EP2404066B1 - Schwenkeinheit und anschlagmodul für eine schwenkeinheit - Google Patents

Schwenkeinheit und anschlagmodul für eine schwenkeinheit Download PDF

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EP2404066B1
EP2404066B1 EP10707895.8A EP10707895A EP2404066B1 EP 2404066 B1 EP2404066 B1 EP 2404066B1 EP 10707895 A EP10707895 A EP 10707895A EP 2404066 B1 EP2404066 B1 EP 2404066B1
Authority
EP
European Patent Office
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stop
slaving means
damping
module
driver
Prior art date
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Active
Application number
EP10707895.8A
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English (en)
French (fr)
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EP2404066A1 (de
Inventor
Sebastian LOHMÜLLER
Stefan Schulz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schunk GmbH and Co KG
Original Assignee
Schunk GmbH and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by Schunk GmbH and Co KG filed Critical Schunk GmbH and Co KG
Publication of EP2404066A1 publication Critical patent/EP2404066A1/de
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Publication of EP2404066B1 publication Critical patent/EP2404066B1/de
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/02—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
    • F15B15/06—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement
    • F15B15/065—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement the motor being of the rack-and-pinion type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/22—Other details, e.g. assembly with regulating devices for accelerating or decelerating the stroke
    • F15B15/226—Other details, e.g. assembly with regulating devices for accelerating or decelerating the stroke having elastic elements, e.g. springs, rubber pads

Definitions

  • the invention relates to a swivel unit with a guided in a housing along a damping direction driver, with a drive device for moving the driver, with a rotationally driven by the driver via a rotary coupling pivot member, and with a housing-side stop module for braking the movement of the driver in the damping direction before reaching a End position, wherein a driver-side first stop and a stop module side first counter-stop are provided such that upon movement of the driver in the damping direction after impact of the first stop on the first counter-stop a damping element is acted upon.
  • the invention also relates to a stop module for such a device.
  • a rotary or pivoting device known as it is preferably used in automation technology for pivoting, for example, grippers or tools used.
  • This device has a housing and a driver in the form of a displaceably mounted in a housing-side cylinder working piston, which is acted upon by pressure medium and drives a rotary coupling mounted in a housing pivoting part.
  • damping means such as shock absorbers are arranged.
  • the known rotating and pivoting device further comprises a connection module, which abuts on the stop rod of the shock absorber and so the movement of the working piston is damped.
  • EP 1 980 756 A2 is a rotary drive device with a shock absorber known to be used in which in addition to the shock absorber elastic buffer elements for noise reduction.
  • DE 299 16 790 U1 is a drive known with buffering agents.
  • the invention has for its object to provide a pivot unit with effective stop damping, in which the wear of the components is minimized.
  • a pivoting unit with the features of claim 1.
  • This comprises accordingly in a housing longitudinally guided on the damping direction driver, a drive device for moving the driver, a rotationally driven by the driver via a rotary coupling pivot member, and a housing-side stop module for braking the movement of the driver in the damping direction before reaching an end position.
  • a driver-side first stop and a stop module-side first counter-stop is provided such that upon movement of the driver in the damping direction after impact of the first stop on the first counter-stop a damping element is acted upon.
  • a driver-side second stop and a stop module-side second counter-stop is provided such that upon movement of the driver in the damping direction after impact of the first stop on the first counter stop the second stop hits the second counter stop, and that due to the impact of the second stop on the second Counter stop an elastomeric element is deformed.
  • a damping element for example, a cylinder-piston damper (shock absorber) or a strut with coil spring can be used.
  • the elastomer element is preferably formed from an elastomer material with gas inclusions, in particular a microcellular elastomer and / or an elastomer foam. It is also conceivable that the elastomeric element is formed of an elastomeric material having internal cavities. Due to their nature, these materials have a very high internal damping effect and are comparatively compressible. When a body hits a rebound and swinging back is largely suppressed.
  • the stop module may be formed as a separate, permanently fixed to the housing component, or be formed integrally with the housing or include the housing.
  • the stop module can be constructed in one piece or also from several components.
  • the rotary coupling may include, for example, a rack-like coupling portion on the driver and a coupling portion combing, pivot-side pinion.
  • a non-positive friction coupling or a toothed belt coupling is conceivable.
  • the linear movement of the driver is actively initiated by the drive device.
  • the linear movement of the driver is converted into a rotation of the pivoting part and, for example, a connected to the pivoting part swivel arm moves.
  • the stroke movement of the driver and thus the pivoting movement is initially free until the driver-side first stop strikes the associated stop module-side first counter-stop.
  • the damping element is arranged such that upon further movement, the damping element is acted upon and thereby the movement of the driver is braked. If there is a further movement in the direction of damping, the driver-side second stop provided according to the invention strikes the associated second counter-stop on the corresponding stop module side. As a result, an elastomeric element is deformed.
  • the second stop can act directly or indirectly on the elastomer element, that is, the second counter-stop can be formed either by a separate component or the elastomer element itself.
  • damping element and elastomer element are path-dependent functionally connected in parallel and achieved a progressive force-displacement characteristic for the resulting attenuation. Consequently, before reaching the end position, the movement of the driver can be substantially slowed down.
  • the end position can finally be defined by striking the driver on the stop module.
  • the pivoting unit according to the invention takes place by the path-dependent functional parallel connection of damping element and elastomer element a hard stop at best with low energy and wear of the components is significantly reduced.
  • the elastomer element can be arranged Mit Desimour and the damping element stop module side.
  • the damping element Mit vide and the elastomeric element is arranged stop module side. In both cases, each one of the braking elements effective resting directly or indirectly on the stop module, and the other is moved with the driver.
  • a preferred embodiment of the invention results from the fact that a fixed stop for the second stop and / or counter-stop for fixing the end position is provided on the stop module.
  • the fixed stop determines the maximum stroke of the driver and thus the maximum tilt angle. Since the fixed stop cooperates with the second counter-stop, thus also the maximum Verformweg of the elastomeric element is defined. As a result, the elastomer element can be protected against excessive stress.
  • the setting of an end position makes it possible to precisely set the working or swivel range of the swivel unit.
  • adjusting means for changing the position of the first and / or second stop or counter-stop and / or the end position are provided.
  • the position refers to the travel of the driver along the direction of damping.
  • the damping behavior of the pivoting unit can be adapted to the respective requirements. For example, a gentle interception of the pivoting movement can be achieved by the impact of the first stop on the first counter-stop occurs significantly before the impact of the second stop on the second counter-stop during movement of the driver along the direction of damping.
  • the travel between the impact of the second stop on the second counter-stop and reaching the end position can be adapted to the kinetic energy to be absorbed so that on the one hand the stress of the elastomeric element is kept small, on the other hand no damaging hard stop occurs when reaching the end position.
  • the adjusting means can be provided for example by the fact that the entire stop module, which provides the first and second counter-stop, is designed as a separate module and is screwed, for example, as a cover on the closure housing leading the driver. By screwing at different depths in this case, the position of the first and second counter-stop can be changed simultaneously.
  • the stop module comprises a stop pin and a coaxially arranged around the stop pin base, wherein the stop pin provides an external thread for screwing into the base and the stop pin has the first counter-stop.
  • This modular design of the stop module has the advantage that the position of the first counter-stop can be changed independently of the position of the second counter-stop in that the stop pin is screwed at different depths into the base. This allows, as described above, an adaptation of the damping characteristic of the pivoting unit.
  • the elastomeric element is of annular design, arranged coaxially in the stop module of the pivoting unit and is at least partially forcibly guided against deformation in the radial direction in the stop module.
  • the positive guidance prevents a lateral bulging or buckling of the elastomer element.
  • the forced tour in particular retains its constant shape during the deformation of the elastomer element.
  • the elastomer element is preferably in full, but at least in sections, in the stop module on corresponding walls.
  • the elastomer element is arranged in a defined manner spaced from the positive-guiding sections of the stop module before it is deformed. This initially allows a controlled deformation of the elastomeric element in the radial direction, whereby, for example, a softer damping characteristic can be achieved.
  • the stop module as described above, has a stop pin and a base part arranged coaxially about the stop pin, the ring-shaped elastomer element is advantageously arranged coaxially around the stop pin. In this case, the deformation can be prevented radially inward by the stopper bolt, radially outward through the base of the stop module.
  • the stop module provides a base, which has an annular or cylindrical recess in which the elastomer element is guided at least in sections. A deformation of the elastomer element radially outward is thereby at least partially prevented by the corresponding, the elastomeric element facing portions of the recess in the base and thereby reduces the material fatigue as explained above.
  • the stop module has an axially displaceably guided stop sleeve, which has the second counter-stop and which acts on the elastomer element.
  • the elastomeric element facing and acting on this portion of the stop sleeve can be formed in such a pressure plate-like, that upon deformation of the elastomeric element, the active surfaces of the elastomeric element perpendicular to the damping direction evenly Force be applied. This leads to a uniform stress on the elastomer element and prevents premature wear.
  • a fixed stop may be provided on the stop module, against which the stop sleeve or the second counter stop abuts upon reaching the end position.
