (vitesse de rapprochement négative), cette fonction permet de stopper l'alarme.  This function of estimating the relative speed of reconciliation is intended to change the detection threshold to alert earlier at a fast reconciliation and later at a slow reconciliation. In addition, when moving away (negative approach speed), this function is used to stop the alarm.
L'invention s'étend à un dispositif de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton, à destination d'un conducteur de véhicule, notamment d'un conducteur d'engin, comprenant :  The invention extends to a device for signaling a potential obstacle, such as a pedestrian, to a vehicle driver, particularly a machine operator, comprising:
- adaptés pour équiper chaque obstacle, des moyens d'émission, dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit obstacle,  adapted to equip each obstacle, transmission means, said transmitter, capable of delivering a presence signal of said obstacle,
- adaptés pour équiper chaque véhicule, des moyens, dits récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs des obstacles,  adapted to equip each vehicle, means, said receiver, receiving the presence signals emitted by the emitters obstacles,
- et des moyens d'alarme adaptés pour être déclenchés lors de la présence d'un obstacle dans le voisinage d'un véhicule, les moyens d'alarme pouvant être de tout type adapté à attirer l'attention du conducteur du véhicule et/ou d'un piéton proche du véhicule, tels que des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle.  and alarm means adapted to be triggered when an obstacle is present in the vicinity of a vehicle, the alarm means being of any type suitable for drawing the attention of the driver of the vehicle and / or a pedestrian close to the vehicle, such as audible and / or visual alarm means.
Selon l'invention, ce dispositif de signalisation se caractérise en ce que :  According to the invention, this signaling device is characterized in that:
- chaque émetteur comporte deux antennes d'émission au moins sensiblement orthogonales, et des moyens d'activation adaptés pour délivrer des signaux en quadrature de phase vers les dites antennes, - each transmitter has two transmit antennas at least substantially orthogonal, and activation means adapted to deliver signals in quadrature phase to said antennas,
- et chaque récepteur comporte deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales.  and each receiver comprises two reception antennas that are at least substantially orthogonal.
Suivant des modes particuliers de réalisation, le dispositif de signalisation comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles.  According to particular embodiments, the signaling device comprises one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination.
Selon un mode de réalisation avantageux, les deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales sont destinées à être disposées de façon que lesdites deux antennes de réception s'étendent dans un plan au moins sensiblement horizontal.  According to an advantageous embodiment, the two reception antennas at least substantially orthogonal are intended to be arranged so that said two receiving antennas extend in a plane at least substantially horizontal.
Selon un mode de réalisation avantageux, chaque émetteur est adapté pour émettre un signal de présence de fréquences inférieures à 1000 KHz.  According to an advantageous embodiment, each transmitter is adapted to emit a presence signal with frequencies below 1000 KHz.
Selon un mode de réalisation avantageux, le signal de présence émis par chaque émetteur est un signal ininterrompu.  According to an advantageous embodiment, the presence signal emitted by each transmitter is an uninterrupted signal.
Par ailleurs, selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif de signalisation comporte avantageusement des balises émettrices destinées à être positionnées dans des zones dites sécurisées telles que abris de chantier, cabines des véhicules..., et comportant des moyens d'émission adaptés pour délivrer un signal dit d'inhibition, chacun des émetteurs comportant des moyens de réception du dit signal d'inhibition et étant adapté pour interrompre l'émission des signaux de présence lors de la réception d'un signal d'inhibition.  Furthermore, according to an advantageous embodiment, the signaling device advantageously comprises transmitting beacons intended to be positioned in so-called secure areas such as construction shelters, vehicle cabins, and having transmission means adapted to delivering a so-called inhibition signal, each of the emitters comprising means for receiving said inhibition signal and being adapted to interrupt the transmission of the presence signals upon reception of an inhibition signal.
Comme indiqué précédemment, l'utilisation de telles balises et de tels émetteurs n'est pas limitée à des dispositifs de signalisation comportant des émetteurs comportant deux antennes d'émission au moins sensiblement orthogonales et des récepteurs comportant deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales.  As indicated above, the use of such beacons and such transmitters is not limited to signaling devices comprising transmitters comprising two at least substantially orthogonal transmit antennas and receivers comprising two at least substantially orthogonal receiving antennas.
