EP1998054B1 - Pneumatic cylinder with self-adjusting cushioning at the end of stroke and corresponding method - Google Patents

Pneumatic cylinder with self-adjusting cushioning at the end of stroke and corresponding method Download PDF

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EP1998054B1
EP1998054B1 EP20080156234 EP08156234A EP1998054B1 EP 1998054 B1 EP1998054 B1 EP 1998054B1 EP 20080156234 EP20080156234 EP 20080156234 EP 08156234 A EP08156234 A EP 08156234A EP 1998054 B1 EP1998054 B1 EP 1998054B1
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pressure
cylinder
damping
piston
stroke
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Christian Bruder
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Parker Origa Holding AG
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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/22Other details, e.g. assembly with regulating devices for accelerating or decelerating the stroke
    • F15B15/223Other details, e.g. assembly with regulating devices for accelerating or decelerating the stroke having a piston with a piston extension or piston recess which completely seals the main fluid outlet as the piston approaches its end position

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Pneumatikzylinder mit einer selbsteinstellenden Endlagendämpfung mit einem Zylindergehäuse, in welchem ein beweglicher Zylinderkolben angeordnet ist, der an einer Seite von einem Arbeitsdruck (p 1 ) beaufschlagt ist und sich durch die Bewegung des Zylinderkolbens im Bereich der Endlage des Zylinderkolbens ein von der nicht druckbeaufschlagten Seite des Zylinderkolbens begrenztes Dämpfvolumen ausbildet, wobei die Endlagendämpfung einen Hubraum umfasst, der von einem darin beweglichen Hubelement und einem Teil des Pneumatiltzylinders begrenzt ist, und wobei das Hubelement auf seiner einen Seite über einen Dämpfkanal von dem im Dämpfvolumen anstehenden Dampfdruck (p 2 ) beaufschlagt ist und ein von dem Hubelement in Abhängigkeit von dem Dämpfdruck (p 2 ) öffenbarer Entlüftungskanal vorgesehen ist sowie ein Verfahren zur selbsteinstellenden Endlagendämpfung. The invention relates to a pneumatic cylinder having a self-adjusting cushioning with a cylinder housing in which a movable cylinder piston is arranged, which is acted upon on one side by a working pressure (p 1) and by the movement of the cylinder piston in the end position of the cylinder piston, a from the non-pressurized side of the cylinder piston limited Dämpfvolumen forms, wherein the cushioning comprises a displacement which is movable lifting element and a portion of Pneumatiltzylinders is bounded by a, and wherein the lifting element (on its one side over a Dämpfkanal of the pending in Dämpfvolumen vapor pressure p 2 ) is applied, and a (of the lifting element as a function of the damping pressure p 2) openable vent passage is provided and a method for self-adjusting cushioning.
  • In Hydraulik- oder Pneumatikzylindern wird oftmals eine Endlagendämpfung verwendet, um zu verhindern, dass der Kolben in der Endlage gegen das Zylindergehäuse oder gegen einen Anschlag schlägt, Ziel der Endlagendämpfung ist es folglich, die Geschwindigkeit einer bewegten Masse (Kolben + Last), deren Schwerpunkt in der Regel in der Zylinderachse liegt, auf ein Niveau zu verringern, bei der weder der Zylinder noch die Maschine, in der der Zylinder eingebaut ist, beschädigt oder durch eingeleitete Stöße beeinträchtigt wird. In hydraulic or pneumatic cylinders is a cushioning is often used to prevent the piston strikes in the end position against the cylinder housing or against a stopper, object of the cushioning is thus to the speed of a moving mass (piston + weight), whose center of gravity is usually in the cylinder axis to decrease to a level at which neither the cylinder nor the machine in which the cylinder is installed, damaged or affected by introduced shocks.
  • Ein Pneumatikzylinder mit den eingangs genannten Merkmalen ist aus der gattungsgemäßen A pneumatic cylinder having the aforementioned features is known from the generic US 3 933 080 A US 3933080 A bekannt. known. Hierbei ist der Zylinderkolben an seinem zugeordneten Ende gestuft ausgebildet und fährt am Ende seines Zylinderhubes mit der vorstehenden Stufe in eine in der Stirnwand des Zylindergehäuses ausgebildete Ausnehmung ein. In this case, the cylinder piston is stepped at its end associated with formed and drives at the end of its cylinder stroke with the preceding step into a hole formed in the end wall of the cylinder housing recess a. Hierdurch werden bei dem bekannten Pneumatikzylinder zwei Dämpfvolumina ausgebildet, nämlich ein erstes, durch die einfahrende Stufe des Zylinderkolbens in der Ausnehmung der Gehäusestirnwand abgeschlossenes Dämpfvolurnen, und ein zweites, im Inneren des Zylindergehäuses zwischen dessen Stirnwand und der dagegen fahrenden Stirnseite des Zylinderkolben gebildetes Dämpfvolumen. In this way, two Dämpfvolumina be formed in the conventional pneumatic cylinder, namely a first, by the retracting step of the cylinder piston in the recess of the housing end wall closed Dämpfvolurnen, and a second, formed in the interior of the cylinder housing between the end wall and the other hand-propelled end face of the cylinder piston Dämpfvolumen. Soweit sich bei Annäherung des Zylinderkolbens an die Stirnwand des Zylindergehäuses in beiden Dämpfvolumina ein die Bewegung des Zylinderkolbens abbremsender Dämpfdruck aufbaut, ist jeweils eine ventilgesteuerte Entlastung jedes der beiden Dämpfvolumina zur Atmosphäre hin vorgesehen. To the extent that builds on the approach of the cylinder piston to the end wall of the cylinder housing in both Dämpfvolumina a movement of the cylinder piston damping pressure decelerating, respectively a valve-controlled discharge of each of the two Dämpfvolumina is provided to the atmosphere. Dabei sieht ein Ausführungsbeispiel eine gemeinsame Entlastungssteuerung der beiden Dämpfvolumina über ein in einem Hubraum beweglich angeordnetes Hubelement vor, wobei auf einer Seite des Hubelements eine Verbindung zwischen dem ersten Dämpfvolumen und einer Auslassöffnung und auf der anderen Seite des Hubelements eine Verbindung zwischen dem zweiten Dämpfvolumen und einer Auslassöffnung besteht. Here, an embodiment provides a common discharge control of the two Dämpfvolumina a movably disposed in a cylinder capacity lifting element before, wherein on one side of the lifting element a connection between the first Dämpfvolumen and an outlet opening and on the other side of the lifting element a connection between the second Dämpfvolumen and outlet there. Durch diese druckgesteuerte Endlagendämpfung soll ein durch einen eventuell zu hohen Dämpfungsdruck bedingtes Rückschlagen des Zylinderkolbens beim Dämpfungsvorgang verhindert werden. Through this pressure-controlled cushioning conditional by a possibly high damping pressure flashback of the cylinder piston is to prevent the damping process.