  • the stop sleeve has two recess defining annular collar-like portions, wherein a portion forms the second counter-stop and the other portion acts on the elastomeric element, and the stop module provides retaining means which engage in the recess and the axial movement of the Limit stop sleeve.
  • the holding means may be formed, for example, as a collar, pins or retaining lugs.
  • the stop sleeve may in particular have a U-shaped longitudinal profile, wherein the legs of the U form the annular collar-like portions described above.
  • the acting on the elastomeric element U-legs is advantageously formed pressure plate-like, so that the elastomer element is uniformly applied during deformation with force.
  • the U-leg having the second counter-stop can, for example, hit a fixed stop on the stop module when reaching the end position.
  • the holding means on the one hand ensures that the stop sleeve is arranged secured in the operation of the device in the stop module.
  • tilting of the various parts which are movable relative to one another is prevented by the guide of the stop sleeve.
  • the stop module facing side of the driver facing portion of the stop sleeve is designed for abutment against a fixed stop
  • the fixed stop is provided on the stop module for determining the end position
  • the stop module provides a base part, which guides the stop sleeve axially displaceable and in which the elastomer element can be arranged such that a deformation of the elastomer element in the radial direction at least in sections is prevented.
  • the base may in particular be cylindrical and screwed as a lid on the driver leading housing.
  • a stop bolt having the first counter-stop can be screwed into the axial recess of the cylindrical base part.
  • an annular elastomeric element is coaxially disposed about the stopper pin and lies radially outwardly against the walls of a corresponding recess in the base part.
  • a positive guide for the elastomer element is formed radially inward through the stop pin and radially outward through the base of the stop module.
  • the driver is hollow piston-like, has the second stop and that the damping element is designed as a shock absorber, which is arranged coaxially in the driver such that the damper rod of the damper dominates the driver in the direction of damping and the damper rod has the first stop.
  • the damper rod against the base of the shock absorber is slidably guided.
  • the driver is preferably formed piston-like and the drive device for the driver is formed by a limited by the driver pressure chamber which is acted upon for moving the driver in the damping direction.
  • pneumatic drive devices with compressed air or hydraulic drive devices with hydraulic oil come into consideration.
  • the Lifting movement of the driver and thus the pivotal movement of the pivoting part are actively introduced by a compressed air or hydraulic oil shock and braked in the manner described above before reaching the end position.
  • two drivers are provided, which drive a common pivoting part in opposite directions via a rotary coupling, wherein a respective stop module is provided for each driver.
  • a particularly preferred embodiment results from the fact that the stop module is releasably secured to the housing, in particular plugged and locked, pressed or screwed.
  • the modular design makes it possible to arrange the stop module at different depths along the direction of damping on the housing. As a result, for example, the position of the first and / or second counter-stop along the direction of damping can be changed.
  • a stop module for a pivoting unit which provides a first and a second counterstop and in which an elastomer element is arranged such that when the second counterstop is acted upon, the elastomer element is deformed.
  • a second counter-stop is provided which cooperates with a second stop on a driver of a pivoting unit to be braked.
  • the elastomer element is deformed and the resulting damping effect is functionally switched on after the impact of a first stop on the first counter stop on the stop module.
  • the stop module and the elastomer element are particularly stressed during operation in a pivoting unit. It is therefore advantageous if the stop module can be replaced when worn separately from the rest of the pivot unit. In the inventive system of pivoting unit with stop module is this change with little effort possible.
  • pivoting unit 1 has a housing 3, in which a driver 5 along a damping direction 7 is slidably disposed.
  • cylinder tubes 9 and 10 are screwed in the housing.
  • the cylinder tubes 9, 10 and the housing 3 each have associated inner and outer threads 12, 13 and 15, 16.
  • the driver 5 is coupled via a rotary coupling 18 with a pivoting part such that a longitudinal movement of the driver 5 along the damping direction 7 is converted into a rotational movement of the pivoting part.
  • the rotary coupling 18 is formed here by a pinion 22 and a rack-like coupling portion 24 on the driver 5.
  • an opening in the housing 3 or in the cylinder tubes 9, 10 is provided, so that the pinion 22 engages through the driver 3 and meshes with the rack-like portion 24.
  • the pivot member not shown, is rotatably coupled, which may be formed as a swivel table or gift arm (see. FIG. 2 ).
  • the driver 5 is hollow piston-like and defines a pressure chamber 26 which is connected via not shown inlet and outlet lines with a pressure accumulator or a pressure relief for example compressed air.
  • the pressure chamber 26 is used to move the driver 5 in the damping direction. 7 acts and thus forms a drive device 28 for moving the driver 5 and for rotating the pivoting part 20.
  • the pressure chamber 26 is also bounded by a cover 30 which is sealingly connected to the housing 3.
  • the driver 5 has in the region of the pressure chamber 26 facing the pressure section 27 sealing elements 32, so that the driver 5 is sealingly guided against the pressure chamber 26.
  • the damping element 34 is designed here as a shock absorber 37, which has a damper base 35 and a damper rod 36 slidably mounted with respect to the damper base 35 in a damping manner.
  • the damper base 35 is arranged coaxially in the hollow piston-like carrier 5, that the damper rod 36 projects beyond the driver 5 in the damping direction 7.
  • the damper base 35 remote from the end face 44 of the damper rod 36 forms a first stop 39.
  • the pressure chamber 26 facing away from the end face 46 of the driver 5 forms a corresponding second stop 41.
  • a damping element 34 for example, a strut with a coil spring can be used.
  • the stop module 48 is constructed in several parts and has a base 50 which is fixedly connected to a sleeve 52.
  • the sleeve 52 is screwed by a thread 53 onto the cylinder tube 9 screwed to the housing 3.
  • the base part 50 is cylindrical and has a central axial recess 51 with a thread 54 into which a provided with an external thread 56 stop pin 55 is screwed.
  • the stopper bolt 55 provides on its the driver 5 facing end face 57 a first counter-stopper 60 before. In this the first stopper 39 meets the damper rod 36, when the driver 5 is moved by a corresponding travel in the damping direction 7.
  • the position of the first counter-stop 60 along the damping direction 7 can thus be changed by the fact that Stop bolt 55 is screwed through the external thread 56 corresponding deep into the base 50.
  • the external thread 56 on the stop pin 55 is a setting means 58 for the position of the first counter-stop 60.
  • the stop pin 55 has a driver 5 facing, radially recessed portion 65.
  • the central recess 51 of the base 50 is radially expanded, so that a cylindrical recess 67 and directed against the damping direction 7 abutment shoulder 68 are provided.
  • an annular formed elastomeric element 70 is arranged, which consists of an elastomer material with gas inclusions.
  • the elastomer element 70 is arranged coaxially around the section 65 of the stop pin 55 in such a way that it bears against the contact shoulder 68 and in the cylindrical recess 67 of the base part 50.
  • the elastomer element 70 is also fully in its outer diameter in the recess 67 at.
  • the elastomer element 70 Due to the contact shoulder 68, the elastomer element 70 remains in the damping direction 7 in its position even when unscrewing the stop pin 55. At the in FIG. 1 As a result, a deformation of the elastomer element 70 is prevented completely radially inwardly by the portion 65 of the stop pin 55 and radially outward through the walls of the recess 67 of the base 50.
  • the contact shoulder 68 prevents deflection of the elastomer element 70 in the damping direction 7.
  • the stop module 48 also includes a stop sleeve 72.
  • the stop sleeve 72 is U-shaped in longitudinal section, and has two, a recess 74 bounding annular collar-like portions 76, 78.
  • the stop sleeve 72 is guided axially displaceably with the annular collar-like portion 76 in the recess 67 of the base part 50.
  • the base part 50 has a holding means 81 designed as a holding disk 80, which engages in the recess 74 of the stop sleeve 72.
  • the annular collar portion 78 of the stop sleeve 72 forms a second counter stop 62 for the second Stop 41 on the driver 5.
  • the annular collar-like portion 76 of the stop sleeve 72 is pressure plate-like, and acts on the elastomeric element 70.
  • the base member 50 further comprises a fixed stopper 88, to which the second counter stop 62 abuts, provided the stop sleeve 72 a corresponding path in the damping direction 7 is moved.
  • the thread 53 thus also represents an adjustment means 58 for changing the position of the first counter-stop 60 and the second counter-stop 62 along the damping direction 7.
  • the stop module 48 is subject to increased wear, in particular in the area of the counterstops 60, 62 and on the elastomer element 70. Due to the modular structure, the stop module 48 can be completely replaced in case of damage in a simple manner.
  • the pivoting unit operates in the manner described below.
  • initial position of the pressure chamber 26 is pressurized with compressed air, and thereby initiates a movement of the driver 5 in the damping direction 7.
  • the linear movement of the driver 5 along the damping direction 7 is converted via the rotary coupling 18 in a rotation of the pivoting part.
  • the driver 5 initially moves undamped until the first stop 39 on the damper rod 36 meets the first counter-stop 60 on the stop pin 55.
  • the damping element 34 is acted upon, which in the example shown, the damper rod 36 is pressed into the damper base 35 of the shock absorber 37.
