EP1792206A1 - Vorrichtung und verfahren zum detektieren von objekten im bereich eines fahrzeugs - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum detektieren von objekten im bereich eines fahrzeugs

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EP1792206A1
EP1792206A1 EP05775845A EP05775845A EP1792206A1 EP 1792206 A1 EP1792206 A1 EP 1792206A1 EP 05775845 A EP05775845 A EP 05775845A EP 05775845 A EP05775845 A EP 05775845A EP 1792206 A1 EP1792206 A1 EP 1792206A1
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EP
European Patent Office
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antenna
monopulse
monopulse antenna
sensor device
designed
Prior art date
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EP05775845A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Marc-Michael Meinecke
Ralph Mende
Marc Behrens
Arne Bartels
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Volkswagen AG
SMS Smart Microwave Sensors GmbH
Original Assignee
Volkswagen AG
SMS Smart Microwave Sensors GmbH
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Publication date
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    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
    • H01Q1/3233—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/44—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing
    • G01S13/4463—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing using phased arrays
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
    • H01Q3/2605—Array of radiating elements provided with a feedback control over the element weights, e.g. adaptive arrays
    • H01Q3/2611—Means for null steering; Adaptive interference nulling

Definitions

  • the present invention relates to a sensor device for a vehicle with a monopulse antenna for the directional transmission and reception of electromagnetic signals as well as an electronic device for driving the monopulse antenna and for evaluating reception signals of the monopulse antenna. Moreover, the present invention relates to a corresponding method for detecting objects in the region of a vehicle.
  • ACC automatic speed and / or distance control systems
  • ANB automatic emergency brakes
  • Characteristic of the current systems is that they work with relatively rigid system properties. For example, it is not possible to change the antenna characteristic during the operation of such a radar device. Other parameters are fixed, so that, for example, no adjustment of the features in highway, highway or city operation can be made.
  • DBF Digital Beam Forming
  • the DBF is a method for adaptive antenna design that opens up the possibility of directivity an antenna array to adapt during operation to the respective needs, so that one does not have to rely on having to work with the fixed antenna characteristic of the available antenna array (eg patch array of 50 x 50 elements).
  • DBF is today used with an array of individual emitters, each of which can be adjusted in terms of amplitude and phase in such a way that results in a variable directional characteristics.
  • This so-called occupancy of the antenna array can be converted into the directional diagram by means of the Fourier transformation (for example, rectangular coverage leads to a sigmoidal radiation pattern).
  • Fourier transformation for example, rectangular coverage leads to a sigmoidal radiation pattern.
  • different directions can be scanned with the radar.
  • such systems are used in air traffic control or in the military sector. However, they are relatively expensive and expensive.
  • a monopulse azimuth radar system for vehicle location is known.
  • the monopulse radar system is capable of detecting both the distance and relative movement and the angular deviation from a reference azimuth for a target located in the detection area.
  • the system uses a monopulse antenna that allows for limiting and controlling the dimension of a tracking beamwidth. In this case, a transmission signal is emitted by the system, reflected by a target object and received at two spatially separated locations.
  • WO 02/31529 A2 discloses an LFMSK measuring method (Linear Frequency Modulated Shift Keying). This represents a combination of pulse, FSK (Frequency Shift Keying) and LFMCW (Linear Frequency Modulated Continuous Wave) radar techniques and overcomes the disadvantages of these individual techniques.
  • the object of the present invention is to realize the detection of foreign objects in the area of a vehicle with cost and space-optimized systems.
  • this object is achieved by a sensor device for a vehicle with a monopulse antenna for directional transmission and reception of electromagnetic signals and an electronic device for driving the monopulse antenna and for evaluating received signals of the monopulse antenna, wherein the antenna device can be adaptively designed with the electronics device.
  • the invention provides a method for detecting objects in the region of a vehicle by directed transmission and reception of electromagnetic signals by a monopulse antenna and evaluating the received signals of the monopulse antenna and electronic and / or data technology adapting the antenna characteristics of the monopulse antenna.
