EP1854548A1 - Dosing system for a coating device - Google Patents

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EP1854548A1
EP1854548A1 EP07009228A EP07009228A EP1854548A1 EP 1854548 A1 EP1854548 A1 EP 1854548A1 EP 07009228 A EP07009228 A EP 07009228A EP 07009228 A EP07009228 A EP 07009228A EP 1854548 A1 EP1854548 A1 EP 1854548A1
Authority
EP
European Patent Office
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pressure
metering device
dosing system
metering
piston
Prior art date
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Application number
EP07009228A
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German (de)
French (fr)
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EP1854548B1 (en
Inventor
Lothar Rademacher
Wolfgang Schmid
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Duerr Systems AG
Original Assignee
Duerr Systems AG
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Publication date
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Priority to EP08022283A priority patent/EP2036618B1/en
Priority to PL07009228T priority patent/PL1854548T3/en
Publication of EP1854548A1 publication Critical patent/EP1854548A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/085—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to flow or pressure of liquid or other fluent material to be discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
    • B05B15/58—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter preventing deposits, drying-out or blockage by recirculating the fluid to be sprayed from upstream of the discharge opening back to the supplying means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B05C11/1047—Apparatus or installations for supplying liquid or other fluent material comprising a buffer container or an accumulator between the supply source and the applicator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B1/00—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means
    • B05B1/30—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to control volume of flow, e.g. with adjustable passages
    • B05B1/3093—Recirculation valves, i.e. the valve element opens a passage to the nozzle and simultaneously closes at least partially a return passage the feeding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies

Definitions

  • the invention relates to a metering system for a coating installation for, in particular, serial coating of workpieces according to the preamble of claim 1.
  • Dosing systems for coating systems in practice require considerable and sometimes difficult to implement requirements, in particular the accuracy, which in many cases is to be absolute and at least ⁇ 1% of the nominal value in terms of dosing fluctuations, with high repeat accuracy in terms of temperature and viscosity and pressure fluctuations. Because of the required accuracy preferably continuous volume control is required.
  • the constituents of the metering system must be as free from dead space as possible, inter alia, to avoid hardening. Particular requirements arise in the metering of special coating materials such as NAD material (non-aqueous polymer dispersion), for which, among other things, special measuring equipment is required, or for materials in the application of which high dosing pressure is achieved, for example in the case of PUR up to 400 bar.
  • NAD material non-aqueous polymer dispersion
  • the volume flow ie the flow rate, which may be in typical cases, for example, between 2 and 50 cc / sec.
  • Other requirements relate to the permissible transient response times of the system ( ⁇ 40 ms to ⁇ 5% of the nominal value), freely programmable pre-pressure setting with short reaction time ( ⁇ 100 ms) and automatic dynamic adjustment of the pre-pressure for changes in the viscosity of the coating material.
  • the possibility of automatic calibration in case of material changes and low delay times at start of operation In general, not only the plant and maintenance costs, but in particular with regard to the assembly in or on application robots and the weight and dimensions of the system components should be as low as possible.
  • Continuous dosing systems have fundamental advantages such as relatively low costs (low costs), continuous material flow, large dosing range, short cycle times without refilling times and compact dimensions.
  • known continuous metering systems are too inaccurate for some applications. They may include pressure regulators with simple control circuits, with which only a pressure control or using a flow cell, a volume control is performed, or flow regulators, in whose control circuits, for example, control valves can be used as an actuator and flow cells as actual value.
  • the object of the invention is to enable continuous metering with high metering accuracy and low reaction delays in a simple manner.
  • the two-stage or multi-stage metering system described here can be realized with minimal construction, control and maintenance costs as a pure flow system with the possibility of continuous, continuous metering, which in contrast to known continuous systems offers the greatest possible advantage Dosing accuracy (usually less than 1% deviation from the setpoint) has. A comparable accuracy was previously achievable only with discontinuous piston dosing.
  • the system works according to the master-slave principle with the first metering stage as master and the second metering stage as slave.
  • first metering advantageously a simple, compact, low-cost and low-maintenance metering device can be used in a conventional manner such as a low-wear and low-maintenance flow regulator with a metering valve as an actuator or an even simpler dosing pressure regulator.
  • second metering stage required for fine metering for example, a piston metering device may be used, which may be similar to conventional piston metering devices, but unlike these does not deliver discontinuously with periodic filling and emptying, but only the continuously flowing coating material coming from the first metering stage to increase or decrease the flow rate.
  • the Feindosierer can be smaller, more compact and lighter than discontinuous Kolbendosierer, making it particularly well suited for mounting in or on a robot arm (eg on axis 3) or traveling (on axis 7), which in turn because of the short Removal of the dosing system from the applicator to increase the dosing accuracy contributes. Since the Feindosierer is mechanically less stressed, it is also less susceptible to wear and maintenance than conventional piston dispensers.
  • the first metering device preferably operates in a closed loop.
  • fine dosing does not always have to be done in its own closed loop.
  • Similar advantages also arise when other devices, including continuously conveying or continuous flow metering pumps of known type, whose conveying effect can be reversed so that they can both increase and decrease the pressure or volume flow of the coating material, are used as fine metering devices. and whose drive motor can be controlled to correct the pressure or volume flow value set by the first metering device.
  • working with rotating spindles screw pumps can be used appropriately.
  • Another possibility is a fine metering using a Sollwertt controlled applicator nozzle as a second metering device, for example in the closed loop in the EP 1 346 775 A1 known manner, according to which the main needle valve of an atomizer is used as an actuator, which may also contain the electric or pneumatic drive of this metering valve and / or an associated flow measuring device.
  • the fine meter usually only intervenes when the discharge rate set by the upstream metering stage does not exactly correspond to the specified target values, that is to say must be corrected.
  • the fine meter can adjust the pressure or volume of the coating material.
  • the Feindosierer in sudden changes in the setpoint for pressure or outflow rate then necessary pressure adjustment realize extremely short term.
  • the quality of application is significantly improved during seam sealing, especially at the beginning and end of the applied seam.
  • the invention has other advantages such u.a. the possibility of precisely dosed application of both very small and large volume flows as well as universal usability for different coating tasks and materials.
  • the materials which can be metered according to the invention include, for example, thixotropic material, NAD material and PUR.
  • the invention is suitable for any coating materials including paint, but especially for highly viscous coating material, as required for example in adhesive applications (such as Mosfalzkleben in vehicle bodies), for underbody protection or in the sealant application.
  • adhesive applications such as Tufalzkleben in vehicle bodies
  • the invention proves to be particularly advantageous. Similar advantages arise in also applied by air atomization material for the underbody protection of bodies.
  • the invention is always advantageous if a defined form must be set before opening the main valve (eg the main needle) of the applicator.
  • the pressure or the volume flow of the coating material supplied to the applicator can be regulated, in each case with the aim of precise and demand-controllable metering of the applied coating material.
  • pressure regulation it can be assumed that each pressure value at the inlet of the applicator corresponds to a known, precisely determined outflow quantity value of the applied material, which is given in compensable dependence on other factors such as temperature and / or viscosity, for example by the geometric shape and size of an application nozzle.
  • a nozzle suitable for the regulated pressure is to be used for the desired dosage or, for a given nozzle, the corresponding pressure at the nozzle is to be generated.
  • pressure or volume flow is regulated depends on the practical requirements of the particular application.
  • the respective coating material play a role, but may also be preferred for the same material, a pressure control system because of its lower cost or a volume flow control system because of its higher accuracy.
  • the dosing system shown in Fig. 1 is designed so that it can be used either for pressure control as well as for flow control. Not all components are required for each case.
  • the coating material to be applied by an applicator 10 for example sealing material required for vehicle bodies or parts thereof, is supplied from a material supply device 12 through an input line 13 and a material pressure regulator 14 to a first metering device 20 and from there through a connecting line 21 to a second metering device 30. From the output of the second metering device 30, the coating material flows through a line 31, for example, a hose, to the input of the applicator 10.
  • the material delivery is effected by the pressure prevailing in the lines 13, 21 and 31 pressure.
  • the dashed lines represent e.g. electrical or pneumatic signal control lines.
  • the material pressure regulator 14 serves to regulate the admission pressure of the metering system at the material input of the first metering device 20 and contains for this purpose a switched into the input line 13 control valve 22 and an associated pressure sensor 23.
  • the control valve 22 can in a conventional manner of a in the application control 40th contained associated control device (not shown) in the closed loop in response to the actual pressure value, which is measured by the pressure sensor 23 at the material output of the control valve 22, and a predetermined desired form setpoint value to be controlled.
  • the material pressure regulator 14 is set to a constant material pressure which is greater than the maximum pressure required in the application operation in the system.
  • the first metering device 20 includes a switched into the connecting line 21 metering valve 22, which serves in a conventional manner as an actuator of a closed loop and is operated for example by an electric reversible motor M20 with associated gear G, as well as its own pressure sensor 23, the pressure at the material outlet of the metering valve 22 measures.
  • A likewise contained in the application control 40 associated control device (not shown), the motor M20 in response to the actual pressure value of the pressure sensor 23 and / or in response to an actual value at the output of the second metering device 30 and of the in the usual way with the Actual value control of compared setpoint values.
  • the setpoint values are variable as needed for the desired dosage of the coating material during the application and are specified to the control loop by the higher-level automatic system control (not shown).
  • the second metering device 30 is used for fine metering of the coating material and contains in the illustrated example, a cylinder unit 32 in which a piston 33 is displaceable by a reversible motor M30 via a gear G in both directions.
  • the piston delimits the first cylinder chamber 34, which has a material input connected to the connection line 21 and a material outlet connected to the line 31 and, moreover, is closed in a pressure-tight manner.
  • the cylinder unit 32 the known from coating plants piston dispensers (for example EP 1 252 936 . EP 1 314 483 . EP 1 384 885 etc.) or also known per se piston pumps, of which it differs, however, by its explained below in principle different type of function and operation as an actuator of a closed loop.
  • the connecting line 21 contains between the material outlet of the first metering device 20 and the material inlet of the first cylinder chamber 34, a check valve 35 to prevent additional pressure build-up by the fine metering a pressure check to the metering valve 22.
  • a flow measuring cell 37 is connected to the line 31, which measures the volume flow of the coating material flowing to the applicator 10 with an equally possible mode of operation of the system and feeds this actual value to the associated control device in the application control 40 ,
  • the control device can control the cylinder unit 32 of the second metering device 30 serving as an actuator for direct volume flow control.
  • the flow measuring cell 37 measures the volume flow of the coating material flowing to the applicator 10, which results as a result of both metering devices 20 and 30, it may also be expedient to additionally control the control circuit of the first metering device with the measured value of the flow measuring cell 37. With knowledge of the respective pressure at both metering devices, both control loops can be controlled separately. The measured values of the flow measuring cell 37 can be converted in the application control 40 into corresponding pressure values.
  • the flow measuring cell 37 could also be dispensed with.
  • an additional pressure sensor 42 directly to the material inlet of the applicator 10.
  • the measured value of this pressure sensor 42 is not necessary for the actual dosing control according to the above explanations, but it can e.g. in the application control 40 in the adaptation of the system serve to eliminate the influences of temperature and / or viscosity.
  • the coating material in a circulation circuit can pass through the applicator 10, as is known per se in coating systems.
  • the line 31 leading to the applicator 10 is connected to a return line 51 via a changeover valve 50, which is closed during the application and is opened when the applicator 10 is closed.
  • the circulation loop does not have to go to the applicator 10 or even, as in this embodiment, through the applicator 10.
  • the circulation circuit it is also possible for the circulation circuit to extend only to one of the robot arms, for example to the forearm (robot axis 3).
  • the circulation circuit can pass through the cylinder unit 32 as shown.
  • the return line 51 in this case opens into a material inlet of the second cylinder chamber 39, which is located on the side opposite to the first cylinder chamber 34 side of the piston 33, and connected to a material outlet of the second cylinder chamber 39 output line 51 'then forms the continuation of the circulation circuit.
  • the output line 51 ' is connected to the illustrated direction changeover valve 53, from which the circulation circuit continues back to the circulation connection 52 in front of the inlet of the material supply device 12.
  • the function of the switching valve 53 is to selectively connect the cylinder chamber 39 via the outlet line 51 'of the circulation circuit either to the circulation port 52 or via the counter-pressure line 55 to the input line 13 of the metering system. Since the second cylinder chamber 39 is closed pressure-tight except for the inlets and outlets of the circulation circuit, this embodiment provides a simple way, that during application with closed switching valve 50, the second cylinder chamber 39 via the Wegeumschaltventil 53 with the material supply pressure of the dosing can be applied.
  • the pressurization has the advantage that the metering with the motor M30 must apply for adjusting movements of the piston 33 required for fine dosage only relatively small forces required to overcome a pressure difference between the two cylinder chambers 34 and 39.
  • the construction of the back pressure advantageously allows a smaller and more compact design of the Feindosierers with respect to the drive, which in turn allows an improvement in the accuracy and the reaction time. If the circulation circuit does not pass through the cylinder unit 32, the switching valve 53 can be omitted and the back pressure in the second cylinder chamber 39 can be derived through the conduit 55 directly from the material supply.
  • the counter pressure in the second cylinder chamber 39 could also be generated by a pressure source (eg a pneumatic system) separate from the material supply. Further, the pressure value supporting the piston movement in the second cylinder chamber 39 could be changeable according to the desired movements of the piston 33, whereby overpressure or underpressure with respect to the first cylinder chamber 34 can result.
  • a pressure source eg a pneumatic system
  • a cylinder unit e.g. the unit 32 in Fig. 1 as an actuator of a pressure or flow control loop with pressure support in the second cylinder chamber 39 is shown in Fig. 2.
  • the metering drive of the piston 33 which regulates in accordance with the double arrow 57, only has to overcome the difference between the pressure P2 in the first cylinder chamber 34, through which the material can flow continuously at controlled pressure or volume flow, and the assisting pressure P1 in the second cylinder chamber 39.
  • Such an actuator may be useful beyond the embodiment of FIG. 1 also for any other control loops, possibly even without the pressure support.
  • Fig. 3 is a replacement model of the control circuits of the dosing system shown in FIG. 1 in its design as a pressure regulator with fine dosing. It can serve to simulate the control behavior and to carry out calculations which may be required for the realization of the various functions and for the mutual control coordination of the two metering devices with respect to each other.
  • the first metering device 20 is connected via the connecting line 21 to the second metering device 30, which serves as a fine metering device, from which the hose line 31 leads to the applicator.
  • the associated, in the application control 40 located electronic control devices 60 and 61 for the first metering device 20 and for the second metering device 30 may be conventional universal PID controller to perform the desired-actual comparison
  • samples of the pressure or flow sensors can be sampled with a sampling period of the order of 50 ms.
  • both Controllers 60 and 61 are controlled by the setpoints shown at 64.
  • the relationship between flow and pressure can be recorded and saved as a "base curve" that can be corrected later if there is too much difference during operation.
  • the various functions of the control system including metering drive M30 of the metering feeder, characterized by speed and stroke, can be displayed on monitors 62, 63 and 64, respectively. At 65 and 66, it is possible to manually simulate disturbance variables such as wavy pressure fluctuations or a failure of the material supply.
  • a system may be provided which consists only of the combination of a Sollwertiere material pressure control loop or a metering valve with a fine metering.
  • the possible pressure fluctuations of the material supply balancing material pressure regulator 14 is not always necessary.
  • exemplary embodiments are conceivable in which only the second metering device serving for fine metering is controlled in the closed loop, but not the upstream first metering device, which would only be controlled by the desired values in this case.

