EP2100162A1 - Verfahren zum betrieb eines radarsystems bei möglicher zielobjektverdeckung sowie radarsystem zur durchführung des verfahrens - Google Patents

Verfahren zum betrieb eines radarsystems bei möglicher zielobjektverdeckung sowie radarsystem zur durchführung des verfahrens

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EP2100162A1
EP2100162A1 EP07821207A EP07821207A EP2100162A1 EP 2100162 A1 EP2100162 A1 EP 2100162A1 EP 07821207 A EP07821207 A EP 07821207A EP 07821207 A EP07821207 A EP 07821207A EP 2100162 A1 EP2100162 A1 EP 2100162A1
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EP
European Patent Office
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target object
radar system
detected
plausibility
occlusion
Prior art date
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Ceased
Application number
EP07821207A
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English (en)
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Inventor
Ruediger Jordan
Oliver Schwindt
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Ceased legal-status Critical Current

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    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a radar system, in particular a microwave radar system for applications in or on motor vehicles, as well as a radar system for carrying out the method, according to the
  • Radar systems using electromagnetic waves in particular using microwaves with frequencies above some 100 MHz, are widely known and used for the detection of objects and for the determination of
  • a directional antenna provided with the respective radar system and having a radar sensor measures in a manner known per se reflexes of waves impinging on a (target) object to be sensed.
  • the directional antenna can detect the object only if the direct path between the radar sensor and the target object is not obscured by one or more other objects.
  • the radar sensor is now arranged approximately in the center of the vehicle, preferably in the middle of the bumper of the vehicle, and the driver therefore sits to the left of the sensor. As a result, it may happen that the driver can still see the target vehicle even though it is already covered by the other vehicle for the radar sensor. In such a scenario, therefore, it often comes to a Ziel Spur interfere, which is not understandable because of the still captured by the driver target vehicle for the driver.
  • An occlusion situation just described also occurs, for example, in traffic jams, where many vehicles are involved and it often happens that potentially relevant target vehicles are briefly covered by other vehicles before they become relevant in the first place.
  • the present invention is based on the idea of improving the tracking (so-called "tracking") of a target object by means of a radar system affected here, by detecting whether there is a concealment situation with respect to the target object and, in the case of a detected concealment situation, not automatically of a loss of the target object.
  • such a concealment situation is handled by means of a plausibility check of the existence of such a concealing object, wherein a plausibility value (ie the "plausibility of the object") is then increased or incremented if the radar system preferably in a measuring cycle a respective tracked object, hereinafter referred to as "target object", detected or re-detected after an already occlusion and the plausibility value is then decreased or counted down when the radar system preferably detects no radar reflections of the object in a measurement cycle. If the current plausibility value falls below a lower empirically predeterminable
  • Threshold it is assumed that the target object has completely disappeared because no reflexes have been detected at all for a longer period of time. Only in this case, the target object is deleted from the capture and thus not pursued. This procedure therefore does not automatically delete a target object if it has not been detected within a measurement cycle.
  • a target object which is recognized as possibly hidden is made more slowly de-plausible, since in the case of a possible concealment situation the target object can not be detected, although it is actually still present.
  • a target object is assumed to be longer than existent and in most cases be detected again by the radar sensor after a short time interval.
  • the target object is communicated to the driver as still existing and thus does not lead to the above-described for the driver incomprehensible intermediate result.
  • the unfounded target object losses described above are avoidable and results in a better understandable for the driver result.
  • said detection of a concealment situation preferably takes place by evaluating the relative position of the detected objects relative to one another and by marking objects which are possibly concealed by other objects.
  • the resulting information is preferably further processed in the mentioned or an alternative plausibility algorithm in order to slow down or even completely suppress the reduction of the plausibility value for the target object in the case of a detected masking of a target object.
  • Fig. 1 shows schematically the geometric relationships in the calculation of a
  • Fig. 2 shows a preferred embodiment of the method according to the invention with reference to a flow chart.
  • FIG. 1 schematically shows the preferred procedure according to the invention in a purely geometrical calculation of a concealment situation of a target object 100.
