EP1624982B2 - Method for regulating the temperature of a metal strip, especially for rolling a metal hot strip in a finishing train - Google Patents

Method for regulating the temperature of a metal strip, especially for rolling a metal hot strip in a finishing train Download PDF

Info

Publication number
EP1624982B2
EP1624982B2 EP04710836A EP04710836A EP1624982B2 EP 1624982 B2 EP1624982 B2 EP 1624982B2 EP 04710836 A EP04710836 A EP 04710836A EP 04710836 A EP04710836 A EP 04710836A EP 1624982 B2 EP1624982 B2 EP 1624982B2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
temperature
metal strip
strip
finishing train
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP04710836A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1624982B1 (en
EP1624982A2 (en
Inventor
Matthias Kurz
Michael Metzger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
Priority to DE10308222 priority Critical
Priority to DE2003121791 priority patent/DE10321791A1/en
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to PCT/EP2004/001366 priority patent/WO2004076086A2/en
Publication of EP1624982A2 publication Critical patent/EP1624982A2/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1624982B1 publication Critical patent/EP1624982B1/en
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=32928838&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1624982(B2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Publication of EP1624982B2 publication Critical patent/EP1624982B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • CCHEMISTRY; METALLURGY
    • C21METALLURGY OF IRON
    • C21DMODIFYING THE PHYSICAL STRUCTURE OF FERROUS METALS; GENERAL DEVICES FOR HEAT TREATMENT OF FERROUS OR NON-FERROUS METALS OR ALLOYS; MAKING METAL MALLEABLE, e.g. BY DECARBURISATION OR TEMPERING
    • C21D11/00Process control or regulation for heat treatments
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21BROLLING OF METAL
    • B21B37/00Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/74Temperature control, e.g. by cooling or heating the rolls or the product
    • CCHEMISTRY; METALLURGY
    • C21METALLURGY OF IRON
    • C21DMODIFYING THE PHYSICAL STRUCTURE OF FERROUS METALS; GENERAL DEVICES FOR HEAT TREATMENT OF FERROUS OR NON-FERROUS METALS OR ALLOYS; MAKING METAL MALLEABLE, e.g. BY DECARBURISATION OR TEMPERING
    • C21D11/00Process control or regulation for heat treatments
    • C21D11/005Process control or regulation for heat treatments for cooling

Abstract

The invention relates to a method for controlling and regulating the temperature of a metal strip (6) in a finishing train (3) of a hot rolling mill. A target function is formed by comparing a desired temperature gradient with an actual temperature gradient. The target function measures deviations from desired indications positioned in various places on the finishing train. The speed of the strip and the flow of the cooling agent are adjusted by predicting with the aid of a method of non-linear optimisation with auxiliary conditions and are regulated and controlled online by solving a quadratic optimisation problem with linear auxiliary conditions, preferably with the aid of an active set strategy.