  • the driver 5 can now move counter to the damping effect of the damping element 34 in the damping direction 7 until the second stop 41 on the driver 5 impinges on the second counter-stop 62 on the stop sleeve 72.
  • the stop sleeve 72 in the damping direction 7 in the Recess 67 of the base 50 of the stop module 48 is pressed.
  • the pressure plate-like design, annular collar-like portion 76 acts on the end face 84 of the elastomer element 70.
  • the contact shoulder 68 of the base 50 prevents deflection of the elastomeric element in the damping direction.
  • a radial deformation of the elastomer element 70 is prevented by the walls of the recess 67 and the portion 65 of the stop pin 55.
  • the driver 5 Upon further movement of the driver 5 in the damping direction 7 thus the elastomer element 70 and the gas inclusions contained therein is compressed.
  • the portion 76 of the stop sleeve 72 is pressure-plate-like, the elastomer element 70 is uniformly applied over the entire end face 84 with force.
  • the described arrangement avoids bulging or buckling of the elastomer element 70, and thus a positive guide 71 is formed for the elastomer element 70, which keeps the internal stress of the material small and prevents premature fatigue of the elastomer element 70.
  • the FIG. 2 shows a pivot unit 100 according to the invention, wherein the individual components in the FIG. 1 have explained functions and are provided with corresponding reference numerals.
  • the pivoting unit 100 basically comprises two identical subunits as shown in FIG FIG. 1 are described. It is in FIG. 2 only the lower subunit shown in longitudinal section, the upper one in external view.
  • the pivoting unit 100 accordingly comprises two driver 5 mounted axially displaceably in a common housing 3.
  • the damping direction 7 of the lower subunit and the damping direction 7 'of the upper subunit run parallel.
  • a pivot member 20 is rotatably mounted, which is designed here as a swivel table.
  • a common rotary coupling 18 is provided, via which of the two drivers 5, the pivot member 20 is driven in opposite directions. If the lower driver 5 in FIG. 2 moved to the left, the common pivot member 20 is offset via the common rotary coupling 18 in a rotary movement in the clockwise direction. If, however, the in FIG. 2 not shown visible upper driver moves to the left, so the pivot member 20 is rotated in a counterclockwise rotation.
  • a stop module 48 ' is provided for the upper driver, which limits the movement of the upper driver in the damping direction 7' and thus the pivot angle of the pivot member 20 in the counterclockwise direction.
  • the exact structure of the two subunits, in particular the stop modules 48, 48 'and the rotary coupling 18 corresponds to the in FIG. 1 described pivot unit. 1
  • the in the FIG. 3 shown pivoting unit 110 represents a further embodiment, wherein the in FIG. 1 pivot unit 1 corresponding components are provided with corresponding reference numerals. Also, the pivoting unit 110 has a housing 3 and a guided in the housing 3 along a damping direction 7 driver 5. Further, a rotary coupling 18 in the at FIG. 1 explained way, via which a rotatably mounted in the housing 3 pinion 22 is coupled to the linear movement of the driver 5. The driver 5 limits a pressure chamber 26, which also here represents a drive device 28 for moving the driver 5 in the damping direction 7.
  • the driver 5 is hollow piston-like and has an open in the damping direction 7, cylindrical piston recess 112 with a perpendicular to the damping direction 7 oriented bottom side 116.
  • the bottom side 116 in this case forms a driver-side first stop 39.
  • a sleeve-like elastomeric guide 114 is arranged in the Piston recess 112 in the Piston recess 112 in the Piston recess 112 in the Piston recess 112 a sleeve-like elastomeric guide 114 is arranged.
  • the elastomer guide 114 has a plate-like bottom portion 115, which rests against the bottom side 116.
  • a ring-shaped elastomer element 70 is arranged coaxially around the elastomer guide 114.
  • the piston recess 112 and the elastomer guide 114 thus form a positive guide 71, by means of which a deformation of the elastomer element 70 in the radial direction is prevented.
  • a stop sleeve 72 is arranged in the piston recess 112. Similar to FIG. 1 the stop sleeve 72 is cylindrical in shape, and has two annular shoulder-like portions 76, 78 defining a recess 74. The section 78 serves for the axial guidance of the stop sleeve 72 in the piston recess 112.
  • the driver 5 has an end face 46 on which a holding means 80 designed as holding means 81 is arranged.
  • the retaining ring 80 engages in the recess 74 of the stop sleeve 72 and thus limits their axial mobility.
  • the annular collar-like portion 78 also acts like a pressure plate on the elastomeric element 70.
  • the other annular collar-like portion 76 of the stop sleeve 72 forms a driver-side second stop 41, by the application of the elastomeric element 70 is deformed.
  • the driver 5 provides a fixed stop 88. Unlike in FIG. 1 pivot unit 1 shown in the tapping unit 110, the end position at by the striking of the second stop 41 (in contrast to the second counter-stop) fixed to the fixed stop 88.
  • the pivoting unit 110 also includes an abutment module 48, which has a cylindrical base part 50 with a central axial recess 51.
  • a damping element 34 is arranged, which in turn here as a shock absorber 37 with damper base 35 and damper rod 36 is formed.
  • the damper base is screwed through a thread 120 in the recess 51.
  • the damper rod 36 projects beyond the damper base 35 against the damping direction 7 such that the damper rod into the piston recess 112 of the driver 5 and in the cylindrical elastomeric guide 114 engages.
  • the front side 44 of the damper rod 36 forms a stop module-side first counter-stop 60, which cooperates with the first stop 39 on the bottom side 116 of the piston recess 112.
  • the damper base 35 has a counter to the damping direction 7 oriented, stable front side 118, which forms a stop module side second counter-stop 62 here.
  • the driver-side second stop 41 abuts against the counter-stop 62, provided that the driver 5, starting from the in FIG. 3 shown position in accordance with the damping direction 7 is moved.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Schwenkeinheit mit einem in einem Gehäuse längs einer Dämpfungsrichtung geführten Mitnehmer, mit einer Antriebsvorrichtung zum Bewegen des Mitnehmers, mit einem vom Mitnehmer über eine Drehkopplung drehangetriebenem Schwenkteil, und mit einem gehäuseseitigen Anschlagmodul zum Abbremsen der Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung vor Erreichen einer Endlage, wobei ein mitnehmerseitiger erster Anschlag und ein anschlagmodulseitiger erster Gegenanschlag derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung nach Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag ein Dämpfungselement beaufschlagt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Anschlagmodul für eine derartige Vorrichtung.
  • Von der Anmelderin ist aus der WO2004/090341 eine Dreh- oder Schwenkvorrichtung bekannt, wie sie vorzugsweise in der Automatisierungstechnik zum Schwenken von beispielsweise Greifern oder Werkzeugen zum Einsatz kommt. Diese Vorrichtung weist ein Gehäuse und einen Mitnehmer in Form eines in einem gehäuseseitigen Zylinder verschieblich gelagerten Arbeitskolbens auf, der durch Druckmittel beaufschlagbar ist und über eine Drehkopplung ein im Gehäuse gelagertes Schwenkteil antreibt. Im Arbeitskolben sind Dämpfmittel, beispielsweise Stoßdämpfer, angeordnet. Die bekannte Dreh- und Schwenkvorrichtung weist ferner ein Anschlussmodul auf, an welchem die Anschlagstange des Stoßdämpfers anschlägt und so die Bewegung des Arbeitskolbens gedämpft wird. Eine Begrenzung des Hubes des Arbeitskolbens erfolgt bei der WO2004/090341 durch Anschlagen des Arbeitskolbens am Anschlussmodul beziehungsweise an einem Verschlussteil. Durch das feste Anschlagen werden hierbei die Bauteile der Schwenkvorrichtung, insbesondere der Arbeitskolben und das Anschlussmodul stark beansprucht. Bei den in der Automatisierungstechnik üblichen hohen Wiederholraten für Schwenkbewegungen kann dies zu einem unerwünschten Verschleiß führen.
  • Aus der EP 1 980 756 A2 ist eine Drehantriebsvorrichtung mit einem Stoßdämpfer bekannt, bei der neben dem Stoßdämpfer elastische Pufferelemente zur Geräuschedämpfung Verwendung finden. Aus der DE 299 16 790 U1 ist ein Antrieb mit Pufferungsmitteln bekannt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schwenkeinheit mit wirksamer Anschlagdämpfung bereitzustellen, bei welcher der Verschleiß der Bauteile minimiert wird.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Schwenkeinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Diese umfasst demnach einen in einem Gehäuse längs an der Dämpfungsrichtung geführten Mitnehmer, eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen des Mitnehmers, ein vom Mitnehmer über eine Drehkopplung drehangetriebenes Schwenkteil, und ein gehäuseseitiges Anschlagmodul zum Abbremsen der Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung vor Erreichen einer Endlage. Dabei ist ein mitnehmerseitiger erster Anschlag und ein anschlagmodulseitiger erster Gegenanschlag derart vorgesehen, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung nach Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag ein Dämpfungselement beaufschlagt wird. Erfindungsgemäß ist ein mitnehmerseitiger zweiter Anschlag und ein anschlagmodulseitiger zweiter Gegenanschlag derart vorgesehen, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung nach Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag der zweite Anschlag auf den zweiten Gegenanschlag auftrifft, und dass infolge des Auftreffens des zweiten Anschlags auf den zweiten Gegenanschlag ein Elastomerelement verformt wird.
