EP2238311A2 - Handhabungseinrichtung für rohre - Google Patents

Handhabungseinrichtung für rohre

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Publication number
EP2238311A2
EP2238311A2 EP09702891A EP09702891A EP2238311A2 EP 2238311 A2 EP2238311 A2 EP 2238311A2 EP 09702891 A EP09702891 A EP 09702891A EP 09702891 A EP09702891 A EP 09702891A EP 2238311 A2 EP2238311 A2 EP 2238311A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
handling device
centering
handling
centering device
support means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP09702891A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jens Lutzhöft
Jörn GROTHERR
Tomoya Inoue
Eiichi Higashi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Blohm and Voss Repair GmbH
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Japan Agency for Marine Earth Science and Technology
Original Assignee
Blohm and Voss Repair GmbH
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Japan Agency for Marine Earth Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Blohm and Voss Repair GmbH, Mitsubishi Heavy Industries Ltd, Japan Agency for Marine Earth Science and Technology filed Critical Blohm and Voss Repair GmbH
Publication of EP2238311A2 publication Critical patent/EP2238311A2/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/02—Rod or cable suspensions
    • E21B19/06—Elevators, i.e. rod- or tube-gripping devices

Definitions

  • the invention relates to a handling device for pipes, in which a mounting device is arranged both horizontally and vertically positionable and provided with a controllable Kleinm diagnosed for the pipes.
  • Such a handling device is used, in particular, to position, in the case of drilling facilities for the exploration or production of crude oil or natural gas, the pipes within which the drilling tool is handled and through which ultimately the product to be conveyed is passed.
  • the hitherto known handling devices can not yet meet all the requirements that are set within the scope of the diverse application requirements.
  • the object of the present invention is therefore to improve a handling device of the aforementioned type such that an increased quality of use in the handling and positioning of the tubes is provided. This object is achieved in that adjacent to the mounting device a centering device is arranged for the pipe to be held.
  • the tube is centered relative to a wellbore such that the longitudinal axis of the tube passes through the center of the wellbore.
  • the centering system also performs a stabilization of the positioning of the drill pipe, so that in particular the use of self-closing handling devices is supported, which after a lateral pushing on the drill pipe by mechanical contact with the drill pipe automatically in a closed position be transferred.
  • a provision of large actuating forces can be effected in that the centering device is designed hydraulically.
  • a convenient arrangement is provided by the fact that the centering device is supported by a drilling table.
  • a lowering or lifting of a composite of several individual tubes tubing is supported by the fact that two support means are arranged in the direction of a longitudinal axis of the carriage in succession on a carriage.
  • At least one of the support means is provided with a side door.
  • a reliable and robust centering function can be provided by providing the centering device with guide plates.
  • the centering device is provided with pivoting flaps as centering. A possible risk of accidents can be reduced by the fact that the flaps are locked in a swung-up positioning.
  • centering device has a split outer ring.
  • a proximity switch is used for at least one of the mounting devices.
  • a simple yet reliable and accurate control is achieved in that the traversing cylinder is equipped with a proportional directional valve.
  • a locking state of the mounting device can be monitored by providing at least one of the mounting devices with a pressure switch as a signaling device for a locking function.
  • FIG. 1 shows a view according to the viewing direction II in FIG. 1 for illustrating the position of the supply lines
  • FIG. 3 is a plan view of a centering device
  • Fig. 6 is another illustration of the centering device.
  • Fig. 7 is a perspective view of the centering device, with folded segment of the centering device.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a handling system (1) for positioning drill pipes (2).
  • the handling system (1) has a first holding device (3) and a second holding device (4). According to the illustrated operating state, the first mounting device (3) acts on the drill pipe (2) and the second mounting device (4) is positioned in the horizontal direction next to the first mounting device (3).
  • the mounting devices (3, 4) have laterally and oppositely arranged support projections (5, 6), which are acted upon for vertical positioning of the mounting devices (3, 4) of connecting elements (7, 8), which are adapted to receive the TragvorSprünge (5 , 6) ring-like end segments (9, 10) and can be coupled with a lifting device, not shown.
  • the support means (3, 4) are mounted on a carriage (11) to facilitate horizontal positioning. Positioning takes place using a traversing cylinder (12), which is typically hydraulically formed.
