EP2142707A1 - Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung - Google Patents

Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung

Info

Publication number
EP2142707A1
EP2142707A1 EP08749394A EP08749394A EP2142707A1 EP 2142707 A1 EP2142707 A1 EP 2142707A1 EP 08749394 A EP08749394 A EP 08749394A EP 08749394 A EP08749394 A EP 08749394A EP 2142707 A1 EP2142707 A1 EP 2142707A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
relative
sensor component
machine
component
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP08749394A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2142707B1 (de
Inventor
Andreas BÜHLMANN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Leica Geosystems AG
Original Assignee
Leica Geosystems AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Leica Geosystems AG filed Critical Leica Geosystems AG
Priority to EP08749394.6A priority Critical patent/EP2142707B1/de
Publication of EP2142707A1 publication Critical patent/EP2142707A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2142707B1 publication Critical patent/EP2142707B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E01C19/4886—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ for forming in a continuous operation kerbs, gutters, berms, safety kerbs, median barriers or like structures in situ, e.g. by slip-forming, by extrusion
    • E01C19/4893—Apparatus designed for railless operation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path

Definitions

  • the invention relates to a Seit simplifieddriftkorrigier- device for a mobile manufacturing machine, which has an application of material and a tool for processing the discharged material, according to the preamble of claim 1.
  • manufacturing machines with sliding formwork which can also drive tight radii, have three or four track drives, all of which can be steered. To prevent the manufacturing tool from moving sideways when the front drives are deflected, it is necessary to counter-steer the rear drive.
  • BESTATIGUNGSKOPIE Previously known devices for detecting and preventing sideways drift of mobile manufacturing machines include the steering angle measurement of the machine crawler tracks to calculate the machine's orientation and trajectory and steering corrections therefrom. However, in general, it can not be assumed that the machine does not push sideways over the crawler tracks. Such pushing means sideways movement of the machine tooling, and thus inaccurate manufacture of the structure to be fabricated. The sole measurement of the steering angle of the crawler tracks leaves such a sideways drift unnoticed.
  • the invention has for its object to improve a mobile manufacturing machine and thus to enable a more precise production of a structure.
  • Another object of the invention is to provide a device which better detects and optionally corrects sideways movement of the manufacturing tool of the mobile manufacturing machine.
  • Another object is the direct determination of the direction of movement of a reference point of the production machine relative to the ground.
  • the sideways drift correction device consists of a sensor component and an evaluation component.
  • the sideways drift correction device moves the direction of movement of a datum point on the machine determined relative to the ground and derived therefrom steering correction information.
  • one or more reference points of the production machine and a part of the substrate surface to which the production machine moves relatively detected and transmitted the information to the evaluation component based on the sensor component.
  • the evaluation component evaluates the information of the sensor component and determines therefrom the direction of movement of the production machine relative to the ground.
  • the time-varying surface information is tracked relative to a reference point, and based on the relative changes in the background surface, the direction of movement of the reference point relative to the ground is determined.
  • the reference point may be, for example, the sensor component itself, as long as it is attached to the machine, or a defined point on the machine or on the manufacturing tool.
  • the evaluation component now continuously checks whether the production machine or the manufacturing tool moves drift-free and thereby derives steering correction information, wherein the steering correction information can also be zero.
  • the sensor component is for example attached to the mobile manufacturing machine, e.g. on an arm of the manufacturing tool or under the machine floor, and thus accomplishes the same relative movement to the ground as the production machine or the manufacturing tool itself.
  • the orientation of the longitudinal axis of the production machine to the sensor component is known and is additionally checked by the evaluation component continuously, if the sensor component only in the direction of the longitudinal axis the manufacturing machine moves, it can be ensured by appropriately derived correction information of the evaluation that the machine and thus attached to the machine, finished tool moves only in the direction of the longitudinal axis of the machine and thus drift free.
  • the reference point is selected as close as possible to the tool or the sensor component is mounted as close as possible to the tool.
  • the executed movement of the finished tool which determines the structure to be produced of the material to be produced, is represented as accurately as possible by the determined movement of the reference point to the ground.
  • the sensor component is a camera mounted on the production machine which repeatedly detects a specific part of the surface of the substrate.
  • the repeated detection is advantageously carried out at short time intervals, such as 10ms.
  • the evaluation component now uses image recognition to track the shifting of the camera from one recording to the next. In this case, the displacement of a recognized feature in two successive shots represents the completed movement of the camera relative to the ground. This movement is also carried out by the production machine, since the camera is mounted directly on the production machine. Thus, the direction of movement of the production machine is continuously determined and controlled. If the machine does not move without drift, the evaluation component derives steering correction information.
  • the camera mounts the camera, for example, on a carriage running beside the machine, such as on a material-feeding carriage, the camera detecting a reference point on the production machine and a part of the ground to which the machine is relatively moving. Subsequently, the evaluation component determines from the image information of the camera the direction of movement of the reference point relative to the ground.
  • the reference point can be, for example, an edge or a corner of the production machine.