Abstract

The system has an applicator (10) applying a coating material. A dosing device (20) adjusts pressure or flow rate of the coating material based on a reference value. Measuring value sensors (23, 37) provide a measuring value, which corresponds to the pressure or the flow rate of the material. A control device (40) controls the dosing device based on the reference and measuring values. Another dosing device (30) is attached to an output of the dosing device (20) for controlling the pressure and the flow rate of the material based on the reference value for fine dosage of the material.

Description

Die Erfindung betrifft ein Dosiersystem für eine Beschichtungsanlage zur insbesondere serienweisen Beschichtung von Werkstücken gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a metering system for a coating installation for, in particular, serial coating of workpieces according to the preamble of claim 1.

Bei der Beschichtung von Werkstücken wie z.B. Fahrzeugkarossen oder deren Teilen mit Lack oder anderen Beschichtungsmitteln wie Dicht- oder Klebstoffen ist bekanntlich eine möglichst genaue Dosierung des dem Applikator zugeführten Beschichtungsmaterials erforderlich. Die Dosierung erfolgt bedarfsabhängig, d.h. während der Beschichtung muss der Volumenstrom (Durchflussmenge pro Zeiteinheit) des dem Applikator zugeführten Beschichtungsmaterials in Abhängigkeit von den jeweiligen Teilbereichen des Werkstücks mit hoher Präzision und kurzen Ansprechzeiten änderbar sein, wobei die jeweiligen Sollwerte in der übergeordneten Anlagensteuerung gespeichert sind und von ihr vorgegeben werden.When coating workpieces such as e.g. Vehicle bodies or parts thereof with lacquer or other coating materials such as sealants or adhesives is known to require the most accurate possible metering of the coating material supplied to the applicator. The dosage is demand-dependent, i. During the coating, the volume flow (flow rate per unit time) of the coating material supplied to the applicator must be changeable with high precision and short response times depending on the respective subregions of the workpiece, the respective setpoint values being stored in the higher-level system control and predetermined by it.

An Dosiersysteme für Beschichtungsanlagen werden in der Praxis erhebliche und zum Teil schwierig realisierbare Anforderungen gestellt, vor allem an die Genauigkeit, die in vielen Fällen absolut und hinsichtlich Dosierschwankungen mindestens ± 1 % vom Sollwert betragen soll, und zwar mit hoher Wiederholgenauigkeit bei Temperatur-, Viskositäts- und Druckschwankungen. Wegen der erforderlichen Genauigkeit wird vorzugsweise stufenlose Volumenregelung verlangt. Die Bestandteile des Dosiersystems müssen u.a. zur Vermeidung von Aushärtungen möglichst totraumfrei sein. Besondere Anforderungen ergeben sich bei der Dosierung von speziellen Beschichtungsstoffen wie beispielsweise NAD-Material (Nichtwässrige Polymerdispersion), für die u.a. spezielle Messeinrichtungen erforderlich sind, oder bei Materialien, bei deren Applikation hoher Dosierdruck erreicht wird, z.B. im Fall von PUR bis 400 bar. Unterschiedliche Bedingungen ergeben sich hinsichtlich des Volumenstroms, also der Durchflussmenge, die in typischen Fällen z.B. zwischen 2 und 50 ccm/sec betragen kann. Weitere Anforderungen betreffen die zulässigen Einschwing- und Reaktionszeiten des Systems (< 40 ms bis zum Erreichen von ± 5 % des Sollwerts), frei programmierbare Einstellbarkeit des Vordrucks mit geringer Reaktionszeit (< 100 ms) und automatische dynamische Anpassung des Vordrucks bei Viskositätsänderungen des Beschichtungsmaterials, die Möglichkeit der automatischen Kalibrierung bei Materialänderungen sowie geringe Verzögerungszeiten bei Betriebsbeginn. Generell sollen nicht nur der Anlagen- und Wartungsaufwand, sondern insbesondere in Hinblick auf die Montage in oder an Applikationsrobotern auch Gewicht und Abmessungen der Systembestandteile möglichst gering sein.Dosing systems for coating systems in practice require considerable and sometimes difficult to implement requirements, in particular the accuracy, which in many cases is to be absolute and at least ± 1% of the nominal value in terms of dosing fluctuations, with high repeat accuracy in terms of temperature and viscosity and pressure fluctuations. Because of the required accuracy preferably continuous volume control is required. The constituents of the metering system must be as free from dead space as possible, inter alia, to avoid hardening. Particular requirements arise in the metering of special coating materials such as NAD material (non-aqueous polymer dispersion), for which, among other things, special measuring equipment is required, or for materials in the application of which high dosing pressure is achieved, for example in the case of PUR up to 400 bar. Different conditions arise with regard to the volume flow, ie the flow rate, which may be in typical cases, for example, between 2 and 50 cc / sec. Other requirements relate to the permissible transient response times of the system (<40 ms to ± 5% of the nominal value), freely programmable pre-pressure setting with short reaction time (<100 ms) and automatic dynamic adjustment of the pre-pressure for changes in the viscosity of the coating material. the possibility of automatic calibration in case of material changes and low delay times at start of operation. In general, not only the plant and maintenance costs, but in particular with regard to the assembly in or on application robots and the weight and dimensions of the system components should be as low as possible.