  • Fig. L further shows a front connection (13) and a rear connection (14), a lateral multi-coupling (15) and a centering device (16).
  • the hydraulic centering device (16) is embedded in the drilling table directly under the carriage (11).
  • the centering device (16) has the task to center the drill pipe (2) on the center of the wellbore.
  • the centering is controlled as a function of the height positioning of the mounting device (3) and typically takes place only in two situations:
  • the mounting device (3) When pulling out the drill pipe (2), the mounting device (3) raises the whole pipe string as an elevator and moves upwards. In the upper end position, the drill pipe (2) is centered by a centering device. Then, the lower, empty support means (4) with open doors on the carriage (11) moves to the center of the borehole. The elevator (4) abuts against the drill pipe (2) and thereby closes automatically. Without centering, the drill pipe (2) could spring away and the closing of the elevator (4) is not reliably triggered.
  • the elevator (3) When inserting the drill pipe (2), the elevator (3) is set down with the pipe string. Shortly before placing the drill pipe (2) is centered by a centering device, so that the elevator (3) is positioned exactly on the center of the wellbore. As a result, the subsequent coupling and uncoupling of the elevator (3) is simplified and ship movements are compensated.
  • the centering device gives an opening signal to the controller to inform the operator of the condition.
  • the centering device has interchangeable guide plates with which different areas of pipe diameters can be centered.
  • the centering device can be opened for maintenance / lubrication and, if necessary, for centering larger pipe elements.>
  • the opened lid lock when opening mechanically for safety reasons to prevent a risk of jamming.
  • An outer ring of the centering device (16) is divided, so that the centering device (16) can be removed from the pipe string, if necessary.
  • An electrical proximity switch is used to signal the position of the elevator (3, 4) to the controller.
  • an electrical proximity switch sends a signal to the controller. The same applies to the rear parking position.
  • a displacement measuring system of the traversing cylinder (12) and a hydraulic control are used.
  • the Verfahrzylinder (12) is equipped with an electrical displacement measuring system. As a result, the current position of the carriage (11) is always known and in combination with the electrical proximity switches, the controller is also the position of the elevators (3, 4) known.
  • the traversing cylinder (12) is controlled by a proportional directional valve. As a result, a higher operating speed is possible together with the displacement measuring system, in particular a higher travel speed in combination with a slow start-up and braking.
  • An additional pressure switch is used to signal the elevator lock to the controller.
  • the Verfahrzylinder (12) extends a small carriage to the elevator (3, 4) on or uncouple.
  • the coupling is confirmed by a hydraulic pressure switch, which outputs an electrical signal to the controller.
  • An energy chain (17) is used to move the hydraulic hoses.
  • the hydraulic hoses are moved less and the durability increases.
  • Fig. 1 further shows a locking pin (18), a rear Mulitkupplung (19) and a display bar (20).
  • a locking cylinder (21), a locking bolt (22) and an oil flow divider (23) can be seen.
  • roller unit (24) a load eye (25) and a display device (26) which provides an optical feedback signal.
  • FIG. 2 shows a side view of the device according to FIG. 1 corresponding to viewing direction II in FIG. 1.
  • the element (30) supplies the supply of lubricants
  • the element (31) opens the locking cylinder (21)
  • the element (32) closes the mounting device (3, 4)
  • the element (33) opens the mounting device (3 , 4)
  • the element (34) the closing of the locking cylinder (21)
  • the element (35) provides the feedback signal.
  • the element (36) directs the air pressure to position the carriage (11) in the parking position, the element (37) cleaning air and the element (38) a return of the rolling unit (24) or a return of the support means (3, 4) ,
  • the element (39) is associated with the pressure of the flow divider for the roller unit (24) and the pressure for the positioning of the support means (3, 4).
  • the element (40) serves to return the cylinder and the element (41) transmits the pressure of the cylinder for the SCID system. All drawn in Fig. 2 elements (30-41) can be designed as coupling elements or bushings for associated hydraulic lines pneumatic or electrical lines.
  • FIG. 3 shows a plan view of the centering device (16) and FIG. 4 shows a cross section through the centering device (16) according to section line IV-IV in FIG. 3.
