EP2059862B1 - Poignee pour une telecommande d'engin mobile, en particulier engin de travaux publics, engin agricole ou de manutention - Google Patents

Poignee pour une telecommande d'engin mobile, en particulier engin de travaux publics, engin agricole ou de manutention Download PDF

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EP2059862B1
EP2059862B1 EP07823275A EP07823275A EP2059862B1 EP 2059862 B1 EP2059862 B1 EP 2059862B1 EP 07823275 A EP07823275 A EP 07823275A EP 07823275 A EP07823275 A EP 07823275A EP 2059862 B1 EP2059862 B1 EP 2059862B1
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EP
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control device
handle
processing means
signal
operating mode
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Didier Merletti
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Bosch Rexroth DSI SAS
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Bosch Rexroth DSI SAS
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/0474—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks characterised by means converting mechanical movement into electric signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
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    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04774—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks with additional switches or sensors on the handle

Definitions

  • the present invention relates to a handle for a remote control of mobile machinery, in particular construction machinery, agricultural machinery or handling equipment
  • the proportional control device makes it possible to control a member of the outside gear on the remote control.
  • the same organ can be equipped with different tools. These tools may require permanent control of the operator, for object manipulation operations for example, or simply require the generation of a set value to perform a given operation. For example, it may be desirable to adapt a particular tool to an organ to make a concrete mix. In this case, it is sufficient to give a setpoint to control a speed of rotation of the mixer.
  • One possibility to avoid this disadvantage could be to decrease the time during which the remote control must be stopped to enter the operating mode to maintain the output signal, even after the movement of the handle has ceased. However, such a decrease could result in a transition to this mode of operation while the user did not want it.
  • the document US2002 / 0084135 discloses a handle for a mobile gear remote control, comprising a proportional control device.
  • External processing means to the handle provide the member of the mobile machine, an output signal whose value corresponds, in a first mode of operation, to the output value of the proportional control device, and according to a second operating mode, to a signal value from the storage means in memory.
  • the transition from a first to a second operating mode of the processing means is controlled by the signal from an all-or-nothing control device placed in another handle.
  • the technical problem underlying the invention is therefore to provide a handle for easily generating a proportional type control signal without permanent action of the operator on the handle.
  • the subject of the present invention is a remote control handle of the aforementioned first type, characterized in that the handle comprises means for storing in memory a signal value originating from the proportional control device, and in that the processing means provide to an organ of the mobile machine, outside the handle, an output signal whose value corresponds, according to a second operating mode, to a signal value from the storage means in memory, the passage of a first to a second mode of operation of the processing means being controlled by the signal from the on-off control device.
  • the arrangements according to the invention make it possible to realize in the handle of the remote control a function for maintaining a set point value for controlling a member external to the remote control, and thus for release the operator of the task of maintaining pressure on the control device.
  • the transition from the first to the second operating mode is occasioned when the on-off control device is operated during a determined time interval.
  • the memory storage means record the signal value from the proportional control device during the transition from the first to the second operating mode.
  • the transition from the second operating mode to the first operating mode is only allowed if the proportional control device is in the rest position.
  • the transition from the first mode of operation to the second mode of operation is only allowed if the proportional control device is in a position distinct from the rest position.
  • the handle comprises an envelope internally delimiting a cavity in which are housed the signal processing means and the storage means in memory.
  • This structure of the handle makes it easy to house the processing and storage means in memory in the handle.
  • the signal processing means consist of a microprocessor.
  • the microprocessor includes the storage means in memory.
  • the handle comprises a power electronic card converting the output signal of the processing means into a higher power signal, the electronic card comprising the processing means.
  • the processing means are constituted by analog means.
  • the handle comprises viewing means for informing a user of the operating mode in which the processing means is located.
  • the display means comprise an indicator light.
  • processing means and the memory storage means are protected by a resin layer.
  • a handle for a remote control mobile machine comprises a casing 2 internally defining a cavity 3.
  • a first rotary control device 4 of proportional type comprising an actuating portion 5 movable relative to a body 6 integral with the casing 2 of the handle, and comprising means for returning the part of the casing. actuation at a rest position.
  • the handle also comprises an all-or-nothing type of control device, constituted for example by a push button 7.
  • the microprocessor is integrated with an electronic power board 10 received in the cavity, this card converting the output signal of the processing means 9 into a higher power signal.
  • the electronic card 10 is protected by a resin layer, not shown.
  • the transition from a first to a second operating mode of the processing means 9 is controlled by the signal coming from the on-off control device 7.
  • the transition from the first to the second operating mode is caused when the digital control device 7 is actuated during a determined time interval.
  • the signal of the control device 7 must be at a high level for 0.5 s.
  • the recording of the signal value from the proportional control device 4 in the memory storage means 8 is made in response to the transition from the first to the second mode of operation.
  • the transition from the second to the first mode of operation is occasioned when the digital control device 7 is again activated during a determined period of time.
  • the signal from the control device must be high for 0.5 s.
  • the passages of the first mode to the second mode and the second mode to the first mode can be performed for different time intervals.
  • Display means 13 constituted by a light indicator, for example a light-emitting diode controlled by the processing means, inform a user of the operating mode in which the processing means are located.
  • the indicator can be turned off in the first operating mode, and turned on in the second operating mode.
  • the processing means are constituted by analog means.
  • the processing means may be carried by an electronic card comprising no power component, the amplification of the signal being carried out outside the handle, for example at the level of the body. mobile device to order.

