EP2064522B1

EP2064522B1 - Verfahren und vorrichtung zur überwachung des rauschens eines sensors

Info

Publication number: EP2064522B1
Application number: EP07729573.1A
Authority: EP
Inventors: Zheng-Yu Jiang; Matthias Kretschmann; Herbert Preis
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2006-09-06
Filing date: 2007-05-29
Publication date: 2015-09-30
Anticipated expiration: 2027-05-29
Also published as: KR20090057417A; US8731855B2; EP2064522A2; CN101535769A; WO2008028697A3; DE102006041867B4; CN101535769B; US20100299083A1; DE102006041867A1; JP2010502966A; WO2008028697A2; KR101401593B1; JP4928612B2

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung des Rauschens eines Sensors sowie eine Anwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens im Fahrzeugbereich zum Ermitteln eines Reibwertes zwischen Reifen eines Kraftfahrzeuges und einer Straßenoberfläche.
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass ein Signal/Rausch-Verhältnis SNR in einem Messsystem bei geringem Bedarf an elektrischer Leistung eingestellt wird. Dabei ist das SNR aber von mehreren Einflussgrößen, wie z.B. Temperatur, Spannung, etc. abhängig. Das wird beispielsweise in der DE 103 18 602 A offenbart. Aus der US 5 764 537 A ist ein sehr ähnliches Verfahren zur Überwachung des Rauschens eines Sensors bekannt.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein preiswertes sowie zuverlässig arbeitendes Verfahren zur Überwachung eines Sensor-Rauschens und eine entsprechende Vorrichtung zu schaffen, um u. a. systemrelevante Informationen zu erhalten.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
Eine wesentliche Basis der vorliegenden Erfindung ist die Abkehr von einer Betrachtung von Rauschen als reiner Störgröße. Rauschen wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung vielmehr als zu nutzende Informationsquelle genutzt. Erfindungsgemäß zeichnet sich ein Verfahren zur Überwachung des Rauschens eines Sensor-Ausgangssignals dadurch aus, dass ein Einfluss spektraler Anteile des Sensorrauschsignals ermittelt und mit Vorgabewerten verglichen wird. Diese Untersuchung wird vorzugsweise auf Basis der Standardabweichung des arithmetischen Mittelwertes durchgeführt.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass ein Ausgangssignal eines Sensors abgetastet wird, in Gruppen einer Anzahl von Abtastwerten zusammengefasst und einer ersten Art von Mittelwertbildung unterzogen werden, und die Ergebnisse dieser ersten Mittelwertbildung einer zweiten Art von Mittelwertbildung unter Berücksichtigung eines oder mehrerer Nachbar- oder Vorgänger- und/oder Nachfolgewerte unterzogen werden.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung sieht Mittel zur Umsetzung eines Verfahrens vor, indem ein Abtaster mit einem Signalausgang eines Sensors verbunden ist, der Abtaster an einen ersten Zwischenspeicher zur Ablage von Abtastwerten in Reihenfolge ihres Eintreffens angebunden ist, der Zwischenspeicher mit einem Rechenwerk zur Bestimmung eines ersten Mittelwertes verbunden ist, wobei das Rechenwerk hinsichtlich einer Anzahl von Abtastwerten einstellbar ist, ein zweiter Speicher mit einem Ausgang des Rechenwerks zur Ablage von Ergebniswerten in Reihenfolge ihres Eintreffens verbunden ist, und der zweite Speicher an ein zweites Rechenwerk zur Durchführung einer zweiten Art von Mittelwertbestimmung unter Berücksichtigung eines oder mehrerer Nachbar- oder Vorgängerwerte verbunden ist, wobei das zweite Rechenwerk an. einem Ausgang an einen Datenfestspeicher und Vergleichsmittel zur Ausgabe eines Ergebniswertes und/oder einer vergleichenden Ergebnisauswertung angeschlossen ist.
Eine Grundlage für eine besonders vorteilhafte Anwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens bildet die Erkenntnis, dass ein verrauschtes Sensorsignal nicht ausschließlich durch die Sensorqualität bedingt ist. Eine dem Rauschen ähnliche Signaleigenschaft kann beispielsweise durch eine normale Fahrdynamik eines Kraftfahrzeuges, aber auch durch eine spezifische Rauheit der Fahrbahnoberfläche oder aber durch bestimmte anormale Fahrsituationen verursacht werden. Eine Unterscheidung der jeweiligen Einflüsse kann im Frequenzbereich vorgenommen werden, so dass durch die Art und Weise einer Einstellung einer erfindungsgemäßen Signalauswertung der Einfluss einer normalen Fahrdynamik sowie einer regulären Sensorfunktion auf ein Rauschsignal zugunsten einer Untersuchung anormaler Effekte ausgeblendet werden kann. Damit können anhand eines erfindungsgemäßen Verfahrens mit Adaption an den wirtschaftlich sehr bedeutenden Kraftfahrzeugsektor aus einem Sensorsignal Rückschlüsse auf eine aktuelle Beschaffenheit einer Fahrbahnoberfläche gezogen werden. Nach bekannten Verfahren werden dazu beispielsweise ABS-Sensor-Ausgangssignale einer vergleichsweise aufwändigeren sekundären Auswertung zur Ermittlung eines jeweiligen Reibwertes unterzogen. Durch Anwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird dagegen ein preiswertes sowie zuverlässig und schnell arbeitendes Verfahren zur Ermittlung einer groben Abschätzung für einen Reibwert zwischen Reifen eines Fahrzeuges und einer Straßenoberfläche sowie eine entsprechende Vorrichtung zur Verfügung gestellt.
Diese Darstellung einer Anwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens und einer entsprechend ausgebildeten Vorrichtung stellt keine generelle Begrenzung deren Anwendung und/oder Anpassbarkeit dar. Vielmehr dient diese Anwendung einer beispielhaften Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung zur detaillierteren Beschreibung von Eigenschaften und Vorteilen sowie Anpassungsparametern.
Die vorliegende Erfindung bietet ein Rechenverfahren für eine schnelle und effektive Sensorrauschberechnung und Auswertung unter Verwendung des konvolutionalen Verfahrens. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend unter Beschreibung eines Ausführungsbeispiel mit Bezugnahme auf die Abbildungen der Zeichnung angegeben. In der Zeichnung zeigen:

Figur 1:: ein Diagramm zur Darstellung des Ablaufes eines Rauschüberwachungsverfahrens bei Ausgabe mehrerer Ausgangswerte unterschiedlichen Aussagegehaltes durch Veränderung der Granularität;
Figur 2:: ein Blockdiagramm zur Darstellung eines Überwachungs-Algorithmus eines Sensor-Rauschsignals unter Berücksichtigung einer jeweils aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit;
Figur 3:: ein Blockdiagramm analog der Abbildung von Figur 2 zur Rad-Reibwertuntersuchung mit Nutzung verschiedener Ausgangswerte unterschiedlichen Aussagegehaltes durch Staffelung von Grenz- bzw. Sensorrauschschwellwerten und
Figur 4:: eine graphische Gegenüberstellung von Radreibwerten und Sensorrauschschwellwerten, wie sie dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 3 zugrunde gelegt wird.

Über die verschiedenen Ausführungsbeispiele und Abbildungen hinweg werden einheitlich gleiche Bezugsziffern und Bezeichnungen für gleiche.Funktions- bzw. Baugruppen und Verfahrensschritte verwendet.
Eine Rauschüberwachung kann in einem Kraftfahrzeug u. a. auf die Messwerte einer Gierrate ω_z, einer Längsbeschleunigung a_x, einer Querbeschleunigung a_y, einzelnen Radgeschwindigkeiten v₁, v₂, v₃, v₄ oder weiterer Fahrdynamiksensoren d_i des betreffenden Kraftfahrzeugs mit möglichst unmittelbarem Straßenkontakt aus analogen Sensorausgangssignalen angewendet werden. Prinzipiell läuft das Verfahren bei all diesen Signalen nach einem gleichen Schema ab:

Analoge Eingangsgrößen eines Messwertes werden durch Abtastung fester zeitlicher Schrittbreite T_a bzw. einer Abtastfrequenz f_a zu Reihen diskreter Messpunkte S(i) zu Abtastzeitpunkten i über der Zeitachse umgeformt. Eine derartige Reihe diskreter Messpunkte bzw. Abtastwerte S(i) wird dann in Betrachtungsabschnitte von jeweils n_w Abtastwerten unterteilt, und es wird ein Mittelwert ermittelt, wobei dieser Betrachtungsabschnitt nachfolgend gleich einem Fenster mit einer voreingestellten Breite n_w z.B. in M Schritten der Fensterbreite n_w ist.

In anderen Worten wird zunächst ein Betrachtungsabschnitt diskret einstellbarer zeitlicher Weite in Form eines "Sliding Window" gebildet, in dem alle Werte zur Bildung eines arithmetischen bzw. empirischen Mittelwertes aufaddiert und jeweils durch die Anzahl der aufaddierten Werte geteilt werden. Der Mittelwert über n Zeitschritte zum Zeitpunkt k ergibt sich also zu: ${\overline{S}}_{n} (k) = \frac{1}{n} \sum_{i = k \cdot n - 1}^{k} S (i)$

mit
n: Anzahl der Werte S(i) je Fenster bzw. Fenstergröße;
k = 0, 1, 2, .... Laufindex über
eine gesamte Anzahl von zeitdiskreten Messwerten S(k) des abgetasteten analogen Sensorsignals, die in eine gegebene Anzahl abgetasteter Messwerte unterteilt wird.
Die mittlere quadratische Abweichung bzw. Standardabweichung, kurz RMS, über n Zeitschritte zum Zeitpunkt k ergibt sich dann zu: ${\hat{S}}_{n} (k) = \sqrt{\frac{1}{(n - 1)} (\sum_{i = k - n + 1}^{k} {[S (i) - {\overline{S}}_{n} (k)]}^{2})}$
Eine Konvolution über einen Satz verschiedener Granularitäten M ={M₀, M₁, M₂, ... } bei einer Fenstergröße n_w ergibt sich zu: $S_{n_{W}}^{conv} (k) = F (n_{w}, M, S)$
F bezeichnet dabei eine Funktion, die verschiedene RMS Ŝ_n(k) innerhalb der Signale S(k-n_w+1) und S (k) berechnet und miteinander verknüpft. Durch Wahl von n_w und den jeweiligen Granularitäten M können die beitragenden Frequenzen selektiert werden. Im vorliegenden Beispielfall nach Figur 1 wird mit der Gleichung $S_{n_{W}}^{conv} (k) = \frac{1}{N} \sum_{i = 1}^{N} {\hat{S}}_{n} (k)$
eine lineare Addition gewählt. Möglich und im Folgenden nicht weiter dargestellt sind auch andere Formen der Mittelung, Gewichtung oder selektive Betonung bestimmter Frequenzen.
Innerhalb der vorstehenden Formeln definiert eine Fensterbreite bzw. Fenstergröße n_w einen Fokus auf einen jeweiligen Beitrag einer bestimmten zu beobachtenden Frequenz f_b zu einem Endergebnis. Damit existiert eine Grenze zu einer niedrigsten, in die Beobachtung bzw. Berechnung mit einfließende Frequenz f_b über seine Periodendauer T_b nach dem Nyquist-Shannon Abtast-theorem. Diese niedrigste Frequenz berechnet sich zu $f_{b} \geq 1 / (2 * n_{w} * T_{a}) .$
Dieses ist die minimale Frequenz, die über ein Fenster einer Weite n_w über diskrete Messpunkte S(i) des analogen Eingangssignals einstellbar ist. Daraus ergibt sich auch der Zusammenhang, wonach mit steigender Granularität M, d.h. bei zunehmender Zerteilung des Fensters der Weite n_w, auch die Beobachtungsfrequenz f_b steigt. Ein analog aufgenommenes Rauschsignal kann damit im Rahmen des vorstehend beschriebenen Verfahrens unter Verarbeitung zeitdiskreter Signale selektiv für die Beiträge bestimmter Beobachtungsfrequenzen auf signifikante Abweichungen z.B. von Normalwerten zu den jeweiligen Beobachtungsfrequenzen hin untersucht werden.
Statt der vorstehend vorgeschlagenen Berechnungsformel für den arithmetischen Mittelwert S _n(k) wird nachfolgend eine leicht und vergleichsweise effektiver auf einem Mikrokontroller programmierbare rekursive Formel verwendet: ${\overline{η}}_{w} (k) = {\overline{η}}_{w} (k - 1) + \frac{1}{n_{w}} ζ (k),$

