EP1766246B1 - Verfahren zur ansteuerung einer hubwerksventilanordnung - Google Patents

Verfahren zur ansteuerung einer hubwerksventilanordnung Download PDF

Info

Publication number
EP1766246B1
EP1766246B1 EP05755931A EP05755931A EP1766246B1 EP 1766246 B1 EP1766246 B1 EP 1766246B1 EP 05755931 A EP05755931 A EP 05755931A EP 05755931 A EP05755931 A EP 05755931A EP 1766246 B1 EP1766246 B1 EP 1766246B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
pressure
lifting gear
valve
lowering
control valve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP05755931A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1766246A1 (de
Inventor
Sönke Jessen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bosch Rexroth AG
Original Assignee
Bosch Rexroth AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bosch Rexroth AG filed Critical Bosch Rexroth AG
Publication of EP1766246A1 publication Critical patent/EP1766246A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1766246B1 publication Critical patent/EP1766246B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/028—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the actuating force
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F15B2211/20553—Type of pump variable capacity with pilot circuit, e.g. for controlling a swash plate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525—Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • F15B2211/3053—In combination with a pressure compensating valve
    • F15B2211/30535—In combination with a pressure compensating valve the pressure compensating valve is arranged between pressure source and directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525—Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • F15B2211/3053—In combination with a pressure compensating valve
    • F15B2211/30545—In combination with a pressure compensating valve the pressure compensating valve is arranged between output member and directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/3105—Neutral or centre positions
    • F15B2211/3111—Neutral or centre positions the pump port being closed in the centre position, e.g. so-called closed centre
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/505—Pressure control characterised by the type of pressure control means
    • F15B2211/50509—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means
    • F15B2211/50518—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means using pressure relief valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/505—Pressure control characterised by the type of pressure control means
    • F15B2211/50509—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means
    • F15B2211/50536—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means using unloading valves controlling the supply pressure by diverting fluid to the return line
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/515—Pressure control characterised by the connections of the pressure control means in the circuit
    • F15B2211/5153—Pressure control characterised by the connections of the pressure control means in the circuit being connected to an output member and a directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/52—Pressure control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/526—Pressure control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/52—Pressure control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/528—Pressure control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/55—Pressure control for limiting a pressure up to a maximum pressure, e.g. by using a pressure relief valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/57—Control of a differential pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/605—Load sensing circuits
    • F15B2211/6051—Load sensing circuits having valve means between output member and the load sensing circuit
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6653—Pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a Hubwerksventilan angel according to the preamble of claim 1.
  • FIG. 1 to which reference is already made, shows the basic structure of the working hydraulics of a tractor 1 or other mobile implement.
  • the tractor 1 is according to FIG. 1 executed with a Heckhubwerk 2 and a front lifting 4, the lifting cylinder 6, 8 via a control block 10 with pressure medium of a hydraulic pump 12 can be supplied.
  • the control block 10 contains each of the consumers 6, 8, etc. associated electro-hydraulically actuated directional control valves 14, which are controlled by an electrical control unit 16.
  • the Setpoint values are set, for example, via a front control unit 18 or a rear control panel 20, which are arranged in the interior of the tractor cabin 22 or via a rear pushbutton 22 or a front pushbutton (not shown) arranged on the rear side of the tractor.
  • a plurality of sensors for example pressure sensors 26, rotational speed sensors 28, position sensors 30, force sensors 32 or speed sensors 34 are provided on the tractor 1, the signals of which can be processed by the control unit 16.
  • the Heckhubwerk 2 is executed single-acting in most known solutions, wherein the lifting cylinder 6 by supplying pressure medium over the. Pump 12 is extended and the lowering by the weight of the Heckhubwerks 2 and possibly attached thereto device such as a plow 36 takes place.
  • the Heckhubwerk 2 is brought into a floating position, so that the attachment rests on the ground due to its own weight and overflows any bumps.
  • the previously used pressure sensor for example, in the front lift is arranged on the wear side, there is a relief pressure control - the contact pressure remains unknown or is not used for control.
  • the invention has for its object to provide a method for controlling a Hubwerksventilan extract that allows a simplified control of the lowering movement in the working area "pressing".
  • the control concept of the invention requires that a Hubwerksventilan Aunt is used, in which in the pressure fluid flow path between a continuously variable directional control valve, which is associated with a pressure compensator, and a working port, a continuously adjustable pressure limiting valve is provided via which the pressure at the working port, with a in Direction "lowering" effective pressure chamber of a lifting cylinder is connected to a maximum pressure - hereinafter called contact pressure - is limited.
  • this contact pressure is set automatically or manually by appropriately setting the pressure relief valve as a function of an operating range (for example normal lowering function, rear-door actuation, quick-action switch operation, tire change, use as a single-acting hoist) or an attached attachment.
  • the driver is then via an operating device, which may also be a button or the like, a target value for adjusting the directional control valve in the direction of lowering, so that the hoist is lowered accordingly.
  • an operating device which may also be a button or the like, a target value for adjusting the directional control valve in the direction of lowering, so that the hoist is lowered accordingly.
  • the hoist stops - this operating state is detected by the control electronics and its monitoring cycle is started as long as there is a system deviation in the direction of lowering and the operating state "Stall" is present. This motion monitoring cycle is only ended when the setpoint is reset on the HMI device.
  • the desired contact pressure is thus adjusted by suitable adjustment of the continuously adjustable pressure relief valve and kept largely constant by suitable design of the motion monitoring of the hoist.
  • the pressure relief valve thus acts practically as a pressure adjusting device, wherein it allows the electronic movement monitoring to set the contact pressure without the use of pressure sensors. It was found that this type of contact pressure adjustment for agricultural practice can be performed sufficiently accurately and quickly.
  • the stopping of the hoist is detected when the Hoist speed falls below a predetermined limit.
  • This hoist speed is usually required in the context of electrohydraulic hoist control anyway and is available as a signal.
  • the expected hoist speed can first be determined with the help of a map stored in the control. Depending on this hoist speed, a monitoring path interval is then determined from a further characteristic field and a monitoring time interval is determined from the quotient of the monitoring path interval and the hoisting gear speed.
  • the control system detects that the hoist stops if the actual hoisting gear travel is significantly smaller than the monitoring path interval during the specified monitoring time interval.
  • the monitoring time interval is usually between 0.05 and 5 seconds, preferably between 0.1 and 3 seconds.
  • the directional control valve is placed periodically in its neutral position and after a predetermined time interval back to sinks during motion monitoring, so that the contact pressure is adjusted again even with uneven ground and thus remains substantially constant.
  • the directional control valve In the event that the hoist is raised due to external forces, such as uneven ground during movement monitoring, the directional control valve is immediately placed from the neutral position to sinks, so that the bearing pressure is reset immediately.
  • the system is basically double-acting, but it can be operated single-acting by setting the pressure relief valve to a minimum value, so that the effective in the direction of lowering pressure chamber of the lift cylinder is practically always connected to the tank - it performs the same function as in a single-acting system.
  • the pressure relief valve remains set to the current bearing pressure, which ensures that the hoist is actuated double-acting.
  • the directional control valve Upon reaching the contact pressure, i. when stopping the hoist, the directional control valve is not - as in the manner described above - adjusted to its neutral position, but remains in the position sinks, so that the hoist can follow any bumps. That There is a fastest lowering movement without consideration of the position setting.
  • the maximum contact pressure is reduced to one via the pressure relief valve limited relatively low value. If, for example, the pressure is limited to approximately 50 bar during normal operation and when the quick-release switch is actuated, this pressure is reduced to 5 bar when the back button is actuated for safety reasons.
  • the rear axle of a tractor can also be lifted by means of a double-acting rear lift.
  • the maximum contact pressure can be limited to a value such that an inadvertent lifting of the rear axle (danger of tipping over) is not possible.
  • the driver must first, for example, at a terminal in the cab, a number of security queries work off before he can set the contact pressure on the pressure relief valve to a higher level, for example, 250 bar.
  • the use of a pressure sensor for determining the contact force is not required.
  • the setting of the pressure relief valve can be made automatically from the set target contact pressure.
  • the contact pressure is set to 0 bar and also set the pressure relief valve accordingly.
  • hoist is generally to be understood to mean a device by way of which a work implement, attachment or the like assigned to a mobile work implement can be moved relative to or against a reference plane.
  • FIG. 1 illustrated tractor 1 instead of a single-acting a double-acting Heckhubwerk 2, wherein the pressure medium supply of the two pressure chambers of the lifting cylinder 6 via a Hubtechniksventilan angel invention, which is composed with the directional control valves for controlling the other consumers of the tractor 1 to a control block 10.
  • a Heckhubwerk 2 according to FIG. 1 can be - as in FIG. 2 shown - use in different operating states.
  • the Heckhubmaschine and accordingly possibly actuated attachments 36 is either lifted off the ground or is worn in contact with the ground with a predetermined support force. This work area occurs, for example, when plowing or when cultivating.
  • FIG. 2 left is the Hubkraftverlauf shown on the lifting height - this lifting force must be applied by the lifting cylinder 6 of the Heckhubwerks 2.