  • Als Dämpfungselement kann beispielsweise ein Zylinder-Kolben-Dämpfer (Stoßdämpfer) oder ein Federbein mit Schraubenfeder zum Einsatz kommen. Das Elastomerelement ist vorzugsweise aus einem Elastomerwerkstoff mit Gaseinschlüssen, insbesondere einem mikrozellularen Elastomer und/oder einem Elastomer-Schaum gebildet. Denkbar ist außerdem, dass das Elastomerelement aus einem Elastomer-Werkstoff mit inneren Hohlräumen gebildet ist. Diese Werkstoffe weisen aufgrund ihrer Beschaffenheit eine sehr hohe innere Dämpfungswirkung auf und sind vergleichsweise kompressibel. Beim Auftreffen eines Körpers wird dadurch ein Abprallen und Rückschwingen weitgehend unterdrückt.
  • Das Anschlagmodul kann als separates, am Gehäuse fest angeordnetes Bauteil ausgebildet sein, oder auch mit dem Gehäuse einstückig ausgebildet sein beziehungsweise das Gehäuse beinhalten. Das Anschlagmodul kann einteilig oder auch aus mehreren Bauteilen aufgebaut sein.
  • Die Drehkopplung kann beispielsweise einen zahnstangenartigen Kopplungsabschnitt am Mitnehmer und ein den Kopplungsabschnitt kämmendes, schwenkteilseitiges Ritzel umfassen. Alternativ ist eine kraftschlüssige Reibkopplung oder eine Zahnriemenkopplung denkbar.
  • Bei der Schwenkeinheit wird die lineare Bewegung des Mitnehmers aktiv von der Antriebsvorrichtung eingeleitet. Über die Drehkopplung wird die Linearbewegung des Mitnehmers in eine Rotation des Schwenkteils umgesetzt und beispielsweise ein mit dem Schwenkteil verbundener Schwenkarm bewegt. Die Hubbewegung des Mitnehmers und damit die Schwenkbewegung ist zunächst frei, bis der mitnehmerseitige erste Anschlag auf den zugehörigen anschlagmodulseitigen ersten Gegenanschlag trifft. Das Dämpfungselement ist derart angeordnet, dass bei weiterer Bewegung das Dämpfungselement beaufschlagt und dadurch die Bewegung des Mitnehmers abgebremst wird. Erfolgt eine weitere Bewegung in Dämpfungsrichtung, so trifft der erfindungsgemäß vorgesehene mitnehmerseitige zweite Anschlag auf den zugehörigen anschlagmodulseitigen zweiten Gegenanschlag. In der Folge wird ein Elastomerelement verformt. Der zweite Anschlag kann dabei direkt oder indirekt auf das Elastomerelement wirken, das heißt der zweite Gegenanschlag kann entweder durch ein separates Bauteil oder vom Elastomerelement selbst gebildet werden. Auf die beschriebene Weise werden Dämpfungselement und Elastomerelement wegabhängig funktional parallelgeschaltet und eine progressive Kraft-Weg-Charakteristik für die resultierende Dämpfung erreicht. Vor Erreichen der Endlage kann folglich die Bewegung des Mitnehmers im Wesentlichen abgebremst werden. Die Endlage kann schließlich durch Anschlagen des Mitnehmers am Anschlagmodul definiert sein. Bei der erfindungsgemäßen Schwenkeinheit erfolgt dabei durch die wegabhängige funktionale Parallelschaltung von Dämpfungselement und Elastomerelement ein harter Anschlag allenfalls mit geringer Energie und der Verschleiß der Bauteile wird dadurch deutlich verringert.
  • Zur weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann das Elastomerelement mitnehmerseitig und das Dämpfungselement anschlagmodulseitig angeordnet sein. Dadurch werden die mit dem Mitnehmer bewegten Massen klein gehalten und es können unerwünschte Trägheitseffekte vermieden werden. Andererseits ist es vorteilhaft, wenn das Dämpfungselement mitnehmerseitig und das Elastomerelement anschlagmodulseitig angeordnet ist. In beiden Fällen befindet sich jeweils eines der zum Abbremsen wirksamen Elemente ruhend direkt oder indirekt am Anschlagsmodul, und das andere wird mit dem Mitnehmer mitbewegt.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich dadurch, dass am Anschlagmodul ein Festanschlag für den zweiten Anschlag und/oder Gegenanschlag zur Festlegung der Endlage vorgesehen ist. Durch den Festanschlag wird der maximale Hub des Mitnehmers und damit der maximale Schwenkwinkel festgelegt. Da der Festanschlag mit dem zweiten Gegenanschlag zusammenwirkt, wird damit auch der maximale Verformweg des Elastomerelements definiert. Dadurch kann das Elastomerelement vor übermäßiger Beanspruchung geschützt werden. Darüber hinaus ermöglicht das Festlegen einer Endlage, den Arbeits- bzw. Schwenkbereich der Schwenkeinheit präzise einzustellen.
  • Besonders bevorzugt ist, wenn Einstellmittel zur Veränderung der Position des ersten und/oder zweiten Anschlags beziehungsweise Gegenanschlags und/oder der Endlage vorgesehen sind. Die Position bezieht sich dabei auf den Verfahrweg des Mitnehmers längs der Dämpfungsrichtung. Durch die Veränderung der Endlage wird der maximale Hub des Mitnehmers festgelegt und damit eine Schwenkwinkelbegrenzung erreicht. Mit den Einstellmitteln zur Veränderung der Position der Anschläge beziehungsweise Gegenanschläge kann das Dämpfungsverhalten der Schwenkeinheit an die jeweiligen Erfordernisse angepasst werden. Beispielsweise kann ein sanftes Abfangen der Schwenkbewegung dadurch erzielt werden, dass bei Bewegung des Mitnehmers längs der Dämpfungsrichtung das Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag deutlich vor dem Auftreffen des zweiten Anschlags auf den zweiten Gegenanschlag erfolgt. Andererseits kann der Verfahrweg zwischen dem Auftreffen des zweiten Anschlags auf den zweiten Gegenanschlag und dem Erreichen der Endlage derart an die abzufangende Bewegungsenergie angepasst werden, dass einerseits die Beanspruchung des Elastomerelements klein gehalten wird, andererseits kein schädigender harter Anschlag beim Erreichen der Endlage erfolgt. Die Einstellmittel können beispielsweise dadurch bereitgestellt werden, dass das gesamte Anschlagmodul, welches den ersten und zweiten Gegenanschlag vorsieht, als separate Baugruppe ausgebildet ist und beispielsweise als Abschlussdeckel auf das den Mitnehmer führende Gehäuse aufgeschraubt wird. Durch unterschiedlich tiefes Aufschrauben können in diesem Fall die Position des ersten und zweiten Gegenanschlags gleichzeitig verändert werden.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass das Anschlagmodul einen Anschlagbolzen und ein um den Anschlagbolzen koaxial angeordnetes Grundteil umfasst, wobei der Anschlagbolzen ein Außengewinde zum Einschrauben in das Grundteil vorsieht und der Anschlagbolzen den ersten Gegenanschlag aufweist. Dieser modulare Aufbau des Anschlagmoduls hat den Vorteil, dass die Position des ersten Gegenanschlags unabhängig von der Position des zweiten Gegenanschlags dadurch verändert werden kann, dass der Anschlagbolzen unterschiedlich tief in das Grundteil eingeschraubt wird. Dies erlaubt wie oben beschrieben eine Anpassung der Dämpfungscharakteristik der Schwenkeinheit.
  • Vorteilhafterweise ist das Elastomerelement ringartig ausgebildet, koaxial im Anschlagmodul der Schwenkeinheit angeordnet und wird zumindest abschnittsweise gegen Verformung in radialer Richtung im Anschlagmodul zwangsgeführt. Durch die Zwangsführung wird ein seitliches Ausbauchen oder Ausknicken des Elastomerelements verhindert. Die Zwangsführung behält dabei insbesondere auch während der Verformung des Elastomerelements ihre konstante Form bei. Damit wird die innere Beanspruchung des Elastomermaterials vermieden, und der Verschleiß des Elastomerelements vermindert. Das Elastomerelement liegt dabei vorzugsweise vollumfänglich, zumindest aber abschnittsweise, im Anschlagmodul an entsprechenden Wandungen an.