  • an illumination or lightening of the surface to be detected surface is possible.
  • This illumination can take place in different ways, for example with radiation in a specific spectral range or with a beam pattern projected onto the substructure to be detected.
  • An improvement in the detection of the background is effected, for example, by a shadowing of background unevenness by a corresponding, e.g. grazing incidence lighting.
  • the background may be detected by means of its radiation characteristic of the reflected radiation, e.g. by means of the colors of the background surface.
  • a sideways drift correction device for a mobile production machine will now be described purely by way of example with reference to exemplary embodiments shown schematically in the drawing. Show in detail Fig.l different positions of a cornering of a mobile manufacturing machine of the prior art along a given project line;
  • FIG. 2 shows a sideways drift correcting device according to the invention, mounted on a slipforming machine
  • FIG. 4 two substructure cutouts recorded successively by the camera as a sensor component
  • Figure 5 shows the sideways drift correcting device mounted on a manufacturing machine which is cornering
  • Lighting component which has a defined
  • FIG. 8 shows an embodiment of the inventive sideways drift correction device.
  • Figure 1 by way of illustration, various positions of cornering of a prior art mobile manufacturing machine 1 are shown along the predetermined project line 7a of the structure to be fabricated.
  • the machine longitudinal axis 13 should be in any position parallel to the tangent 6 to the project line 7a at the point at which the tool 5 touches the project line 7a.
  • countersteering of the rear crawler 4 is necessary when the front crawlers 2 and 3 of the machine turn in.
  • FIG. 2 shows a sideways drift correction device according to the invention with a sensor component 8 and an evaluation component 9, which are mounted under the bottom of the slipforming machine 1 a in the vicinity of the manufacturing tool 5 a.
  • the sensor component 8 determines the surface conditions of a part 11 of the substrate passed over by the production machine and forwards the information to the evaluation component 9.
  • the evaluation component 9 determines based on the changes in the transmitted background surface information while moving the machine, the direction of movement of the sensor component 8. Furthermore, the evaluation component 9 checks whether the sensor component 8 moves drift-free and derives therefrom from steering corrections, which forwards them to the steering system of the machine.
  • FIG. 3 shows a sensor component 8 in the form of a camera, which optically displays the background structure of the part 11 of the painted substrate 10 with, for example, an image refresh rate of 100 Hz recorded and forwards the information to the evaluation component 9.
  • the evaluation component 8 determines therefrom, as shown with reference to FIG. 4, the direction of movement, if appropriate also the speed and / or the traveled path of the sensor component 8 relative to the background and stores this information.
  • FIG. 4 shows two cutouts IIa and IIb of the background surface structure taken in succession by means of the sensor component (not shown here), the sensor component attached thereto having moved further between the receptacles as a result of the locomotion of the machine.
  • the evaluation component determines the direction of movement 12 of the sensor component relative to the ground.
  • an image recognition as part of the evaluation component follows a structural feature occurring at different positions in the images, wherein the displacement of the structural feature is shown as arrow 12, and determines the relative direction of movement of the camera relative to the background.
  • the evaluation component checks whether the sensor component only moves in the direction of an axis and derives therefrom steering correction information which is forwarded to the control system of the machine.
  • the production machine 1 is shown in a curve along the project line 7b.
  • the sensor component 8 is mounted in a known orientation to the production machine axis on the arm of the manufacturing tool 5.
  • the evaluation component 9 checks from the detected background surface of the sensor component 8 as to whether the sensor component 8 only moves in the direction of the production machine axis. From this, the evaluation component 9 derives steering correction information in such a way that the tool 5 of the defined project line 7b follows through the steering of the front track drives 2 and 3 and the sensor component 8 and thus also the tool 5 do not move sideways to the machine axis by the steering of the rear track drive 4 ,
  • FIG. 6 shows the sideways drift correction device with a lighting component 14 for brightening 15 the background structure 11 detected by the sensor component 8
  • Illumination of the background structure allows e.g. with grazing incidence of the light a shadow of the
  • FIG. 7 shows the sideways drift correcting device with a lighting component 14a for the defined projection of a cross 16 as a brightening structure onto a part of the background surface 11 detected on the basis of the sensor component 8.
  • An axis of the cross 16 is in the direction the, not shown, manufacturing machine axis aligned.
  • the evaluation component 9 continuously checks whether the production machine moves only in the direction of one axis of the cross and thus in the direction of the machine axis and, if appropriate, derives steering correction information therefrom.
  • FIG. 8 shows an embodiment of the sideways drift correcting device in which a camera 8 as a sensor component is mounted on a carriage 17 traveling next to the machine.
  • the camera 8 detects a corner of the production machine as a reference point and a part of the ground surface to which the production machine Ia relatively moves.
  • the evaluation component determines the direction of movement of the corner relative to the ground and, if appropriate, derives steering correction information therefrom.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Consolidation Of Soil By Introduction Of Solidifying Substances Into Soil (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung für eine mobile Fertigungsmaschine, welche eine Ausbringung von Material und ein Werkzeug zur Bearbeitung des ausgebrachten Materials aufweist, mit einer Sensorkomponente und einer Auswertekomponente. Die Sensorkomponente erfasst die Struktur wenigstens einen Teil der Untergrundoberfläche, gegenüber der sich die Fertigungsmaschine relativ bewegt. Die Auswertekomponente ermittelt aus den sich zeitlich ändernden Informationen der Untergrundoberfläche die relative Bewegungsrichtung eines Bezugspunktes an der Fertigungsmaschine gegenüber dem Untergrund und leitet daraus Lenkkorrekturinformationen ab.

