EP1810276A1 - Verfahren zur bestimmung der schallübertragungsfunktion und zur dämpfung der schallübertragung eines lagersystems - Google Patents

Verfahren zur bestimmung der schallübertragungsfunktion und zur dämpfung der schallübertragung eines lagersystems

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EP1810276A1
EP1810276A1 EP05810647A EP05810647A EP1810276A1 EP 1810276 A1 EP1810276 A1 EP 1810276A1 EP 05810647 A EP05810647 A EP 05810647A EP 05810647 A EP05810647 A EP 05810647A EP 1810276 A1 EP1810276 A1 EP 1810276A1
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EP
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sound
signal
storage system
reaction
bearing
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EP05810647A
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Alfred Pecher
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Original Assignee
Schaeffler KG
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Publication date
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G10K11/17879—General system configurations using both a reference signal and an error signal

Definitions

  • the present invention generally relates to a method for the dynamic determination of the sound transmission function of a storage system.
  • the invention also relates to a method for damping the sound transmission of such a bearing system, in which the determination of the sound transmission function forms an essential component.
  • the invention also relates to an arrangement for damping the sound transmission of a storage system, which makes use of the said methods.
  • the object of the present invention is therefore to precisely determine the sound transmission function of a simple bearing or else of a complex bearing system and, in the knowledge of this sound transmission function, to influence the sound emissions in the bearing and if necessary also the sound transmission properties of the bearing in general terms. that noise emissions are greatly reduced or prevented.
  • An essential advantage of the method according to the invention is that the actual sound transmission function of the storage system is determined on a finished system, whereby this is also possible within the usual operating environment. Frame elements and other connected components can be taken into account when determining the sound transmission function. It is also possible to redetermine the sound transmission function even with changing operating conditions.
  • sound transmission function of Lagersys ⁇ will tems used to actively intervene in relation to the sound development "and transmission in the system, noise emissions can actively absorb and / or largely avoided.
  • a known actuaries factors be used to phase-shifted sound signals in memorizing the storage system which cancels unwanted sound waves.
  • passive components are switched on purposefully for damping, for example sound-damping intermediate rings.
  • both the amounts and the phase of the sound waves of interest are taken into account over a wide frequency range in the specific sound transmission function, so that a complete spectrum of the bearing system can be predicted relatively accurately.
  • this prediction it becomes possible in real time to predict the noise developments on the storage system resulting from certain conditions and to take immediate active countermeasures to dampen, largely eliminate or, in the best case, almost extinguish the resulting sound waves.
  • a shock pulse or a beat pulse can be impressed in a kind of calibration mode as an excitation pulse.
  • This provides a broad frequency spectrum (in the manner of a white noise), which is included in the determination of the transfer function.
  • the system model required for determining the transfer function is preferably constructed as a non-recursive filter.
  • the models and calculation rules known from control engineering can be used for this purpose. It is particularly expedient to use a software-based system model whose transmission properties can be easily and dynamically adapted with the aid of suitable program instructions.
  • the system model is preferably constructed in a manner known per se by a suitably programmed microprocessor or by programmable individual components. builds.
  • the implementation possibilities for such system models, in particular for non-recursive filters, are known to the person skilled in the art, so that a detailed explanation can be omitted here.
  • the present invention is also based on the finding that the sound transmission properties of storage systems are frequently subject to time-dependent changes.
  • the main causes of a temporally changing transmission behavior of the bearing system are dynamic load and lubrication conditions, varying speeds and changes in the construction surrounding the bearing system.
  • the sound transmission behavior of a bearing system in a drive motor with a coupled transmission can suddenly change if a different gear is coupled to the bearing system when a changed gear ratio is selected.
  • resonances may even occur in the storage system, which suddenly result in a considerable amount of noise when the storage system is quiet. "Not only does the sound level change, but generally also the frequency image of the storage noise.
  • a change in the sound transmission behavior can also occur in the design of static systems, for example, due to wear or depending on the operating temperature or speed.
  • the minimized sum of the smallest error squares can advantageously be used.
  • the deviations between the actual reaction signal of the storage system and the Output signal of the system model determined and brought to a predetermined value or to the minimum by the said method or another Anthonyinimticiansme- method.
  • the excitation signal impressed into the bearing system is determined with the aid of one or more input sensors and the reaction signal emitted by the bearing system is also detected at one or more points by reaction sensors.
  • the signals are in addition to acceleration, speed or WegaufNeillet, in some cases, sound sensors with those in the storage; System occurring oscillations can be determined.
  • piezoelectric actuators can be used particularly advantageously. Such actuators are responsive and can provide the required vibrations at the desired frequencies.
  • other active or passive elements are used with which sound waves or vibrations are also impressed or damped in the bearing system.
  • further advantageous embodiments are mentioned. Additional advantages and details will become apparent from the following description of a preferred embodiment of the invention, with reference to the drawing. Show it:
  • FIG. 2 shows a block diagram for illustrating the mode of operation of the method according to the invention.
  • FIG. 1 shows a diagram of an exemplary amplitude spectrum of the sound transmission behavior of two different cylindrical roller bearings.
