EP1563319A1 - Verfahren und system zum materialtransport - Google Patents

Verfahren und system zum materialtransport

Info

Publication number
EP1563319A1
EP1563319A1 EP03779673A EP03779673A EP1563319A1 EP 1563319 A1 EP1563319 A1 EP 1563319A1 EP 03779673 A EP03779673 A EP 03779673A EP 03779673 A EP03779673 A EP 03779673A EP 1563319 A1 EP1563319 A1 EP 1563319A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transport
data processing
processing device
detection device
aid
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP03779673A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Steffen Armbruster
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Primetals Technologies Germany GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Siemens Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG, Siemens Corp filed Critical Siemens AG
Publication of EP1563319A1 publication Critical patent/EP1563319A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/76—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted
    • G01S13/767—Responders; Transponders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/74—Systems using reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. IFF, i.e. identification of friend or foe

Definitions

  • the current coordinates of the means of transport 1 or of the material 9, 10 are determined with reference to the respective reference point 3. Not only the plane position coordinates x and y are taken into account, but also the height z.
  • the height z preferably corresponds to the storage height of the material 9, 10.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren bzw. ein System zum Ma-terialtransport, bei dem mindestens ein mobiles Transportmit-tel (1) unter Zuhilfenahme einer eine Radar- bzw. Laservor-richtung aufweisenden Erfassungsvorrichtung (12) erfasst wird. Mit Hilfe eines Referenzkoordinatensystems werden Posi-tionskoordinaten, Positionswinkel und Geschwindigkeit des Transportmittels (1) ermittelt und an eine stationäre Daten-verarbeitungsvorrichtung (2) weitergeleitet werden. Mit Hilfe der stationären Datenverarbeitungsvorrichtung (2) wird eine zentrale Materialverfolgung mit Lagerplatzverifizierung be-reitgestellt, wobei insbesondere unter Zuhilfenahme des Posi-tionswinkels auch die Ablageart des Materials (9, 10) automa-tisch erfasst werden kann. Bedienereingaben zur vollständigen Beschreibung der Materiallagerung entfallen.