  • Aus der From the DE 295 17 364 U1 DE 295 17 364 U1 ist eine Endlagendämpfung bei einem Pneumatikzylinder bekannt, bei der das am Ende des Kolbenweges zwischen der stirnseitigen Zylinderwand und dem Zylinderkolben entstehende Dämpfvolumen über einen angeschlossenen Dämpferkanal zur Atmosphäre hin entlastet wird. discloses a cushioning for a pneumatic cylinder, where the product resulting at the end of the piston travel between the front-side cylinder wall and the piston cylinder Dämpfvolumen is relieved via a damper passage connected to the atmosphere.
  • In den Dämpferkanal ist eine Drossel bzw. eine Überdruckventil eingeschaltet, welche für den Aufbau eines entsprechenden Dampfdruckes sorgen. In the damper passage, a throttle and a pressure relief valve is switched, which provide the structure of a corresponding vapor pressure. Damit beim Erreichen der Kolbenendlage kein Überdruck mehr in dem gebildeten Dämpfvolumen herrscht, so dass der Kolben eine Bewegungsumkehr erfahren könnte, ist zusätzlich ein Entlüftungsventil vorgesehen, welches vom Zylinderkolben wegabhängig und mechanisch geschaltet wird. So that no more pressure there is on reaching the piston end in the formed Dämpfvolumen, so that the piston could undergo a reversal of movement, a vent valve is additionally provided, which is switched by the mechanical servo cylinder piston and mechanical.
  • Weiters sind wegabhängige Endiagendämpfungen bekannt, wie zB aus der Furthermore, path-dependent Endiagendämpfungen are known, such as from the EP 949 422 A1 EP 949422 A1 , die einen Abluftquerschnitt In Abhängigkeit von der Kolbenposition verändern und somit einen progressiven Dämpfverlauf vorgeben können. That can change an air outlet cross-section, depending on the piston position and thus specify a progressive Dämpfverlauf. Dieser Dämpfverlauf ist aber von der fest vorgegebenen Geometrie abhängig und kann somit nur für eine bestimmte Kombination von Masse und Geschwindigkeit optimal sein. This is Dämpfverlauf but depending on the fixed predetermined geometry and can be optimal only for a particular combination of mass and velocity. Wird der Pneumatikzylinder abselts des optimalen Betriebspunktes betrieben, zB wenn sich der Arbeltsdruck (und damit die Geschwindigkeit) ändert oder wenn eine andere Last bewegt wird, ist die Dämpfung nicht mehr optimal. If the pneumatic cylinder operated abselts the optimal operating point, for example when the Arbeltsdruck (and therefore the speed) changes or when other load is moved, the attenuation is no longer optimal. Aber genau das ist In der Praxis der Fall, da es sich gezeigt hat, dass die Positionen, an denen die Druckspitzen auftreten je nach Belastung und Geschwindigkeit unterschledlich sind. But that is precisely the case in practice, since it has been shown that the positions at which the pressure spikes may occur depending on the load and speed are unterschledlich.
  • Ebenfalls sind pneumatische Stoßdämpfer bekannt, zB aus der pneumatic shock absorbers are also known, for example from the DE 37 40 669 A1 DE 37 40 669 A1 , mit einem Auslassventil, Ober das die bei einer Dämpfungsbewegung des Kolbens komprimierte Luft ausgelassen wird. Which is omitted in the compressed air a damping movement of the piston with an outlet valve, Top. Dazu wird ein Ventilstößel durch den Arbeitsdruck und eine Federkraft vorgespannt. For this, a valve stem is biased by the working pressure and a spring force. Wenn der Druck der komprimierten Luft die Vorspannung überstelgt, öffnet das Auslassventil schlagartig und die komprimierte Luft wird über eine Drossel entspannt. When the pressure of the compressed air überstelgt the preload, the exhaust valve opens abruptly and the compressed air is expanded through a throttle. Um einen solchen Stoßdämpfer optimal betreiben zu können, ist eine Regelung vorgesehen, mit der der Vordruck, gegen den der Kolben bewegt wird. In order to operate such a shock absorber optimal, a control is provided, with which the supply pressure against which the piston is moved. In Abhängigkeit von der Position des Kolbens geregelt wird. is regulated in dependence on the position of the piston. Mit einer solchen Regelung kann ein sich einstellende Dämpfung erzielt werden, allerdings nur unter hohem Aufwand für die Regelung. With such control, a is adjusting damping can be achieved, but only with great effort for control.
  • Die gegenständliche Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, eine Endlagendämpfung eines Pneumatikzylinders, sowie ein zugehöriges Verfahren, anzugeben, die sich selbsttätig auf unterschiedliche Betriebsparameter, wie zB Masse, Geschwindigkeit und Arbeitsdruck, einstellt, um eine in einem weiten Bereich optimale Dämpfung zu erzlelen und die einfach und kostengünstig ausgestaltet ist. The subject invention the task has found to provide a cushioning of a pneumatic cylinder, and an associated method based on different operating parameters such as mass, velocity, and working pressure, adjusts itself automatically to erzlelen an optimum in a wide range of attenuation and the is easy and inexpensive designed.
  • Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Hubraum auf der gegenüberliegenden Seite des Hubelements über einen Verbindungskanal mit der vom Arbeitsdruck (p 1 ) druckbeaufschlagten Seite des Zylinderkolbens oder einem in einem Auslasskanal anliegenden Entlüftungsdruck (p 3 ) verbunden ist und in dem Verbindungskanal vor dem Hubraum ein Rückschlagventil angeordnet ist, welches in Richtung des Arbeitsdruckes (p 1 ) bzw. des Entlüftungsdruckes (p 3 ) sperrt, so dass das Hubelement den Abströmquerschnitt des Entlüftungskanals in Abhängigkeit von dem Verhältnis des auf seiner einen Seite einwirkenden Dämpfdrucks (p 2 ) zu dem jeweils auf seiner gegenüberliegenden Seite in dem Hubraum eingeschlossenen Arbeitsdruck (p 1 ) bzw. Entlüftungsdruck (p 3 ) freigibt. This object is achieved in that the displacement on the opposite side of the lifting element via a connection channel with the working pressure (p 1) pressurized side of the cylinder piston or an applied in an exhaust passage vent pressure (p 3) and in the connection channel prior to the displacement a non-return valve is arranged, which blocks in the direction of the working pressure (p 1) and the vent pressure (p 3), so that the lifting element to the outflow cross-section of the vent channel in response to the ratio of the forces acting on its one side Dämpfdrucks (p 2) to the each on its opposite side enclosed in the displacement working pressure (p 1) or vent pressure (p 3) releases. Das erfindungsgemäße Verfahren ergibt sich entsprechend dadurch, dass dass das Hubelement durch den dieses beaufschlagenden Dämpfdruck (p 2 ) gegen ein mit dem Arbeitdruck (p 1 ) oder einem Entlüftungsdruck (p 3 ) beaufschlagtes abgeschlossenes Druckmittelvolumen bewegt wird, so dass das Hubelement den Abströmquerschnitt des Entlüftungskanals in Abhängigkeit von dem Verhältnis des auf seiner einen Seite einwirkenden Dämpfdrucks (p 2 ) zu dem jeweils auf seiner gegenüberliegenden Seite in dem Hubraum anstehenden Arbeitsdruck (p 1 ) bzw. Entlüftungsdruck (p 3 ) freigibt. The inventive method results correspondingly in that that the lifting element by which this biasing damping pressure (p 2) against the working pressure (p 1) or a venting pressure (p 3) is acted sealed pressure fluid volume is moved so that the lifting element to the outflow cross-section of the the vent passage, depending on the ratio of the forces acting on its one side Dämpfdrucks (p 2) releases to the pending respectively on its opposite side in the displacement working pressure (p 1) or vent pressure (p 3).
  • Durch diese Anordnung bzw. dieses Verfahren entsteht im Hubraum eine adaptive Gasfeder mit einer progressiven Federsteifigkeit, die vom Arbeitsdruck bzw. vom Entlüftungsdruck und vom Druck im Endlagendämpfraum abhängig ist. By this arrangement and this technique, an adaptive gas spring with a progressive spring stiffness which depends on the operating pressure or the venting pressure, and the pressure in the Endlagendämpfraum arises in displacement. Dadurch wird der effektive Abströmquerschnitt abschnittsweise geöffnet, wodurch eine nahezu lineare Öffnungsfunktion vorhanden ist. Characterized the effective outflow cross-section is open in sections, whereby an almost linear opening function is available. Die Federkonstante dieser Gasfeder verändert sich dabei selbständig in Abhängigkeit von den herrschenden Drücken und es wird eine gleich bleibende Dämpfwirkung auch bei unterschiedlichen Betriebsdrücken und unterschiedlichen kinetischen Energien erzielt. The spring constant of this gas spring is changing it independently, depending on the prevailing pressures and there is a constant damping effect achieved even with different operating pressures and different kinetic energies. Vorteilhaft wird in der adaptiven Gasfeder der Entlüftungsdruck verwendet, da der Druckverlauf auf der Entlüftungsseite eine ausgeprägtere Abhängigkeit von der Verfahrgeschwindigkeit des Zylinderkolbens zeigt und damit als Regelgröße besser geeignet ist. in the adaptive gas spring pressure of the vent is advantageous to use, as the pressure gradient on the vent side shows a more pronounced depending on the speed of movement of the cylinder piston, and thus is more suitable as a controlled variable. Die Erfindung erhöht dadurch den Komfort, die Funktionssicherheit und die Nutzerfreundlichkeit des pneumatischen Antriebs. The invention thereby increases the comfort, reliability and user-friendliness of the pneumatic actuator. Durch die selbständig Anpassung der Endlagendämpfung an die Betriebsbedingungen entfallen darüber hinaus auch die Kosten für die manuelle Einstellung und die Zykluszeiten verringern sich. By automatically adjusting the cushioning to the operating conditions, the cost of the manual setting and cycle times are not required in addition decrease.
  • Das Dampfvolumen wird vorteilhaft gebildet, Indem Im Bereich des Endanschlags des Zylinderkolbens ein sich in axialer Richtung In das Zylindergehäuse erstreckender Dämpfzapfen angeordnet ist und der Zylinderkolben mit einer den Dämpfzapfen annehmbaren Ausnehmung ausgeführt ist. The volume of steam is advantageously formed by a extending in the axial direction in the cylinder housing cushion spigot is arranged in the region of the end stop of the cylinder piston and the cylinder piston is designed with an acceptable cushioning spigot recess. Dadurch wird das Zylindervolumen beim Einfahren des Dämpfzapfens in die Ausnehmung zur Ausbildung des Dämpfvolumens geteilt. Thereby, the cylinder volume is divided into the recess to form the Dämpfvolumens when retracting the Dämpfzapfens. Alternativ kann das Dämpfvolumen auch gebildet werden, indem ein Auslasskanal seitlich am Zylindergehäuse und axial beabstandet vom Zylinderdeckel angeordnet wird. Alternatively, the Dämpfvolumen can be also formed by an exhaust port is arranged laterally on the cylinder housing and axially spaced from the cylinder cover.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Hubelement als im Hubraum geführt gelagerter Dämpfkolben ausgeführt. In a preferred embodiment, the lifting element as performed in the damping piston displacement bearing is executed. Der Hubraum bzw. der Dämpfkolben kann dabei, je nach konstruktiver Ausgesteitung, entweder in einen den Pneumatikzylinder abschließenden Zylinderdeckel oder im Zylinderkölben angeordnet sein. The displacement or the damping piston can in this case, depending on the structural Ausgesteitung be arranged in either a pneumatic cylinder or the final cylinder cover in Zylinderkölben.
  • Das Hubelement kann aber alternativ auch ein Dichtelement zwischen Dämpfzapfen und Zylinderkolben sein, wobei das Dichtelement hohl ist und im Zylinderkolben angeordnet ist. However, the lifting element may alternatively be a seal member between the cushion spigot and the cylinder piston, wherein the sealing member is hollow and is arranged in the cylinder piston. Mit einer solchen Anordnung kann die Anzahl der benötigten Komponenten für die Endlagendampfung raduziertwerden. With such an arrangement, the number of required components can be Radu sheet for Endlagendampfung.
  • Um ein mögliches Schwingen des Zylinderkolbens beim Auffahren auf das im Dämpfvolumen eingesperrte Luftvolumen zu vermeiden bzw. zu reduzieren, kann am Pneumatikzylinder eine Entlüftungsöffnung vorgesehen sein, die mit dem Dämpfvolumen verbunden ist. To avoid a potential oscillation of the cylinder piston when colliding with the trapped air volume in Dämpfvolumen or reduce the pneumatic cylinder, a vent may be provided, which is connected to the Dämpfvolumen.