  • a load-free intermediate position is taken in the Heckhubwerk 2 is not acted upon by a force, so that the attachment rests on the ground due to its own weight.
  • Such a load-free intermediate position is usually - as described below - adjusted by adjusting the directional control valve 14 in a floating position.
  • the Heckhubwerk 2 can be controlled so that a force acting in the direction of the ground pressure force is applied to set the work area "pressing". Such an adjustment is required, for example, during active plowing or in a packer. In the working area "pressing" and the rear axle of the tractor 1 can be raised, so that a tire change is possible.
  • FIG. 3 a circuit diagram of a Heckhubwerks 2 is shown, which is controlled via a Hubwerksventilan Aunt 14 of the invention.
  • This is accommodated in a disk-type housing and has a pressure port P, a tank port T and two working ports A, B.
  • the pressure port P is connected via a pump line with a variable displacement pump 38, the discharge pressure in response to the highest, the consumers of the Tractors 1 applying load pressure is set.
  • This load pressure is tapped at an LS connection.
  • a LS control is not a prerequisite for the system according to the invention.
  • the pressure port P is connected via an inlet channel 40 to an input port P 'of an individual pressure compensator 42 whose output port A' is connected to an input port P "of a continuously variable directional valve 44.
  • Its return port R is connected to the tank port T of the hoist valve assembly 14 via a return channel 46
  • the directional control valve 44 has two working ports A “and B", which are connected via working channels 48, 50 with the two working ports A, B of the Hubtechniksventilan accent 14.
  • a respective sink module 52, 54 is provided which serves in a basic position as a pilot-operated check valve for leak oil-free clamping of the lifting cylinder 6 of the Heckhubwerks 2 and in a control position flowing back from the lifting cylinder 6 Pressure medium volume flow in the sense of a flow control controls.
  • the working channel 50 can be connected to the tank connection T downstream of the sink module 54 via a pilot-controlled, proportionally adjustable pressure-limiting valve 56.
  • the pressure in the other working channel 48 is limited by a secondary pressure relief valve 58.
  • the lifting cylinder 6 is - as mentioned - executed double-acting, with an effective in the direction of "lowering" annular space 60 with the working port B and in the direction of "lifting" effective pressure chamber 62 is connected to the working port A of the Hubtechniksventilan Aunt 14.
  • About the lifting cylinder 6 a pivotally mounted on a lifting shaft 64 arm 66 and other coupling elements are actuated, where, for example, an attachment, such as a seed drill or a plow 68 is grown.
  • a pressure compensator piston 69 of the pressure compensator 42 is acted upon by a pressure compensator spring 70 and the tapped in the opening direction and the pressure in a control channel 76 in the closing direction via a channel 72 from a connected to the LS port Lastmeldekanal 74 pressure between the pressure compensator 42 and the directional control valve 44 branches off from the inlet channel 40.
  • the LS channel 74 leads to a control connection LS "of the directional control valve 44. This has two more control terminals X, which output side control terminals XA and XB are assigned.
  • the actuation of the directional control valve 44 via an in FIG. 5 illustrated pilot valve 78 and a pilot valve assembly, in the illustration according to FIG. 4 is formed by two electro-hydraulic pilot elements 75, 77.
  • the triangle 79 indicates the pressure supply of these pilot control elements 77, 75.
  • control oil can each be supplied to a control chamber of the directional control valve 44 until a valve slide 80 assumes a working position. This is detected by a position transducer 128. Once the position transducer 128, the desired position is reported, the pilot element 77, 75 is brought back into its neutral position.
  • the position of the valve spool 80 is maintained in a controlled manner by the precontrol elements 77, 75 being driven in accordance with the signal of the displacement transducer 128.
  • the pilot control elements 77, 75 are connected via control lines 82 and 84 to the pressure supply 79.
  • the valve spool 80 is biased via a Zentrierfederan Aunt 86 in its illustrated basic position (0), in which the LS channel 74 is connected to the tank channel 46 and all other aforementioned connections are shut off.
  • the valve body of the two sink modules 52, 54 are each by a spring 88 and the output at the A "and B" via pressure compensator channels. 90, 92 tapped individual load pressure downstream of the directional control valve 44 is acted upon in its basic position (a), in which the sink modules 52, 54 act as check valves, which allow a pressure fluid flow to the terminals A, B. In the opening direction, the valve bodies of the sink modules 52, 54 are each acted upon by the control pressure applied to the connection XA or XB, which is picked off via an unlocking channel 94, 96. This control pressure may correspond, for example, to the inlet pressure of the pilot valve arrangement 78.
  • the valve spool 80 of the directional control valve 44 is moved via the pilot valve assembly 78 in one of his (b) marked control positions.
  • the pressure compensator 42 adjusts itself into a control position in which the pressure drop across the metering orifice is kept constant and thus a pressure-medium-independent pressure medium volume flow is set.
  • This pressure medium volume flow is in the control positions indicated by (b) via the pressure compensator 42, the pressure port P "and the output port A" of the directional control valve 44 to the input port PDW of the sink module 52 and via its output port ADW to the working port A of the Hubtechniksventilan Aunt 14 and from there into the bottom-side pressure chamber 62 out - the lifting cylinder 6 extends.
  • the directional control valve 44 For pressing an implement supported by the hoist, the directional control valve 44 is displaced into one of its control positions marked with (a), so that the pressure medium supply via the sink module 54 takes place in its return function to the annular space 60, while the pressure medium flowing out of the bottom pressure chamber 62 via the unlocked drain module 52 and the directional control valve 44 flows toward the tank.
  • the unlocking takes place via the control pressure, which is guided via the control terminals X, XA of the directional control valve 44 and the Entsperrkanal 94 to the effective in the opening direction control surface of the sink module 52.
  • the directional control valve 44 is moved into its floating position (end position c) in which both sink modules 52, 54 are unlocked and moved into their through position marked with (b) and the working connections A, B and the control connection LS are connected to the tank connection T. and the input terminal P "is shut off.
  • the maximum pressure in the working channel 50 is limited by suitable adjustment of the proportionally adjustable pressure limiting valve 56 to a value of, for example, between 0 to 250 bar.
  • FIG. 5 shows a section through a valve disc, through which the Hubtechniksventilan Aunt 14 is realized.
  • the valve disc has a disc-shaped housing 98, in which the pressure compensator 42, the directional control valve 44, the two sink modules 52, 54, the pilot valve 78, the secondary pressure relief valve 58 and the proportionally adjustable pressure relief valve 56 are integrated.
  • valve disc 98 further includes a only schematically illustrated and manually operable emergency lowering valve 100 through which the working channels 48 and 50 are connected to the tank T.
  • the emergency lowering valve 100 is disposed in a connecting channel 102 between the working channels 48, 50. It has a ball 104, which is biased via an externally accessible grub screw 106 into a closed position in which a connection to the tank channel 46 and thus to the return port R is shut off. By loosening the grub screw 106, the previously clamped ball 104 is released and can therefore be brought by the higher pressure in the working channel 48 or 50 in an open position in which the connection to the tank channel 46 is open - the pressure medium can from the pressurized working channel 48 or 50 be drained.
  • the pressure in the working channel 48 (port A) is limited to a maximum pressure set below the pump pressure.
  • the construction of such secondary pressure relief valves is known, so that further explanations are unnecessary.
  • the construction of the pilot operated proportionally adjustable pressure relief valve 56 is known per se - a piston 108 of the pressure relief valve 56 is a weak Compressive spring 110 and loaded by the pressure in the spring chamber against a valve seat in a closed position. The pressure in the spring chamber is limited by the force applied to a closing cone 114 by means of a proportional magnet 112.
  • the control of the proportional magnet 112 takes place in the manner described below via the control unit 16.
  • the lifting and lowering modules 52, 54 also have a conventional construction, wherein a modulatory piston 116 is biased by a closing spring 118 into a closed position.
  • the spring chamber of the closing spring 118 is acted upon by the pressure in the working channel 48 or 50 in the closed position of the module piston 116.
  • a pilot valve body 120 is arranged, which is also biased by the closing spring 118 in its closed position, thereby closing a pilot port.
  • the pilot valve body 120 has a projection engageable with a poppet 122. This topping piston can be acted upon at the rear by the pressure at the control connection XA (XB), which can be tapped off via the directional control valve 54 and its connection X.
  • the pilot valve body 120 is raised against its force from the closing spring 118 from its pilot seat - the modul piston 116 is then pressure compensated and can be lifted off its seat by the poppet 122 against the force of the recoil spring 118 so that pressure fluid from the working port A or B to the tank T can flow out.
  • the reference numerals 124, 126, 130, 132, 134 pressure sensors are referred to, via which the pressures in the Working channels 48, 50, the pressure at the pressure port P, the load pressure and other pressures can be detected.
  • the pilot valve 78 according to FIG. 5 is designed as a 4/3-way valve, wherein the output terminals are connected to the control lines 82 and 84, which are guided to the frontal control chambers 136 and 138 of the directional control valve 44.
  • a displacement transducer 128 is arranged, via which the valve spool stroke can be detected.
  • the pilot valve 78 is controlled so that in the control chambers 136, 138, a control pressure difference acts through which the valve spool 80 from the in FIG. 5 shifted spring biased position to the left, so that pressure medium from the pressure port P, via the pressure compensator 42, the branching input port P "of the directional control valve 44, the output port B", which opens in its check valve function sink module 54 and the working channel 50 to the working port B and from there to the annular space 60 is promoted.
  • the displaced from the bottom-side pressure chamber 62 pressure fluid is via the working port A, the unlocked in the manner described above sink module 52, the port A "of the directional control valve 44, the tank channel 46 and the return port R returned to tank T.
  • the maximum contact pressure is limited by a suitable adjustment of the pressure relief valve 56 to a predetermined depending on the attachment used or depending on the task to the Heckhubwerk 2 value.
  • the pressure limiting valve 56 can according to FIG. 4 a switching valve 140 upstream or downstream, which can be moved via a magnet in a throttle position, so that the pressure medium can not flow through the pressure relief valve 56 to the tank.
  • the switching valve 140 is actuated when the bearing pressure is to be set to a value that is above the adjustable pressure relief valve 56 value (for example, when changing tires).
