EP1827964A1 - Verfahren zum detektieren und neutralisieren von unterwasserobjekten - Google Patents

Verfahren zum detektieren und neutralisieren von unterwasserobjekten

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EP1827964A1
EP1827964A1 EP05817262A EP05817262A EP1827964A1 EP 1827964 A1 EP1827964 A1 EP 1827964A1 EP 05817262 A EP05817262 A EP 05817262A EP 05817262 A EP05817262 A EP 05817262A EP 1827964 A1 EP1827964 A1 EP 1827964A1
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EP
European Patent Office
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underwater vehicle
image
mission
underwater
sensors
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EP05817262A
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Christian Blohm
Dirk Neumeister
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Atlas Elektronik GmbH
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Atlas Elektronik GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G7/00—Mine-sweeping; Vessels characterised thereby
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G7/00—Mine-sweeping; Vessels characterised thereby
    • B63G7/02—Mine-sweeping means, Means for destroying mines

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting and neutralizing existing in a sea area Unterwasserobj ects, especially mines, the genus defined in the preamble of claim 1.
  • the transponder corresponds to an acoustic positioning system (APS) whose hydrophones are located on the ROV.
  • the ROV has an ejector unit, a so-called Launcher, with which the search engine and mine destruction unit is suspended.
  • the search and mine destruction unit is steered by means of the APS from an operator positioned in the surface ship to the mine-directed sonar beam of the Minenj agdsonar.
  • the search and mine destruction unit whose transponder signals as well as the mine echo signals are displayed on the Minenj agdsonar's display, are then controlled by the operator to the mine.
  • the mine is inspected by means of the TV camera, and the search and mine destruction unit is brought by the operator in a position favorable for destruction to the mine and then remotely ignited by the operator.
  • the exploding explosive charge of the search and mine destruction unit which may be, for example, a shaped charge, triggers a detonation of the mine, wherein the search and mine destruction unit is destroyed with.
  • the invention has for its object to provide a method of the type mentioned, with a sea area, especially in the coastal area, e ekte quickly and efficiently on existing underwater objects, especially mines, and can be cleared of these.
  • the method according to the invention has the advantage that the reconnaissance mission and the neutralization mission are carried out separately from an unmanned underwater vehicle in each case and thus the neutralization mission can be assigned a very precisely localized object.
  • the neutralization mission can be assigned a very precisely localized object.
  • parallel neutralization missions of different types can be made Underwater vehicles are carried out simultaneously, so that the time to clear the sea area is significantly shortened.
  • the neutralization mission the shortest distance to the assigned object is quickly found on the basis of an image comparison between the stored image in which the assigned object is marked, with the partial images continuously supplied by the sensors during the drive of the underwater vehicle, and the assigned object is also reliably detected ,
  • Underwater vehicle is not needed.
  • the underwater vehicles for neutralization can be far from a manned mission headquarters, z. B. a surface ship to coordinate the missions to be carried out so that, in particular for the purpose of demining, the mission center is not exposed to any danger.
  • the underwater vehicles in particular can easily penetrate into coastal regions that can not be approached and cleared by conventional mine clearance vehicles.
  • the drawing shows block diagrams of the components required for the method in a reconnaissance drone and in a neutralization drone and a flow chart of method steps carried out in a mission control center.
  • 11 with a mission headquarters, z. B. a surface ship or a submarine, indicated from which the mine search and clearance in a sea area is coordinated.
  • the approached sea area is subdivided into detection and clearing sections, referred to below as sea area sections, in which reconnaissance and clearing missions are carried out successively or in parallel.
  • Mission Center 11 itself remains well out of the evacuated sea area throughout the operation, so it is never at risk.
  • a first unmanned, autonomously acting underwater vehicle which performs a reconnaissance mission and is called in the following reconnaissance drone.
  • a second unmanned, autonomously acting underwater vehicle is indicated, which performs a neutralization mission, in the case of demining described here thus a mine destruction, and is called in the following neutralization drone.