  • a system which can also be reconfigured during operation is available. This allows a very high flexibility and adaptability to traffic situations, sensor performance and requirement profile of the applications can be achieved.
  • the monopulse antenna has exactly two or three receiving antennas and exactly one transmitting antenna. In this way, for example, a reliable angle measurement can be realized with a simple antenna structure.
  • the monopulse antenna or the entire sensor device can be designed for 24 GHz radar. This has the advantage that the system can operate in the ISM band at 24 GHz and is less expensive than 77 GHz radar systems.
  • the monopulse antenna can be controlled by the electronic device by means of digital beam shaping.
  • the directional characteristic of the antenna can be adjusted individually in a proven manner.
  • the monopulse antenna can also be designed as a planar patch array antenna.
  • such an antenna can be arranged at numerous locations in the vehicle.
  • the detection of foreign objects can be done in particular by electromagnetic signals generated by linear frequency modulated shift keying (LFMSK).
  • LFMSK linear frequency modulated shift keying
  • a high degree of flexibility can be achieved by changing the modulation stroke, the measuring time, the difference frequency between the linear frequency ramps or the like.
  • a monopulse antenna consisting of a transmitting antenna and two or three receiving antennas is used, which is relatively weakly focused in the azimuth (typically 20 ° to 30 °). With this relatively wide illumination, the requirement for a wide aperture area decreases to about 8 to 10 cm width at 24 GHz and 3 cm width at 77 GHz.
  • the "field of view" in the azimuth is thus roughly predetermined by the installation in a motor vehicle.
  • the antenna directivity pattern of the monopulse antenna may be configured as shown in FIG.
  • the antenna directional diagrams of the two receivers are shown as a solid line 1. Both receivers are identically constructed, so that the directional diagram is practically identical for both.
  • phase difference between these two receiving antennas is shown by a dotted line 2. It can be clearly seen that in this embodiment there is a linear relationship between differential phase and azimuth angle in the range of minus 25 ° to plus 25 °.
  • the antenna has been focused much more strongly with this method. Especially in the range of 15 ° to 40 ° in azimuth, the intended "blinding" of the antenna has been achieved and the typical beam focusing of the 24 GHz radar to about minus 15 ° to plus 15 ° has been achieved.
  • planar patch array antenna For this application, it makes sense to use a planar patch array antenna.
  • This antenna only requires a thickness of about 1 mm or less in terms of installation space.
  • the Flexibility of such an antenna allows not only ADR, distance warning, ANB and other typical long-range applications but also applications in an angular range of up to 180 ° in the near or middle range. For example, cutting-in situations (cut-in situations) can be well sensed. This arrangement can also be used for stop-and-go functionalities. This means that systems for automatic distance control can also be used for speeds below 40 km / h.
  • the "traditional" ADR sensor thus becomes a multifunctional sensor for a multitude of applications in the distance and near range.
  • phase modulation techniques in the transmission branch (see DE 103 47 976), in particular power capabilities in the near range can be significantly increased.
  • the sensor By switching the phase modulation on or off in the transmission branch, the sensor is given additional flexibility so that it can react optimally to the specific traffic situation.
  • the flexibility leads to an attractive radar system.
  • low construction volumes and high performance are advantages.
  • the innovative antenna concept makes it possible to build a 24 GHz ADR sensor which, due to its small dimensions, fits into the radiator grille, for example behind the VW symbol. So far, only the integration of smaller 77 GHz sensors was possible there.

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Abstract

Das Radarsystem für Fahrerassistenzsysteme soll kostengünstiger und in seiner Baugröße reduziert gestaltet werden. Hierzu ist vorgesehen, eine Monopulsantenne einzusetzen und deren Richtcharakteristik elektronisch oder per Software adaptiv zu gestalten. Hierdurch kann die Aperturfläche der Antenne gering gehalten und trotzdem eine entsprechend schmale Antennenkeule realisiert werden. Besonders vorteilhaft lässt sich für die Adaption der Antennencharakteristik DBF (Digital Beam Forming) einsetzen.