  • the rear linkage is operated double-acting.
  • the pressure sensors 124, 126, 130, 132, 134 thereby enable a position / tension control, but the function is ensured even without this pressure detection, as a hedge in the working area "pressing" on the pressure relief valve 56 is possible.
  • the pad pressure / relief pressure can be controlled via the pressure sensors.
  • the hedge in the working area "pressing” then turn on the pressure relief valve 56, which is then automatically adjustable depending on the support / relief pressure.
  • the basic concept of the control according to the invention is based on the in FIG. 3 illustrated expansion stage without pressure sensors - this basic concept is also in the in FIG.
  • the rear lift 2 in the working area "pressing" (see FIG. 2 ) is to be operated, for example, to collect a plow.
  • the driver By setting on the rear operating device 20 or on another operating element, the driver generates an actuating signal via which the directional control valve 44 is moved to one of its lower positions (a) to the right (FIG. FIG. 4 ) is moved.
  • the maximum contact pressure in the working channel 50 is limited by suitable adjustment of the pressure limiting valve 56. This maximum pad pressure may vary depending on the attached implement - or as described below - depending on certain operating conditions. It is assumed that the pressure relief valve 56 is set to a pressure of 50 bar.
  • the pressure fluid flow is conveyed via the working port B in the annular space 60 of the lifting cylinder 6 and returned from the bottom pressure chamber 62 via the open-drain module 52 and the directional control valve 44 to the tank T - the Heckhubwerk 2 is lowered and, for example, the plow fed.
  • This lowering takes place according to the control system 16 predetermined regulation, such as a position control.
  • the control system 16 predetermined regulation, such as a position control.
  • the pressure relief valve 56 opens and the pressure medium no longer flows via the working port B to the lifting cylinder 6 but to the tank T down - the Heckhubwerk 2 stops, the control unit 20 is still is set to "lower".
  • the driver detects the achievement of the desired, preset contact pressure (50 bar) - the directional control valve 44 can also be switched neutral, so that this set, non-regulated pressure is maintained. Since this pressure can vary due to unevenness in the floor, etc. or due to external forces, a motion control is performed in the "Press" working area. This control concept is based on FIG. 6 explained.
  • the system is located according to FIG. 6 initially at rest, ie the driver has not yet switched to the work area "sinks". After switching to lowering, the path and time intervals for motion monitoring are calculated first. For this purpose, there are a variety of possibilities, with only two methods were selected by way of example.
  • FIG. 6 The solution initially shown on the basis of the output from the control unit 16 to the directional control valve 44 and the pilot valve 78 control signal, the expected normal Hubwerks Ober v determined via a stored in the memory of the controller 16 map.
  • a further characteristic diagram is used to calculate a suitable path interval dw from this hoist speed v. From the quotient dw / v, a monitoring time interval dt is then determined.
  • the aforementioned maps are tuned so that in the main work area "pressing" a possible constant path interval dw of about 1/30 of the total stroke results.
  • dw a possible constant path interval
  • the controller recognizes that the Heckhubwerk 2 is still lowered. If this moves during the time interval by less than 10% of the calculated travel interval (1/30 of the total stroke), the controller recognizes that the rear lift 2 "stops" - the directional control valve 44 is set to its neutral position (0).
  • a lowering target signal (target position has not yet reached) and - as described above - the lowering movement is switched off (directional control valve 44) in neutral position (0)) is switched to a motion monitoring mode.
  • a "pressure measurement” is performed during a predetermined time interval, which does not have to be identical to the time interval described above for detecting the "stop" state.
  • the directional control valve 44 is again moved to one of its “down” positions (a), i.e. a down movement is activated over a fixed ramp to make the "measure pressure”.
  • the Heckhubwerk 2 is lowered and can adapt to the current soil situation.
  • the directional control valve 44 is returned to the neutral position (0) - the monitoring is carried out until the lowering signal is withdrawn via the operating device 20.
  • the time and distance intervals are determined from characteristic fields.
  • the hoist speed which is detected anyway in the context of the electrohydraulic control (for example via the sensor 30).
  • a "stop" of the Heckhubwerks 2 is then detected when the lowering speed during a predetermined time interval below a minimum speed. That instead of the travel interval, the hoist speed is evaluated directly.
  • the Heckhubwerk can also be operated single acting.
  • the pressure of the pressure limiting valve 56 is set to a minimum value, for example 5 to 8 bar, so that a minimum pressure is set at the working port B and thus in the annular space 60 of the lifting cylinder 6.
  • the directional control valve 44 is moved to its neutral position (0) to avoid unnecessary pressurization of the fluid.
  • the pump of the working hydraulics may be in the saturation region, i. under certain circumstances, no other consumer can be operated.
  • the pressure relief valve - Upon actuation of the tailgate 24 ( FIG. 1 ), the pressure relief valve - preferably automatically - to a relatively low pressure of example 5 bar set.
  • the stroke of the Heckhubwerks 2 is carried out with a fixed load-compensated speed, depending on the way the speed can be increased after a ramp. In this operating mode, a sensitive coupling / uncoupling of the implements is possible. The empty hoist can be lowered quickly.
  • the pressure of the pressure relief valve 56 must be increased, this mode can be adjusted only after a few queries, so there is deliberate operation restriction. Based on these safety queries can be checked, for example, whether the handbrake is tightened, the required pressure on the pressure relief valve (250 bar) is set or the switching valve 140 is moved to its blocking position, if the maximum pressure of the pressure limiting valve 56 is not sufficient (50 bar).
  • a Hubtechniksventilan Aunt for controlling a double-acting hoist or an attachment with a continuously adjustable directional control valve and an individual pressure compensator, via which a pressure medium volume flow to and from a lifting cylinder of the hoist is controlled.
  • a proportionally adjustable pressure relief valve is provided, via which the pressure in this area can be limited to a maximum value.
  • the adjustment of the pressure relief valve is preferably carried out depending on the operating conditions of the hoist or the type of attachment.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung einer Hubwerksventilanordnung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
  • Ein derartiges Verfahren ist aus der EP 1 281 872 A bekannt.
  • In modernen Traktoren der mittleren und oberen Leistungsklasse kommen bei der Arbeitshydraulik zunehmend elektrisch ansteuerbare Wegeventile für die Steuerung von Arbeitsfunktionen angekoppelter Geräte zum Einsatz. Die Steuerung dieser hydraulischen Funktionen erfolgt über einen sehr kompakten Steuerblock, bei dem die Steuerung mit allen wesentlichen Wege- und Regelventilen zu einer Einheit zusammengefasst sind. Ein derartiger Steuerblock ist beispielsweise in dem Katalog 1 987 760 507 (elektronisch-hydraulische Hubwerksregelung für Traktoren) der Anmelderin beschrieben.
  • Figur 1, auf die bereits jetzt Bezug genommen wird, zeigt den Grundaufbau der Arbeitshydraulik eines Traktors 1 oder eines sonstigen mobilen Arbeitsgerätes. Der Traktor 1 ist gemäß Figur 1 mit einem Heckhubwerk 2 und einem Fronthubwerk 4 ausgeführt, deren Hubzylinder 6, 8 über einen Steuerblock 10 mit Druckmittel einer Hydropumpe 12 versorgbar sind. Bei dem dargestellten Stand der Technik sind die beiden Hubwerke 2, 4 einfachwirkend (ew) ausgeführt - es sind jedoch auch Lösungen bekannt, bei denen sowohl das Fronthubwerk 4 als auch das Heckhubwerk 2 doppelt wirkend (dw) ausgeführt werden. Der Steuerblock 10 enthält jedem der Verbraucher 6, 8 etc. zugeordnete elektrohydraulisch betätigbare Wegeventile 14, die über ein elektrisches Steuergerät 16 angesteuert werden. Die Sollwerte werden bspw. über ein Frontbedienteil 18 oder ein Heckbedienteil 20, die im Inneren der Traktorkabine 22 angeordnet sind oder über einen rückseitig am Traktor angeordneten Hecktaster 22 oder einen Fronttaster (nicht dargestellt) eingestellt.
  • Zur Erfassung der auftretenden Kräfte, Drücke und Geschwindigkeiten sind am Traktor 1 noch eine Vielzahl von Sensoren, beispielsweise Drucksensoren 26, Drehzahlsensoren 28, Lagesensoren 30, Kraftsensoren 32 oder Geschwindigkeitssensoren 34 vorgesehen, deren Signale über das Steuergerät 16 verarbeitbar sind.
  • Wie bereits erwähnt, ist bei den meisten bekannten Lösungen das Heckhubwerk 2 einfachwirkend ausgeführt, wobei der Hubzylinder 6 durch Druckmittelzufuhr über die. Pumpe 12 ausgefahren wird und das Absenken durch das Eigengewicht des Heckhubwerks 2 und des daran ggf. angebauten Gerätes wie beispielsweise eines Pflugs 36 erfolgt.
  • Beispielsweise zum Säen mit einer Drillmaschine wird das Heckhubwerk 2 in eine Schwimmstellung gebracht, so dass das Anbaugerät aufgrund seines Eigengewichtes auf dem Boden aufliegt und eventuelle Bodenunebenheiten überfährt.
  • Mit den herkömmlichen einfachwirkenden Heckhubwerken lässt sich der Auflagedruck jedoch nicht aktiv verändern, da diese Hubwerke nicht im Arbeitsbereich "Drücken" betrieben werden können. Hierzu sind doppeltwirkende Heckhubwerke erforderlich, deren Grundaufbau demjenigen der üblicher Weise verwendeten doppeltwirkenden Fronthubwerke entspricht. Die doppeltwirkenden Heckhubwerke 2 ermöglichen es, den Hubzylinder 6 in Richtung "Drücken" anzusteuern, so dass beispielsweise ein aktives Pflugeinziehen ermöglicht ist. Dieser Betriebszustand kann zum Beispiel auch verwendet werden, um den Traktor zum Wechsel der hinteren, großen Räder rückseitig anzuheben, so dass er auf der pendelnden Vorderachse und auf dem vom Heckhubwerk betätigten Anbaugerät oder direkt auf den Unterlenkern steht.
  • Der bisher eingesetzte Drucksensor beispielsweise im Fronthubwerk ist auf der Tragen-Seite angeordnet, es erfolgt eine Entlastungsdruckregelung - der Auflagedruck bleibt unbekannt oder wird zur Regelung nicht verwendet.
  • Die Lage- oder Druckregelung derartiger Hubwerke erfordert einen erheblichen regelungstechnischen Aufwand und beeinflusst somit den Preis der Arbeitshydraulik nachteilig.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ansteuerung einer Hubwerksventilanordnung zu schaffen, das eine vereinfachte Regelung der Absenkbewegung im Arbeitsbereich "Drücken" ermöglicht.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Ansteuerung einer Hubwerksventilanordnung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
  • Das erfindungsgemäße Steuerkonzept setzt voraus, dass eine Hubwerksventilanordnung verwendet wird, bei der im Druckmittelströmungspfad zwischen einem stetig verstellbaren Wegeventil, dem eine Druckwaage zugeordnet ist, und einem Arbeitsanschluss ein stetig verstellbares Druckbegrenzungsventil vorgesehen ist, über das der Druck an dem Arbeitsanschluss, der mit einem in Richtung "Senken" wirksamen Druckraum eines Hubzylinders verbunden ist, auf einen maximalen Druck - im Folgenden Auflagedruck genannt - beschränkt wird.