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Description

  • La présente invention concerne une poignée pour une télécommande d'engin mobile, en particulier engin de travaux publics, engin agricole ou de manutention
  • Il est connu de réaliser, selon le document US 2006/0007144 , une telle poignée de façon à ce qu'elle comprenne un dispositif de contrôle de type proportionnel comportant une partie d'actionnement mobile par rapport à un corps solidaire de la poignée, et des moyens de rappel de la partie d'actionnement à une position de repos.
  • La poignée décrite dans le document US 2006/0007144 comprend également :
    • un dispositif de contrôle de type tout-ou-rien,
    • des moyens de traitement des signaux provenant du dispositif de contrôle proportionnel et du dispositif de contrôle tout-ou-rien,
    les moyens de traitement fournissant à un organe de l'engin mobile, extérieur à la poignée, un signal de sortie dont la valeur correspond, selon un premier mode de fonctionnement, à la valeur du signal de sortie du dispositif de contrôle proportionnel.
  • Le dispositif de contrôle proportionnel permet de commander un organe de l'engin extérieur à la télécommande.
  • Un même organe peut être équipé avec différents outils. Ces outils peuvent nécessiter un contrôle permanent de l'opérateur, pour des opérations de manipulation d'objet par exemple, ou nécessiter simplement la génération d'une valeur de consigne pour réaliser une opération donnée. Par exemple, il peut être souhaitable d'adapter un outil particulier sur un organe pour réaliser un mélange de béton. Dans ce cas, il suffit de donner une valeur de consigne pour commander une vitesse de rotation du mélangeur.
  • Il est souhaitable dans ces conditions de libérer l'opérateur pendant que l'opération se déroule pour éviter qu'il n'ait à maintenir une pression sur un dispositif de contrôle.
  • Il est également connu, selon le document US 5 160 918 , de réaliser une poignée pour une télécommande d'engin mobile pouvant maintenir un signal de sortie lorsque l'opérateur le souhaite, même après que le déplacement de la poignée ait cessé. Le passage dans ce mode de fonctionnement de la poignée s'effectue lorsque la poignée est maintenue dans une même position pendant au moins une durée prédéterminée. Dans ce cas, le signal de sortie est bloqué sur une valeur correspondant à la position de la poignée jusqu'à ce que la poignée soit déplacée de nouveau dans cette position ou jusqu'à ce qu'elle soit déplacée dans une position opposée.
  • Lorsque la poignée selon le document US 5 160 918 comporte un dispositif de contrôle de type proportionnel, il devient difficile pour un utilisateur de maintenir parfaitement la poignée dans une position intermédiaire pendant une durée prédéterminée. En effet, un léger mouvement de la main de l'utilisateur pourrait avoir pour conséquence un déplacement de la poignée avant l'expiration de la durée prédéterminée, ce qui empêcherait le maintien du signal de sortie souhaité.
  • Une possibilité pour éviter cet inconvénient pourrait consister à diminuer la durée durant laquelle la télécommande doit être immobilisée pour passer dans le mode de fonctionnement permettant de maintenir le signal de sortie, même après que le déplacement de la poignée ait cessé. Cependant, une telle diminution pourrait avoir pour conséquence un passage dans ce mode de fonctionnement alors que l'utilisateur ne le souhaitait pas.
  • Le document US2002/0084135 divulgue une poignée pour une télécommande d'engin mobile, comprenant un dispositif de contrôle proportionnel. Des moyens de traitement externes à la poignée fournissent à l'organe de l'engin mobile, un signal de sortie dont la valeur correspond, selon un premier mode de fonctionnement, à la valeur de sortie du dispositif de contrôle proportionnel, et selon un second mode de fonctionnement, à une valeur de signal provenant des moyens de stockage en mémoire. Le passage d'un premier à un second mode de fonctionnement des moyens de traitement est commandé par le signal provenant d'un dispositif de contrôle tout-ou-rien placé dans une autre poignée.