  • Die gegenständliche Erfindung wird im Nachfolgenden anhand der schematischen, nicht einschränkenden, bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung zeigenden The subject invention will be displayed in the following, reference to the schematic, non-limiting, preferred embodiments of the invention Figuren 1 bis 4 Figures 1 to 4 beschrieben. described. Dabei zeigt Here shows
    • Flg. Flg. 1 einen bekannten kolbenstangenlosen Pneumatikzylinder, 1 shows a known rodless cylinder,
    • Fig. 2 Fig. 2 eine Ausführung der Erfindung mit der Endlagendämpfung im Zylinderdeckel, An embodiment of the invention with the cushioning in the cylinder cover,
    • Fig. 3 Fig. 3 eine Ausführung der Erfindung mit der Endlagendämpfung Im Zylinderkolben, An embodiment of the invention with the cushioning in the cylinder piston,
    • Fig. 4 Fig. 4 eine Ausführung der Endlagendämpfung als Dämpfdichtung und An embodiment of the cushioning as a cushion seal and
    • Fig. 5 Fig. 5 eine Ausführung der Erfindung mit Druckversorgung der adaptiven Gasfeder von der Entlüftungsseite. An embodiment of the invention having pressure supply of the adaptive gas spring from the vent side.
  • Bei einer bekannten Endlagendämpfung nach In a known cushioning by Fig. 1 Fig. 1 wird am Ende des Arbeitshubes, Im Bereich des Endanschlags des Zylinderkolbens 22 ein Dämpfzapfen 18 durch eine Dämpfdichtung 21 In einer Ausnehmung 23 des Zylinderkolbens 22 geführt (strichliert angedeutet), wodurch eine zusätzliche Kammer In der nicht Druck beaufschlagten Zylinderseite geschaffen wird - das Dämpfvolumen 19. Das nun entstandene Dämpfvolumen 19 kann nur über eine vorgesehene, hier nicht dargestellte, Ventilnadel, zB Im Zylinderdeckel 4, entweichen. is performed at the end of the working stroke, in the region of the end stop of the cylinder piston 22, a cushion spigot 18 by a cushion seal 21 in a recess 23 of the cylinder piston 22 (indicated by dashed lines), whereby an additional chamber is provided in the non-pressurized side of the cylinder - the Dämpfvolumen 19th the now resulting Dämpfvolumen 19 can only have one planned, not shown here, valve needle, for example, the cylinder cover 4, escape. Beim Einfahren des Zylinderkolbens 22 wird die Luft, die sich in dieser Kammer sammelt, komprimiert und durch die Bewegung des Kolbens an der Ventilnadel vorbeigeführt. During retraction of the cylinder piston 22, the air that accumulates in this chamber is compressed and passed by the movement of the piston on the valve needle. Das Volumen kann aber nicht in derselben Zeit abgeführt werden, In der der Kolben einfährt, weshalb es In dieser Kammer zu einem Druckanstieg kommt. but the volume can not be discharged in the same time, in which the piston, enters so it is in this chamber to a pressure increase. Der Kolben wird durch diesen Druck verzögert und soll dadurch nicht auf den Zylinderdeckel bzw. einen Endanschlag aufschlagen, sondern mit dem zeitverzögerten Entweichen der Luft langsam einfahren. The piston is retarded by this pressure and is not intended to thereby strike the cylinder lid or an end stop, but retract slowly with the time-delayed escape of air. Die Ventilnadel wird dabei bei Inbetriebnahme des Zylinders eingestellt. The valve needle is adjusted during the commissioning of the cylinder. Diese Form der Endlagendämpfung ist In vielen Pneumatik- oder Hydraulikzylindern zu finden die eine Endlagendämpfung aufweisen, wie zB In einem kolbenstangenlosen Pneumatikzylinder 1 wie in This form of cushioning can be found in many pneumatic or hydraulic cylinders having a stroke end cushioning, such as in a rodless pneumatic cylinder 1 as shown in Fig. 1 Fig. 1 dargestellt. shown.
  • In In Fig. 2 Fig. 2 ist ein Endbereich, hier das durch den Zylinderdeckel 4 abgeschlossene Ende, eines Pneumatikzylinders 1, hier zB eines kolbenstangenlosen Pneumatikzylinders, mit einer erfindungsgemäßen selbsteinstellenden Endlagendämpfung im Detail gezeigt. an end portion, where the terminated by the cylinder cover 4 end of a pneumatic cylinder 1, in this example, a rodless pneumatic cylinder, shown with an inventive self-adjusting cushioning in detail. Der Zylinderkolben 22 ist, zB Ober einen Schlitten, mit einer Masse m verbunden und bewegt sich unter Druckbeaufschlagung p 1 an einer seiner Seiten mit einer Geschwindigkeit v In einem Zylindergehäuse 15 in Richtung des mechanischen Endanschlags (Im Bereich des Zylinderdeckels 4). The cylinder piston 22 is, for example, top a carriage connected to a ground m and moves under pressure p 1 on one of its sides with a speed v in a cylinder housing 15 in the direction of the mechanical end stop (in the region of the cylinder cover 4). Der Zylinderkolben 22 ist gegenüber dem Zylindergehäuse in bekannter Weise mittels Dichtelementen 20 abgedichtet. The cylinder piston 22 is sealed against the cylinder housing in a known manner by means of sealing elements 20th Die Bewegungsrichtung ist In The direction of movement is in Fig. 2 Fig. 2 durch den Pfeil angedeutet. indicated by the arrow. Die durch die Bewegung verdrängte Luft auf der nicht druckbeaufschlagten Seite des Zylinderkolbens 22 wird dabei über einen Kanal 3 im Zylinderdeckel 4 und einen hier nicht dargestellten Anschluss abgeführt. The displaced by the movement of air on the non-pressurized side of the cylinder piston 22 is thereby discharged via a duct 3 in the cylinder cover 4 and a connector, not shown here.
