EP1881187A1 - Motorsteuerung - Google Patents

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Publication number
EP1881187A1
EP1881187A1 EP06014923A EP06014923A EP1881187A1 EP 1881187 A1 EP1881187 A1 EP 1881187A1 EP 06014923 A EP06014923 A EP 06014923A EP 06014923 A EP06014923 A EP 06014923A EP 1881187 A1 EP1881187 A1 EP 1881187A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
data
control
unit
control module
memory unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP06014923A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Martin Brüll
Thomas Dr. Burger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Automotive GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Continental Automotive GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG, Continental Automotive GmbH filed Critical Siemens AG
Priority to EP06014923A priority Critical patent/EP1881187A1/de
Publication of EP1881187A1 publication Critical patent/EP1881187A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/26—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor
    • F02D41/266—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor the computer being backed-up or assisted by another circuit, e.g. analogue
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2429—Methods of calibrating or learning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2487—Methods for rewriting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1431—Controller structures or design the system including an input-output delay
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2250/00—Engine control related to specific problems or objectives
    • F02D2250/12—Timing of calculation, i.e. specific timing aspects when calculation or updating of engine parameter is performed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D41/1402—Adaptive control

Definitions

  • the invention relates to a motor controller for controlling a motor by means of at least two control modules.
  • control of the diverse and complex processes in modern internal combustion engines is one of the most important applications of microelectronics.
  • the control of the electronic ignition systems and the idling speed as well as the lambda control play an outstanding role.
  • the control modules which provide individual functions of the engine control for active engine control and adaptive transmission control, are essential means for adapting the systems to the respective driving situations.
  • the so-called rapid prototyping method is frequently used.
  • an old functionality of the engine control system for example for calculating control data as a function of predetermined parameters, in particular as a function of control data of another control module, is bypassed via a functional bypass, such as a data transmission unit.
  • a new version of this functionality is computed on the rapid prototyping unit (RPU) by a new control module and its results are fed to the engine controller in place of the results from the old control module.
  • the new version of the functionality or the new control module requires the input parameters from the engine control, in particular control data calculated by the other control module. Transferring this data to the new control module of the rapid prototyping unit costs time and energy and, above all, binds resources. Further, the input parameters of the new control module as up-to-date as possible to ensure correct results of the new control module.
  • An object of the present invention is to provide the data transfer between different control modules of a Control, in particular a motor control, to reduce or minimize.
  • Another objective is to ensure that a control module that uses data calculated by another control module as the input parameter always has the current data of the other control module.
  • control module that uses data calculated by another control module as the input parameter always has the current data of the other control module with a minimum of data transfer between the control modules.
  • the transmission of the data from the first control module to the second control module is dependent on the timeliness of the data to be transmitted.
  • the data transfer between the first control module and the second control module is minimized because control data is only transmitted when updated.
  • the minimization of the data transfer considerably reduces the load on the data transmission unit and the runtime load of the control unit. This allows the controller to handle more functionality without any hardware expansion.
  • the data consistency of the input parameters of the second control module is not restricted.
  • the data actuality of the input parameters of the second control module namely the first control data calculated by the first control module, is not restricted. This saves energy during operation of the engine control unit.
  • the control data has a data size which is larger, preferably at least ten times, preferably at least one hundred times, especially preferably at least thousand times greater than that of the display date.
  • the second control module has a fifth functional unit which calculates second control data each time the second time interval has elapsed by means of the first control data stored in the second memory unit.
  • the first control data provided to the fifth functional unit is always up-to-date.
  • the fifth functional unit only has to calculate the second control data if the display data indicates updated first control data. This means that the fifth functional unit can perform the calculation of the second control data depending on the topicality of the first control data. However, if the first control data has not been updated within the second time interval, then the fifth functional unit can do without a new calculation of the second control data. Thus, energy is saved for the controller. The calculation frequency of the second control data is thus optimized.
  • the display data item has a display flag and / or a time stamp and / or a weighting value which has at least one bit, preferably at least two bits.
  • the training as a display flag has the advantage that it is very simple and therefore inexpensive. To check the timeliness of the first control data is thus only a single bit, the display flag to check.
  • the time stamp has the particular advantage of providing a precise time of updating the first control data.
  • Various Control modules that use the first control data of the first control module as input parameters can make different decisions for their further calculations depending on the exactly defined time of the update of the first control data.
  • the weighting value as the formation of the display data has the advantage of giving information about the extent of the changes of the first control data to those control modules which use the first control data of the first control module as input parameters. Depending on the weighting value, each control module using the first control data can then make its own further decision for a recalculation.
  • the third functional unit updates the display flag or the time stamp each time the first time interval has expired, when the second functional unit writes the newly calculated first control data into the first memory unit. This possibility of updating is very simple and thus cost-effective due to the simple triggering after the first time interval has elapsed.
  • the third functional unit compares the newly calculated first control data with the control data stored in the first memory unit at at least one predetermined bit location. Depending on the comparison, the third functional unit then sets a deviation data which has at least one bit, preferably at least two bits, which form a deviation value, and updates the indication date depending on the deviation value of the set deviation data.
  • the third functional unit preferably sets the weighting value as a function of the deviation value. The weighting value makes it possible, as stated above, to independently handle the decision of data consistency for different consuming control modules based on the same control data.
  • the first control module has a third memory unit which stores at least the display date, wherein the third functional unit overwrites the display data stored in the third memory unit each time the first time interval expires.
  • each control module that consumes the first control data can read out the display data stored in the third storage unit and thus know whether the first control data has been updated.
  • the fourth functional unit loads the display data each time the second time interval has expired from the third memory unit via the data transmission unit and checks whether the loaded display data has been updated within the second time interval.
  • the second control module has a fourth memory unit which stores at least the display date, wherein the third functional unit transmits the updated display data via the transmission unit each time the first time interval expires and the display data stored in the fourth memory unit is transmitted with the updated data Overwrites display date.
  • the updated display date is already stored after the expiration of the first time interval already in the second control module and does not have to be read from this first.
  • the fourth functional unit loads the display data each time the second time interval has expired from the fourth memory unit and checks whether the loaded display data has been updated within the second time interval.
  • the controller consists of at least one hardware unit and / or at least one software unit.
  • the first control module is arranged in a motor control and the second control module in a rapid prototyping unit.