  • the recorded measurement of the amplitude at different frequencies is based on a shock pulse, which was impressed as an excitation signal on a shaft which is firmly connected to the inner ring of the respective bearing.
  • the shaft coupled to the inner ring is to be regarded as a sound source for the bearing system investigated.
  • the excitation signal can be measured at the shaft with suitable sensors.
  • the waveform shown in the diagram corresponds to the response of the bearing system determined on the outer ring of the respective bearing. This response signal is referred to herein as a response signal.
  • the object of the present invention is thus, dynamically To determine a sound transmission function of the storage system, which represents the sound-related overall behavior of the storage system as well as possible and which can then be used to take active attenuation measures that are adapted to the determined transfer function.
  • FIG. 2 shows in a block diagram the basic mode of operation of the method according to the invention for the dynamic determination of the sound transmission function of a storage system.
  • an excitation signal yi (t) must be determined, which is impressed as a sound signal in the storage system.
  • This excitation signal may originate from an external excitation, or the origin of the structure-borne sound signal is located within the storage system, when the bearing noise arises primarily due to the proper motion of the bearing.
  • the excitation signal yi (t) is detected preferably by means of medium-arranged on the 'bearing system input sensors. In addition to acceleration, speed or displacement sensors, in some cases microphone-type sound sensors are also suitable.
  • the excitation signal passes through the Lager ⁇ system and can be detected on the side facing away from the sound source side of the storage system with the aid of there arranged Itemss ⁇ sensors as a response signal y 2 (t).
  • the reaction sensors can be arranged, for example, on the housing of a ball bearing, if the sound source is located in the vicinity of the inner ring, for example on a shaft arranged there.
  • the difference between the excitation signal yi (t) and the reaction signal y 2 (t) represents the sound transmission function of the measured distance.
  • the system model is preferably constructed as a non-recursive filter whose transmission function can be adapted.
  • the system model then supplies an output signal, which can be subsequently compared with the response signal y 2 (t).
  • the excitation signal and the reaction signal are subjected to a Fourier transformation, so that the signal processing can be carried out in the frequency domain. In principle, however, processing in the time domain is also possible.
  • the transformation of the signals and the following comparison are reproduced in the block diagram of FIG.
  • the transfer function used in the system model can be adjusted until a predetermined quality criterion is reached and thus a broad agreement of the transfer function set in the system model and the real Schallübertragungsfunk ⁇ tion of the storage system is made.
  • the transmission function set in the non-recursive filter corresponds to the sound transmission function of the bearing system.
  • the measurement signal y 2 (t) results from a linear system that is excited by yi (t) as follows
  • Equation 1.1 Since the transmission behavior of the linear system of Equation 1.1 can also be calculated from the power spectra, the following also applies
  • the transfer function of the adaptive filter adapts to the behavior of the real system in each new calculation step, so that an estimate of the sound transmission in magnitude and phase is obtained at each new time. For the individual spectral components in an M-point FFT one thus obtains for the i-th excitation
  • the factor c determines the speed of the adaptation. From the result, the current transmission behavior for the two signals considered can be determined for each new excitation.
  • the transfer function of the storage system may change due to changing factors.
  • the described method for determining the sound transmission function is able to adapt the transfer function determined in the system model at high speed to changes in the real sound transmission function of the bearing. Since in mechanical systems usually only comparatively slow changes occur, it is possible with the use of modern circuit and computing technology to adapt the transfer function determined in the system model to changing conditions so quickly that one can assume quasi-stationary states.
  • the transfer function determined in each case in the system model can therefore be used to describe the storage system with regard to its sound transmission properties even within dynamic processes at any quasi-stationary point in time.
  • the sound transmission function of a bearing system determined with the aid of the method according to the invention can be advantageously used for different applications.
  • the constructive design of an entire bearing system can be adapted with the knowledge of the sound transmission function in order to prevent additional resonance ranges or critical frequency ranges arising, for example, for certain frequencies that are particularly poorly damped in the bearing system.
  • knowledge of the sound transmission function enables the user of storage systems to select suitable lubricants that are particularly effective in counteracting unwanted noise in certain areas of a device design or at certain speeds.
  • a main application of the determined Schallübertragungs ⁇ function is that active damping measures can be taken.
  • piezoelectric actuators which are adhesively bonded, for example, on the outer ring of a roller bearing.
  • Such piezoelectric actuators and their control options are known in principle to the person skilled in the art, so that further details are unnecessary.
  • the transmission behavior of the sound transmission path can be suppressed by selectively connecting mufflers (passive actuators), for example between the outer ring and the housing of the bearing.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur dynamischen Bestimmung der Schallübertragungsfunktion und zur Dämpfung der Schallübertragung eines Lagersystems. Erfindungsgemäß wird ein in das Lagersystem eingeprägtes Anregungssignal Y1(t) mit Hilfe von am Lagersystem angeordneten Eingangssensoren bestimmt und als Eingangssignal in ein Systemmodell eingespeist. Weiterhin wird das vom Lagersystem abgegebene Reaktionssignal Y2(t) mit Hilfe von am Lagersystem angeordneten Reaktionssensoren bestimmt. Nach Ermittlung der Abweichung zwischen Ausgangssignal und Reaktionssignal wird die Übertragungsfunktion des Systemmodells angepasst und schließlich die angepasste Übertragungsfunktion als Schallübertragungsfunktion des Lagersystems angewandt. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Anordnung zur Dämpfung der Schallübertragung eines Lagersystems, welche sich insbesondere zur Ausführung des genannten Verfahrens eignet.