  • the assumed position of a radar sensor is referenced 105.
  • an object 110 arranged in the measuring field of the radar sensor 105 is assumed, which obscures the target object 100.
  • a rectangular object floor plan of width 2 * B and length L is assumed.
  • the purpose of the occlusion recognition is to determine the angles ⁇ 1 to ⁇ 4 of all four corners of the object 110 and to determine therefrom the minimum and maximum of these four angles (for the sake of clarity, only the angle ⁇ 1 is shown in the figure). More distant objects, which lie between these two angles, in the present case the two angles ⁇ 1 and ⁇ 3, are affected by occlusion.
  • the relative angle oc of the object 110 can be estimated by various methods, for example via the own radius R also shown in FIG.
  • the quantities dxO and dyO are the coordinates of the obscuring object 110, as already provided by known algorithms for determining the position of objects (so-called "tracking algorithms").
  • dxl dxO + cos (oc) * 0 - sin ( ⁇ ) * (- B)
  • dyl dyO + sin ( ⁇ ) * 0 + cos ( ⁇ ) * (- B)
  • ⁇ l arctane (dyl / dxl)
  • dx2 dxO + cos (oc) * 0 - sin (oc) * (+ B)
  • dx3 dxO + cos (oc) * L - sin (oc) * (+ B)
  • dx4 dxO + cos (oc) * L - sin ( ⁇ ) * (- B)
  • FIG. 2 describes a preferred procedure according to the invention in the operation of a radar system concerned in the case of an assumed concealment situation.
  • the procedure shown there which can be implemented, for example, as a control code of a radar control unit or in the form of a special circuit, for example in a motor vehicle, consists of two subroutines 200 and 205, which run independently and / or in parallel in the present example. However, it is understood that the first subroutine 200 grds. also as part of the second subroutine
  • the first subroutine 200 loops through a weighting 210 of the relative position of the objects (i, j, k,%) Currently present in the measuring field of the radar system, preferably as described in FIG. Based on the result of this evaluation 210, in the subsequent step 215, those objects j possibly concealed by other objects k are marked as "possibly concealed” and the objects k thus marked are cached 220. This cached concealment-relevant information is present at independent and / or concurrent subroutine 205, as described below.
  • the second subroutine 205 preferably comprises executed process steps for carrying out the above-mentioned plausibility check method.
  • the process steps 225-255 listed within the dashed line 205 represent the steps of an nth measurement cycle of the underlying radar system and are repeatedly executed by means of the loop shown until the step 260 is executed, which ends the entire subroutine 205.
  • a specific target object is measured or tracked by means of a radar sensor having a directional antenna of the radar system. It will be understood that the measurement cycle shown may also be applied in parallel to multiple targets to thereby track multiple targets simultaneously.
  • step 230 it is checked whether the target object has been detected. If this is the case, in step 235 the current plausibility value P for the target object is incremented by an empirically predeterminable value k and jumped back to the beginning 225 of the subroutine 205 to return the (n + 1) th measurement cycle to the present one
  • step 240 first checks whether the target object is stored as "possibly hidden" 220. If this is the case, in step 245 the plausibility P is changed by a value k / m is counted down or reduced, wherein the value of m is empirically chosen so that this down counting of P is mitigated, ie it applies in any case the condition m> 1.
  • step 240 the plausibility of the target object is reduced by the full value k in step 250, since the non-detection of the target object is most likely not caused by occlusion
  • step 255 it is still checked whether the new value of P is smaller than an empirically predeterminable one
  • Minimum value is P mm . If this condition is not met, the jump back to the beginning 225 of the subroutine 205 back. If the condition 255 is met, however, the target object is deleted 260, since it can now be assumed that the target object has left the measuring range of the radar system and therefore no longer has to be detected.
  • step 245 a check may be made according to step 255; This depends in particular on the size of the value of m, since only at larger step sizes the reduction of the plausibility P, ie at relative small values of m, the relationship P ⁇ P mm can in principle also be fulfilled in the path 245.
