EP1565339A1 - Verfahren und vorrichtung zur regelung einer bremsanlage f r kraftfahrzeuge - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur regelung einer bremsanlage f r kraftfahrzeuge

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EP1565339A1
EP1565339A1 EP03796020A EP03796020A EP1565339A1 EP 1565339 A1 EP1565339 A1 EP 1565339A1 EP 03796020 A EP03796020 A EP 03796020A EP 03796020 A EP03796020 A EP 03796020A EP 1565339 A1 EP1565339 A1 EP 1565339A1
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EP
European Patent Office
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vehicle
brake
pressure
determined
straight ahead
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP03796020A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Mark Baijens
Markus Ohly
Artur Kost
Norbert Ehmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
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Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Publication of EP1565339A1 publication Critical patent/EP1565339A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
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    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a brake system for motor vehicles with a vehicle speed control unit, by means of which a specific vehicle deceleration (a) can be set by means of an automatic intervention in the brake control.
  • the invention also relates to a device for controlling a brake system for motor vehicles with a vehicle speed control unit, by means of which a specific vehicle deceleration (a) can be set by means of an automatic intervention in the brake control.
  • the invention also relates to an externally actuated, electronically controllable vehicle brake with a hydraulic brake booster (OHB system) by means of a hydraulic pump.
  • OLB system hydraulic brake booster
  • Vehicle speed control units that set a specific vehicle deceleration (a) by means of an automatic brake intervention are known.
  • the brake system is used to implement a vehicle deceleration (a) that cannot be achieved by an engine drag torque.
  • the brake system then automatically sets a certain brake pressure (without driver actuation).
  • an externally controlled brake pressure that is not specified directly by the driver is built up.
  • the brake pressure build-up can be realized with an "active booster", in which the booster (vacuum brake booster) can be ventilated by means of a valve or it can be generated with a hydraulic pump.
  • TCS traction control
  • ESP vehicle dynamics control
  • wheel pressure sensors are provided that indicate the actual hydraulic pressure in the wheel brakes. In this case, it is possible to set the pressure in the wheel brakes safely via a control in order to achieve the desired deceleration.
  • the setting of the determined vehicle deceleration (a) by means of an automatic intervention in the brake control serves, for example, in the context of a follow-up and distance control (ACC), in addition to increasing driving safety, in particular the comfort of the driver (assistance function). Therefore, the automatic delay should be sufficiently smooth and therefore comfortable.
  • ACC follow-up and distance control
  • the object of the invention is a method and a device for controlling a brake system for motor vehicles with a
  • Specify vehicle speed control unit through which a certain vehicle deceleration is set safely and comfortably for the driver.
  • the object is achieved according to the invention in that a driving situation in which the vehicle is essentially traveling straight ahead (straight-ahead travel) is determined by a It is determined that the vehicle is skewed while driving straight ahead, that if a skewed movement is detected while driving straight ahead, the brake control is modified such that the detected skewed movement of the vehicle is substantially compensated for.
  • a brake pressure (target pressure) necessary for the specific vehicle deceleration (a) is changed so that essentially the same braking force acts on the wheels of the right vehicle side and on the wheels of the left vehicle side, so that the vehicle does not pull to one side when braking while driving straight ahead.
  • inclined pulling and straight-ahead travel are determined on the basis of existing sensors assigned to the brake control, in particular sensors assigned to a driving dynamics control (ESP).
  • ESP driving dynamics control
  • an inclined pull and a straight-ahead drive are determined in accordance with existing variables which are supplied to a driving dynamics control (ESP) or are determined therein.
  • ESP driving dynamics control
  • the vehicle is skewed while driving straight ahead in accordance with at least one determined wheel speed or one of these derived quantity, such as wheel acceleration, a determined yaw rate or a quantity derived therefrom, such as yaw rate speed, and a steering wheel angle of a quantity derived therefrom, such as steering wheel angular speed, is determined.
  • an additional pressure build-up or pressure decrease takes place in such a way that when the vehicle brakes are automatically activated, essentially the same braking force is effective on the wheels on the right-hand side of the vehicle and on the wheels on the left-hand side of the vehicle.
  • a brake pressure (target pressure) necessary for a certain vehicle deceleration (a) is changed for the purpose of misalignment compensation, in that the target pressure on at least one wheel of the vehicle side on which a comparatively lower braking force is effective is increased (modified target pressure).
  • the target pressure is increased essentially by an amount which essentially corresponds to a difference between the braking force transmitted on the wheels of the right vehicle side and the braking force effective on the wheels of the left vehicle side.