  • the first control module and the second control module may both be located in the engine controller.
  • the first memory unit and the third memory unit are arranged in a first physical memory device of the motor controller and the second memory unit and the fourth memory unit in a second physical memory device of the rapid prototyping unit.
  • the first, second, third and fourth memory units may also be arranged in the first physical memory device of the engine control, if the first control module and the second control module are arranged in the engine control.
  • the first control module has a number N1 of first functional units and a number N2 of second functional units which provide a number N3 of first control data after the first time interval has expired.
  • the third functional unit provides the display data by means of a function which depends on the number N3 of the first second control data loaded in the current second time interval and on the first control data loaded by the number N3 in the preceding second time interval.
  • the second memory unit stores in each case the number of N1 of the first functional units and the number N2 of the second Function units provided and loaded at the respective second time interval number N3 of first control data as an N3 xt control data matrix, where t denotes the number of second time intervals to be stored.
  • the third functional unit provides the display data by means of a function which depends on the control data matrix.
  • the second control module has a number N of fifth functional units which calculate a number N of second control data as a function of the display datum at the end of the second time interval from the first control data or the control data matrix.
  • the second memory unit stores the number N of second control data calculated in each case after the expiry of the second time interval as an N ⁇ t result data matrix, where t denotes the number of load intervals to be stored.
  • the third functional unit provides the display data by means of a function which depends on the control data matrix and / or on the result data matrix.
  • the display date is updated and provided by means of an adaptive learning algorithm which is suitable for learning whether loaded first control data cause a predetermined change of the second control data.
  • the predetermined change is formed as a threshold value or as a threshold vector.
  • the adaptive learning algorithm is formed by a neural network.
  • the first control module is designed as a first computer-implemented program code means and / or the second control module as a second computer-implemented program code means.
  • a data carrier is proposed, on which a data structure is stored, which embodies the first computer-implemented program code means and the second computer-implemented program code means, as explained above, and after loading into a working and / or working memory of a computer or a computer Microcontrollers provides the first control module and the second control module.
  • a computer program product with the computer-implemented program code means stored on a machine-readable carrier is proposed to provide the first control module and the second control module when the computer program product is executed on a computer or on a microcontroller.
  • the controller 1 shows a schematic block diagram of a first exemplary embodiment of the controller 1 according to the invention for controlling a motor by means of at least two control modules 2, 3.
  • the controller 1 has a first control module 2, a third functional unit 7, a data transmission unit 8 and a second control module 3.
  • the first control module 2 has a first memory unit 4, a first functional unit 5 and a second functional unit 6.
  • the first storage unit 4 stores at least first control data D1.
  • the first functional unit 5 calculates the first control data D1 (T1) in each case within a first time interval T1.
  • the second functional unit 6 overwrites the first control data D1 stored in the first memory unit 4 with the newly calculated first control data D1 (T1) after the first time interval T1 has expired.
  • the third functional unit 7 updates a display data A (T1) in response to an update of the first control data D1 stored in the first memory unit 4 and provides the updated display data A (T1).
  • the third functional unit 7 may be integrated in the first control module 2. However, the third functional unit 7 may also monitor the updates of control data of further control modules (not shown) and preferably be arranged as a central monitoring unit.
  • the data transmission unit 8 couples the first control module 2 at least with a second control module 3 for transmitting data, in particular the first control data D1.
  • the second control module 3 has a fourth functional unit 9 and a second memory unit 10. After a second time interval T2 has elapsed, the fourth functional unit 9 checks whether the display data item A (T2) has been updated within the second time interval T2. If the fourth functional unit 9 detects an update of the display data A (T2), the fourth functional unit 9 sends a first read command LB1 to the first memory unit 4. As a result of receiving the first read command LB1, the first control data D1 is output from the first memory unit 4 via the data transmission unit 8 transmitted to the second memory unit 10.
  • the display data A (T1), A, A (T2) is formed as a display flag or a time stamp or a weighting value having at least two bits.
  • the first time interval T1 has, for example, 1000 ms and the second time interval 10 ms.
  • controller 1 according to FIGS. 2 to 5 have all the features of the first embodiment of FIG.
  • the second control module 3 has a fifth functional unit 11 which calculates second control data D2 each time the second interval T2 has expired by means of the first control data D1 (T2) stored in the second memory unit 10.
  • the third functional unit 7 updates the display flag or time stamp each time the first time interval T1 has elapsed, when the second functional unit 6 writes the newly calculated first control data D1 (T1) into the first memory unit 4.
  • the first control module 2 according to FIGS. 2 and 4 has a third memory unit 12 which stores at least the display data A, the third functional unit 7 overwriting the display data A stored in the third memory unit 12 each time the first time interval T1 has expired.
  • the fourth functional unit 9 in accordance with FIGS. 2 and 4 loads the display data A (T2) each time the second time interval T2 has expired from the third memory unit 12 via a second read command LB2 via the data transmission unit 8. The fourth functional unit 9 then checks whether the loaded display date A (T2) has been updated within the second time interval T2.
  • the third functional unit 7 compares the newly calculated first control data D1 (T1) with the control data stored in the first memory unit 4 D1 at at least one predetermined bit position or at several predetermined bit positions. Depending on the comparison, the third functional unit 7 sets a deviation date which has at least two bits which form a deviation value. Further, the third functional unit 7 updates the display data A (T1) depending on the deviation value of the set deviation data. That is, the update date A is updated when the deviation value reaches or exceeds a predetermined value.
  • the third functional unit 7 preferably sets the weighting value as a function of the deviation value. The deviation value forms a tolerance limit for the setting of the display data A. The weighting value, however, forms a weighted display data A. Depending on the weighted display data A, various control modules consuming the first control data may differently decide whether they actually use the updated control data for a new calculation of their functionality.
  • the second control module 3 has a fourth memory unit 13 which stores at least the display data A.
  • the third functional unit 7 transmits the updated display data A (T1) via the data transmission unit 8 and overwrites the display data A stored in the fourth memory unit 13 with the transmitted, updated display data A (T1).
  • the fourth functional unit 9 loads the display data A (T2) each time the second time interval T2 has expired from the fourth memory unit 13. Then the fourth functional unit 9 checks whether the loaded display data A (T2) is within the second time interval T2 has been updated.