  • target object losses described in the introduction which occur especially in multi-lane cornering of at least three consecutive vehicles such as a preceding target vehicle, a subsequent foreign vehicle and an own vehicle following the two vehicles, are effectively prevented.
  • the calculation of the value of the existence probability P exist is based on the following equations:
  • LR k represents the likelihood ratio measured at a cycle number k.
  • LRk min [P (D
  • LR k min [(I-P (D
  • the said deletion of target objects is preferably also handled via the existence probability P. In this case, however, no further algorithmic measures are required.

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Abstract

Bei einem Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems und einem Radarsystem zur Durchführung des Verfahrens, insbesondere eines Mikrowellen-Radarsystems für Anwendungen in oder an Kraftfahrzeugen, bei dem wenigstens ein Zielobjekt (100) und wenigstens ein mögliches Verdeckungsobjekt (110) radartechnisch erfasst werden, ist insbesondere vorgesehen, dass erkannt wird (210 - 220), ob eine Verdeckungssituation des wenigstens einen Zielobjektes (100) durch das wenigstens eine Verdeckungsobjekt (110) vorliegt und im Fall einer erkannten Verdeckungssituation nicht automatisch von einem Verlust des Zielobjektes (100) ausgegangen wird.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems bei möglicher Zielobiektverdeckung sowie
Radarsystem zur Durchführung des Verfahrens
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems, insbesondere eines Mikrowellen-Radarsystems für Anwendungen in oder an Kraftfahrzeugen, sowie ein Radarsystem zur Durchführung des Verfahrens, gemäß den
Oberbegriffen der jeweiligen unabhängigen Ansprüche.
Radarsysteme unter Verwendung elektromagnetischer Wellen, insbesondere unter Verwendung von Mikrowellen mit Frequenzen oberhalb einiger 100 MHz, sind weitreichend bekannt und dienen zur Detektion von Objekten und zur Bestimmung von
Geschwindigkeiten, Entfernungen und Richtungen dieser Objekte.
Es ist bekannt, solche Radarsysteme in einem Kraftfahrzeug zur Detektion der Position vorausfahrender Fahrzeuge und ggf. zur Spurzuordnung dieser vorausfahrenden Fahrzeuge einzusetzen.
Eine bei dem jeweiligen Radarsystem vorgesehene und einen Radarsensor aufweisende Richtantenne misst in an sich bekannter Weise Reflexe von auf einem zu sensierenden (Ziel-)Objekt auftreffenden Wellen. Die Richtantenne kann das Objekt nur dann detektieren, wenn der direkte Weg zwischen dem Radarsensor und dem Zielobjekt nicht durch ein oder mehrere andere Objekte verdeckt ist.
Die Verdeckung eines Zielobjekts durch ein anderes Objekt im Fahrzeugverkehr kann bspw. in einer starken Autobahnrechtskurve auftreten, wo das eigene Fahrzeug auf der linken Spur hinter einem Zielfahrzeug mit einem relativ großen Zeitabstand hinterher fährt oder sich diesem annähert. Und zwar in dem Fall, dass auf der rechten Spur ein anderes Fahrzeug, bspw. ein Lastkraftwagen, fährt, der zumindest teilweise die direkte Sicht zwischen dem Radarsensor und dem Zielfahrzeug blockiert und daher nicht detektiert werden kann.
In den bekannten Radarsystemen ist nun der Radarsensor in etwa in der Fahrzeugmitte, bevorzugt in der Mitte der Stossstange des Fahrzeugs angeordnet und der Fahrer sitzt daher links vom Sensor. Dadurch kann es vorkommen, dass der Fahrer das Zielfahrzeug noch sehen kann, obwohl es für den Radarsensor durch das andere Fahrzeug bereits verdeckt ist. In einem solchen Szenario kommt es daher häufig zu einem Zielobjektverlust, welcher aufgrund des vom Fahrer noch erfassten Zielfahrzeugs für den Fahrer nicht verständlich ist.