  • the vehicle speed control unit is functional or as a structural unit of a follow-up or distance control, such as ACC system, ICC system or AICC system is assigned.
  • Vehicle speed control unit in the method and the device according to the invention is expressly not limited to the function or device of a speed controller in the narrower sense (cruise control). Rather, the invention can also be used particularly advantageously in control units for vehicle speed that are assigned functionally or as a structural unit to a follow-up or distance control (ACC systems, ICC systems, AICC systems, etc.).
  • skewing that the driver must compensate for every automatic braking intervention on the straight is undesirable.
  • skewing during ACC also occurs unexpectedly because the vehicle suddenly pulls wrongly without his intervention.
  • Skewing is not a problem when cornering.
  • the driver compensates for skewing with his steering movements without noticeable loss of comfort. Therefore, the differently acting braking forces are preferably only compensated for during a vehicle deceleration, essentially while driving straight ahead.
  • the object is also achieved according to the invention by a device which is characterized in that the brake system has an electronic brake control unit with means for carrying out the inventive Procedure.
  • an externally actuated, electronically controllable vehicle brake with a hydraulic pump and with at least one analogized isolating valve which is characterized in that the vehicle brake has a device of the type described above and that by means of the electronic brake control unit a certain vehicle deceleration (a ) can be set by generating a brake pressure or a braking force by controlling the hydraulic pump and controlling the analogized isolating valve.
  • a hydraulic brake pressure is generated in the brake system by means of a hydraulic pump and regulated by means of an analogized valve.
  • the pump can be connected on the output side (pressure side) to at least one wheel brake of the vehicle and can also be connected to the master brake cylinder via a hydraulic connection, into which a valve is inserted, which is also referred to below as a "isolation valve".
  • isolation valve is therefore to be understood as a valve with which a hydraulic connection between the master cylinder and the wheel brakes can be interrupted.
  • the isolating valve is preferably designed as an "analogized valve", in particular as an “analogized electromagnetic valve".
  • analogized electromagnetic valves is to be understood here and in the following as electromagnetic valves which assume a certain switching position by actuation with a certain control current for the purpose of setting a certain volume flow of hydraulic fluid (brake fluid) through the valves. That means that The valve can also assume intermediate positions by appropriate control between a (fully) open position and a (fully) closed position and thus at least approximately set a defined pressure drop between the two sides of the valve. A defined pressure reduction can be carried out by an analog overflow of such isolation valves.
  • an automatic intervention in the brake control to achieve a certain vehicle deceleration (a) is particularly simple and easy for the driver and easy to control.
  • a device according to the invention for regulating the vehicle brake system for an externally actuated, electronically controllable vehicle brake with a hydraulic brake booster (OHB system) is used by means of the hydraulic pump.
  • the brake system preferably has an active hydraulic brake booster in which the driver can apply brake pressure to a master brake cylinder by means of an actuating device, preferably a brake pedal, and in which the pressure introduced by the driver is increased by means of a hydraulic pump as an active hydraulic pressure increasing unit.
  • an actuating device preferably a brake pedal
  • a particularly preferred hydraulic brake system for using the invention then has a
  • Actuating device preferably a brake pedal, a vacuum brake booster, an actuatable Master brake cylinder and a pump, the pressure of which can be applied to at least one wheel brake of the vehicle and by means of which a hydraulic brake booster is generated, the pump on the inlet side (suction side) being connectable to the master brake cylinder via at least one hydraulic connection, into which a changeover valve is inserted, and the pump on the output side (pressure side) can be connected to at least one wheel brake of the vehicle via at least one hydraulic connection and can be connected to the master brake cylinder via at least one hydraulic connection into which the isolating valve is inserted.
  • the externally power-operated vehicle brake has a device for regulating the vehicle brake system, which is assigned functionally or as a structural unit to a sequence or distance control, such as an ACC system, ICC system or AICC system.

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Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer hydraulischen Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) mittels eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung einstellbar ist, das dadurch gekennzeichnet ist, dass eine Fahrsituation, bei der das Fahrzeug im wesentlichen geradeaus fährt (Geradeausfahrt), ermittelt wird, dass ein Schiefziehen des Fahrzeugs während der Geradeausfahrt ermittelt wird, dass bei einem erkannten Schiefziehen während einer Geradeausfahrt die Bremsenregelung so modifiziert wird, und dass das erkannte Schiefziehen des Fahrzeug im wesentlichen kompensiert wird.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) mittels eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung einstellbar ist.