wobei $ζ (k) = η (k) - η (k - n_{w}),$

mit der Fenstergröße n_w und dem Parameter η als einem der gemessenen und abgetasteten Signalwerte S(i), i=1, 2, ..., N.
N gibt die Gesamtanzahl der zur Verfügung stehenden Messwerte an. Nach dieser Formel wird also ein Fenster derart über eine Reihe von Abtastwerten geschoben, dass in jedem Schritt ein erster Wert aus dem Fenster herausfällt und ein letzter Wert neu hinzu genommen wird. Eine analoge Vorgehensweise bietet sich auch bei der Bestimmung des RMS-Standardabweichung an.
Die Abbildung von Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel anhand einer Anzahl von n_w = 20 Werten der Abtastfolge S(k), die mit einem zeitlichen Abstand T_a = 4 ms aus einem analogen Sensor--Ausgangssignal gewonnen worden sind. Dieser Werte werden nun in einer entsprechenden Vorrichtung 1 in einem Speicher 2 abgelegt und durch Rechenwerke verarbeitet, so dass als Ergebnis in Abhängigkeit von einer jeweils auf die gleiche Datenfolge von n_w = 20 Werten angewendeten Granularität M die folgenden Ergebnisse im Zuge einer abschließenden Bildung eines linearen Mittelwertes ermittelt bei N = 5 werden: $S_{20}^{conv} (k) = \frac{1}{5} \sum_{i = 1}^{5} {\hat{S}}^{i} (k)$