  • Fig. 5 shows a side view of the centering device (16) and Fig. 6 is a plan view of the centering device (16) with folded down flaps (42, 43).
  • Fig. 7 shows a perspective view of the centering device (16), in which the flap (42) is folded up.
  • the flaps (42, 43) form the centering elements of the centering device (16) which act on the drill pipe (2).

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Abstract

Die Handhabungseinrichtung dient zur Positionierung und Halterung von Bohrrohren. Mindestens eine Halterungseinrichtung für die Bohrrohre ist sowohl horizontal als auch vertikal positionierbar angeordnet und mit einer steuerbaren Klemmeinrichtung für die Bohrrohre versehen. Benachbart zur Halterungseinrichtung ist eine Zentriereinrichtung für das zu halternde Bohrrohr angeordnet.

Description

BVR 1966 PCT
Handhabungseinrichtung für Rohre
Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung für Rohre, bei der eine Halterungseinrichtung sowohl horizontal als auch vertikal positionierbar angeordnet und mit einer steuerbaren Kleinmeinrichtung für die Rohre versehen ist.
Eine derartige Handhabungseinrichtung ist in der US 7,206,717 beschrieben. Weitere Einzelheiten zur entsprechenden Handhabungseinrichtung sind in der US 7,296,630 erläutert.
Eine derartige Handhabungseinrichtung wird insbesondere verwendet, um bei Bohreinrichtungen für die Exploration oder Förderung von Erdöl oder Erdgas bei der Durchführung des Bohrvorganges die Rohre zu positionieren, innerhalb derer das Bohrwerkzeug gehandhabt wird und durch die letztlich das zu fördernde Produkt hindurchgeleitet wird. Die bislang bekannten Handhabungseinrichtun- gen können noch nicht alle Anforderungen erfüllen, die im Rahmen der vielfältigen Anwendungsanforderungen gestellt werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Handhabungseinrichtung der einleitend genannten Art derart zu verbessern, daß eine gesteigerte Benutzungsqualität bei der Handhabung und Positionierung der Rohre bereitgestellt wird. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß benachbart zur Halterungseinrichtung eine Zentriereinrichtung für das zu halternde Rohr angeordnet ist.
Unter Verwendung des Zentriersystems wird das Rohr relativ zu einem Bohrloch derart zentriert, daß die Längsachse des Rohres durch die Mitte des Bohrloches hindurch verläuft. Zusätzlich zur Zentrierung des Rohres führt das Zentriersystem auch eine Querstabilisierung der Positionierung des Bohrrohres durch, so daß insbesondere die Verwendung von selbst schließenden Handhabungs- einrichtungen unterstützt wird, die nach einem seitlichen Aufschieben auf das Bohrrohr durch mechanischen Kontakt mit dem Bohrrohr automatisch in eine geschlossene Positionierung überführt werden.
Eine Bereitstellung großer Stellkräfte kann dadurch erfolgen, daß die Zentriereinrichtung hydraulisch ausgebildet ist.
Eine zweckmäßige Anordnung wird dadurch bereitgestellt, daß die Zentriereinrichtung von einem Bohrtisch gehaltert ist.
Ein Absenken bzw. Anheben eines aus mehreren Einzelrohren zusammengesetzten Rohrstranges wird dadurch unterstützt, daß auf einem Schlitten zwei Halterungseinrichtungen in Richtung einer Schlittenlängsachse hintereinander angeordnet sind.
Zur Unterstützung eines seitlichen Aufschiebens auf das Bohrrohr wird vorgeschlagen, daß mindestens eine der Halterungseinrichtungen mit einer seitlichen Tür versehen ist.
Eine zuverlässige und robuste Zentrierfunktion kann dadurch bereitgestellt werden, daß die Zentriereinrichtung mit Führungsplatten versehen ist.
Zur Erleichterung von Wartungsarbeiten ist vorgesehen, daß die Zentriereinrichtung mit verschwenkbaren Klappen als Zentrierelemente versehen ist. Eine eventuelle Unfallgefahr läßt sich dadurch vermindern, daß die Klappen in einer hochgeschwenkten Positionierung arretierbar sind.
Eine zweckmäßige Ausführungsform wird dadurch bereitgestellt, daß die Zentriereinrichtung einen geteilten Außenring aufweist.