Die Erfindung betrifft ebenso eine Vorrichtung zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) mittels eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung einstellbar ist.
Die Erfindung betrifft auch eine fremdkraftbetätigbare, elektronisch regelbare Fahrzeugbremse mit einer hydraulischen Bremskraftverstärkung (OHB-System) mittels einer hydraulischen Pumpe.
Bremsanlagen mit einer
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) mittels eines automatischen Bremseingriffs einstellt, sind bekannt. Die Bremsanlage wird dabei benutzt, um eine Fahrzeugverzögerung (a) , die durch ein Motorschleppmoment nicht erreicht werden kann, zu realisieren. Die Bremsanlage stellt dann automatisch (ohne Fahrerbetätigung) einen bestimmten Bremsdruck ein. Bei einem automatischen Bremseingriff wird ein fremdgesteuerter, nicht vom Fahrer direkt vorgegebener Bremsdruck, aufgebaut. Der Bremsdruckaufbau kann mit einem „aktiven Booster" realisiert werden, bei dem mittels eines Ventils der Booster (Vakuumbremskraftverstärker) fremdgesteuert belüftet werden kann oder er kann mit einer hydraulischen Pumpe erzeugt werden.
Bei Fahrzeugen mit einer Antriebsschlupfregelung (TCS) oder einer Fahrdynamikregelung (ESP) ist es möglich, durch Aktivierung einer hydraulischen Pumpe automatisch einen Bremsdruck aufzubauen. Durch Ansteuerung von Ventilen in der TCS- bzw. ESP-Hydraulik ist der Bremsdruck regelbar bzw. steuerbar.
In einigen Bremsanlagen sind Raddrucksensoren vorgesehen, die den tatsächlichen hydraulischen Druck in den Radbremsen anzeigen. In diesem Fall ist es möglich, den Druck in den Radbremsen über eine Regelung sicher einzustellen, um die gewünschte Verzögerung zu erzielen.
In Bremsanlagen ohne Raddrucksensoren, bei denen eine Rückmeldung des realen Drucks an ein Bremsensteuergerät fehlt, kann der Druck nur gesteuert werden. Dann sind Druckunterschiede in verschiedenen Bremskreisen nicht immer sicher zu vermeiden. Denn die Drucksteuerung wird nur über ein Bremsdruckmodell und kalibrierte Ventilkennlinien realisiert. Abweichungen des Druckmodells, der Ventilkennlinien oder Toleranzen in der Hydraulikanlage eines Fahrzeuges können zu Druckunterschieden in den Bremskreisen führen. Diese Druckunterschiede können so groß werden, dass an den Radbremsen des Fahrzeugs unterschiedliche Bremskräfte wirken, die zu einem Schiefziehen des Fahrzeugs führen. Das bedeutet bei einer „Geradeausfahrt" mit einem Lenkrad in Nullstellung (Räder sind nicht verschwenkt gegenüber der Fahrtrichtung) , fährt das Fahrzeug nicht geradeaus sondern es weicht von einem geraden Kurs ab. Insofern wird das normale Abbremsen (Basisbremsfunktion) des Fahrzeugs beeinflusst. Der Fahrer muss korrigierend eingreifen und entsprechend das Lenkrad betätigen, um geradeaus zu fahren.
Die Einstellung der bestimmten Fahrzeugverzögerung (a) mittels eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung dient beispielsweise im Rahmen einer Folge- und Abstandsregelung (ACC) neben der Erhöhung der Fahrsicherheit insbesondere dem Komfort des Fahrers (Assistenzfunktion) . Daher sollte die automatische Verzögerung hinreichend gleichmäßig und damit komfortabel erfolgen .
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit anzugeben, durch das/die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung sicher und für den Fahrzeugführer komfortabel eingestellt wird.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Besonders vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Unteransprüchen angegeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Fahrsituation, bei der das Fahrzeug im wesentlichen geradeaus fährt (Geradeausfahrt) , ermittelt wird, dass ein Schiefziehen des Fahrzeugs während der Geradeausfahrt ermittelt wird, dass bei einem erkannten Schiefziehen während einer Geradeausfahrt die Bremsenregelung so modifiziert wird, dass das erkannte Schiefziehen des Fahrzeug im wesentlichen kompensiert wird.