mit folgenden Einzelwerten: ${\hat{S}}^{1} (k) = {\hat{S}}_{n_{W}} (k)$
${\hat{S}}^{2} (k) = \frac{1}{2} ({\hat{S}}_{10} (k - 10) + {\hat{S}}_{10} (k))$
${\hat{S}}^{3} (k) = \frac{1}{2} ({\hat{S}}_{5} (k - 15) + {\hat{S}}_{5} (k - 10) + {\hat{S}}_{5} (k - 5) + {\hat{S}}_{5} (k))$
${\hat{S}}^{4} (k) = \frac{1}{2} ({\hat{S}}_{4} (k - 16) + {\hat{S}}_{4} (k - 12) + {\hat{S}}_{4} (k - 8) + {\hat{S}}_{4} (k - 4) + {\hat{S}}_{4} (k))$
$S^{5} (k) = \frac{1}{10} \sum_{i = 0}^{9} {\hat{S}}_{2} (k - 2 i)$
In den vorstehenden Ergebnissen werden die Beiträge der folgenden fünf Frequenzen selektiert und berücksichtigt: $f^{1} \sim \frac{1}{T_{B}^{0}}$
$f^{4} \sim \frac{1}{T_{B}^{1}}$
$f^{3} \sim \frac{1}{T_{B}^{2}}$
$f^{4} \sim \frac{1}{T_{B}^{3}}$
$f^{5} \sim \frac{1}{T_{B}^{4}}$
Nun werden Anwendungsbeispiele des vorstehend.beschriebenen Verfahrens für ein Kraftfahrzeug anhand der Abbildungen der Zeichnung beschrieben: Durch die dargestellte Sensorrauschberechnung kann eine Überwachung des Sensorrauschens realisiert werden, das zu einer generellen Funktionsüberwachung eines Sensors herangezogen werden kann. Durch die Einführung von zwei Grenzen in Form von Schwellenwerten wird eine Plausibilisierung der Ergebnisse durchgeführt, die auch eine generelle Funktionsüberwachung des Sensors selber beinhaltet. Figur 2 zeigt exemplarisch eine konkrete Anwendung dieses Verfahrens ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Überwachungs-Algorithmus eines Sensor-Rauschsignals d_i unter Berücksichtigung einer jeweils aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit. Hierbei kann jedes Sensorausgangssignal verwendet werden, das einen möglichst unmittelbarem Straßenkontakt in sich trägt.
Nach dem mit Bezug auf die Abbildung von Figur 1 beschriebenen Verfahren bzw. Vorrichtung 1 wird das Sensor-Rauschsignal nun nach der Abtastung untersucht. Dabei sind bei dem angelegten Sensor-Rauschsignal verschiedene Frequenzbereiche zu unterscheiden Normale Fahrzeug-Dynamik beeinflusst einen Bereich zwischen 0 bis ca. 5 Hz. Ziel des nachfolgend beschriebenen Verfahrens ist es, diese Frequenzen durch eine geeignete Wahl von Fenstergröße n_w und Granularität M zu eliminieren.
Eine Erhöhung des Sensorrauschens über einen jeweils gegebenen Produktrausch-Grenzwert kann beispielsweise durch die Alterung des Sensorelements oder durch externe Störungen wie z.B. elektro-magnetische Einstreuungen EMV verursacht werden. Aber auch mechanische Schockanregung oder Signalabriss führen zu einer derartigen Erhöhung oder einer Verringerung. Alarm1 liefert über einen Schellenwertvergleich im Allgemeinen eine Information über die Sensorqualität. Dahingegen bietet Alam2 zusätzliche Information.über unterschiedliche Fahrsituationen bzw. Fahrbahnsituation, wobei der Focus jedoch auf der Größe ω_z liegt.
Für eine Untersuchung der Beiträge jenseits der normalen Fahrdynamik liegen die zu betrachtenden Frequenzen ab einem Bereich von ca. 5 Hz. Dieser Bereich kann die Auswahl einer angepassten Größe n_w des Sliding-Window und eines Konvolutionsgrads M gemäß der Abtastrate eingestellt werden. Durch einen Vergleich der Größe der jeweiligen Konvolutionswerts mit einem bei der eingestellten Frequenz erhaltenen Ergebnis bei normaler, glatter Straße kann abnormales Sensorrauschen erkannt werden.
Wie bereits eingangs erwähnt, kann die Eigenschaft eines Sensorrauschens auch durch spezifische Bedingungen der Fahrbahnoberfläche verursacht werden. Versuchsmessungen zeigen einen Zusammenhang zwischen den Schwellenwerten des Sensorrauschens und unterschiedlichen Fahrbahnbedingungen. Diese wiederum beinhalten verschiedene Reibwerte zwischen dem Reifen und der Fahrbahnoberfläche. Figur 3 stellt ein Blockdiagramm zur Rad-Reibwertuntersuchung und Nutzung verschiedener Ausgangswerte unterschiedlichen Aussagegehaltes durch Staffelung von Grenz-bzw. Sensorrauschschwellwerten dar analog der Abbildung von Figur 2. Figur 4 zeigt eine prinzipielle graphische Gegenüberstellung von Radreibwerten und Sensorrauschschwellwerten, wie sie dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 3 zugrunde gelegt wird. Diese Beziehung zwischen einem Radreibwert und dem Sensorrauschschwellenwert sowie deren Auswertung im Rahmen des vorstehend beschriebenen Verfahrens sind nur ein praktisches und auf den Automobilsektor bezogenes Anwendungsbeispiel.
Obiger Abschätzung nach Figur 3 folgend wird schließlich eine frequenzselektive Entscheidung durch Schwellwertevergleiche dazu getroffen, in welchem Intervall ein berechneter Sensorrauschwert liegt. Damit kann die Entscheidung für niedrigen, mittleren oder hohen Reibwert getroffen und an ein Motormanagement und/oder ein Fahrerassistenzsystem weitergegeben werden.
Nach der Ausführungsform von Figur 3 bietet sich damit also auch die Möglichkeit, mit dem Algorithmus den Reibwert zwischen Reifen und Fahrbahn überschlägig abzuschätzen, sofern der Reifendruck vom Sollwert nicht zu stark abweicht. Die exakte Berechnung des Reibwerts für Gleitreibung ist dagegen sehr aufwändig. Er basiert beispielsweise auf komplizierten Reifenmodellen und äußerst anspruchsvollen numerischen Methoden.
Eine sicherere Abschätzung des Radreibwerts kann durch die Kombination der oben genannten Methoden realisiert werden.
Die komvolutionale Methode liefert sehr schnell eine überschlägige Klassifizierung des Reibwerts. Infolgedessen können Start- bzw. Inputparameter für die Berechnung auf Basis aufwändigerer Modelle vorgegeben werden..