  • Andererseits ist denkbar, dass das Elastomerelement vor seiner Verformung von den zwangsführenden Abschnitten des Anschlagmoduls definiert beabstandet angeordnet ist. Damit wird zunächst eine kontrollierte Verformung des Elastomerelements in radialer Richtung zugelassen, wodurch beispielsweise eine weichere Dämpfungscharakteristik erzielt werden kann. Weist das Anschlagmodul, wie oben beschrieben, einen Anschlagbolzen und ein um den Anschlagbolzen koaxial angeordnetes Grundteil auf, so ist das ringartig ausgebildete Elastomerelement vorteilhafterweise koaxial um den Anschlagbolzen angeordnet. In diesem Fall kann die Verformung nach radial innen durch den Anschlagbolzen, nach radial außen durch das Grundteil des Anschlagmoduls unterbunden werden.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich weiter daraus, dass das Anschlagmodul ein Grundteil vorsieht, welches eine ringförmige oder zylindrische Ausnehmung aufweist, in welcher das Elastomerelement zumindest abschnittsweise geführt wird. Eine Verformung des Elastomerelements nach radial außen wird dabei durch die entsprechenden, dem Elastomerelement zugewandten Abschnitte der Ausnehmung im Grundteil zumindest abschnittsweise unterbunden und dadurch wie oben erläutert die Materialermüdung verringert.
  • Das Anschlagmodul weist eine axial verschiebbar geführte Anschlaghülse auf, welche den zweiten Gegenanschlag aufweist und welche auf das Elastomerelement wirkt. Der dem Elastomerelement zugewandte und auf dieses wirkende Abschnitt der Anschlaghülse kann dabei derart druckplattenartig ausgebildet sein, dass bei Verformung des Elastomerelements die Wirkflächen des Elastomerelements senkrecht zur Dämpfungsrichtung gleichmäßig mit Kraft beaufschlagt werden. Dies führt zu einer gleichmäßigen Beanspruchung des Elastomerelements und verhindert einen vorzeitigen Verschleiß. Vorteilhafterweise kann wie oben beschrieben am Anschlagmodul ein Festanschlag vorgesehen sein, an den die Anschlaghülse beziehungsweise der zweite Gegenanschlag beim Erreichen der Endlage anstößt.
  • Dabei ist es eine vorteilhafte Ausgestaltung, wenn die Anschlaghülse zwei eine Ausnehmung begrenzende ringbundartige Abschnitte aufweist, wobei ein Abschnitt den zweiten Gegenanschlag bildet und der andere Abschnitt auf das Elastomerelement wirkt, und das Anschlagmodul Haltemittel vorsieht, welche in die Ausnehmung eingreifen und die axiale Bewegung der Anschlaghülse begrenzen. Die Haltemittel können beispielsweise als Ringbund, Stifte oder Haltenasen ausgebildet sein. Die Anschlaghülse kann insbesondere ein U-förmiges Längsprofil aufweisen, wobei die Schenkel des U's die oben beschriebenen, ringbundartigen Abschnitte bilden. Der auf das Elastomerelement wirkende U-Schenkel ist vorteilhafterweise druckplattenartig ausgebildet, so dass das Elastomerelement bei Verformung gleichmäßig mit Kraft beaufschlagt wird. Der den zweiten Gegenanschlag aufweisende U-Schenkel kann beispielsweise beim Erreichen der Endlage an einen Festanschlag am Anschlagmodul anschlagen. Durch die Haltemittel wird einerseits erreicht, dass die Anschlaghülse im Betrieb der Vorrichtung im Anschlagmodul gesichert angeordnet ist. Andererseits wird durch die Führung der Anschlaghülse ein Verkanten der verschiedenen relativ zueinander beweglichen Teile verhindert.
  • Vorteilhafterweise ist dabei die dem Anschlagmodul zugewandte Seite des dem Mitnehmer zugewandten Abschnitts der Anschlaghülse zum Anschlagen an einen Festanschlag ausgebildet, wobei der Festanschlag am Anschlagmodul zur Festlegung der Endlage vorgesehen ist.
  • Als weitere Ausgestaltung sieht das Anschlagmodul ein Grundteil vor, welches die Anschlaghülse axial verschiebbar führt und in welchem das Elastomerelement derart angeordnet sein kann, dass eine Verformung des Elastomerelements in radialer Richtung zumindest abschnittsweise unterbunden wird. Durch die Führung der Anschlaghülse wird im Betrieb der Vorrichtung ein Verkanten der Anschlaghülse mit dem Grundteil, dem Elastomerelement, dem Mitnehmer oder anderen Bauteilen verhindert. Das Grundteil kann insbesondere zylinderförmig ausgebildet und als Deckel auf das den Mitnehmer führende Gehäuse aufgeschraubt sein. In die axiale Ausnehmung des zylinderförmigen Grundteils kann wie oben beschrieben ein den ersten Gegenanschlag aufweisender Anschlagbolzen eingeschraubt sein. Vorzugsweise ist ein ringförmiges Elastomerelement dabei koaxial um den Anschlagbolzen angeordnet und liegt nach radial außen an den Wandungen einer entsprechenden Ausnehmung im Grundteil an. Dadurch wird eine Zwangsführung für das Elastomerelement nach radial innen durch den Anschlagbolzen und nach radial außen durch das Grundteil des Anschlagmoduls gebildet.
  • Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich daraus, dass der Mitnehmer hohlkolbenartig ausgebildet ist, den zweiten Anschlag aufweist und dass das Dämpfungselement als ein Stoßdämpfer ausgebildet ist, der koaxial im Mitnehmer derart angeordnet ist, dass die Dämpferstange des Dämpfers den Mitnehmer in Dämpfungsrichtung überragt und die Dämpferstange den ersten Anschlag aufweist. Bei dem Stoßdämpfer ist die Dämpferstange gegenüber dem Grundteil des Stoßdämpfers dämpfend verschiebbar geführt. Durch das Auftreffen des ersten Anschlags an der Dämpferstange auf den anschlagmodulseitigen ersten Gegenanschlag wird die Dämpferstange in das Grundteil des Stoßdämpfers eingeschoben. Das Auftreffen des zweiten Anschlags am hohlkolbenartigen Mitnehmer auf den anschlagmodulseitigen zweiten Gegenanschlag führt dann wie oben beschrieben zur Verformung des Elastomerelements.
  • Der Mitnehmer ist vorzugsweise kolbenartig ausgebildet und die Antriebsvorrichtung für den Mitnehmer wird durch einen durch den Mitnehmer begrenzten Druckraum gebildet, der zum Bewegen des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung beaufschlagt wird. Dabei kommen insbesondere pneumatische Antriebsvorrichtungen mit Druckluft oder hydraulische Antriebsvorrichtungen mit Hydrauliköl in Betracht. Die Hubbewegung des Mitnehmers und damit die Schwenkbewegung des Schwenkteils werden dabei aktiv durch einen Druckluft- oder Hydraulikölstoß eingeleitet und in der oben beschriebenen Art und Weise vor Erreichen der Endlage abgebremst.
  • Als weitere Ausgestaltung der Erfindung sind zwei Mitnehmer vorgesehen, welche über eine Drehkopplung ein gemeinsames Schwenkteil gegensinnig antreiben, wobei je ein Anschlagmodul für jeden Mitnehmer vorgesehen ist. Durch wechselseitiges Antreiben der beiden Mitnehmer lässt sich damit eine schnelle Hin- und Herbewegung der Schwenkeinheit erreichen.
  • Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass das Anschlagmodul am Gehäuse lösbar befestigt ist, insbesondere aufgesteckt und arretiert, aufgepresst oder angeschraubt ist. Der modulare Aufbau ermöglicht es, das Anschlagmodul unterschiedlich tief längs der Dämpfungsrichtung am Gehäuse anzuordnen. Dadurch kann beispielsweise die Position des ersten und/oder zweiten Gegenanschlags längs der Dämpfungsrichtung verändert werden.
  • Die eingangs gestellte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Anschlagmodul für eine Schwenkeinheit, welches einen ersten und einen zweiten Gegenanschlag vorsieht und in welchem ein Elastomerelement derart angeordnet ist, dass bei Beaufschlagung des zweiten Gegenanschlags das Elastomerelement verformt wird. Als wesentliches Merkmal der Erfindung ist dabei wiederum ein zweiter Gegenanschlag vorgesehen, welcher mit einem zweiten Anschlag an einem abzubremsenden Mitnehmer einer Schwenkeinheit zusammenwirkt. Durch dieses Zusammenwirken wird das Elastomerelement verformt und die daraus resultierende Dämpfungswirkung nach dem Auftreffen eines ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag am Anschlagmodul funktional zugeschaltet. Das Anschlagmodul und das Elastomerelement werden dabei im Betrieb in einer Schwenkeinheit besonders stark beansprucht. Es ist daher vorteilhaft, wenn das Anschlagmodul bei Verschleiß getrennt von der übrigen Schwenkeinheit ausgewechselt werden kann. Bei dem erfindungsgemäßen System von Schwenkeinheit mit Anschlagmodul ist dieser Wechsel mit geringem Aufwand möglich.
  • Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.
  • Es zeigen:
    • Figur 1 einen Ausschnitt mit den relevanten Teilen einer erfindungsgemäßen Schwenkeinheit im Längsschnitt; und
    • Figur 2 eine erfindungsgemäße Schwenkeinheit mit zwei Mitnehmern und zwei Anschlagmodulen im teilweisen Längsschnitt; und
    • Figur 3 einen Ausschnitt mit den relevanten Teilen einer weiteren Ausführungsform einer Schwenkeinheit als Längsschnitt.