Zur Positionserfassung wird vorgeschlagen, daß ein Näherungsschalter für mindestens eine der Halterungseinrichtungen verwendet ist.
Eine exakte Positionierung wird dadurch unterstützt, daß ein Verfahrzylinder mit einem Wegmeßsystem ausgestattet ist.
Große Stellkräfte können dadurch bereitgestellt werden, daß der Verfahrzylinder mit einer hydraulischen Ansteuerung versehen ist.
Eine einfache und zugleich zuverlässige und genaue Ansteuerung erfolgt dadurch, daß der Verfahrzylinder mit einem Proportional- Wege-Ventil ausgestattet ist.
Ein Verriegelungszustand der Halterungseinrichtung kann dadurch überwacht werden, daß mindestens eine der Halterungseinrichtungen mit einem Druckschalter als Meldeeinrichtung für eine Verriegelungsfunktion ausgestattet ist.
Zur Unterstützung einer schonenden Bewegung der Hydraulikschläuche wird vorgeschlagen, daß zur beweglichen Abstützung von Hydraulikschläuchen eine Energiekette verwendet ist.
In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigen:
Fig. leine perspektivische Draufsicht auf ein HandhabungsSystem, Fig. 2 eine Ansicht gemäß Blickrichtung II in Fig. 1 zur Veranschaulichung der Lage der Versorgungsleitungen,
Fig. 3 eine Draufsicht auf eine Zentriereinrichtung,
Fig. 4 einen Schnitt gemäß Schnittlinie IV-IV in Fig. 3,
Fig. 5 eine Seitenansicht der Zentriereinrichtung,
Fig. 6 eine andere Darstellung der Zentriereinrichtung und
Fig. 7 eine perspektivische Darstellung der Zentriereinrichtung, mit hochgeklapptem Segment der Zentriereinrichtung.
Fig. l zeigt eine perspektivische Darstellung eines Handhabungs- systems (1) zur Positionierung von Bohrrohren (2) . Das Handhabungssystem (1) weist eine erste Halterungseinrichtung (3) sowie eine zweite Halterungseinrichtung (4) auf. Gemäß dem dargestellten Betriebszustand beaufschlagt die erste Halterungseinrichtung (3) das Bohrrohr (2) und die zweite Halterungseinrichtung (4) ist in horizontaler Richtung neben der ersten Halterungseinrichtung (3) positioniert.
Die Halterungseinrichtungen (3, 4) weisen seitlich und einander gegenüberliegend angeordnete Tragvorsprünge (5, 6) auf, die für eine vertikale Positionierung der Halterungseinrichtungen (3, 4) von Verbindungselementen (7, 8) beaufschlagt werden, die zur Aufnahme der TragvorSprünge (5, 6) ringähnliche Endsegmente (9, 10) aufweisen und mit einer nicht dargestellten Hubeinrichtung koppelbar sind.
Die Halterungseinrichtungen (3, 4) sind auf einem Schlitten (11) angeordnet, um eine horizontale Positionierbarkeit zu erleichtern. Eine Positionierung erfolgt unter Verwendung eines Verfahrzylinders (12) , der typischerweise hydraulisch ausgebildet ist. Fig. l zeigt des weiteren eine vordere Verbindung (13) sowie eine hintere Verbindung (14) , eine seitliche Multikupplung (15) und eine Zentriereinrichtung (16) .
Die hydraulische Zentriereinrichtung (16) ist eingelassen im Bohrtisch direkt unter dem Schlitten (11) . Die Zentriereinrichtung (16) hat die Aufgabe, das Bohrrohr (2) auf Mitte des Bohrloches zu zentrieren.
Das Zentrieren ist abhängig von der Hδhenpositionierung der Halterungseinrichtung (3) gesteuert und erfolgt typischer Weise nur in zwei Situationen:
A: Bei einem Herausziehen des Bohrrohres (2) hebt die Halterungseinrichtung (3) als Elevator den ganzen Rohrstrang an und fährt nach oben. In der oberen Endlage wird das Bohrrohr (2) durch eine Zentriereinrichtung zentriert. Dann fährt die untere, leere Halterungseinrichtung (4) mit offenen Türen auf dem Schlitten (11) zur Mitte des Bohrloches. Der Elevator (4) stößt gegen das Bohrrohr (2) und schließt sich dadurch automatisch. Ohne Zentrierung könnte dass Bohrrohr (2) wegfedern und das Schließen des Elevators (4) wird nicht zuverlässig ausgelöst.