  • Im Zylinderkolben 22 ist eine Ausnehmung 23 vorgesehen, die einen sich axial in das Zylindergehäuse 15 erstreckenden Dämpfzapfen 18 aufnehmen kann. In the cylinder piston 22 a recess 23 is provided which can accommodate an axially extending into the cylinder housing 15 cushion spigot 18th Der Dämpfzapfen 18 ist in diesem Beispiel am Zylinderdeckel 4 und im Endbereich bzw. im Bereich einer Endlage des Zylinderkolbens 22 des Pneumetikzylinders 1 angeordnet, wodurch sich ein Dämpfbereich ergibt. The cushion spigot 18 is located in this example on the cylinder cover 4, and in the end region or in the region of an end position of the cylinder piston 22 of the Pneumetikzylinders 1, resulting in a cushioning portion. Ein Auslasskanal 3 erstreckt sich hier In axialer Richtung durch den Zylinderdeckel 4 und durch den Dämpfzapfen 18. Ein solches Dämpfvolumen 19 kann natürlich auch anders, Insbesondere ohne Dämpfzapfen 18, gebildet werden, zB indem der Auslasskanal 3 seitlich und in axialer Richtung beabstandet vom Zylinderdeckel 4 am Zylindergehäuse 15 angeordnet wird, wie in Flg. An exhaust passage 3 extends here in the axial direction by the cylinder cover 4 and by the cushion spigot 18. Such Dämpfvolumen 19 may of course also different, in particular without cushion spigot 18, are formed, for example by the exhaust passage 3 spaced laterally and in the axial direction from the cylinder cover 4 is arranged on the cylinder housing 15 as shown in Flg. 2 strichliert angedeutet und durch Bezugszeichen 3a gekennzeichnet. 2 indicated by dashed lines and indicated by reference numeral 3a. Dadurch wird der Auslasskanal 3a bei der Bewegung des Zylinderkolbens 22 verschlossen, wodurch sich im Bereich der Endlage des Zylinderkolbens 22 zwischen Zylinderdeckel 4 und Zylinderkolben 22 wieder ein entsprechendes Dämpfvolumen 19 ergibt. Characterized the outlet channel 3a is closed during the movement of the cylinder piston 22, thereby again resulting in the end position of the piston cylinder 22 between the cylinder cover 4 and the cylinder piston 22 a corresponding Dämpfvolumen 19th
  • Im Zylinderdeckel 4 ist ein Hubraum 9 vorgesehen - hier eine einfache Bohrung, die durch eine Scheibe 10 verschlossen wird. In the cylinder cover 4, a displacement is provided 9 - here a simple bore which is closed by a disc 10th Der Hubraum 9 wird durch ein Hubelement, hier ein Dämpfkolben 7, begrenzt, das beweglich (wie durch den Doppelpfeil in The displacement 9 is limited by a lifting element, here a damping piston 7, the movable (as indicated by the double arrow in Fig. 2 Fig. 2 angedeutet) und geführt im Hubraum 9 angeordnet ist. indicated) and guided in displacement space 9 is arranged. Der Hubraum 9 ist hier über einen Kanal 11 im Zylinderdeckel 4 und einen im Zylindergehäuse 15 angeordneten Verbindungskanal 14 mit dem Arbeitsdruck p 1 auf der druckbeaufschlagten Seite des Zylinderkolbens 22 verbunden. The displacement 9 is here via a duct 11 in the cylinder cover 4 and a housing 15 disposed in the cylinder connecting channel 14 to the working pressure p connected to the pressurized side of the cylinder piston 22 first Im Verbindungskanal 14 oder alternativ wie in diesem Beispiel im Kanal 11 im Zylinderdeckel 4 ist ein Rückschlagventil 12 angeordnet, dass in Richtung des Arbeitsdruckes p 1 sperrt. In the connecting channel 14, or alternatively, as in this example in the channel 11 in the cylinder cover 4, a check valve 12 is arranged that blocks in the direction of the working pressure p. 1 Der Dämpfkolben 7 wird daher an einer Seite durch den im Hubraum 9 wirkenden Arbeitsdruck p 1 druckbeaufschlagt. The damping piston 7 is therefore pressurized on one side by the pressure acting in the working pressure p 9 displacement. 1 Die gegenüberliegende Seite 6 des Dämpfkolbens 7 ist in diesem Beispiel abgestuft ausgeführt und ist über einen Dämpfkanal 16 mit dem Dämpfvolumen 19 verbunden. The opposite side 6 of the damping piston 7 is executed graded in this example and is connected via a Dämpfkanal 16 with the Dämpfvolumen 19th Der Dämpfkolben 7 verschließt einen im Zylinderdeckel 4 angeordneten Entlüftungskanal 5, der mit dem Auslasskanal 3 verbunden ist. The damping piston 7 closes an arranged in the cylinder cover 4 venting duct 5 which is connected to the outlet channel. 3 Der Dämpfkolben 7 kann zur Abdichtung gegenüber dem Zylinderdeckel 4 mit Drosselnuten 8 versehene sein. The damping piston 7 may be provided for sealing against the cylinder cover 4 with throttling. 8 Anstelle der Drosselnuten 8 können aber auch beliebige andere Dichtelemente vorgesehen sein. Instead of throttling 8 but also any other sealing elements can be provided. Um bei einer Arbeitsdruckänderung von einem Hub zum nächsten den neuen Arbeitsdruck p 1 im Hubraum 9 einstellen zu können, kann über die Drosselnuten 8 oder den anderen Dichtelementen an dieser Stelle zum Druckabbau im Hubraum 9 auch eine gezielte Leckage vorgesehen sein. In order to set at a working pressure change from one hub to the next the new operating pressure p 1 in the displacement space 9, is on the throttle grooves 8 or the other sealing elements also targeted leakage can be provided at this point for pressure reduction in capacity. 9 Ebenso ist aber natürlich denkbar, den Hubraum 9 zwischen zwei Hüben wenn notwendig über andere geeignete Einrichtungen, wie zB ein Ventil oder eine Drossel, zu entlüften bzw. mit dem neuen Arbeitsdruck p 1 zu beaufschlagen. Likewise, however, is of course conceivable between two strokes necessary to pressurize the cylinder capacity 9 if any other suitable means, such as to vent, or for example a valve or a choke with the new working pressure p. 1
  • Eine solche Endlagendämpfung kann natürlich auch an der anderen Seite des Pneumatikzylinders vorgesehen sein, so dass auch die entgegen gesetzte Bewegung entsprechend endlagengedämpft ist. Such cushioning may also be provided on the other side of the pneumatic cylinder, of course, so that the corresponding is endlagengedämpft opposite movement. Dazu kann dieselbe Anordnung auch auf der anderen Seite vorgesehen sein und der dann wirkende Arbeitsdruck wird über den zweiten Verbindungskanal 2 dem zweiten Hubraum 9 zugeführt. For this purpose, the same arrangement can also be provided on the other side and then acting working pressure is supplied via the second communication channel 2 to the second displacement. 9
  • Im Nachfolgenden wird nun die Funktion der erfindungsgemäßen Endlagendämpfung beschrieben. In the following, the function of cushioning according to the invention will now be described.