Für Beschichtungsanlagen sind unterschiedliche Dosiersysteme mit kontinuierlicher oder diskontinuierlicher Dosierung des Beschichtungsmaterials bekannt. Kontinuierliche Dosiersysteme haben prinzipielle Vorteile wie relativ geringen Aufwand (niedrige Kosten), kontinuierlichen Materialfluss, großen Dosierbereich, kurze Zykluszeiten ohne Nachfüllzeiten und kompakte Abmessungen. Bekannte kontinuierliche Dosiersysteme sind aber für manche Anwendungsfälle zu ungenau. Sie können Druckregler mit einfachen Regelkreisen enthalten, mit denen lediglich eine Druckregelung oder unter Verwendung einer Durchflussmesszelle eine Mengenregelung durchgeführt wird, oder auch Durchflussregler, in deren Regelkreisen z.B. Regelventile als Stellglied und Durchflussmesszellen als Istwertgeber verwendet werden können. Abgesehen von ihrer relativ geringen Dosiergenauigkeit reagieren diese Dosiersysteme an sich auch relativ langsam auf Sollwertänderungen, was beispielsweise die Beschichtungsqualität beim Applizieren von Kleberbahnen oder beim Nahtabdichten bemerkbar herabsetzt, wegen der Ein- und Ausschaltsprünge insbesondere am Anfang und Ende der Bahnen, aber auch bei Mengenänderungen auf der applizierten Bahn. Bekannt und üblich sind ferner kontinuierliche Dosiersysteme, die volumetrisch mit Zahnraddosierpumpen dosieren. Diskontinuierliche Dosiersysteme enthalten dagegen typisch Kolbendosierer, die in Ausführung als Einzel- oder Doppeldosierer mit elektrischem Servodosierantrieb bekannt sind und ohne geschlossenen Regelkreis arbeiten können, zweckmäßig aber druckabhängig gesteuert werden. Dem Dosiersystem kann zweckmäßig ein Druckregler zur Gewährleistung eines möglichst konstanten Eingangsdrucks vorgeschaltet werden.For coating systems, different metering systems with continuous or discontinuous metering of the coating material are known. Continuous dosing systems have fundamental advantages such as relatively low costs (low costs), continuous material flow, large dosing range, short cycle times without refilling times and compact dimensions. However, known continuous metering systems are too inaccurate for some applications. They may include pressure regulators with simple control circuits, with which only a pressure control or using a flow cell, a volume control is performed, or flow regulators, in whose control circuits, for example, control valves can be used as an actuator and flow cells as actual value. Apart from their relatively low dosing accuracy, these dosing systems react also relatively slowly to setpoint changes, which noticeably reduces the coating quality when applying adhesive strips or seam sealing, for example, because of the on and Ausschaltsprünge especially at the beginning and end of the tracks, but also with changes in quantity on the applied web. Also known and custom are continuous metering systems which meter volumetrically with gear metering pumps. On the other hand, discontinuous metering systems typically include piston dispensers, which are known in the form of single or double dispensers with an electric servo metering drive and which can operate without a closed loop, but are advantageously controlled in a pressure-dependent manner. The metering system may suitably be preceded by a pressure regulator to ensure the most constant possible inlet pressure.

Zum Stand der Technik ist u.a. zu verweisen auf Dürr/Behr Technisches Handbuch 02/1994 "Farbmengenregelung"; DE 38 22 835 ; DE 691 03 218 T2 ; DE 100 65 608 ; EP 1 287 900 ; EP 1 314 483 ; EP 1 346 775 ; EP 1 475 161 ; sowie Patentanmeldungen EP 05 111 273.8 vom 24.11.2005 und DE 10 2005 042 336.1 vom 06.09.2005.The state of the art is to be referred inter alia to Dürr / Behr Technical Handbook 02/1994 "Farbmengenregelung"; DE 38 22 835 ; DE 691 03 218 T2 ; DE 100 65 608 ; EP 1 287 900 ; EP 1 314 483 ; EP 1 346 775 ; EP 1 475 161 ; as well as patent applications EP 05 111 273.8 from 24.11.2005 and DE 10 2005 042 336.1 from 06.09.2005.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, auf einfache Weise kontinuierliche Dosierung mit hoher Dosiergenauigkeit und geringen Reaktionsverzögerungen zu ermöglichen.Proceeding from this, the object of the invention is to enable continuous metering with high metering accuracy and low reaction delays in a simple manner.

Dies wird durch die Merkmale der Patentansprüche erreicht.This is achieved by the features of the claims.

Das hier beschriebene zwei- oder mehrstufige Dosiersystem kann mit geringem Bau-, Steuerungs- und Instandhaltungsaufwand als reines Durchflusssystem mit der Möglichkeit kontinuierlicher Endlosdosierung realisiert werden, das im Gegensatz zu bekannten kontinuierlichen Systemen den Vorteil größtmöglicher Dosiergenauigkeit (in der Regel weniger als 1 % Abweichung vom Sollwert) hat. Eine vergleichbare Genauigkeit war bisher nur mit diskontinuierlichen Kolbendosierern erreichbar.The two-stage or multi-stage metering system described here can be realized with minimal construction, control and maintenance costs as a pure flow system with the possibility of continuous, continuous metering, which in contrast to known continuous systems offers the greatest possible advantage Dosing accuracy (usually less than 1% deviation from the setpoint) has. A comparable accuracy was previously achievable only with discontinuous piston dosing.

Das System arbeitet nach dem Master-Slave-Prinzip mit der ersten Dosierstufe als Master und der zweiten Dosierstufe als Slave. Für die erste Dosierstufe kann zweckmäßig eine vorteilhaft einfache, kompakte, kosten- und wartungsgünstige Dosiereinrichtung an sich bekannter Art verwendet werden wie beispielsweise ein verschleiß- und wartungsarmer Durchflussregler mit einem Dosierventil als Stellglied oder auch ein noch einfacherer dosierender Druckregler. Für die zur Feindosierung erforderliche zweite Dosierstufe kann dagegen beispielsweise eine Kolbendosiereinrichtung verwendet werden, die konventionellen Kolbendosierern ähnlich sein kann, im Gegensatz zu diesen aber nicht mit periodischem Füllen und Entleeren diskontinuierlich fördert, sondern lediglich das von der ersten Dosierstufe kommende, kontinuierlich hindurchflie-βende Beschichtungsmaterial zur Vergrößerung oder Verkleinerung der Durchflussmenge beaufschlagen muss. Wegen dieses prinzipiellen Unterschieds kann der Feindosierer kleiner, kompakter und leichter sein als diskontinuierliche Kolbendosierer, wodurch er besonders gut für die Montage in oder an einem Roboterarm (z.B. auf Achse 3) oder mitfahrend (auf Achse 7) geeignet ist, was wiederum wegen der kurzen Entfernung des Dosiersystems vom Applikator zur Erhöhung der Dosiergenauigkeit beiträgt. Da der Feindosierer mechanisch weniger beansprucht wird, ist er auch weniger verschleißanfällig und wartungsaufwändig als übliche Kolbendosierer.The system works according to the master-slave principle with the first metering stage as master and the second metering stage as slave. For the first metering advantageously a simple, compact, low-cost and low-maintenance metering device can be used in a conventional manner such as a low-wear and low-maintenance flow regulator with a metering valve as an actuator or an even simpler dosing pressure regulator. On the other hand, for the second metering stage required for fine metering, for example, a piston metering device may be used, which may be similar to conventional piston metering devices, but unlike these does not deliver discontinuously with periodic filling and emptying, but only the continuously flowing coating material coming from the first metering stage to increase or decrease the flow rate. Because of this fundamental difference, the Feindosierer can be smaller, more compact and lighter than discontinuous Kolbendosierer, making it particularly well suited for mounting in or on a robot arm (eg on axis 3) or traveling (on axis 7), which in turn because of the short Removal of the dosing system from the applicator to increase the dosing accuracy contributes. Since the Feindosierer is mechanically less stressed, it is also less susceptible to wear and maintenance than conventional piston dispensers.