Description

Verfahren zur Bestimmung der Schallύbertragungsfunktion und zur Dämpfung der Schallübertragung eines Lagersystems
Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen ein Verfah¬ ren zur dynamischen Bestimmung der Schallübertragungsfunktion eines Lagersystems. Insbesondere betrifft die Erfindung aber auch ein Verfahren zur Dämpfung der Schallübertragung eines solchen Lagersystems, bei welchem die Bestimmung der Schall¬ übertragungsfunktion einen wesentlichen Bestandteil bildet. Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch eine Anordnung zur Dämpfung der Schallübertragung eines Lagersystems, welche von den genannten Verfahren Gebrauch macht.
In mechanischen Systemen mit bewegten Teilen werden unter¬ schiedlichste Lager mit entsprechenden Umkonstruktionen verwendet. In den vergangenen Jahren haben sich die Anforde¬ rungen an solche Lager drastisch erhöht, insbesondere auch hinsichtlich der Geschwindigkeit der bewegten Teile. Außerdem sind in vielen Anwendungsfällen die Anforderungen an nebenge¬ ordnete Faktoren, wie beispielsweise die Geräuschentwicklung gestiegen. Schnell bewegte Bauteile sind häufig die Ursache für unerwünschte Geräuschentwicklungen, wobei die Quelle einer Schallemission innerhalb der eingesetzten Lager liegen kann oder die Lagerstellen zumindest einen kritischen Punkt in der Schallübertragungskette darstellen. Es gibt daher seit langer Zeit Bestrebungen, die in Lagersystemen entstehenden Geräusche bzw. den von Lagern übertragenen Schall zu minimie¬ ren. Beispielsweise stellt die im Lager' auftretende Geräusch¬ entwicklung auf dem Gebiet magnetischer Festspeicherplatten bei zunehmenden Drehzahlen ein erhebliches Problem und gleichzeitig Qualitätskriterium für derartige Geräte dar- Ebenso ist die Minimierung von Geräuschentwicklung in Fahr- zeugmotoren oder Getrieben besonders relevant, da auch dort mit hohen Drehzahlen rotierende Bauteile eingesetzt werden.
Die Reduzierung einer Geräuschentwicklung wurde in der Vergangenheit beispielsweise über den Einsatz besonderer Schmiermittel in den Lagern oder aufwendige Dämpfungsmaßnah¬ men in den Umkonstruktionen angestrebt. Gerade bei hohen Drehzahlen sind die auf das Lagersystem wirkenden Faktoren jedoch so komplex, dass die durch Schmierstoffe erzielbaren Geräuschminimierungen begrenzt sind und häufig auch nur in bestimmten Drehzahlbereichen zum gewünschten Erfolg führen.
Aus einer Internetveröffentlichung der Firma SKF „Mit Compu¬ tersimulation gegen Luft- und Körperschall", 15. Februar 2000 sind Bestrebungen bekannt, die in Lageranwendungen auftreten¬ den Schwingungen, die für das Auftreten von unerwünschten Schallentwicklungen hauptverantwortlich sind, mit Hilfe von Computerprogrammen zu simulieren. Eine solche Berechnung dient der Erstellung virtueller Prototypen von Lagern und Lagerbauteilen und deren vorheriger Untersuchung in Bezug auf die Schallentwicklung. Die einzelnen Bauteile des Lagers werden dabei mit der Methode der Finiten Elemente mathema¬ tisch nachgebildet und in den Berechnungsprozess einbezogen. Praktische Versuche haben jedoch gezeigt, dass diese Vorge¬ hensweise zu sehr rechenintensiven Modellen führt, so dass entsprechende Vorhersagen über die Schallentwicklung in einem Lager sehr zeitaufwendig sind oder bei komplexen Lagersyste¬ men gar nicht mehr möglich sind. Außerdem zeigte sich, dass die Genauigkeit der Vorhersage begrenzt ist, da sich bereits produktionsbedingte Herstellungstoleranzen in unvorhersehba¬ rer Weise auf die Schallentwicklung im Lagersystem auswirken und dynamische Veränderungen im Lagersystem kaum erfasst werden können. Die vorherige Berechnung der Eigenschallent- wicklung und des Übertragungsverhaltens von im Gesamtsystem enthaltenen Körperschallwellen ist daher durch solche Simula- tionsmodelle kaum möglich.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, die Schallübertragungsfunktion eines einfachen Lagers oder auch eines komplexen Lagersystems genau zu bestimmen und in Kenntnis dieser Schallübertragungsfunktion die Schallemis¬ sionen im Lager und bei Bedarf auch die Schallübertragungs¬ eigenschaften des Lagers in allgemeiner Hinsicht derart zu beeinflussen, dass Schallemissionen stark verringert bzw. unterbunden werden.