L'invention s'étend, en outre, à un dispositif de signalisation comportant, prises seules ou en combinaison, l'une quelconque des caractéristiques énoncées dans les revendications de la présente demande et/ou décrites dans la description de la présente demande.  The invention extends, in addition, to a signaling device comprising, taken alone or in combination, any of the features set forth in the claims of the present application and / or described in the description of the present application.
D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la descnption détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en représentent à titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation préférentiel. Sur ces dessins : Other features, purposes and advantages of the invention will emerge the detailed description which follows with reference to the accompanying drawings which represent by way of non-limiting example a preferred embodiment. On these drawings:
- la figure 1 est un schéma représentant un site de chantier sur lequel les locaux, le personnel et les véhicules sont équipés du dispositif de signalisation conforme à l'invention,  FIG. 1 is a diagram showing a site of construction on which the premises, the personnel and the vehicles are equipped with the signaling device according to the invention,
- la figure 2 est un schéma synoptique fonctionnel d'un émetteur du dispositif de signalisation selon l'invention,  FIG. 2 is a functional block diagram of a transmitter of the signaling device according to the invention,
- et la figure 3 est un schéma synoptique fonctionnel d'un récepteur et des moyens de traitement des signaux de présence du dispositif de signalisation selon l'invention.  and FIG. 3 is a functional block diagram of a receiver and means for processing the presence signals of the signaling device according to the invention.
Le dispositif de signalisation selon l'invention représenté schématiquement à la figure 1 a pour but d'assurer la protection des piétons P circulant dans une zone hostile à faible visibilité, telle qu'un chantier, une mine..., dans laquelle circulent des véhicules V tels que des engins de chantier.  The signaling device according to the invention diagrammatically shown in FIG. 1 is intended to ensure the protection of pedestrians P traveling in a hostile zone with low visibility, such as a construction site, a mine ..., in which traffic circulates. V vehicles such as construction machinery.
A cet effet, le principe de l'invention est d'équiper :  For this purpose, the principle of the invention is to equip:
- chaque piéton P d'un émetteur Em conçu pour émettre un signal de présence consistant en une porteuse non modulée de fréquence dédiée à chaque émetteur,  each pedestrian P of an emitter Em designed to emit a presence signal consisting of an unmodulated frequency carrier dedicated to each emitter,
- chaque véhicule V d'un récepteur Re pour la réception des signaux de présence émis par les émetteurs Em, de moyens de traitement des dits signaux de présence, et de moyens d'alarme adaptés pour être activés par les moyens de traitement lorsque la distance entre un piéton et le véhicule devient inférieure à un seuil déterminé, et pour avertir conjointement le piéton P et le conducteur du véhicule V.  each vehicle V of a receiver Re for reception of the presence signals emitted by emitters Em, means for processing said presence signals, and alarm means adapted to be activated by the processing means when the distance between a pedestrian and the vehicle becomes less than a determined threshold, and to jointly warn the pedestrian P and the driver of the vehicle V.
En premier lieu, chaque émetteur Em se présente sous la forme d'un boîtier portable intégrant, outre les composants décrits ci-dessous, des moyens d'alimentation électrique, tels qu'un accumulateur, (non représentés) rechargeables par exemple au niveau d'un tableau d'alimentation électrique T situé dans un local approprié L tel que local de chantier, vestiaire...  Firstly, each Em emitter is in the form of a portable housing incorporating, in addition to the components described below, power supply means, such as an accumulator, (not shown) refillable for example at the level of a power supply table T located in a suitable room L such as building site, cloakroom ...
Tel que représenté à la figure 2, chacun de ces émetteurs Em comporte deux antennes A 1 , A2 constituées classiquement d'un bobinage disposé autour d'un barreau en ferrite, les dites antennes présentant selon l'invention les particularités d'être : As shown in Figure 2, each of these emitters Em comprises two antennas A 1, A2 conventionally constituted of a coil disposed around a ferrite bar, said antennas having according to the invention the particularities of being:
- disposées physiquement en quadrature, c'est-à-dire disposées de façon que les axes longitudinaux des deux barreaux de ferrite s'étendent selon des axes perpendiculaires,  disposed physically in quadrature, that is to say arranged so that the longitudinal axes of the two ferrite bars extend along perpendicular axes,
- alimentées électriquement par des signaux en quadrature de phase.  - electrically powered by quadrature phase signals.