Die erste Dosiervorrichtung arbeitet vorzugsweise im geschlossenen Regelkreis. Die Feindosierung muss dagegen nicht in allen Fällen in einem eigenen geschlossenen Regelkreis erfolgen. Ähnliche Vorteile ergeben sich auch dann, wenn als Feindosierer andere Einrichtungen einschließlich kontinuierlich fördernder bzw. mit kontinuierlichem Durchfluss arbeitender Dosierpumpen an sich bekannter Art verwendet werden, deren Förderwirkung umsteuerbar ist, so dass sie den Druck oder Volumenstrom des Beschichtungsmaterials sowohl erhöhen als auch herabsetzen können, und deren Antriebsmotor zur Korrektur des von der ersten Dosiereinrichtung eingestellten Druck- oder Volumenstromwerts steuerbar ist. Hierfür kommen z.B. einfache Zahnraddosierpumpen, ventillose Drehkolbenpumpen ( EP 1 348 487 ) oder doppelt wirkende Kolbenpumpen (etwa gemäß Patentanmeldung EP 05 111 273.8 oder 4-Ventil-Hochdruckpumpen z.B. der Firma Rexson) in Betracht. Auch ebenfalls für andere Zwecke an sich bekannte, mit rotierenden Spindeln arbeitende Schraubenpumpen können zweckmäßig verwendet werden.The first metering device preferably operates in a closed loop. In contrast, fine dosing does not always have to be done in its own closed loop. Similar advantages also arise when other devices, including continuously conveying or continuous flow metering pumps of known type, whose conveying effect can be reversed so that they can both increase and decrease the pressure or volume flow of the coating material, are used as fine metering devices. and whose drive motor can be controlled to correct the pressure or volume flow value set by the first metering device. For this example, simple gear metering pumps, valveless rotary lobe pumps ( EP 1 348 487 ) or double-acting piston pumps (about according to patent application EP 05 111 273.8 or 4-valve high-pressure pumps such as the company Rexson) into consideration. Also for other purposes known per se, working with rotating spindles screw pumps can be used appropriately.

Eine weitere Möglichkeit ist eine Feindosierung unter Verwendung einer sollwertabhängig gesteuerten Applikatordüse als zweite Dosiereinrichtung, beispielsweise im geschlossenen Regelkreis in der aus der EP 1 346 775 A1 an sich bekannten Weise, wonach als Stellglied das Hauptnadelventil eines Zerstäubers dient, der auch den elektrischen oder pneumatischen Antrieb dieses Dosierventils und/oder eine zugehörige Durchflussmesseinrichtung enthalten kann.Another possibility is a fine metering using a Sollwertabhängig controlled applicator nozzle as a second metering device, for example in the closed loop in the EP 1 346 775 A1 known manner, according to which the main needle valve of an atomizer is used as an actuator, which may also contain the electric or pneumatic drive of this metering valve and / or an associated flow measuring device.

Bei dem hier beschriebenen System greift der Feindosierer in der Regel nur ein, wenn die von der vorgeschalteten Dosierstufe eingestellte Ausflussrate nicht genau den vorgegebenen Sollwerten entspricht, also korrigiert werden muss. Je nach Anwendungsfall kann der Feindosierer Druck oder Volumen des Beschichtungsmaterials justieren. Besonders vorteilhaft kann der Feindosierer bei plötzlichen Änderungen des Sollwerts für Druck oder Ausflussrate die dann notwendige Druckanpassung extrem kurzfristig realisieren. Entsprechendes gilt beispielsweise auch für die erforderliche Übersteuerung bei der aus der EP 1 481 736 bekannten Schlauchatmungskompensation. Dadurch wird z.B. beim Nahtabdichten die Applikationsqualität wesentlich verbessert, insbesondere auch am Anfang und Ende der applizierten Naht.In the system described here, the fine meter usually only intervenes when the discharge rate set by the upstream metering stage does not exactly correspond to the specified target values, that is to say must be corrected. Depending on the application, the fine meter can adjust the pressure or volume of the coating material. Particularly advantageously, the Feindosierer in sudden changes in the setpoint for pressure or outflow rate then necessary pressure adjustment realize extremely short term. The same applies, for example, for the required overdrive in the from the EP 1 481 736 known Schlauchatmungskompensation. As a result, for example, the quality of application is significantly improved during seam sealing, especially at the beginning and end of the applied seam.

Neben dem Vorteil geringer Reaktionszeiten bei schnellen Volumen- oder Druckänderungen während des laufenden Applikationsvorgangs hat die Erfindung weitere Vorteile wie u.a. die Möglichkeit der präzise dosierten Applikation sowohl sehr kleiner als auch großer Volumenströme sowie universelle Verwendbarkeit für unterschiedliche Beschichtungsaufgaben und Materialien. Zu den erfindungsgemäß dosierbaren Materialien gehören beispielsweise thixotropes Material, NAD-Material und PUR.In addition to the advantage of low reaction times with rapid volume or pressure changes during the current application process, the invention has other advantages such u.a. the possibility of precisely dosed application of both very small and large volume flows as well as universal usability for different coating tasks and materials. The materials which can be metered according to the invention include, for example, thixotropic material, NAD material and PUR.

Die Erfindung eignet sich zwar für beliebige Beschichtungsstoffe einschließlich Lack, vor allem aber für hochviskoses Beschichtungsmaterial, wie es z.B. bei Klebeapplikationen (wie Türfalzkleben bei Fahrzeugkarossen), zum Unterbodenschutz oder bei der Dichtstoffapplikation benötigt wird. Beispielsweise beim Nahtabdichten (Sealing) mit Airless-Zerstäubung, bei der das Beschichtungsmaterial bekanntlich im Gegensatz zu Rotations- oder Luftzerstäubung allein durch den Eingangsdruck der Applikationsdüse zerstäubt und die Applikationsmenge demgemäß direkt durch den Druck an der Düse bestimmt wird, erweist sich die Erfindung als besonders vorteilhaft. Ähnliche Vorteile ergeben sich bei ebenfalls durch Luftzerstäubung appliziertem Material für den Unterbodenschutz von Karossen. Allgemein ist die Erfindung immer dann vorteilhaft, wenn vor dem Öffnen des Hauptventils (z.B. der Hauptnadel) des Applikators ein definierter Vordruck eingestellt werden muss.Although the invention is suitable for any coating materials including paint, but especially for highly viscous coating material, as required for example in adhesive applications (such as Türfalzkleben in vehicle bodies), for underbody protection or in the sealant application. For example, in the case of seam sealing with airless atomization, in which the coating material, unlike rotation or air atomization, is atomized solely by the inlet pressure of the application nozzle and the application quantity is accordingly determined directly by the pressure at the nozzle, the invention proves to be particularly advantageous. Similar advantages arise in also applied by air atomization material for the underbody protection of bodies. Generally, the invention is always advantageous if a defined form must be set before opening the main valve (eg the main needle) of the applicator.

Wie schon erwähnt wurde, kann mit dem hier beschriebenen System der Druck oder der Volumenstrom des dem Applikator zugeführten Beschichtungsmaterials geregelt werden, in beiden Fällen jeweils mit dem Ziel einer genauen und bedarfsabhängig steuerbaren Dosierung des applizierten Beschichtungsmaterials. Bei der Druckregelung kann vorausgesetzt werden, dass jedem Druckwert am Eingang des Applikators ein bekannter, genau bestimmter Ausflussmengenwert des applizierten Materials entspricht, der in kompensierbarer Abhängigkeit von sonstigen Faktoren wie Temperatur und/oder Viskosität beispielsweise durch die geometrische Form und Größe einer Applikationsdüse gegeben ist. Bei Druckregelung ist also für die gewünschte Dosierung eine zu dem geregelten Druck passende Düse zu verwenden oder für eine gegebene Düse der ihr entsprechende Druck an der Düse zu erzeugen. Ob Druck oder Volumenstrom geregelt wird, hängt von praktischen Erfordernissen des jeweiligen Anwendungsfalls ab. Beispielsweise kann hierbei das jeweilige Beschichtungsmaterial eine Rolle spielen, doch kann auch für dasselbe Material ein Druckregelsystem wegen seines geringeren Aufwands oder ein Volumenstromregelsystem wegen dessen höherer Genauigkeit bevorzugt werden.As already mentioned, with the system described here, the pressure or the volume flow of the coating material supplied to the applicator can be regulated, in each case with the aim of precise and demand-controllable metering of the applied coating material. In pressure regulation it can be assumed that each pressure value at the inlet of the applicator corresponds to a known, precisely determined outflow quantity value of the applied material, which is given in compensable dependence on other factors such as temperature and / or viscosity, for example by the geometric shape and size of an application nozzle. In pressure control, therefore, a nozzle suitable for the regulated pressure is to be used for the desired dosage or, for a given nozzle, the corresponding pressure at the nozzle is to be generated. Whether pressure or volume flow is regulated depends on the practical requirements of the particular application. For example, in this case the respective coating material play a role, but may also be preferred for the same material, a pressure control system because of its lower cost or a volume flow control system because of its higher accuracy.

An dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1
ein mehrstufiges Dosiersystem gemäß der Erfindung;
Fig. 2
die schematische Darstellung eines für den Regelkreis eines Feindosierers des Systems nach Fig. 1 verwendbaren Stellglieds; und
Fig. 3
ein vereinfachtes Ersatzmodell des Regelsystems nach Fig. 1 in seiner Ausbildung als Druckregler mit Feindosierung.
On the embodiment shown in the drawing, the invention will be explained in more detail. Show it:
Fig. 1
a multi-stage metering system according to the invention;
Fig. 2
the schematic representation of an applicable for the control loop of a metering feeder of the system of Figure 1 actuator. and
Fig. 3
a simplified replacement model of the control system of FIG. 1 in its design as a pressure regulator with fine dosage.

Das in Fig. 1 dargestellte Dosiersystem ist so konzipiert, dass es wahlweise sowohl zur Druckregelung als auch zur Volumenstromregelung verwendet werden kann. Nicht alle Bestandteile sind also für den jeweiligen Fall erforderlich.The dosing system shown in Fig. 1 is designed so that it can be used either for pressure control as well as for flow control. Not all components are required for each case.