Description

Beschreibung
Verfahren und System zum Materialtransport
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Materialtransport in industriellen Anlagen, insbesondere in der Grundstoff- bzw. Papierindustrie, wobei mindestens ein mobiles Transportmittel unter Zuhilfenahme mindestens einer Datenverarbeitungsvorrichtung erfasst wird.
Insbesondere in der Grundstoffindustrie, z.B. in Industriezweigen, in denen Metall oder Stahl verarbeitet wird, bzw. in der Papierindustrie werden zum Materialtransport zwischen Fertigungs- und/oder Lagereinrichtungen mobile Transportmit- tel wie beispielsweise Gabelstapler bzw. Schwerlaststapler eingesetzt. Dabei müssen die Bediener der Transportmittel den Ort der Materialablage bzw. -aufnähme in der Regel manuell erfassen. Insbesondere falsche Eingaben bzw. Bedienfehler können zu Fehlbuchungen bzw. sogar zu Betriebsstörungen füh- ren und erhebliche Fehlerkosten verursachen.
Aufgabe der Erfindung ist es, die voranstehend beschriebenen Nachteile beim Materialtransport, insbesondere innerhalb einer industriellen Anlage, zu vermeiden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß zum einen durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei eine mit dem Transportmittel verbundene Erfassungsvorrichtung Signale abgibt und Signale von Antwortgebern an die Erfassungsvorrich- tung zurückgesendet werden, wobei die Erfassungsvorrichtung unter Zuhilfenahme mindestens eines Referenzkoordinatensystems die Positionskoordinaten und den Positionswinkel des Transportmittels ermittelt. Zum anderen wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Materialtransportsystem gelöst, wobei das Materialtransportsystem mindestens eine Datenverarbeitungsvorrichtung und mindestens eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung mindestens eines mobilen Transportmittels auf- weist, die Erfassungsvorrichtung mit einem Transportmittel verbunden ist und Mittel zum Senden und zum Empfangen von Signalen aufweist und wobei stationäre Antwortgeber vorgesehen sind, die insbesondere Signale von der Erfassungsvorrich- tung empfangen und Signale zurücksenden, mit Hilfe derer die Erfassungsvorrichtung unter Zuhilfenahme mindestens eines Referenzkoordinatensystems die insbesondere momentanen Positionskoordinaten, den Positionswinkel und vorzugsweise auch zusätzlich die Momentangeschwindigkeit des Transportmittels er- mittelt.
Die Ermittlung von Positionskoordinaten, Positionswinkel und ggf. Momentangeschwindigkeit erfolgt mit Vorteil in Echtzeit bzw. nahezu in Echtzeit.
Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Materialtransportsystems sind in den Unteransprüchen 2 bis 11 bzw. 13 bis 21 angegeben und werden nachstehend und anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben.
Mit Vorteil ist ein Modul zur vorzugsweise automatischen Kalibrierung der Positionskoordinaten des Transportmittels auf einen materialrelevanten Punkt vorgesehen. Derart wird eine besonders genaue Materialverfolgung auch für unterschiedliche Materialarten, Transportmittel und Transportweisen bereitgestellt .
Mit Vorteil weist die Datenverarbeitungsvorrichtung ein Modul zur Ergänzung der Positionskoordinaten um mindestens eine Bereichskennzeichnung auf. Es ist weiterhin zweckmäßig, dass die stationäre Datenverarbeitungsvorrichtung eine Vorrichtung zur Bereitstellung und vorzugsweise auch zur Verifizierung eines Lagerspiegels mit diskreten Lagerplätzen aufweist. Der- art wird die Möglichkeit zu einer Material- bzw. Lagerverwaltung bereitgestellt, die eine automatische bereichs- bzw. z.B. hallenübergreifende Erkennung der Bereichsumgebung für Materialtransporte ermöglicht.