En vue de cette alimentation électrique, chaque émetteur Em comporte, tel que représenté à la figure 2, un oscillateur générateur de fréquence 1 , un module de filtrage 2, un comparateur 3 à double sorties dont les deux sorties sont connectées à un module 4 diviseur et déphaseur dont les sorties sont connectées à un module 5 de commande des deux antennes A 1 , A2.  With a view to this power supply, each emitter Em comprises, as represented in FIG. 2, a frequency generating oscillator 1, a filtering module 2, a double output comparator 3 whose two outputs are connected to a divider module 4 and phase shifter whose outputs are connected to a control module 5 of the two antennas A 1, A2.
Ces composants sont, en outre, conçus pour que chaque antenne A1 , These components are, furthermore, designed so that each antenna A1,
A2 émette un signal de présence ininterrompu consistant en une porteuse non modulée de fréquence sensiblement comprise entre 400 KHz et 500 KHz. Un tel signal de présence est par exemple obtenu en alimentant les antennes d'émission de l'émetteur Em avec des signaux sensiblement sinusoïdaux de même fréquence en quadrature de phase (déphasés de ττ/2). A2 emits an uninterrupted presence signal consisting of an unmodulated carrier of frequency substantially between 400 KHz and 500 KHz. Such a presence signal is for example obtained by supplying the transmit antennas of the emitter Em with substantially sinusoidal signals of the same phase quadrature frequency (out of phase by ττ / 2).
De plus, ces composants sont également conçus de façon que chaque émetteur (Em) comporte une fréquence d'émission spécifique dédiée au dit émetteur.  In addition, these components are also designed so that each transmitter (Em) has a specific transmission frequency dedicated to said transmitter.
A titre d'exemple de valeurs de fréquences, les fréquences des émetteurs peuvent être sélectionnées dans une bande de fréquences centrée sur une valeur médiane de 450 KHz, avec un pas de 100 Hz entre deux fréquences voisines. Un tel choix de fréquences permet d'assurer qu'une zone dite d'intérêt comprise dans un rayon d'au moins 30 mètres autour de cet émetteur se trouve en zone de rayonnement en champ proche, dans la mesure où la valeur du rapport λ/2π est, à 450 KHz, supérieure à 100 mètres.  As an example of frequency values, the frequencies of the transmitters can be selected in a frequency band centered on a median value of 450 KHz, with a pitch of 100 Hz between two neighboring frequencies. Such a choice of frequencies makes it possible to ensure that a so-called zone of interest included in a radius of at least 30 meters around this emitter is in a near-field radiation zone, insofar as the value of the λ ratio / 2π is, at 450 KHz, greater than 100 meters.
Chaque émetteur Em comporte également un microprocesseur 6 vers lequel sont délivrés deux signaux de contrôle représentatifs des champs magnétiques émis par chacune des antennes A1 , A2. Ce microprocesseur 6 est notamment programmé pour posséder une fonction d'auto test basée notamment sur l'analyse des signaux en provenance des deux antennes A1 , A2, de détection d'anomalies de fonctionnement de l'émetteur Em, telles que : charge de batterie faible, champ magnétique généré insuffisant, anomalie de l'oscillateur générateur de fréquence 1 (pilote HF). Each Em transmitter also comprises a microprocessor 6 to which are issued two control signals representative of the magnetic fields emitted by each of the antennas A1, A2. This microprocessor 6 is notably programmed to have a self-test function based notably on the analysis of the signals coming from the two antennas A1, A2, for detecting operating anomalies of the emitter Em, such as: battery charge weak, insufficient generated magnetic field, anomaly of the oscillator frequency generator 1 (HF driver).
De plus, ce microprocesseur 6 est relié à une interface 7 comportant notamment des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle et/ou électromécanique de tout type connu en soi, adaptés pour être activés lors de la détection d'une anomalie de fonctionnement.  In addition, this microprocessor 6 is connected to an interface 7 including in particular audible and / or visual and / or electromechanical alarm means of any type known per se, adapted to be activated during the detection of a malfunction.