  • Die in Figur 1 dargestellte Schwenkeinheit 1 weist ein Gehäuse 3 auf, in welchem ein Mitnehmer 5 längs einer Dämpfungsrichtung 7 verschiebbar angeordnet ist. Zur Führung des Mitnehmers 5 sind im Gehäuse 3 Zylinderrohre 9 und 10 eingeschraubt. Dazu weisen die Zylinderrohre 9, 10 und das Gehäuse 3 jeweils zugeordnete Innen- und Außengewinde 12, 13 und 15, 16 auf. Der Mitnehmer 5 ist über eine Drehkopplung 18 mit einem Schwenkteil derart gekoppelt, dass eine Längsbewegung des Mitnehmers 5 längs der Dämpfungsrichtung 7 in eine Drehbewegung des Schwenkteils umgesetzt wird. Die Drehkopplung 18 wird hier von einem Ritzel 22 und einem zahnstangenartigen Kopplungsabschnitt 24 am Mitnehmer 5 gebildet. Im Bereich des Ritzels 22 ist ein Durchbruch im Gehäuse 3 beziehungsweise in den Zylinderrohren 9, 10 vorgesehen, so dass das Ritzel 22 zum Mitnehmer 3 durchgreift und den zahnstangenartigen Abschnitt 24 kämmt. Am Ritzel 22 ist das nicht dargestellte Schwenkteil drehgekoppelt angeordnet, das als Schwenktisch oder Schenkarm ausgebildet sein kann (vgl. Figur 2).
  • Der Mitnehmer 5 ist hohlkolbenartig ausgebildet und begrenzt einen Druckraum 26, der über nicht dargestellte Zu- beziehungsweise Ableitungen mit einem Druckspeicher beziehungsweise einem Druckablass für beispielsweise Druckluft verbindbar ist. Der Druckraum 26 wird zur Bewegung des Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 beaufschlagt und bildet insofern eine Antriebsvorrichtung 28 zum Bewegen des Mitnehmers 5 beziehungsweise zum Drehen des Schwenkteils 20. Der Druckraum 26 wird außerdem durch einen Deckel 30 begrenzt, der dichtend mit dem Gehäuse 3 verbunden ist. Der Mitnehmer 5 weist im Bereich des dem Druckraum 26 zugewandten Druckabschnitts 27 Dichtungselemente 32 auf, so dass der Mitnehmer 5 dichtend gegenüber dem Druckraum 26 geführt wird.
  • Am Mitnehmer 5 ist ein Dämpfungselement 34 vorgesehen. Das Dämpfungselement 34 ist hier als Stoßdämpfer 37 ausgebildet, welcher ein Dämpfergrundteil 35 und eine gegenüber dem Dämpfergrundteil 35 verschiebbar dämpfend gelagerte Dämpferstange 36 aufweist. Das Dämpfergrundteil 35 ist derart koaxial im hohlkolbenartigen Mitnehmer 5 angeordnet, dass die Dämpferstange 36 den Mitnehmer 5 in Dämpfungsrichtung 7 überragt. Die dem Dämpfergrundteil 35 abgewandte Stirnseite 44 der Dämpferstange 36 bildet einen ersten Anschlag 39. Die dem Druckraum 26 abgewandte Stirnseite 46 des Mitnehmers 5 bildet entsprechend einen zweiten Anschlag 41. Als Dämpfungselement 34 kann beispielsweise auch ein Federbein mit einer Schraubenfeder zum Einsatz kommen.
  • An der dem Druckraum 26 gegenüberliegenden Seite des Gehäuses 3 ist das Gehäuse 3 mit einem Anschlagmodul 48 verschlossen. Das Anschlagmodul 48 ist mehrteilig aufgebaut und weist ein Grundteil 50 auf, das fest mit einer Hülse 52 verbunden ist. Die Hülse 52 ist über ein Gewinde 53 auf das mit dem Gehäuse 3 verschraubte Zylinderrohr 9 aufgeschraubt. Das Grundteil 50 ist zylinderartig ausgebildet und weist eine zentrale axiale Ausnehmung 51 mit einem Gewinde 54 auf, in die ein mit einem Außengewinde 56 versehener Anschlagbolzen 55 eingeschraubt ist. Der Anschlagbolzen 55 sieht an seiner dem Mitnehmer 5 zugewandten Stirnseite 57 einen ersten Gegenanschlag 60 vor. Auf diesen trifft der erste Anschlag 39 an der Dämpferstange 36, wenn der Mitnehmer 5 um einen entsprechenden Verfahrweg in Dämpfungsrichtung 7 bewegt wird. Die Position des ersten Gegenanschlags 60 längs der Dämpfungsrichtung 7 kann folglich dadurch verändert werden, dass der Anschlagbolzen 55 über das Außengewinde 56 entsprechend tief in das Grundteil 50 eingeschraubt wird. Insofern stellt das Außengewinde 56 am Anschlagbolzen 55 ein Einstellmittel 58 für die Position des ersten Gegenanschlags 60 dar.
  • Der Anschlagbolzen 55 hat einen dem Mitnehmer 5 zugewandten, radial zurückversetzten Abschnitt 65. Im Bereich des Abschnitts 65 ist die zentrale Ausnehmung 51 des Grundteils 50 radial erweitert, so dass eine zylindrische Ausnehmung 67 und eine gegen die Dämpfungsrichtung 7 gerichtete Anlageschulter 68 bereitgestellt werden. Um den Anschlagbolzen 55 ist ein ringförmig ausgebildetes Elastomerelement 70 angeordnet, welches aus einem Elastomerwerkstoff mit Gaseinschlüssen besteht. Das Elastomerelement 70 ist um den Abschnitt 65 des Anschlagbolzens 55 derart koaxial angeordnet, dass es an der Anlageschulter 68 und in der zylindrischen Ausnehmung 67 des Grundteils 50 anliegt. Das Elastomerelement 70 liegt zudem mit seinem Außendurchmesser vollumfänglich in der Ausnehmung 67 an. Aufgrund der Anlageschulter 68 verbleibt das Elastomerelement 70 auch beim Herausdrehen des Anschlagbolzens 55 in Dämpfungsrichtung 7 in seiner Position. Bei der in Figur 1 dargestellten Anordnung wird folglich eine Verformung des Elastomerelements 70 nach radial innen durch den Abschnitt 65 des Anschlagbolzens 55 und nach radial außen durch die Wandungen der Ausnehmung 67 des Grundteils 50 vollständig unterbunden. Die Anlageschulter 68 verhindert ein Ausweichen des Elastomerelements 70 in Dämpfungsrichtung 7.
  • Das Anschlagmodul 48 umfasst außerdem eine Anschlaghülse 72. Die Anschlaghülse 72 ist im Längsschnitt U-förmig ausgebildet, und weist zwei, eine Ausnehmung 74 begrenzende ringbundartige Abschnitte 76, 78 auf. Die Anschlaghülse 72 ist mit dem ringbundartigen Abschnitt 76 in der Ausnehmung 67 des Grundteils 50 axial verschiebbar geführt. Das Grundteil 50 weist im Bereich der Ausnehmung 67 ein als Haltescheibe 80 ausgebildetes Haltemittel 81 auf, welches in die Ausnehmung 74 der Anschlaghülse 72 eingreift. Der ringbundartige Abschnitt 78 der Anschlaghülse 72 bildet einen zweiten Gegenanschlag 62 für den zweiten Anschlag 41 am Mitnehmer 5. Der ringbundartige Abschnitt 76 der Anschlaghülse 72 ist druckplattenartig ausgebildet, und wirkt auf das Elastomerelement 70. Im Bereich der Haltescheibe 80 weist das Grundteil 50 ferner einen Festanschlag 88 auf, an den der zweite Gegenanschlag 62 anstößt, sofern die Anschlaghülse 72 einen entsprechenden Weg in Dämpfungsrichtung 7 bewegt wird.
  • Durch unterschiedlich tiefes Aufschrauben des Anschlagmoduls 48 über das Gewinde 53 kann die Position des ersten Gegenanschlags 60 und des zweiten Gegenanschlags 62 entlang der Dämpfungsrichtung 7 verändert werden. Auch das Gewinde 53 stellt demnach ein Einstellmittel 58 zur Veränderung der Position von erstem Gegenanschlag 60 und zweitem Gegenanschlag 62 längs der Dämpfungsrichtung 7 dar.
  • Das Anschlagmodul 48 unterliegt insbesondere im Bereich der Gegenanschläge 60, 62 und am Elastomerelement 70 einem erhöhten Verschleiß. Durch den modularen Aufbau kann das Anschlagmodul 48 im Falle einer Beschädigung auf einfache Weise komplett ausgetauscht werden.