Description

Beschreibung
Vorrichtung und Verfahren zum Detektieren von Objekten im Bereich eines Fahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Monopulsantenne zum gerichteten Senden und Empfangen elektromagnetischer Signale sowie einer Elektronikeinrichtung zum Ansteuern der Monopulsantenne und zum Auswerten von Empfangssignalen der Monopulsantenne. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum Detektieren von Objekten im Bereich eines Fahrzeugs.
Heutige Sensorik für Systeme aus dem Bereich der automatischen Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung (häufig mit ACC, Adaptive Cruise Control bezeichnet), Abstandswarner oder automatische Notbremsen (ANB) basiert häufig auf dem Radarprinzip. Typische Vertreter von Radarsensoren arbeiten im Bereich von 77 GHz oder auch im Bereich von 24 GHz.
Charakteristisch für die aktuellen Systeme ist, dass sie mit relativ starren Systemeigenschaften arbeiten. So lässt sich beispielsweise während des Betriebs eines solchen Radargeräts keine Veränderung der Antennencharakteristik vornehmen. Auch andere Parameter sind fest, so dass beispielsweise keine Anpassung der Leistungsmerkmale im Autobahn-, Landstraßen- bzw. Stadtbetrieb vorgenommen werden können. Darüber hinaus zeigen Radare für automatische Distanzregelung typischerweise eine relativ schmal im Azimut fokussierte Richtwirkung. Übliche Öffnungswinkel der Antennen liegen dabei im Bereich von 8° bis etwa 16°. Um diese starke Strahlfokussierung zu ermöglichen, müssen räumlich relativ große Antennenflächen (Apertur) im Radargerät vorgesehen werden. Damit ein sinnvoller, wirtschaftlicher Kompromiss zwischen benötigter Aperturfläche und zur Verfügung stehendem Einbauplatz im Fahrzeug erreicht werden kann, arbeiten die heutigen Sensoren für die Geschwindigkeits- und/oder Abstands¬ bzw. Distanzregelung (ADR-Sensoren) überwiegend im 77 GHz-Bereich. Dort ist die Aperturfläche etwa um den Faktor 3 x 3 = 9 kleiner als im 24 GHz-Bereich. Diese physikalisch begründete Entscheidung wird allerdings mit deutlich höheren Anschaffungskosten für die 77 GHz-Technologie bezahlt.
In diesem Zusammenhang ist aus „Radar Technics Using Array Antennas", Wulf-Dieter Wirth, IEE, London, 2001 das Prinzip des DBF (Digital Beam Forming) bekannt. Das DBF ist eine Methode zur adaptiven Antennengestaltung. Es eröffnet die Möglichkeit, die Richtcharakteristik eines Antennenarrays auch im laufenden Betrieb den jeweiligen Bedürfnissen anzupassen, so dass man nicht darauf angewiesen ist, mit der festeingestellten Antennencharakteristik des zur Verfügung stehenden Antennenarrays (z. B. Patch-Array aus 50 x 50 Elementen) arbeiten zu müssen. Häufig wird DBF heute mit einem Array von Einzelstrahlern eingesetzt, die jedes für sich amplituden- und phasenmäßig derart eingestellt werden können, dass sich eine veränderbare Richtcharakteristik ergibt. Diese sogenannte Belegung des Antennenarrays kann mit Hilfe der Fouriertransformation in das Richtdiagramm überführt werden (z. B. rechteckförmige Belegung führt zu einem si-förmigen Richtdiagramm). Somit können mit dem Radar verschiedene Richtungen abgetastet werden. Typischerweise werden solche Systeme in der Flugsicherung oder im militärischen Bereich verwendet. Sie sind jedoch verhältnismäßig aufwändig und teuer.