Mit Vorteil weist die Datenverarbeitungsvorrichtung ein Modul zur Bestimmung der Lagerungsart des Materials anhand des Positionswinkels auf. Derart wird eine automatische Erfassung und Verfolgung von Material sowie seiner Lagerungsart ohne die Notwendigkeit von Bedienereingaben bereitgestellt.
Mit Vorteil ist die Erfassungsvorrichtung als Radarvorrich- turig ausgebildet, da so eine besonders robuste und störungs- unanfällige Erfassung von Positionskoordinaten, Positionswinkel bzw. Momentangeschwindigkeit des Transportmittels gewährleistet ist.
Mit Vorteil ist eine mit dem Transportmittel verbundene Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem Gerät zur optischen Darstellung der Transportaufträge bzw. Positions- und/oder Materialinformation verbunden oder weist ein solches Gerät vorzugsweise als Bestandteil auf. Derart können einem Bediener des Transportmittels Transportaufträge, Warnhinweise und/oder Hinweise anderer Art besonders einfach zugänglich gemacht werden .
Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich insbesondere analog zu dem bezüglich des erfindungsgemäßen Materialtransportsystems angeführten Vorteilen.
Weitere Vorteile und Einzelheiten des erfindungsgemäßen Sys- tems bzw. Verfahrens ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnungen und in Verbindung mit den Patentansprüchen. Es zeigen:
FIG 1 eine beispielhafte Darstellung eines erfindungsge- mäßen Materialtransportsystems, FIG 2 eine schematische Darstellung bezüglich eines Referenzkoordinatensystems und des Positionswinkels.
Figur 1 zeigt einen Ausschnitt einer industriellen Einrich- tung, in dem ein erfindungsgemäßes Materialtransport-Verfahren bzw. ein erfindungsgemäßes Materialtransportsystem eingesetzt wird. Die industrielle Einrichtung lässt sich dabei in unterschiedliche Bereiche, z.B. verschiedene Gebäude bzw. Flächen, die sich auch zumindest teilweise im Freien be- finden können, einteilen. Eine räumliche Einteilung lässt sich jedoch auch basierend auf einzelnen oder mehreren Produktions- bzw. Lagervorgängen zugeordneten Bereichen durchführen. Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. System zum Materialtransport lässt sich sowohl in Verbindung mit Produkti- ons-, Verlade-, Lager- als auch sonstigen Einrichtungen nutzen. Nachfolgend wird die Erfindung am Beispiel einer Lagerhalle erläutert, die von den Wänden 5 begrenzt ist.
Jeder Punkt der Lagereinrichtung lässt sich durch Angabe sei- ner kartesischen Koordinaten eindeutig beschreiben. Die Lagereinrichtung ist im Beispiel in zwei Bereiche 7a, 7b unterteilt, die jeweils mehrere Be- und Entladepunkte bzw. Lagerplätze 8a, 8b aufweisen. So sind die Lagerplätze 8a im Bereich 7a derart ausgestaltet, dass auf ihnen vorzugsweise ge- wickeltes Material 10 gelagert werden. Die Lagerplätze 8b im Bereich 7b sind dahingegen vorzugsweise zur Lagerung von Tafelmaterial 9 ausgestaltet.