  • the first control module 2 and the second control module 3 are arranged in a single motor controller 14.
  • the first memory unit 4 and the third memory unit 12 may be arranged in a first physical memory device 16 and the second memory unit 10 and the fourth memory unit 13 may be arranged in a second physical memory device 17 of the motor controller 14.
  • the first, second, third and fourth memory units 4, 10, 12, 13 may also be arranged in a single physical memory device (not shown) of the motor controller 14.
  • the first control module 2 is arranged in a motor controller 14 and the second control module 3 in a rapid prototyping unit 15. Accordingly, the first storage unit 4 and the third storage unit 12 may be disposed in a first physical storage device 16 of the motor controller 14 and the second storage unit 10 and the fourth storage unit 13 may be disposed in a second physical storage device 17 of the rapid prototyping unit 15.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuerung zum Steuern eines Motors mittels zumindest zwei Steuermodulen, die aufweist: - ein erstes Steuermodul, welches eine erste Speichereinheit, welche zumindest erste Steuerungsdaten speichert, eine erste Funktionseinheit, welche die ersten Steuerungsdaten jeweils innerhalb eines ersten Zeitintervalls neu berechnet, und eine zweite Funktionseinheit aufweist, welche nach Ablauf des ersten Zeitintervalls die in der ersten Speichereinheit gespeicherten ersten Steuerungsdaten mit den neu berechneten ersten Steuerungsdaten überschreibt, - eine dritte Funktionseinheit, welche ein Anzeigedatum in Abhängigkeit einer Aktualisierung der in der ersten Speichereinheit gespeicherten ersten Steuerungsdaten aktualisiert und bereitstellt; - eine Datenübertragungseinheit, welche das erste Steuermodul zumindest mit einem zweiten Steuermodul zum Übertragen von Daten, insbesondere der ersten Steuerungsdaten, koppelt; und - das zweite Steuermodul, welches eine vierte Funktionseinheit aufweist, welche jeweils nach Ablauf eines zweiten Zeitintervalls prüft, ob das Anzeigedatum innerhalb des zweiten Zeitintervalls aktualisiert wurde, und bei Vorliegen eines in dem zweiten Zeitintervall aktualisierten Anzeigedatums die in der ersten Speichereinheit gespeicherten ersten Steuerungsdaten über die Datenübertragungseinheit lädt und in einer in dem zweiten Steuermodul angeordneten zweiten Speichereinheit speichert.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Motorsteuerung zum Steuern eines Motors mittels zumindest zwei Steuermodulen.
  • Die Steuerung der vielfältigen und komplexen Prozesse in modernen Verbrennungskraftmaschinen zählt zu den bedeutendsten Anwendungsbereichen der Mikroelektronik. Dabei spielen beispielsweise die Regelung der elektronischen Zündsysteme und der Leerlauf-Drehzahl sowie die Lambda-Regelung eine herausragende Rolle. Die Steuermodule, welche einzelne Funktionen der Motorsteuerung zur aktiven Motorregelung und zur adaptiven Getrieberegelung bereitstellen, sind wesentliche Mittel zur Anpassung der Systeme an die jeweiligen Fahrsituationen.
  • Bei der Entwicklung von neuen Funktionen oder neuen Steuermodulen für die Motorsteuerung (ECU, Electronic Control U-nit) wird häufig die so genannte Rapid-Prototyping-Methode (RPT, Rapid Prototyping) eingesetzt. Dabei wird eine alte Funktionalität der Motorsteuerung, beispielsweise zur Berechnung von Steuerungsdaten in Abhängigkeit von vorbestimmten Parametern, insbesondere in Abhängigkeit von Steuerungsdaten eines anderen Steuermoduls, über einen funktionellen Bypass, wie eine Datenübertragungseinheit, überbrückt. Eine neue Version dieser Funktionalität wird auf der Rapid-Prototyping-Einheit (RPU, Rapid Prototyping Unit) durch ein neues Steuermodul berechnet und deren Ergebnisse werden anstelle der Ergebnisse des alten Steuermoduls in die Motorsteuerung eingespeist. Die neue Version der Funktionalität bzw. das neue Steuermodul benötigt die Input-Parameter von der Motorsteuerung, insbesondere Steuerungsdaten, die von dem anderen Steuermodul berechnet wurden. Das Übertragen dieser Daten zum neuen Steuermodul der Rapid-Prototyping-Einheit kostet Zeit und Energie und bindet vor allem Ressourcen. Ferner müssen die Input-Parameter des neuen Steuermoduls so aktuell wie möglich sein, um korrekte Ergebnisse des neuen Steuermoduls zu gewährleisten.
  • Zur Veranschaulichung der vorliegenden Problematik werden im Folgenden zwei Ansätze zur Datenübertragung vorgestellt. Bei einem ersten Ansatz wird die Häufigkeit der Leserate und damit die Aktualisierung der Daten in der Rapid-Prototyping-Einheit auf ein Minimum reduziert. Bei diesem ersten Ansatz ergibt sich allerdings der Nachteil, dass durch die Reduzierung der Leserate häufig mit veralteten und daher meist falschen Daten gerechnet wird.
  • Bei einem zweiten Ansatz werden die benötigten Daten direkt vor jedem Rechen-Event des neuen Steuermoduls der Rapid-Prototyping-Einheit neu eingelesen oder es wird alternativ dafür gesorgt, dass diese in der Rapid-Prototyping-Einheit aktualisiert vorliegen. Dieser zweite Ansatz besitzt allerdings den Nachteil, dass sich selten ändernde Daten häufig unnötig mit demselben Wert aktualisiert werden. Somit würde die Datenübertragungseinheit oder das Daten-Interface unnötig belegt oder belastet. Daher bedingt diese ineffiziente Nutzung des Daten-Interface bzw. der Datenübertragungseinheit deutliche Einschränkungen bei den darstellbaren Funktionsumfängen der Motorsteuerung und führt zu deutlichen Laufzeitbelastungen auf dem entsprechenden Motorsteuergerät.