Description

Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung
Die Erfindung betrifft eine Seitwärtsdriftkorrigier- einrichtung für eine mobile Fertigungsmaschine, welche eine Ausbringung von Material und ein Werkzeug zur Bearbeitung des ausgebrachten Materials aufweist, nach dem Oberbegriff des Anspruch 1.
Mobile Maschinen zur Fertigung von Randsteinen oder Fussgängerwegen sind schon lange bekannt. Die gleitende Fertigung geschieht üblicherweise in drei Schritten: Ausbringung von Material wie beispielsweise Beton, grobe Schalung des Materials und feine Schalung des Materials. Alle drei Schritte werden während der Fahrt einer solchen Maschine beispielsweise durch entsprechende Gleitschalwerkzeuge ausgeführt. Die Fahrtgeschwindigkeit der Maschine bei der Fertigung kann etwa 20 Meter pro Minute betragen. Jede Abweichung des für die Fertigung vorgegebenen Kurses der mobilen Maschine kann dabei einen Fehler in der durch das Werkzeug zu fertigenden Struktur verursachen. Deshalb ist eine Seitwärtsdrift vor allem bei Maschinen mit einer gleitenden Schalung, wie z.B. einer Curb & Gutter Maschine, bei Kurvenfahrten nachteilig.
Im Allgemeinen weisen Fertigungsmaschinen mit einer gleitenden Schalung, welche auch enge Radien fahren können, drei oder vier Kettenlaufwerke auf, wobei diese alle gelenkt werden können. Damit bei einem Einlenken der vorderen Laufwerke das fertigende Werkzeug keine Seitwärtsbewegung erfährt, ist ein Gegenlenken des hinteren Laufwerks notwendig.
BESTATIGUNGSKOPIE Bisher bekannte Einrichtungen zur Erkennung und Verhinderung einer Seitwärtsdrift von mobilen Fertigungsmaschinen beinhalten die Lenkwinkelmessung der Kettenlaufwerke der Maschine, um die Orientierung und die zurückgelegte Spur der Maschine und daraus Lenkkorrekturen zu berechnen. Allerdings kann im Allgemeinen nicht davon ausgegangen werden, dass die Maschine nicht doch seitwärts über die Kettenlaufwerke schiebt. Ein solches Schieben bedeutet für das an der Maschine angebrachte, fertigende Werkzeug eine Seitwärtsbewegung und somit eine ungenaue Fertigung der zu fertigenden Struktur. Durch die alleinige Messung der Lenkwinkel der Kettenlaufwerke bleibt eine solche Seitwärtsdrift unbemerkt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine mobile Fertigungsmaschine zu verbessern und somit eine präzisere Fertigung einer Struktur zu ermöglichen.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung liegt in der Bereitstellung einer Einrichtung, welche eine Seitwärtsbewegung des fertigenden Werkzeugs der mobilen Fertigungsmaschine besser erkennt und gegebenenfalls korrigiert .
Eine weitere Aufgabe ist das direkte Ermitteln der Bewegungsrichtung eines Bezugspunktes der Fertigungsmaschine relativ zum Untergrund.
Die erfindungsgemässe Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung besteht aus einer Sensorkomponente und einer Auswertekomponente. Bei Fortbewegung der Fertigungsmaschine werden durch die Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung die Bewegungsrichtung eines Bezugspunktes an der Maschine relativ zum Untergrund ermittelt und daraus Lenkkorrekturinformationen abgeleitet. Dazu werden anhand der Sensorkomponente ein oder mehrere Bezugspunkte der Fertigungsmaschine und ein Teil der Untergrundoberfläche, zu der sich die Fertigungsmaschine relativ bewegt, erfasst und die Informationen an die Auswertekomponente übermittelt. Die Auswertekomponente wertet die Information der Sensorkomponente aus und ermittelt daraus die Bewegungsrichtung der Fertigungsmaschine relativ zum Untergrund. Dazu werden die sich zeitlich ändernden Oberflächeninformationen relativ zu einem Bezugspunkt verfolgt und anhand der relativen Änderungen der Untergrundoberfläche die Bewegungsrichtung des Bezugspunktes gegenüber dem Untergrund ermittelt. Der Bezugspunkt kann beispielsweise die Sensorkomponente selbst sein, sofern sie an der Maschine angebracht ist, oder ein definierter Punkt an der Maschine oder am fertigenden Werkzeug. Die Auswertekomponente prüft nun fortlaufend, ob sich die Fertigungsmaschine bzw. das fertigende Werkzeug driftfrei bewegt und leitet dabei Lenkkorrekturinformationen ab, wobei die Lenkkorrekturinformation auch gleich Null sein kann.
Die Sensorkomponente ist beispielsweise an der mobilen Fertigungsmaschine, z.B. an einem Arm des fertigenden Werkzeugs oder unter dem Maschinenboden, angebracht und vollzieht somit dieselbe Relativbewegung zum Untergrund wie die Fertigungsmaschine bzw. das fertigende Werkzeug selbst.
Ist die Orientierung der Längsachse der Fertigungsmaschine zur Sensorkomponente bekannt und wird durch die Auswertekomponente zusätzlich kontinuierlich geprüft, ob sich die Sensorkomponente nur in Richtung der Längsachse der Fertigungsmaschine bewegt, so kann durch entsprechend abgeleitete Korrekturinformation der Auswertekomponente sichergestellt werden, dass sich die Maschine und somit das an der Maschine angebrachte, fertigende Werkzeug nur in Richtung der Längsachse der Fertigungsmaschine und somit driftfrei bewegt.