Mittels eines mobilen Transportmittels 1, also z.B. mittels eines Schwerlaststaplers oder eines Gabelstaplers, wird Material 9 bzw. 10 zwischen den Lagerplätzen 8a, 8b und Verlade-, Produktions- oder anderen Lagereinrichtungen, die außerhalb der Begrenzungen 5, d.h. im Beispiel außerhalb der Wände 5, liegen, transportiert. In der Grundstoff- bzw. in der Papier- industrie verwendete Transportmittel sind in der Regel schneller fahrend als sogenannte AGVs (automated guided ve- hicles) . Mittels einer Datenverarbeitungsvorrichtung, vorzugsweise einer stationären Datenverarbeitungsvorrichtung 2, wird die gesamte Lagereinrichtung 5, 7a, 7b, 8a, 8b sowie das Material 9, 10 auf einem Referenzkoordinatensystem mit einem Referenz- punkt 3 abgebildet. In Figur 1 ist ein einziger Referenzpunkt für die Bereiche 7a und 7b vorgesehen. Es ist jedoch auch möglich, für jeden der Bereiche einen eigenen Referenzpunkt zu definieren. Weitere Bereiche der industriellen Einrichtung sind in den Zeichnungen nicht näher dargestellt. Für weitere Bereiche können ein oder mehrere gemeinsame und/oder jeweils eigene Referenzpunkte vorgesehen werden. Eine Mischung von gemeinsamen und eigenen Referenzpunkten ist möglich.
Zur Ermittlung der Positionskoordinaten des Transportmittels 1 sowie des von ihm transportierten, abgelegten bzw. aufgenommenen Materials und des Anfahrwinkels ist am Transportmittel 1 eine Erfassungsvorrichtung 12 angebracht. Des Weiteren sind in der industriellen Anlage Antwortgeber 6 stationär angebracht, wie z.B. an den Wänden 5 befestigte Transponder.
Mobile Transportmittel 1 sind beispielsweise Fahrzeuge mit Fahrer, wie Staplerfahrzeuge, bzw. auch automatisch gesteuerte Fahrzeuge. Transportiertes Material sind beispielsweise Papierrollen bzw. Bandmaterial wie Coils als Kalt- oder Warm- bunde 10 oder z.B. auch Tafelmaterial 9, wie Bleche auf Stapeln mit Paletten oder beispielsweise Spaltbunde auf Paletten.
Vorzugsweise weist das Transportmittel 1 eine Datenverarbei- tungsvorrichtung, z.B. einen Host-PC, auf, der sich beispielsweise innerhalb der Kabine des Transportmittels 1 befinden kann. Diese Datenverarbeitungsvorrichtung ist mit der Erfassungsvorrichtung 12 z.B. drahtlos oder durch Kabel verbunden gekoppelt . Die Datenverarbeitungsvorrichtung des Transportmittels 1 ist mit Hilfe einer drahtlosen Verbindung 4, z.B. über Wireless LAN, ein drahtloses lokales Netzwerk, mit einer stationären Datenverarbeitungsvorrichtung 2 gekop- pelt. Vorzugsweise kann die Erfassungsvorrichtung 12 alternativ oder auch zugleich mit der stationären Datenverarbeitungsvorrichtung 2 drahtlos gekoppelt sein.
Die Erfassungsvorrichtung 12 weist mit Vorteil ein Radarmodul auf, das vorzugsweise im ISM-Frequenzband arbeitet. Dabei ü- bernimmt die Erfassungsvorrichtung 12 die Rolle einer Basisstation und peilt nach dem Radarprinzip die im Wirkungsbereich des Fahrzeugs angebrachten Antwortgeber 6 an. Die Ant- wortgeber 6 sind vorzugsweise als Transponder ausgebildet und beispielsweise derart ausgebildet, dass sie der Basisstation gezielt antworten. Vorzugsweise sind die Antwortgeber 6 vom Wirkungsprinzip aktive Komponenten. Auf Basis mehrerer Rückmeldungen eines oder mehrerer Antwortgeber ermittelt die Er- fassungsvorrichtung 12 kontinuierlich die momentane Position im Referenzkoordinatensystem sowie vorzugsweise auch die Eigengeschwindigkeit bzw. den momentanen Positionswinkel des Transportmittels 1 bzw. des Materials 9, 10. Die Positionsermittlung ist alternativ auch mit Hilfe einer optischen Erfas- sungsvorrichtung möglich, wobei die Antwortgeber 6 unter Zuhilfenahme von Reflexionsfolie oder ähnlichen Materialien ausgebildet sind. Die erfindungsgemäße Positionsermittlung nach dem Radarprinzip hat sich jedoch bei Einsatz im Freien sowie bei Einsatz in Gebäuden mit großer Gebäudelänge als be- sonders vorteilhaft erwiesen.