  • Le problème technique à la base de l'invention est donc de proposer une poignée permettant de générer aisément un signal de commande de type proportionnel sans action permanente de l'opérateur sur la poignée.
  • A cet effet, la présente invention a pour objet une poignée de télécommande du premier type précité, caractérisé en ce que la poignée comprend des moyens de stockage en mémoire d'une valeur de signal provenant du dispositif de contrôle proportionnel, et en ce que les moyens de traitement fournissent à un organe de l'engin mobile, extérieur à la poignée, un signal de sortie dont la valeur correspond, selon un second mode de fonctionnement, à une valeur de signal provenant des moyens de stockage en mémoire, le passage d'un premier à un second mode de fonctionnement des moyens de traitement étant commandé par le signal provenant du dispositif de contrôle tout-ou-rien.
  • Les dispositions selon l'invention permettent de réaliser dans la poignée de la télécommande une fonction de maintien d'une valeur de consigne pour commander un organe extérieur à la télécommande, et ainsi de libérer l'opérateur de la tâche consistant à maintenir une pression sur le dispositif de contrôle.
  • De préférence, le passage du premier au second mode de fonctionnement est occasionné lorsque le dispositif de contrôle tout-ou-rien est actionné pendant un intervalle de temps déterminé.
  • Ces dispositions permettent de s'assurer que le passage du premier au second mode est effectivement désiré par l'opérateur, et que le dispositif de contrôle n'a pas été actionné par erreur par exemple en heurtant ce dispositif accidentellement.
  • Avantageusement, les moyens de stockage en mémoire enregistrent la valeur de signal provenant du dispositif de contrôle proportionnel lors du passage du premier au second mode de fonctionnement.
  • De préférence, le passage du second mode de fonctionnement au premier mode de fonctionnement n'est autorisé que si le dispositif de contrôle proportionnel est en position de repos.
  • Ces dispositions permettent de garantir qu'aucune commande n'est fournie à l'organe extérieur lors du retour dans le premier mode.
  • Avantageusement, le passage du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement n'est autorisé que si le dispositif de contrôle proportionnel est dans une position distincte de la position de repos.
  • Ces dispositions évitent qu'un signal de commande nul ne soit communiqué à l'organe extérieur dans le second mode de fonctionnement.
  • De préférence, la poignée comprend une enveloppe délimitant intérieurement une cavité dans laquelle sont logés les moyens de traitement de signaux et les moyens de stockage en mémoire.
  • Cette structure de la poignée permet de loger facilement les moyens de traitement et de stockage en mémoire dans la poignée.
  • Selon une première possibilité, les moyens de traitement des signaux sont constitués par un microprocesseur.
  • Avantageusement, le microprocesseur inclut les moyens de stockage en mémoire.
  • De préférence, la poignée comporte une carte électronique de puissance convertissant le signal de sortie des moyens de traitement en un signal de puissance supérieure, la carte électronique comprenant les moyens de traitement.
  • Selon une autre possibilité, les moyens de traitement sont constitués par des moyens analogiques.
  • Avantageusement, la poignée comprend des moyens de visualisation destinés à informer un utilisateur sur le mode de fonctionnement dans lequel se trouve les moyens de traitement.
  • De préférence, les moyens de visualisation comprennent un voyant lumineux.
  • Avantageusement, les moyens de traitement et les moyens de stockage en mémoire sont protégés par une couche de résine.
  • De toute façon, l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé, représentant à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation d'un équipement selon l'invention.
    • La figure 1 est une vue schématique en coupe d'une poignée selon l'invention.
    • La figure 2 est un schéma des dispositifs de contrôle et de traitement des signaux de la poignée, dans le premier mode de fonctionnement.
    • La figure 3 est un schéma des dispositifs de contrôle et de traitement des signaux de la poignée, dans le second mode de fonctionnement.