Vorteilhaft wird der Bezugspunkt möglichst nah dem Werkzeug gewählt bzw. die Sensorkomponente möglichst nah am Werkzeug angebracht. Dadurch wird möglichst genau die vollführte Bewegung des fertigenden Werkzeugs, welches die zu fertigende Struktur des zu fertigenden Materials bestimmt, durch die ermittelte Bewegung des Bezugspunktes zum Untergrund repräsentiert.
Eine mögliche Ausführungsform der Sensorkomponente ist eine an der Fertigungsmaschine angebrachte Kamera, welche einen bestimmten Teil der Oberfläche des Untergrundes wiederholt erfasst. Das wiederholte Erfassen erfolgt dabei vorteilhaft in kurzen zeitlichen Abständen, wie z.B. 10ms. Durch die Auswertekomponente werden nun anhand einer Bilderkennung sich durch die Fortbewegung der Kamera von Aufnahme zu Aufnahme verschiebende Oberflächenmerkmale verfolgt. Dabei repräsentiert die Verschiebung eines erkannten Merkmals bei zwei aufeinander folgenden Aufnahmen die vollzogene Bewegung der Kamera gegenüber dem Untergrund. Diese Bewegung wird auch von der Fertigungsmaschine ausgeführt, da die Kamera direkt an der Fertigungsmaschine angebracht ist. So wird fortlaufend die Bewegungsrichtung der Fertigungsmaschine bestimmt und kontrolliert. Bewegt sich die Maschine nicht driftfrei, so werden durch die Auswertekomponente Lenkkorrekturinformationen abgeleitet. Alternativ ist eine Anbringung der Kamera beispielsweise an einem neben der Maschine fahrenden Wagen, wie z.B. an einem materialzuführenden Wagen, möglich, wobei die Kamera einen Bezugspunkt an der Fertigungsmaschine und einen Teil des Untergrundes, zu dem sich die Maschine relativ bewegt, erfasst. Anschliessend ermittelt die Auswertekomponente aus den Bildinformationen der Kamera die Bewegungsrichtung des Bezugspunktes relativ zum Untergrund. Der Bezugspunkt kann dabei beispielsweise eine Kante oder eine Ecke der Fertigungsmaschine sein.
Um die Erkennung und Zuordnung von Oberflächenmerkmalen des Untergrundes bei den einzelnen Aufnahmen zu verbessern und dadurch die Bewegungsrichtung relativ zum Untergrund präziser zu ermitteln, ist ein Anleuchten bzw. Aufhellen der zu erfassenden Untergrundoberfläche möglich. Dieses Anleuchten kann in unterschiedlicher Art und Weise erfolgen, beispielsweise mit Strahlung in einem speziellen Spektralbereich oder mit einem auf die zu erfassende Untergrundstruktur projizierten Strahlmuster. Eine Verbesserung der Erfassung des Untergrundes erfolgt beispielsweise durch einen Schattenwurf von Untergrundunebenheiten durch eine entsprechende, z.B. streifend einfallende Beleuchtung. Ebenso kann der Untergrund mittels dessen Abstrahlcharakteristik der reflektierten Strahlung, z.B. mittels der Farben der Untergrundoberfläche, erfasst werden.
Eine erfindungsgemässe Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung für eine mobile Fertigungsmaschine wird nachfolgend anhand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen rein beispielhaft näher beschrieben. Im Einzelnen zeigen Fig.l verschiedene Positionen einer Kurvenfahrt einer mobilen Fertigungsmaschine des Standes der Technik entlang einer vorgegebenen Projektlinie;
Fig.2 eine erfindungsgemässe Seitwärtsdriftkorrigier- einrichtung, angebracht an einer Gleitschalungsmaschine;
Fig.3 die Sensor- und die Auswertekomponente der Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung und den optisch von der Sensorkomponente erfassten Teil der Untergrundstruktur;
Fig.4 zwei nacheinander von der Kamera als Sensorkomponente aufgezeichnete Untergrundstrukturausschnitte;
Fig.5 die Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung, angebracht an einer Fertigungsmaschine, welche sich in einer Kurvenfahrt befindet;
Fig.6 die Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung mit einer
Beleuchtungskomponente;
Fig.7 die Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung mit einer
Beleuchtungskomponente, welche ein definiertes
Strahlmuster erzeugt; und
Fig.8 eine Ausführungsform der erfindungsgemässen Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung. In Figur 1 sind, zur Erläuterung, verschiedene Positionen einer Kurvenfahrt einer mobilen Fertigungsmaschine 1 des Standes der Technik entlang der vorgegebenen Projektlinie 7a der zu fertigenden Struktur gezeigt. Bei einer Kurvenfahrt soll die Maschinenlängsachse 13 in jeder Position parallel zur Tangente 6 an die Projektlinie 7a im Punkt sein, an welchem das Werkzeug 5 die Projektlinie 7a berührt. Um eine Seitwärtsbewegung des Werkzeugs zu verhindern, ist beim Einlenken der vorderen Kettenlaufwerke 2 und 3 der Maschine ein Gegenlenken des hinteren Kettenlaufwerks 4 notwendig.