Description

  • Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines Metallbandes in einer FertigstraßeMethod for controlling and / or regulating a metal strip in a finishing train
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes in einer Fertigstraße.The present invention relates to a method for controlling and / or regulating the temperature of a metal strip in a finishing train.
  • Aus der WO 01/47648 A2 ist ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes in einer einer Fertigstraße nachgeordneten Kühlstrecke bekannt. Im Rahmen dieses Verfahrens wird zur Ermittlung von Stellsignalen für Stellglieder der Kühlstrecke ein Solltemperaturverlauf mit einem Isttemperaturverlauf verglichen. Unter Berücksichtigung von Nebenbedingungen wird mindestens eine Zielfunktion für die Stellglieder gebildet. Weiterhin wird ein Temperaturverlauf für einzelne Bandpunkte des Metallbandes ermittelt.From the WO 01/47648 A2 a method for controlling and / or regulating the temperature of a metal strip in a downstream of a finishing mill cooling section is known. In the context of this method, a desired temperature profile is compared with an actual temperature profile in order to determine control signals for actuators of the cooling section. Taking secondary conditions into consideration, at least one target function is formed for the actuators. Furthermore, a temperature profile for individual band points of the metal strip is determined.
  • Aus der DE 197 17 615 A1 ist ebenfalls ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes in einer einer Fertigstraße nachgeordneten Kühlstrecke bekannt. Bei diesem Verfahren wird zur Ermittlung von Stellsignalen für Stellglieder der Kühlstrecke eine Solltemperatur mit einer Isttemperatur verglichen. Unter Berücksichtigung von Nebenbedingungen wird mindestens eine Zielfunktion für die Stellglieder gebildet.From the DE 197 17 615 A1 Also, a method for controlling and / or regulating the temperature of a metal strip in a downstream of a finishing mill cooling section is known. In this method, a desired temperature is compared with an actual temperature to determine actuating signals for actuators of the cooling section. Taking secondary conditions into consideration, at least one target function is formed for the actuators.
  • Aus der US 4 274 273 A ist ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes in einer Fertigstraße bekannt, in der das Metallband von einer Eingangsdicke auf eine Enddicke gewalzt wird. Zur Ermittlung von Stellsignalen wird ein Soll-Temperaturverlauf mit einem Ist-Temperaturverlauf verglichen. Es wird ein Temperaturverlauf für einzelne Bandpunkte des Metallbandes ermittelt. Es werden Stellsignale für den Kühlmittelfluss ermittelt, mit dem das Metallband zwischen den Walzgerüsten beaufschlagt wird. Es ist weiterhin mögli Stellsignale für den Massenfluss zu ermitteln, mit dem das Metallband die Fertigstraße durchläuft.From the US 4,274,273 A For example, there is known a method of controlling and / or controlling the temperature of a metal strip in a finishing train in which the metal strip is rolled from an initial thickness to a final thickness. To determine actuating signals, a desired temperature profile is compared with an actual temperature profile. It is determined a temperature profile for individual band points of the metal strip. There are determined control signals for the coolant flow, which is applied to the metal strip between the rolling stands. Furthermore, it is possible to determine actuating signals for the mass flow with which the metal strip passes through the finishing train.
  • Die US 6,220,067 B1 beschreibt ein Verfahren, das die Temperatur eines Metallbandes an der Ausgangsseite einer Walzstra-ße, d.h. die Endwalztemperatur, regelt. Mit einem derartigen Verfahren können Phasenumwandlungen des Stahls in der Walzstraße, die insbesondere beim Zwei-Phasen-Walzen für die Materialeigenschaften des gewalzten Metallbandes von Bedeutung sind, nicht ausreichend gezielt beeinflusst werden. Ein vergleichbares Verfahren, das zur Berechnung eines Stichplanes dient, wird in der EP 1 014 239 A1 beschrieben.The US 6,220,067 B1 describes a method that regulates the temperature of a metal strip at the exit side of a rolling line, ie the final rolling temperature. With such a method, phase transformations of the steel in the rolling train, which are particularly important in the case of two-phase rolling for the material properties of the rolled metal strip, can not be sufficiently influenced in a targeted manner. A comparable procedure, which is used to calculate a pass schedule, is described in the EP 1 014 239 A1 described.
  • Die Materialeigenschaften und das Gefüge eines gewalzten Metallbandes werden durch chemische Zusammensetzung und Prozessparameter insbesondere während des Walzvorgangs wie z.B. die Lastverteilung und die Temperaturführung bestimmt. Stellglieder für die Walztemperatur, insbesondere die Endwalztemperatur, sind je nach Anlagentyp und Betriebsmodus in der Regel Bandgeschwindigkeit und Zwischengerüstkühlungen.The material properties and the structure of a rolled metal strip are determined by chemical composition and process parameters, in particular during the rolling process, such as e.g. determines the load distribution and the temperature control. Actuators for the rolling temperature, in particular the final rolling temperature are, depending on the type of plant and operating mode usually belt speed and interstand cooling.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, die Steuerung bzw. Regelung der Temperatur eines Metallbandes, insbesondere in einer Fertigstraße, derart zu verbessern, dass aus dem Stand der Technik bekannte Nachteile vermieden werden und insbesondere die Steuerung bzw. Regelung der vorbenannten Stellglieder verbessert wird.It is an object of the invention to improve the control or regulation of the temperature of a metal strip, in particular in a finishing train, in such a way that disadvantages known from the prior art are avoided and in particular the control or regulation of the aforementioned actuators is improved.
  • Die erfindungsgemäße Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes in einer Fertigstraße, in der das Metallband von einer Eingangsdicke auf eine Enddicke gewalzt wird, wobei zur Ermittlung von Stellsignalen ein Soll-Temperaturverlauf mit einem Ist-Temperaturverlauf verglichen wird, wobei ein Temperaturverlauf für einzelne Bandpunkte des Metallbandes ermittelt wird. Es werden Stellsignale für den Massenfluss ermittelt, mit dem das Metallband die Fertigstraße durchläuft. Alternativ oder zusätzlich werden Stellsignale für den Kühlmittelfluss ermittelt, mit dem das Metallband zwischen den Walzgerüsten beaufschlagt wird. Weiterhin wird unter Berücksichtigung von Nebenbedingungen mindestens eine Zielfunktion für Stellglieder der Anlage in der Fertigstraße gebildet. Die Zielfunktion wird durch Lösen eines Optimierungsproblems gebildet, wobei beim Lösen des Optimierungsproblems Stellbegrenzungen der Stellglieder berücksichtigt werden.The object according to the invention is achieved by a method for controlling and / or regulating the temperature of a metal strip in a finishing train, in which the metal strip is rolled from an input thickness to a final thickness, wherein a nominal temperature profile is compared with an actual temperature profile for the purpose of determining actuating signals is, wherein a temperature profile for individual band points of the metal strip is determined. Control signals for the mass flow are determined with which the metal strip passes through the finishing train. Alternatively or additionally, control signals for the coolant flow are determined, with which the metal strip is acted upon between the roll stands. Furthermore, at least one target function for actuators of the system in the finishing train is formed taking into account secondary conditions. The objective function is formed by solving an optimization problem, taking into account actuation limitations of the actuators when solving the optimization problem.
  • Bei der Ermittlung des Temperaturverlaufs für einzelne Bandpunkte wird mit Vorteil der Weg und vorzugsweise zusätzlich Eigenschaften wie die Temperatur einzelner Bandpunkte verfolgt. Derart wird die Genauigkeit der Steuerung bzw. Regelung deutlich verbessert.In determining the temperature profile for individual band points, the path and preferably additionally properties such as the temperature of individual band points are advantageously tracked. In this way, the accuracy of the control or regulation is significantly improved.
  • Mit Vorteil werden beim Lösen des Optimierungsproblems technische Randbedingungen wie insbesondere Stellbegrenzungen der Stellglieder in äu-ßerst günstiger Weise berücksichtigt, wobei insbesondere ein möglichst großer Freiraum zur Veränderung der Stellglieder gewährleistet wird und die für die Steuerung bzw. Regelung benötigte Rechenzeit sehr gering gehalten wird.Advantageously, when the optimization problem is solved, technical boundary conditions, such as, in particular, control limits of the actuators, are taken into account in an extremely favorable manner, whereby, in particular, the greatest possible freedom for changing the actuators is ensured and the computing time required for the control or regulation is kept very low.
  • Mit Vorteil wird eine Soll-Temperatur am Ende der Fertigstraße vorgegeben. Alternativ oder zusätzlich wird mindestens eine Soll-Temperatur in der Fertigstraße vorgegeben. Die Steuerung bzw. Regelung wird so hinsichtlich der Materialeigenschaften des Metallbandes und hinsichtlich seiner Gefügezusammensetzung wesentlich verbessert.Advantageously, a target temperature is specified at the end of the finishing train. Alternatively or additionally, at least one desired temperature is predetermined in the finishing train. The control or regulation is thus substantially improved with regard to the material properties of the metal strip and with regard to its structural composition.
  • Mit Vorteil wird der Ist-Temperaturverlauf des Metallbandes unter Zuhilfenahme mindestens eines Modells ermittelt. Derart wird eine verbesserte Steuerung bzw. Regelung der Temperatur des Metallbands ermöglicht, auch wenn die tatsächliche Bandtemperatur an für die Steuerung bzw. Regelung relevanten Orten, insbesondere in der Fertigstraße, nicht gemessen werden kann.Advantageously, the actual temperature profile of the metal strip is determined with the aid of at least one model. Thus, an improved control or regulation of the temperature of the metal strip is made possible, even if the actual strip temperature can not be measured at locations relevant for the control, in particular in the finishing train.
  • Mit Vorteil wird das Modell online adaptiert. Auf diese Weise kann eine vorhandene Anlagendrift berücksichtigt werden und es können realistische Ergebnisse, insbesondere für die als nächste zu walzenden Metallbänder, ermittelt werden.Advantageously, the model is adapted online. In this way, an existing system drift can be taken into account and realistic results, in particular for the metal strips to be rolled next, can be determined.
  • Mit Vorteil wird zum Lösen der Zielfunktion ein Optimierungsproblem mit linearen Nebenbedingungen online, d.h. insbesondere in Echtzeit, gelöst. Stellbegrenzungen werden dabei insbesondere in Form von Gleichungs- oder Ungleichungs-Nebenbedingungen aufgestellt. Die Lösung der Optimierung liefert dabei mit Vorteil die Werte der Stellgrößen für einen nächsten Reglerzyklus. So wird eine klar, einheitlich und anlagenkonfigurations-unabhängig aufgebaute Regelung bereitgestellt, die zuverlässig und schnell arbeitet.Advantageously, to solve the objective function, an optimization problem with linear constraints online, i. especially in real time, solved. Adjustment limits are set up in particular in the form of equation or inequality constraints. The optimization solution advantageously delivers the values of the manipulated variables for a next controller cycle. Thus, a clear, uniform and plant configuration-independent built control is provided, which works reliably and quickly.
  • Vorteilhafterweise wird ein quadratisches Optimierungsproblem gelöst. Das Optimierungsproblem kann so besonders schnell gelöst werden.Advantageously, a quadratic optimization problem is solved. The optimization problem can be solved very quickly.
  • Mit Vorteil wird das Optimierungsproblem mit Hilfe einer Active-Set Strategie gelöst. Das Optimierungsproblem kann so besonders effektiv in Echtzeit gelöst werden.Advantageously, the optimization problem is solved by means of an active-set strategy. The optimization problem can be solved very effectively in real time.