  • Außerdem muss diese Problematik auch über das Anwendungsgebiet des Rapid-Prototyping hinaus gesehen werden, da die ineffiziente Nutzung der Datenübertragungseinheit auch bei verschiedenen Steuermodulen der Motorsteuerung selbst existiert. Des Weiteren ergibt sich diese Problematik ebenfalls bei Personalcomputern oder anderen elektronischen Steuereinrichtungen.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, den Datentransfer zwischen verschiedenen Steuermodulen einer Steuerung, insbesondere einer Motorsteuerung, zu reduzieren oder zu minimieren.
  • Eine weitere Aufgabe ist es sicherzustellen, dass ein Steuermodul, das von einem anderen Steuermodul berechnete Daten als Eingangsparameter verwendet, stets die aktuellen Daten des anderen Steuermoduls hat.
  • Ferner ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung sicherzustellen, dass ein Steuermodul, das von einem anderen Steuermodul berechnete Daten als Eingangsparameter verwendet, stets die aktuellen Daten des anderen Steuermoduls bei einem minimalen Datentransfer zwischen den Steuermodulen hat.
  • Erfindungsgemäß wird zumindest eine dieser gestellten Aufgaben durch eine Steuerung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und/oder durch ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Patentanspruchs 14 und/oder durch einen Datenträger mit den Merkmalen des Patentanspruchs 15 und/oder durch ein Computerprogramm-Produkt mit den Merkmalen des Patentanspruchs 16 gelöst.
  • Demgemäß wird eine Steuerung, insbesondere eine Motorsteuerung, zum Steuern eines Motors mittels zumindest zwei Steuermodulen vorgeschlagen, die aufweist:
    • ein erstes Steuermodul, welches eine erste Speichereinheit, welche zumindest erste Steuerungsdaten speichert, eine erste Funktionseinheit, welche die ersten Steuerungsdaten jeweils innerhalb eines ersten Zeitintervalls neu berechnet, und eine zweite Funktionseinheit aufweist, welche nach Ablauf des ersten Zeitintervalls die in der ersten Speichereinheit gespeicherten ersten Steuerungsdaten mit den neu berechneten ersten Steuerungsdaten überschreibt,
    • eine dritte Funktionseinheit, welche ein Anzeigedatum in Abhängigkeit einer Aktualisierung der in der ersten Speichereinheit gespeicherten ersten Steuerungsdaten aktualisiert und bereitstellt;
    • eine Datenübertragungseinheit, welche das erste Steuermodul zumindest mit einem zweiten Steuermodul zum Übertragen von Daten, insbesondere der ersten Steuerungsdaten, koppelt; und
    • das zweite Steuermodul, welches eine vierte Funktionseinheit aufweist, welche jeweils nach Ablauf eines zweiten Zeitintervalls prüft, ob das Anzeigedatum innerhalb des zweiten Zeitintervalls aktualisiert wurde, und bei Vorliegen eines in dem zweiten Zeitintervall aktualisierten Anzeigedatums die in der ersten Speichereinheit gespeicherten ersten Steuerungsdaten über die Datenübertragungseinheit lädt und in einer in dem zweiten Steuermodul angeordneten zweiten Speichereinheit speichert.
  • Somit ist vorteilhafterweise das Übertragen der Daten von dem ersten Steuermodul zum zweiten Steuermodul abhängig von der Aktualität der zu übertragenden Daten. Damit ist der Datentransfer zwischen dem ersten Steuermodul und dem zweiten Steuermodul minimiert, da Steuerungsdaten nur übertragen werden, wenn sie aktualisiert wurden. Die Minimierung des Datentransfers vermindert die Belastung der Datenübertragungseinheit und die Laufzeitbelastung des Steuergeräts erheblich. Dadurch kann das Steuergerät ohne jegliche Hardware-Erweiterung mehr Funktionalitäten bewältigen. Im Vergleich zum ersten Ansatz der Beschreibungseinleitung wird die Datenkonsistenz der Eingangsparameter des zweiten Steuermoduls nicht eingeschränkt. Im Vergleich zum zweiten Ansatz der Beschreibungseinleitung wird trotz einer deutlichen Reduktion des Datentransfers die Datenaktualität der Eingangsparameter des zweiten Steuermoduls, nämlich die von dem ersten Steuermodul berechneten ersten Steuerungsdaten, nicht eingeschränkt. Dadurch wird Energie beim Betrieb des Motorsteuergeräts eingespart. Dabei besitzen die Steuerungsdaten eine Datengröße, die größer, bevorzugt zumindest um das Zehnfache, bevorzugt zumindest um das Hundertfache, besonders bevorzugt zumindest um das Tausendfache größer als die des Anzeigedatums ist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist das zweite Steuermodul eine fünfte Funktionseinheit auf, welche zweite Steuerungsdaten jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls mittels der in der zweiten Speichereinheit gespeicherten ersten Steuerungsdaten berechnet. Vorteilhafterweise sind die der fünften Funktionseinheit bereitgestellten ersten Steuerungsdaten stets aktuell. Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass die fünfte Funktionseinheit nur dann die zweiten Steuerungsdaten berechnen muss, wenn das Anzeigedatum aktualisierte erste Steuerungsdaten angibt. Das bedeutet, dass die fünfte Funktionseinheit in Abhängigkeit der Aktualität der ersten Steuerungsdaten die Berechnung der zweiten Steuerungsdaten durchführen kann. Sind die ersten Steuerungsdaten allerdings innerhalb des zweiten Zeitintervalls nicht aktualisiert worden, so kann die fünfte Funktionseinheit auf eine neue Berechnung der zweiten Steuerungsdaten verzichten. Somit wird Energie für das Steuergerät eingespart. Die Berechnungshäufigkeit der zweiten Steuerungsdaten wird somit optimiert.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist das Anzeigedatum ein Anzeigeflag und/oder einen Zeitstempel und/oder einen Gewichtungswert, der zumindest ein Bit, bevorzugt zumindest zwei Bits aufweist, auf. Die Ausbildung als Anzeigeflag hat den Vorteil, dass sie sehr einfach und damit kostengünstig ist. Zur Überprüfung der Aktualität der ersten Steuerungsdaten ist somit nur ein einziges Bit, das Anzeigeflag, zu überprüfen. Der Zeitstempel hingegen hat den besonderen Vorteil, einen genauen Zeitpunkt der Aktualisierung der ersten Steuerungsdaten bereitzustellen. Verschiedene Steuermodule, die die ersten Steuerungsdaten des ersten Steuermoduls als Eingangsparameter nutzen, können in Abhängigkeit des genau definierten Zeitpunkts der Aktualisierung der ersten Steuerungsdaten unterschiedliche Entscheidungen für ihre weiteren Berechnungen treffen. Der Gewichtungswert als Ausbildung des Anzeigedatums hat den Vorteil, denjenigen Steuermodulen, die die ersten Steuerungsdaten des ersten Steuermoduls als Eingangsparameter nutzen, eine Information über den Umfang der Änderungen der ersten Steuerungsdaten zu geben. In Abhängigkeit des Gewichtungswertes kann dann jedes die ersten Steuerungsdaten nutzende Steuermodul eine eigene weitere Entscheidung für eine Neuberechnung treffen.