Figur 2 zeigt ein Transportmittel 1 und einen Lagerplatz 8. Für unterschiedliche Transportmittel 1 und Materialien 9 bzw. 10 ist jeweils ein Materialaufnahmepunkt definierbar, z.B. hinsichtlich der Spitze eines Dorns bei Schwerlast-Staplerfahrzeugen oder hinsichtlich der Mitte der Gabelspitzen bei Staplerfahrzeugen mit Gabel. Dabei entspricht der Materialaufnahmepunkt in der Regel nicht den Koordinaten, die die Erfassungsvorrichtung 12 für ihre Eigenposition basierend auf ihrem Montageort am Transportmittel 1 ermittelt. Die Kalibrierung der Koordinaten auf einen materialrelevanten Punkt, also z.B. den Materialaufnahmepunkt , erfolgt automatisch aufgrund des gewählten Transportmittels bzw. Materials.
Die aktuellen Koordinaten des Transportmittels 1 bzw. des Ma- terials 9, 10 werden mit Bezug auf den jeweiligen Referenzpunkt 3 ermittelt . Dabei werden nicht nur die ebenen Lagekoordinaten x bzw. y, sondern auch die Höhe z berücksichtigt. Die Höhe z entspricht dabei vorzugsweise der Ablagehδhe des Materials 9, 10. Durch die Erfassung des momentanen Positi- onswinkels γ des Transportmittels 1 zum Lagerplatz, also z.B. Anfahrt von links, rechts, hinten oder vorne, wird die Richtung bestimmt, in der das Material abgelegt ist bzw. wird. Damit wird es möglich, beispielsweise die Lage von Etiketten zu erfassen oder beispielsweise zu erfassen, ob Coils in Wi- ckelrichtung links oder in Wickelrichtung rechts gelagert sind. Derart werden Materialtransporte ohne bzw. weitestge- hend ohne Eingriff eines Bedieners ermöglicht und es wird dabei gewährleistet, dass Material korrekt für die Weiterverarbeitung in nachgeordneten Produktionseinrichtungen angelie- fert wird.
Mittels der stationären Datenverarbeitungsvorrichtung 2 wird ein vollständiger und korrekter Lagerspiegel zur Verfügung gestellt, insbesondere da beispielsweise an den Transporten beteiligte Bediener keinerlei Eingaben von Koordinaten zur
Beschreibung von Aufnahme- und/oder Abladeorten von Material eingeben müssen. Transporte können mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung 12 gesteuert werden. Mittels einer mit dem Transportmittel 1 verbundenen Datenverarbeitungsvorrichtung sowie Mitteln zur optischen Darstellung können Bedienpersonen
Transportaufträge, Positions- und/oder Materialinformationen schnell zugänglich gemacht werden. Derart können auch Warnhinweise auf falsche Materialaufnahme und/oder -abläge aufgrund eines Bedienfehlers sofort dem Bediener angezeigt wer- den und durch diesen korrigiert werden. Legt ein Bediener trotz Warnhinweis Material falsch ab, so wird zumindest der falsche Ort der Materialablage im System richtig registriert. Es ist ein Modul vorgesehen, das die Positionskoordinaten um mindestens eine Bereichskennzeichnung ergänzt. So wird gewährleistet, dass das erfindungsgemäße Verfahren bzw. Transportsystem auch industriellen Einrichtungen von großer Aus- dehnung, mit unterschiedlichen Bereichen, einer Vielzahl von Begrenzungen, umfangreicher bzw. komplexer räumlicher Einteilung und / oder einer großen Anzahl von Produktions-, Verlade-, Lager- bzw. sonstigen -Einrichtungen anwendbar ist.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren bzw. System zum Materialtransport wird ein eindeutiges Verifizieren eines Lagerplatzes sowie der Lagerungsart ermöglicht. Erstmals entfallen Bedienereingaben zur vollständigen Beschreibung der Material- lagerung .