Eine eben beschriebene Verdeckungssituation kommt bspw. auch in Staufahrten vor, wo viele Fahrzeuge beteiligt sind und es häufig geschieht, dass potenziell relevante Zielfahrzeuge kurzzeitig durch andere Fahrzeuge verdeckt werden, bevor sie überhaupt erst relevant werden.
Es ist daher wünschenswert, ein eingangs beschriebenes Radarsystem dahingehend zu verbessern, dass bei genannten Verdeckungssituationen für den Fahrer unverständliche bzw. widersprüchliche Messergebnisse vermieden werden.
Offenbarung der Erfindung
Der vorliegenden Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, die Verfolgung (sog. „tracking") eines Zielobjektes mittels eines hier betroffenen Radarsystems dadurch zu verbessern, dass erkannt wird, ob eine Verdeckungssituation bezüglich des Zielobjektes vorliegt und im Fall einer erkannten Verdeckungssituation nicht automatisch von einem Verlust des Zielobjektes auszugehen.
Bevorzugt wird eine solche Verdeckungssituation mittels Plausibilisierung der Existenz eines solchen verdeckenden Objektes gehandhabt, wobei ein Plausiblitätswert (d.h. die „Plausibilität des Objektes") dann erhöht bzw. hochgezählt wird, wenn das Radarsystem bevorzugt in einem Messzyklus ein jeweils verfolgtes Objekt, im Folgenden als „Zielobjekt" bezeichnet, erfasst oder nach einer bereits erfolgten Verdeckung erneut erfasst und wobei der Plausibilitätswert dann erniedrigt bzw. heruntergezählt wird, wenn das Radarsystem bevorzugt in einem Messzyklus keine Radarreflexe des Objektes erfasst. Unterschreitet der aktuelle Plausibilitätswert einen unteren empirisch vorgebbaren
Schwellwert, wird angenommen, dass das Zielobjekt ganz verschwunden ist, da für einen längeren Zeitraum überhaupt keine Reflexe erfasst worden sind. Erst in diesem Fall wird das Zielobjekt aus der Erfassung gelöscht und damit nicht weiter verfolgt. Durch diese Vorgehensweise wird somit ein Zielobjekt nicht automatisch gelöscht, wenn es innerhalb einer Messzyklusses nicht erfasst worden ist.
Gemäß der Erfindung wird ein als möglicherweise verdeckt erkanntes Zielobjekt langsamer deplausibilisiert, da im Falle einer möglichen Verdeckungssituation das Zielobjekt nicht detektiert werden kann, obwohl es tatsächlich noch vorhanden ist.
Weiterhin kann vorgesehen sein, die jeweiligen Inkremente zur genannten Erhöhung oder Erniedrigung der Plausibilitätswerte eines Zielobjektes von der Sensitivität bzw. Messauflösung des jeweils verwendeten Radarsensors abhängig zu machen, womit die Zuverlässigkeit des Radarsystems deutlich erhöht wird.
Durch die Erfindung wird ein Zielobjekt länger als existent angenommen und in den meisten Fällen nach einem kurzem Zeitintervall wieder vom Radarsensor erfasst werden. In der Zwischenzeit wird das Zielobjekt dem Fahrer als noch existent mitgeteilt und führt damit nicht zu dem vorbeschriebenen für den Fahrer unverständlichen Zwischenergebnis. Dadurch sind die eingangs beschriebenen unbegründeten Zielobjektverluste vermeidbar und es ergibt sich ein für den Fahrzeugführer besser verständliches Ergebnis.
Die genannte Erkennung einer Verdeckungssituation erfolgt erfindungsgemäß bevorzugt durch Bewertung der relativen Lage der detektierten Objekte zueinander und durch Markierung von Objekten, welche durch andere Objekte möglicher Weise verdeckt werden. Die dabei resultierende Information wird bevorzugt in dem genannten oder einem alternativen Plausibilitäts-Algorithmus weiter verarbeitet, um im Falle einer erkannten Verdeckung eines Zielobjektes die Verringerung des Plausibilitätswertes für das Zielobjekt zu verlangsamen oder sogar ganz zu unterdrücken. - A -
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung wird nachfolgend, unter Heranziehung der beigefügten Zeichnungen, anhand von möglichen Ausführungsformen eingehender beschrieben, aus denen sich weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben.