  • Selon un mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 3, une poignée pour une télécommande d'engin mobile selon l'invention comprend une enveloppe 2 délimitant intérieurement une cavité 3.
  • Sur cette enveloppe 2 est fixée un premier dispositif de contrôle rotatif 4 de type proportionnel comportant une partie d'actionnement 5 mobile par rapport à un corps 6 solidaire de l'enveloppe 2 de la poignée, et comprenant des moyens de rappel de la partie d'actionnement à une position de repos.
  • La poignée comprend également un dispositif de contrôle de type tout-ou-rien, constitué par exemple par un bouton poussoir 7.
  • A l'intérieur de la cavité 3 de l'enveloppe 2 sont reçus :
    • des moyens de stockage en mémoire 8 d'une valeur de signal provenant du dispositif de contrôle proportionnel 4, et
    • des moyens de traitement 9 des signaux provenant du dispositif de contrôle proportionnel 4 et du dispositif de contrôle tout-ou-rien 7, constitués par un microprocesseur à mémoire programmé à cet effet.
  • Le microprocesseur est intégré à une carte électronique 10 de puissance reçue dans la cavité, cette carte convertissant le signal de sortie des moyens de traitement 9 en un signal de puissance supérieure.
  • Avantageusement, la carte électronique 10 est protégée par une couche de résine, non représentée.
  • Les moyens de traitement 9 fournissent à un organe 12 de l'engin mobile, extérieur à la poignée, un signal de sortie dont la valeur correspond :
    • à la valeur du signal de sortie du dispositif de contrôle proportionnel 9 ou à un signal dérivé de ce signal de sortie, selon un premier mode de fonctionnement, représenté sur la figure 2, et
    • à une valeur de signal provenant des moyens de stockage en mémoire 8, selon un second mode de fonctionnement, représenté sur la figure 3.
  • Le passage d'un premier à un second mode de fonctionnement des moyens de traitement 9 est commandé par le signal provenant du dispositif de contrôle tout-ou-rien 7.
  • Le passage du premier au second mode de fonctionnement est provoqué lorsque le dispositif de contrôle tout-ou-rien 7 est actionné pendant un intervalle de temps déterminé. Par exemple, le signal du dispositif de contrôle 7 doit être à un niveau haut pendant 0.5 s.
  • D'autres conditions peuvent être prévues pour réaliser ce passage, par exemple que le dispositif de contrôle proportionnel 4 soit dans une position distincte de la position de repos.
  • L'enregistrement de la valeur de signal provenant du dispositif de contrôle proportionnel 4 dans les moyens de stockage en mémoire 8 est réalisé en réponse au passage du premier au second mode de fonctionnement.
  • Le passage du second au premier mode de fonctionnement est occasionné lorsque le dispositif de contrôle tout-ou-rien 7 est à nouveau actionné pendant un intervalle de temps déterminé. Par exemple, le signal du dispositif de contrôle doit être à un niveau haut pendant 0.5 s. Bien entendu, les passages du premier mode au second mode et du second mode au premier mode peuvent être réalisés pour des intervalles de temps différents.
  • D'autres conditions peuvent être prévues pour réaliser le passage du second au premier mode de fonctionnement, par exemple que le dispositif de contrôle proportionnel 4 soit en position de repos.
  • Des moyens de visualisation 13, constitués par un voyant lumineux, par exemple une diode électroluminescente commandée, par les moyens de traitement, informent un utilisateur sur le mode de fonctionnement dans lequel se trouve les moyens de traitement. Par exemple, le voyant peut être éteint dans le premier mode de fonctionnement, et allumé dans le second mode de fonctionnement.
  • Selon une variante non représentée, les moyens de traitement sont constitués par des moyens analogiques.
  • Selon une variante non représentés, les moyens de traitement peuvent être portés par une carte électronique ne comprenant pas de composant de puissance, l'amplification du signal étant réalisée à l'extérieur de la poignée, par exemple au niveau de l'organe de l'engin mobile à commander.
  • Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas à la forme de réalisation préférentielle décrite ci-dessus, à titre d'exemple non limitatif ; elle en embrasse au contraire toutes les variantes.