  • Während der Bewegung des Zylinderkolbens 22 wird die verdrängte Luft auf der der druckbeaufschlagt Seite abgewandten Seite des Zylinderkolbens 22 durch den Auslasskanal 3 abgeführt. During the movement of the cylinder piston 22, the displaced air is discharged on the side facing away from the pressurized side of the cylinder piston 22 through the outlet channel. 3 Der Auslasskanal 3 ist dabei vorteilhaft so dimensioniert, dass die gesamte verdrängte Luft ohne Rückstau (und damit ohne einhergehenden Druckanstieg) abgeführt werden kann. The outlet 3 is dimensioned so advantageous that the entire air displaced without backflow (and thus without concomitant increase in pressure) can be dissipated. Wenn der Zylinderkolben 22 im Bereich der Endlage des Zylinderkolben 22 durch die Bewegung auf den Dämpfzapfen 18 auffährt, wird dieser durch eine in der Ausnehmung 23 des Zylinderkolbens 22 angeordnete Dämpfdichtung 21 geführt, wodurch der Zylinderraum durch die Dämpfdichtung 21 geteilt wird. When the cylinder piston 22 ascends in the end position of the cylinder piston 22 by the movement to the cushion spigot 18, it is guided by means disposed in the recess 23 of the cylinder piston 22 cushion seal 21, whereby the cylinder space is divided by the cushion seal 21st Dadurch entsteht am Ende der Bewegung des Zylinderkolbens 22 eine abgeschlossene Kammer - das Dämpfvolumen 19, in dem die darin verbleibende Luft zur Dämpfung des Zylinderkolbens 22 durch dessen Bewegung komprimiert wird. The result at the end of the movement of the cylinder piston 22 is a sealed chamber - the Dämpfvolumen 19 in which the remaining air therein for damping the piston cylinder 22 by the movement of which is compressed. Dieser Dämpfdruck p 2 im Dämpfvolumen 19 wirkt über den Dämpfkanal 16 auf die Seite 6 des Dämpfkolbens 7, dessen dem Hubraum 9 zugewandte Seite gleichzeitig über den Verbindungskanal 14 mit dem Arbeitsdruck p 1 beaufschlagt ist. This damping pressure p 2 in the Dämpfvolumen 19 acts on the Dämpfkanal 16 on the side 6 of the damping piston 7, the cylinder capacity 9 facing side is acted upon simultaneously via the connecting channel 14 to the working pressure p. 1 Übersteigt der Dämpfdruck p 2 im Dämpfvolumen 19 durch die weitere Bewegung des Zylinderkolbens 22 nun den Arbeitsdruck p 1 wird der Dämpfkolben 7 angehoben, wodurch die Luft im Hubraum 9 komprimiert wird, da durch das Rückschlagventil 12 ein Zurückströmen der Luft verhindert wird. Where the damping pressure p 2 in the Dämpfvolumen 19 by the further movement of the cylinder piston 22 is now the working pressure p 1 of the damping piston 7 is raised, whereby the air in the displacement space 9 is compressed, since a back flow of the air is prevented by the check valve 12th Durch den Hub des Dämpfkolbens 7 wird der Entlüftungskanal 5 geöffnet und die im Dämpfvolumen 19 eingeschlossene Luft beginnt über den Dämpfkanal 16, den Entlüftungskanal 5 und den Abströmkanal 3 abzuströmen. By the stroke of the damping piston 7 of the ventilation duct 5 is opened and the entrapped in the air starts Dämpfvolumen 19 via the Dämpfkanal 16, the vent channel 5 and the discharge channel abzuströmen. 3 Durch das im Hubraum 9 eingeschlossene Luftvolumen entsteht im Hubraum 9 eine Gasfeder mit einer progressiven Federsteifigkeit By the trapped in the displacement volume of air 9 is formed in the displacement space 9, a gas spring with a progressive spring stiffness
    C C L L = = A A K K 2 2 V V E e L L , .
    Figure imgb0001

    mit A K der Fläche des Dämpfkolbens, V dem eingeschlossenen Volumen, das von den wirkenden Drücken abhängig ist, und E L , dem Elastizitätsmodul der Luft, der sich ergibt aus P*n, dem Druck multipliziert mit dem Polytropenexponent. A K with the surface of the damping piston, the enclosed volume V, which is a function of the acting pressure, and E L, the elastic modulus of the air, resulting from P * n, the pressure multiplied by the polytropic exponent. Diese adaptive Gasfeder wirkt dem Hub des Dämpfelements 7 entgegen, wodurch der Abströmquerschnitt nicht schlagartig, sondern progressiv und in Abhängigkeit vom herrschenden Arbeitsdruck p 1 geöffnet wird. This adaptive gas spring counteracts the stroke of the damping member 7 opposite, whereby the outflow cross-section not abruptly but progressively and opens in dependence on the prevailing working pressure p. 1 Dabei verhält sich die Öffnungsfunktion annähernd linear zum Druck. Here, the opening function behaves approximately linearly to the pressure. Die Federkonstante dieser Gasfeder wird durch das Volumen und den Druck des Luftvolumens bestimmt. The spring constant of this gas spring is determined by the volume and pressure of the air volume. Wird der Arbeitsdruck variiert, ändert sich damit auch die Federkonstante der Gasfeder. If the operating pressure varies, so that the spring constant of the gas spring changes. Ändert sich die kinetische Energie des Zylinderkolbens 22, zB durch eine höhere Geschwindigkeit v oder eine andere Masse m, passt sich über unterschiedliche Druckverhältnisse der Hub des Dämpfelementes 7 und damit auch das Dämpfverhalten selbstständig an die neuen Gegebenheiten an. the kinetic energy of the cylinder piston 22, for example, is changed by a higher velocity v or another mass m, adapts itself constantly different pressure conditions the stroke of the damping member 7 and thus the damping behavior to the new situation. Dies funktioniert in einem gewissen Energiebereich, wobei die maximale Dämpfenergie nicht überschritten werden darf. This works in a certain energy range, the maximum Dämpfenergie must not be exceeded. Bei unterschiedlichen Arbeitsdrücken verschiebt sich die Kennlinie der Dämpffunktion. For different working pressures, the characteristic of the damping function shifts.
  • Wird der Öffnungsdruck im Dämpfraum 19 nicht erreicht, zB durch sehr niedrige Geschwindigkeiten beim Transport sehr kleiner Massen, besteht die Gefahr des Schwingens. Is not reached in the damping chamber 19 of the opening pressure, for example by very low speeds when transporting very small masses, there is a danger of swinging. Das Schwingen entsteht durch das Auffahren des Zylinderkolbens 22 auf das Luftpolster, das im Dämpfraum 19 gebildet wird, da die eingesperrte Luft nicht entweichen kann. The swinging is caused by the upwards movement of the cylinder piston 22 on the air cushion which is formed in the damping chamber 19, since the trapped air can not escape. Diesem Schwingen kann zB durch gezieltes Einbringen einer (oder mehrerer) Entlüftungsöffnung(en) 17, zB im Dämpfzapfen 18 oder im Zylindergehäuse 15, entgegengewirkt werden. for example, this ringing can be counteracted by specifically introducing one (or more) vent port (s) 17, for example in the cushion spigot 18 or in the cylinder housing 15. Die Entlüftungsöffnung 17 kann dabei in ihrer Form, Lage und Größe den Gegebenheiten, zB der konstruktiven Ausgestaltung oder den zu erwartenden kinetischen Energien, angepasst werden. The vent 17 can thereby be in shape, position and size adapted to the circumstances, including the structural design or the expected kinetic energies.