  • Gemäß dem erfindungsgemäßen Steuerkonzept wird dieser Auflagedruck durch entsprechende Einstellung des Druckbegrenzungsventils in Abhängigkeit von einem Betriebsbereich (beispielsweise normale Absenkfunktion, Betätigung Hecktaster, Betätigung Schnelleinzugsschalter, Reifenwechsel, Verwendung als einfach wirkendes Hubwerk) oder einem verwendeten Anbaugerät automatisch oder von Hand eingestellt. Der Fahrer gibt dann über ein Bediengerät, das auch ein Taster oder dergleichen sein kann, einen Sollwert zum Verstellen des Wegeventils in Richtung Senken ein, so dass das Hubwerk entsprechend abgesenkt wird. Bei Erreichen des voreingestellten Maximalauflagedrucks bleibt das Hubwerk stehen - dieser Betriebszustand wird über die Regelelektronik erkannt und sein Überwachungszyklus gestartet, so lange eine Regelabweichung in Richtung Senken besteht und der Betriebszustand "Stehenbleiben" vorliegt. Dieser Bewegungsüberwachungszyklus wird erst dann beendet, wenn der Sollwert am Bediengerät zurückgestellt wird.
  • Der gewünschte Auflagedruck wird somit durch geeignete Einstellung des stetig verstellbaren Druckbegrenzungsventils eingestellt und durch geeignete Ausgestaltung der Bewegungsüberwachung des Hubwerks weitestgehend konstant gehalten. Das Druckbegrenzungsventil wirkt somit praktisch als Druckeinstellgerät, wobei es die elektronische Bewegungsüberwachung ermöglicht, den Auflagedruck ohne die Verwendung von Drucksensoren einzustellen. Es zeigte sich, dass diese Art der Auflagedruckeinstellung für die landtechnische Praxis hinreichend genau und schnell durchgeführt werden kann.
  • Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel wird das Stehenbleiben des Hubwerks erkannt, wenn die Hubwerksgeschwindigkeit einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. Diese Hubwerksgeschwindigkeit wird üblicher Weise im Rahmen der elektrohydraulischen Hubwerksregelung ohnehin benötigt und liegt als Signal vor.
  • Alternativ kann aus dem eingestellten Senkensignal zunächst die zu erwartende Hubwerksgeschwindigkeit mit Hilfe eines in der Steuerung abgelegten Kennfelds ermittelt werden. In Abhängigkeit von dieser Hubwerksgeschwindigkeit wird dann aus einem weiteren Kennfeld ein Überwachungswegintervall bestimmt und aus dem Quotienten des Überwachungswegintervalls und der Hubwerksgeschwindigkeit ein Überwachungszeitintervall bestimmt.
  • Die Regelung erkennt ein Stehenbleiben des Hubwerks, wenn während des vorgegebenen Überwachungszeitintervalls der Isthubwerksweg wesentlich kleiner als der Überwachungswegintervall ist.
  • Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn der Überwachungswegintervall etwa 1/30 des Gesamthubs beträgt und der Isthubweg weniger als 10% dieses Überwachungswegintervalls, d.h. 1/300 des Gesamthubs ist. Der Überwachungszeitintervall liegt üblicher Weise zwischen 0,05 und 5 sec, vorzugsweise zwischen 0,1 und 3 sec.
  • Bei einem besonderes bevorzugten Steuerungskonzept wird während der Bewegungsüberwachung das Wegeventil periodisch in seine Neutralstellung und nach einem vorbestimmten Zeitintervall wieder auf Senken gestellt, so dass der Auflagedruck auch bei Unebenheiten des Bodens erneut eingestellt wird und somit im Wesentlichen konstant bleibt.
  • Für den Fall, dass das Hubwerk aufgrund äußerer Kräfte, beispielsweise Bodenunebenheiten während der Bewegungsüberwachung angehoben wird, wird das Wegeventil sofort aus der Neutralstellung auf Senken gestellt, so dass der Auflagedruck unverzüglich neu eingestellt wird.
  • Das System ist prinzipiell doppeltwirkend ausgeführt, es lässt sich jedoch einfachwirkend betreiben, indem das Druckbegrenzungsventil auf einen minimalen Wert eingestellt wird, so dass der in Richtung Senken wirksame Druckraum des Hubzylinders praktisch stets mit dem Tank verbunden ist - es stellt sich die gleiche Funktion wie bei einem einfachwirkenden System ein.
  • Für den Fall, dass die Einstellung des Sollwerts über einen Schnelleinzugstaster erfolgt, bleibt das Druckbegrenzungsventil auf den aktuellen Auflagedruck eingestellt, bei dem gewährleistet ist, dass das Hubwerk doppeltwirkend betätigt wird. Bei Erreichen des Auflagedrucks, d.h. beim Stehenbleiben des Hubwerks, wird das Wegeventil nicht - wie in der vorbeschriebenen Weise - in seine Neutralstellung verstellt, sondern verbleibt in der Stellung Senken, so dass das Hubwerk eventuellen Bodenunebenheiten folgen kann. D.h. es erfolgt eine schnellste Senkenbewegung ohne Berücksichtigung der Lageeinstellung.
  • Bei einer längeren Betätigung des Schnelleinzugschalters erfolgt aus Sicherheitsgründen eine Abschaltung - das Wegeventil wird auf Neutral umgeschaltet, so dass das Druckmittel nicht übermäßig erwärmt wird.
  • Bei Betätigung eines Hecktasters wird über das Druckbegrenzungsventil der Maximalauflagedruck auf einen vergleichsweise geringen Wert begrenzt. Ist der Druck beispielsweise im normalen Betrieb und bei Betätigung des Schnelleinzugschalters auf etwa 50 bar begrenzt, so wird dieser Druck bei Betätigung des Hecktasters aus Sicherheitsgründen auf 5 bar reduziert.
  • Wie eingangs erläutert, kann mit Hilfe eines doppelt wirkenden Heckhubwerks auch die Hinterachse eines Traktors angehoben werden. Um ein Kippen des Traktors zur verhindern, kann erfindungsgemäß der Maximalauflagedruck auf einen Wert begrenzt werden, so dass ein versehentliches Ausheben der Hinterachse (Kippgefahr) nicht möglich ist. Zum Reifenwechsel oder dergleichen muss der Fahrer zunächst, beispielsweise an einem Terminal in der Fahrerkabine, eine Reihe von Sicherheitsabfragen abarbeiten, bevor er den Auflagedruck am Druckbegrenzungsventil auf ein höheres Niveau, beispielsweise 250 bar einstellen kann.
  • Bei den vorbeschriebenen Steuerkonzepten ist die Verwendung eines Drucksensors zur Bestimmung der Auflagekraft nicht erforderlich. In dem Fall, in dem das System in einer Ausbaustufe mit Drucksensoren zur Bestimmung des Auflagedrucks/Entlastungsdrucks etc. ausgeführt ist, kann die Einstellung des Druckbegrenzungsventils automatisch aus dem eingestellten Soll-Auflagedruck erfolgen. In dem Fall, in dem das System einfachwirkend betrieben werden soll, wird der Auflagedruck auf 0 bar eingestellt und auch das Druckbegrenzungsventil entsprechend eingestellt.
  • Unter dem Begriff Hubwerk ist allgemein eine Vorrichtung zu verstehen, über die ein einem mobilen Arbeitsgerät zugeordnetes Arbeitswerkzeug, Anbaugerät oder dergleichen gegenüber einer Bezugsebene bewegbar oder gegen diese drückbar ist.
  • Sonstige vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand weiterer Unteransprüche.
  • Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
    • Figur 1 ein Grundschema der Arbeitshydraulik eines herkömmlichen Traktors;
    • Figur 2 eine Schemadarstellung unterschiedlicher Betriebszustände eines doppeltwirkenden Heckhubwerks, das mit einer erfindungsgemäßen Hubwerksventilanordnung ausgeführt ist;
    • Figur 3 einen Hydraulikschaltplan des Heckhubwerks, mit dem die Betriebszustände gemäß Figur 2 einstellbar sind;
    • Figur 4 eine Detaildarstellung der Hubwerksventilanordnung aus Figur 3;
    • Figur 5 eine Schnittdarstellung einer Hubwerksventilanordnung, die in der Schaltung gemäß Figur 3 verwendet ist und
    • Figur 6 ein Diagramm zur Verdeutlichung der Steuerungsstruktur zur Ansteuerung der Hubwerksventilanordnung aus Figur 3.
  • Es sei angenommen, dass der in Figur 1 dargestellte Traktor 1 anstelle eines einfachwirkenden ein doppeltwirkendes Heckhubwerk 2 aufweist, wobei die Druckmittelversorgung der beiden Druckräume des Hubzylinders 6 über eine erfindungsgemäße Hubwerksventilanordnung erfolgt, die mit den Wegeventilen zur Ansteuerung der anderen Verbraucher des Traktors 1 zu einem Steuerblock 10 zusammengesetzt ist.
  • Ein Heckhubwerk 2 gemäß Figur 1 lässt sich - wie in Figur 2 dargestellt - in unterschiedlichen Betriebszuständen einsetzen. Im Arbeitsbereich "Tragen" ist das Heckhubwerk und entsprechend ggf. davon betätigte Anbaugeräte 36 entweder vom Boden abgehoben oder wird in Bodenkontakt mit einer vorbestimmten Stützkraft getragen. Dieser Arbeitsbereich tritt beispielsweise beim Pflügen oder beim Grubbern auf.
  • In Figur 2 links ist der Hubkraftverlauf über der Hubhöhe dargestellt - diese Hubkraft muss vom Hubzylinder 6 des Heckhubwerks 2 aufgebracht werden. Beispielsweise zum Säen mit einer Drillmaschine wird eine lastfreie Zwischenstellung eingenommen, in der das Heckhubwerk 2 nicht mit einer Kraft beaufschlagt ist, so dass das Anbaugerät aufgrund seines Eigengewichtes auf dem Boden aufliegt. Eine derartige lastfreie Zwischenstellung wird üblicher Weise - wie im Folgenden beschrieben - durch Verstellen des Wegeventils 14 in eine Schwimmstellung eingestellt.
  • Wie eingangs erwähnt, kann zum Einstellen des Arbeitsbereiches "Drücken" das Heckhubwerk 2 so angesteuert werden, dass eine in Richtung auf den Boden wirkend Druckkraft aufgebracht wird. Eine derartige Einstellung ist beispielsweise beim aktiven Pflugeinziehen oder bei einem Packer erforderlich. Im Arbeitsbereich "Drücken" kann auch die Hinterachse des Traktors 1 angehoben werden, so dass ein Reifenwechsel möglich ist.
  • Durch die im Folgenden näher beschriebene Hubwerksventilanordnung 14 kann die im Arbeitsbereich "Drücken" wirksame Druckkraft auf unterschiedliche Werte begrenzt werden, wobei dieser Grenzwert in Abhängigkeit von im Folgenden noch näher beschriebenen Betriebszuständen variiert wird.
  • In Figur 3 ist ein Schaltschema eines Heckhubwerks 2 dargestellt, das über eine erfindungsgemäße Hubwerksventilanordnung 14 angesteuert wird. Diese ist in einem in Scheibenbauweise ausgeführten Gehäuse aufgenommen und hat einen Druckanschluss P, einen Tankanschluss T sowie zwei Arbeitsanschlüsse A, B. Der Druckanschluss P ist über eine Pumpenleitung mit einer Verstellpumpe 38 verbunden, deren Förderdruck in Abhängigkeit von dem höchsten, an den Verbrauchern des Traktors 1 anlegenden Lastdruck eingestellt wird. Dieser Lastdruck wird an einem LS-Anschluss abgegriffen. Eine derartige LS-Steuerung ist jedoch keine Voraussetzung für das erfindungsgemäße System.
  • Der Druckanschluss P ist über einen Zulaufkanal 40 mit einem Eingangsanschluss P' einer Individualdruckwaage 42 verbunden, deren Ausgangsanschluss A' mit einem Eingangsanschluss P" eines stetig verstellbaren Wegeventils 44 verbunden ist. Dessen Rücklaufanschluss R ist über einen Rücklaufkanal 46 mit dem Tankanschluss T der Hubwerksventilanordnung 14 verbunden. Das Wegeventil 44 hat zwei Arbeitsanschlüsse A" und B", die über Arbeitskanäle 48, 50 mit den beiden Arbeitsanschlüssen A, B der Hubwerksventilanordnung 14 verbunden sind.
  • In jedem Arbeitskanal 48, 50 ist jeweils ein Senkenmodul 52, 54 vorgesehen, das in einer Grundstellung als entsperrbares Rückschlagventil zur leckölfreien Einspannung des Hubzylinders 6 des Heckhubwerks 2 dient und in einer Regelposition den vom Hubzylinder 6 zurückströmenden Druckmittelvolumenstrom im Sinne einer Ablaufregelung steuert.
  • Der Arbeitskanal 50 ist stromabwärts des Senkenmoduls 54 über ein vorgesteuertes proportional verstellbares Druckbegrenzungsventil 56 mit dem Tankanschluss T verbindbar. Der Druck im anderen Arbeitskanal 48 wird über ein Sekundär-druckbegrenzungsventil 58 begrenzt. Der Hubzylinder 6 ist - wie erwähnt - doppeltwirkend ausgeführt, wobei ein in Richtung "Senken" wirksamer Ringraum 60 mit dem Arbeitsanschluss B und der in Richtung "Heben" wirksame Druckraum 62 mit dem Arbeitsanschluss A der Hubwerksventilanordnung 14 verbunden ist. Über den Hubzylinder 6 werden ein schwenkbar an einer Hubwelle 64 gelagerter Arm 66 sowie weitere Koppelelemente betätigt, an denen beispielsweise ein Anbaugerät, wie eine Drillmaschine oder ein Pflug 68 angebaut ist.
  • Einzelheiten der Hubwerksventilanordnung 14 werden anhand der vergrößerten Darstellung in Figur 4 erläutert.
  • Ein Druckwaagenkolben 69 der Druckwaage 42 ist von einer Druckwaagenfeder 70 sowie von dem über einen Kanal 72 von einem mit dem LS-Anschluss verbundenen Lastmeldekanal 74 abgegriffenen Druck in Öffnungsrichtung und von dem Druck in einem Steuerkanal 76 in Schließrichtung beaufschlagt, der zwischen der Druckwaage 42 und dem Wegeventil 44 vom Zulaufkanal 40 abzweigt. Der LS-Kanal 74 führt zu einem Steueranschluss LS" des Wegeventils 44. Dieses hat noch zwei weitere Steueranschlüsse X, denen ausgangsseitig Steueranschlüsse XA und XB zugeordnet sind.