Chaque émetteur Em comporte, enfin, u n récepteur 8 adapté pour recevoir des signaux d'inhibition en provenance de balises B1 , B2 positionnées dans des zones sécurisées, à réception desquels le microprocesseur 6 est programmé pour interrompre l'émission des signaux de présence.  Finally, each emitter Em has a receiver 8 adapted to receive muting signals from beacons B1, B2 positioned in secure areas, to which the microprocessor 6 is programmed to interrupt the transmission of the presence signals.
Tel que représenté à la figure 1 , les balises B1 , B2 sont destinées à être positionnées :  As represented in FIG. 1, the beacons B1, B2 are intended to be positioned:
- d'une part, dans des locaux L tels qu'abris de chantier...  - on the one hand, in premises L such as building shelters ...
(balises B 1 ) c'est-à-dire dans les lieux où le personnel est abrité vis-à-vis des véhicules V,  (beacons B 1) that is to say in the places where the personnel is sheltered vis-à-vis vehicles V,
- d'autre part, dans les cabines des véhicules V (balise B2).  - on the other hand, in the cabs of vehicles V (B2 beacon).
En vue de l'émission des signaux d'inhibition, chaque balise B 1 , B2 comporte un émetteur RFID actif 28 ou « identifiant actif RFID » dont la zone de couverture est ajustée de façon à correspondre à la surface de la zone sécurisée.  For the purpose of transmitting the muting signals, each beacon B 1, B2 comprises an active RFID transmitter 28 or "active RFID identifier" whose coverage area is adjusted so as to correspond to the surface of the secure zone.
Chaque récepteur multicanaux Re est, quant à lui, destiné à être disposé sur le toit de la cabine d'un véhicule V. Chacun de ces récepteurs multicanaux Re comporte, tel que représenté à la figure 3, deux antennes Ax, Ay constituées classiquement d'un bobinage disposé autour d'un barreau en ferrite, les dites antennes étant :  Each multichannel receiver Re is, meanwhile, intended to be arranged on the roof of the cabin of a vehicle V. Each of these multichannel receivers Re comprises, as shown in Figure 3, two antennas Ax, Ay conventionally constituted d a winding arranged around a ferrite bar, the said antennas being:
- disposées physiquement en quadrature, c'est-à-dire disposées de façon que les axes longitudinaux des deux barreaux de ferrite s'étendent selon des axes perpendiculaires,  disposed physically in quadrature, that is to say arranged so that the longitudinal axes of the two ferrite bars extend along perpendicular axes,
- destinées à s'étendre dans un plan sensiblement horizontal . Chaque récepteur multicanaux Re comporte, en outre, associée à chaque antenne Ax, Ay, une chaîne de réception en sortie de laquelle est délivré un signal respectivement Vx, Vy, chacune des chaînes de réception comportant un amplificateur différentiel 9, un module de filtrage 10 et un amplificateur asymétrique 1 1 . - intended to extend in a substantially horizontal plane. Each multichannel receiver Re further includes, associated with each antenna Ax, Ay, a reception channel at the output of which a signal Vx, Vy is respectively delivered, each of the reception channels comprising a differential amplifier 9, a filter module 10 and an asymmetric amplifier 1 1.
Chaque récepteur multicanaux Re comporte, enfin, un circuit de test comportant une boucle de test 12 disposée à proximité des antennes de réception Ax, Ay, adaptée pour être alimentée en un signal de fréquence de test prédéterminée généré par l'unité de traitement décrite ci-dessous, et destinée à signaler toute anomalie de fonctionnement de la chaîne de réception.  Each multichannel receiver Re comprises, finally, a test circuit comprising a test loop 12 disposed near the receiving antennas Ax, Ay, adapted to be fed with a predetermined test frequency signal generated by the processing unit described herein. below, and intended to signal any malfunction of the reception chain.
Les moyens de traitement des signaux Vx, Vy en provenance d'un récepteur multicanaux Re comportent, en premier lieu, une unité de traitement Ts consistant en un boîtier destiné à être logé dans la cabine d'un véhicule V.  The means for processing signals Vx, Vy coming from a multichannel receiver Re comprise, in the first place, a processing unit Ts consisting of a housing intended to be housed in the cabin of a vehicle V.
Cette unité de traitement Ts comporte, en premier lieu, pour chaque ligne Vx, Vy, un convertisseur analogique 13.  This processing unit Ts comprises, firstly, for each line Vx, Vy, an analog converter 13.