  • In In Fig. 3 Fig. 3 ist eine alternative Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen selbsteinstellenden Endlagendämpfung gezeigt. there is shown an alternative embodiment of a self-adjusting cushioning invention. In dieser Ausführung ist der Hubraum 9 im Zylinderkolben 22 angeordnet, ebenso wie der Verbindungskanal 14, das Rückschlagventil 12, der Dämpfkanal 16 und der Entlüftungskanal 5. Ansonsten ist die Funktion dieser Endlagendämpfung identisch mit der unter Bezug auf In this embodiment, the displacement 9 is arranged in the cylinder piston 22, as well as the connecting passage 14, the check valve 12, the Dämpfkanal 16 and the vent channel 5. Otherwise, the function of this end position is identical to the reference to Fig. 2 Fig. 2 beschriebenen. described.
  • Fig. 4 Fig. 4 zeigt eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung. shows a further possible embodiment of the invention. In diesem Beispiel ist das Hubelement als elastische Dämpfdichtung 24 ausgeführt. In this example, the lifting element is designed as an elastic cushion seal 24th Die Dämpfdichtung 24 ist dabei an der Ausnehmung 23 des Zylinderkolbens 22 angeordnet. The cushion seal 24 is disposed on the recess 23 of the cylinder piston 22nd Die Dämpfdichtung 24 ist dabei hohl ausgeführt und bildet somit ein Volumen zwischen dem Zylinderkolben 22 und der Dämpfdichtung - den Hubraum 9. Beim Auffahren des Zylinderkolbens 22 auf den Dämpfzapfen 18 teilt die Dämpfdichtung 24 wieder das Zylindervolumen, wodurch wieder das Dämpfvolumen 19 entsteht. The cushion seal 24 is hollow and thus forms a volume between the cylinder piston 22 and the cushion seal - the displacement 9. When driving of the cylinder piston 22 on the cushion spigot 18, the cushion seal 24 again divides the cylinder volume, which again Dämpfvolumen 19 is formed. Durch die weitere Bewegung des Zylinderkolbens 22 und der damit verbundenen Druckerhöhung im Dämpfraum 19 wird die Dämpfdichtung 24 zusammengedrückt, wie in By the further movement of the cylinder piston 22 and the associated increase in pressure in damping chamber 19, the cushion seal 24 is compressed, as shown in Fig. 4 Fig. 4 strichliert angedeutet. indicated by dashed lines. Dadurch hebt die Dämpfdichtung 24 vom Dämpfzapfen 18 ab und es entsteht ein ringförmiger Entlüftungskanal 5 zwischen Dämpfdichtung 24 und Dämpfzapfen 18, durch den die im Dämpfvolumen 19 eingesperrte Luft wieder abströmen kann. 24 This raises the cushion seal on the cushion spigot 18 and there is an annular vent channel 5 between cushion seal 24 and cushioning spigot 18, by which the imprisoned in Dämpfvolumen 19 air can flow again. Im Hubraum 9 wird durch die Druckbelastung durch den Arbeitsdruck p 1 wieder eine Gasfeder mit progressiver Federkonstante gebildet, die dem Zusammendrücken der Dämpfdichtung 24 entgegen wirkt. In the displacement space 9 is again formed by the pressure load by the working pressure p 1 a gas spring with a progressive spring constant which acts against the compression of the cushion seal 24th Die Funktion dieser Ausführung ist daher wieder identisch mit der unter Bezug auf Therefore, the operation of this embodiment is again identical to the reference to Fig. 2 Fig. 2 beschriebenen. described.
  • In den obigen Ausführungsbeispielen wird der Hubraum 9 immer durch den Arbeitsdruck p 1 beaufschlagt. In the above embodiments, the displacement is 9 is always pressed by the working pressure p. 1 Es ist aber auch denkbar, den Hubraum 9 bzw. die adaptive Gasfeder von der Entlüftungsseite her zu beaufschlagen, wie nachfolgen anhand der However, it is also possible to pressurize the displacement space 9 or the adaptive gas spring from the vent side, as follow on the basis of Fig. 5 Fig. 5 beschrieben wird. will be described. Auf Grund der üblichen Abluftdrosselung zur Geschwindigkeitsregulierung des Zylinderkolbens 22 ist auf der Entlüftungsseite ein Gegendruck p 3 vorhanden, dessen Niveau niedriger ist als das der Belüftungsseite. Due to the usual exhaust air flow control for regulating the speed of the cylinder piston 22, a back pressure p 3 is provided on the exhaust side, the level of which is lower than that of the ventilation side. Der Hubraum 9 wird in dieser Ausgestaltung über einen Verbindungskanal 14 und einem Kanal 11 mit dem Auslasskanal 3 verbunden, in dem der Entlüftungsdruck p 3 anliegt. The displacement space 9 is in this embodiment via a connecting channel 14 and a channel 11 connected to the exhaust passage 3 in which the venting pressure p is applied. 3 Im Verbindungskanal 14 bzw. im Kanal 11 ist wiederum ein Rückschlagventil 12 angeordnet, dass in Richtung des Entlüftungsdruckes p 3 sperrt. In the connecting channel 14 and in the channel 11 a check valve 12 in turn is arranged that p blocks in the direction of the venting pressure. 3 Zum Ausgleich des nun niedrigeren Drucks im Hubraum 9 der adaptiven Gasfeder kann das Hubelement, hier wieder ein Dämpfkolben 7, mit unterschiedlich großen Kolbenflächen ausgeführt werden. To compensate for the now lower pressure in the displacement space 9 of the adaptive gas spring, the lifting element, here again a damping piston 7, are carried out with different sizes of piston surfaces. Bis der Zylinderkolben 22 mit der Dämpfdichtung 21 auf den Dämpfzapfen 18 auffährt, sind der Druck p 2 im Dämpfvolumen 19 und der Entlüftungsdruck p 3 im Auslasskanal 3 gleich groß. Until the cylinder piston 22 ascends with the cushion seal 21 on the cushion spigot 18, the pressure p 2 in the Dämpfvolumen 19 and the vent pressure p 3 in the outlet channel 3 are equal. Der Entlüftungsdruck p 3 steht über den Verbindungskanal 14, das Rückschlagventil 12 und dem Kanal 11 auch im Hubraum 9 an. The venting pressure p 3 is connected via the connecting passage 14, the check valve 12 and the channel 11 also in the capacity of 9. Schließt die Dämpfdichtung 21 das Dämpfvolumen 19 ab, fällt der Entlüftungsdruck p 3 im Auslasskanal 3 stark ab. Includes the cushion seal 21, the Dämpfvolumen 19 from, the vent pressure p 3 in the outlet channel 3 falls sharply. Im Hubraum 9 hingegen, bleibt dieser Druck auf Grund des Rückschlagventils 12 erhalten. In displacement 9, however, the pressure due to the check valve 12 is maintained. Am Dämpfkolben 7 steht auf Seite 6 steht wieder der ansteigende Druck p 2 im Dämpfvolumen 19 an und auf der anderen Seite des Dämpfkolbens 7 der Entlüftungsdruck p 3 vor Dämpfbeginn. At the damping piston 7 is on page 6 is again the increasing pressure p 2 in the Dämpfvolumen 19 and on the other side of the damping piston 7, the bleed pressure P 3 before Dämpfbeginn. Ansonsten ist die Funktion dieser Endlagendämpfung identisch mit der unter Bezug auf Otherwise, the function of this end position is identical to that of reference Fig. 2 Fig. 2 beschriebenen, wobei die adaptive Gasfeder nun vom Entlüftungsdruck p 3 abhängig ist. described, wherein the adaptive gas spring is now dependent on the vent pressure P3.