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Materialtransport, bei dem mindestens ein mobiles Transportmittel (1) unter Zuhilfenahme mindestens ei- ner Datenverarbeitungsvorrichtung erfasst wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass eine mit dem Transportmittel (1) verbundene Erfassungsvorrichtung (12) Signale abgibt und Signale von Antwortgebern (6) an die Erfassungsvorrichtung (12) zurückgesendet werden, wobei die Er- fassungsvorrichtung (12) unter Zuhilfenahme mindestens eines Referenzkoordinatensystems die Positionskoordinaten und den Positionswinkel des Transportmittels (1) ermittelt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zusätzlich die Momentangeschwindigkeit des Transportmittels (1) ermittelt wird.
3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Positionskoordinaten des Transportmittels (1) automatisch auf einen Material relevanten Punkt kalibriert werden.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Positionskoordinaten um mindestens eine Bereichskennzeichnung ergänzt werden.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Datenverarbeitungsvorrichtung aus dem Positionswinkel die Lagerungsart des Materials bestimmt.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Erfassungsvorrichtung (12) Radarsignale abgibt.
7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zwischen der Erfassungsvorrichtung (12) und einer mit dem Transportmittel (1) verbundenen Datenverarbeitungsvorrichtung Daten übermittelt werden.
8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zwischen der Erfassungsvorrichtung (12) und /oder einer mit dem Trans- portmittel (1) verbundenen Datenverarbeitungsvorrichtung sowie einer stationären Datenverarbeitungsvorrichtung (2) Daten insbesondere drahtlos übermittelt werden.
9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass Materialtransporte mittels der stationären Datenverarbeitungsvorrichtung (2) und unter Zuhilfenahme der übermittelten Daten gesteuert werden.
10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass mittels der stationären Datenverarbeitungsvorrichtung (2) und unter Zuhilfenahme der übermittelten Daten ein Lagerspiegel mit diskreten Lagerplätzen verifiziert und bereitgestellt wird.
11. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass unter Zuhilfenahme der mit dem Transportmittel (1) verbundenen Datenverarbeitungsvorrichtung Transportaufträge, Positions- und/oder Materialinformationen visuell dargestellt werden.
12. Materialtransportsystem, das mindestens eine Datenverarbeitungsvorrichtung und mindestens eine Erfassungsvorrichtung
(12) zur Erfassung mindestens eines mobilen Transportmittels (1) aufweist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass - die Erfassungsvorrichtung (12) mit einem Transportmittel (1) verbunden ist,
- die Erfassungsvorrichtung (12) Mittel zum Senden und zum Empfang von Signalen aufweist, und - dass stationäre Antwortgeber (6) vorgesehen sind, die insbesondere Signale von der Erfassungsvorrichtung (12) empfangen und Signale zurücksenden, mit Hilfe derer die Erfassungsvorrichtung (12) unter Zuhilfenahme mindestens eines Referenzkoordinatensystems die Positionskoordinaten, den Positionswinkel und vorzugsweise auch zusätzlich die Momentangeschwindigkeit des Transportmittels (1) ermittelt.
13. Materialtransportsystem nach Anspruch 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Da- tenverarbeitungsvorrichtung und / oder die Erfassungsvorrichtung (12) ein Modul zur Kalibrierung der Positionskoordinaten des Transportmittels (1) auf einen Material relevanten Punkt aufweist .
14. MaterialtransportSystem nach Anspruch 12 oder 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Datenverarbeitungsvorrichtung ein Modul zur Ergänzung der Posi- tionskoordinaten um mindestens eine Bereichskennzeichnung vorsieht .
15. Materialtransportsystem nach einem der Ansprüche 12 bis
14, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Datenverarbeitungsvorrichtung ein Modul zur Bestimmung der Lagerungsart des Materials aus dem Positionswinkel aufweist.
16. Materialtransportsystem nach einem der Ansprüche 12 bis
15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Erfassungsvorrichtung (12) als Radarvorrichtung ausgebildet ist .
17. Materialtransportsystem nach einem der Ansprüche 12 bis
16, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Erfassungsvorrichtung (12) mit einer mit dem Transportmittel (1) verbundenen Datenverarbeitungsvorrichtung gekoppelt ist.
18. Materialtransportsystem nach einem der Ansprüche 12 bis
17, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Erfassungsvorrichtung (12) und /oder eine mit dem Transportmittel (1) verbundene Datenverarbeitungsvorrichtung sowie eine stationäre Datenverarbeitungsvorrichtung (2) zur Übermittlung von Daten insbesondere drahtlos gekoppelt sind.
19. Materialtransportsystem nach einem der Ansprüche 12 bis
18, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die stationäre Datenverarbeitungsvorrichtung (2) eine Vorrichtung zur Steuerung der Materialtransporte aufweist.
20. MaterialtransportSystem nach einem der Ansprüche 12 bis
19, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die stationären Datenverarbeitungsvorrichtung (2) eine Vorrichtung zur Verifizierung und Bereitstellung eines Lagerspiegels mit diskreten Lagerplätzen aufweist.
21. Materialtransportsystem nach einem der Ansprüche 12 bis
20, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die mit dem Transportmittel (1) verbundene Datenverarbeitungsvor- richtung mit einem Gerät zur optischen Darstellung der Transportaufträge, Positions- und/oder Materialinformationen verbunden ist .
EP03779673A 2002-11-12 2003-10-27 Verfahren und system zum materialtransport Ceased EP1563319A1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10252901 2002-11-12
DE10252901A DE10252901A1 (de) 2002-11-12 2002-11-12 Verfahren und System zum Materialtransport
PCT/DE2003/003566 WO2004044609A1 (de) 2002-11-12 2003-10-27 Verfahren und system zum materialtransport