  • Mit Vorteil wird ein online fähiger Stichplanalgorithmus durch nicht-lineare Optimierungen mit Nebenbedingungen vorausberechnet. Die Dauer der Stichplanberechnung wird so äußerst gering gehalten. Die Stichplanberechnung liefert insbesondere optimal auf den online arbeitenden Regler abgestimmte Set-Up-Werte. So verfügt der Regler über hinreichende Freiheitsgrade zur Bandtemperaturbeeinflussung.Advantageously, an online capable stitching algorithm is precalculated by non-linear optimizations with constraints. The duration of the stitch plan calculation is thus kept extremely low. In particular, the stitch plan calculation provides optimal set-up values for the controller working online. Thus, the controller has sufficient degrees of freedom for belt temperature control.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung bzw. zur Regelung der Temperatur eines Metallbandes ist insbesondere auch geeignet zum Walzen von Bändern mit einem Dickenkeil, wie er beispielsweise beim Semi-Endloswalzen bei Fertigbanddicken unter 1 mm zum Einsatz kommt. Beim Walzen von Bändern mit Dickenkeil werden zusätzliche Nebenbedingungen hinsichtlich der Stellglieder aktiv.The inventive method for controlling or regulating the temperature of a metal strip is particularly suitable for rolling strips with a thickness wedge, as used for example in semi-endless rolling at finished strip thicknesses below 1 mm. When rolling strips with thickness wedge, additional constraints on the actuators become active.
  • Weitere Lösungen der zuvor beschriebenen Aufgabe sind in den Ansprüchen 10 bis 12 angegeben. Die für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile gelten entsprechend.Further solutions of the above-described object are specified in claims 10 to 12. The advantages described for the method according to the invention apply accordingly.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele der Erfindung in Verbindung mit den Zeichnungen. Dabei zeigen beispielhaft:
  • FIG 1
    den prinzipiellen Aufbau eines Walzwerks,
    FIG 2
    den schematischen Aufbau einer modell-prädiktiven Regelung für die Fertigstraße,
    FIG 3
    eine schematische Darstellung zur modellprädiktiven Regelung,
    FIG 4
    den Stell- bzw. Prädiktionshorizont für den Kühlmittelfluss, und
    FIG 5
    den Stell- bzw. Prädiktionshorizont für den Massenfluss.
    Further advantages and details emerge from the following description of several embodiments of the invention in conjunction with the drawings. Here are an example:
    FIG. 1
    the basic structure of a rolling mill,
    FIG. 2
    the schematic structure of a model-predictive control for the finishing train,
    FIG. 3
    a schematic representation of the model predictive control,
    FIG. 4
    the setting or prediction horizon for the coolant flow, and
    FIG. 5
    the setting or prediction horizon for the mass flow.
  • Figur 1 zeigt, eine Anlage zur Erzeugung von Metallband 6, die eine Vorstraße 2, eine Fertigstraße 3 und eine Kühlstrecke 4 umfasst. Derartige Anlage sind typisch für die Stahl- und Metallindustrie. Hinter der Kühlstrecke 4 ist eine Haspelvorrichtung 5 angeordnet. Von ihr wird das in den Straßen 2 und 3 vorzugsweise warm gewalzte und in der Kühlstrecke 4 gekühlte Metallband 6 aufgehaspelt. Den Straßen 2 bzw. 3 ist eine Bandquelle 1 vorgeordnet, die beispielsweise als Ofen in dem Metallbrammen erwärmt werden, oder beispielsweise als Stranggießanlage, in der Metallband 6 erzeugt wird, ausgebildet ist. Das Metallband 6 besteht beispielsweise aus Aluminium oder Stahl. FIG. 1 shows a plant for the production of metal strip 6, which includes a roughing 2, a finishing train 3 and a cooling section 4. Such systems are typical for the steel and metal industry. Behind the cooling section 4, a reel device 5 is arranged. From her is rolled down in the streets 2 and 3 preferably hot rolled and cooled in the cooling section 4 metal strip 6. The streets 2 and 3, a band source 1 is arranged upstream, which are heated, for example, as a furnace in the metal slabs, or, for example, as a continuous casting, in the metal strip 6 is generated is formed. The metal strip 6 is made of aluminum or steel, for example.
  • Die Anlage und insbesondere die Straßen 2, 3 sowie die Kühlstrecke 4 und die mindestens eine Haspelvorrichtung 5 werden mittels eines Steuerverfahrens gesteuert, das von einer Recheneinrichtung 13 ausgeführt wird. Hierzu ist die Recheneinrichtung 13 mit den einzelnen Komponenten 1 bis 5 der Anlage zur Stahl- bzw. Aluminiumerzeugung steuerungstechnisch gekoppelt. Die Recheneinrichtung 13 ist mit einem als Computerprogramm ausgebildeten Steuerprogramm programmiert, aufgrund dessen sie das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung bzw. zur Regelung der Temperatur des Metallbandes 6 ausführt.The system and in particular the roads 2, 3 and the cooling section 4 and the at least one reel device 5 are controlled by means of a control method which is carried out by a computing device 13. For this purpose, the computing device 13 is coupled with the individual components 1 to 5 of the plant for steel or aluminum production control technology. The computing device 13 is programmed with a computer program designed as a control program, based on which it carries out the inventive method for controlling or regulating the temperature of the metal strip 6.
  • Gemäß Figur 1 verlässt das Metallband bzw. die Bramme 6 die Bandquelle 1 und wird dann zunächst in der Vorstraße 2 auf eine Eingangsdicke für die Fertigstraße 3 gewalzt. Innerhalb der Fertigstraße wird das Band 6 dann mittels der Walzgerüste 3' auf seine Enddicke gewalzt. Die anschließende Kühlstrecke 4 kühlt das Band 6 auf eine vorgegebene Haspel-Temperatur ab.According to FIG. 1 The metal strip or slab 6 leaves the strip source 1 and is then first rolled in the roughing train 2 to an input thickness for the finishing train 3. Within the finishing train, the belt 6 is then rolled by means of the rolling stands 3 'to its final thickness. The subsequent cooling section 4 cools the belt 6 to a predetermined reel temperature.
  • Um gewünschte mechanische Eigenschaften des Bandes 6 zu gewährleisten, muss ein geeigneter Temperaturverlauf für die Fertigstraße 3 und die Kühlstrecke 4 eingehalten werden. Da während des Walzvorgangs nahezu keine Breitung des gewalzten Bandes 6 erfolgt, erhöhen sich Bandlänge und - vorausgesetzt der Massenfluss bleibt konstant - auch die Bandgeschwindigkeit durch den Walzvorgang.To ensure desired mechanical properties of the belt 6, a suitable temperature profile for the finishing train 3 and the cooling section 4 must be maintained. Since almost no widening of the rolled strip 6 takes place during the rolling process, strip length and, provided the mass flow remains constant, the strip speed also increases as a result of the rolling process.
  • Figur 2 stellt die Fertigstraße 3 mit ihren Walzgerüsten 3' näher da und veranschaulicht die erfindungsgemäße Modell-prädiktive Regelung der Fertigstraße 3. FIG. 2 represents the finishing train 3 with its rolling stands 3 'closer and illustrates the inventive model-predictive control of the finishing train. 3
  • Innerhalb der Fertigstraße 3 sind die Berührzeiten des heißen Metallbandes 6 mit den verhältnismäßig kalten Arbeitswalzen der Walzgerüste 3' sowie die Zwischengerüst-Kühlvorrichtungen 7 die wichtigsten Einflussfaktoren auf die Temperatur des Metallbandes 6. Die Stellglieder der Steuerung bzw. Regelung der Bandtemperatur in der Fertigstraße sind dementsprechend der Massenfluss 16 sowie der Kühlmittelfluss 8. In Figur 2 sind zur einfacheren Erläuterung des Ausführungsbeispiels zwei Bandpunkte P0, P1 des Metallbandes 6 beispielhaft hervorgehoben.Within the finishing train 3, the contact times of the hot metal strip 6 with the relatively cold work rolls of the rolling stands 3 'and the inter-frame cooling devices 7 are the most important influencing factors on the temperature of the metal strip 6. The actuators of the control of the strip temperature in the finishing train are accordingly the mass flow 16 and the coolant flow 8. In FIG. 2 For ease of explanation of the embodiment, two band points P 0 , P 1 of the metal strip 6 are exemplified.
  • Die Fertigstraße 3 ist begrenzt durch ihren Anfang xA und ihr Ende xE. Die Anlagendynamik in der Fertigstraße 3 ist hinsichtlich der Temperatur.durch verhältnismäßig große Totzeiten 105 gekennzeichnet. So kann beispielsweise der Einfluss einer Veränderung des Kühlmittelflusses 8 auf die Temperatur am Ende xA der Fertigstraße 3 erst dann beobachtet werden, wenn der erste Bandpunkt P0, P1 der von dieser Veränderung beeinflusst wurde, das letzte Walzgerüst 3' verlässt. Das ist ein Grund dafür, dass erfindungsgemäß die Bandtemperatur-Regelung 17 als modell-prädiktive Regelung ausgebildet ist.The finishing train 3 is limited by its beginning x A and its end x E. The system dynamics in the finishing train 3 is characterized in terms of Temperatur.durch relatively large dead times 105. Thus, for example, the influence of a change in the coolant flow 8 to the temperature at the end x A of the finishing train 3 can only be observed when the first belt point P 0 , P 1, which was influenced by this change, leaves the last rolling stand 3 '. This is one reason why, according to the invention, the strip temperature control 17 is designed as a model-predictive control.
  • Die Recheneinrichtung 13 zur Steuerung der Anlage der Stahlindustrie und insbesondere zur Steuerung der Fertigstraße 3 weist ein Bandtemperatur-Modell 12 und eine Bandtemperatur-Regelung 17 auf. Das Bandtemperatur-Modell 12 und die Bandtemperatur-Regelung 17 arbeiten dabei vorzugsweise zyklisch in Regelschritten.The computing device 13 for controlling the plant of the steel industry and in particular for controlling the finishing train 3 has a belt temperature model 12 and a belt temperature control 17. The belt temperature model 12 and the belt temperature control 17 preferably operate cyclically in control steps.
  • Die Bandtemperatur-Regelung 17 weist eine Regeleinrichtung 14 auf, die den Kühlmittelfluss 8 der Zwischengerüst-Kühlvorrichtungen 7 sowie den Massenfluss 16 des Metallbandes 6, also insbesondere dessen Geschwindigkeit v, steuert bzw. regelt. Der Regeleinrichtung 14 ist ein linearisiertes Modell 15 vorgeordnet, das mit Hilfe einer quadratischen Programmierung bearbeitet wird.The strip temperature control 17 has a control device 14 which controls or regulates the coolant flow 8 of the intermediate-frame cooling devices 7 and the mass flow 16 of the metal strip 6, that is, in particular its speed v. The control device 14 is preceded by a linearized model 15, which is processed by means of a quadratic programming.
  • Das Modul 12 zur online-Ermittlung der Bandtemperatur weist einen Online-Monitor 9 zur Bestimmung der aktuellen Bandtemperatur, ein Modul zur Online-Adaption 10 und vorzugsweise ein Modul zur Vorhersage 11 der Temperatur Tj k=0,1 ausgewählter Bandpunkte P0, P1 auf.The module 12 for online determination of the strip temperature has an online monitor 9 for determining the current strip temperature, a module for online adaptation 10 and preferably a module for predicting 11 the temperature T j k = 0.1 selected band points P 0 , P 1 on.
  • Der Online-Monitor 9 bedient sich eines Modells zur Ermittlung der aktuellen Bandtemperatur und vorzugsweise des Phasenzustands des Metallbands 6 innerhalb der Fertigstraße 3. Das Modul 12 zur Online-Ermittlung der Bandtemperatur weist daher ein in der Zeichnung nicht näher dargestelltes Bandtemperatur-Modell auf. Das Bandtemperatur-Modell ermöglicht beispielsweise die Vorhersage der Endtemperatur von Bandpunkten P0, P1, d.h. insbesondere der Temperatur der Bandpunkte P.O, P1, am Ort xE. Ausgehend davon wird ein linearisiertes Modell 15 erstellt, das die Bandtemperatur für einen Arbeitspunkt der Fertigstraße 3 bei gegebener Veränderung des Kühlmittelflusses 8 und/oder gegebener Veränderung des Massenflusses 16 ermittelt.The online monitor 9 uses a model for determining the current strip temperature and preferably the phase state of the metal strip 6 within the finishing train 3. The module 12 for online determination of the strip temperature therefore has a not shown in detail in the drawing belt temperature model. The band temperature model makes it possible, for example, to predict the final temperature of band points P 0 , P 1 , ie in particular the temperature of the band points PO, P1, at location x E. Based on this, a linearized model 15 is created, which determines the strip temperature for an operating point of the finishing train 3 for a given change in the coolant flow 8 and / or given change in the mass flow 16.