In den Zeichnungen zeigen
Fig. 1 schematisch die geometrischen Verhältnisse bei der Berechnung einer
Verdeckungssituation gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und Fig. 2 eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand eines Flussdiagramms.
Ausführungsformen der Erfindung
Die Fig. 1 zeigt schematisch die bevorzugte erfindungsgemäße Vorgehensweise bei einer rein geometrischen Berechnung einer Verdeckungssituation eines Zielobjektes 100. Mit 105 wird die angenommene Position eines Radarsensors referenziert. Ferner wird ein in dem Messfeld des Radarsensors 105 angeordnetes Objekt 110 angenommen, welches das Zielobjekt 100 verdeckt.
Bei dem verdeckenden Objekt 110 wird ein rechteckiger Objekt-Grundriss mit der Breite 2*B und der Länge L angenommen. Ziel der Verdeckungserkennung ist es, die Winkel φl bis φ4 aller vier Ecken des Objektes 110 zu bestimmen und daraus den minimalen und maximalen dieser vier Winkel zu bestimmen (in der Figur ist der Übersichtlichkeit halber nur der Winkel φl dargestellt). Weiter entfernte Objekte, welche zwischen diesen beiden Winkeln, im vorliegenden Fall die beiden Winkel φl und φ3, liegen, sind von Verdeckung betroffen.
Der relative Winkel oc des Objektes 110 kann über verschiedene Verfahren geschätzt werden, bspw. über den in der Fig. 1 ebenfalls eingezeichneten Eigenradius R. Bei den Größen dxO und dyO handelt es sich im Übrigen um die Koordinaten des verdeckenden Objektes 110, wie sie von bekannten Algorithmen zur Bestimmung der Position von Objekten (sog. „tracking algorithms") bereits geliefert werden.
Die aus der Fig. 1 abzuleitenden Rechnungen basieren auf den beiden Größen genannten
R und OC. Der Eigenradius R lässt sich gemäß der Fig. 1 aus der Eigengeschwindigkeit v ego und der Eigengierrate psidt ego gemäß der Beziehung R = v ego/psidt ego berechnen. Der relative Winkel oc des Objektes 110 ergibt sich gemäß Fig. 1 aus dem Zusammenhang OC = arcsin(dx0/R).
Durch Koordinaten-Transformation erhält man die folgenden Beziehungen für die Winkel φl bis φ4:
dxl = dxO + cos(oc)*0 - sin(α)*(-B) dyl = dyO + sin(α)*0 + cos(α)*(-B) φl = arctan(dyl/dxl)
dx2 = dxO + cos(oc)*0 - sin(oc)*(+B) dy2 = dyO + sin(oc)*0 + cos(oc)*(+B) φ2 = arctan(dy2/dx2)
dx3 = dxO + cos(oc)*L - sin(oc)*(+B) dy3 = dyO + sin(oc)*L + cos(oc)*(+B) φ3 = arctan(dy3/dx3)
dx4 = dxO + cos(oc)*L - sin(α)*(-B) dy4 = dyO + sin(oc)*L + cos(α)*(-B) φ4 = arctan(dy4/dx4)
Wie bereits erwähnt, ergibt sich schließlich der Verdeckungswinkel ,φ_Verdeckung' 115 gemäß der Beziehung φ Verdeckung = [min(φl...φ4); max(φl...φ4)]. Alle Objekte mit einem Winkel, der im Bereich von φ Verdeckung liegt, sind möglicher Weise von Verdeckung betroffen. In der Fig. 2 ist eine bevorzugte erfindungsgemäße Vorgehensweise beim Betrieb eines hier betroffenen Radarsystems im Falle einer angenommenen Verdeckungssituation beschrieben.