  • Im Betrieb arbeitet die Schwenkeinheit in der nachfolgend beschriebenen Art und Weise. Ausgehend von der in Figur 1 dargestellten Anfangslage wird der Druckraum 26 mit Druckluft beaufschlagt, und dadurch eine Bewegung des Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 eingeleitet. Die lineare Bewegung des Mitnehmers 5 längs der Dämpfungsrichtung 7 wird über die Drehkopplung 18 in eine Rotation des Schwenkteils umgesetzt. Der Mitnehmer 5 bewegt sich zunächst ungedämpft, bis der erste Anschlag 39 an der Dämpferstange 36 auf den ersten Gegenanschlag 60 am Anschlagbolzen 55 trifft. Bei weiterer Bewegung in Dämpfungsrichtung 7 wird das Dämpfungselement 34 beaufschlagt, wodurch im dargestellten Beispiel die Dämpferstange 36 in das Dämpfergrundteil 35 des Stoßdämpfers 37 gedrückt wird. Der Mitnehmer 5 kann sich nun entgegen der Dämpferwirkung des Dämpfungselements 34 weiter in Dämpfungsrichtung 7 bewegen, bis der zweite Anschlag 41 am Mitnehmer 5 auf den zweiten Gegenanschlag 62 an der Anschlaghülse 72 auftrifft. In der Folge wird die Anschlaghülse 72 in Dämpfungsrichtung 7 in die Ausnehmung 67 des Grundteils 50 des Anschlagmoduls 48 gedrückt. Dabei wirkt der druckplattenartig ausgebildete, ringbundartige Abschnitt 76 auf die Stirnseite 84 des Elastomerelements 70. Die Anlageschulter 68 des Grundteils 50 verhindert ein Ausweichen des Elastomerelements in Dämpfungsrichtung. Eine radiale Verformung des Elastomerelements 70 wird durch die Wandungen der Ausnehmung 67 und den Abschnitt 65 des Anschlagbolzens 55 unterbunden. Bei weiterer Bewegung des Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 wird somit das Elastomerelement 70 beziehungsweise die darin enthaltenen Gaseinschlüsse komprimiert. Da der Abschnitt 76 der Anschlagshülse 72 druckplattenartig ausgebildet ist, wird das Elastomerelement 70 über die gesamte Stirnseite 84 gleichmäßig mit Kraft beaufschlagt. Durch die beschriebene Anordnung wird ein Ausbauchen oder Ausknicken des Elastomerelements 70 vermieden, und damit eine Zwangsführung 71 für das Elastomerelement 70 gebildet, welche die innere Beanspruchung des Materials klein hält und ein vorzeitiges Ermüden des Elastomerelements 70 verhindert.
  • Ähnliche Figuren sind auch in der WO2004/090341 der Anmelderin dargestellt, der auch genauere Angaben zur Funktionsweise einzelner Bauteile entnommen werden können.
  • Die Figur 2 zeigt eine erfindungsgemäße Schwenkeinheit 100, wobei die einzelnen Bauteile die in der Figur 1 erläuterten Funktionen haben und mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind. Die Schwenkeinheit 100 umfasst im Wesentlichen zwei identische Untereinheiten, wie sie in Figur 1 beschrieben sind. Dabei ist in Figur 2 nur die untere Untereinheit im Längsschnitt dargestellt, die obere in Außenansicht. Die Schwenkeinheit 100 umfasst demnach zwei in einem gemeinsamen Gehäuse 3 axial verschieblich gelagerte Mitnehmer 5. Die Dämpfungsrichtung 7 der unteren Untereinheit und die Dämpfungsrichtung 7' der oberen Untereinheit verlaufen dabei parallel. Im Gehäuse 3 ist ein Schwenkteil 20 drehbar gelagert, welches hier als Schwenktisch ausgebildet ist. Für die beiden Mitnehmer 5 ist eine gemeinsame Drehkopplung 18 vorgesehen, über welche von den beiden Mitnehmern 5 das Schwenkteil 20 gegensinnig angetrieben wird. Wird der untere Mitnehmer 5 in Figur 2 nach links bewegt, so wird das gemeinsame Schwenkteil 20 über die gemeinsame Drehkopplung 18 in eine Drehbewegung im Uhrzeigersinn versetzt. Wird hingegen der in Figur 2 nicht sichtbar dargestellte obere Mitnehmer nach links bewegt, so wird das Schwenkteil 20 in eine Drehbewegung entgegen dem Uhrzeigersinn versetzt. Zur Begrenzung des Hubes des unteren Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 ist ein Anschlagmodul 48 in der bei der Figur 1 erläuterten Weise angeordnet. Dadurch wird wie oben beschrieben der Schwenkwinkel des Schwenkteils 20 im Uhrzeigersinn begrenzt. In gleicher Weise ist für den oberen Mitnehmer ein Anschlagmodul 48' vorgesehen, welche entsprechend die Bewegung des oberen Mitnehmers in Dämpfungsrichtung 7' und damit den Schwenkwinkel des Schwenkteils 20 entgegen dem Uhrzeigersinn begrenzt. Der genaue Aufbau der beiden Untereinheiten, insbesondere der Anschlagmodule 48, 48' und der Drehkopplung 18 entspricht der in Figur 1 beschriebenen Schwenkeinheit 1.
  • Die in der Figur 3 dargestellte Schwenkeinheit 110 stellt eine weitere Ausführungsform dar, wobei die der in Figur 1 dargestellten Schwenkeinheit 1 entsprechenden Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind. Auch die Schwenkeinheit 110 hat ein Gehäuse 3 und einen im Gehäuse 3 längs einer Dämpfungsrichtung 7 geführten Mitnehmer 5. Ferner ist eine Drehkopplung 18 in der bei Figur 1 erläuterten Weise vorgesehen, über welche ein im Gehäuse 3 drehbar gelagertes Ritzel 22 mit der Linearbewegung des Mitnehmers 5 gekoppelt wird. Der Mitnehmer 5 begrenzt einen Druckraum 26, welcher auch hier eine Antriebsvorrichtung 28 zum Bewegen des Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 darstellt.
  • Im Unterschied zur in Figur 1 dargestellten Schenkeinheit 1 ist bei der Schwenkeinheit 110 das Elastomerelement 70 mitnehmerseitig und das Dämpfungselement 34 anschlagmodulseitig angeordnet. Der Mitnehmer 5 ist hohlkolbenartig ausgebildet und weist eine in Dämpfungsrichtung 7 offene, zylindrische Kolbenausnehmung 112 mit einer senkrecht zur Dämpfungsrichtung 7 orientierten Bodenseite 116 auf. Die Bodenseite 116 bildet hierbei einen mitnehmerseitigen ersten Anschlag 39. In der Kolbenausnehmung 112 ist eine hülsenartige Elastomerführung 114 angeordnet. Die Elastomerführung 114 weist einen plattenartig ausgebildeten Bodenabschnitt 115 auf, welcher an der Bodenseite 116 anliegt. Um die Elastomerführung 114 ist koaxial ein ringförmiges Elastomerelement 70 angeordnet. Die Kolbenausnehmung 112 und die Elastomerführung 114 bilden damit eine Zwangsführung 71, durch welche ein Verformung des Elastomerelements 70 in radialer Richtung unterbunden wird. In der Kolbenausnehmung 112 ist eine Anschlaghülse 72 angeordnet. Ähnlich zu Figur 1 ist die Anschlaghülse 72 zylinderartig ausgebildet, und weist zwei eine Ausnehmung 74 begrenzende ringbundartige Abschnitte 76, 78 auf. Der Abschnitt 78 dient zur axialen Führung der Anschlaghülse 72 in der Kolbenausnehmung 112. Der Mitnehmer 5 hat eine Stirnseite 46, an der ein als Haltering 80 ausgebildetes Haltemittel 81 angeordnet ist. Der Haltering 80 greift in die Ausnehmung 74 der Anschlaghülse 72 ein und begrenzt so deren axiale Beweglichkeit. Der ringbundartige Abschnitt 78 wirkt außerdem druckplattenartig auf das Elastomerelement 70. Der andere ringbundartige Abschnitt 76 der Anschlaghülse 72 bildet einen mitnehmerseitigen zweiten Anschlag 41, durch dessen Beaufschlagung das Elastomerelement 70 verformt wird. Im Bereich des Halterings 80 sieht der Mitnehmer 5 einen Festanschlag 88 vor. Im Unterschied zur in Figur 1 dargestellten Schwenkeinheit 1 wird bei der Schenkeinheit 110 die Endlage bei durch das Anschlagen des zweiten Anschlags 41 (im Gegensatz zum zweiten Gegenanschlag) an den Festanschlag 88 festgelegt.