Claims (13)

  1. Poignée pour une télécommande d'engin mobile, en particulier engin de travaux publics, engin agricole ou de manutention, comprenant :
    - un dispositif de contrôle de type proportionnel (4) comportant une partie d'actionnement (5) mobile par rapport à un corps solidaire (6) de la poignée,
    - des moyens de rappel (11) de la partie d'actionnement (5) à une position de repos,
    - un dispositif de contrôle de type tout-ou-rien (7),
    - des moyens de traitement (9) des signaux provenant du dispositif de contrôle proportionnel (4) et du dispositif de contrôle tout-ou-rien (7),
    les moyens de traitement (9) fournissant à un organe de l'engin mobile, extérieur à la poignée, un signal de sortie dont la valeur correspond, selon un premier mode de fonctionnement, à la valeur du signal de sortie du dispositif de contrôle proportionnel (4),
    caractérisée en ce que la poignée comprend des moyens de stockage en mémoire (8) d'une valeur de signal provenant du dispositif de contrôle proportionnel, et en ce que les moyens de traitement (9) fournissent à un organe de l'engin mobile, extérieur à la poignée, un signal de sortie dont la valeur correspond, selon un second mode de fonctionnement, à une valeur de signal provenant des moyens de stockage en mémoire (8), le passage d'un premier à un second mode de fonctionnement des moyens de traitement (9) étant commandé par le signal provenant du dispositif de contrôle tout-ou-rien (7).
  2. Poignée selon la revendication 1, dans laquelle le passage du premier au second mode de fonctionnement est occasionné lorsque le dispositif de contrôle tout-ou-rien (7) est actionné pendant un intervalle de temps déterminé.
  3. Poignée selon l'une des revendications 1 ou 2, dans laquelle les moyens de stockage en mémoire (8) enregistrent la valeur de signal provenant du dispositif de contrôle proportionnel (4) lors du passage du premier au second mode de fonctionnement.
  4. Poignée selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le passage du second mode de fonctionnement au premier mode de fonctionnement n'est autorisé que si le dispositif de contrôle proportionnel (4) est en position de repos.
  5. Poignée selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le passage du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement n'est autorisé que si le dispositif de contrôle proportionnel (4) est dans une position distincte de la position de repos.
  6. Poignée selon l'une des revendications 1 à 5, comprenant une enveloppe (2) délimitant intérieurement une cavité (3) dans laquelle sont logés les moyens de traitement de signaux (9) et les moyens de stockage en mémoire (8).
  7. Poignée selon l'une des revendications 1 à 6, dans laquelle les moyens de traitement des signaux (9) sont constitués par un microprocesseur.
  8. Poignée selon la revendication 7, dans laquelle le microprocesseur inclut les moyens de stockage en mémoire (8).
  9. Poignée selon l'une des revendications 7 ou 8, comportant une carte électronique de puissance (10) convertissant le signal de sortie des moyens de traitement (9) en un signal de puissance supérieure, la carte électronique comprenant les moyens de traitement (9).
  10. Poignée selon l'une des revendications 1 à 6, dans laquelle les moyens de traitement (9) sont constitués par des moyens analogiques.
  11. Poignée selon l'une des revendications 1 à 10, comportant de plus des moyens de visualisation (13) destinés à informer un utilisateur sur le mode de fonctionnement dans lequel se trouve les moyens de traitement (9).
  12. Poignée selon la revendication 11, dans laquelle les moyens de visualisation comprennent un voyant lumineux (13).
  13. Poignée selon l'une des revendications 1 à 12, dans laquelle les moyens de traitement (9) et les moyens de stockage en mémoire (8) sont protégés par une couche de résine.
EP07823275A 2006-09-05 2007-07-10 Poignee pour une telecommande d'engin mobile, en particulier engin de travaux publics, engin agricole ou de manutention Not-in-force EP2059862B1 (fr)

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FR0607779A FR2905482B1 (fr) 2006-09-05 2006-09-05 Poignee pour une telecommande d'engin mobile, en particulier engin de travaux publics, engin agricole ou de manutention.
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EP2059862A1 EP2059862A1 (fr) 2009-05-20
EP2059862B1 true EP2059862B1 (fr) 2011-04-20

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US (1) US20100051439A1 (fr)
EP (1) EP2059862B1 (fr)
JP (1) JP2010503097A (fr)
CN (1) CN101517508B (fr)
AT (1) ATE506642T1 (fr)
DE (1) DE602007014064D1 (fr)
FR (1) FR2905482B1 (fr)
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