Die dort gezeigte Verfahrensweise, die bspw. als Steuercode eines Radar- Steuergerätes oder in Form einer speiziellen Schaltung bspw. in einem Kraftfahrzeug implementiert werden kann, setzt sich aus zwei in dem vorliegenden Beispiel unabhängig und/oder parallel voneinander ablaufende Unterroutinen 200 und 205 zusammen. Es versteht sich allerdings, dass die erste Unterroutine 200 grds. auch als Teil der zweiten Unterroutine
205 realisiert werden kann, bspw. zwischen den dortigen Schritten 225 und 230.
Die erste Unterroutine 200 führt schleifenartig eine bevorzugt wie in Fig. 1 beschriebene Bewertung 210 der relativen Position der im Messfeld des Radarsystsms aktuell befindlichen Objekte (i,j,k,...) durch. Auf dem Ergebnis dieser Bewertung 210 basierend werden im nachfolgenden Schritt 215 diejenigen Objekte j, welche möglicher Weise durch andere Objekte k verdeckt sind, als „möglicher Weise verdeckt" markiert und die so markierten Objekte k zwischengespeichert 220. Diese zwischengespeicherten verdeckungsrelevanten Informationen werden bei der vorliegend unabhängig und/oder parallel ablaufenden Unterroutine 205, wie nachfolgend beschrieben, verwendet.
Die zweite Unterroutine 205 umfasst bevorzugt ausgeführte Prozessschritte zur Durchführung des eingangs genannten Plausibilisierungsverfahrens. Die innerhalb der gestrichelten Linie 205 aufgeführten Prozessschritte 225 - 255 stellen dabei die Schritte eines n-ten Messzyklus des zugrunde liegenden Radarsystems dar und werden mittels der gezeigten Schleife solange wiederholt ausgeführt, bis der Schritt 260 ausgeführt wird, welcher die gesamte Unterroutine 205 beendet.
Es ist hervorzuheben, dass die Verwendung des nachfolgend beschriebenen Plausibilisierungsverfahrens nur bevorzugt ist und der allgemeine Erfindungsgedanke der vorliegenden Erfindung grds. auch bei anderen Methoden einsetzbar ist wie bspw. bei der Berechnung einer Objektexistenzwahrscheinlichkeit Pexist. Bei dem vorliegend gezeigten n-ten Messzyklus wird in einem ersten Schritt 225 ein bestimmtes Zielobjekt mittels eines eine Richtantenne aufweisenden Radarsensors des Radarsystems gemessen bzw. verfolgt. Es versteht sich, dass der gezeigte Messzyklus auch parallel bei mehreren Zielobjekten angewendet werden kann, um dadurch mehrere Zielobjekte gleichzeitig zu verfolgen.
In einem nächsten Verarbeitungsschritt 230 wird geprüft, ob das Zielobjekt erfasst wurde. Ist dies der Fall, wird in Schritt 235 der aktuelle Plausibilitätswert P für das Zielobjekt um einen empirisch vorgebbaren Wert k hochgezählt und wieder an den Anfang 225 der Unterroutine 205 zurück gesprungen, um den (n+l)-ten Messzyklus an dem vorliegenden
Zielobjekt auszuführen. Der Schritt 235 wird allerdings nur dann ausgeführt, wenn die Bedingung P < Pmax = const. erfüllt ist.
Konnte das Zielobjekt gemäß Schritt 230 nicht vom Radarsensor erfasst werden, wird in Schritt 240 zunächst geprüft, ob das Zielobjekt als „möglicher Weise verdeckt" gespeichert ist 220. Ist dies der Fall, wird in Schritt 245 die Plausibilität P um einen Wert k/m herunter gezählt bzw. verringert, wobei der Wert von m empirisch so gewählt ist, dass dieses Herunterzählen von P abgeschwächt erfolgt, d.h. es gilt in jedem Fall die Bedingung m > 1.