Cette unité de traitement Ts comporte également un circuit logique programmable 14 et un microprocesseur 15 adaptés pour convertir les données brutes issues des convertisseurs 13 en un spectre différentiel dans une bande de fréquences prédéterminée, et pour traiter ce spectre différentiel afin d'effectuer, pour chaque canal de réception, en fonction du signal de présence reçu et des variations du niveau de ce signal de présence, une estimation de :  This processing unit Ts also comprises a programmable logic circuit 14 and a microprocessor 15 adapted to convert the raw data from the converters 13 into a differential spectrum in a predetermined frequency band, and to process this differential spectrum in order to perform, for each reception channel, according to the received presence signal and the variations of the level of this presence signal, an estimate of:
- la distance séparant l'émetteur Em et le véhicule V,  the distance separating the emitter Em and the vehicle V,
- la vitesse relative de rapprochement entre l'émetteur Em et le véhicule V, en vue de permettre d'ajuster la valeur seuil de distance de déclenchement de l'alarme.  - The relative speed of approximation between the transmitter Em and the vehicle V, to allow to adjust the trigger distance threshold value of the alarm.
A cet effet, le circuit logique programmable 14 et le microprocesseur 15 intègrent, pour chaque ligne Vx, Vy, un module « IQ » 16 de translation des fréquences vers une bande de fréquences centrée sur la valeur 0 Hz, un module 17 de filtrage et de mise en forme des signaux, et un module « FFT » de réalisation des transformées de Fourier. Ce circuit logique programmable 14 et ce microprocesseur 15 comportent, enfin, un module unique de traitement 19 des signaux issus des deux modules « FFT » 18, en sortie duquel est délivré un flux série de données. For this purpose, the programmable logic circuit 14 and the microprocessor 15 integrate, for each line Vx, Vy, a module "IQ" 16 for translation of the frequencies towards a frequency band centered on the value 0 Hz, a module 17 for filtering and formatting of the signals, and an "FFT" module for producing the Fourier transforms. This programmable logic circuit 14 and this microprocessor 15 comprise, finally, a single module 19 for processing the signals from the two "FFT" modules 18, at the output of which a series data stream is delivered.
Les moyens de traitement des signaux Vx, Vy comportent également un boîtier avertisseur IHM destiné à être logé dans la cabine d'un véhicule V, vers lequel est délivré le flux série de données en provenance de l'unité de traitement Ts.  The signal processing means Vx, Vy also comprise an HMI alarm box intended to be housed in the cabin of a vehicle V, to which is delivered the series stream of data from the processing unit Ts.
Ce boîtier avertisseur IHM comporte, en premier lieu, un microprocesseur 20 comportant un module 21 de traitement du flux série, un module 22 de gestion des différents émetteurs Em et un module 23 de génération d'alarmes à destination :  This HMI alarm box comprises, first of all, a microprocessor 20 comprising a module 21 for processing the serial stream, a module 22 for managing the different transmitters Em and a module 23 for generating alarms at:
- de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle 24 destinés à être disposés dans la cabine du véhicule V en vue d'avertir le conducteur,  audible and / or visual warning means 24 intended to be arranged in the cab of the vehicle V in order to warn the driver,
- d'un afficheur 25 pour, par exemple, l'affichage du nombre d'émetteurs Em détectés,  a display 25 for, for example, the display of the number of emiters Em detected,
- et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle 26 destinés à être disposés sur le toit de la cabine du véhicule V en vue d'avertir les piétons.  and audible and / or visual warning means 26 intended to be arranged on the roof of the cabin of the vehicle V in order to warn the pedestrians.
De plus, ce boîtier avertisseur IHM comporte un capteur de luminosité 27 pour le réglage de la luminosité de l'afficheur 25.  In addition, this HMI alarm box includes a brightness sensor 27 for adjusting the brightness of the display 25.
Un tel dispositif de signalisation permet, en premier lieu, de garantir la réception des signaux émis par les émetteurs quelle que soit leur orientation, et donc dans le cas de piétons, quelle que soit la position de ces derniers.  Such a signaling device makes it possible, in the first place, to guarantee the reception of the signals emitted by the emitters whatever their orientation, and therefore in the case of pedestrians, whatever the position of the latter.