  • Die Betätigung des Wegeventils 44 erfolgt über ein in Figur 5 dargestelltes Pilotventil 78 bzw. eine Pilotventilanordnung, die in der Darstellung gemäß Figur 4 durch zwei elektrohydraulische Vorsteuerelemente 75, 77 ausgebildet ist. Das Dreieck 79 deutet die Druckversorgung dieser Vorsteuerelemente 77, 75 an. Über das Pilotventil 78 bzw. die Vorsteuerelemente 77, 75 kann Steueröl jeweils einem Steuerraum des Wegeventils 44 zugeführt werden, bis ein Ventilschieber 80 eine Arbeitsposition einnimmt. Diese wird über einen Wegaufnehmer 128 erfasst. Sobald vom Wegaufnehmer 128 die gewünschte Position gemeldet wird, wird das Vorsteuerelement 77, 75 wieder in seine Neutralstellung gebracht. Die Position des Ventilschiebers 80 wird geregelt aufrechterhalten, indem entsprechend dem Signal des Wegaufnehmers 128 die Vorsteuerelemente 77, 75 angesteuert werden. Die Vorsteuerelemente 77, 75 sind über Steuerleitungen 82 bzw. 84 mit der Druckversorgung 79 verbunden. Der Ventilschieber 80 ist über eine Zentrierfederanordnung 86 in seine dargestellte Grundposition (0) vorgespannt, in der der LS-Kanal 74 mit dem Tankkanal 46 verbunden ist und alle anderen vorgenannten Anschlüsse abgesperrt sind.
  • Die Ventilkörper der beiden Senkenmodule 52, 54 werden jeweils durch eine Feder 88 und durch den am Ausgang A" bzw. B" über Druckwaagenkanäle. 90, 92 abgegriffenen individuellen Lastdruck stromabwärts des Wegeventils 44 in ihre Grundposition (a) beaufschlagt, in der die Senken-module 52, 54 als Rückschlagventile wirken, die eine Druckmittelströmung zu den Anschlüssen A, B zulassen. In Öffnungsrichtung sind die ventilkörper der Senkenmodule 52, 54 jeweils von dem am Anschluss XA bzw. XB anliegenden Steuerdruck beaufschlagt, der über einen Entsperrkanal 94, 96 abgegriffen wird. Dieser Steuerdruck kann beispielsweise dem Eingangsdruck der Pilotventilanordnung 78 entsprechen.
  • Der Aufbau der Hubwerksventilanordnung mit der Individualdruckwaage 42, dem stetig verstellbaren Wegeventil 44 und dem beiden nachgeordneten Senkenmodulen 52, 54 entspricht im wesentlichen der herkömmlichen Lösung des Ventils SB23 LS, so dass in der Folge nur die zum Verständnis der Erfindung wesentlichen Elemente beschrieben werden und im übrigen diesbezüglich auf den vorhandenen Stand der Technik zum Wegeventil SB23 LS verwiesen wird.
  • Soll beispielsweise der Hubzylinder 6 zum Anheben des Pflugs 68 verfahren werden, so wird über die Pilotventilanordnung 78 der Ventilschieber 80 des Wegeventils 44 in eine seiner mit (b) gekennzeichneten Regelpositionen verschoben. Je nach Position wird dabei eine Messblende aufgesteuert, die der Individualdruckwaage 42 nachgeschaltet ist. In Abhängigkeit von der Messblendenöffnung stellt sich die Druckwaage 42 in eine Regelposition ein, in der der Druckabfall über der Messblende konstant gehalten und somit ein lastdruckunabhängiger Druckmittelvolumenstrom eingestellt ist. Dieser Druckmittelvolumenstrom wird in den mit (b) gekennzeichneten Regelpositionen über die Druckwaage 42, den Druckanschluss P" und den Ausgangsanschluss A" des Wegeventils 44 zum Eingangsanschluss PDW des Senkenmoduls 52 und über dessen Ausgangsanschluss ADW zum Arbeitsanschluss A der Hubwerksventilanordnung 14 und von dort in den bodenseitigen Druckraum 62 geführt - der Hubzylinder 6 fährt aus. Das aus dem Ringraum 60 verdrängte Druckmittel strömt über den Arbeitsanschluss B der Hubwerksventilanordnung 14, den Arbeitskanal 50, den Ausgangsanschluss BDW und den Eingangsanschluss PDW des Senkenmoduls 54 zum Anschluss B" des Wegeventils 44 und von dort über den Rücklaufanschluss R, den Tankkanal 46 und den Tankanschluss T zurück zum Tank. Diese Rückströmung wird dadurch ermöglicht, dass der an der Pilotventilanordnung 78 anliegende Eingangsdruck über den Steueranschluss X und den Ausgangsanschluss XB des Wegeventils 44 abgegriffen und über den Entsperrkanal 96 den Ventilkörper in Öffnungsrichtung beaufschlagt, so dass der Senkenmodul 54 entsperrt und die Rückströmung des Druckmittels zum Tank T hin ermöglicht. In diesen mit (b) gekennzeichneten Positionen des Senkenmoduls 54 wirkt dieser als Ablaufdruckwaage, über die der ablaufende Druckmittelvolumenstrom in gewissem Umfang geregelt wird.
  • Zum Andrücken eines vom Hubwerk getragenen Anbaugerätes wird das Wegeventil 44 in eine seiner mit (a) gekennzeichneten Regelpositionen verschoben, so dass entsprechend die Druckmittelzufuhr über das Senkenmodul 54 in seiner Rückschlagfunktion zum Ringraum 60 erfolgt, während das aus dem bodenseitigen Druckraum 62 abströmende Druckmittel über das entsperrte Senkenmodul 52 und das Wegeventil 44 zum Tank hin abströmt. Das Entsperren erfolgt dabei über den Steuerdruck, der über die Steueranschlüsse X, XA des Wegeventils 44 und den Entsperrkanal 94 an die in Öffnungsrichtung wirksame Steuerfläche des Senkenmoduls 52 geführt ist.
  • Zum lastfreien Auflegen wird das Wegeventil 44 in seine Schwimmstellung (Endstellung c) verfahren, in der beide Senkenmodule 52, 54 entsperrt und in ihre mit (b) gekennzeichnete Durchgangsposition verfahren werden und die Arbeitsanschlüsse A, B und der Steueranschluss LS mit dem Tankanschluss T verbunden und der Eingangsanschluss P" abgesperrt ist.
  • In dem Arbeitsbereich "Drücken" wird - wie im Folgenden noch ausführlich erläutert - der Maximaldruck im Arbeitskanal 50 durch geeignete Einstellung des proportional verstellbaren Druckbegrenzungsventils 56 auf eine Wert von beispielsweise zwischen 0 bis 250 bar begrenzt.
  • Figur 5 zeigt einen Schnitt durch eine Ventilscheibe, durch die die Hubwerksventilanordnung 14 realisiert ist. Die Ventilscheibe hat ein scheibenförmiges Gehäuse 98, in das die Druckwaage 42, das Wegeventil 44, die beiden Senkenmodule 52, 54, das Pilotventil 78, das Sekundärdruckbegrenzungsventil 58 sowie das proportional verstellbare Druckbegrenzungsventil 56 integriert sind.
  • Die in Figur 5 dargestellte Ventilscheibe 98 enthält weiterhin ein nur schematisch dargestelltes und von Hand betätigbares Notablassventil 100, über das die Arbeitskanäle 48 und 50 mit dem Tank T verbindbar sind.
  • Bei der in Figur 5 dargestellten Lösung ist das Notablassventil 100 in einem Verbindungskanal 102 zwischen den Arbeitskanälen 48, 50 angeordnet. Es hat eine Kugel 104, die über eine von außen zugängliche Madenschraube 106 in eine Schließposition vorgespannt ist, in der eine Verbindung zu dem Tankkanal 46 und damit zum Rücklaufanschluss R abgesperrt ist. Durch Lösen der Madenschraube 106 wird die zuvor eingespannte Kugel 104 frei und kann daher durch den höheren Druck im Arbeitskanal 48 oder 50 in eine Öffnungsstellung gebracht werden, in der die Verbindung zum Tankkanal 46 geöffnet ist - das Druckmittel kann aus dem druckbeaufschlagten Arbeitskanal 48 oder 50 abgelassen werden.
  • Über das Sekundärdruckbegrenzungsventil 58 wird der Druck im Arbeitskanal 48 (Anschluss A) auf einen unterhalb des Pumpendrucks eingestellten Maximaldruck begrenzt. Der Aufbau derartiger Sekundärdruckbegrenzungsventile ist bekannt, so dass weitere Erläuterungen entbehrlich sind. Auch der Aufbau des vorgesteuerten proportional verstellbaren Druckbegrenzungsventils 56 ist per se bekannt - ein Kolben 108 des Druckbegrenzungsventils 56 ist über eine schwache Druckfeder 110 und durch den Druck im Federraum gegen einen Ventilsitz in eine Schließstellung belastet. Der Druck im Federraum ist durch die mittels eines Proportionalmagneten 112 auf einen Schließkegel 114 aufgebrachte Kraft begrenzt.
  • Die Ansteuerung des Proportionalmagneten 112 erfolgt in der nachfolgend beschriebenen Weise über das Steuergerät 16.
  • Die Heben- und Senkenmodule 52, 54 haben ebenfalls einen herkömmlichen Aufbau, wobei ein Modulkolben 116 über eine Schließfeder 118 in eine Schließstellung vorgespannt ist. Der Federraum der Schließfeder 118 ist in der Schließstellung des Modulkolbens 116 vom Druck im Arbeitskanal 48 bzw. 50 beaufschlagt. Im Boden des Modulkolbens 116 ist ein Vorsteuerventilkörper 120 angeordnet, der ebenfalls über die Schließfeder 118 in seine Schließposition vorgespannt ist und dabei eine Vorsteueröffnung verschliesst. Der Vorsteuerventilkörper 120 hat einen Vorsprung, der in Anlage an einen Aufstoßkolben 122 bringbar ist. Dieser Aufstoßkolben ist rückseitig mit dem Druck am Steueranschluss XA (XB) beaufschlagbar, der über das Wegeventil 54 und dessen Anschluss X abgreifbar ist. D.h. bei Beaufschlagung des Aufstoßkolbens 122 des Senkenmoduls 52 oder 54 wird der Vorsteuerventilkörper 120 gegen die Kraft der Schließfeder 118 von seinem Vorsteuersitz angehoben - der Modulkolben 116 ist dann druckausgeglichen und kann durch den Aufstoßkolben 122 gegen die Kraft der Schließfeder 118 von seinem Sitz abgehoben werden, so dass Druckmittel vom Arbeitsanschluss A bzw. B zum Tank T hin abströmen kann.
  • Mit den Bezugszeichen 124, 126, 130, 132, 134 sind Drucksensoren bezeichnet, über die die Drücke in den Arbeitskanälen 48, 50, der Druck am DruckanschlussP, der Lastdruck und sonstige Drücke erfassbar sind.
  • Das Pilotventil 78 gemäß Figur 5 ist als 4/3-Wegeventil ausgeführt, wobei dessen Ausgangsanschlüsse an die Steuerleitungen 82 bzw. 84 angeschlossen sind, die zu den stirnseitigen Steuerräumen 136 bzw. 138 des Wegeventils 44 geführt sind. An der in Figur 5 linken Stirnfläche des Ventilschiebers 80 des Wegeventils 44 ist ein Wegaufnehmer 128 angeordnet, über den der Ventilschieberhub erfassbar ist.
  • Da - wie gesagt - der Grundaufbau der Hubwerksventilanordnung 14 gemäß Figur 5 - abgesehen vom Druckbegrenzungsventil 56, vom Notablass 106 und der Positionierung des Sekundärdruckbegrenzungsventils 58 sowie der Drucksensoren 124, 126, 130, 132, 134 - bereits aus dem bekannten Ventil SB23 LS bekannt sind, kann auf die Beschreibung weiterer konstruktiver Details der vorbeschriebenen Ventilkomponenten verzichtet werden.
  • Zum Einstellen des Betriebsbereiches "Drücken" wird das Pilotventil 78 so angesteuert, dass in den Steuerräumen 136, 138 eine Steuerdruckdifferenz wirkt, durch die der Ventilschieber 80 aus der in Figur 5 dargestellten federvorgespannten Grundposition nach links verschoben wird, so dass Druckmittel vom Druckanschluss P, über die Druckwaage 42, den sich verzweigenden Eingangsanschluss P" des Wegeventils 44, dessen Ausgangsanschluss B", das sich in seiner Rückschlagventilfunktion öffnende Senkenmodul 54 und den Arbeitskanal 50 zum Arbeitsanschluss B und von dort zum Ringraum 60 gefördert wird. Das aus dem bodenseitigen Druckraum 62 verdrängte Druckmittel wird über den Arbeitsanschluss A, das in der vorbeschriebenen Weise entriegelte Senkenmodul 52, den Anschluss A" des Wegeventils 44, den Tankkanal 46 und den Rücklaufanschluss R zum Tank T zurückgeführt. Der maximale Auflagedruck ist durch geeignete Einstellung des Druckbegrenzungsventils 56 auf einen in Abhängigkeit vom verwendeten Anbaugerät oder in Abhängigkeit von der Aufgabenstellung an das Heckhubwerk 2 vorbestimmten Wert begrenzt.
  • Dem Druckbegrenzungsventil 56 kann gemäß Figur 4 ein Schaltventil 140 vor- oder nachgeschaltet sein, das über einen Magneten in eine Drosselstellung verfahrbar ist, so dass das Druckmittel nicht über das Druckbegrenzungsventil 56 zum Tank abströmen kann. Das Schaltventil 140 wird betätigt, wenn der Auflagedruck auf einen Wert eingestellt werden soll, der oberhalb des am Druckbegrenzungsventil 56 einstellbaren Werts liegt (beispielsweise beim Reifenwechsel).
  • Im Folgenden wird das Steuerkonzept der Hubwerksansteuerung anhand unterschiedlicher Betriebszustände erläutert.
  • In der Regel wird das Heckhubwerk doppeltwirkend betrieben. Die Drucksensoren 124, 126, 130, 132, 134 ermöglichen dabei eine Lage-/Zugkraftregelung, wobei die Funktion jedoch auch ohne diese Druckerfassung gewährleistet ist, da eine Absicherung im Arbeitsbereich "Drücken" über das Druckbegrenzungsventil 56 möglich ist. Bei Einsatz der in Figur 5 dargestellten Ausbaustufe mit Drucksensoren 124, 126, 130, 132, 134 kann der Auflagedruck/Entlastungsdruck über die Drucksensoren geregelt werden. Die Absicherung im Arbeitsbereich "Drücken" erfolg dann wiederum über das Druckbegrenzungsventil 56, wobei dieses dann automatisch in Abhängigkeit vom Auflage-/Entlastungsdruck einstellbar ist. Das Basiskonzept der erfindungsgemäßen Steuerung wird anhand der in Figur 3 dargestellten Ausbaustufe ohne Drucksensoren erläutert - dieses Grundkonzept ist auch bei der in Figur 5 dargestellten Ausbaustufe anwendbar, wobei der wesentliche Unterschied zu den Lösungen ohne Drucksensoren darin liegt, dass die Einstellung des Druckbegrenzungsventils 56 in Abhängigkeit von dem eingestellten Auflagedruck erfolgt, der über die Druckregelung mittels der Drucksensoren geregelt werden soll. Wie im Folgenden erläutert wird, ermöglichen es beide Ausbaustufen, das Heckhubwerk sowohl doppeltwirkend als auch einfachwirkend zu betreiben.
    • 1. Grundfunktion