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung aktualisiert die dritte Funktionseinheit das Anzeigeflag oder den Zeitstempel jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls, wenn die zweite Funktionseinheit die neu berechneten ersten Steuerungsdaten in die erste Speichereinheit schreibt. Diese Möglichkeit der Aktualisierung ist durch die einfache Triggerung nach Ablauf des ersten Zeitintervalls sehr einfach und damit kostengünstig.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung vergleicht die dritte Funktionseinheit die neu berechneten ersten Steuerungsdaten mit den in der ersten Speichereinheit gespeicherten Steuerungsdaten an zumindest einer vorbestimmten Bitstelle. Abhängig von dem Vergleich setzt die dritte Funktionseinheit dann ein Abweichungsdatum, welches zumindest ein Bit, bevorzugt zumindest zwei Bits aufweist, die einen Abweichungswert ausbilden, und aktualisiert das Anzeigedatum abhängig von dem Abweichungswert des gesetzten Abweichungsdatums. Vorzugsweise setzt die dritte Funktionseinheit den Gewichtungswert in Abhängigkeit des Abweichungswertes. Der Gewichtungswert ermöglicht es - wie oben bereits ausgeführt - basierend auf denselben Steuerungsdaten, die Entscheidung der Datenkonsistenz für verschiedene konsumierende Steuermodule unabhängig voneinander zu handhaben.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung weist das erste Steuermodul eine dritte Speichereinheit auf, welche zumindest das Anzeigedatum speichert, wobei die dritte Funktionseinheit das in der dritten Speichereinheit gespeicherte Anzeigedatum jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls überschreibt. Demnach kann jedes Steuermodul, das die ersten Steuerungsdaten konsumiert, das in der dritten Speichereinheit gespeicherte Anzeigedatum auslesen und somit Kenntnis darüber erlangen, ob die ersten Steuerungsdaten aktualisiert wurden.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung lädt die vierte Funktionseinheit das Anzeigedatum jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls aus der dritten Speichereinheit über die Datenübertragungseinheit und prüft, ob das geladene Anzeigedatum innerhalb des zweiten Zeitintervalls aktualisiert wurde.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung weist das zweite Steuermodul eine vierte Speichereinheit auf, welche zumindest das Anzeigedatum speichert, wobei die dritte Funktionseinheit jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls das aktualisierte Anzeigedatum über die Übertragungseinheit überträgt und das in der vierten Speichereinheit gespeicherte Anzeigedatum mit dem übertragenen, aktualisierten Anzeigedatum überschreibt. Somit ist das aktualisierte Anzeigedatum jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls bereits in dem zweiten Steuermodul gespeichert und muss nicht erst von diesem gelesen werden.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung lädt die vierte Funktionseinheit das Anzeigedatum jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls aus der vierten Speichereinheit und prüft, ob das geladene Anzeigedatums innerhalb des zweiten Zeitintervalls aktualisiert wurde.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung besteht die Steuerung aus zumindest einer Hardware-Einheit und/oder aus zumindest einer Software-Einheit.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist das erste Steuermodul in einer Motorsteuerung und das zweite Steuermodul in einer Rapid-Prototyping-Einheit angeordnet. Alternativ können das erste Steuermodul und das zweite Steuermodul beide in der Motorsteuerung angeordnet sein.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung sind die erste Speichereinheit und die dritte Speichereinheit in einer ersten physikalischen Speichervorrichtung der Motorsteuerung und die zweite Speichereinheit und die vierte Speichereinheit in einer zweiten physikalischen Speichervorrichtung der Rapid-Prototyping-Einheit angeordnet. Es können allerdings auch die erste, zweite, dritte und vierte Speichereinheit in der ersten physikalischen Speichervorrichtung der Motorsteuerung angeordnet sein, falls das erste Steuermodul und das zweite Steuermodul in der Motorsteuerung angeordnet sind.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist das erste Steuermodul eine Anzahl N1 erster Funktionseinheiten und eine Anzahl N2 zweiter Funktionseinheiten auf, welche nach Ablauf des ersten Zeitintervalls eine Anzahl N3 von ersten Steuerungsdaten bereitstellen.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung stellt die dritte Funktionseinheit das Anzeigedatum mittels einer Funktion bereit, welche von der Anzahl N3 in dem aktuellen zweiten Zeitintervall geladenen ersten Steuerungsdaten und von der Anzahl N3 in dem vorhergehenden zweiten Zeitintervall geladenen ersten Steuerungsdaten abhängig ist.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung speichert die zweite Speichereinheit jeweils die von der Anzahl N1 der ersten Funktionseinheiten und der Anzahl N2 der zweiten Funktionseinheiten bereitgestellten und zum jeweiligen zweiten Zeitintervall geladene Anzahl N3 von ersten Steuerungsdaten als eine N3 x t Steuerungsdaten-Matrix, wobei t die Anzahl der zu speichernden zweiten Zeitintervalle bezeichnet.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung stellt die dritte Funktionseinheit das Anzeigedatum mittels einer Funktion bereit, welche von der Steuerungsdaten-Matrix abhängig ist.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist das zweite Steuermodul eine Anzahl N von fünften Funktionseinheiten auf, welche eine Anzahl N von zweiten Steuerungsdaten in Abhängigkeit des Anzeigedatums jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls aus den ersten Steuerungsdaten oder der Steuerungsdaten-Matrix berechnen.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung speichert die zweite Speichereinheit die jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls berechnete Anzahl N von zweiten Steuerungsdaten als eine N x t Ergebnisdaten-Matrix, wobei t die Anzahl der zu speichernden Ladeintervalle bezeichnet.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung stellt die dritte Funktionseinheit das Anzeigedatum mittels einer Funktion bereit, die von der Steuerungsdaten-Matrix und/oder von der Ergebnisdaten-Matrix abhängig ist.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung wird das Anzeigedatum mittels eines adaptiven Lernalgorithmus aktualisiert und bereitgestellt, der dazu geeignet ist zu lernen, ob geladene erste Steuerungsdaten eine vorbestimmte Änderung der zweiten Steuerungsdaten bewirken.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die vorbestimmte Änderung als ein Schwellwert oder als ein Schwellwertvektor ausgebildet.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist der adaptive Lernalgorithmus durch ein neuronales Netz ausgebildet.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist das erste Steuermodul als ein erstes computerimplementiertes Programmcode-Mittel und/oder das zweite Steuermodul als ein zweites computerimplementiertes Programmcode-Mittel ausgebildet.