Durch die Erfindung kann insbesondere auch bei Fahrzeugen mit einer diagonalen Bremskreisaufteilung ein Schiefziehen des Fahrzeugs durch die modifizierte Bremsenregelung vermieden werden. Damit muss der Fahrer das Schiefziehen durch eine Lenkradbewegung nicht mehr korrigieren.
Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass ein für die bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) notwendiger Bremsdruck (Soll-Druck) verändert wird, damit an den Rädern der rechten Fahrzeugseite und an den Rädern der linken Fahrzeugseite im wesentlichen eine gleiche Bremskraft wirksam wird, so dass das Fahrzeug bei einer Bremsung während der Geradeausfahrt nicht nach einer Seite zieht.
Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass ein Schiefziehen und eine Geradeausfahrt auf der Grundlage von der Bremsregelung zugeordneten, vorhandenen Sensoren, insbesondere einer Fahrdynamikregelung (ESP) zugeordneten Sensoren, ermittelt wird.
Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass ein Schiefziehen und eine Geradeausfahrt ermittelt wird nach Maßgabe vorhandener Größen, die einer Fahrdynamikregelung (ESP) zugeführt werden oder darin ermittelt werden.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass ein Schiefziehen des Fahrzeugs während der Geradeausfahrt nach Maßgabe zumindest einer ermittelten Raddrehzahl oder einer davon abgeleiteten Größe, wie Radbeschleunigung, einer ermittelten Gierrate oder einer davon abgeleiteten Größe, wie Gierratengeschwindigkeit, und einem Lenkradwinkel der einer davon abgeleiteten Größe, wie Lenkradwinkelgeschwindigkeit, ermittelt wird.
Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass zwecks Kompensation eines erkannten Schiefziehens ein zusätzlicher Druckaufbau oder Druckabbau so erfolgt, dass bei einer automatischen Ansteuerung der Fahrzeugbremsen an den Räder der rechten Fahrzeugseite und an den Räder der linken Fahrzeugseite im wesentlichen eine gleiche Bremskraft wirksam wird.
Das bedeutet es werden insbesondere Druckunterschiede in den Bremskreisen ausgeglichen.
Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass ein für eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) notwendiger Bremsdruck (Soll-Druck) zwecks Schiefziehkompensation verändert wird, in dem an zumindest einem Rad der Fahrzeugseite, an dem eine vergleichsweise geringere Bremskraft wirksam wird, der Soll-Druck erhöht wird (modifizierter Soll-Druck) .
Vorzugsweise ist es dabei vorgesehen, dass der Soll-Druck im wesentlichen um einen Betrag erhöht wird, der im wesentlichen einer Differenz zwischen der an den Rädern der rechten Fahrzeugseite übertragenen Bremskraft und der an den Räder der linken Fahrzeugseite wirksamen Bremskraft entspricht.
Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit funktionell oder als eine Baueinheit einer Folge- oder Abstandsregelung, wie ACC-System, ICC-System oder AICC-System, zugeordnet ist.
Das bedeutet der Begriff
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausdrücklich nicht limitiert auf die Funktion oder Vorrichtung eines Geschwindigkeitsreglers im engeren Sinne (Tempomat) . Vielmehr ist die Erfindung besonders vorteilhaft auch bei Regeleinheiten für die Fahrzeuggeschwindigkeit einsetzbar, die funktioneil oder als eine Baueinheit einer Folge- oder Abstandsregelung (ACC-Systeme, ICC-Systeme, AICC-Systeme etc.) zugeordnet sind.
Denn insbesondere für ein KomfortSystem, wie ACC, ist ein Schiefziehen, dass durch den Fahrer bei jedem automatischen Bremseingriff auf der Geraden kompensiert werden muss, nicht erwünscht. Für den Fahrer tritt das Schiefziehen während ACC im Unterschied zu anderen Fahrsituationen zudem unerwartet auf, da das Fahrzeug ohne sein Eingreifen plötzlich schief zieht.
In einer Kurvenfahrt ist das Schiefziehen kein Problem. Der Fahrer kompensiert das Schiefziehen durch seine Lenkbewegungen, ohne dass er merkliche Komforteinbusen. Daher wird die Kompensation der unterschiedlich wirkenden Bremskräfte auch vorzugsweise nur während einer Fahrzeugverzögerung im wesentlichen während einer Geradeausfahrt vorgenommen .
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß auch durch eine Vorrichtung gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Bremsanlage eine elektronische Bremsenregelungseinheit aufweist, mit Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens .
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß auch durch eine fremdkraftbetätigbare, elektronisch regelbare Fahrzeugbremse mit einer hydraulischen Pumpe und mit mindestens einem analogisierten Trennventil gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Fahrzeugbremse eine Vorrichtung der zuvor beschriebenen Art aufweist und dass mittels der elektronischen Bremsenregelungseinheit eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) durch Erzeugung eines Bremsdrucks bzw. einer Bremskraft durch Ansteuerung der hydraulischen Pumpe und Ansteuerung des analogisierten Trennventils einstellbar ist.
Demnach wird bei der Bremsanlage ein hydraulischer Bremsdruck mittels einer hydraulischen Pumpe erzeugt und mittels eines analogisierten Ventils geregelt. Dabei ist die Pumpe ausgangsseitig (Druckseite) mit mindestens einer Radbremse des Fahrzeugs verbindbar und ebenso mit dem Hauptbremszylinder verbindbar über eine hydraulische Verbindung, in die ein Ventil eingefügt ist, das im folgenden auch als „Trennventil" bezeichnet wird. Unter dem Begriff „Trennventil" ist demnach ein Ventil zu verstehen, mit welchem eine hydraulische Verbindung zwischen Hauptbremszylinder und den Radbremsen unterbrochen werden kann. Das Trennventil wird vorzugsweise als "analogisiertes Ventil", insbesondere als " analogisiertes elektromagnetisches Ventil " ausgebildet. Unter dem Begriff „analogisierte elektromagnetische Ventile" sind hier und im folgenden elektromagnetische Ventile zu verstehen, die durch Ansteuerung mit einem bestimmten Steuerstrom eine bestimmte Schaltstellung einnehmen, zwecks Einstellung eines bestimmten Volumenstroms an hydraulischem Fluid (Bremsflüssigkeit) durch die Ventile. Das bedeutet, das Ventil kann durch eine entsprechende Ansteuerung zwischen einer (voll) geöffneten Stellung und einer (voll) geschlossenen Stellung auch Zwischenstellungen einnehmen und so zumindest näherungsweise ein definiertes Druckgefälle zwischen den beiden Seiten des Ventils einstellen. Durch ein analoges Überströmen derartiger Trennventile kann ein definierter Druckabbau durchgeführt werden.
Mit einem derartigen Bremssystem mit analogisierten Trennventilen ist ein automatischer Eingriff in die Bremsregelung zu Erreichung einer bestimmten Fahrzeugverzögerung (a) besonders einfach und für den Fahrer komfortabel möglich und gut regelbar.
Ferner ist es vorgesehen, dass eine Vorrichtung nach der Erfindung zur Regelung der Fahrzeugbremsanlage für eine fremdkraftbetätigbare, elektronisch regelbare Fahrzeugbremse mit einer hydraulischen Bremskraftverstärkung (OHB-System) mittels der hydraulischen Pumpe eingesetzt wird.
Vorzugsweise weist die Bremsanlage dabei eine aktive hydraulische Bremskraftverstärkung auf, bei der der Fahrer mittels einer Betätigungseinrichtung, vorzugsweise ein Bremspedal, Bremsdruck in einen Hauptbremszylinder einsteuern kann und bei dem der vom Fahrer eingesteuerte Druck mittels einer hydraulischen Pumpe als aktive hydraulische Druckerhöhungseinheit verstärkt wird.
Eine besonders bevorzugte hydraulischen Bremsanlage zum Einsatz der Erfindung weist dann eine
Betätigungseinrichtung, vorzugsweise ein Bremspedal, ein Vakuum-Bremskraftverstärker, einen betätigbaren Hauptbremszylinder und eine Pumpe auf, mit deren Druck mindestens eine Radbremse des Fahrzeugs beaufschlagbar ist und mittels der eine hydraulische Bremskraftverstärkung erzeugt wird, wobei die Pumpe eingangsseitig (Saugseite) mit dem Hauptbremszylinder verbindbar ist über mindestens eine hydraulische Verbindung, in die ein Umschaltventil eingefügt ist, und wobei die Pumpe ausgangsseitig (Druckseite) mit mindestens einer Radbremse des Fahrzeugs verbindbar ist über mindestens eine hydraulische Verbindung und mit dem Hauptbremszylinder verbindbar ist über mindestens eine hydraulische Verbindung, in die das Trennventil eingefügt ist.