Figur 2 zeigt eine erfindungsgemässe Seitwärtsdrift- korrigiereinrichtung mit einer Sensorkomponente 8 und einer Auswertekomponente 9, welche unter dem Boden der Gleitschalungsmaschine Ia in der Nähe des fertigenden Werkzeugs 5a angebracht sind. Die Sensorkomponente 8 ermittelt die Oberflächengegebenheiten eines Teiles 11 des durch die Fertigungsmaschine überstrichenen Untergrundes und leitet die Information an die Auswertekomponente 9 weiter. Die Auswertekomponente 9 bestimmt anhand der Veränderungen der übermittelten Untergrundoberflächeninformation bei Fortbewegung der Maschine die Bewegungsrichtung der Sensorkomponente 8. Weiter prüft die Auswertekomponente 9, ob sich die Sensorkomponente 8 driftfrei bewegt und leitet gegebenenfalls daraus Lenkkorrekturen ab, welche sie an das Lenksystem der Maschine weiterleitet.
Figur 3 zeigt eine als Kamera ausgebildete Sensorkomponente 8, welche die Untergrundstruktur des Teiles 11 des überstrichenen Untergrundes 10 mit beispielsweise einer Bildwiederholrate von 100Hz optisch erfasst und die Informationen an die Auswertekomponente 9 weiterleitet. Die Auswertekomponente 8 ermittelt daraus, wie anhand von Figur 4 gezeigt, die Bewegungsrichtung, gegebenenfalls auch die Geschwindigkeit und/oder den zurückgelegten Weg der Sensorkomponente 8 relativ zum Untergrund und speichert diese Informationen ab.
Figur 4 zeigt zwei nacheinander mittels der, hier nicht gezeigten, Sensorkomponente aufgenommene Ausschnitte IIa und IIb der Untergrundoberflächenstruktur, wobei sich durch die Fortbewegung der Maschine die daran angebrachte Sensorkomponente zwischen den Aufnahmen weiterbewegt hat. Durch einen Vergleich der beiden Aufnahmen IIa und IIb der Untergrundoberfläche bestimmt die Auswertekomponente die Bewegungsrichtung 12 der Sensorkomponente relativ zum Untergrund. Dabei verfolgt beispielsweise eine Bilderkennung als Teil der Auswertekomponente ein an unterschiedlichen Positionen bei den Aufnahmen auftretendes Strukturmerkmal, wobei die Verrückung des Strukturmerkmals als Pfeil 12 dargestellt ist, und bestimmt daraus die Relativbewegungsrichtung der Kamera gegenüber dem Untergrund. Anhand dieser Informationen prüft die Auswertekomponente, ob sich die Sensorkomponente nur in Richtung einer Achse bewegt und leitet daraus Lenkkorrekturinformationen ab, welche an das Steuerungssystem der Maschine weitergeleitet werden.
Um die Geschwindigkeit der Untergrundstrukturerfassung zu erhöhen, besteht beispielsweise die Möglichkeit, ein oder mehrere Strukturmerkmale anhand der Bilderkennung zu identifizieren und alleinig die relative Positionsveränderung dieser identifizierten Merkmale zu verfolgen. Eine weitere Möglichkeit besteht beispielsweise in der Verwendung des Template-Matching-Verfahrens.
In Figur 5 ist die Fertigungsmaschine 1 in einer Kurvenfahrt entlang der Projektlinie 7b gezeigt. Die Sensorkomponente 8 ist in bekannter Orientierung zur Fertigungsmaschinenachse am Arm des fertigenden Werkzeuges 5 angebracht. Die Auswertekomponente 9 prüft aus der erfassten Untergrundoberfläche der Sensorkomponente 8, ob sich die Sensorkomponente 8 nur in Richtung der Fertigungsmaschinenachse bewegt. Daraus leitet die Auswertekomponente 9 so Lenkkorrekturinformationen ab, dass durch die Lenkung der vorderen Kettenlaufwerke 2 und 3 das Werkzeug 5 der definierten Projektlinie 7b folgt und durch die Lenkung des hinteren Kettenlaufwerks 4 die Sensorkomponente 8 und somit auch das Werkzeug 5 keine Bewegung seitwärts zur Maschinenachse erfahren.
Figur 6 zeigt die Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung mit einer Beleuchtungskomponente 14 zur Aufhellung 15 der durch die Sensorkomponente 8 erfassten Untergrundstruktur 11. Die
Beleuchtung der Untergrundstruktur ermöglicht z.B. bei streifendem Einfall des Lichts einen Schattenwurf der
Oberflächenunebenheiten und dadurch eine verbesserte Erkennung von Merkmalen der Untergrundoberfläche. Ebenso lassen sich verschiedene Farben der Untergrundoberfläche durch die Beleuchtung besser unterscheiden.
Figur 7 zeigt die Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung mit einer Beleuchtungskomponente 14a zur definierten Projektion eines Kreuzes 16 als Aufhellstruktur auf einen Teil der anhand der Sensorkomponente 8 erfassten Untergrundoberfläche 11. Eine Achse des Kreuzes 16 ist in Richtung der, nicht gezeigten, Fertigungsmaschinenachse ausgerichtet. Die Auswertekomponente 9 prüft fortlaufend, ob sich die Fertigungsmaschine nur in Richtung der einen Achse des Kreuzes und somit in Richtung der Maschinenachse bewegt und leitet daraus gegebenenfalls Lenkkorrekturinformationen ab.
Figur 8 zeigt eine Ausführungsform der Seitwärtsdrift- korrigiereinrichtung, bei der eine Kamera 8 als Sensorkomponente an einem neben der Maschine fahrenden Wagen 17 montiert ist. Die Kamera 8 erfasst eine Ecke der Fertigungsmaschine als Bezugspunkt und einen Teil der Untergrundoberfläche, zu der sich die Fertigungsmaschine Ia relativ bewegt. Die nicht gezeigte Auswertekomponente ermittelt anhand dieser Informationen die Bewegungsrichtung der Ecke relativ zum Untergrund und leitet daraus gegebenenfalls Lenkkorrekturinformationen ab.
Es versteht sich, dass diese dargestellten Figuren nur Beispiele möglicher Ausführungsformen darstellen.