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP1563319A1 true EP1563319A1 (de) 2005-08-17

Family

ID=32185607

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP03779673A Ceased EP1563319A1 (de) 2002-11-12 2003-10-27 Verfahren und system zum materialtransport

Country Status (5)

Country Link
US (2) US8457776B2 (de)
EP (1) EP1563319A1 (de)
CN (1) CN100405382C (de)
DE (1) DE10252901A1 (de)
WO (1) WO2004044609A1 (de)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10252901A1 (de) * 2002-11-12 2004-05-27 Siemens Ag Verfahren und System zum Materialtransport
US9119341B2 (en) * 2010-04-14 2015-09-01 Husqvarna Ab Robotic garden tool following wires at a distance using multiple signals
DE102011013781A1 (de) * 2011-03-12 2012-09-13 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einer Datenkommunikationseinrichtung
DE102011018520B4 (de) 2011-03-17 2023-06-15 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren zum Anfahren eines Lagerplatzes mit einem Flurförderzeug
US20140074341A1 (en) * 2011-12-30 2014-03-13 Seeqrid Corporation Auto-navigating vehicle with field-of-view enhancing sensor positioning and method of accomplishing same
CA2795624A1 (en) * 2012-11-02 2014-05-02 Martin Boni Warehouse-related method
EP2914515A4 (de) * 2012-11-02 2016-10-26 Carego Innovative Solutions Inc Verfahren und anlage für ein lagerhaus
US9965856B2 (en) 2013-10-22 2018-05-08 Seegrid Corporation Ranging cameras using a common substrate
US9828193B2 (en) 2014-05-15 2017-11-28 Carego Innovative Solutions, Inc. Method for stacking welded tube
JP6149894B2 (ja) * 2015-04-27 2017-06-21 沖電気工業株式会社 位置情報処理装置及びプログラム、並びに位置情報処理システム及び位置情報処理方法
EP3219663B1 (de) * 2016-03-18 2018-11-21 Balyo Automatisch geführtes fahrzeug
US20180208398A1 (en) * 2017-01-24 2018-07-26 Oceaneering International, Inc. Automated guided vehicle and method of use
CN106882734A (zh) * 2017-04-24 2017-06-23 深圳市鸿鹭工业设备有限公司 智能堆垛机
US11474254B2 (en) 2017-11-07 2022-10-18 Piaggio Fast Forward Inc. Multi-axes scanning system from single-axis scanner
US11429916B2 (en) 2018-02-27 2022-08-30 Carego Tek Inc. Facility for processing steel
JP6958450B2 (ja) * 2018-03-22 2021-11-02 日本製鉄株式会社 置場管理方法
DE102019120021A1 (de) 2019-07-24 2021-01-28 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einer Assistenzeinrichtung
CN110654766A (zh) * 2019-09-26 2020-01-07 深圳市晨龙包装自动化有限公司 原纸输送方法、装置及计算机可读存储介质
US20210380380A1 (en) * 2020-06-03 2021-12-09 Primetals Technologies USA LLC Autonomous coil handling system

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3821892C1 (en) * 1988-06-29 1990-02-22 Johann F. Dipl.-Phys. 2000 Hamburg De Hipp Method and device for position measurement of container repositioning vehicles