  • Durch Minimierung der quadratischen Abweichung des Ausgangs des linearisierten Modells 15 werden neue Korrekturwerte für Kühlmittel- 8 bzw. Massenfluss 16 ermittelt, wobei bei der Ermittlung gegebene Sollwerte für Bandzwischentemperaturen vorzugsweise innerhalb der Fertigstraße oder gegebene Sollwerte für die Endtemperatur des Bandes 6 in der Fertigstraße 3 berücksichtigt werden. Durch die Linearisierung des Bandtemperatur-Modells ergibt sich ein quadratisches Programmierungsproblem, das hinreichend schnell für eine Online-Steuerung der Bandtemperatur gelöst werden kann.By minimizing the quadratic deviation of the output of the linearized model 15, new correction values for coolant 8 and mass flow 16 are determined, taking into account setpoint values for strip intermediate temperatures, preferably within the finishing train, or given setpoint values for the final temperature of the strip 6 in the finishing train 3 become. The linearization of the belt temperature model results in a quadratic programming problem that can be solved sufficiently fast for on-line control of the belt temperature.
  • Aufgabe des Online-Monitors 9 ist es, den aktuellen Zustand, d.h. insbesondere alle für die Steuerung bzw. Regelung benötigten Zwischentemperaturen, des Metallbands 6 der Fertigstraße 3 zu ermitteln. Die am Ausgang des Online-Monitors 9 anliegenden Daten 102 beinhalten vorzugsweise auch Echtzeit-Modellkorrekturen.The purpose of the online monitor 9 is to change the current state, i. In particular, all the intermediate temperatures required for the control or regulation of the metal strip 6 of the finishing train 3 to determine. The data 102 present at the output of the online monitor 9 preferably also include real-time model corrections.
  • Tatsächlich in der Fertigstraße gemessene Banddaten 101 und insbesondere Temperaturen liegen unter Umständen nicht immer und in der Regel nur an wenigen bestimmten Orten, teilweise nur an den Orten xA und xE vor. Die Online-Adaption 10 verwendet vom Online-Monitor 9 berechnete Daten 102, insbesondere vom Online-Monitors 9 ermittelte Temperaturen, sowie vorzugsweise gemessener Temperaturen 101.Tape data 101 actually measured in the finishing line and in particular temperatures may not always be present and as a rule only at a few specific locations, sometimes only at the locations x A and x E. The online adaptation 10 uses data 102 calculated by the online monitor 9, in particular temperatures determined by the online monitor 9, and preferably measured temperatures 101.
  • Mit Hilfe der Online-Adaption 10 werden Korrekturfaktoren ermittelt, die insbesondere zur Korrektur von Modellfehlern im Online-Monitor 9 verwendet werden. Dabei werden vorzugsweise tatsächlich gemessene Temperaturen 101 mit berechneten Temperaturen 102 verglichen. Die Online-Adaption 10 ist sowohl mit dem Online-Monitor 9 als auch mit dem Modul 11 zur Vorhersage der Temperatur ausgewählter Bandpunkte gekoppelt.With the help of the online adaptation 10 correction factors are determined, which are used in particular for the correction of model errors in the online monitor 9. In this case, preferably actually measured temperatures 101 are compared with calculated temperatures 102. The online adaptation 10 is coupled both to the online monitor 9 and to the module 11 for the prediction of the temperature of selected band points.
  • An der Eingangsseite des Moduls 11 zur Vorhersage der Bandtemperatur liegen vorzugsweise von der Ausgangsseite der Online-Adaption 10 stammende Daten an. Das Modul 11 kann vom Online-Monitor 9 ermittelte Daten weiterverarbeiten. Die vom Modul 11 berechnete Bandtemperatur wird an die Bandtemperatur-Regelung 17 weitergegeben. Das Modul 11 zur Vorhersage der Bandtemperatur verwendet auch das Bandtemperatur-Modell des Moduls 12 zur Online-Ermittlung der Bandtemperatur.Preferably, data originating from the output side of the online adaptation 10 is present at the input side of the module 11 for prediction of the strip temperature. The module 11 can further process data determined by the online monitor 9. The belt temperature calculated by the module 11 is forwarded to the belt temperature control 17. The belt temperature prediction module 11 also uses the belt temperature model of the belt temperature online module 12.
  • Eingangsgrößen der Bandtemperatur-Regelung 17 bzw. des linearisierten Modells 15 sind der vom Bandtemperatur-Modell ermittelte Ist-Temperaturverlauf sowie ein vorgegebener Soll-Temperaturverlauf. Der Soll-Temperaturverlauf wird abhängig von Anlagentyp, dem Betriebsmodus, dem jeweiligen Auftrag und den gewünschten Eigenschaften des Metallbandes 6 vorgegeben.Input variables of the strip temperature control 17 or of the linearized model 15 are the actual temperature profile determined by the strip temperature model and a predetermined target temperature profile. The desired temperature profile is specified depending on the type of installation, the operating mode, the respective job and the desired properties of the metal strip 6.
  • Die Bandtemperatur-Regelung 17 verwendet vom Bandtemperatur-Modell 12 berechnete Eingangsdaten 103. Hierbei können Steuerungsvorgaben besonders flexibel eingesetzt werden, da der Online-Monitor 9 jede beliebige Zwischentemperatur des Bandes 6 innerhalb der Fertigstraße 3 ermitteln kann, selbst wenn keine entsprechenden Messwerte vorliegen.The belt temperature control 17 uses input data 103 calculated by the belt temperature model 12. In this case, control specifications can be used particularly flexibly, since the online monitor 9 can determine any intermediate temperature of the belt 6 within the finishing train 3, even if there are no corresponding measured values.
  • Figur 3 illustriert schematisch für die modell-prädiktive Regelung relevante Probleme, wie sie sich beispielsweise ergeben, wenn Metall in Ferrit-Phasenzustandsbereich gewalzt werden soll. Neben der Temperatur-Soll-Vorgabe Td 2 am Ende XE der Fertigstraße 3 verwendet man vorzugsweise weitere Temperatur-Sollwerte Td 0, Td 1 innerhalb der Fertigstraße 3. Sollen beispielsweise die Walzvorgänge der beiden ersten Walzgerüste 3' der Fertigstraße 3 im Austenit-Bereich, die übrigen Walzvorgänge, d.h. die Walzvorgänge der nachgeordneten Walzgerüste 3', jedoch im Ferrit-Bereich erfolgen, benötigt man mindestens drei wie in Figur 3 dargestellte Soll-Temperaturen Td 0, Td 1, Td 2. FIG. 3 schematically illustrates problems relevant to model-predictive control, such as arise when metal is to be rolled in ferrite phase state. In addition to the temperature target specification T d 2 at the end X E of the finishing train 3 is preferably used further temperature setpoints T d 0 , T d 1 within the finishing mill 3. If, for example, the rolling operations of the two first rolling stands 3 'of the finishing train 3 in Austenite area, the other rolling operations, ie the rolling operations of the downstream rolling stands 3 ', but carried out in the ferrite range, you need at least three as in FIG. 3 shown target temperatures T d 0 , T d 1 , T d 2nd
  • Die erste Solltemperatur Td 0 nach dem zweiten Walzgerüst soll sicherstellen, dass die Temperatur der Walzvorgänge in den ersten beiden Walzgerüsten oberhalb der Übergangstemperatur zwischen den Phasenzustandsbereichen liegt. Der zweite Temperatur-Sollwert Td 1 soll den Phasenübergang vor dem dritten Walzgerüst der Fertigstraße 3 sicherstellen. Möglichst soll auch eine Endtemperatur T d 2 am Ende XE der Fertigstraße 3 eingehalten werden.The first setpoint temperature T d 0 after the second rolling stand is to ensure that the temperature of the rolling operations in the first two rolling stands is above the transition temperature between the phase state areas. The second temperature setpoint T d 1 is to ensure the phase transition before the third rolling stand of the finishing train 3. If possible, a final temperature T d 2 at the end X E of the finishing train 3 should be maintained.
  • Die benötigten vorhergesagten Temperaturen Tj k=0,1,2 werden vom Modul 11 zur Vorhersage der Bandtemperatur mit Hilfe eines Modells vorzugsweise für mehrere Bandpunkte P0, P1, P2 bereitgestellt. Die Bandtemperatur-Regelung 17 kann dabei auch auf kurzfristige Temperaturschwankungen reagieren, die beispielsweise von der Ofenautomatisierung verursacht werden. Dies geschieht jedoch vorzugsweise durch Änderung des Kühlmittelflusses 8, und nicht durch Änderung der Bandgeschwindigkeit v bzw. des Massenflusses 16. Kurzfristige Temperaturschwankungen können beispielsweise lokale Unplanheiten bzw. Faltungen des Metallbandes 6 bedingen.The required predicted temperatures T j k = 0,1,2 are provided by the module 11 for prediction of the strip temperature by means of a model preferably for several band points P 0 , P 1 , P 2 . The belt temperature control 17 can also respond to short-term temperature fluctuations, which are caused for example by the oven automation. However, this is preferably done by changing the coolant flow 8, and not by changing the belt speed v or the mass flow 16. Short-term temperature fluctuations, for example, local unevenness or folds of the metal strip 6 condition.
  • Langfristige Temperaturschwankungen, die beispielsweise durch einen der Fertigstraße 3 vorangehenden in der Zeichnung nicht näher dargestellten Rollengang verursacht werden können, werden vorzugsweise durch Beschleunigung a des Metallbands 6, also durch eine Änderung des Massenflusses 16, ausgeglichen. Der Vorhersage-Horizont 106 wird dementsprechend angepasst.Long-term temperature fluctuations, which may be caused for example by a rolling train not shown in the drawing preceding the finishing train 3, are preferably compensated by acceleration a of the metal strip 6, that is to say by a change in the mass flow 16. The prediction horizon 106 is adjusted accordingly.
  • Um das in Figur 3 dargestellte Problem zu lösen, wird es vorzugsweise mit Hilfe des linearisierten Modells 15 als Minimierungsproblem gelöst. Vorzugsweise werden dazu die dem Massenfluss 16 und dem Kühlmittelfluss 8 entsprechenden Steuervariablen so verändert, dass sie den gewichteten quadratischen Fehler der vorhergesagten Temperaturen Tj k=0,1,2 für die Bandpunkte P0, P1, P2 in Bezug auf die Soll-Temperaturen Td k=0,1,2 minimieren (siehe Gleichung I). So wird an den einzelnen Ventilen 7 ein Kühlmittelfluss Q0, Q1 bzw. Q2, zusammenfassend als 8 bezeichnet, bewirkt, der möglichst weit von den technischen Grenzen der Zwischengerüst-Kühlvorrichtungen 7, die vorzugsweise als Kühlmittel- bzw. Wasserventile 7 ausgebildet sind, entfernt liegt. So wird an den der Zwischengerüst-Kühlvorrichtungen 7 ein größtmöglicher Spielraum erreicht, um später, d.h. in nachfolgenden Regelschritten, auf kurzfristige Temperaturschwankungen reagieren zu können.To do that in FIG. 3 It is preferable to solve this problem with the aid of the linearized model 15 solved as a minimization problem. Preferably, for this purpose, the control variables corresponding to the mass flow 16 and the coolant flow 8 are changed such that they correspond to the weighted quadratic error of the predicted temperatures T j k = 0,1,2 for the band points P 0 , P 1 , P 2 with respect to the target Temperatures T d k = 0,1,2 minimize (see equation I ). Thus, at the individual valves 7, a coolant flow Q 0 , Q 1 or Q 2 , collectively referred to as 8 causes, as far as possible from the technical limits of the inter-frame cooling devices 7, which are preferably designed as coolant or water valves 7 , lies away. Thus, the greatest possible freedom is achieved at the inter-frame cooling devices 7 to later, ie in subsequent control steps, to be able to respond to short-term temperature fluctuations.
  • Es müssen nachfolgende Stellbegrenzungen der Zwischengerüst-Kühlvorrichtungen 7 berücksichtigt werden: Der Kühlmittelfluss Q0, Q1, Q2 eines Ventils 7 kann nur mit einer Geschwindigkeit verändert werden, die der Dynamik des jeweiligen Ventils 7 entspricht und darf nicht außerhalb technisch bedingter Minimal- Qmax i bzw. Maximalwerte Qmax i liegen. Auch der Massenfluss 16 muss innerhalb technischer Grenzwerte liegen, die insbesondere durch eine maximale bzw. minimale Geschwindigkeit des Metallbandes beim Verlassen der Fertigstraße 3 bestimmt werden. Hinsichtlich des Massenflusses muss auch eine untere und eine obere Schranke der Beschleunigung a des Metallbands 6 beachtet werden.The following flow limits of the inter-frame cooling devices 7 must be taken into account: The coolant flow Q 0 , Q 1 , Q 2 of a valve 7 can only be changed at a speed which corresponds to the dynamics of the respective valve 7 and must not outside technically conditioned minimum Q. max i or maximum values Q max i are. The mass flow 16 must also be within technical limits, which are determined in particular by a maximum or minimum speed of the metal strip when leaving the finishing train 3. With regard to the mass flow, a lower and an upper limit of the acceleration a of the metal strip 6 must also be taken into account.