Claims

Patentansprüche
1. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung für eine mobile Fertigungsmaschine (1), welche eine Ausbringung von Material und ein fertigendes Werkzeug (5) zur
Bearbeitung des ausgebrachten Materials aufweist, mit einer Sensorkomponente (8) und einer Auswertekomponente (9), dadurch gekennzeichnet:, dass - die Sensorkomponente (8) zur Erfassung wenigstens eines Teils (11) der Untergrundoberfläche (10), gegenüber der sich die Fertigungsmaschine relativ bewegt, ausgebildet ist und die Auswertekomponente (9) • zur Ermittlung der relativen Bewegungsrichtung eines Bezugspunktes der Fertigungsmaschine gegenüber dem Untergrund aus den sich zeitlich ändernden Informationen der Untergrundoberfläche (10) und • zur Ableitung von Lenkkorrekturinformationen ausgebildet ist.
2. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertekomponente (9) zur Erfassung einer
Seitwärtsdrift der Fertigungsmaschine (1) anhand der ermittelten relativen Bewegungsrichtung des Bezugspunktes gegenüber dem Untergrund sowie derart zur Ableitung der Lenkkorrekturinformationen ausgebildet ist, dass die Seitwärtsdrift korrigiert wird.
3. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet:, dass die Sensorkomponente (8) zur optischen Erfassung der Untergrundoberfläche (10) ausgebildet ist, insbesondere als Kamera.
4. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorkomponente (8) zur fortlaufenden Erfassung der Untergrundoberfläche (10) ausgebildet ist, insbesondere mit einer Wiederholrate von mindestens 100Hz, wobei zwischen dabei erzeugten Aufnahmen der Untergrundoberfläche (10) die
Fertigungsmaschine (1) weiterbewegt wird, und die Auswertekomponente durch Vergleich der Aufnahmen zur Erkennung einer Verrückung eines ausgewählten Strukturmerkmals der aufgenommenen Untergrundoberfläche (10) ausgebildet ist und daraus die relative Bewegungsrichtung gegenüber dem Untergrund ermittelt.
5. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorkomponente (8) zur Erfassung der Untergrundoberfläche (10), die durch die Fortbewegung der Fertigungsmaschine überstrichen wird, ausgebildet ist.
6. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorkomponente (8) zur Anbringung in oder unter einem Fertigungsmaschinenboden und/oder an einem Werkzeugarm der Fertigungsmaschine ausgebildet ist.
7. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorkomponente (8) in definierter Orientierung zur Fertigungsmaschinenachse anbringbar ist und vermittels der Auswertekomponente (9) fortlaufend prüfbar ist, ob sich die Sensorkomponente (8) nur in Richtung der Längsachse (13) der Fertigungsmaschine bewegt .
8. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertekomponente (9) aus den Informationen der Sensorkomponente (8) die Bewegungsgeschwindigkeit und den zurückgelegten Weg des fertigenden Werkzeugs relativ zum Untergrund (10) ermittelt und Informationen über die Bewegungsrichtung und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit und/oder den zurückgelegten Weg speichert.
9. Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Beleuchtungskomponente (14) zur Beleuchtung mindestens eines Teiles (15) der durch die Sensorkomponente (8) erfassten Untergrundoberfläche (10) oder zur gezielten Projektion einer Beleuchtungsstruktur, insbesondere eines Gitters oder eines Kreuzes (16), auf mindestens einen Teil der durch die Sensorkomponente erfassbaren Untergrundoberfläche .
10. Seitwärtsdriftkorrigierverfahren zum Korrigieren der Seitwärtsdrift einer mobilen Fertigungsmaschine (1), anhand eines Bezugspunkts der Fertigungsmaschine (1), mit den Schritten - Erfassen eines Teiles (11) der
Untergrundoberfläche (10), gegenüber der sich die Fertigungsmaschine relativ bewegt, Ermitteln der relativen Bewegungsrichtung des Bezugspunktes gegenüber dem Untergrund aus den sich zeitlich ändernden Informationen der erfassten
Untergrundoberfläche (10) und daraus Ableiten von Lenkkorrekturinformationen.
11. Seitwärtsdriftkorrigierverfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Untergrundoberfläche (10) optisch und fortlaufend, insbesondere mit einer Wiederholrate von 100Hz, erfolgt sowie zwischen dabei erzeugten Aufnahmen der Untergrundoberfläche (10) die
Fertigungsmaschine (1) weiterbewegt wird und durch Vergleichen der Aufnahmen eine Verrückung eines ausgewählten Strukturmerkmals der aufgenommenen Untergrundoberfläche (10) erkannt und daraus die relative Bewegungsrichtung gegenüber dem
Untergrund ermittelt wird.
12. Seitwärtsdriftkorrigierverfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der ermittelten Bewegungsrichtung des Bezugspunktes gegenüber dem Untergrund eine Seitwärtsdrift der Fertigungsmaschine (1) erfasst wird und daraus das Ableiten der Lenkkorrekturinformationen zum Korrigieren der Seitwärtsdrift erfolgt.
EP08749394.6A 2007-05-10 2008-05-08 Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung Active EP2142707B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP08749394.6A EP2142707B1 (de) 2007-05-10 2008-05-08 Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP07107972A EP1990472A1 (de) 2007-05-10 2007-05-10 Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung
PCT/EP2008/003700 WO2008138542A1 (de) 2007-05-10 2008-05-08 Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung
EP08749394.6A EP2142707B1 (de) 2007-05-10 2008-05-08 Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2142707A1 true EP2142707A1 (de) 2010-01-13
EP2142707B1 EP2142707B1 (de) 2014-12-24

Family

ID=38461951

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP07107972A Withdrawn EP1990472A1 (de) 2007-05-10 2007-05-10 Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung
EP08749394.6A Active EP2142707B1 (de) 2007-05-10 2008-05-08 Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP07107972A Withdrawn EP1990472A1 (de) 2007-05-10 2007-05-10 Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8294884B2 (de)
EP (2) EP1990472A1 (de)
CN (1) CN101680198B (de)
AU (1) AU2008250605B2 (de)
CA (1) CA2686443C (de)
WO (1) WO2008138542A1 (de)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2415934B1 (de) * 2010-08-06 2015-10-07 Joseph Vögele AG Sensoranordnung für eine Baumaschine
US9970180B2 (en) * 2011-03-14 2018-05-15 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc System for machine control
DE102012001289A1 (de) * 2012-01-25 2013-07-25 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
EP3106562A1 (de) * 2015-06-19 2016-12-21 TF-Technologies A/S Korrektureinheit
DE202016100093U1 (de) * 2016-01-12 2017-04-20 Joseph Vögele AG Straßenfertiger mit Projektor als Navigationshilfe
PL3401442T3 (pl) * 2017-05-11 2020-07-13 Joseph Vögele AG Wykańczarka z kompensacją kierowania i sposób sterowania
US11008714B2 (en) * 2018-04-09 2021-05-18 Howard Cooper Slip forming structures using multiple molds
DE102019118059A1 (de) 2019-07-04 2021-01-07 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
EP4217167A1 (de) * 2020-09-24 2023-08-02 Husqvarna Ab Bodensägeausrüstung mit steuerbaren stützrädern
CN113430975B (zh) * 2021-07-12 2022-09-09 包头市公路工程股份有限公司 自密实混凝土墙式护栏滑模施工工法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5484227A (en) * 1993-04-09 1996-01-16 Niigata Engineering Co., Ltd. Control device for asphalt finisher
US5988936A (en) * 1997-12-11 1999-11-23 Miller Formless Co., Inc. Slip form control system for tight radius turns
US20010027892A1 (en) * 2000-02-02 2001-10-11 Nathan Masters Traction kinking system for applying power to a trailing section of an articulated vehicle
US20040221790A1 (en) * 2003-05-02 2004-11-11 Sinclair Kenneth H. Method and apparatus for optical odometry
DE102004040135B3 (de) * 2004-08-19 2005-12-15 Abg Allgemeine Baumaschinen-Gesellschaft Mbh Selbstfahrendes Gerät zum Abfräsen von Verkehrsflächen
DE102005022266A1 (de) * 2005-05-10 2006-11-16 Abg Allgemeine Baumaschinen-Gesellschaft Mbh Fertiger zum bodenseitigen Einbau von Schichten für Straßen oder dgl.