Das von einem Applikator 10 zu applizierende Beschichtungsmaterial, beispielsweise für Fahrzeugkarossen oder deren Teile benötigtes Sealingmaterial, wird von einer Materialversorgungseinrichtung 12 durch eine Eingangsleitung 13 und einen Materialdruckregler 14 einer ersten Dosiereinrichtung 20 und von dort durch eine Verbindungsleitung 21 einer zweiten Dosiereinrichtung 30 zugeführt. Vom Ausgang der zweiten Dosiereinrichtung 30 fließt das Beschichtungsmaterial durch eine Leitung 31, beispielsweise eine Schlauchleitung, zu dem Eingang des Applikators 10. Die Materialförderung wird durch den in den Leitungen 13, 21 und 31 herrschenden Druck bewirkt. Die gestrichelten Linien stellen z.B. elektrische oder pneumatische Signalsteuerleitungen dar.The coating material to be applied by an applicator 10, for example sealing material required for vehicle bodies or parts thereof, is supplied from a material supply device 12 through an input line 13 and a material pressure regulator 14 to a first metering device 20 and from there through a connecting line 21 to a second metering device 30. From the output of the second metering device 30, the coating material flows through a line 31, for example, a hose, to the input of the applicator 10. The material delivery is effected by the pressure prevailing in the lines 13, 21 and 31 pressure. The dashed lines represent e.g. electrical or pneumatic signal control lines.

Der Materialdruckregler 14 dient zur Einregelung des Vordrucks des Dosiersystems am Materialeingang der ersten Dosiereinrichtung 20 und enthält zu diesem Zweck ein in die Eingangsleitung 13 geschaltetes Stellventil 22 und einen zugehörigen Drucksensor 23. Das Stellventil 22 kann in an sich bekannter Weise von einer in der Applikationssteuerung 40 enthaltenen zugehörigen Regeleinrichtung (nicht dargestellt) im geschlossenen Regelkreis in Abhängigkeit von dem Druck-Istwert, der von dem Drucksensor 23 am Materialausgang des Stellventils 22 gemessen wird, und einem vorgegebenen gewünschten Vordruck-Sollwert gesteuert werden. Der Materialdruckregler 14 wird hierbei auf einen konstanten Materialdruck eingestellt, der größer ist als der im Applikationsbetrieb erforderliche Maximaldruck im System.The material pressure regulator 14 serves to regulate the admission pressure of the metering system at the material input of the first metering device 20 and contains for this purpose a switched into the input line 13 control valve 22 and an associated pressure sensor 23. The control valve 22 can in a conventional manner of a in the application control 40th contained associated control device (not shown) in the closed loop in response to the actual pressure value, which is measured by the pressure sensor 23 at the material output of the control valve 22, and a predetermined desired form setpoint value to be controlled. The material pressure regulator 14 is set to a constant material pressure which is greater than the maximum pressure required in the application operation in the system.

Die erste Dosiereinrichtung 20 enthält ein in die Verbindungsleitung 21 geschaltetes Dosierventil 22, das in an sich bekannter Weise als Stellglied eines geschlossenen Regelkreises dient und von einem beispielsweise elektrischen umsteuerbaren Motor M20 mit zugehörigem Getriebe G betätigt wird, sowie einen eigenen Drucksensor 23, der den Druck am Materialausgang des Dosierventils 22 misst. Eine ebenfalls in der Applikationssteuerung 40 enthaltene zugehörige Regeleinrichtung (nicht dargestellt) kann den Motor M20 in Abhängigkeit von dem Druck-Istwert des Drucksensors 23 und/oder in Abhängigkeit von einem Istwertgeber am Ausgang der zweiten Dosiereinrichtung 30 und von den in der üblichen Weise mit dem Istwert verglichenen Sollwerten steuern. Die Sollwerte sind für die gewünschte Dosierung des Beschichtungsmaterials während der Applikation bedarfsabhängig veränderlich und werden dem Regelkreis von der übergeordneten automatischen Anlagensteuerung (nicht dargestellt) vorgegeben.The first metering device 20 includes a switched into the connecting line 21 metering valve 22, which serves in a conventional manner as an actuator of a closed loop and is operated for example by an electric reversible motor M20 with associated gear G, as well as its own pressure sensor 23, the pressure at the material outlet of the metering valve 22 measures. A likewise contained in the application control 40 associated control device (not shown), the motor M20 in response to the actual pressure value of the pressure sensor 23 and / or in response to an actual value at the output of the second metering device 30 and of the in the usual way with the Actual value control of compared setpoint values. The setpoint values are variable as needed for the desired dosage of the coating material during the application and are specified to the control loop by the higher-level automatic system control (not shown).

Die zweite Dosiereinrichtung 30 dient zur Feindosierung des Beschichtungsmaterials und enthält bei dem dargestellten Beispiel eine Zylindereinheit 32, in der ein Kolben 33 von einem umsteuerbaren Motor M30 über ein Getriebe G in beiden Richtungen verschiebbar ist. Der Kolben begrenzt die erste Zylinderkammer 34, die einen an die Verbindungsleitung 21 angeschlossenen Materialeingang und einen an die Leitung 31 angeschlossenen Materialausgang hat und im Übrigen druckdicht geschlossen ist. Konstruktiv kann die Zylindereinheit 32 den aus Beschichtungsanlagen an sich bekannten Kolbendosierern (beispielsweise EP 1 252 936 , EP 1 314 483 , EP 1 384 885 usw.) oder auch ebenfalls an sich bekannten Kolbenpumpen entsprechen, von denen sie sich aber durch ihre im Folgenden erläuterte prinzipiell andersartige Funktion und Betriebsweise als Stellglied eines geschlossenen Regelkreises unterscheidet. Die Verbindungsleitung 21 enthält zwischen dem Materialausgang der ersten Dosiereinrichtung 20 und dem Materialeingang der ersten Zylinderkammer 34 ein Rückschlagventil 35, um bei zusätzlichem Druckaufbau durch den Feindosierer einen Druckrückschlag zu dem Dosierventil 22 zu verhindern.The second metering device 30 is used for fine metering of the coating material and contains in the illustrated example, a cylinder unit 32 in which a piston 33 is displaceable by a reversible motor M30 via a gear G in both directions. The piston delimits the first cylinder chamber 34, which has a material input connected to the connection line 21 and a material outlet connected to the line 31 and, moreover, is closed in a pressure-tight manner. Constructively, the cylinder unit 32 the known from coating plants piston dispensers (for example EP 1 252 936 . EP 1 314 483 . EP 1 384 885 etc.) or also known per se piston pumps, of which it differs, however, by its explained below in principle different type of function and operation as an actuator of a closed loop. The connecting line 21 contains between the material outlet of the first metering device 20 and the material inlet of the first cylinder chamber 34, a check valve 35 to prevent additional pressure build-up by the fine metering a pressure check to the metering valve 22.

An den über die Leitung 31 mit dem Applikator 10 verbundenen Materialausgang der ersten Zylinderkammer 34 des Feindosierers ist ein weiterer Drucksensor 36 angeschlossen, der den von ihm gemessenen Druck-Istwert einer weiteren (nicht dargestellten) Regeleinrichtung in der Applikationssteuerung 40 zuführt, die bei einer möglichen Funktionsweise des Systems den Istwert mit von der übergeordneten Anlagensteuerung vorgegebenen (der gewünschten Ausflussmenge beim Applizieren entsprechenden) Drucksollwerten vergleichen und entsprechende Steuersignale dem Motor M30 des Feindosierers zuführen kann. Ist der Druck des Beschichtungsmaterials zu niedrig, wird er durch den Antrieb des Kolbens 33 in Richtung in die Zylinderkammer 34 erhöht, während zu hoher Druck durch entsprechendes Vergrößern der Zylinderkammer 34 durch den Motor M30 herabgesetzt wird. Der Motor M30 wird nur zur Korrektur von Abweichungen der Istwerte von den Sollwerten betätigt. Meistens steht der Kolben 33 dagegen währen der dosierten Applikation des Beschichtungsmaterials still.To the connected via the line 31 to the applicator 10 material output of the first cylinder chamber 34 of the fine metering another pressure sensor 36 is connected, which supplies the pressure measured by him another (not shown) control device in the application control 40, which in one possible Functioning of the system compare the actual value with specified by the higher-level system control (corresponding to the desired outflow quantity when applying) pressure setpoints and can supply appropriate control signals to the motor M30 of the fine dosing. If the pressure of the coating material is too low, it is increased by the drive of the piston 33 in the direction of the cylinder chamber 34, while too high pressure is reduced by increasing the cylinder chamber 34 by the motor M30. Motor M30 is operated only to correct for deviations of the actual values from the setpoints. In most cases, the piston 33 stands still during the metered application of the coating material.

Wenn in Applikationspausen die Düse des Applikators 10 durch das übliche Hauptnadelventil oder dergleichen geschlossen ist, kann es zweckmäßig sein, den Messwert des bei der oben beschriebenen Funktionsweise direkt auf den Feindosierer wirkenden Drucksensors 36 gemäß einer anderen Funktion auch zur Einstellung des statischen Drucks im System, also am Materialeingang des Feindosierers zu verwenden. Dieser statische Druck kann von einer in der Applikationssteuerung 40 enthaltenen Regeleinrichtung eingestellt werden, eventuell unter Verwendung der Zylindereinheit 32.If in application breaks the nozzle of the applicator 10 is closed by the usual main needle valve or the like, it may be appropriate to use the measured value of the directly acting on the fine metering pressure sensor 36 in the above-described operation according to another function for adjusting the static pressure in the system, So at the material input to use the Feindosierers. This static pressure can be adjusted by a control device contained in the application control 40, possibly using the cylinder unit 32.