  • Durch das Modul 12 werden unter Zuhilfenahme des Bandtemperatur-Modells eine Vorhersage-Temperatur Tj k für gegebenen Kühlmittelfluss 8 und Massenfluss 16 und für einen für den entsprechenden Regelschritt gegebenen Adaptions-Koeffizienten berechnet. Für weitere Vorhersagen wird der Adaptions-Koeffizient vorzugsweise eingefroren. Um die Stellgrößen für die Steuerung für den nächsten Steuerschritte zu berechnen, werden der gegenwärtige Kühlmittelfluss 8 und der gegenwärtige Massenfluss 16 als Arbeitspunkt gesetzt. Die neue Vorhersage-Temperatur T ˜ k j
    Figure imgb0001
    kann dann ausgedrückt werden als T k j + Δ T k j ,
    Figure imgb0002
    wobei gilt: Δ T k j = Δ T k j Δ u i j j , Δ u i j + 1 j , Δ u j kj j , Δ a , Δ s .
    Figure imgb0003
    By means of the module 12, a prediction temperature T j k for given coolant flow 8 and mass flow 16 and for an adaptation coefficient given for the corresponding control step are calculated with the aid of the belt temperature model. For further predictions, the adaptation coefficient is preferably frozen. In order to calculate the manipulated variables for the control for the next control steps, the current coolant flow 8 and the current mass flow 16 are set as the operating point. The new forecast temperature T ~ k j
    Figure imgb0001
    can then be expressed as T k j + Δ T k j .
    Figure imgb0002
    where: Δ T k j = Δ T k j Δ u i j j . Δ u i j + 1 j . ... Δ u j kj j . Δ a . Δ s ,
    Figure imgb0003
  • Schließlich wird vorzugsweise die nachfolgend wiedergegebene Zielfunktion in den Variablen Δuj i, Δa und Δs, auf die im Zusammenhang mit den Figuren 5 und 6 noch näher eingegangen wird, unter Berücksichtigung der zuvor benannten Stellbegrenzungen gelöst: j = 0 J - 1 k = 0 K - 1 w k j 2 T k j + Δ T k j - T k d 2 + δ 2 j = 0 J - 1 i = i j K i - 1 , j Q i act + Δ u i j - Q i max + Q i min 2 2 α 2 j = 0 J - 1 i = i j K i - 1 , j Δ u i j Δ t 2 + β 2 Δ a Δ t 2 + γ 2 Δ s Δ t 2
    Figure imgb0004
    Finally, the following objective function is preferably expressed in the variables Δu j i , Δa and Δs, in connection with FIGS Figures 5 and 6 is discussed in more detail, taking into account the previously mentioned Stellbegrengungen solved: Σ j = 0 J - 1 Σ k = 0 K - 1 w k j 2 T k j + Δ T k j - T k d 2 + δ 2 Σ j = 0 J - 1 Σ i = i j K i - 1 . j Q i act + Δ u i j - Q i Max + Q i min 2 2 α 2 Σ j = 0 J - 1 Σ i = i j K i - 1 . j Δ u i j Δ t 2 + β 2 Δ a Δ t 2 + γ 2 Δ s Δ t 2
    Figure imgb0004
  • Wie Figur 3 zeigt, wird die Bandtemperatur so weit in die Zukunft vorhergesagt, bis ein Bandpunkt P0 den letzten Temperatur-Sollwert Td 2 erreicht. In der Regel liegt dieser am Ende xE der Fertigstraße 3, wo vorzugsweise ein in der Zeichnung nicht näher dargestelltes Pyrometer die tatsächliche Temperatur des Metallbandes 6 misst. Die Modell-prädiktive Vorhersage erfolgt stets für einzelne Regelschritte Δt.As FIG. 3 shows, the band temperature is predicted so far into the future until a band point P 0 reaches the last temperature setpoint T d 2 . As a rule, this is at the end x E of the finishing train 3, where preferably a not shown in detail in the drawing pyrometer measures the actual temperature of the metal strip 6. The model-predictive prediction always takes place for individual control steps .DELTA.t.
  • Die Figuren 4 und 5 verdeutlichen den unterschiedlichen Stellhorizont für den Kühlmittelfluss (siehe Figur 4) und den Massenfluss (siehe Figur 5). In beiden Figuren stellt die Abszisse eine Zeitachse da.The FIGS. 4 and 5 illustrate the different setting horizon for the coolant flow (see FIG. 4 ) and the mass flow (see FIG. 5 ). In both figures, the abscissa represents a time axis.
  • Der Massenfluss 16 wird vorzugsweise durch die Bandgeschwindigkeit v beeinflusst, wobei sich der Stellhorizont vorzugsweise auf einen einzigen Regelungsschritt beschränkt. Anschließend werden Offset Δs und Beschleunigungsänderung Δa vorzugsweise als konstant angenommen (siehe Figur 5). Kurzfristige Temperaturschwankungen werden hingegen vorzugsweise durch den Kühlmittelfluss Qj beeinflusst. Dazu werden Temperatur-Vorhersagewerte vorzugsweise für Bandpunkte Pj verwendet, die in Massenflussrichtung gesehen vor der entsprechenden Zwischengerüst-Kühlvorrichtung 7 liegen, so dass die Bandpunkte Pj die entsprechende Zwischengerüst-Kühlvorrichtung erst nach Ablauf der Totzeit 105 des entsprechenden Ventils 7 zuzüglich der Rechenzeit erreichen.The mass flow 16 is preferably influenced by the belt speed v, wherein the control horizon is preferably limited to a single control step. Subsequently, offset Δs and acceleration change Δa are preferably assumed to be constant (see FIG. 5 ). On the other hand, short-term temperature fluctuations are preferably influenced by the coolant flow Q j . For this purpose, temperature prediction values are preferably used for band points P j , which lie in front of the corresponding intermediate-frame cooling device 7 in the mass flow direction, so that the band points P j reach the corresponding intermediate-frame cooling device only after the dead time 105 of the corresponding valve 7 plus the computing time has expired ,
  • Obwohl die Minimierung (II) unter Berücksichtigung aller zukünftigen Kühlmittelfluss-Korrekturen Δ u i j
    Figure imgb0005
    (siehe Figur 4) bis zum Ende des Steuerungshorizonts vorgenommen wird, erfolgt die Aktualisierung des Kühlmittelflusses Qact i j nur unter Zuhilfenahme der ersten Korrektur Δ u i j j .
    Figure imgb0006
    Um mögliche Oszillationen zu mindern, werden die aktualisierten Werte für Δ u i j j
    Figure imgb0007
    Δa und Δs ggf. mit einem Relaxationsfaktor 0 < χ ≤ 1 multipliziert.
    Although minimizing (II) taking into account all future coolant flow corrections Δ u i j
    Figure imgb0005
    (please refer FIG. 4 ) is performed until the end of the control horizon, the updating of the coolant flow Q act ij is carried out only with the aid of the first correction Δ u i j j ,
    Figure imgb0006
    To reduce possible oscillations, the updated values for Δ u i j j
    Figure imgb0007
    Δa and Δs may be multiplied by a relaxation factor 0 <χ ≤ 1.
  • Minimieren der Gleichung (II) unter Berücksichtigung der entsprechenden Stellbegrenzungen, insbesondere der zuvor erwähnten, bedeutet das Lösen eines Problems der nicht-linearen Programmierung, das in der Regel äußerst berechnungsintensiv ist und um online fähig zu sein, beschleunigt werden muss. Regelschritte Δt können erfindungsgemäß beispielsweise alle 200 Millisekunden erfolgen.Minimizing the equation (II) taking into account the corresponding control limits, especially those mentioned above, means solving a problem of non-linear programming, which is usually extremely computationally intensive and needs to be accelerated in order to be on-line. Control steps .DELTA.t can take place according to the invention, for example, every 200 milliseconds.
  • Um eine Beschleunigung zu erreichen, verfährt man vorzugsweise analog der Gauß-Newton-Methode und linearisiert die vorhergesagte Temperaturveränderung um den Arbeitspunkt: Δ T k j i = i j i kj S ki j Δ u i j + S ˜ k j Δ a + S k j Δ s
    Figure imgb0008
    In order to achieve an acceleration, the procedure is preferably analogous to the Gauss-Newton method and the predicted temperature change is linearized around the operating point: Δ T k j Σ i = i j i kj S ki j Δ u i j + S ~ k j Δ a + S ~ k j Δ s
    Figure imgb0008
  • Die Empfindlichkeiten S ki j ,
    Figure imgb0009
    S ˜ k j
    Figure imgb0010
    und S k j
    Figure imgb0011
    werden durch finite Differenzen wie folgt angenähert: S k , i j j = T k j | Q i j act + Δ - T k j | Q i j act Δ
    Figure imgb0012
    S ˜ k j = T k 0 | a act + Δ - T k 0 | a act Δ
    Figure imgb0013
    S k j = T k 0 | h exit v exit act + Δ - T k 0 | ν exit v exit act Δ
    Figure imgb0014
    The sensitivities S ki j .
    Figure imgb0009
    S ~ k j
    Figure imgb0010
    and S ~ k j
    Figure imgb0011
    are approximated by finite differences as follows: S k . i j j = T k j | Q i j act + Δ - T k j | Q i j act Δ
    Figure imgb0012
    S ~ k j = T k 0 | a act + Δ - T k 0 | a act Δ
    Figure imgb0013
    S ~ k j = T k 0 | H exit v exit act + Δ - T k 0 | ν exit v exit act Δ
    Figure imgb0014
  • Um die Empfindlichkeiten S ki j ,
    Figure imgb0015
    S ˜ k j
    Figure imgb0016
    bzw. S k j
    Figure imgb0017
    zu ermitteln, muss das Bandtemperatur-Modell zusätzlich zur Vorhersage der Temperatur Tj k nochmals gelöst werden. Gemäß der Gauß-Newton-Methode wird die Linearisierung (III) in den quadratischen Fehler der Zielfunktion (II) eingesetzt. Es ergibt sich folgende Näherung: T k j + Δ T k j - T k d 2 T k j - T k d 2 + 2 T k j - T k d i = i j i kj S ki j Δ u i j + 2 T k j - T k d S ˜ k j Δ a + 2 T k j - T k d S k j Δ s + 2 S ˜ k j Δ a i = i j i kj S ki j Δ u i j + 2 S k j Δ s i = i j i kj S ki j Δ u i j
    Figure imgb0018
    + 2 S k j S ˜ k j Δ s Δ a + i = i j i kj l = i j i kj S ki j S kl j Δ u l j Δ u i j + S ˜ k j 2 Δ a 2 + S k j 2 Δ s 2 .
    Figure imgb0019
    To the sensitivities S ki j .
    Figure imgb0015
    S ~ k j
    Figure imgb0016
    respectively. S ~ k j
    Figure imgb0017
    To determine the band temperature model in addition to the prediction of the temperature T j k must be solved again. According to the Gauss-Newton method, the linearization (III) is used in the quadratic error of the objective function (II). The result is the following approximation: T k j + Δ T k j - T k d 2 T k j - T k d 2 + 2 T k j - T k d Σ i = i j i kj S ki j Δ u i j + 2 T k j - T k d S ~ k j Δ a + 2 T k j - T k d S ~ k j Δ s + 2 S ~ k j Δ a Σ i = i j i kj S ki j Δ u i j + 2 S ~ k j Δ s Σ i = i j i kj S ki j Δ u i j
    Figure imgb0018
    + 2 S ~ k j S ~ k j Δ s Δ a + Σ i = i j i kj Σ l = i j i kj S ki j S kl j Δ u l j Δ u i j + S ~ k j 2 Δ a 2 + S ~ k j 2 Δ s 2 ,
    Figure imgb0019
  • Setzt man nun die rechte Seite von (VII) in (II) ein, so stellt sich das quadratische Programmierproblem in der folgenden Form dar: min = f + g ̲ t χ ̲ + 1 2 χ t ̲ H ̲ ̲ χ ̲
    Figure imgb0020
    b ̲ lower χ ̲ b ̲ upper
    Figure imgb0021
    Inserting the right-hand side of (VII) into (II), the quadratic programming problem arises in the following form: min = f + G t χ + 1 2 χ t H χ
    Figure imgb0020
    b lower χ b upper
    Figure imgb0021
  • Dabei ist f ein Skalar, H eine symmetrische, positiv semidefinite NxN-Matrix, die positiv definit ist, wenn die positiven Parameter α, β, und γ genügend groß gewählt werden. Die übrigen Variablen sind n-dimensionale Spaltenvektoren. Die Ungleichung (IX) ist komponentenweise zu verstehen.Here, f is a scalar, H a symmetric, positive semidefinite NxN matrix, which is positive definite, if the positive parameters α, β, and γ are chosen to be sufficiently large. The remaining variables are n-dimensional column vectors. The inequality (IX) is to be understood component by component.
  • Um das quadratische Optimierungsproblem zu lösen, wird vorzugsweise eine Active-Set-Strategie verwendet.In order to solve the quadratic optimization problem, an active set strategy is preferably used.
  • Erfindungsgemäß werden insbesondere Fahrdiagramme für die Walzgeschwindigkeit v und/oder für die Wasserrampen bzw. Kühlmittelrampen der Zwischengerüstkühlung (7) besonders vorteilhaft berechnet und mit besonders hoher Genauigkeit eingehalten.According to the invention, in particular travel diagrams for the rolling speed v and / or for the water ramps or coolant ramps of the interstand cooling (7) are particularly advantageously calculated and maintained with particularly high accuracy.
  • Zusätzlich zu den voranstehend und insbesondere eingangs erörterten Vorteilen der Erfindung, wird erfindungsgemäß bei der Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes 6 erstmals auf einfache Weise auch eine unterschiedliche Gewichtung der für die Steuerung relevanten Vorgaben im Sinne einer Priorisierung ermöglicht.In addition to the above and in particular initially discussed advantages of the invention, according to the invention in the control and / or regulation of the temperature of a metal strip 6 for the first time in a simple manner also allows a different weighting of the relevant control parameters in terms of prioritization.
  • Erfindungsgemäß wird ein flexibles Steuerungs- bzw. Regelungsverfahren bereitgestellt, das auch für andere Anlagenteile, wie z.B. insbesondere die Vorstraße 2 oder auch die Kühlstrecke 4, einsetzbar ist. Ein mehr als ein Anlagenteil 1 bis 5 übergreifender Einsatz der Erfindung ist möglich. Besonders vorteilhaft ist der Einsatz der Erfindung beim Zwei-phasen-Walzen und beim Fahren eines Dickenkeils während des Walzens einer Semi-endlos-Bramme.According to the invention there is provided a flexible control method which is also applicable to other parts of the plant, such as e.g. in particular the roughing 2 or the cooling section 4, can be used. A more than one part of the system 1 to 5 cross-application of the invention is possible. Particularly advantageous is the use of the invention in two-phase rolling and driving a thickness wedge during the rolling of a semi-endless slab.