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2008138542A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2008138542A1 (de) 2008-11-20
US20100201994A1 (en) 2010-08-12
AU2008250605A1 (en) 2008-11-20
CN101680198A (zh) 2010-03-24
CN101680198B (zh) 2011-07-27
CA2686443C (en) 2012-11-13
US8294884B2 (en) 2012-10-23
AU2008250605B2 (en) 2011-01-20
EP2142707B1 (de) 2014-12-24
EP1990472A1 (de) 2008-11-12
CA2686443A1 (en) 2008-11-20
WO2008138542A9 (de) 2010-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2142707B1 (de) Seitwärtsdriftkorrigiereinrichtung
EP1028325B1 (de) Verfahren zum Aufmessen eines Gleises
EP1825064B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine
EP2620547B1 (de) Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
AT518579B1 (de) Verfahren und Messsystem zum Erfassen eines Festpunktes neben einem Gleis
AT403066B (de) Verfahren zum ermitteln der abweichungen der ist-lage eines gleisabschnittes
AT518839B1 (de) System und Verfahren zum Vermessen eines Gleises
EP1936034A2 (de) Straßenbaumaschine sowie Verfahren zur Messung der Frästiefe
WO2014131658A1 (de) Verfahren zum schneiden einer blechplatine
WO2022058127A1 (de) Verfahren und system zur ermittlung eines soll-gleisverlaufs für eine lagekorrektur
DE4013950C2 (de) Vorrichtung zum Markieren von Grundflächen
EP1001085B1 (de) Verfahren und Stopfmaschine zum Unterstopfen eines Gleises
EP3802956B1 (de) Verfahren zum unterstopfen eines gleises im bereich einer weiche
DE102018220159B4 (de) Verfahren und System zum Bereitstellen von Transformationsparametern
EP3160819A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur erfassung einer fahrzeugumgebung eines schienenfahrzeugs sowie schienenfahrzeug
DE112018008111T5 (de) Zielspurerzeugungsvorrichtung, Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, Zielspurerzeugungsverfahren und Fahrzeugsteuerungsverfahren
DE102010007997A1 (de) Konzept für die Steuerung einer aus mehreren Segmenten bestehenden verfahrbaren Förderbrücke
DE102005027642A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102022106808B3 (de) Selbstfahrende Bodenfräsmaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Bodenfräsmaschine
DE19921437C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Straßengeometrie und der Position eines Fahrzeuges auf einer Straße
DE19511893C1 (de) Verfahren zum Erneuern vorhandener Markierungslinien auf einer Fahrbahn und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102008002521A1 (de) Verfahren zur sensorbasierten automatischen Vermessung von Parklücken und korrespondierende Vorrichtung
DE102019118059A1 (de) Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
WO2022157042A1 (de) Detektion eines lateralen endes einer fahrbahn
DE102019133480A1 (de) Verfahren sowie System zur Bestimmung eines Relativwinkels einer Bewegung eines Fahrzeugs bezüglich eines Untergrunds

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20091001

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20120507

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20140821

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 703209

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150115

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: KAMINSKI HARMANN PATENTANWAELTE AG, LI

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502008012539

Country of ref document: DE

Effective date: 20150219

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: T3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150324

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150325

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150424

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502008012539

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20150925

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150508

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150508

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 9

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 703209

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150508

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150508

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 10

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20080508

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150531

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150424

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141224

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 11

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20230519

Year of fee payment: 16

Ref country code: FR

Payment date: 20230525

Year of fee payment: 16

Ref country code: DE

Payment date: 20230519

Year of fee payment: 16

Ref country code: CH

Payment date: 20230605

Year of fee payment: 16

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20230519

Year of fee payment: 16

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20230523

Year of fee payment: 16