In dem Fall, dass das Zielobjekt in Schritt 240 als nicht „möglicher Weise verdeckt" erkannt wird, wird in Schritt 250 die Plausibilität des Zielobjektes um den vollen Wert k verringert, da die Nichterfassung des Zielobjektes höchstwahrscheinlich nicht durch Verdeckung verursacht wird. In diesem Fall wird in einem nachfolgenden Schritt 255 noch überprüft, ob der neue Wert von P kleiner als ein empirisch vorgebbarer
Minimumwert Pmm ist. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird wieder an den Anfang 225 der Unterroutine 205 zurück gesprungen. Ist die Bedingung 255 jedoch erfüllt, wird das Zielobjekt gelöscht 260, da nunmehr davon auszugehen ist, dass das Zielobjekt den Messbereich des Radarsystems verlassen hat und daher nicht mehr detektiert werden muss.
Es ist anzumerken, dass alternativ auch nach dem Schritt 245 eine Überprüfung gemäß Schritt 255 erfolgen kann; dies richtet sich insbesondere nach der Größe des Wertes von m, da erst bei größeren Schrittweiten der Herabsetzung der Plausibilität P, d.h. bei relativ kleinen Werten von m, die Beziehung P < Pmm prinzipiell auch im Pfad 245 erfüllt sein kann.
Mittels der vorbeschriebenen Vorgehensweise werden eingangs beschriebene Zielobjektverluste, welche insbesondere bei mehrspurigen Kurvenfahrten wenigstens dreier aufeinander folgender Fahrzeuge wie bspw. einem vorausfahrenden Zielfahrzeug, einem darauf folgenden Fremdfahrzeug und einem den beiden genannten Fahrzeugen nachfolgenden Eigenfahrzeug auftreten, wirksam verhindert.
Bei der in der Fig. 2 gezeigten Ausführungsform erfolgt die beschriebene
Plausibilisierung eines Zielobjektes mittels Berechnung der Existenzwahrscheinlichkeit Pexist des Zielobjektes. Hierbei werden im Wesentlichen die zwei Wahrscheinlichkeiten verarbeitet, nämlich die Wahrscheinlichkeit P(D | Hl), mit der das Zielobjekt gemessen bzw. erfasst wird und die Wahrscheinlichkeit P(D | HO), mit der es sich bei der Detektion um eine Fehlmessung handelt.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erfolgt die Berechnung des Wertes der Existenzwahrscheinlich Pexist auf der Grundlage der folgenden Gleichungen:
Pexist* = LRk / (l + LRk)
wobei LRk das bei einer Zyklus-Nummer k gemessene likelihood ratio darstellt.
Der Wert von LRk berechnet sich in dem Ausführungsbeispiel aus den folgenden Gleichungen:
LRk = min [P(D | Hl) / P(D | HO) * LRk-1 ; LRMAX],
falls eine Detektion des Zielobkjektes erfolgt ist und
LRk = min [(I - P(D | Hl)) / (1 - P(D | HO)) * LRk-1 ; LRMAX],
falls keine Detektion des Zielobjektes erfolgt ist, wobei P(D | Hl) die genannte Mess- Wahrscheinlichkeit, P(D | HO) die genannte Fehlmess-Wahrscheinlichkeit und LRMAX den Maximalwert von LR bezeichnen.
Bei dem genannten Algorithmus erfolgt die Berücksichtigung einer Verdeckungssituation in folgender Weise. Bei einer vermuteten Verdeckung wird P(D | Hl) verringert. Der genaue Wert der Verringerung lässt sich in an sich bekannter Weise durch statistische Verfahren ermitteln. Je nach Verdeckungsgrad wird er höher oder niedriger liegen. Da mit Radarsensoren auch unter Fahrzeugen hindurch gemessen werden kann, wird der Wert der Mess- oder Entdeckungswahrscheinlichkeit P(D | Hl) nicht auf den Wert ,0' absinken.