Claims (12)

  1. Method for controlling and/or regulating the temperature of a metal strip (6) in a finishing train (3), in which the metal strip (6) is rolled from an input thickness to an end thickness,
    - a setpoint temperature profile being compared with an actual temperature profile in order to determine control signals,
    - and at least one target function for the system control elements in the finishing train (3) being formed by taking constraints into account,
    - a temperature profile being determined for individual strip points (P0, P1, P2 or Pj) of the metal strip (6) ,
    - control signals being determined for the mass flow (16) with which the metal strip (6) passes through the finishing train (3), and/or control signals being determined for the coolant flow (8) which acts upon the metal strip (6) between the rolling stands (3'),
    - the target function being formed by solving an optimization problem, control limits of the system control elements being taken into account during the solving of the optimization problem.
  2. Method according to Claim 1, characterized in that a setpoint temperature (Td 2) at the end of the finishing train (3) is specified.
  3. Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one setpoint temperature (Td 0, Td 1) in the finishing train (3) is specified.
  4. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the actual temperature profile of the metal strip (6) is determined by utilizing at least one model (9 or 12).
  5. Method according to Claim 4, characterized in that the model (9) is adapted online.
  6. Method according to one of the preceding claims, characterized in that an optimization problem with linear constraints is solved online in order to solve the target function.
  7. Method according to Claim 6, characterized in that a quadratic optimization problem is solved.
  8. Method according to Claim 6 or according to Claim 7, characterized in that the optimization problem is solved with the aid of an active set strategy.
  9. Method according to one of the preceding claims, characterized in that an online-capable pass schedule algorithm is precalculated by nonlinear optimization with constraints.
  10. Computer program product comprising program code means suitable for carrying out the steps of a method according to one of the preceding claims, when the computer program product is run on a computing device.
  11. Computing device (13) for carrying out the method according to one of Claims 1 to 9, the computing device (13) directly and/or indirectly influencing the temperature of the metal strip (6), characterized in that the computing device is programmed with a computer program product according to Claim 10.
  12. Computing device according to Claim 11, characterized in that it comprises a module (12) for online determination of the strip temperature with the aid of a model and a module (17) for the strip temperature regulation.
EP04710836A 2003-02-25 2004-02-13 Method for regulating the temperature of a metal strip, especially for rolling a metal hot strip in a finishing train Active EP1624982B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10308222 2003-02-25
DE2003121791 DE10321791A1 (en) 2003-05-14 2003-05-14 Process for controlling and/or regulating the temperature of a metal strip, especially in a finishing train, comprises comparing a theoretical temperature gradient with an actual temperature gradient to acquire adjusting signals
PCT/EP2004/001366 WO2004076086A2 (en) 2003-02-25 2004-02-13 Method for regulating the temperature of a metal strip, especially for rolling a metal hot strip in a finishing train