  • Es sei angenommen, dass das Heckhubwerk 2 im Arbeitsbereich "Drücken" (siehe Figur 2) betrieben werden soll, um beispielsweise einen Pflug einzuziehen. Der Fahrer erzeugt durch Einstellen am Heck-Bediengerät 20 oder an einem sonstigen Bedienelement ein Stellsignal, über das das Wegeventil 44 in eine seiner mit (a) gekennzeichneten Senken-Positionen nach rechts (Figur 4) verschoben wird. Gleichzeitig wird der Maximalauflagedruck im Arbeitskanal 50 durch geeigneten Einstellung des Druckbegrenzungsventils 56 begrenzt. Dieser Maximalauflagedruck kann in Abhängigkeit vom angehängten Arbeitsgerät - oder wie im Folgenden beschrieben - in Abhängigkeit von bestimmten Betriebszuständen variieren. Es sei angenommen, dass das Druckbegrenzungsventil 56 auf einen Druck von 50 bar eingestellt ist. Der Druckmittelvolumenstrom wird über den Arbeitsanschluss B in den Ringraum 60 des Hubzylinders 6 gefördert und aus dem bodenseitigen Druckraum 62 über das aufgesteuerte Ablaufmodul 52 und das Wegeventil 44 zum Tank T zurückgeführt - das Heckhubwerk 2 wird abgesenkt und beispielsweise der Pflug eingezogen. Dieses Absenken erfolgt nach der über das Steuergerät 16 vorgegebenen Regelung, beispielsweise einer Lageregelung. Bei Erreichen eines vorbestimmten maximalen Auflagedruckes - d.h. bei Überschreiten des eingestellten Maximaldrucks von beispielsweise 50 bar im Arbeitskanal 50, öffnet das Druckbegrenzungsventil 56 und das Druckmittel strömt nicht mehr über den Arbeitsanschluss B zum Hubzylinder 6 sondern zum Tank T hin ab - das Heckhubwerk 2 bleibt stehen, wobei das Bediengerät 20 immer noch auf "Senken" eingestellt ist. Aus dem "Stehenbleiben" des Heckhubwerks 2 erkennt der Fahrer das Erreichen des gewünschten, voreingestellten Auflagedrucks (50 bar) - das Wegeventil 44 kann auch neutral geschaltet werden, so dass dieser eingestellte, nicht geregelte Druck gehalten wird. Da dieser Druck aufgrund von Bodenunebenheiten etc. oder durch äussere Kräfte variieren kann, wird im Arbeitsbereich "Drücken" eine Bewegungsüberwachung (motion control) durchgeführt. Dieses Steuerungskonzept wird anhand Figur 6 erläutert.
  • Das System befindet sich gemäß Figur 6 zunächst im Ruhezustand, d.h. der Fahrer hat noch nicht auf den Arbeitsbereich "Senken" umgestellt. Nach Umschalten auf Senken werden zunächst Weg und Zeitintervalle für die Bewegungsüberwachung berechnet. Hierzu bestehen eine Vielzahl von Möglichkeiten, wobei beispielhaft lediglich zwei Methoden herausgegriffen wurden. Bei der in Figur 6 dargestellten Lösung wird zunächst auf der Basis des vom Steuergerät 16 an das Wegeventil 44 bzw. das Pilotventil 78 abgegebenen Stellsignals die erwartete, normale Hubwerksgeschwindigkeit v über ein im Speicher des Steuergeräts 16 abgelegtes Kennfeld bestimmt. Über ein weiteres Kennfeld wird aus dieser Hubwerksgeschwindigkeit v ein geeignetes Wegintervall dw berechnet. Aus dem Quotienten dw/v wird dann ein Überwachungszeitintervall dt bestimmt. Die genannten Kennfelder sind so abgestimmt, dass sich im Hauptarbeitsbereich "Drücken" ein möglichst konstantes Wegintervall dw von etwa 1/30 des Gesamthubes ergibt. Solange während des berechneten Zeitintervalls der ermittelte Weg zumindest etwa 90 % des vorgenannten Wegintervalls (1/30 des Gesamthubes) trägt, erkennt die Steuerung, dass das Heckhubwerk 2 immer noch abgesenkt wird. Bewegt sich dieses während des Zeitintervalls um weniger als 10 % des berechneten Wegintervalls (1/30 des Gesamthubs), so erkennt die Steuerung, dass das Heckhubwerk 2 "stehen bleibt" - das Wegeventil 44 wird in seine Neutralposition (0) gestellt.
  • In dem Fall, in dem weiterhin von der elektrohydraulischen Hubwerksregelung ein Senken-Sollsignal anliegt (Solllage noch nicht erreicht) und - wie vorstehend beschrieben - die Senkenbewegung abgeschaltet ist (Wegeventil 44) in Neutralstellung (0)) wird auf einen Bewegungsüberwachungsmodus umgeschaltet. Dazu wird während eines vorbestimmten Zeitintervalls, der nicht mit dem eingangs beschriebenen Zeitintervall zur Erfassung des Zustands "Stehenbleiben" identisch sein muss, eine "Druckmessung" durchgeführt. Dazu wird das Wegeventil 44 wieder in eine seiner "Senken"-Position (a) verstellt, d.h., es wird eine Senkenbewegung über eine festgelegte Rampe aktiviert um das "Druck messen" vorzunehmen. Dadurch wird das Heckhubwerk 2 abgesenkt und kann sich an die aktuelle Bodensituation anpassen. Nach dieser Senkenbewegung wird das Wegeventil 44 wieder in die Neutralstellung (0) zurückgestellt - die Überwachung wird solange durchgeführt, bis über das Bediengerät 20 das Senkensignal zurückgenommen ist.
  • In dem Fall, in dem eine Hubwerksbewegung nach oben aufgrund äusserer Kräfte erfolgt (beispielsweise Überfahren einer Bodenunebenheit, wird die vorbeschriebene erneute Absenkbewegung unmittelbar nach Auftreten dieser nach oben gerichteten Hubwerksbewegung gestartet, wobei diese unabhängig von dem eingestellten Zeitintervall (beispielsweise 5 Sekunden) erfolgen kann. Nach Zurücknehmen des Senkensignals befindet sich das System wieder in seinem in Figur 6 links dargestellten Ruhezustand.
  • Bei dem vorbeschriebenen Steuerungskonzept werden die Zeit- und Wegintervalle aus Kennlinienfeldern bestimmt. Bei einer vereinfachten Lösung kann anstelle dieses relativ aufwendigen Verfahrens zur Ermittlung der Zeit-/Wegintervalle aus Kennlinienfeldern auch die Hubwerksgeschwindigkeit verwendet werden, die ohnehin im Rahmen der elektrohydraulischen Regelung erfasst ist (beispielsweise über den Sensor 30). Ein "Stehenbleiben" des Heckhubwerks 2 wird dann erkannt, wenn die Senkgeschwindigkeit während eines vorbestimmten Zeitintervalls eine Minimalgeschwindigkeit unterschreitet. D.h. anstelle des Wegintervalls wird direkt die Hubwerksgeschwindigkeit ausgewertet.
    • 2. Einfachwirkende Funktion des Heckhubwerks
  • Wie erwähnt, kann das Heckhubwerk auch einfachwirkend betrieben werden. Hierzu wird der Druck des Druckbegrenzungsventils 56 auf einen Minimalwert, beispielsweise 5 bis 8 bar eingestellt, so dass am Arbeitsanschluss B und damit im Ringraum 60 des Hubzylinders 6 ein minimaler Druck eingestellt ist. Wird nun über die elektrohydraulische Hubwerksregelung (EHR) ein SenkenSignal abgegeben und die vorbeschriebene Bewegungsüberwachung aktiviert, da die tatsächlich Wegänderung des Hubwerks (Hubwellenwinkel) weniger als 10 % der erwarteten Wegänderung pro Zeiteinheit beträgt (oder die Hubwerksgeschwindigkeit unterhalb des Grenzwerts liegt), so wird das Wegeventil 44 nicht wie in der doppeltwirkenden Funktion in die Neutralstellung (0) sondern in die Schwimmstellung (c) verstellt - das Hubwerk kann sich an eventuelle Unebenheiten des Bodens anpassen. Das eingestellte Verhalten entspricht demjenigen herkömmlicher einfachwirkender Hubwerksventile.
    • 3. Schnelleinzug
  • Zum Betätigen des Schnelleinzugs wird ein Schnelleinzugsschalter betätigt, so dass das Heckhubwerk doppeltwirkend mit maximaler Geschwindigkeit abgesenkt wird, bis der am Druckbegrenzungsventil 56 eingestellte Auflagedruck erreicht ist. Bei Erreichen dieses Auflagedrucks wird im Unterschied zur vorbeschriebenen Grundfunktion das Wegeventil 44 nicht in seine Neutralposition (0) umgeschaltet, sondern verbleibt in seiner Senken-Position 8b), so dass das Heckhubwerk 2 sofort einer weiteren Absenkbewegung folgen kann.
  • Für den Fall, dass der Fahrer den Schnelleinzugsschalter längere Zeit betätigt (länger als beispielsweise 10 Sekunden) und das Heckhubwerk 6 während dieser Zeit stehenbleibt, wird das Wegeventil 44 in seine Neutralposition (0) verstellt, um eine unnötige Druckmittelerwärmung zu vermeiden.
  • Während der Betätigung in Senkenrichtung befindet sich die Pumpe der Arbeitshydraulik evtl. im Sättigungsbereich, d.h. es kann unter Umständen kein anderer Verbraucher betätigt werden.
    • 4. Hecktaster
  • Bei der Betätigung des Hecktasters 24 (Figur 1) wird das Druckbegrenzungsventil - vorzugsweise automatisch - auf einen vergleichsweise geringen Druck von beispeilsweise 5 bar eingestellt. Dabei erfolgt der Hub des Heckhubwerks 2 mit einer festgelegten lastkompensierten Geschwindigkeit, wobei in Abhängigkeit vom Weg die Geschwindigkeit nach einer Rampe erhöht werden kann. In diesem Betriebsmodus ist ein feinfühliges An-/Abkuppeln der Anbaugeräte möglich. Das leere Hubwerk kann schnell abgesenkt werden.
    • 5. Traktor anheben
  • Wie eingangs erläutert, ist es beispielsweise zum Reifenwechsel erwünscht, die Traktorhinterachse über das Heckhubwerk 2 anzuheben, so dass der Traktor 1 auf der pendelnden Vorderachse und einem evtl. nicht standfesten Anbaugerät steht, so dass eine erhebliche Kippgefahr besteht. Um diese zu verringern, wird der Maximalauflagedruck auf einen vergleichsweise niedrigen Druck, beispielsweise 50 bar begrenzt - ein Reifenwechsel ist dann ohne weiteres nicht möglich.
  • Zum Reifenwechsel muss der Druck des Druckbegrenzungsventils 56 erhöht werden, wobei dieser Modus erst nach einigen Abfragen eingestellt werden kann, so dass bewusste Bedienungseinschränkung vorliegt. Anhand dieser Sicherheitsabfragen kann beispielsweise überprüft werden, ob die Handbremse angezogen ist, der erforderliche Druck am Druckbegrenzungsventil (250 bar) eingestellt ist oder das Schaltventil 140 in seine Sperrstellung verschoben ist, falls der Maximaldruck des Druckbegrenzungsventils 56 nicht ausreichend ist (50 bar).
  • Durch die vorbeschriebenen Steuerungskonzepte im Zusammenwirken mit der Hubwerksventilanordnung lässt sich mit sehr geringem regelungstechnischen und vorrichtungstechnischen Aufwand das Heckhubwerk 2 im Arbeitsbereich "Drücken" mit hoher Präzision und Betriebssicherheit steuern.
  • Anstelle des vorbeschriebenen verstellbaren Druckbegrenzungsventils 56 kann auch ein fest eingestelltes Druckbegrenzungsventil verwendet werden, womit allerdings eine Komforteinbuße einher geht.
  • Offenbart ist eine Hubwerksventilanordnung zur Ansteuerung eines doppeltwirkenden Hubwerks oder eines Anbaugerätes mit einem stetig verstellbaren Wegeventil und einer Individualdruckwaage, über die ein Druckmittelvolumenstrom zu und von einem Hubzylinder des Hubwerks steuerbar ist. Im Druckmittelströmungspfad zwischen einem Ausgangsanschluss des Wegeventils und einem Arbeitsanschluss der Hubwerksventilanordnung ist ein proportional verstellbares Druckbegrenzungsventil vorgesehen, über das der Druck in diesem Bereich auf einen Maximalwert begrenzbar ist. Die Einstellung des Druckbegrenzungsventils erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit von den Betriebszuständen des Hubwerks oder der Art des Anbaugerätes.
    • Bezugszeichenliste:
    • 1
    Traktor
    2
    Heckhubwerk
    4
    Fronthubwerk
    6
    Hubzylinder
    8
    Hubzylinder
    10
    Steuerblock
    12
    Pumpe
    14
    Hubwerksventilanordnung
    16
    Steuergerät
    18
    Bediengerät
    20
    Bediengerät
    22
    Kabine
    24
    Hecktaster
    26
    Drucksensor
    28
    Drehzahlsensor
    30
    Lagesensor
    32
    Kraftsensor
    34
    Geschwindigkeitssensor
    36
    Anbaugerät
    38
    Verstellpumpe
    40
    Zulaufkanal
    42
    Druckwaage
    44
    Wegeventil
    46
    Tankkanal
    48
    Arbeitskanal
    50
    Arbeitskanal
    52
    Senkenmodul
    54
    Senkenmodul
    56
    Druckbegrenzungsventil
    58
    Sekundärdruckbegrenzungsventil
    60
    Ringraum
    62
    Druckraum
    64
    Hubwelle
    66
    Arm
    68
    Anbaugerät
    69
    Druckwaagenkolben
    70
    Druckwaagenfeder
    72
    Kanal
    74
    LS-Kanal
    75
    Vorsteuerelement
    76
    Steuerkanal
    77
    Vorsteuerelement
    78
    Pilotventilanordnung
    79
    Steuerölversorgung
    80
    Ventilschieber
    82
    Steuerleitung
    84
    Steuerleitung
    86
    Rückstellfederanordnung
    88
    Feder
    90
    Druckwaagenkanal
    92
    Druckwaagenkanal
    94
    Entsperrkanal
    96
    Entsperrkanal
    98
    Ventilscheibe
    100
    Notablassventil
    102
    Verbindungskanal
    104
    Kugel
    106
    Madenschraube
    108
    Kolben
    110
    Druckfeder
    112
    Proportionalmagnet
    114
    Schließkegel
    116
    Modulkolben
    118
    Schließfeder
    120
    Vorsteuerventilkörper
    122
    Aufstosskolben
    124
    Drucksensor
    126
    Drucksensor
    128
    Wegaufnehmer
    130
    Drucksensor
    132
    Drucksensor
    134
    Drucksensor
    136
    Steuerraum
    138
    Steuerraum
    140
    Schaltventil