Diese Aufgabe wird mit Hilfe der in den unabhängigen Ansprü¬ chen 1 und 2 angegebenen Verfahren gelöst. Der Lösung dieser Aufgabe dient außerdem die im nebengeordneten Anspruch 9 angegebene Anordnung.
i Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass die tatsächliche Schallübertragungsfunk¬ tion des Lagersystems an einem fertigen System ermittelt wird, wobei dies auch innerhalb der üblichen Betriebsumgebung möglich ist. Gestellelemente und andere angeschlossene Bauteile können bei der Ermittlung der Schallübertragungs¬ funktion berücksichtigt werden. Außerdem ist es möglich, die Schallübertragungsfunktion auch bei sich verändernden Betriebsbedingungen neu zu ermitteln. Wenn die auf diese Weise festgestellte Schallübertragungsfunktion des Lagersys¬ tems verwendet wird, um in Bezug auf die Schallentwicklung" und -Übertragung aktiv in das System einzugreifen, lassen sich Schallemissionen aktiv dämpfen und/oder weitgehend vermeiden. Dazu können beispielweise an sich bekannte Aktua- toren eingesetzt werden, um phasenversetzte Schallsignale in das Lagersystem einzuprägen, welche unerwünschte Schallwellen aufheben. In anderen Anwendungsfällen werden passive Bauele¬ mente gezielt zur Dämpfung eingeschaltet, beispielsweise schalldämpfende Zwischenringe.
Dabei ist es besonders vorteilhaft, dass in der bestimmten Schallübertragungsfunktion sowohl die Beträge als auch die Phase der interessierenden Schallwellen über einen breiten Frequenzbereich berücksichtigt sind, so dass sich ein komplettes Spektrum des Lagersystems relativ exakt vorhersa¬ gen lässt. Mit dieser Vorhersage wird es quasi in Echtzeit möglich, die aus bestimmten Bedingungen resultierenden Geräuschentwicklungen am Lagersystem vorherzusagen und sofort aktive Gegenmaßnahmen zu ergreifen, um die entstehenden Schallwellen zu dämpfen, weitgehend zu eliminieren oder im günstigsten Fall nahezu auszulöschen.
Um die Schallübertragungsfunktion des Lagersystems möglichst exakt zu bestimmen, kann in einer Art Kalibrierungsmodus als Anregungsimpuls ein Stoß- oder ein Schlagimpuls eingeprägt werden. Damit steht ein breites Frequenzspektrum zur Verfü¬ gung (in der Art eines weißen Rauschens) , welches in die Bestimmung der Übertragungsfunktion eingeht. Das zur Bestim¬ mung der Übertragungsfunktion erforderliche Systemmodell wird vorzugsweise als nicht-rekursives Filter aufgebaut. Dazu können die aus der Regelungstechnik bekannten Modelle und Berechnungsvorschriften verwendet werden. Besonders zweckmä¬ ßig ist die Verwendung eines softwarebasierten Systemmodells, dessen Übertragungseigenschaften mit Hilfe geeigneter Programmbefehle ohne weiteres und hoch dynamisch angepasst werden können. Das Systemmodell wird vorzugsweise in an sich bekannter Weise durch einen geeignet programmierten Mikropro¬ zessor oder durch programmierbare Einzelkomponenten aufge- baut. Die Realisierungsmöglichkeiten für derartige Systemmo¬ delle, insbesondere für nicht-rekursive Filter, sind dem Fachmann bekannt, so dass auf eine detaillierte Erläuterung hier verzichtet werden kann.
Der vorliegenden Erfindung liegt auch die Erkenntnis zugrunde, dass die Schallübertragungseigenschaften von Lager¬ systemen häufig zeitabhängigen Veränderungen unterliegen. Die wesentlichen Ursachen für ein sich zeitlich änderndes Über¬ tragungsverhalten des Lagersystems sind dynamische Last- und Schmierzustände, variierende Drehzahlen und Veränderungen in der das Lagersystem umgebenden Konstruktion. Beispielsweise kann sich das Schallübertragungsverhalten eines Lagersystems in einem Antriebsmotor mit angekoppelten Getriebe sprunghaft ändern, wenn bei der Wahl einer veränderten Übersetzung ein anderes Zahnrad mit dem Lagersystem gekoppelt wird. Bei veränderten Umgebungsbedingungen kann es im Lagersystem sogar zu Resonanzen kommen, die bei einem an sich geräuscharmen Lagersystem plötzlich eine erhebliche Geräuschentwicklung zur Folge haben« Dabei ändert sich nicht nur der Schallpegel, sondern in aller Regel auch das Frequenzbild des Lagerge¬ räuschs.
Eine Änderung im Schallübertragungsverhalten kann aber auch in seitens der Konstruktion statischen Systemen auftreten, beispielsweise aufgrund von Verschleiß oder in Abhängigkeit von der Betriebstemperatur oder der Drehzahl.