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1624982A2 EP1624982A2 (en) 2006-02-15
EP1624982B1 EP1624982B1 (en) 2007-04-25
EP1624982B2 true EP1624982B2 (en) 2011-06-15

Family

ID=32928838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP04710836A Active EP1624982B2 (en) 2003-02-25 2004-02-13 Method for regulating the temperature of a metal strip, especially for rolling a metal hot strip in a finishing train

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7310981B2 (en)
EP (1) EP1624982B2 (en)
JP (1) JP2006518670A (en)
AT (1) AT360483T (en)
DE (1) DE502004003617D1 (en)
NO (1) NO20054156L (en)
WO (1) WO2004076086A2 (en)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006047463A1 (en) * 2006-10-07 2008-04-17 ACHENBACH BUSCHHüTTEN GMBH Rolling mill and method for flexible cold or hot one-way or reverse rolling of metal strip
DE102007025447A1 (en) * 2006-10-09 2008-04-17 Siemens Ag Method for controlling and / or regulating an industrial process
JP5028310B2 (en) * 2008-03-21 2012-09-19 株式会社日立製作所 Apparatus for controlling cooling between stands of hot rolling mill and control method
BRPI0919951B1 (en) * 2008-10-30 2020-05-05 Siemens Aktiengesellsellschaft De process for adjusting a drive load for a plurality of actuators on a rolling mill, control and / or regulating device for a rolling mill and rolling mill
KR101285990B1 (en) * 2008-11-19 2013-07-15 도시바 미쓰비시덴키 산교시스템 가부시키가이샤 Controller
EP2280323A1 (en) 2009-07-08 2011-02-02 Siemens Aktiengesellschaft Control method for a device that affects a milling product
EP2287345A1 (en) * 2009-07-23 2011-02-23 Siemens Aktiengesellschaft Method for controlling and/or regulating an induction oven for a roller assembly, control and/or regulating device for a roller assembly and roller assembly for producing rolled goods
EP2301685A1 (en) 2009-09-23 2011-03-30 Siemens Aktiengesellschaft Control method for a treatment assembly for an elongated milling product
CN102481610B (en) * 2009-12-16 2014-08-06 新日铁住金株式会社 cooling method for hot-rolled sheet steel
AT509707B1 (en) 2010-05-04 2011-11-15 Siemens Vai Metals Tech Gmbh Method for hot rolling of steel strips and hot rolling strip
EP2386365A1 (en) * 2010-05-06 2011-11-16 Siemens Aktiengesellschaft Operational method for a finishing train with prediction of transport speed
EP2527053A1 (en) * 2011-05-24 2012-11-28 Siemens Aktiengesellschaft Operating method for a mill train
EP2527054A1 (en) * 2011-05-24 2012-11-28 Siemens Aktiengesellschaft Operating method for a mill train
EP2557183A1 (en) * 2011-08-12 2013-02-13 Siemens Aktiengesellschaft Method for operating a continuous annealing line for processing a milled item
DE102013225579A1 (en) * 2013-05-22 2014-11-27 Sms Siemag Ag Device and method for controlling and / or regulating an annealing or heat treatment furnace of a metal material processing line
DE102013221710A1 (en) 2013-10-25 2015-04-30 Sms Siemag Aktiengesellschaft Aluminum hot strip rolling mill and method for hot rolling an aluminum hot strip
CN106029244B (en) 2013-12-20 2020-03-20 诺维尔里斯巴西有限公司 Dynamic reducing transition (DSR) to control temperature in tandem rolling mill
DE102015213705A1 (en) 2015-07-21 2017-01-26 Siemens Aktiengesellschaft Method and assistance system for controlling a technical system
CN105032958B (en) * 2015-08-24 2018-04-20 东北大学 Using the instant cooling system and cooling means of cooling technique controlled rolling between passage