Darüber hinaus ist in der Druckschrift DE 694 33 113 ein Monopuls-Azimutradarsystem zur Kraftfahrzeugortung bekannt. Das Monopuls-Radarsystern ist in der Lage, sowohl den Abstand und die Relativbewegung als auch die Winkelabweichung von einem Referenzazimut für ein im Erfassungsbereich befindliches Zielobjekt zu ermitteln. Das System verwendet eine Monopulsantenne, die ein Beschränken und Steuern der Abmessung einer Verfolgungsstrahlbreite ermöglicht. Dabei wird ein Sendesignal von dem System ausgesandt, von einem Zielobjekt reflektiert und an zwei räumlich getrennten Orten empfangen.
Ferner ist aus der Druckschrift WO 02/31529 A2 eine LFMSK-Messmethode (Linear Frequency Modulated Shift Keying) bekannt. Diese stellt eine Kombination von Puls-, FSK- (Frequency Shift Keying) und LFMCW-Radartechniken (Linear Frequency Modulated Continuous Wave) dar und überwindet die Nachteile dieser Einzeltechniken.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Erfassung von fremden Objekten im Bereich eines Fahrzeugs mit kosten- und raumoptimierten Systemen zu realisieren.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch eine Sensorvorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Monopulsantenne zum gerichteten Senden und Empfangen elektromagnetischer Signale und einer Elektronikeinrichtung zum Ansteuern der Monopulsantenne und zum Auswerten von Empfangssignalen der Monopulsantenne, wobei mit der Elektronikeinrichtung die Antennencharakteristik adaptiv gestaltbar ist.
Darüber hinaus ist erfindungsgemäß vorgesehen ein Verfahren zum Detektieren von Objekten im Bereich eines Fahrzeugs durch gerichtetes Senden und Empfangen elektromagnetischer Signale durch eine Monopulsantenne und Auswerten der Empfangssignale der Monopulsantenne sowie elektronisches und/oder datentechnisches Adaptieren der Antennencharakteristik der Monopulsantenne. Erfindungsgemäß ist somit ein auch während des Betriebs umkonfigurierbares System verfügbar. Dadurch kann eine sehr hohe Flexibilität und Anpassungsfähigkeit an Verkehrssituationen, Sensorleistungsfähigkeit und Anforderungsprofil der Applikationen erreicht werden.
Vorzugsweise weist die Monopulsantenne genau zwei oder drei Empfangsantennen und genau eine Sendeantenne auf. Hierdurch kann beispielsweise eine zuverlässige Winkelmessung mit einer einfachen Antennenstruktur realisiert werden.
Die Monopulsantenne bzw. die gesamte Sensorvorrichtung kann für 24 GHz-Radar ausgelegt sein. Dies hat den Vorteil, dass das System in dem ISM-Band bei 24 GHz betrieben werden kann und gegenüber 77 GHz-Radarsystemen kostengünstiger ist.
Günstigerweise ist die Monopulsantenne von der Elektronikeinrichtung mittels Digital Beam Formung ansteuerbar. Hierdurch lässt sich die Richtcharakteristik der Antenne in bewährter Weise individuell einstellen.
Die Monopulsantenne kann ferner als planare Patch-Array-Antenne ausgebildet sein. Vorteilhafterweise kann eine derartige Antenne an zahlreichen Orten im Fahrzeug angeordnet werden.
Das Erfassen von Fremdobjekten kann insbesondere durch elektromagnetische Signale erfolgen, die durch Linear Frequency Modulated Shift Keying (LFMSK) erzeugt werden. Dabei lässt sich ein hohes Maß an Flexibilität erreichen, indem der Modulationshub, die Messzeit, die Differenzfrequenz zwischen den linearen Frequenzrampen oder dergleichen verändert wird.
Besondere Vorteile ergeben sich, wenn ein Fahrerassistenzsystem mit der erfindungsgemäßen Sensorvorrichtung ausgestattet ist oder nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitet.
Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert, die ein prinzipielles Antennendiagramm eines erfindungsgemäßen Radarsystems wiedergibt.
Das nachfolgend näher geschilderte Ausführungsbeispiel stellt eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
Erfindungsgemäß wird eine Monopulsantenne, bestehend aus einer Sendeantenne und zwei oder drei Empfangsantennen, verwendet, die relativ schwach im Azimut fokussiert ist (typischerweise 20° bis 30°). Mit dieser relativ breiten Ausleuchtung sinkt die Anforderung an eine breite Aperturfläche auf etwa 8 bis 10 cm Breite bei 24 GHz und 3 cm Breite bei 77 GHz. Der „Sichtbereich" im Azimut ist durch den Einbau in ein Kraftfahrzeug somit grob vorgegeben.
Zu dieser hardwaremäßig festen Antennenanordnung kommt nun ein flexibler Teil in der Radarsignalauswertung. Mit anderen Worten, die „Feinjustage" bzw. „Arφassbarkeit" wird durch Software mit Hilfe von sogenannten Digital-Beamforming-Techniken (DBF) erreicht.
Mit dieser Einstellmöglichkeit kann sehr elegant und kostengünstig auf die unterschiedlichen Anforderungen an den Öffnungswinkel geantwortet werden. Werden beispielsweise bei hohen Fahrgeschwindigkeiten (z. B. Autobahn) tendenziell schmale, weitschauende Antennen benötigt, so ist für den langsam fahrenden Wagen in der Stadt eher eine etwas weitwinkligere Wahrnehmung von Interesse. Dies kann durch die DBF-Technik gewährleistet werden.
Durch die Verwendung von nur zwei oder drei Antennensträngen des Antennenarrays für die Azimutmessung kann eine sehr einfache aber wirkungsvolle Variante des DBF eingesetzt werden. Auf diese Weise können Systemkosten eingespart und eine preiswerte Lösung gefunden werden.
Speziell kann das Antennenrichtdiagramm der Monopulsantenne so gestaltet sein, wie es in Figur 1 dargestellt ist. Die Antennenrichtdiagramme der beiden Empfänger sind dabei als durchgezogene Linie 1 dargestellt. Beide Empfänger sind identisch aufgebaut, so dass das Richtdiagramm für beide praktisch identisch ist.
Die Phasendifferenz zwischen diesen beiden Empfangsantennen ist mit einer gepunkteten Linie 2 wiedergegeben. Es ist deutlich zu erkennen, dass in diesem Ausführungsbeispiel eine lineare Beziehung zwischen Differenzphase und Azimutwinkel im Bereich von minus 25° bis plus 25° vorliegt.
Wird nun das komplexe Empfangssignal der beiden Empfänger kohärent gemessen und additiv überlagert, so ergibt sich ein Richtdiagramm entsprechend der gestrichelten Linie 3. Daraus ist deutlich zu erkennen, dass mit dieser Methode die Antenne viel stärker fokussiert worden ist. Gerade in dem Bereich von 15° bis 40° im Azimut ist die beabsichtigte „Blindmachung" der Antenne gelungen. Die typische Strahlfokussierung des 24 GHz-Radar auf etwa minus 15° bis plus 15° ist damit erreicht worden.
Für diese Anwendung bietet es sich an, eine planare Patch-Array-Antenne zu verwenden. Diese Antenne benötigt nur eine Dicke von etwa 1 mm oder darunter an Bauraum. Die Flexibilität einer derartigen Antenne ermöglicht es neben ADR, Abstandswarnung, ANB und weiteren typischen Anwendungen aus dem Fernbereich auch Anwendungen in einem Winkelbereich von bis zu 180° im Nah- bzw. Mittelbereich zu unterstützen. So können beispielsweise Einschervorgänge (Cut-in-Situationen) gut sensiert werden. Ebenfalls einsetzbar ist diese Anordnung für Stop & Go-Funktionalitäten. Dies bedeutet, dass Systeme für die automatische Distanzregelung auch für Geschwindigkeiten unterhalb von 40 km/h benutzt werden können. Aus dem „traditionellen" ADR-Sensor wird also ein multifunktionaler Sensor für eine Vielzahl von Applikationen im Fern- und Nahbereich.