Als Gütekriterium für die Anpassung der Übertragungsfunktiσn des Systemmodells kann vorteilhaft die minimierte Summe der kleinsten Fehlerquadrate verwendet werden. Dazu werden für verschiedene Frequenzen die Abweichungen zwischen dem tatsächlichen Reaktionssignal des Lagersystems und dem Ausgangssignal des Systemmodells bestimmt und nach der genannten Methode oder einer anderen Fehlerminimierungsme- thode auf einen vorgegebenen Wert bzw. auf ein Minimum gebracht.
Besonders gute Ergebnisse werden erzielt, wenn die Anpassung der Übertragungsfunktion des Systemmodells im Frequenzbereich vorgenommen wird. Dazu müssen die berücksichtigten Signale einer Transformation unterzogen werden. Die spektrale Genau¬ igkeit der ermittelten Übertragungsfunktion ist dabei höher als bei einer Beurteilung im Zeitbereich, die aber prinzi¬ piell auch möglich ist.
Es ist zweckmäßig, wenn das in das Lagersystem eingeprägte Anregungssignal mit Hilfe eines oder mehrerer Eingangssenso¬ ren bestimmt wird und auch das vom Lagersystem abgegebene Reaktionssignal an einer oder mehreren Stellen von Reaktions¬ sensoren erfasst wird. Zur Bestimmung der Signale eignen sich neben Beschleunigungs-, Geschwindigkeits- oder Wegaufnehmet, in Einzelfällen auch Schallsensoren mit denen die im Lager-; System auftretenden Schwingungen bestimmbar sind.
Für die Bereitstellung des Kompensationsschallsignals, welches phasenversetzt zu den im Lagersystem vorhandenen Schallwellen eingeprägt wird, können besonders vorteilhaft piezoelektrische Aktuatoren verwendet werden. Solche Aktuato- ren sind reaktionsschnell und können die erforderlichen Schwingungen mit den gewünschten Frequenzen bereitstellen. Bei abgewandelten Ausführungsformen kommen andere aktive öder passive Elemente zum Einsatz, mit denen ebenfalls Schallwel¬ len bzw. Schwingungen in das Lagersystem eingeprägt bzw. gedämpft werden. In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausführungs¬ formen genannt. Zusätzliche Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Es zeigen:
Fig. 1 eine Diagrammdarstellung eines Amplitudenspektrums des Übertragungsverhaltens von zwei unterschiedli¬ chen Lagern;
Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Darstellung der Funktions¬ weise des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Insbesondere bei höheren Drehzahlen entstehen in Rotationsla¬ gern und den angeschlossenen Gestellelementen (die nachfol¬ gend auch unter dem Begriff Umsystem zusammengefasst werden) unerwünschte Geräusche, die sich im Lager und im Umsystem ausbreiten und von den Benutzern entsprechender Geräte zumeist als störend empfunden werden. Die unerwünschten Schallwellen können aufgrund der Lagerbewegung unmittelbar im Lager entstehen oder aber auch über angekoppelte Konstrukti¬ onselemente von anderen Schallquellen in das Lager eingeprägt werden. Unter Betriebsbedingungen kann sich sowohl der einge¬ koppelte Körperschall als auch das Übertragungsverhalten des Lagers oder des Umsystems ändern. Für die Betrachtung der Schallempfindlichkeit bzw. des Übertragungsverhaltens kann das Lager mit dem dauerhaft zugeordneten Umsystem zu einem Lagersystem zusammengefasst werden, dessen Schallübertra¬ gungseigenschaften mathematisch durch eine mehr oder weniger komplexe Schallübertragungsfunktion beschrieben werden können. Fig. 1 zeigt in einem Diagramm ein beispielhaftes Amplituden¬ spektrum des Schallübertragungsverhaltens von zwei unter¬ schiedlichen Zylinderrollenlagern. Der aufgezeichneten Messung der Amplitude bei verschiedenen Frequenzen liegt ein Stoßimpuls zugrunde, der als Anregungssignal an einer Welle eingeprägt wurde, die mit dem Innenring des jeweiligen Lagers fest verbunden ist. Für das untersuchte Lagersystem ist in diesem Fall die an den Innenring gekoppelte Welle als Schall¬ quelle anzusehen. Das Anregungssignal kann an der Welle mit geeigneten Sensoren gemessen werden. Der im Diagramm darge¬ stellte Signalverlauf entspricht der am Außenring des jewei¬ ligen Lagers ermittelten Antwort des Lagersystems. Dieses Antwortsignal wird hier als Reaktionssignal bezeichnet.