  • Selbstverständlich können die adaptiven Gasfedern der Endlagendämpfungen gemäß den Ausführungen nach den Of course, the adaptive gas springs of the end position cushioning, according to the embodiments according to Figuren 3 figures 3 und and 4 4 wie oben beschrieben ebenfalls von der Entlüftungsseite, dh durch den Entlüftungsdruck p 3 , beaufschlagt werden. also as described above from the vent side, ie 3, pressurized by the exhaust pressure p.
  • Die obigen Beispiele wurden zwar mit Luft als Druckmittel beschrieben, es ist aber selbstverständlich ebenso möglich, anstelle von Luft ein beliebiges anderes geeignetes Gas als Druckmittel zu verwenden. The above examples have been described with air as the pressure medium, but it is of course also possible to use any other suitable gas as leverage instead of air.

Claims (10)

  1. A pneumatic cylinder having a self-adjusting end position damping system having a cylinder housing (15), in which a movable cylinder piston (22) is arranged, which is loaded on one side by a working pressure (p1), and a damping volume (19), which is delimited by the non-pressure-loaded side of the cylinder piston (22), is formed by the movement of the cylinder piston (22) in the region of the end position of the cylinder piston (22), wherein the end position damping system comprises a stroke space (9), which is delimited by a stroke element (7, 24) that is movable therein and a part of the pneumatic cylinder (1), and wherein the stroke element (7, 24) is loaded on one side by the damping pressure (p2) present in the damping volume (19) via a damping duct (16), and a ventilation duct (5) is provided, which can be opened by the stroke element (7, 24) depending on the damping pressure (p2),
    characterised in that
    the stroke space (9) on the opposite side of the stroke element (7, 24) is connected via a connection duct (14) to the side of the cylinder piston (22) that is pressure-loaded by the working pressure (p1) or a ventilation pressure (p3) present in an outlet duct (3), and a check valve (12) is arranged in the connection duct (14) upstream of the stroke space (9), which check valve blocks in the direction of the working pressure (p1) or the ventilation pressure (p3), so that the stroke element (7, 24) opens the outflow cross section of the ventilation duct (5) depending on the ratio of the damping pressure (p2) effective on its one side to the working pressure (p1) or ventilation pressure (p3) enclosed in the stroke space (9) on its opposite side.
  2. The pneumatic cylinder according to claim 1,
    characterised in that
    a damping bolt (18), which extends into the cylinder housing (15) in the axial direction, is arranged in the region of the end stop of the cylinder piston (22), and the cylinder piston (22) is configured with a recess (23), which receives the damping bolt (18).
  3. The pneumatic cylinder according to claim 1,
    characterised in that
    the outlet duct (3) is arranged laterally on the cylinder housing (15) and at an axial distance from a cylinder cover (4).
  4. The pneumatic cylinder according to any one of claims 1 to 3,
    characterised in that
    the stroke element is configured as a damping piston (7), which is mounted such that it is guided in the stroke space (9).
  5. The pneumatic cylinder according to claim 4,
    characterised in that
    the stroke space (9) is arranged in a cylinder cover (4), which closes off the pneumatic cylinder (1).
  6. The pneumatic cylinder according to claim 4,
    characterised in that
    the stroke space (9) is arranged in the cylinder piston (22).
  7. The pneumatic cylinder according to claim 2,
    characterised in that
    an elastic sealing element (24) is provided as the stroke element between the damping bolt (18) and the cylinder piston (22), wherein the sealing element (24) is hollow and is arranged in the cylinder piston (22).
  8. The pneumatic cylinder according to any one of claims 1 to 7,
    characterised in that
    a ventilation opening (17), which is connected to the damping volume (19), is provided on the pneumatic cylinder (1).
  9. The pneumatic cylinder according to any one of claims 1 to 8,
    characterised in that
    a self-adjusting end position damping system is arranged at both end positions of the cylinder piston (22).
  10. A method for self-adjusting end position damping of a cylinder piston (22) of a pneumatic cylinder (1), which is moved in a cylinder housing (15) and is loaded on one side by a working pressure (p1), and wherein a damping volume (19), which is delimited by the non-pressure-loaded side of the cylinder piston (22), is formed by the movement of the cylinder piston (22) in the region of the end position of the cylinder piston (22), wherein a damping pressure (p2) is produced in the damping volume (19) by the movement of the cylinder piston (22), with which a stroke element (7, 24) is loaded, by means of the movement of which a ventilation duct (5) is opened for the damping pressure (p2),
    characterised in that
    the stroke element (7, 24) is moved by the damping pressure (p2) loading said stroke element against a closed off pressure medium volume, which is loaded with the working pressure (p1) or a ventilation pressure (p3), so that the stroke element (7, 24) opens the outflow cross section of the ventilation duct (5) depending on the ratio of the damping pressure (p2) effective on its one side to the working pressure (p1) or ventilation pressure (p3) present on its opposite side in the stroke space (9).
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