  • the reconnaissance drone 12 has optical and / or acoustic sensors 14, such. B. a high-resolution camera or a close-range sonar operating in Side-Looking mode or Forward-Looking mode, or a parametric sonar or sedan echo sounder, and one Sensor data memory 17 for storing the data supplied by the sensors.
  • the optical and / or acoustic sensors 14 such.
  • the neutralization drone 13 has the same sensors 20 as the reconnaissance drone 12. It also has a drive and rowing device 21 and in addition a neutralization unit 22, z. B. a blasting or minnow unloading charge.
  • the data supplied by the sensors 20 are supplied to an image generator 23, which is followed by an evaluation unit 24, which is the input side still connected to a memory 25 for image data storage. All components in the neutralization drone 13 are consequently controlled by a central control unit 26.
  • the Aufkidj- unyb ⁇ iuhiie 12 and the NeuLidlibiei uiiybuiuinie 13 are carried by the mission headquarters 11, preferably in large numbers, and used if necessary.
  • a specific steering program is stored in the steering program memory 16 of the reconnaissance drone 12, after which the reconnaissance drone 12 is to systematically depart the sea area section.
  • the reconnaissance drone 12 is exposed by the mission control center 11 into the water and travels to the prescribed steering program from the sea area section.
  • the sensors 14 scan the sea floor in the sea area section and continuously provide sensor data from which a two- or three-dimensional image of the seabed can be created.
  • sensors 14 If a short-range sonar or a high-resolution camera is used as sensors 14, the image of the Sea area section whose topography received. If a sediment echosounder or a parametric sonar is used as the sensor 14, an image of the soil composition of the seabed up to a depth determined by the penetration depth of the sensors is created in addition to the topography. All sensor data are stored in the sensor data memory 17.
  • the reconnaissance drone 12- Upon completion of the reconnaissance mission, the reconnaissance drone 12- returns to the mission center 11.
  • the sensor data is read from the control data memory 27, and from the sensor data, the two- or three-dimensional image of the seabed in the sea area section is created (image generation 30).
  • image generation 30 the picture shows either the topography or the topography and the soil condition of the seabed in the sea area section.
  • the generated image is now evaluated for the presence of underwater objects, in the described embodiment mines (image analysis 31). Of the detected objects is a Unterwasserobj ect selected and marked in the image (Obj ektmark ist. 32).
  • the image provided with the object mark is stored in the image data memory 25 of the reconnaissance drone 12 (image storage 33). If several underwater obj ects are included in the image, then another underwater object can be marked in the image and the image with this object mark can be stored in the image memory 25 of a second reconnaissance drone 12.
  • the thus prepared neutralization drone 13 is exposed by the mission center 11 into the water and started to perform the neutralization mission.
  • the neutralization mission in the neutralization drone 13 by means of the sensors 20 continuously Partial images created by the seabed, to which the sensor data supplied by the sensors 20 are supplied to the image generator 23, are continuously created in the sub-images corresponding to those sections of the image stored in the image memory 25 image passing through the neutralization drone 13 in each case.
  • the partial images created in the image generator 23 are continuously compared with the image stored in the image data memory 25 in the evaluation unit 24 and determined on the basis of the comparison data steering data, which are supplied to the drive and rowing device 21. With these steering signals the neutralization drone 13 is directed to underwater obj ect.
  • the central control unit 18 activates the neutralization unit 22, e.g. B. an integrated explosive charge that detonates and destroys the mine.
  • the neutralization unit of the neutralization drone 13 may also be a tool with which, for example, the rope is cut by anchor turrets, which can then float and clear at the water surface.
  • the image generation performed in the mission center 11 can be transferred to the reconnaissance drone 12 so that the reconnaissance drone 12 is already a two- or three-dimensional Picture from the seabed of the crazy sea area section delivers and in the mission headquarters 11, the image is evaluated only on the presence of mines.
  • the autonomously acting reconnaissance drone 12 can also be a remote from the mission center 11 from, z. B. wire-guided reconnaissance drone are used, which has the same components with the exception of the steering program memory.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)

Description

VERFAHREN ZUM DETEKTIEREN UND NEUTRALISIEREN VON UNTERWASSEROBJEKTEN
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren und Neutralisieren von in einem Seegebiet vorhandenen Unterwasserobj ekten, insbesondere Minen, der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung .
Bei einem bekannten Verfahren zur Detektion und Vernichtung von Minen (EP 0 535 044 Bl ) wird ein unbemanntes , ferngelenktes Unterwasserfahrzeug, ein sog . ROV, sowie eine mit einer Sprengladung zur Minenvernichtung ausgestattete , ferngelenkte Such- und Minenvernichtungseinheit eingesetzt , die über ein Glasfiberkabel miteinander verbunden sind . Das ROV ist über ein weiteres Glasfiberkabel mit einem Oberflächenschiff verbunden, das eine Sonaranlage zum Detektieren und Orten von Minen aufweist . Die Minen- und Sucheinheit ist weiterhin mit einem Transponder, akustischen Sensoren, wie einem Nahbereichssonar, mit optischen Sensoren, wie eine TV-Kamera mit einer Beleuchtungseinheit, sowie mit Sensoren zum Messen von Istdaten für die Navigation, wie Fahrtrichtung, Winkel zur Horizontalebene, Abstand zum Meeresboden und Tauchtiefe, ausgestattet . Der Transponder korrespondiert mit einem akustischen Positionssystem (APS ) , dessen Hydrofone am ROV angeordnet sind . Das ROV verfügt über eine Auswurfeinheit , einen sog . Launcher, mit dem die Such- und Minenvernichtungseinheit ausgesetzt wird. Die Such- und Minenvernichtungseinheit wird mittels des APS von einem im Oberflächenschiff positionierten Operator zu dem auf die Mine gerichteten Sonarstrahl des Minenj agdsonars gelenkt . Im Sonarstrahl des Minenj agdsonars wird dann die Such- und Minenvernichtungseinheit , deren Transpondersignale ebenso wie die Minenechosignale im Display des Minenj agdsonars dargestellt werden, von dem Operator zur Mine hin gesteuert . Die Mine wird mittels der TV-Kamera geprüft , und die Such- und Minenvernichtungseinheit wird vom Operator in eine für die Zerstörung günstige Position zur Mine gebracht und dann vom Operator ferngezündet . Die explodierende Sprengladung der Such- und Minenvernichtungseinheit , die beispielsweise eine Hohlladung sein kann, löst eine Detonation der Mine aus, wobei die Such- und Minenvernichtungseinheit mit zerstört wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde , ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, mit dem ein Seegebiet , insbesondere im Küstenbereich, schnell und effizient auf vorhandene Unterwasserobj ekte, insbesondere Minen, abgesucht und von diesen geräumt werden können .
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 gelöst .
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil , dass die Aufklärungsmission und die Neutralisierungsmission getrennt von j eweils einem unbemannten Unterwasserfahrzeug durchgeführt werden und dadurch der Neutralisierungsmission ein sehr genau lokalisiertes Obj ekt zugewiesen werden kann . Bei mehreren, im Aufklärungsbild entdeckten Obj ekten können parallele Neutralisierungsmissionen von verschiedenen Unterwasserfahrzeugen gleichzeitig durchgeführt werden, so dass die Zeit zur Räumung des Seegebiets wesentlich verkürzt wird . Während der Neutralisierungsmission wird anhand eines Bildvergleichs zwischen dem abgespeicherten Bild, in dem das zugewiesene Obj ekt markiert ist , mit den fortlaufend von den Sensoren während der Fahrt des Unterwasserfahrzeugs gelieferten Teilbildern die kürzeste Wegstrecke zum zugewiesenen Objekt schnell gefunden und auch das zugewiesene Obj ekt zuverlässig erkannt . Eine Navigationseinrichtung, z . B . ein Koppelnavigator zur Vorgabe des Kurses des in der Neutralisierungsmission autonom fahrenden
Unterwasserfahrzeugs, wird nicht benötigt . Insbesondere die Unterwasserfahrzeuge zur Neutralisierung können weit entfernt von einer bemannten Missionszentrale, z . B . einem Oberflächenschiff zur Koordination der durchzuführenden Missionen arbeiten, so dass insbesondere für Zwecke der Minenräumung die Missionszentrale keiner Gefährdung ausgesetzt ist . Die Unterwasserfahrzeuge können insbesondere problemlos in Küstenregionen vordringen, die von herkömmlichen Minenräumfahrzeugen nicht angefahren und geräumt werden können .
Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen .
Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung illustrierten Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben . Dabei zeigt die Zeichnung Blockschaltbilder der für das Verfahren erforderlichen Komponenten in einer Aufklärungsdrohne und in einer Neutralisierungsdrohne sowie ein Ablaufschema von in einer Missionszentrale durchgeführten Verfahrensschritten . In der Zeichnung ist mit 11 eine Missionszentrale, z . B . ein Oberflächenschiff oder ein U-Boot , angedeutet , von der aus die Minensuche und -räumung in einem Seegebiet koordiniert wird. In der Missionszentrale 11 wird das angefahrene Seegebiet in Detektions- und Räumungsabschnitte unterteilt , im folgenden Seegebietsabschnitte bezeichnet , in denen nacheinander oder parallel Aufklärungs- und Räumungsmissionen durchgeführt werden . Die Missions zentrale 11 selbst bleibt während der gesamten Operation weit außerhalb des zur Räumung zugewiesenen Seegebiets , so dass sie zu keiner Zeit gefährdet ist .
Mit 12 ist ein erstes unbemanntes , autonom agierendes Unterwasserfahrzeug bezeichnet , das eine Aufklärungsmission durchführt und im folgenden Aufklärungsdrohne genannt wird . Mit 13 ist ein zweites unbemanntes , autonom agierendes Unterwasserfahrzeug angedeutet, das eine Neutralisierungsmission durchführt, im Falle der hier beschriebenen Minenräumung also eine Minenvernichtung, und im folgenden Neutralisierungsdrohne genannt wird. Die Aufklärungsdrohne 12 besitzt optische und/oder akustische Sensoren 14 , wie z . B . eine hochauflösende Kamera oder ein Nahbereichssonar, das in der Betriebsart "Seitensicht" ( Side- Looking-Modus ) oder in der Betriebsart "Voraussicht " ( Forward-Looking-Modus ) betrieben wird, oder ein parametrischers Sonar oder ein Sediment-Echolot , sowie einen Sensordatenspeicher 17 zum Speichern der von den Sensoren gelieferten Daten . Üblicherweise verfügt die
Aufklärungsdrohne 12 über eine Antriebs- und Rudereinrichtung 15, die mittels eines in einem Lenkprogramm-Speicher 16 abgelegten Lenkprogramms gesteuert wird . Alle Komponente werden von einer zentralen Steuereinheit 18 folgerichtig angesteuert . Die Neutralisierungsdrohne 13 weist die gleichen Sensoren 20 wie die Aufklärungsdrohne 12 auf . Sie besitzt ebenfalls eine Antriebs- und Rudereinrichtung 21 und zusätzlich eine Neutralisierungseinheit 22 , z . B . eine Spreng- oder Minnevernichtungsladung . Die von den Sensoren 20 gelieferten Daten werden einem Bildgenerator 23 zugeführt , dem eine Auswerteeinheit 24 nachgeordnet ist , die eingangsseitig noch an einem Speicher 25 zur Bilddatenspeicherung angeschlossen ist . Alle Komponenten in der Neutralisierungsdrohne 13 werden folgerichtig von einer zentralen Steuereinheit 26 angesteuert .