  • Die Schwenkeinheit 110 umfasst außerdem ein Anschlagmodul 48, das ein zylinderartig ausgebildetes Grundteil 50 mit einer zentralen axialen Ausnehmung 51 aufweist. In der Ausnehmung 51 ist ein Dämpfungselement 34 angeordnet, das hier wiederum als ein Stoßdämpfer 37 mit Dämpfergrundteil 35 und Dämpferstange 36 ausgebildet ist. Das Dämpfergrundteil ist über ein Gewinde 120 in der Ausnehmung 51 eingeschraubt. Die Dämpferstange 36 überragt das Dämpfergrundteil 35 entgegen der Dämpfungsrichtung 7 derart, dass die Dämpferstange in die Kolbenausnehmung 112 des Mitnehmers 5 und in die zylindrische Elastomerführung 114 eingreift. Die Stirnseite 44 der Dämpferstange 36 bildet einen anschlagmodulseitigen ersten Gegenanschlag 60, der mit dem ersten Anschlag 39 an der Bodenseite 116 der Kolbenausnehmung 112 zusammenwirkt. Durch unterschiedlich tiefes Einschrauben des Dämpfergrundteils 35 in die Ausnehmung 51 kann die Position des ersten Gegenanschlags 60 längs der Dämpfungsrichtung 7 verändert werden. Durch das Gewinde 120 am Dämpfergrundteil 35 wird demnach ein Einstellmittel 58 für die Position des ersten Gegenanschlags 60 bereitgestellt.
  • In Figur 3 ist der Mitnehmer soweit in Dämpfungsrichtung verfahren, dass der mitnehmerseitige erste Anschlag 39 am anschlagmodulseitigen ersten Gegenanschlag 60 zum Anliegen kommt. Das Dämpfergrundteil 35 weist eine entgegen der Dämpfungsrichtung 7 orientiere, stabile Frontseite 118 auf, welche hier einen anschlagmodulseitigen zweiten Gegenanschlag 62 bildet. Der mitnehmerseitige zweite Anschlag 41 stößt an den Gegenanschlag 62 an, sofern der Mitnehmer 5 ausgehend von der in Figur 3 dargestellten Lage entsprechend in Dämpfungsrichtung 7 verfahren wird.

Claims (13)

  1. Schwenkeinheit (1, 100, 110) mit einem in einem Gehäuse (3) längs einer Dämpfungsrichtung (7) geführten Mitnehmer (5),
    mit einer Antriebsvorrichtung (28) zum Bewegen des Mitnehmers (5),
    mit einem vom Mitnehmer (5) über eine Drehkopplung (18) drehangetriebenen Schwenkteil (20),
    und mit einem gehäuseseitigen Anschlagmodul (48) zum Abbremsen der Bewegung des Mitnehmers (5) in Dämpfungsrichtung (7) vor Erreichen einer Endlage, wobei ein mitnehmerseitiger erster Anschlag (39) und ein anschlagmodulseitiger erster Gegenanschlag (60) derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung (7) nach Auftreffen des ersten Anschlags (39) auf den ersten Gegenanschlag (60) ein Dämpfungselement (34) beaufschlagt wird,
    wobei zudem ein mitnehmerseitiger zweiter Anschlag (41) und ein anschlagmodulseitiger zweiter Gegenanschlag (62) derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Mitnehmers (5) in Dämpfungsrichtung (7) nach Auftreffen des ersten Anschlags (39) auf den ersten Gegenanschlag (60) der zweite Anschlag (41) auf den zweiten Gegenanschlag (62) auftrifft, und dass in Folge des Auftreffens des zweiten Anschlags (41) auf den zweiten Gegenanschlag (62) ein Elastomerelement (70) verformt wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Dämpfungselement (34) mitnehmerseitig und das Elastomerelement (70) anschlagmodulseitig angeordnet ist, und
    dass das Anschlagmodul (48) eine axial verschiebbar geführte Anschlaghülse (72) vorsieht, welche den zweiten anschlagmodulseitigen Gegenanschlag (62) aufweist und welche auf das Elastomerelement (70) wirkt.
  2. Schwenkeinheit (1, 100, 110) mit einem in einem Gehäuse (3) längs einer Dämpfungsrichtung (7) geführten Mitnehmer (5),
    mit einer Antriebsvorrichtung (28) zum Bewegen des Mitnehmers (5),
    mit einem vom Mitnehmer (5) über eine Drehkopplung (18) drehangetriebenen Schwenkteil (20),
    und mit einem gehäuseseitigen Anschlagmodul (48) zum Abbremsen der Bewegung des Mitnehmers (5) in Dämpfungsrichtung (7) vor Erreichen einer Endlage, wobei ein mitnehmerseitiger erster Anschlag (39) und ein anschlagmodulseitiger erster Gegenanschlag (60) derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung (7) nach Auftreffen des ersten Anschlags (39) auf den ersten Gegenanschlag (60) ein Dämpfungselement (34) beaufschlagt wird,
    wobei zudem ein mitnehmerseitiger zweiter Anschlag (41) und ein anschlagmodulseitiger zweiter Gegenanschlag (62) derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Mitnehmers (5) in Dämpfungsrichtung (7) nach Auftreffen des ersten Anschlags (39) auf den ersten Gegenanschlag (60) der zweite Anschlag (41) auf den zweiten Gegenanschlag (62) auftrifft, und
    wobei in Folge des Auftreffens des zweiten Anschlags (41) auf den zweiten Gegenanschlag (62) ein Elastomerelement (70) verformt wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Elastomerelement (70) mitnehmerseitig und das Dämpfungselement (34) anschlagmodulseitig angeordnet ist, und
    dass der Mitnehmer (5) eine axial verschiebbar geführte Anschlaghülse (72) vorsieht, welche den mitnehmerseitigen zweiten Anschlag (41) aufweist und welche auf das Elastomerelement (70) wirkt.
  3. Schwenkeinheit (1, 100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass am Anschlagmodul (48) ein Festanschlag (88) für den zweiten Anschlag (41) und/oder Gegenanschlag (62) zur Festlegung der Endlage vorgesehen ist.
  4. Schwenkeinheit (1, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Einstellmittel (58) zur Veränderung der Position des ersten und/oder zweiten Anschlags (39, 41) beziehungsweise Gegenanschlags (60, 62) und/oder der Endlage vorgesehen sind.
  5. Schwenkeinheit (1, 100) nach einem der Ansprüche 1, 3-4, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagmodul (48) einen Anschlagbolzen (55) und ein um den Anschlagbolzen (55) koaxial angeordnetes Grundteil (50) umfasst, wobei der Anschlagbolzen (55) ein Außengewinde (56) zum Einschrauben in das Grundteil (50) vorsieht und der Anschlagbolzen (55) den ersten Gegenanschlag (60) aufweist.
  6. Schwenkeinheit (1, 100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Elastomerelement (70) ringartig ausgebildet und zumindest abschnittsweise gegen Verformung in radialer Richtung im Anschlagmodul (48) zwangsgeführt wird.
  7. Schwenkeinheit (1, 100) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagmodul (48) ein Grundteil (50) vorsieht, welches eine ringförmige oder zylindrische Ausnehmung (67) aufweist, in welcher das Elastomerelement (70) zumindest abschnittsweise geführt wird.
  8. Schwenkeinheit (1, 100) nach Anspruch 1, 3-7 dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlaghülse (72) zwei eine Ausnehmung (74) begrenzende ringbundartige Abschnitte (76, 78) aufweist, wobei ein Abschnitt (78) den zweiten Gegenanschlag (62) bildet und der andere Abschnitt (76) auf das Elastomerelement (70) wirkt, und dass das Anschlagmodul (48) Haltemittel (81) vorsieht, welche in die Ausnehmung (74) eingreifen und die axiale Bewegung der Anschlaghülse (72) begrenzen.
  9. Schwenkeinheit (1, 100) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die dem Anschlagmodul zugewandte Seite des dem Mitnehmer (5) zugewandten Abschnitts der Anschlaghülse (72) zum Anschlagen an einen Festanschlag (88) ausgebildet ist, wobei der Festanschlag (88) am Anschlagmodul (48) zur Festlegung der Endlage vorgesehenen ist.
  10. Schwenkeinheit (1, 100) nach Anspruch 1, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagmodul (48) ein Grundteil (50) vorsieht, welches die Anschlaghülse (72) axial verschiebbar führt und in welchem das Elastomerelement (70) derart angeordnet ist, dass eine Verformung des Elastomerelements (70) in radiale Richtung zumindest abschnittsweise unterbunden wird.
  11. Schwenkeinheit (1, 100) nach einem der Ansprüche 1, 3-12, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer (5) hohlkolbenartig ausgebildet ist, den zweiten Anschlag (41) aufweist und dass das Dämpfungselement (34) als ein Stoßdämpfer (37) ausgebildet ist, der koaxial im Mitnehmer (5) derart angeordnet ist, dass die Dämpferstange (36) des Dämpfers (37) den Mitnehmer (5) in Dämpfungsrichtung (7) überragt und die Dämpferstange (36) den ersten Anschlag (39) aufweist.
  12. Schwenkeinheit (1, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer (5) kolbenartig ausgebildet ist und die Antriebsvorrichtung (28) für den Mitnehmer (5) als ein durch den Mitnehmer (5) begrenzten Druckraum (26) ausgebildet ist, der zum Bewegen des Mitnehmers (5) in Dämpfungsrichtung (7) beaufschlagt wird.
  13. Schwenkeinheit (1, 100, 110) nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagmodul (48) am Gehäuse (3) lösbar befestigt ist, insbesondere aufgesteckt und arretiert, aufgepresst oder angeschraubt ist.
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