Aus Fig. 1 ist ersichtlich, dass trotz eines im Wesentlichen gleichen Anregungssignals, das in die beiden vermessenen Lagersysteme eingeprägt wurde, sehr unterschiedliche Reak¬ tionssignale entstehen, die sich im Frequenzverlauf deutlich unterscheiden. Dies belegt, dass jedes Lagersystem eine spezifische Schallübertragungsfunktion besitzt, die von viel¬ fältigen Faktoren beeinflusst ist. Gerade in komplexen Lager¬ systemen lässt sich nicht ermitteln, warum bestimmte Frequenzbereiche weniger gedämpft werden als andere Bereiche, wie dies durch die im Diagramm ersichtlichen Amplitudenspit¬ zen verdeutlicht wird, oder an welchen Stellen beispielsweise bei bestimmten Drehzahlen Resonanzen auftreten. Um eine Dämpfung des unerwünscht übertragenen Schalls zu erreichen, insbesondere die Dämpfung von herausragenden Frequenzberei¬ chen, muss das Lagersyst'em somit in seiner Gesamtheit analy¬ siert werden. Dabei sollen auch Änderungen der Übertragungs¬ funktion aufgrund veränderter Betriebsbedingungen berücksich¬ tigt werden. Wie bereits erwähnt, besteht das Ziel der vorliegenden Erfindung demzufolge darin, auf dynamische Weise eine Schallübertragungsfunktion des Lagersystems zu ermit¬ teln, die das schallbezogene Gesamtverhalten des Lagersystems möglichst gut repräsentiert und die dann verwendet werden kann, um aktive Dämpfungsmaßnahmen zu ergreifen, die auf die ermittelte Übertragungsfunktion angepasst sind.
Fig. 2 zeigt in einem Blockschaltbild die prinzipielle Funk¬ tionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens zur dynamischen Bestimmung der Schallübertragungsfunktion eines Lagersystems. Um die Schallübertragungsfunktion ermitteln zu können, muss zunächst ein Anregungssignal yi (t) bestimmt werden, welches als Schallsignal in das Lagersystem eingeprägt wird. Dieses Anregungssignal kann dabei von einer externen Anregung stammen, oder der Ursprung des Körperschallsignals befindet sich innerhalb des Lagersystems, wenn die Lagergeräusche vorrangig aufgrund der Eigenbewegung des Lagers entstehen. Das Anregungssignal yi(t) wird vorzugsweise mit- Hilfe von am' Lagersystem angeordneten Eingangssensoren erfasst. Dafür kommen außer Beschleunigungs-, Geschwindigkeits- oder Wegaufnehmer in Einzelfällen auch mikrofonartige Schallsen¬ soren in Frage. Das Anregungssignal durchläuft das Lager¬ system und kann auf der der Schallquelle abgewandten Seite des Lagersystems mit Hilfe von dort angeordneten Reaktions¬ sensoren als Reaktionssignal y2(t) erfasst werden. Die Reak¬ tionssensoren können beispielsweise am Gehäuse eines Kugel¬ lagers angeordnet sein, wenn sich die Schallquelle in der Nähe des Innenrings, beispielsweise an einer dort angeord¬ neten Welle befindet.
Der Unterschied zwischen dem Anregungssignal yi(t) und dem Reaktionssignal y2(t) repräsentiert die Schallübertragungs¬ funktion der gemessenen Strecke. Um diese Übertragungsfunk¬ tion zu ermitteln, wird einem Systemmodell von den Eingangs- Sensoren ein Eingangssignal eingespeist, welches das Anre- gungssignal yi(t) repräsentiert. Das Systeiπinodell ist vorzugs¬ weise als nicht-rekursives Filter aufgebaut, dessen Übertra¬ gungsfunktion angepasst werden kann. Das Systemmodell liefert daraufhin ein Ausgangssignal, welches nachfolgend mit dem Reaktionssignal y2(t) verglichen werden kann. Für eine Signal¬ verarbeitung werden das Anregungssignal und das Reaktions¬ signal einer Fourier-Transformation unterzogen, so dass die Signalverarbeitung im Frequenzbereich durchgeführt werden kann. Prinzipiell ist aber auch eine Bearbeitung im Zeitbe¬ reich möglich. Die Transformation der Signale und der nach¬ folgende Vergleich sind im Blockschaltbild von Fig. 2 wieder¬ gegeben.
Durch fortlaufende Bestimmung der Abweichung zwischen dem Ausgangssignal des Systemmodells und dem tatsächlichen Reak¬ tionssignal des Lagersystems kann die im Systemmodell verwen¬ dete Übertragungsfunktion so lange angepasst werden, bis ein vorgegebenes Gütekriterium erreicht wird und damit eine weit¬ gehende Übereinstimmung der im Systemmodell eingestellten Übertragungsfunktion und der realen Schallübertragungsfunk¬ tion des Lagersystems hergestellt ist. In diesem Zustand entspricht die im nicht-rekursiven Filter eingestellte Über¬ tragungsfunktion der Schallübertragungsfunktion des Lagersys¬ tems.