Mit diesen beiden unbemannten, autonom arbeitenden Unterwasserfahrzeugen werden im zugewiesenen Seegebiet vorhandene Minen nach folgendem Verfahren detektiert und neutralisiert :
Die Aufkidj- unybύiuhiie 12 und die NeuLidlibiei uiiybuiuinie 13 werden von der Missionszentrale 11 , vorzugsweise in großer Stückzahl , mitgeführt und bei Bedarf eingesetzt . Nach Festlegung eines Seegebietabschnitts wird in den Lenkprogrammspeicher 16 der Aufklärungsdrohne 12 ein bestimmtes Lenkprogramm abgespeichert , nach dem die Aufklärungsdrohne 12 den Seegebietsabschnitt systematisch abfahren soll . Zur Durchführung einer Aufklärungsmission wird die Aufklärungsdrohne 12 von der Missionszentrale 11 ins Wasser ausgesetzt und fährt nach dem vorgegebenen Lenkprogramm den Seegebietabschnitt ab . Die Sensoren 14 tasten den Meersboden .im Seegebietsabschnitt ab und liefern fortlaufend Sensordaten, aus denen ein zwei- oder dreidimensionales Bild vom Meeresboden erstellt werden kann . Werden als Sensoren 14 ein Nahbereichssonar oder eine hochauflösende Kamera verwendet , so wird als Bild des Seegebietsabschnitts dessen Topographie erhalten. Wird als Sensor 14 ein Sediment-Echolot oder ein parametrsiches Sonar eingesetzt , so wird neben der Topographie noch ein Bild von der Bodenbeschaffenheit des Meeresbodens bis in eine von der Eindringtiefe der Sensoren vorgegebenen Bodentiefe erstellt . Alle Sensordaten werden im Sensordatenspeicher 17 abgespeichert .
Nach Beendigung der Aufklärungsmission kehrt die Aufklärungsdrohne 12- zur Missionszentrale 11 zurück. Hier werden die Sensordaten aus dem Steuerdatenspeicher 27 ausgelesen, und aus den Sensordaten wird das zwei- oder dreidimensionales Bild vom Meeresboden im Seegebietsabschnitt erstellt (Bildgenerierung 30 ) . Wie bereits erwähnt, zeigt das Bild entweder die Topographie oder die Topographie und die Bodenbeschaffenheit des Meeresbodens im Seegebietabschnitt . Das generierte Bild wird nunmehr auf Vorhandensein von Unterwasserobjekten, im beschriebenen Ausführungsbeispiel Minen, ausgewertet (Bildauswertung 31 ) . Von den erkannten Objekten wird ein Unterwasserobj ekt ausgewählt und im Bild markiert (Obj ektmarkierung 32.) . Das mit der Obj ektmarkierung versehene Bild wird in den Bilddatenspeicher 25 der Aufklärungsdrohne 12 eingespeichert (Bildeinspeicherung 33 ) . Sind mehrere Unterwasserobj ekte im Bild enthalten, so kann im Bild ein weiteres Unterwasserobj ekt markiert werden und das Bild mit dieser Obj ektmarkierung in den Bildspeicher 25 einer zweiten Aufklärungsdrohne 12 eingespeichert werden .
Die so präparierte Neutralisierungsdrohne 13 wird von der Missionszentrale 11 ins Wasser ausgesetzt und zur Durchführung der Neutralisierungsmission gestartet . Während der Neutralisierungsmission werden in der Neutralisierungsdrohne 13 mittels der Sensoren 20 fortlaufend Teilbilder vom Meeresboden erstellt, wozu die von den Sensoren 20 gelieferten Sensordaten dem Bildgenerator 23 zugeführt werden, in dem fortlaufend Teilbilder erstellt werden, die denj enigen Abschnitten des im Bilddatenspeicher 25 abgespeicherten Bildes entsprechen, die die Neutralisierungsdrohne 13 j eweils durchfährt . Die im Bildgenerator 23 erstellten Teilbilder werden mit dem im Bilddatenspeicher 25 gespeicherten Bild in der Auswerteeinheit 24 fortlaufend verglichen und anhand der Vergleichsdaten Lenkdaten ermittelt, die der Antrieb- und Rudereinrichtung 21 zugeführt werden . Mit diesen Lenksignalen wird die Neutralisierungsdrohne 13 zum Unterwasserobj ekt gelenkt .
Ist die Neutralisierungsdrohne 13 am Unterwasserobj ekt angekommen, was ebenfalls durch Vergleich des vom Bildgenerator 23 erstellten Teilbildes der Obj ektumgebung mit dem im Bilddatenspeicher 25 abgespeicherten Bild erkannt wird, aktiviert die zentrale Steuereinheit 18 die Neutralisierungseinheit 22 , z . B . eine integrierte Sprengladung, die die Mine zur Explosion bringt und damit vernichtet .