B: Bei einem Einsetzen des Bohrrohres (2) wird der Elevator (3) mit dem Rohrstrang abgesetzt. Kurz vor dem Aufsetzen wird das Bohrrohr (2) durch eine Zentriereinrichtung zentriert, sodaß der Elevator (3) genau auf der Mitte des Bohrloches positioniert wird. Dadurch wird das spätere An- und Abkuppeln des Elevators (3) vereinfacht und Schiffsbewegungen werden ausgeglichen.
Im Betrieb gibt die Zentriereinrichtung ein Ö'ffnungssignal an die Steuerung, damit der Bediener über den Zustand informiert ist.
Die Zentriereinrichtung verfügt über auswechselbare Führungs- platten, mit denen verschiedene Bereiche von Rohrdurchmessern zentriert werden können. Die Zentriereinrichtung ist aufklappbar zum Warten/ Abschmieren und um im Bedarfsfall eine Zentrierung größerer Rohrelemente durchführen zu können.>
Die aufgeklappten Deckel verriegeln sich beim Öffnen mechanisch aus Sicherheitsgründen, um einer Klemmgefahr vorzubeugen.
Ein Außenring der Zentriereinrichtung (16) ist geteilt, sodaß die Zentriereinrichtung (16) im Bedarfsfall vom Rohrstrang entfernt werden kann.
Es wird ein elektrischer Näherungsschalter zur Signalmeldung der Position des Elevators (3, 4) an die Steuerung verwendet.
Wenn der Elevator (3, 4) auf der Mitte des Bohrloches abgesetzt wird, gibt ein elektrischer Näherungsschalter ein Signal an die Steuerung. Dasselbe gilt für die hintere Parkposition.
Es werden ein Wegmesssystem des VerfahrZylinders (12) und eine hydraulische Ansteuerung verwendet.
Der Verfahrzylinder (12) ist mit einem elektrischen Wegmessystem ausgerüstet. Dadurch ist immer die aktuelle Position des Verfahrschlittens (11) bekannt und in Kombination mit den elektrischen Näherungsschaltern ist der Steuerung auch die Position der Elevatoren (3, 4) bekannt.
Der Verfahrzylinder (12) wird mit einem Proportional-Wege-Ventil angesteuert. Dadurch ist zusammen mit dem Wegmessystem eine höher Arbeitsgeschwindigkeit möglich, insbesondere eine höhere Verfahrgeschwindigkeit in Kombination mit einem langsamen Anfahren und Abbremsen.
Es wird ein zusätzlicher Druckschalter zur Signalmeldung der Elevatorverriegelung an die Steuerung verwendet.
Der Verfahrzylinder (12) fährt einen kleinen Schlitten aus, um den Elevator (3, 4) an- oder abzukuppeln. Das Ankuppeln wird durch einen hydraulischen Druckschalter bestätigt, der ein elektrisches Signal an die Steuerung abgibt.
Es wird eine Energiekette (17) zum Verfahren der Hydraulikschläuche verwendet. Die Hydraulikschläuche werden so weniger bewegt und die Haltbarkeit erhöht sich.
Fig. 1 zeigt des weiteren einen Verriegelungszapfen (18) , eine hintere Mulitkupplung (19) sowie einen Anzeigestab (20) . Darüber hinaus sind ein Verriegelungszylinder (21) ein Verriegelungsbolzen (22) sowie ein Ölstromteiler (23) zu erkennen.
Weitere dargestellte Einzelheiten betreffen eine Rolleinheit (24) , eine Lastöse (25) sowie eine Anzeigeeinrichtung (26) , die ein optisches RückkopplungsSignal bereitstellt.
Ebenfalls sind ein Verriegelungszapfen (27) sowie eine Schraubkupplung (28) zu erkennen.
Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht der Einrichtung gemäß Fig. 1 entsprechend Blickrichtung II in Fig. 1. Es sind diverse hydraulische, pneumatische und elektrische Anschlußelemente zu erkennen. Das Element (30) versorgt die Zufuhr von Schmiermitteln, das Element (31) das Öffnen des Verriegelungszylinders (21) , das Element (32) das Schließen der Halterungseinrichtung (3, 4), das Element (33) ein Öffnen der Halterungseinrichtung (3, 4), das Element (34) das Schließen des Verriegelungszylinders (21) und das Element (35) stellt das RückkopplungsSignal bereit. Das Element (36) leitet den Luftdruck, um den Schlitten (11) in der Parkposition anzuordnen, das Element (37) Reinigungsluft und das Element (38) eine Rückkehr der Rolleinheit (24) bzw. eine Rückkehr der Halterungseinrichtung (3, 4). Das Element (39) ist dem Druck des Flußteilers für die Rolleinheit (24) bzw. dem Druck für die Positionierung der Halterungseinrichtung (3, 4) zugeordnet. Das Element (40) dient einer Rückkehr des Zylinders und das Element (41) überträgt den Druck des Zylinders für das SCID- System. Sämtliche in Fig. 2 eingezeichneten Elemente (30-41) können als Kupplungselemente oder Durchführungen für zugeordnete Hydraulikleitungen pneumatische oder elektrische Leitungen ausgeführt sein.
Fig. 3 zeigt eine Draufsicht auf die Zentriereinrichtung (16) und Fig. 4 einen Querschnitt durch die Zentriereinrichtung (16) gemäß Schnittlinie IV-IV in Fig. 3.
Fig. 5 zeigt eine Seitenansicht der Zentriereinrichtung (16) und Fig. 6 eine Draufsicht auf die Zentriereinrichtung (16) mit heruntergeklappten Klappen (42, 43) . Fig. 7 zeigt eine perspektivische Darstellung der Zentriereinrichtung (16) , bei der die Klappe (42) hochgeklappt ist. Die Klappen (42, 43) bilden die auf das Bohrrohr (2) einwirkenden Zentrierelemente der Zentriereinrichtung (16) aus.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Handhabungseinrichtung für Rohre, bei der eine Halterungseinrichtung sowohl horizontal als auch vertikal positionierbar angeordnet und mit einer steuerbaren Klemmeinrichtung für die Rohre versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß benachbart zur Halterungseinrichtung (3) eine Zentriereinrichtung (16) für das zu halternde Rohr angeordnet ist.
2. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriereinrichtung (16) hydraulisch ausgebildet ist.
3. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriereinrichtung (16) von einem Bohrtisch gehaltert ist.
4. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 , dadurch gekennzeichnet, daß auf einem Schlitten (11) zwei Halterungseinrichtungen (3, 4) in Richtung einer Schlittenlängsachse hintereinander angeordnet sind.
5. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Halterungseinrichtungen (3, 4) mit einer seitlichen Tür versehen ist.
6. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriereinrichtung (16) mit Führungsplatten versehen ist.
7. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6 , dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriereinrichtung (16) mit verschwenkbaren Klappen (42, 43) als Zentrierelemente versehen ist.
8. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Klappen (42, 43) in einer hochgeschwenkten Positionierung arretierbar sind.
9. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriereinrichtung (16) einen geteilten Außenring aufweist.
10. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Näherungsschalter für mindestens eine der Halterungseinrichtungen (3, 4) verwendet ist.
11. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein VerfahrZylinder (12) mit einem Wegmeßsystem ausgestattet ist.
12. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrzylinder (12) mit einer hydraulischen Ansteuerung versehen ist.
13. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrzylinder (12) mit einem Proportional-Wege-Ventil ausgestattet ist.
14. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13 , dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Halterungseinrichtungen (3, 4) mit einem Druckschalter als Meldeeinrichtung für eine Verriegelungsfunktion ausgestattet ist.
15. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß zur beweglichen Abstützung von Hydraulikschläuchen eine Energiekette (17) verwendet ist.
EP09702891A 2008-01-16 2009-01-16 Handhabungseinrichtung für rohre Withdrawn EP2238311A2 (de)

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EP2238311A2 true EP2238311A2 (de) 2010-10-13

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EP (1) EP2238311A2 (de)
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