Die Anpassung des Systemmodells kann mathematisch vereinfacht wie folgt beschrieben werden:
Das Messsignal y2(t) ergibt sich aus einem linearen System, dass von yi(t) angeregt wird, wie folgt
Y,(f)=H(f)-Y2(f) Gleichung 1.1 Nachdem sich das Übertragungsverhalten des linearen Systems von Gleichung 1.1 auch aus den Leistungsspektren berechnen lässt, gilt außerdem
Ψ (f) H(f) = mΛJ Gleichung 1.2
Die Übertragungsfunktion des adaptiven Filters passt sich in jedem neuen Berechnungsschritt an das Verhalten des realen Systems an, so dass man zu jedem neuen Zeitpunkt eine Schät¬ zung der Schallübertragung in Betrag und Phase erhält. Für die einzelnen Spektralkomponenten bei einer M-Punkte-FFT erhält man somit für die i-te Anregung
Yai(fJ = Hi(fin)-YI.(fJ für fm = 0, 1 M-I Gleichung 1.3
Der Fehler der Schätzung bei der f^-ten Frequenzkomponente und die i-te Anregung ergibt sich damit zu
E1(ZJ = Y21(JJ-YMJ Gleichung 1.4
Daraus lässt sich die rekursive Berechnungsvorschrift für die fm-te Frequenzkomponente der Übertragungsfunktion angeben:
HM<JJ = H,{fu) + c-E,(fmyY\{fΛ) Gleichung 1.5
Der Faktor c legt die Geschwindigkeit der Adaption fest. Aus dem Ergebnis lässt sich zu jeder neuen Anregung das aktuelle ' Übertragungsverhalten für die beiden betrachteten Signale bestimmen. Es ist darauf hinzuweisen, dass sich die Übertragungsfunktion des Lagersystems aufgrund wechselnder Einflussfaktoren ändern kann. Das beschriebene Verfahren zur Ermittlung der Schall¬ übertragungsfunktion ist aufgrund des verwendeten adaptiven Algorithmus jedoch in der Lage, die im Systemmodell ermit¬ telte Übertragungsfunktion mit hoher Geschwindigkeit an Veränderungen der realen Schallübertragungsfunktion des Lagers anzupassen. Da in mechanischen Systemen zumeist nur vergleichsweise langsame Änderungen auftreten, ist es beim Einsatz moderner Schaltungs- und Rechentechnik möglich, die im Systemmodell ermittelte Übertragungsfunktion so schnell an sich ändernde Bedingungen anzupassen, dass von quasistatio¬ nären Zuständen ausgegangen werden kann. Die jeweils im Systemmodell bestimmte Übertragungsfunktion kann daher genutzt werden, um das Lagersystem hinsichtlich seiner Schallübertragungseigenschaften auch innerhalb dynamischer Prozesse zu jedem beliebigen quasistationären Zeitpunkt zu beschreiben.
Die mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmte Schallübertragungsfunktion eines Lagersystems kann vorteil¬ haft für unterschiedliche Einsatzfälle genutzt werden. Insbe¬ sondere lässt sich in Kenntnis der Schallübertragungsfunktion das konstruktive Design eines gesamten Lagersystems anpassen, um beispielsweise für bestimmte Frequenzen, die im Lagersys¬ tem besonders schlecht gedämpft werden, keine zusätzlichen Resonanzbereiche oder kritische Frequenzbereiche entstehen zu lassen. Außerdem wird der Anwender von Lagersystemen durch die Kenntnis der Schallübertragungsfunktion in die Lage versetzt, geeignete Schmiermittel auszuwählen, die einer unerwünschten Geräuschentwicklung in bestimmten Bereichen einer Gerätekonstruktion oder bei bestimmten Drehzahlen besonders effektiv entgegenwirken. Ein Hauptanwendungsfall der ermittelten Schallübertragungs¬ funktion besteht darin, dass aktive Dämpfungsmaßnahmen ergriffen werden können. Wenn in einem Lagersystem das Auftreten bestimmter Anregungssignale ermittelt wird (mit Hilfe der angebrachten Eingangssensoren) , kann unter Anwen¬ dung des Reaktionssignals nahezu in Echtzeit auf die Schall¬ übertragungsfunktion geschlossen werden. Aus der Kenntnis der Schallübertragungsfunktion können Aktuatoren angesteuert werden, die im Falle einer aktiven Dämpfung ein Kompensa¬ tionsschallsignal erzeugen, um die Schwingung des Lagersys¬ tems zu unterdrücken oder nahezu auszulöschen. Wenn das Kompensationsschallsignal zumindest in den besonders belaste¬ ten Frequenzbereichen (bei auftretenden Amplitudenpeaks) ' betragsmäßig dem tatsächlichen Reaktionssignal entspricht, jedoch mit komplementärer Phase in das Lagersystem eingeprägt wird, führt dies zu einer Auslöschung der im Lagersystem auftretenden Schallwellen, so dass sich die Gesamtgeräusch¬ emission drastisch reduziert.
Als aktive Aktuatoren können insbesondere piezoelektrische Aktuatoren eingesetzt werden, die beispielsweise am Außenring eines Wälzlagers aufgeklebt werden. Solche piezoelektrischen Aktuatoren und deren Ansteuermöglichkeiten sind dem Fachmann prinzipiell bekannt, so dass sich dazu nähere Ausführungen erübrigen.