Darstellungsgemäß ist zusätzlich zu dem Drucksensor 36 am Materialausgang der Zylindereinheit 32 eine Durchflussmesszelle 37 in die Leitung 31 geschaltet, die bei einer ebenfalls möglichen Funktionsweise des Systems den Volumenstrom des zu dem Applikator 10 fließenden Beschichtungsmaterials misst und diesen Istwert der zugehörigen Regeleinrichtung in der Applikationssteuerung 40 zuführt. Die Regeleinrichtung kann somit durch Vergleich dieses Istwerts mit Sollwerten für den momentan erforderlichen Volumenstrom oder mit entsprechend umgerechneten Drucksollwerten die als Stellglied dienende Zylindereinheit 32 der zweiten Dosiereinrichtung 30 zur direkten Volumenstromregelung ansteuern.As shown, in addition to the pressure sensor 36 at the material outlet of the cylinder unit 32, a flow measuring cell 37 is connected to the line 31, which measures the volume flow of the coating material flowing to the applicator 10 with an equally possible mode of operation of the system and feeds this actual value to the associated control device in the application control 40 , Thus, by comparing this actual value with setpoint values for the currently required volume flow or with correspondingly converted pressure setpoint values, the control device can control the cylinder unit 32 of the second metering device 30 serving as an actuator for direct volume flow control.

Da die Durchflussmesszelle 37 den Volumenstrom des zu dem Applikator 10 fließenden Beschichtungsmaterials misst, der sich als Ergebnis beider Dosiereinrichtungen 20 und 30 ergibt, kann es ferner zweckmäßig sein, mit dem Messwert der Durchflussmesszelle 37 zusätzlich auch den Regelkreis der ersten Dosiereinrichtung anzusteuern. Bei Kenntnis des jeweiligen Drucks an beiden Dosiereinrichtungen lassen sich beide Regelkreise separat steuern. Die Messwerte der Durchflussmesszelle 37 können in der Applikationssteuerung 40 in entsprechende Druckwerte umgerechnet werden.Since the flow measuring cell 37 measures the volume flow of the coating material flowing to the applicator 10, which results as a result of both metering devices 20 and 30, it may also be expedient to additionally control the control circuit of the first metering device with the measured value of the flow measuring cell 37. With knowledge of the respective pressure at both metering devices, both control loops can be controlled separately. The measured values of the flow measuring cell 37 can be converted in the application control 40 into corresponding pressure values.

Wenn kein durch den Volumenstrom gesteuertes Regelsystem, sondern ein ausschließlich druckgesteuertes Dosiersystem realisiert werden soll, könnte die Durchflussmesszelle 37 auch entfallen. Gemäß einer nicht dargestellten weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es aber andererseits möglich, auch die dem Feindosierer vorgeschaltete erste Dosiereinrichtung in direkter Abhängigkeit von dem beispielsweise in der Verbindungsleitung 21 gemessenen Volumenstrom anzusteuern.If no control system controlled by the volume flow but an exclusively pressure-controlled metering system is to be implemented, the flow measuring cell 37 could also be dispensed with. On the other hand, according to another embodiment of the invention, not shown, it is possible to also to control the metering device upstream of the fine metering device in direct dependence on the volume flow measured, for example, in the connecting line 21.

Bei den oben beschriebenen Funktionen kann vorausgesetzt werden, dass die Druck- bzw. Volumenstrommesswerte am Ausgang der zweiten Dosiereinrichtung 30 in genau definierbarer Relation zu den entsprechenden Werten unmittelbar am Applikator 10 stehen. Diese Relation kann bei der Installation oder Kalibrierung der Beschichtungsanlage ermittelt werden und bleibt dann unverändert, wobei Störeinflüsse wie z.B. Schlauchatmung in an sich bekannter Weise (vgl. etwa EP 1 481 736 und EP 1 298 504 ) kompensiert werden können. Auch an sich variable Faktoren wie Temperaturänderungen und die Viskosität des verwendeten Beschichtungsmaterials können in der Applikationssteuerung 40 durch bekannte Relationen rechnerisch berücksichtigt werden. In ähnlicher Weise können in der Applikationssteuerung bei der Kalibrierung des Systems feste Relationen zwischen Druck und Volumenstrom und/oder Ausflussmenge gespeichert werden.In the case of the functions described above, it can be assumed that the pressure or volumetric flow measured values at the output of the second metering device 30 are in a precisely definable relation to the corresponding values directly on the applicator 10. This relation can be determined during the installation or calibration of the coating system and then remains unchanged, with interferences such as hose breathing in a manner known per se (cf. EP 1 481 736 and EP 1 298 504 ) can be compensated. Also per se variable factors such as temperature changes and the viscosity of the coating material used can be taken into account in the application control 40 by known relations mathematically. Similarly, in the application control during calibration of the system, fixed relations between pressure and volume flow and / or outflow quantity can be stored.

Es kann allerdings auch zweckmäßig sein, einen zusätzlichen Drucksensor 42 direkt an den Materialeingang des Applikators 10 anzuschließen. Der Messwert dieses Drucksensors 42 ist für die eigentliche Dosierregelung gemäß den obigen Erläuterungen nicht notwendig, doch kann er z.B. in der Applikationssteuerung 40 bei der Adaption des Systems dazu dienen, die Einflüsse von Temperatur und/oder Viskosität zu eliminieren. In anderen Fällen kann es dagegen zweckmäßig sein, beispielsweise für besonders schnelle Regelung das Dosiersystem mit Hilfe eines Drucksensors am Applikator zu regeln.However, it may also be expedient to connect an additional pressure sensor 42 directly to the material inlet of the applicator 10. The measured value of this pressure sensor 42 is not necessary for the actual dosing control according to the above explanations, but it can e.g. in the application control 40 in the adaptation of the system serve to eliminate the influences of temperature and / or viscosity. In other cases, on the other hand, it may be expedient to regulate the metering system with the aid of a pressure sensor on the applicator, for example for particularly fast control.

Wenn bei geschlossener Applikationsdüse kein Material appliziert wird, ist es in vielen Fällen zweckmäßig, den Materialfluss aus der Leitung 31 zu dem Applikator 10 nicht zu unterbrechen, sondern das Beschichtungsmaterial in einem Zirkulationskreis kontinuierlich zu der Materialversorgung vor der Einrichtung 12 zurückzuleiten, beispielsweise um Materialänderungen oder Absetzen des Materials zu vermeiden. Der Zirkulationskreis kann durch den Applikator 10 hindurchführen, wie es bei Beschichtungsanlagen an sich bekannt ist. Zu diesem Zweck ist die zu dem Applikator 10 führende Leitung 31 mit einer Rückführleitung 51 über ein Umschaltventil 50 verbunden, das während der Applikation geschlossen ist und bei geschlossener Applikationsdüse des Applikators 10 geöffnet wird.If no material is applied when the application nozzle is closed, it is in many cases expedient to control the material flow from the line 31 to the applicator 10 not to interrupt, but the coating material in a circulation circuit continuously back to the supply of material in front of the device 12, for example, to avoid material changes or settling of the material. The circulation circuit can pass through the applicator 10, as is known per se in coating systems. For this purpose, the line 31 leading to the applicator 10 is connected to a return line 51 via a changeover valve 50, which is closed during the application and is opened when the applicator 10 is closed.

Der Zirkulationskreis muss jedoch nicht bis zu dem Applikator 10 oder sogar - wie in diesem Ausführungsbeispiel - bis durch den Applikator 10 hindurch gehen. Alternativ besteht bei einem Applikationsroboter auch die Möglichkeit, dass der Zirkulationskreis nur bis zu einem der Roboterarme reicht, beispielsweise bis zum Vorderarm (Roboterachse 3).However, the circulation loop does not have to go to the applicator 10 or even, as in this embodiment, through the applicator 10. Alternatively, in the case of an application robot, it is also possible for the circulation circuit to extend only to one of the robot arms, for example to the forearm (robot axis 3).

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel kann der Zirkulationskreis darstellungsgemäß durch die Zylindereinheit 32 hindurchführen. Die Rückführleitung 51 mündet hierbei in einen Materialeinlass der zweiten Zylinderkammer 39, die sich auf der zu der ersten Zylinderkammer 34 entgegengesetzten Seite des Kolbens 33 befindet, und eine an einen Materialauslass der zweiten Zylinderkammer 39 angeschlossene Ausgangsleitung 51' bildet dann die Fortsetzung des Zirkulationskreises. Die Ausgangsleitung 51' ist an das dargestellte Wegeumschaltventil 53 angeschlossen, von dem aus der Zirkulationskreis weiter zurück bis zu dem Zirkulationsanschluss 52 vor dem Eingang der Materialversorgungseinrichtung 12 führt.In the illustrated embodiment, the circulation circuit can pass through the cylinder unit 32 as shown. The return line 51 in this case opens into a material inlet of the second cylinder chamber 39, which is located on the side opposite to the first cylinder chamber 34 side of the piston 33, and connected to a material outlet of the second cylinder chamber 39 output line 51 'then forms the continuation of the circulation circuit. The output line 51 'is connected to the illustrated direction changeover valve 53, from which the circulation circuit continues back to the circulation connection 52 in front of the inlet of the material supply device 12.