De plus, ce dispositif de signalisation permet d'identifier chaque émetteur dont le signal est reçu par un récepteur, de comptabiliser le nombre d'émetteurs dont les signaux sont captés par un récepteur, et d'éviter des interférences lorsque les signaux émis par plusieurs émetteurs sont reçus simultanément par un récepteur.  In addition, this signaling device makes it possible to identify each transmitter whose signal is received by a receiver, to count the number of transmitters whose signals are picked up by a receiver, and to avoid interference when the signals emitted by several transmitters are simultaneously received by a receiver.

Claims

REVENDICATIONS
Procédé de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton (P), à destination d'un conducteur de véhicule (V), notamment d'un conducteur d'engin, selon lequel :  A method of signaling a potential obstacle, such as a pedestrian (P), for a vehicle driver (V), in particular a driver of a machine, according to which:
- on équipe chaque obstacle (P) de moyens d'émission (Em), dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit obstacle, each obstacle (P) of emitting means (Em), said emitter, is equipped to deliver a presence signal of said obstacle,
- on équipe chaque véhicule (V) de moyens (Re), dits récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs (Em) des obstacles (P), each vehicle (V) is equipped with means (Re), said receiver, for receiving the presence signals emitted by the emitters (Em) of the obstacles (P),
- et on déclenche des moyens d'alarme (24, 26) lors de la présence d'un obstacle (P) dans le voisinage d'un véhicule (V),  and alarm means (24, 26) are triggered when an obstacle (P) is present in the vicinity of a vehicle (V),
le dit procédé de signalisation étant caractérisé en ce que l'on utilise : said signaling method being characterized in that one uses:
- des émetteurs (Em) comportant deux antennes d'émission (A1 , A2) au moins sensiblement orthogonales, et des moyens d'alimentation (1 -5) adaptés pour délivrer des signaux en quadrature de phase vers les dites antennes,  transmitters (Em) comprising two transmitting antennas (A1, A2) which are at least substantially orthogonal, and supply means (1 -5) adapted to deliver signals in quadrature of phase towards said antennas,
- et des récepteurs (Re) comportant deux antennes de réception (Ax, Ay) au moins sensiblement orthogonales.  and receivers (Re) comprising two reception antennas (Ax, Ay) which are at least substantially orthogonal.
Procédé de signalisation selon la revendication 1 caractérisé en ce que chaque émetteur (Em) est adapté pour émettre un signal de présence de fréquences inférieures à 1000 KHz, de sorte qu'une zone dite d'intérêt comprise dans un rayon d'au moins 30 mètres autour de cet émetteur se trouve en zone de rayonnement en champ proche de cet émetteur.  Signaling method according to Claim 1, characterized in that each emitter (Em) is adapted to emit a presence signal with frequencies of less than 1000 KHz, so that a so-called area of interest within a radius of at least 30 meters around this transmitter is in the near-field radiation zone of this transmitter.
Procédé de signalisation selon l'une des revendications 1 à 2 caractérisé en ce que le signal de présence émis par chaque émetteur (Em) est un signal ininterrompu. Signaling method according to one of claims 1 to 2 characterized in that the presence signal transmitted by each transmitter (Em) is an uninterrupted signal.
Procédé de signalisation selon la revendication 3 caractérisé en ce que chaque émetteur (Em) est adapté pour émettre un signal de présence consistant en une porteuse non modulée en fréquence.  Signaling method according to claim 3 characterized in that each transmitter (Em) is adapted to emit a presence signal consisting of a non-frequency modulated carrier.
Procédé de signalisation selon la revendication 4 caractérisé en ce que chaque émetteur (Em) comporte une fréquence d'émission spécifique dédiée au dit émetteur, chaque récepteur (Re) consistant en un récepteur multicanaux comportant des moyens de détection indépendante des signaux émis par les différents émetteurs. Signaling method according to claim 4 characterized in that each transmitter (Em) has a specific transmission frequency dedicated to said transmitter, each receiver (Re) consisting of a multichannel receiver comprising means of independent detection of signals emitted by the different transmitters.