Claims (12)

  1. Verfahren zur Ansteuerung einer Hubwerksventilanordnung eines doppeltwirkenden Hubwerks eines mobilen Arbeitsgerätes oder eines Anbaugerätes mit einem Hubzylinder (6), der zum Anheben oder Senken über ein stetig verstellbares Wegeventil (44) und eine Druckwaage (42) mit einer Pumpe (P) verbindbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Druckmittelströmungspfad zwischen dem Wegeventil (44) und einem in Richtung Senken wirksamen Druckraum (60) des Hubzylinders (6) ein - vorzugsweise stetig -verstellbares Druckbegrenzungsventil (56) angeordnet ist, und dass das Verfahren folgende Schritte aufweist:
    - Einstellen des Druckbegrenzungsventils (56) auf einen Maximalauflagedruck in Abhängigkeit von einem Betriebsbereich oder einem verwendeten Anbaugerät;
    - Einstellen eines Sollwerts über ein Bediengerät (18, 20, 24) zum Verstellen des Wegeventils (44) in Richtung Senken;
    - Absenken des Hubwerks (2) bis der Maximalauflagedruck erreicht ist und Erkennen eines Zustands "Stehen bleiben" des Hubwerks (2), bei dem eine Regelabweichung in Richtung "Senken" besteht;
    - Starten einer Bewegungsüberwachung des Hubwerks (2), so lange am Wegeventil (44) noch ein Senkensignal anliegt und das Hubwerk im Zustand "Stehen bleiben" ist und
    - Beenden der Bewegungsüberwachung, wenn der Sollwert am Bediengerät zurückgestellt ist.
  2. Verfahren nach Patentanspruch 1, wobei das "Stehen bleiben" des Hubwerks (2) erkannt wird, wenn eine Hubwerksgeschwindigkeit einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet.
  3. Verfahren nach Patentanspruch 1 mit den Schritten:
    - Auslesen einer zu erwartenden Hubwerksgeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem eingestellten Senkensignal mittels eines abgespeicherten Kennfeldes;
    - Auslesen eines geeigneten Überwachungswegintervalls in Abhängigkeit von der zu erwartenden Hubwerksgeschwindigkeit mittels eines weiteren Kennfeldes;
    - Berechnen eines Überwachungszeitintervalls aus dem Quotienten des Überwachungswegintervalls und der Hubwerksgeschwindigkeit;
    - Erkennen des Zustandes "Stehen bleiben", wenn während des Überwachungszeitintervalls der Isthubwerksweg wesentlich kleiner als der Überwachungswegintervall ist.
  4. Verfahren nach Patentanspruch 3, wobei der Überwachungswegintervall ca. 1/30 des Gesamthubes beträgt und das "Stehen bleiben" erkannt wird, wenn der Isthubwerksweg weniger als 10% des Überwachungswegintervalls beträgt.
  5. Verfahren nach einem der Patentansprüche 2 bis 4, wobei der Überwachungszeitintervall zwischen 0,05 und 5 sec. beträgt.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei während der Bewegungsüberwachung das Wegeventil (44) periodisch in Neutralstellung (0) und nach einem vorbestimmten Zeitintervall wieder auf Senken (a) gestellt wird.
  7. Verfahren nach Patentanspruch 6, wobei während der Bewegungsüberwachung das Wegeventil (44) bei Anheben des Hubwerks aufgrund äußerer Kräfte aus der Neutralstellung (0) wieder auf Senken (a) verstellt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der maximale Auflagedruck auf etwa 0 bar eingestellt wird, um das Hubwerk einfachwirkend zu betreiben, wobei das Wegeventil (44) bei Erreichen des Maximalauflagedrucks in eine Schwimmstellung (c) verstellt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei das Bediengerät ein Schnelleinzugschalter ist, bei dessen Betätigung der Maximalauflagedruck so eingestellt wird, dass das Hubwerk (2) doppeltwirkend betätigt wird, wobei das Wegeventil (44) während der Bewegungsüberwachung in der Stellung Senken bleibt und nach einer vorbestimmten Abschaltzeit, während der der Schnelleinzugschalter betätigt ist, in Stellung Neutral (0) umgeschaltet wird.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei das Bediengerät ein Taster (24) ist, bei dessen Betätigung der Maximalauflagedruck auf einen vergleichsweise geringen Wert (beispielsweise 5 bar) begrenzt wird.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der Maximalauflagedruck auf einen Wert begrenzt ist, der kein Ausheben einer Hinterachse des mobilen Arbeitsgerätes ermöglicht und wobei ein höherer, für ein Ausheben hinreichender Maximalauflagedruck nur nach mehreren Sicherheitsabfragen einstellbar ist.
  12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der Auflagedruck über Drucksensoren (124, 126, 130, 132, 134) erfasst und in Abhängigkeit von deren Messsignal geregelt wird und die Einstellung des Maximalauflagedrucks in Abhängigkeit vom als Sollwert vorgegebenen Auflagedruck erfolgt.
EP05755931A 2004-07-09 2005-07-01 Verfahren zur ansteuerung einer hubwerksventilanordnung Active EP1766246B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004033316A DE102004033316A1 (de) 2004-07-09 2004-07-09 Verfahren zur Ansteuerung einer Hubwerksventilanordnung
PCT/EP2005/007104 WO2006005450A1 (de) 2004-07-09 2005-07-01 Verfahren zur ansteuerung einer hubwerksventilanordnung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1766246A1 EP1766246A1 (de) 2007-03-28
EP1766246B1 true EP1766246B1 (de) 2009-03-18