  • Weiterhin wird ein Computerprogramm mit den oben beschriebenen ersten und zweiten computerimplementierten Programmcode-Mitteln vorgeschlagen, das auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
  • Des Weiteren wird ein Datenträger vorgeschlagen, auf dem eine Datenstruktur gespeichert ist, welche das erste computerimplementierte Programmcode-Mittel und das zweite computerimplementierte Programmcode-Mittel, wie oben erläutert, verkörpert und nach einem Laden in einen Arbeits- und/oder Arbeitsspeicher eines Computers oder eines Microcontrollers das erste Steuermodul und das zweite Steuermodul bereitstellt.
  • Außerdem wird ein Computerprogramm-Produkt mit den auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten, computerimplementierten Programmcode-Mitteln, wie oben erläutert, vorgeschlagen, um das erste Steuermodul und das zweite Steuermodul bereitzustellen, wenn das Computerprogramm-Produkt auf einem Computer oder auf einem Microcontroller ausgeführt wird.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren angegebenen Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    ein schematisches Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Steuerung;
    Fig. 2
    ein schematisches Blockschaltbild eines zweiten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Steuerung;
    Fig. 3
    ein schematisches Blockschaltbild eines dritten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Steuerung;
    Fig. 4
    ein schematisches Blockschaltbild eines vierten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Steuerung; und
    Fig. 5
    ein schematisches Blockschaltbild eines fünften Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Steuerung.
  • In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Einheiten - sofern nichts anderes angegeben ist - mit denselben Bezugszeichen versehen worden.
  • Fig. 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Steuerung 1 zum Steuern eines Motors mittels zumindest zwei Steuermodulen 2, 3. Die Steuerung 1 weist ein erstes Steuermodul 2, eine dritte Funktionseinheit 7, eine Datenübertragungseinheit 8 und ein zweites Steuermodul 3 auf.
  • Das erste Steuermodul 2 weist eine erste Speichereinheit 4, eine erste Funktionseinheit 5 und eine zweite Funktionseinheit 6 auf.
  • Die erste Speichereinheit 4 speichert zumindest erste Steuerungsdaten D1. Die erste Funktionseinheit 5 berechnet die ersten Steuerungsdaten D1(T1) jeweils innerhalb eines ersten Zeitintervalls T1. Die zweite Funktionseinheit 6 überschreibt die in der ersten Speichereinheit 4 gespeicherten ersten Steuerungsdaten D1 mit den neu berechneten ersten Steuerungsdaten D1(T1) nach Ablauf des ersten Zeitintervalls T1.
  • Die dritte Funktionseinheit 7 aktualisiert ein Anzeigedatum A(T1) in Abhängigkeit einer Aktualisierung der in der ersten Speichereinheit 4 gespeicherten ersten Steuerungsdaten D1 und stellt das aktualisierte Anzeigedatum A(T1) bereit. Die dritte Funktionseinheit 7 kann in dem ersten Steuermodul 2 integriert sein. Allerdings kann die dritte Funktionseinheit 7 auch die Aktualisierungen von Steuerungsdaten weiterer Steuermodule (nicht gezeigt) überwachen und vorzugsweise als zentrale Überwachungseinheit angeordnet sein.
  • Die Datenübertragungseinheit 8 koppelt das erste Steuermodul 2 zumindest mit einem zweiten Steuermodul 3 zum Übertragen von Daten, insbesondere der ersten Steuerungsdaten D1.
  • Das zweite Steuermodul 3 weist eine vierte Funktionseinheit 9 und eine zweite Speichereinheit 10 auf. Die vierte Funktionseinheit 9 prüft jeweils nach Ablauf eines zweiten Zeitintervalls T2, ob das Anzeigedatum A(T2) innerhalb des zweiten Zeitintervalls T2 aktualisiert wurde. Falls die vierte Funktionseinheit 9 eine Aktualisierung des Anzeigedatums A(T2) feststellt, sendet die vierte Funktionseinheit 9 einen ersten Lesebefehl LB1 an die erste Speichereinheit 4. Infolge eines Empfangs des ersten Lesebefehls LB1 werden die ersten Steuerungsdaten D1 von der ersten Speichereinheit 4 über die Datenübertragungseinheit 8 an die zweite Speichereinheit 10 übertragen.
  • Vorzugsweise ist das Anzeigedatum A(T1), A, A(T2) als ein Anzeigeflag oder ein Zeitstempel oder ein Gewichtungswert ausgebildet, der zumindest zwei Bits aufweist. Das erste Zeitintervall T1 hat beispielsweise 1000 ms und das zweite Zeitintervall 10 ms.
  • Die folgenden Ausführungsbeispiele der Steuerung 1 gemäß den Fig. 2 bis 5 weisen sämtliche Merkmale des ersten Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1 auf.
  • Gemäß der Fig. 2 bis 5 weist das zweite Steuermodul 3 eine fünfte Funktionseinheit 11 auf, welche zweite Steuerungsdaten D2 jeweils nach Ablauf des zweiten Intervalls T2 mittels der in der zweiten Speichereinheit 10 gespeicherten ersten Steuerungsdaten D1(T2) berechnet.