Das genannte Löschen von Zielobjekten wird bevorzugt ebenfalls über die Existenzwahrscheinlichkeit P gehandhabt. In diesem Fall sind allerdings keine weiteren algorithmischen Maßnahmen erforderlich.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems, insbesondere eines Mikrowellen- Radarsystems für Anwendungen in oder an Kraftfahrzeugen, bei dem wenigstens ein Zielobjekt (100) und wenigstens ein mögliches Verdeckungsobjekt (110) radartechnisch erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass erkannt wird (210 - 220), ob eine
Verdeckungssituation des wenigstens einen Zielobjektes (100) durch das wenigstens eine Verdeckungsobjekt (110) vorliegt und im Fall einer erkannten Verdeckungssituation (215, 240) bei einer Nichterfassung (230) des Zielobjektes (100) durch das Radarsystem nicht automatisch von einem Verlust des Zielobjektes ausgegangen wird (245).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die genannte Verdeckungssituation mittels Plausibilisierung (235, 245, 250) der Existenz des Verdeckungsobjektes (110) ermittelt wird, wobei ein Plausiblitätswert dann erhöht wird, wenn das Radarsystem das Zielobjekt erfasst oder nach einer bereits erfolgten Verdeckung erneut erfasst und wobei der Plausibilitätswert dann erniedrigt wird, wenn das Radarsystem das Zielobjekt nicht erfasst.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichet, dass erst im Falle, dass der aktuelle Plausibilitätswert einen unteren empirisch vorgebbaren Schwellwert unterschreitet, angenommen wird, dass das Zielobjekt den Messbereich des Radarsystems verlassen hat und in diesem Fall das Zielobjekt aus der Menge der von dem Radarsystem erfassten Zielobjekte gelöscht wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein nicht erfasstes und als möglicher Weise verdeckt erkanntes Zielobjekt langsamer deplausibilisiert wird, als ein nicht erfasstes und nicht als möglicher Weise verdeckt erkanntes Zielobjekt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweiligen Inkremente zur genannten Erhöhung oder Erniedrigung des Plausibilitätswertes des Zielobjektes von der Messauflösung und/oder Sensitivität des Radarsystems abhängig gemacht werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die genannte Erkennung einer Verdeckungssituation des wenigstens einen Zielobjektes durch das wenigstens eine Verdeckungsobjekt durch Bewertung der relativen Lage zueinander erfolgt.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das mögliche Verdeckungsobjekt als rechteckförmig oder quadratisch angenommen wird (110) und eine Verdeckungssituation dadurch berechnet wird, dass die auf die Position eines Radarsensors (105) des Radarsystems bezogenen Winkel der vier Ecken des möglichen Verdeckungsobjektes bestimmt werden und aus den vier Winkeln der minimale und der maximale Winkel berechnet wird, wobei weiter entfernte Objekte, welche zwischen dem berechneten minimalen und maximalen Winkel liegen, als von einer Verdeckung betroffen angenommen werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die
Plausibilisierung anhand einer Existenzwahrscheinlichkeit Pexist durchgeführt wird.
9. Radarsystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem erste Mittel (210 - 220) zur Erkennung einer möglichen Verdeckungssituation des wenigstens einen Zielobjektes
(100) durch das wenigstens eine Verdeckungsobjekt (110) aufweist, wobei im Fall einer erkannten Verdeckungssituation bei einer Nichterfassung des Zielobjektes (100) durch das Radarsystem nicht automatisch von einem Verlust des Zielobjektes (100) ausgegangen wird.
10. Radarsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die genannten ersten Mittel (210 - 220) mit wenigstens zweiten Mitteln (235, 245, 250) zur Durchführung einer Plausibilisierung der Existenz des Verdeckungsobjektes (110) zusammenarbeiten, wobei ein Plausiblitätswert dann erhöht wird, wenn das Radarsystem das Zielobjekt erfasst oder nach einer bereits erfolgten Verdeckung erneut erfasst und wobei der Plausibilitätswert dann erniedrigt wird, wenn das Radarsystem das Zielobjekt nicht erfasst.
11. Radarsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der wenigstens zweiten Mittel (235, 245, 250) ein nicht erfasstes und als möglicher Weise verdeckt erkanntes Zielobjekt langsamer deplausibilisiert wird, als ein nicht erfasstes und nicht als möglicher Weise verdeckt erkanntes Zielobjekt.
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