Die Funktion des Umschaltventils 53 besteht darin, die Zylinderkammer 39 über die Ausgangsleitung 51' des Zirkulationskreises selektiv entweder mit dem Zirkulationsanschluss 52 oder über die Gegendruckleitung 55 mit der Eingangsleitung 13 des Dosiersystems zu verbinden. Da die zweite Zylinderkammer 39 bis auf die Ein- und Ausgänge des Zirkulationskreises druckdicht geschlossen ist, ergibt sich durch diese Ausgestaltung auf einfache Weise die Möglichkeit, dass während der Applikation bei geschlossenem Umschaltventil 50 die zweite Zylinderkammer 39 über das Wegeumschaltventil 53 mit dem Materialversorgungsdruck des Dosiersystems beaufschlagt werden kann. Die Druckbeaufschlagung hat den Vorteil, dass der Dosierantrieb mit dem Motor M30 für zur Feindosierung erforderlichen Stellbewegungen des Kolbens 33 nur relativ geringe Kräfte aufbringen muss, die zur Überwindung einer Druckdifferenz zwischen den beiden Zylinderkammern 34 und 39 erforderlich sind. Der Aufbau des Gegendrucks ermöglicht vorteilhaft eine kleinere und kompaktere Bauweise des Feindosierers bezüglich des Antriebs, was wiederum eine Verbesserung der Genauigkeit und der Reaktionszeit ermöglicht. Wenn der Zirkulationskreis nicht durch die Zylindereinheit 32 führt, kann das Umschaltventil 53 entfallen und der Gegendruck in der zweiten Zylinderkammer 39 durch die Leitung 55 direkt aus der Materialversorgung hergeleitet werden.The function of the switching valve 53 is to selectively connect the cylinder chamber 39 via the outlet line 51 'of the circulation circuit either to the circulation port 52 or via the counter-pressure line 55 to the input line 13 of the metering system. Since the second cylinder chamber 39 is closed pressure-tight except for the inlets and outlets of the circulation circuit, this embodiment provides a simple way, that during application with closed switching valve 50, the second cylinder chamber 39 via the Wegeumschaltventil 53 with the material supply pressure of the dosing can be applied. The pressurization has the advantage that the metering with the motor M30 must apply for adjusting movements of the piston 33 required for fine dosage only relatively small forces required to overcome a pressure difference between the two cylinder chambers 34 and 39. The construction of the back pressure advantageously allows a smaller and more compact design of the Feindosierers with respect to the drive, which in turn allows an improvement in the accuracy and the reaction time. If the circulation circuit does not pass through the cylinder unit 32, the switching valve 53 can be omitted and the back pressure in the second cylinder chamber 39 can be derived through the conduit 55 directly from the material supply.

Der Gegendruck in der zweiten Zylinderkammer 39 könnte auch von einer von der Materialversorgung getrennten Druckquelle (z.B. einer Pneumatik) erzeugt werden. Ferner könnte der die Kolbenbewegung unterstützende Druckwert in der zweiten Zylinderkammer 39 entsprechend den gewünschten Bewegungen des Kolbens 33 änderbar sein, wobei sich Überdruck oder Unterdruck bezüglich der ersten Zylinderkammer 34 ergeben kann.The counter pressure in the second cylinder chamber 39 could also be generated by a pressure source (eg a pneumatic system) separate from the material supply. Further, the pressure value supporting the piston movement in the second cylinder chamber 39 could be changeable according to the desired movements of the piston 33, whereby overpressure or underpressure with respect to the first cylinder chamber 34 can result.

Das Prinzip der Verwendung einer Zylindereinheit wie z.B. der Einheit 32 in Fig. 1 als Stellglied eines Druck- oder Volumenstrom-Regelkreises mit Druckunterstützung in der zweiten Zylinderkammer 39 ist in Fig. 2 dargestellt. Der gemäß dem Doppelpfeil 57 regelnde Dosierantrieb des Kolbens 33 muss jeweils nur die Differenz zwischen dem Druck P2 in der ersten Zylinderkammer 34, durch die das Material mit geregeltem Druck oder Volumenstrom kontinuierlich hindurchfließen kann, und dem unterstützenden Druck P1 in der zweiten Zylinderkammer 39 überwinden. Ein derartiges Stellglied kann über das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 hinaus auch für beliebige andere Regelkreise sinnvoll sein, eventuell auch ohne die Druckunterstützung.The principle of using a cylinder unit, e.g. the unit 32 in Fig. 1 as an actuator of a pressure or flow control loop with pressure support in the second cylinder chamber 39 is shown in Fig. 2. The metering drive of the piston 33, which regulates in accordance with the double arrow 57, only has to overcome the difference between the pressure P2 in the first cylinder chamber 34, through which the material can flow continuously at controlled pressure or volume flow, and the assisting pressure P1 in the second cylinder chamber 39. Such an actuator may be useful beyond the embodiment of FIG. 1 also for any other control loops, possibly even without the pressure support.

In Fig. 3 ist ein Ersatzmodell der Regelkreise des Dosiersystems gemäß Fig. 1 in seiner Ausbildung als Druckregler mit Feindosierung dargestellt. Es kann zur Simulierung des Regelverhaltens und zur Durchführung von Berechnungen dienen, die für die Realisierung der verschiedenen Funktionen und für die gegenseitige regelungstechnische Abstimmung der beiden Dosiereinrichtungen in Bezug aufeinander erforderlich sein können.In Fig. 3 is a replacement model of the control circuits of the dosing system shown in FIG. 1 in its design as a pressure regulator with fine dosing. It can serve to simulate the control behavior and to carry out calculations which may be required for the realization of the various functions and for the mutual control coordination of the two metering devices with respect to each other.

In Übereinstimmung mit Fig. 1 ist die erste Dosiereinrichtung 20 über die Verbindungsleitung 21 mit der als Feindosierer dienenden zweiten Dosiereinrichtung 30 verbunden, von der die Schlauchleitung 31 zu dem Applikator führt. Die zugehörigen, in der Applikationssteuerung 40 (Fig. 1) befindlichen elektronischen Regeleinrichtungen 60 bzw. 61 für die erste Dosiereinrichtung 20 bzw. für die zweite Dosiereinrichtung 30 können übliche Universal-PID-Regler sein, die zur Durchführung des Soll-Ist-Abgleichs die Messwerte der Druck- oder Durchflusssensoren beispielsweise mit einer Abtastperiode in der Größenordnung von 50 ms abtasten. Darstellungsgemäß sind beide Regler 60 und 61 von den bei 64 dargestellten Sollwerten gesteuert. Bei der anfänglichen Kalibrierung des Systems kann die Relation zwischen Volumenstrom und Druck erfasst und als "Basiskurve" gespeichert werden, die später bei zu großer Differenz im laufenden Betrieb korrigiert werden kann. Die verschiedenen Funktionen des Regelsystems einschließlich des durch Drehzahl und Hub gekennzeichneten Dosierantriebs M30 des Feindosierers können auf Monitoren 62, 63 bzw. 64 angezeigt werden. Bei 65 und 66 können selektiv Störgrößen wie z.B. wellige Druckschwankungen oder ein Ausfall der Materialversorgung manuell simuliert werden.In accordance with FIG. 1, the first metering device 20 is connected via the connecting line 21 to the second metering device 30, which serves as a fine metering device, from which the hose line 31 leads to the applicator. The associated, in the application control 40 (Fig. 1) located electronic control devices 60 and 61 for the first metering device 20 and for the second metering device 30 may be conventional universal PID controller to perform the desired-actual comparison For example, samples of the pressure or flow sensors can be sampled with a sampling period of the order of 50 ms. As shown, both Controllers 60 and 61 are controlled by the setpoints shown at 64. During the initial calibration of the system, the relationship between flow and pressure can be recorded and saved as a "base curve" that can be corrected later if there is too much difference during operation. The various functions of the control system, including metering drive M30 of the metering feeder, characterized by speed and stroke, can be displayed on monitors 62, 63 and 64, respectively. At 65 and 66, it is possible to manually simulate disturbance variables such as wavy pressure fluctuations or a failure of the material supply.

Das beschriebene Ausführungsbeispiel lässt sich im Rahmen der Erfindung in verschiedener Hinsicht abwandeln und insbesondere vereinfachen. Beispielsweise kann ein System vorgesehen sein, das nur aus der Kombination eines sollwertgesteuerten Materialdruckregelkreises oder eines Dosierventils mit einer Feindosierung besteht. Auch der etwaige Druckschwankungen der Materialversorgung ausgleichende Materialdruckregler 14 ist nicht immer notwendig. Ferner sind Ausführungsbeispiele denkbar, bei denen nur die zur Feindosierung dienende zweite Dosiereinrichtung im geschlossenen Regelkreis gesteuert wird, nicht aber die vorgeschaltete erste Dosiereinrichtung, die in diesem Fall nur von den Sollwerten gesteuert würde.The described embodiment can be modified in the context of the invention in various respects and in particular simplify. For example, a system may be provided which consists only of the combination of a Sollwertgesteuerte material pressure control loop or a metering valve with a fine metering. Also, the possible pressure fluctuations of the material supply balancing material pressure regulator 14 is not always necessary. Furthermore, exemplary embodiments are conceivable in which only the second metering device serving for fine metering is controlled in the closed loop, but not the upstream first metering device, which would only be controlled by the desired values in this case.