Procédé de signalisation selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il consiste à positionner dans des zones dites sécurisées des balises émettrices (B1 , B2) comportant des moyens d'émission (28) adaptés pour délivrer un signal d'inhibition du fonctionnement des émetteurs (Em), chacun des dits émetteurs comportant des moyens de réception (8) du dit signal d'inhibition et étant adapté pour interrompre l'émission des signaux de présence lors de la réception d'un signal d'inhibition .  Signaling method according to one of the preceding claims, characterized in that it consists in positioning in so-called secure zones transmitting beacons (B1, B2) comprising transmission means (28) adapted to deliver a signal of inhibition of the operation of the emitters (Em), each of said transmitters comprising receiving means (8) of said inhibition signal and being adapted to interrupt the transmission of the presence signals upon reception of an inhibition signal.
Procédé de signalisation selon la revendication 6 caractérisé en ce que les moyens d'émission du signal d'inhibition équipant chaque balise émettrice (B1 , B2) consistent en des émetteurs RFID actifs (28).  Signaling method according to claim 6 characterized in that the means for transmitting the inhibition signal equipping each transmitting beacon (B1, B2) consist of active RFID transmitters (28).
Procédé de signalisation selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'on équipe chaque émetteur (Em) d'un circuit d'auto test (6) de détection d'anomalies de fonctionnement du dit émetteur, et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle et/ou électromécanique (7) adaptés pour être activés lors de la détection d'une anomalie de fonctionnement.  Signaling method according to one of the preceding claims, characterized in that each transmitter (Em) is equipped with a self-test circuit (6) for detecting operating anomalies of said transmitter, and means for audible and / or visual and / or electromechanical alarm (7) adapted to be activated when a malfunction is detected.
Procédé de signalisation selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'on équipe chaque récepteur (Re) :  Signaling method according to one of the preceding claims, characterized in that each receiver (Re) is equipped with:
- d'un circuit de test comportant une boucle de test (12) disposée à proximité des antennes de réception (Ax, Ay) et de moyens d'alimentation de la dite boucle de test en un signal de fréquence de test prédéterminée,  - A test circuit comprising a test loop (12) disposed near the receiving antennas (Ax, Ay) and supply means of said test loop in a predetermined test frequency signal,
- et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle (25) adaptés pour être activés lors de la détection, par le circuit de test, d'une anomalie de fonctionnement de la chaîne de réception.  and audible and / or visual alarm means (25) adapted to be activated when the test circuit detects an operating anomaly of the reception chain.
- Procédé de signalisation selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que, en vue de la signalisation de la présence d'un obstacle (P), on équipe chaque véhicule (V) de moyens de traitement (Ts) des signaux de présence émis par les émetteurs (Em), aptes à calculer des valeurs représentatives de la distance séparant chaque obstacle (P) du dit véhicule, et de moyens d'alarme (24, 26) adaptés pour être activés par les moyens de traitement lorsque la distance entre un obstacle et le véhicule devient inférieure à un seuil déterminé. - Signaling method according to one of the preceding claims characterized in that, for the purpose of signaling the presence of an obstacle (P), each vehicle (V) is equipped with means for processing (Ts) presence signals emitted by emitters (Em), able to calculate values representative of the distance separating each obstacle (P) from said vehicle, and alarm means (24, 26) adapted to be activated by the processing means when the distance between an obstacle and the vehicle becomes less than a determined threshold.
- Procédé de signalisation selon la revendication 10 caractérisé en ce que les moyens de traitement (Ts) sont programmés pour calculer, pour chaque obstacle (P), la vitesse relative de rapprochement entre le dit obstacle et le véhicule (V) équipé des dits moyens de traitement, à partir des variations du niveau du signal de présence reçu par le récepteur (Re) du dit obstacle, et pour ajuster la valeur seuil de distance d'activation des moyens d'alarme (24, 26) en fonction de la valeur de la dite vitesse de rapprochement.- A signaling method according to claim 10 characterized in that the processing means (Ts) are programmed to calculate, for each obstacle (P), the relative speed of approach between said obstacle and the vehicle (V) equipped with said means from the variations of the level of the presence signal received by the receiver (Re) of said obstacle, and to adjust the threshold value of the activation distance of the alarm means (24, 26) as a function of the value of the said approaching speed.