Durch Einsatz von Phasenmodulationstechniken im Sendezweig (siehe Druckschrift DE 103 47 976) können insbesondere Leistungsfähigkeiten im Nahbereich erheblich gesteigert werden. Durch Ein- bzw. Abschaltbarkeit der Phasenmodulation im Sendezweig wird dem Sensor eine zusätzliche Flexibilität verliehen, um gezielt auf die konkrete Verkehrssituation optimal reagieren zu können.
Eine weitere Optimierung kann durch die LFMSK-Messmethode erzielt werden. Dabei kann eine Flexibilisierung dieses Messprinzips beispielsweise durch Veränderung des Modulationshubes, Veränderung der Messzeit, Veränderung der Differenzfrequenz zwischen den linearen Frequenzrampen, Veränderung der Frequenzrampensteigung einzelner Rampen usw. erreicht werden.
Die Flexibilität führt zu einem attraktiven Radarsystem. Neben geringen Sensorkosten sind auch geringe Bauvolumen und hohe Leistungsfähigkeit als Vorteile zu nennen. Insbesondere gelingt es durch das innovative Antennenkonzept, einen 24 GHz-ADR-Sensor zu bauen, der aufgrund seiner geringen Abmaße beispielsweise hinter dem VW-Zeichen im Kühlergrill Platz findet. Bislang war dort nur die Integration von kleineren 77 GHz-Sensoren möglich.
Somit kann eine schmale Antennenkeule mit Hilfe von Software erzeugt werden, ohne dass eine räumlich große Antenne erforderlich ist. Bezugszeichenliste
Richtcharakteristik eines Empfängers Phasendifferenz resultierende Richtcharakteristik

Claims

Patentansprüche
1. Sensorvorrichtung für ein Fahrzeug mit
- einer Monopulsantenne zum gerichteten Senden und Empfangen elektromagnetischer Signale und
- einer Elektronikeinrichtung zum Ansteuern der Monopulsantenne und zum Auswerten von Empfangssignalen der Monopulsantenne, dadurch gekennzeichnet, dass
- mit der Elektronikeinrichtung die Antennencharakteristik (1 , 3) adaptiv gestaltbar ist.
2. Sensorvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Monopulsantenne genau zwei oder drei Empfangsantennen und eine Sendeantenne aufweist.
3. Sensorvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Monopulsantenne für 24 GHz- Radar ausgelegt ist.
4. Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Monopulsantenne von der Elektronikeinrichtung mittels Digital Beam Forming ansteuerbar ist.
5. Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Monopulsantenne als planare Patch-Array-Antenne ausgebildet ist.
6. Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Elektronikeinrichtung zum Frequency Modulated Shift Keying und Linear Frequency Modulation ausgelegt ist.
7. Fahrerassistenzsystem mit einer Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
8. Verfahren zum Detektieren von Objekten im Bereich eines Fahrzeugs durch
- gerichtetes Senden und Empfangen elektromagnetischer Signale durch eine Monopulsantenne und
- Auswerten der Empfangssignale der Monopulsantenne gekennzeichnet durch
- elektronisches und/oder datentechnisches Adaptieren der Antennencharakteristik der Monopulsantenne.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die elektromagnetischen Signale von genau einer Sendeantenne ausgesandt und von genau zwei oder drei Empfangsantennen empfangen werden.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei die elektromagnetischen Signale 24 GHz- Radar-Signale sind.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die Antennencharakteristik der Monopulsantenne durch Digital Beam Forming gestaltet wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11 , wobei die elektromagnetischen Signale durch Frequency Modulated Shift Keying und Linear Frequency Modulation gebildet werden.
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