  • Gemäß der Fig. 2 und 4 aktualisiert die dritte Funktionseinheit 7 das Anzeigeflag oder den Zeitstempel jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls T1, wenn die zweite Funktionseinheit 6 die neu berechneten ersten Steuerungsdaten D1(T1) in die erste Speichereinheit 4 schreibt. Weiter weist das erste Steuermodul 2 gemäß der Fig. 2 und 4 eine dritte Speichereinheit 12 auf, welche zumindest das Anzeigedatum A speichert, wobei die dritte Funktionseinheit 7 das in der dritten Speichereinheit 12 gespeicherte Anzeigedatum A jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls T1 überschreibt. Weiterhin lädt die vierte Funktionseinheit 9 gemäß der Fig. 2 und 4 das Anzeigedatum A(T2) jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls T2 aus der dritten Speichereinheit 12 mittels eines zweiten Lesebefehls LB2 über die Datenübertragungseinheit 8. Daraufhin prüft die vierte Funktionseinheit 9, ob das geladene Anzeigedatum A(T2) innerhalb des zweiten Zeitintervalls T2 aktualisiert wurde.
  • Gemäß der Fig. 3 und 5 vergleicht die dritte Funktionseinheit 7 die neu berechneten ersten Steuerungsdaten D1(T1) mit den in der ersten Speichereinheit 4 gespeicherten Steuerungsdaten D1 an zumindest einer vorbestimmten Bitstelle oder an mehreren vorbestimmten Bitstellen. Abhängig von dem Vergleich setzt die dritte Funktionseinheit 7 ein Abweichungsdatum, welches zumindest zwei Bits aufweist, die einen Abweichungswert ausbilden. Weiter aktualisiert die dritte Funktionseinheit 7 das Anzeigedatum A(T1) abhängig von dem Abweichungswert des gesetzten Abweichungsdatums. Das heißt, das Aktualisierungsdatum A wird dann aktualisiert, wenn der Abweichungswert einen vorbestimmten Wert erreicht oder überschreitet. Vorzugsweise setzt die dritte Funktionseinheit 7 den Gewichtungswert in Abhängigkeit des Abweichungswertes. Der Abweichungswert bildet eine Toleranzgrenze für das Setzen des Anzeigedatums A. Der Gewichtungswert hingegen bildet ein gewichtetes Anzeigedatum A aus. Abhängig von dem gewichteten Anzeigedatum A können verschiedene die ersten Steuerungsdaten konsumierende Steuermodule unterschiedlich entscheiden, ob sie die aktualisierten Steuerungsdaten tatsächlich für eine neue Berechnung ihrer Funktionalität nutzen.
  • Gemäß den Fig. 3 und 5 weist das zweite Steuermodul 3 eine vierte Speichereinheit 13 auf, welche zumindest das Anzeigedatum A speichert. Die dritte Funktionseinheit 7 überträgt jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls T1 das aktualisierte Anzeigedatum A(T1) über die Datenübertragungseinheit 8 und überschreibt das in der vierten Speichereinheit 13 gespeicherte Anzeigedatum A mit dem übertragenen, aktualisierten Anzeigedatum A(T1).
  • Gemäß der Ausführungsbeispiele der Fig. 3 und 5 lädt die vierte Funktionseinheit 9 das Anzeigedatum A(T2) jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls T2 aus der vierten Speichereinheit 13. Dann prüft die vierte Funktionseinheit 9, ob das geladene Anzeigedatum A(T2) innerhalb des zweiten Zeitintervalls T2 aktualisiert wurde.
  • Gemäß den Fig. 2 und 4 sind das erste Steuermodul 2 und das zweite Steuermodul 3 in einer einzigen Motorsteuerung 14 angeordnet. Dabei können die erste Speichereinheit 4 und die dritte Speichereinheit 12 in einer ersten physikalischen Speichervorrichtung 16 und die zweite Speichereinheit 10 und die vierte Speichereinheit 13 in einer zweiten physikalischen Speichervorrichtung 17 der Motorsteuerung 14 angeordnet sein. Alternativ können auch die erste, zweite, dritte und vierte Speichereinheit 4, 10, 12, 13 in einer einzigen physikalischen Speichervorrichtung (nicht gezeigt) der Motorsteuerung 14 angeordnet sein.
  • Gemäß der Fig. 3 und 5 ist das erste Steuermodul 2 in einer Motorsteuerung 14 und das zweite Steuermodul 3 in einer Rapid-Prototyping-Einheit 15 angeordnet. Demgemäß können die erste Speichereinheit 4 und die dritte Speichereinheit 12 in einer ersten physikalischen Speichervorrichtung 16 der Motorsteuerung 14 und die zweite Speichereinheit 10 und die vierte Speichereinheit 13 in einer zweiten physikalischen Speichervorrichtung 17 der Rapid-Prototyping-Einheit 15 angeordnet sein.
  • Obwohl die vorliegende Erfindung vorstehend anhand der bevorzugten Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Beispielsweise ist es denkbar, mehrere Steuermodule vorzusehen, die die ersten Steuerungsdaten und damit auch das erfindungsgemäße Aktualisierungsdatum empfangen und verarbeiten.

Claims (16)

  1. Steuerung (1), insbesondere Motorsteuerung, zum Steuern eines Motors mittels zumindest zwei Steuermodulen (2, 3) enthaltend:
    a) ein erstes Steuermodul (2), welches aufweist:
    a1) eine erste Speichereinheit (4), welche zumindest erste Steuerungsdaten (D1) speichert,
    a2) eine erste Funktionseinheit (5), welche die ersten Steuerungsdaten (D1(T1)) jeweils innerhalb eines ersten Zeitintervalls (T1) neu berechnet, und
    a3) eine zweite Funktionseinheit (6), welche nach Ablauf des ersten Zeitintervalls (T1) die in der ersten Speichereinheit (4) gespeicherten ersten Steuerungsdaten (D1) mit den neu berechneten ersten Steuerungsdaten (D1(T1)) überschreibt;
    b) eine dritte Funktionseinheit (7), welche ein Anzeigedatum (A(T1)) in Abhängigkeit einer Aktualisierung der in der ersten Speichereinheit (4) gespeicherten ersten Steuerungsdaten (D1) aktualisiert und bereitstellt;
    c) eine Datenübertragungseinheit (8), welche das erste Steuermodul (2) zumindest mit einem zweiten Steuermodul (3) zum Übertragen von Daten (D1, D2, A(T1), A(T2)), insbesondere der ersten Steuerungsdaten (D1), koppelt; und
    d) das zweite Steuermodul (3), welches eine vierte Funktionseinheit (9) aufweist, welche jeweils nach Ablauf eines zweiten Zeitintervalls (T2) prüft, ob das Anzeigedatum (A(T2)) innerhalb des zweiten Zeitintervalls (T2) aktualisiert wurde, und bei Vorliegen eines in dem zweiten Zeitintervall (T2) aktualisierten Anzeigedatums (A(T2)) die in der ersten Speichereinheit (4) gespeicherten ersten Steuerungsdaten (D1) über die Datenübertragungseinheit (8) lädt und in einer in dem zweiten Steuermodul (3) angeordneten zweiten Speichereinheit (10) speichert.