Claims

Verfahren zur Überwachung des Rauschens eines Sensors, wobei ein Einfluss spektraler Anteile des Sensorrauschsignals ermittelt wird und mit Vorgabewerten verglichen wird,
ein Ausgangssignal eines Sensors abgetastet wird,
die in Gruppen einer Anzahl (n_w) von Abtastwerten (S(i)) zusammengefasst und
einer ersten Art von Mittelwertbildung (S _n(k)) unterzogen werden,
und die Ergebnisse dieser ersten Mittelwertbildung ( S _n(k)) einer zweiten Art von Mittelwertbildung unter Berücksichtigung eines oder mehrerer Nachbar- oder Vorgänger- und/oder Nachfolgerwerte unterzogen werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenverfahren für die Sensorrauschberechnung und Auswertung ein konvolutionales Verfahren verwendet.
Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Untersuchung auf Basis der Standardabweichung des arithmetischen Mittelwertes durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass ein konvolutionales Verfahrens unter Verwendung verschiedener Granularitäten (M) verwendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass Frequenzen oberhalb der normalen Fahrdynamik in die Auswertung einbezogen werden, insbesondere Frequenzen oberhalb von ca. 5 Hz.
Vorrichtung zur Überwachung des Rauschens eines Sensors, wobei die Vorrichtung Mittel zur Umsetzung eines Verfahrens aufweist, indem ein Abtaster mit einem Signalausgang eines Sensors verbunden ist,
der Abtaster an einen ersten Zwischenspeicherzur Ablage von Abtastwerten in Reihenfolge ihres Eintreffens angebunden ist, der Zwischenspeicher mit einem Rechenwerk zur Bestimmung eines ersten Mittelwertes (S _n(k)) verbunden ist, wobei
das Rechenwerk hinsichtlich einer Anzahl von zu verarbeitenden Abtastwerten (S(i)) bzw. Fensterbreite (n_w) einstellbar ist,
ein zweiter Speicher mit einem Ausgang des Rechenwerks zur Ablage von Ergebniswerten in Reihenfolge ihres Eintreffens verbunden ist, und
der zweite Speicher an ein zweites Rechenwerk zur Durchführung einer zweiten Art von Mittelwertbestimmung unter Berücksichtigung eines oder mehrerer Nachbar- oder Vorgänger- und/oder Nachfolgewerte verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung ein Konvolutionsrechenwerk umfasst mit einem Eingang zur Vorgabe verschiedener Granularitäten (M).
Vorrichtung nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ausgang zur Ausgabe eines Ergebniswertes und/oder einer vergleichenden Ergebnisauswertung an Vergleichsmittel und einen Vergleichswerte enthaltenen Datenfestspeicher angeschlossen ist.
Verwendung eines Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass aus einem Ausgangssignal durch Vergleich mit vordefinierten Grenzwerten auf einen jeweils aktuellen Reibwert einer Straßenoberfläche rückgeschlossen wird.