Wird beim genannten System mit aktiver hydraulischer Bremskraftverstärkung der Aussteuerpunkt des Vakuum- Bremskraftverstärkers erreicht und wird das Bremspedal durch den Fahrer weiter betätigt, dann wird durch die hydraulische Druckerhöhungseinheit -bei ungenügender Unterstützung des Vakuum-Bremskraftverstärkers der Druck weiter erhöht, damit der Fahrer die gewünschte Bremsleistung erhält. Somit ist bei derartigen Verfahren mit "aktiver" hydraulischer Bremskraftverstärkung zumindest ein Teil der Bremsunterstützung durch die Druckerhöhungseinheit aktiv erzeugbar.
Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass die fremdkraftbetätigbare Fahrzeugbremse eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrzeugbremsanlage aufweist, die funktioneil oder als eine Baueinheit einer Folge- oder Abstandsregelung, wie ACC-System, ICC-System oder AICC- System, zugeordnet ist.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) mittels eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrsituation, bei der das Fahrzeug im wesentlichen geradeaus fährt
(Geradeausfahrt) , ermittelt wird, dass ein Schiefziehen des Fahrzeugs während der
Geradeausfahrt ermittelt wird, dass bei einem erkannten Schiefziehen während einer
Geradeausfahrt die Bremsenregelung so modifiziert wird, dass das erkannte Schiefziehen des Fahrzeug im wesentlichen kompensiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein für die bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) notwendiger Bremsdruck (Soll- Druck) verändert wird, damit an den Rädern der rechten Fahrzeugseite und an den Rädern der linken Fahrzeugseite im wesentlichen eine gleiche Bremskraft wirksam wird, so dass das Fahrzeug bei einer Bremsung während der Geradeausfahrt nicht nach einer Seite zieht.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schiefziehen und eine Geradeausfahrt auf der Grundlage von der Bremsregelung zugeordneten, vorhandenen Sensoren, insbesondere einer Fahrdynamikregelung (ESP) zugeordneten Sensoren, ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schiefziehen und eine Geradeausfahrt ermittelt wird nach Maßgabe vorhandener Größen, die einer Fahrdynamikregelung (ESP) zugeführt werden oder darin ermittelt werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schiefziehen des Fahrzeugs während der Geradeausfahrt nach Maßgabe zumindest einer ermittelten Raddrehzahl oder einer davon abgeleiteten Größe, wie Radbeschleunigung, einer ermittelten Gierrate oder einer davon abgeleiteten Größe, wie Gierratengeschwindigkeit, und einem Lenkradwinkel der einer davon abgeleiteten Größe, wie Lenkradwinkelgeschwindigkeit, ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwecks Kompensation eines erkannten Schiefziehens ein zusätzlicher Druckaufbau oder Druckabbau so erfolgt, dass bei einer automatischen Ansteuerung der Fahrzeugbremsen an den Räder der rechten Fahrzeugseite und an den Räder der linken Fahrzeugseite im wesentlichen eine gleiche Bremskraft wirksam wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein für eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) notwendiger Bremsdruck (Soll- Druck) zwecks Schiefziehkompensation verändert wird, in dem an zumindest einem Rad der Fahrzeugseite, an dem eine vergleichsweise geringere Bremskraft wirksam wird, der Soll-Druck erhöht wird (modifizierter Soll-Druck) .
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Soll-Druck im wesentlichen um einen Betrag erhöht wird, der im wesentlichen einer Differenz zwischen der an den Rädern der rechten Fahrzeugseite übertragenen Bremskraft und der an den Räder der linken Fahrzeugseite wirksamen Bremskraft entspricht.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit funktionell oder als eine Baueinheit einer Folge- oder Abstandsregelung, wie ACC-System, ICC-System oder AICC-System, zugeordnet ist.
10. Vorrichtung zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) mittels eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage eine elektronische Bremsenregelungseinheit aufweist, mit Mittel zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
11. Fremdkraftbetätigbare, elektronisch regelbare Fahrzeugbremse mit einer hydraulischen Pumpe und mit mindestens einem analogisierten Trennventil, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremse eine Vorrichtung zur Regelung nach Anspruch 10 aufweist, und dass mittels der elektronischen Bremsenregelungseinheit eine bestimmte Fahrzeugverzögerung (a) durch Erzeugung eines Bremsdrucks bzw. einer Bremskraft durch Ansteuerung der hydraulischen Pumpe und Ansteuerung des analogisierten Trennventils einstellbar ist.
12. Fremdkraftbetätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Regelung der Fahrzeugbremsanlage funktioneil oder als eine Baueinheit einer Folge- oder Abstandsregelung, wie ACC-System, ICC-System oder AICC-System, zugeordnet ist.
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