In einer einfacheren Ausführung lässt sich das Übertragungs¬ verhalten der Schallübertragungsstrecke durch das gezielte Zuschalten von Schalldämpfern (passive Aktuatoren) , beispielsweise zwischen Außenring und Gehäuse des Lagers unterdrücken.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur dynamischen Bestimmung der Schallübertra¬ gungsfunktion eines Lagersystems, die folgenden Schritte umfassend:
• Bestimmen eines in das Lagersystem eingeprägten Anre¬ gungssignals yi(t) mit Hilfe von am Lagersystem angeord¬ neten Eingangssensoren;
• Bestimmen eines vom Lagersystem abgegebenen Reaktions¬ signals y2(t) mit Hilfe von am Lagersystem angeordneten Reaktionssensoren;
• Einspeisung eines dem Änregungssignal entsprechenden, von den Eingangssensoren bereitgestellten Eingangssig¬ nals in ein Systemmodell, welches unter Anwendung einer Übertragungsfunktion ein Ausgangssignal liefert;
• Ermitteln der Abweichung zwischen dem Ausgangssignal des Systemmodells und dem durch die Reaktionssensoren bestimmten Reaktionssignal des Lagersystems;
• Anpassung der Übertragungsfunktion des Systemmodells bis die ermittelte Abweichung zwischen Ausgangssignal und Reaktionssignal ein vorgegebenes Gütekriterium erfüllt;
• Anwenden der angepassten Übertragungsfunktion als Schallübertragungsfunktion des Lagersystems.
2. Verfahren zur Dämpfung der Schallübertragung eines Lager¬ systems, bei welchem die Schallübertragungsfunktion des Lagersystems mit Hilfe der in Anspruch 1 genannten Schritte bestimmt wird und weiterhin die folgenden Schritte ausgeführt werden:
• Bestimmen des in das Lagersystem eingeprägten Anre¬ gungssignals auf der der Quelle zugewandten Seite des Lagersystems;
• Abschätzung von Betrag und Phase des über das Lagersys¬ tem übertragenen Schallsignals auf der der Quelle abge¬ wandten Seite des Lagersystems unter Anwendung der er¬ mittelten Schallübertragungsfunktion des Lagersystems;
• Ansteuern von Aktuatoren, die auf der der Quelle abge¬ wandten Seite des Lagersystems angreifen, um das über¬ tragene Schallsignal zu dämpfen.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass aktive Aktuatoren angesteuert werden, die ein Kompensa¬ tionsschallsignal in das Lagersystem einprägen.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass passive Aktuatoren angesteuert werden, welche schall¬ unterdrückende Elemente in das Lagersystem einschalten.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Kalibrierungsmodus ein bekanntes Anregungssignal, insbesondere ein mechanischer Stoßimpuls in das Lagersystem eingeprägt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Systemmodell durch ein nicht- rekursives Filter gebildet ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das nicht-rekursive Filter zur Änderung seines Übertra¬ gungsverhaltens programmierbar ist.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich das nicht-rekursive Filter an die Schallüber¬ tragungseigenschaften des Lagersystems selbsttätig adaptiert.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Gütekriterium die minimale Summe der Quadrate der Abweichungen zwischen Ausgangssignal und Reaktionssignal verwendet wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung der Übertragungsfunk¬ tion des Systemmodells im Frequenzbereich erfolgt.
11. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Kompensationsschallsignal in seinem Betrag mit dem vom Lagersystem übertragenen Schallsignal zumindest in wesentlichen Frequenzbereichen übereinstimmt, aber eine um 180° verschobene Phase aufweist.
12. Anordnung zur Dämpfung der Schallübertragung eines Lager¬ systems, die folgenden Komponenten umfassend:
• einen Eingangssensor, welcher auf der Seite des Lager¬ systems angeordnet ist, die der Quelle der Schallent¬ stehung bzw. Schalleinleitung zugewandt ist, und welcher dort ein Anregungssignal yi(t) misst;
• einen Reaktionssensor, welcher auf der Seite des Lager¬ systems angeordnet ist, die der Quelle der Schallent- stehung bzw. Schalleinleitung abgewandt ist, und welcher dort ein Reaktionssignal y2(t) misst;
• ein Systemmodell, welches aus den das Anregungs- und das Reaktionssignal repräsentierenden Signalen des Eingangs- und des Reaktionssensors eine Übertragungs¬ funktion bestimmt;
• einen Aktuator, der vom Systemmodell ein vom Anregungs¬ signal und der bestimmten Übertragungsfunktion abhängi¬ ges Regelsignal erhält, um den vom Lagersystem übertra¬ genen Schall zu dämpfen.
13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator ein Kompensationsschallsignal erzeugt, welches so ausgebildet ist, dass der sich als Summe aus Kompensations- und Reaktionssignal ergebende Schallpegel kleiner ist als der Pegel des nicht kompensierten Reak¬ tionssignals.
14. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator selektiv passive schallunterdrückende Elemente in das Lagersystem einschaltet.
15. Anordnung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Systemmodell durch ein program¬ mierbares nicht-rekursives Filter gebildet ist.
16. Anordnung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Systemmodell durch einen programmierbaren Mikroprozessor gebildet ist, dem eine Filterfunktionen realisierende Programmroutine implemen¬ tiert ist .
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