- Procédé de signalisation selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que les deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales de chaque récepteur sont disposées de façon que lesdites deux antennes de réception s'étendent dans un plan au moins sensiblement horizontal.- Signaling method according to one of the preceding claims characterized in that the two receiving antennas at least substantially orthogonal to each receiver are arranged so that said two receiving antennas extend in a plane at least substantially horizontal.
- Dispositif de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton (P), à destination d'un conducteur de véhicule (V), notamment d'un conducteur d'engin, comprenant : - Device for signaling a potential obstacle, such as a pedestrian (P), for a vehicle driver (V), in particular a driver, comprising:
- adaptés pour équiper chaque obstacle (P), des moyens d'émission (Em), dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit obstacle,  adapted to equip each obstacle (P), transmitting means (Em), said transmitter, capable of delivering a presence signal of said obstacle,
- adaptés pour équiper chaque véhicule (V), des moyens (Re), dits récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs (Em) des obstacles (P),  - adapted to equip each vehicle (V), means (Re), said receiver, receiving the presence signals emitted by emitters (Em) obstacles (P),
- et des moyens d'alarme (24, 26) adaptés pour être déclenchés lors de la présence d'un obstacle (P) dans le voisinage d'un véhicule (V),  and alarm means (24, 26) adapted to be triggered when an obstacle (P) is present in the vicinity of a vehicle (V),
le dit dispositif de signalisation étant caractérisé en ce que :  said signaling device being characterized in that:
- chaque émetteur (Em) comporte deux antennes d'émission (A1 , A2) au moins sensiblement orthogonales, et des moyens d'alimentation (1 -5) adaptés pour délivrer des signaux en quadrature de phase vers les dites antennes,  each emitter (Em) comprises two transmitting antennas (A1, A2) that are at least substantially orthogonal, and supply means (1-5) adapted to deliver signals in quadrature phase to said antennas,
- et chaque récepteur (Re) comporte deux antennes de réception (Ax, Ay) au moins sensiblement orthogonales. - and each receiver (Re) has two receiving antennas (Ax, Ay) at least substantially orthogonal.
14 - Dispositif de signalisation selon la revendication 13 caractérisé en ce que chaque émetteur (Em) est adapté pour émettre un signal de présence de fréquences inférieures à 1000 KHz, de sorte qu'une zone dite d'intérêt comprise dans un rayon d'au moins 30 mètres autour de cet émetteur se trouve en zone de rayonnement en champ proche de cet émetteur.  14 - Signaling device according to claim 13 characterized in that each emitter (Em) is adapted to emit a presence signal with frequencies less than 1000 KHz, so that a so-called area of interest included in a radius of At least 30 meters around this transmitter is in the near-field radiation zone of this transmitter.
15 - Dispositif de signalisation selon l'une des revendications 13 à 14 caractérisé en ce que le signal de présence émis par chaque émetteur (Em) est un signal ininterrompu.  15 - Signaling device according to one of claims 13 to 14 characterized in that the presence signal transmitted by each transmitter (Em) is an uninterrupted signal.
16 - Dispositif de signalisation selon l'une des revendications 13 à 15 caractérisé en ce qu'il comporte des balises émettrices (B1 , B2), destinées à être positionnées dans des zones dites sécurisées, et comportant des moyens d'émission (28) adaptés pour délivrer un signal d'inhibition du fonctionnement des émetteurs (Em), chacun des dits émetteurs comportant des moyens de réception (8) du dit signal d'inhibition et étant adapté pour interrompre l'émission des signaux de présence lors de la réception d'un signal d'inhibition. 16 - Signaling device according to one of claims 13 to 15 characterized in that it comprises transmitting beacons (B1, B2), intended to be positioned in so-called secure areas, and comprising transmitting means (28) adapted to deliver a signal for inhibiting the operation of the emitters (Em), each of said transmitters comprising receiving means (8) of said inhibition signal and being adapted to interrupt the transmission of the presence signals upon reception an inhibition signal.
17 - Dispositif de signalisation selon l'une des revendications 13 à 16 caractérisé en ce que les deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales de chaque récepteur sont destinées à être disposées de façon que lesdites deux antennes de réception s'étendent dans un plan au moins sensiblement horizontal. 17 - signaling device according to one of claims 13 to 16 characterized in that the two receiving antennas at least substantially orthogonal to each receiver are intended to be arranged so that said two receiving antennas extend in a plane to less substantially horizontal.
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