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4274273A (en) 1979-10-03 1981-06-23 General Electric Company Temperature control in hot strip mill
DE10064267A1 (en) 2000-12-22 2002-07-04 Alstom Switzerland Ltd Process for quickly manufacturing hollow turbine blades for manufacturing development and component testing
EP1231010A1 (en) 2001-02-08 2002-08-14 Siemens Westinghouse Power Corporation Transient liquid phase bonding repair for turbine blades and vanes

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58221606A (en) * 1982-06-18 1983-12-23 Sumitomo Metal Ind Ltd Method for controlling cooling of band steel
JPH02169119A (en) 1988-12-22 1990-06-29 Toshiba Corp Method for controlling plate flatness
US5691921A (en) * 1996-01-05 1997-11-25 Xerox Corporation Thermal sensors arrays useful for motion tracking by thermal gradient detection
JPH09285810A (en) * 1996-04-25 1997-11-04 Kawasaki Steel Corp Method for manufacturing h-steel with satisfactory shape
AT408623B (en) * 1996-10-30 2002-01-25 Voest Alpine Ind Anlagen Method for monitoring and controlling the quality of rolling products from hot rolling processes
DE19717615A1 (en) * 1997-04-25 1998-10-29 Siemens Ag Method and device for cooling metals in a steel mill
DE19850253A1 (en) * 1998-10-31 2000-05-04 Schloemann Siemag Ag Method and system for controlling cooling sections
JP2000167615A (en) * 1998-12-03 2000-06-20 Toshiba Corp Method for controlling coiling temperature and controller
AT242496T (en) * 1998-12-16 2003-06-15 Voest Alpine Ind Anlagen Method for calculating a stitch plan
JP2000210708A (en) 1999-01-21 2000-08-02 Toshiba Corp Rolling material temperature control method and rolling material temperature controller in roll mill outlet side
DE19963186B4 (en) * 1999-12-27 2005-04-14 Siemens Ag Method for controlling and / or regulating the cooling section of a hot strip mill for rolling metal strip and associated device
DE10203787A1 (en) * 2002-01-31 2003-08-14 Siemens Ag Process for regulating an industrial process

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4274273A (en) 1979-10-03 1981-06-23 General Electric Company Temperature control in hot strip mill
DE10064267A1 (en) 2000-12-22 2002-07-04 Alstom Switzerland Ltd Process for quickly manufacturing hollow turbine blades for manufacturing development and component testing
EP1231010A1 (en) 2001-02-08 2002-08-14 Siemens Westinghouse Power Corporation Transient liquid phase bonding repair for turbine blades and vanes

Also Published As

Publication number Publication date
AT360483T (en) 2007-05-15
US7310981B2 (en) 2007-12-25
JP2006518670A (en) 2006-08-17
EP1624982A2 (en) 2006-02-15
NO20054156L (en) 2005-09-07
EP1624982B1 (en) 2007-04-25
US20060156773A1 (en) 2006-07-20
WO2004076086A3 (en) 2004-11-18
WO2004076086A2 (en) 2004-09-10
DE502004003617D1 (en) 2007-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19613718C1 (en) Process and plant for the production of hot-rolled steel strip
EP0771596B1 (en) Installation for rolling hot strip by continuous or discontinuous rolling
EP0767148B1 (en) Process and device for manufacturing glass articles by drawing from a preform
DE4008510C2 (en) Control device with optimal decision unit
DE4301130C2 (en) Method and device for controlling an object using a learning function
EP2035587B1 (en) A method and a system for producing hot-rolled strip silicon steel based on thin slabs
DE102010064512B3 (en) Walzstrasse and control method for it
EP0618020A1 (en) Method and device for rolling of a strip
EP2155411B1 (en) Device for influencing the temperature distribution over a width
EP2527061A1 (en) Method for cooling a metallic strand and switching valve for intermittent opening and closing of a volume flow of a coolant medium
DE102007013739B3 (en) Flexible rolling process to manufacture sheet metal component after hot or cold dipping and further mechanical and/or chemical treatment
EP0663632B1 (en) Method and apparatus for controlling a process
EP1470455B1 (en) Method for controlling an industrial process
EP1675694B1 (en) Method and control device for operating a mill train for metal strip
DE102010013387B4 (en) Control device and method for a rolling mill
EP1763411A1 (en) Method and device for measuring and adjusting the evenness and/or tension of a stainless steel strip or stainless steel film during cold rolling in a 4-roll stand, particularly in a 20-roll sendzimir roll stand
EP2539089B1 (en) Method for cooling sheet metal by means of a cooling section, cooling section and control device for a cooling section
EP1244816B1 (en) Method for controlling and/or regulating the cooling stretch of a hot strip rolling mill for rolling metal strip, and corresponding device
DE4416364B4 (en) Method and control device for regulating a process
WO2007073841A1 (en) Method and device for producing a metal strip by continuous casting and rolling
EP1781429A1 (en) Method for straightening a metal strip and straightening machine
DE102007005378A1 (en) Operating method for a reel device for winding or unwinding a tape and control device and reel device for this purpose
EP0813700A1 (en) Intelligent computerized control system
US20070198122A1 (en) Method For Producing A Metal
EP1485216B1 (en) Computer-aided method for determining desired values for controlling elements of profile and surface evenness

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PT RO SE SI SK TR

17P Request for examination filed

Effective date: 20050801

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REF Corresponds to:

Ref document number: 502004003617

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20070606

Kind code of ref document: P

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070805

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070925

ET Fr: translation filed
NLV1 Nl: lapsed or annulled due to failure to fulfill the requirements of art. 29p and 29m of the patents act
GBV Gb: ep patent (uk) treated as always having been void in accordance with gb section 77(7)/1977

Effective date: 20070425

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070725

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

26 Opposition filed

Opponent name: SMS DEMAG AG

Effective date: 20080125

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070726

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080229

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080229

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080228

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20071026

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080213

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070425

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100213

27A Patent maintained in amended form

Effective date: 20110615

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 502004003617

Country of ref document: DE

Effective date: 20110615

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: RPEO

PGFP Annual fee paid to national office [announced from national office to epo]

Ref country code: FI

Payment date: 20130213

Year of fee payment: 10

PGFP Annual fee paid to national office [announced from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20130108

Year of fee payment: 10

PGFP Annual fee paid to national office [announced from national office to epo]

Ref country code: BE

Payment date: 20130312

Year of fee payment: 10

BERE Be: lapsed

Owner name: SIEMENS A.G.

Effective date: 20140228

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 360483

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20140213

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140213

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140213

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140228

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 12

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502004003617

Country of ref document: DE

Owner name: PRIMETALS TECHNOLOGIES GERMANY GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT, 80333 MUENCHEN, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: TP

Owner name: PRIMETALS TECHNOLOGIES GERMANY GMBH, DE

Effective date: 20151105

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20160218

Year of fee payment: 13

Ref country code: SE

Payment date: 20160217

Year of fee payment: 13

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: EUG

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170214

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20171031

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170228

PGFP Annual fee paid to national office [announced from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20200219

Year of fee payment: 17

Ref country code: IT

Payment date: 20200225

Year of fee payment: 17

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502004003617

Country of ref document: DE

Owner name: PRIMETALS TECHNOLOGIES GERMANY GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: PRIMETALS TECHNOLOGIES GERMANY GMBH, 91052 ERLANGEN, DE