Family

ID=34971458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP05755931A Active EP1766246B1 (de) 2004-07-09 2005-07-01 Verfahren zur ansteuerung einer hubwerksventilanordnung

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1766246B1 (de)
AT (1) ATE426099T1 (de)
DE (2) DE102004033316A1 (de)
WO (1) WO2006005450A1 (de)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8096401B2 (en) 2009-09-16 2012-01-17 Bae Industries, Inc. Mechanical pallet lift incorporated into an assembly line process
EP2696080B1 (de) 2012-08-09 2016-12-14 HAWE Hydraulik SE Elektrohydrauliksteuerung
US20150167276A1 (en) * 2013-12-13 2015-06-18 Cnh America Llc Power beyond valve assembly for an agricultural implement
CN109162972A (zh) * 2018-10-30 2019-01-08 太重榆次液压工业（上海）有限公司 一种铝卷打包机送卷小车的柱塞泵调速控制液压装置
CN112568312A (zh) * 2020-12-08 2021-03-30 九江鸿立食品有限公司 一种生姜蜜饯生产辅助工装及其使用方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB930729A (en) * 1959-12-05 1963-07-10 Rheinstahl Hanomag Ag Method and apparatus to control the working depth of tractor-mounted implements
DE10138389A1 (de) * 2001-08-04 2003-02-20 Bosch Gmbh Robert Elektrohydraulische Einrichtung zur Steuerung eines doppelt wirkenden Motors

Also Published As

Publication number Publication date
ATE426099T1 (de) 2009-04-15
EP1766246A1 (de) 2007-03-28
DE502005006883D1 (de) 2009-04-30
DE102004033316A1 (de) 2006-02-09
WO2006005450A1 (de) 2006-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1766146B1 (de) Hubwerksventilanordnung
EP2031256B1 (de) Hubwerk und Verfahren zum Ansteuern eines Hubwerkes
EP1672225B1 (de) Ventilanordnung und Verfahren zur Ansteuerung eines doppeltwirkenden Verbrauchers
EP2043422B1 (de) Hydraulische anordnung
EP3784508B1 (de) Hydraulische achshöhenverstellung für eine mobile arbeitsmaschine
EP1450048A1 (de) Ventilanordnung
EP1743981A1 (de) Hydraulische Anordnung
DE102004012382B4 (de) Hydraulische Anordnung
DE102011101553A1 (de) Hubwerk
EP1281872B1 (de) Elektrohydraulische Einrichtung zur Steuerung eines doppelt wirkenden Motors
DE4106845C2 (de)
EP1766246B1 (de) Verfahren zur ansteuerung einer hubwerksventilanordnung
EP3940246A1 (de) Ventilanordnung und verfahren zur ansteuerung eines hubwerks oder anbaugeräts
DE102006004423B4 (de) Ventilanordnung zur Ansteuerung eines Hubwerkes oder Anbaugerätes sowie Verfahren zur Ansteuerung dieser
EP3584450B1 (de) Land- oder bauwirtschaftlich nutzbare arbeitsmaschine mit einer lastsignalsteuerung einer arbeitshydraulik eines anbaugeräts
EP2016818B1 (de) Hubwerk und Verfahren zum Ansteuern eines derartigen Hubwerks
CH700344B1 (de) Steuervorrichtung für mindestens zwei hydraulische Antriebe.
EP2404493B1 (de) Hubwerk
EP2016817B1 (de) Verfahren zum Ansteuern eines Hubwerks und Hubwerk
EP2466154B1 (de) Elektrohydraulische Steuervorrichtung
DE102014114210A1 (de) Hydraulisches Steuersystem
EP3985264A1 (de) Anordnung und verfahren zur ansteuerung eines hubwerkes

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20070206

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

17Q First examination report despatched

Effective date: 20070612

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REF Corresponds to:

Ref document number: 502005006883

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20090430

Kind code of ref document: P

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090618

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

NLV1 Nl: lapsed or annulled due to failure to fulfill the requirements of art. 29p and 29m of the patents act
REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090826

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090629

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090718

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090618

BERE Be: lapsed

Owner name: BOSCH REXROTH A.G.

Effective date: 20090731

26N No opposition filed

Effective date: 20091221

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090731

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090731

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090619

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090701

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090701

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090919

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 11

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20150724

Year of fee payment: 11

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 12

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20160701

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160701

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 13

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 14

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20210721

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20210924

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20220729

Year of fee payment: 18

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502005006883

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230201