  2. Steuerung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das zweite Steuermodul (3) eine fünfte Funktionseinheit (11) aufweist, welche zweite Steuerungsdaten (D2) jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls (T2) mittels der in der zweiten Speichereinheit (10) gespeicherten ersten Steuerungsdaten (D1(T2)) berechnet.
  3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Anzeigedatum (A(T1), A(T2)) ein Anzeigeflag und/oder einen Zeitstempel und/oder einen Gewichtungswert, der zumindest ein Bit, bevorzugt zumindest zwei Bits beinhaltet, aufweist.
  4. Steuerung nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die dritte Funktionseinheit (7) das Anzeigeflag oder den Zeitstempel jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls (T1) aktualisiert, wenn die zweite Funktionseinheit (6) die neu berechneten ersten Steuerungsdaten (D1(T1)) in die erste Speichereinheit (4) schreibt.
  5. Steuerung nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die dritte Funktionseinheit (7) die neu berechneten ersten Steuerungsdaten (D1(T1)) mit den in der ersten Speichereinheit (4) gespeicherten Steuerungsdaten (D1) an zumindest einer vorbestimmten Bitstelle vergleicht, abhängig von dem Vergleich ein Abweichungsdatum setzt, welches zumindest ein Bit, bevorzugt zumindest zwei Bits aufweist, die einen Abweichungswert ausbilden, und abhängig von dem Abweichungswert des gesetzten Abweichungsdatums das Anzeigedatum (A (T1)) aktualisiert.
  6. Steuerung nach Anspruch 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die dritte Funktionseinheit (7) den Gewichtungswert in Abhängigkeit des Abweichungswertes setzt.
  7. Steuerung nach Anspruch 1 oder einen der Ansprüche 2 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das erste Steuermodul (2) eine dritte Speichereinheit (12) aufweist, welche zumindest das Anzeigedatum (A) speichert, wobei die dritte Funktionseinheit (7) das in der dritten Speichereinheit (12) gespeicherte Anzeigedatum (A) jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls (T1) überschreibt.
  8. Steuerung nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die vierte Funktionseinheit (9) das Anzeigedatum (A) jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls (T2) aus der dritten Speichereinheit (12) über die Datenübertragungseinheit (8) lädt und prüft, ob das geladene Anzeigedatum (A(T2)) innerhalb des zweiten Zeitintervalls (T2) aktualisiert wurde.
  9. Steuerung nach Anspruch 1 oder einen der Ansprüche 2 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das zweite Steuermodul (3) eine vierte Speichereinheit (13) aufweist, welche zumindest das Anzeigedatum (A) speichert, wobei die dritte Funktionseinheit (7) jeweils nach Ablauf des ersten Zeitintervalls (T1) das aktualisierte Anzeigedatum (A (T1)) über die Datenübertragungseinheit (8) überträgt und das in der vierten Speichereinheit (13) gespeicherte Anzeigedatum (A) mit dem übertragenen, aktualisierten Anzeigedatum (A(T1)) überschreibt.
  10. Steuerung nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die vierte Funktionseinheit (9) das Anzeigedatum (A(T2)) jeweils nach Ablauf des zweiten Zeitintervalls (T2) aus der vierten Speichereinheit (13) lädt und prüft, ob das geladene Anzeigedatum (A(T2)) innerhalb des zweiten Zeitintervalls (T2) aktualisiert wurde.
  11. Steuerung nach Anspruch 1 oder einen der Ansprüche 2 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das erste Steuermodul (2) in einer Motorsteuerung (14) und das zweite Steuermodul (3) in einer Rapid-Prototyping-Einheit (15) angeordnet ist oder das erste Steuermodul (2) und das zweite Steuermodul (3) in der Motorsteuerung (14) angeordnet sind.
  12. Steuerung nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die erste Speichereinheit (4) und die dritte Speichereinheit (12) in einer ersten physikalischen Speichervorrichtung (16) der Motorsteuerung (14) und die zweite Speichereinheit (10) und die vierte Speichereinheit (13) in einer zweiten physikalischen Speichervorrichtung (17) der Rapid-Prototyping-Einheit (15) angeordnet sind oder die erste, zweite, dritte und vierte Speichereinheit (4, 10, 12, 13) in der ersten physikalischen Speichervorrichtung (16) der Motorsteuerung (14) angeordnet sind.
  13. Steuerung nach Anspruch 1 oder einen der Ansprüche 2 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das erste Steuermodul (2) als ein erstes computerimplementiertes Programmcode-Mittel und/oder das zweite Steuermodul (3) als ein zweites computerimplementiertes Programmcode-Mittel ausgebildet ist.
  14. Computerprogramm mit dem ersten und zweiten computerimplementierten Programmcode-Mittel nach Anspruch 13,
    welches auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
  15. Datenträger, auf dem eine Datenstruktur gespeichert ist, welche das erste computerimplementierte Programmcode-Mittel und das zweite computerimplementierte Programmcode-Mittel nach Anspruch 13 verkörpert und nach einem Laden in einen Arbeits- und/oder Arbeitsspeicher eines Computers oder eines Microcontrollers das erste Steuermodul (2) und das zweite Steuermodul (3) bereitstellt.
  16. Computerprogramm-Produkt mit den auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten computerimplementierten Programmcode-Mitteln nach Anspruch 13, um das erste Steuermodul (2) und das zweite Steuermodul (3) bereitzustellen, wenn das Computerprogramm-Produkt auf einem Computer oder einem Microcontroller ausgeführt wird.
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