Claims (19)

Dosiersystem für eine Beschichtungsanlage zur Beschichtung von Bauteilen wie beispielsweise Fahrzeugkarosserieteilen, mit - einem Applikator (10), der das ihm zugeführte Beschichtungsmaterial mit bedarfsabhängig dosierter Ausflussmenge appliziert, - einer geregelten Dosiereinrichtung (20), die den Druck oder den Volumenstrom des von dem Applikator (10) zu applizierenden Beschichtungsmaterials in Abhängigkeit von Sollwerten einstellt, die ihr von einer automatischen Anlagensteuerung vorgegeben werden, - einem Messwertgeber (23, 37) zur Erzeugung eines Messwerts, der dem Druck oder dem Volumenstrom des zu dem Applikator (10) fließenden Beschichtungsmaterials entspricht, und - einer Regeleinrichtung (40) zur Steuerung der Dosiereinrichtung (20) in Abhängigkeit von den vorgegebenen Sollwerten und von dem Messwert des Messwertgebers (23, 37), - dadurch gekennzeichnet, dass an den Ausgang einer ersten Dosiereinrichtung (20) für das zu dem Applikator (10) fließende Beschichtungsmaterial eine zweite Dosiereinrichtung (30) angeschlossen ist, die zur Feindosierung des applizierten Beschichtungsmaterials dessen Druck oder Volumenstrom in Abhängigkeit von den vorgegebenen Sollwerten steuert. Dosing system for a coating system for coating components such as vehicle body parts, with an applicator (10), which applies the coating material fed to it with demand-dependent metered outflow quantity, a regulated metering device (20) which adjusts the pressure or the volume flow of the coating material to be applied by the applicator (10) as a function of set values which are predetermined by an automatic system control, - A transmitter (23, 37) for generating a measured value corresponding to the pressure or the flow rate of the coating material flowing to the applicator (10), and a control device (40) for controlling the metering device (20) as a function of the predetermined desired values and of the measured value of the measuring transmitter (23, 37), - Characterized in that at the output of a first metering device (20) for the applicator (10) flowing coating material, a second metering device (30) is connected, which controls the fine metering of the applied coating material whose pressure or flow rate in dependence on the predetermined desired values , Dosiersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Dosiereinrichtung (20) und/oder die zur Feindosierung dienende zweite Dosiereinrichtung (30) von einem eigenen Regelkreis gesteuert wird, der einen dem Druck oder dem Volumenstrom des zu dem Applikator (10) fließenden Beschichtungsmaterials entsprechenden Messwert mit den vorgegebenen Sollwerten vergleicht.Dosing system according to claim 1, characterized in that the first metering device (20) and / or the second metering device (30) serving for metering is controlled by a separate control circuit which controls the pressure or the volume flow of the coating material flowing to the applicator (10) corresponding measured value with the specified setpoints. Dosiersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Dosiereinrichtung (20) durch einen von den vorgegebenen Sollwerten gesteuerten Druckregler gebildet ist.Dosing system according to claim 1 or 2, characterized in that the first metering device (20) is formed by a pressure regulator controlled by the predetermined target values. Dosiersystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Dosiereinrichtung (20) durch einen von den vorgegebenen Sollwerten gesteuerten Durchflussregler mit einem Dosierventil (22) als Stellglied und einem gesteuerten, vorzugsweise elektromotorischen Ventilantrieb (M20) gebildet wird.Dosing system according to one of the preceding claims, characterized in that the first metering device (20) is formed by a flow controller controlled by the predetermined setpoint with a metering valve (22) as an actuator and a controlled, preferably electromotive valve drive (M20). Dosiersystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Messwertgeber der ersten und/oder der Messwertgeber der zweiten Dosiereinrichtung ein Drucksensor (23, 36) oder eine Durchflussmesszelle (37) ist.Dosing system according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitter of the first and / or the transmitter of the second metering device is a pressure sensor (23, 36) or a flow measuring cell (37). Dosiersystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Messwertgeber ein an dem Materialausgang der ersten Dosiereinrichtung (20) und/oder ein an dem Materialausgang der zweiten Dosiereinrichtung (30) angeordneter Drucksensor (23, 36) ist.Dosing system according to one of the preceding claims, characterized in that the measuring transducer is a pressure sensor (23, 36) arranged at the material outlet of the first metering device (20) and / or at the material outlet of the second metering device (30). Dosiersystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Messwertgeber eine Durchflussmesszelle (37) an dem Materialausgang der ersten Dosiereinrichtung (20) und/oder an dem Materialausgang der zweiten Dosiereinrichtung (30) angeordnet ist.Dosing system according to one of the preceding claims, characterized in that a flow measuring cell (37) is arranged at the material outlet of the first metering device (20) and / or at the material outlet of the second metering device (30) as the transmitter. Dosiersystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein den Materialdruck am Materialeingang des Applikators (10) messender Drucksensor (42) vorgesehen ist.Dosing system according to one of the preceding claims, characterized in that a material pressure at the material inlet the pressure sensor (42) measuring the applicator (10) is provided. Dosiersystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Materialeingang der ersten Dosiereinrichtung (20) ein Materialdruckregler (14) zur vorzugsweise automatischen Einstellung eines gewünschten Vordrucks des Beschichtungsmaterials vorgeschaltet ist.Dosing system according to one of the preceding claims, characterized in that the material input of the first metering device (20) is preceded by a material pressure regulator (14) for preferably automatically setting a desired pre-pressure of the coating material. Dosiersystem nach einem der vorangehenden Ansprüche oder nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dosiereinrichtung (30) durch eine einen bewegbaren Kolben (33) enthaltende Zylindereinheit (32) gebildet ist, durch deren an den Kolben (33) angrenzende Zylinderkammer (34) das dem Applikator (10) zugeführte Beschichtungsmaterial fließt, und dass der Kolben (33) von einem von der Regeleinrichtung (40) gesteuerten, vorzugsweise elektromotorischen Antrieb (M30) zur Korrektur des eingestellten Druck- oder Volumenstromwerts bei Abweichungen von den Sollwerten bewegbar ist.Dosing system according to one of the preceding claims or according to the preamble of claim 1, characterized in that the metering device (30) by a movable piston (33) containing cylinder unit (32) is formed by the piston to which (33) adjacent cylinder chamber ( 34), the coating material supplied to the applicator (10) flows, and that the piston (33) of a controlled by the control device (40), preferably electromotive drive (M30) for correcting the set pressure or volume flow value is movable in deviations from the desired values , Dosiersystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Zylindereinheit (32) zwei durch den Kolben (33) getrennte Zylinderkammern (34, 39) enthält, in denen der Kolben (33) bewegbar ist, wobei durch die erste Zylinderkammer (34) das Beschichtungsmaterial in Richtung zu dem Applikator (10) fließt, und dass in der zweiten Zylinderkammer (39), die sich auf der zu dem Beschichtungsmaterial entgegengesetzten Seite des Kolbens (33) befindet, ein die Kolbenbewegung unterstützender Druckwert erzeugt wird.Dosing system according to claim 10, characterized in that the cylinder unit (32) comprises two by the piston (33) separate cylinder chambers (34, 39), in which the piston (33) is movable, wherein by the first cylinder chamber (34) the coating material flows in the direction of the applicator (10), and that in the second cylinder chamber (39), which is located on the side opposite to the coating material side of the piston (33), a piston movement supporting pressure value is generated. Dosiersystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Beschichtungspausen, in denen kein Material appliziert wird, das dem Applikator (10) zugeführte Beschichtungsmaterial durch einen Zirkulationskreis (51, 52) zurück zu einer Materialversorgungseinrichtung (12) geleitet wird.Dosing system according to one of the preceding claims, characterized in that in coating pauses, in which no material is applied to the applicator (10) supplied Coating material is passed through a circulation circuit (51, 52) back to a material supply device (12). Dosiersystem nach den Ansprüchen 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, dass das durch den Zirkulationskreis (51, 52) zurückfließende Beschichtungsmaterial durch die zweite Zylinderkammer (39) geleitet wird.Dosing system according to claims 11 and 12, characterized in that the coating material flowing back through the circulation circuit (51, 52) is passed through the second cylinder chamber (39). Dosiersystem nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der unterstützende Druckwert in der zweiten Zylinderkammer (39) wenigstens während der Applikation durch den Materialversorgungsdruck in einer zu der ersten Dosiereinrichtung (20) führenden Eingangsleitung (13) erzeugt wird.Dosing system according to one of claims 11 to 13, characterized in that the supporting pressure value in the second cylinder chamber (39) is generated at least during the application by the material supply pressure in an input line (13) leading to the first metering device (20). Dosiersystem nach den Ansprüchen 13 und 14, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen die Eingangsleitung (13) und den Zirkulationskreis (51, 52) ein Umschaltventil (53) geschaltet ist, mit dem die Eingangsleitung (13) selektiv mit der zweiten Zylinderkammer (39) verbunden werden kann.Dosing system according to claims 13 and 14, characterized in that between the input line (13) and the circulation circuit (51, 52), a changeover valve (53) is connected, with which the input line (13) selectively connected to the second cylinder chamber (39) can be. Dosiersystem nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Druck in der zweiten Zylinderkammer entsprechend der gewünschten Bewegungsrichtung des Kolbens (33) änderbar ist.Dosing system according to one of claims 11 to 15, characterized in that the pressure in the second cylinder chamber according to the desired direction of movement of the piston (33) is changeable. Dosiersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Dosiereinrichtung durch eine Pumpe mit kontinuierlichem Durchfluss gebildet ist, wobei die Förderwirkung der Pumpe umsteuerbar ist und ihr Antriebsmotor zur Korrektur des von der ersten Dosiereinrichtung (20) eingestellten Druck- oder Volumenstromwerts steuerbar ist.Dosing system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the second metering device is formed by a pump with continuous flow, wherein the conveying effect of the pump is reversible and its drive motor for correcting the of the first metering device (20) set pressure or volume flow value is controllable. Dosiersystem nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Pumpe eine Zahnradpumpe oder eine Drehkolbenpumpe oder eine Schraubenpumpe oder eine Kolbenpumpe mit in beiden Kolbenrichtungen förderndem Kolben ist.Dosing system according to claim 17, characterized in that the pump is a gear pump or a rotary piston pump or a screw pump or a piston pump with promotional in both piston directions piston. Applikationsroboter mit einem Dosiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mindestens die zweite Dosiereinrichtung (30) an oder in einem der bewegbaren Roboterglieder angeordnet ist.An application robot with a metering system according to any one of the preceding claims, wherein at least the second metering device (30) is arranged on or in one of the movable robot members.
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