Alternativ kann die Neutralisierungseinheit der Neutralisierungsdrohne 13 auch ein Werkzeug sein, mit dem beispielsweise das Tau von Ankertauminen gekappt wird, die dann aufschwimmen und an der Wasseroberfläche geräumt werden können .
In Abwandlung des beschriebenen Ausführungsbeispiels kann die in der Missionszentrale 11 durchgeführte Bildgenerierung in die Aufklärungsdrohne 12 verlegt werden, so dass die Aufklärungsdrohne 12 bereits ein zwei- oder dreidimensionales Bild vom Meeresboden des abgefahrenen Seegebietsabschnitts liefert und in der Missionszentrale 11 das Bild nur noch auf das Vorhandensein von Minen ausgewertet wird.
Anstelle der autonom agierenden Aufklärungsdrohne 12 kann auch eine von der Missionszentrale 11 aus ferngelenkte , z . B . drahtgeführte Aufklärungsdrohne eingesetzt werden , die mit Ausnahme des Lenkprogrammspeichers die gleichen Komponenten aufweist .

Claims

A T L A S E L E K T R O N I K G m b HBremenPATENTANSPRÜCHE
1. Verfahren zum Detektieren und Neutralisieren von in einem Seegebiet vorhandenen Unterwasserobj ekten, insbesondere Minen, unter Verwendung mindestens eines mit optischen und/oder akustischen Sensoren ausgestatteten, unbemannten Unterwasserfahrzeugs , gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte : während einer Aufklärungsmission des
Unterwasserfahrzeugs in einem Seegebietabschnitt wird mittels der Sensoren im Unterwasserfahrzeug ein zwei- oder dreidimensionales Bild vom Meeresboden erstellt , nach Beendigung der Aufklärungsmission wird das Bild auf Vorhandensein von Unterwasserobj ekten ausgewertet und mindestens ein vorhandenes Unterwasserobjekt im Bild markiert , das mit mindestens einer Unterwasserobj ekt-Markierung versehene Bild wird in mindestens ein zweites Unterwasserfahrzeug eingespeichert , das mit den gleichen Sensoren wie das erste Unterwasserfahrzeug sowie zusätzlich mit einer Neutralisierungseinheit ausgestattet ist , während einer Neutralisierungsmission des zweiten Unterwasserfahrzeugs im gleichen Seegebietabschnitt werden mittels der Sensoren im zweiten Unterwasserfahrzeug fortlaufend Teilbilder vom Meeresboden erstellt und mit dem abgespeicherten Bild verglichen, anhand der Vergleichsdaten wird das zweite
Unterwasserfahrzeug zum markierten Unterwasserobjekt gelenkt und am Ort des Unterwasserobj ekts wird die
Neutralisierungseinheit aktiviert .
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass als Bild vom Meeresboden die Topographie des Meeresbodens und/oder die Bodenbeschaffenheit des Meeresbodens bis in eine vorgegebene Bodentiefe erfasst wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet , dass als optische Sensoren mindestens eine hochauflösende Kamera und als akustische Sensoren ein Nahbereichssonar und/oder ein Sediment-Echolot oder ein parametrisches Sonar verwendet wird .
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Nahbereichssonar in der Betriebsart " Seitensicht" ( Side-Looking-Modus ) oder in der Betriebsart "Voraussicht" ( Forward-Looking-Modus ) betrieben wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 , dadurch gekennzeichnet , dass als Neutralisierungseinheit eine im zweiten Unterwasserfahrzeug mitgeführte Sprengladung verwendet wird .
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprengladung in das zweite Unterwasserfahrzeug integriert wird .
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 , dadurch gekennzeichnet , dass als Neutralisierungseinheit ein am zweiten Unterwasserfahrzeug angeordnetes Werkzeug verwendet wird .
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 , dadurch gekennzeichnet , dass das erste Unterwasserfahrzeug während der Aufklärungsmission ferngelenkt oder autonom betrieben und das mindestens zweite Unterwasserfahrzeug während der Neutralisierungsmission autonom betrieben wird.
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