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE402540B (sv) * 1976-08-13 1978-07-10 Asea Ab Forfarande och anordning for att vid en givarstyrd industrirobot astadkomma en approximativ transformation mellan givarens och robotarmens olika koordinatsystem for styrning av roboten inom ett forutbestemt ...
US4247922A (en) * 1978-10-12 1981-01-27 Harris Corporation Object position and condition detection system
DE3741259A1 (de) * 1987-12-05 1989-06-15 Hipp Johann F Verfahren und vorrichtung zur autonomen steuerung eines fahrzeuges
KR960005672B1 (ko) * 1990-08-23 1996-04-30 가부시끼가이샤 다이후꾸 이동차의 분기주행 제어설비
US5542028A (en) * 1991-10-29 1996-07-30 Tsubakimoto Chain Co. Method of controlling position and attitude of working robot and its manipulator and apparatus thereof
GB2288299B (en) 1994-03-28 1998-04-01 Heckett Multiserv Plc Manufacturing installation and processing operations
US5604715A (en) * 1994-06-21 1997-02-18 Aman; James A. Automated lumber unit trucking system
US5712789A (en) * 1995-08-28 1998-01-27 K&T Ltd. Container monitoring system and method
DE19540928A1 (de) * 1995-11-03 1997-05-07 Daimler Benz Aerospace Ag Positionierverfahren
US5943476A (en) * 1996-06-13 1999-08-24 August Design, Inc. Method and apparatus for remotely sensing orientation and position of objects
US5774876A (en) * 1996-06-26 1998-06-30 Par Government Systems Corporation Managing assets with active electronic tags
US5974348A (en) * 1996-12-13 1999-10-26 Rocks; James K. System and method for performing mobile robotic work operations
JP3316841B2 (ja) * 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システム
DE19938345C1 (de) * 1999-08-13 2001-02-15 Isocom Automationssysteme Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Position von einem Fahrzeug in einem vorgegebenen Bereich, insbesondere einer Lagereinrichtung, sowie Lagerverwaltungsverfahren und -system
KR20040016766A (ko) * 2000-04-10 2004-02-25 허니웰 인터내셔널 인코포레이티드 원격 자세 및 위치 지시 장치
JP2002120909A (ja) * 2000-10-16 2002-04-23 Meidensha Corp 在庫管理システム
DE20121503U1 (de) * 2001-02-13 2003-02-27 Siemens AG, 80333 München Bedienungseinrichtung für automatisierte Containerkaikrane
CN1393148A (zh) * 2001-06-22 2003-01-29 汪松林 一种从大豆中提取天然蛋白胨的方法及其工艺
CN1393146A (zh) * 2001-06-30 2003-01-29 海南大学 一种超细苦丁茶粉及其制备方法
WO2003008325A1 (en) * 2001-07-17 2003-01-30 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Industrial vehicle equipped with material handling work controller
US6952488B2 (en) * 2001-08-27 2005-10-04 Carnegie Mellon University System and method for object localization
CN1450480A (zh) * 2002-04-09 2003-10-22 王齐祥 以智能堆垛机为核心的自动仓库系统
JP3997837B2 (ja) * 2002-05-27 2007-10-24 株式会社デンソー 車載レーダ装置、プログラム
DE10226663A1 (de) * 2002-06-14 2003-12-24 Sick Ag Verfahren zum Auffinden von Gegenständen auf einer Trägerebene
US6748292B2 (en) * 2002-07-15 2004-06-08 Distrobot Systems, Inc. Material handling method using autonomous mobile drive units and movable inventory trays
US6859729B2 (en) * 2002-10-21 2005-02-22 Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. Navigation of remote controlled vehicles
DE10252901A1 (de) * 2002-11-12 2004-05-27 Siemens Ag Verfahren und System zum Materialtransport
SE526913C2 (sv) * 2003-01-02 2005-11-15 Arnex Navigation Systems Ab Förfarande i form av intelligenta funktioner för fordon och automatiska lastmaskiner gällande kartläggning av terräng och materialvolymer, hinderdetektering och styrning av fordon och arbetsredskap
US8855054B2 (en) * 2009-07-06 2014-10-07 Teldio Corporation Two-way radio based unified communications system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3821892C1 (en) * 1988-06-29 1990-02-22 Johann F. Dipl.-Phys. 2000 Hamburg De Hipp Method and device for position measurement of container repositioning vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
US8457776B2 (en) 2013-06-04
CN1711484A (zh) 2005-12-21
DE10252901A1 (de) 2004-05-27
US20130245878A1 (en) 2013-09-19
US20060104800A1 (en) 2006-05-18
CN100405382C (zh) 2008-07-23
WO2004044609A1 (de) 2004-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1563319A1 (de) Verfahren und system zum materialtransport
EP1367013B1 (de) Verfahren zur Automatisierung des Be- und Entladens von Containerschiffen in Containerterminals und entsprechende Kranautomatisierungsanlage
DE10234730A1 (de) Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges
WO2005033734A1 (de) Transponderunterstütztes positioniersystem
DE102022118596A1 (de) Systeme und verfahren zum handhaben von in einem lieferfahrzeug transportierten paketen
EP1504279A2 (de) Vorrichtung zur lokalisierung mit festen und/oder veranderlichen landmarken
DE10039629A1 (de) Verfahren zur automatischen Be- und Entladung von Transporteinheiten, insbesondere von Einheiten zum Transportieren von Gütern
EP3358363A1 (de) Verfahren und system zur positionsbestimmung von mindestens einem flurförderzeug
WO2022207215A1 (de) Verfahren und system zur lasterkennung bei einem flurförderzeug
DE102019215334A1 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug für die innerbetriebliche Warenlogistik und Steuerverfahren
DE102010054343A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Auslastung von bewegbaren Laderäumen und/oder eines Transportgutvolumens in einer Umschlagstelle
DE102020001213A1 (de) Positionsberechnungssystem, Positionsberechnungsverfahren und automatisch geführtes Fahrzeug
DE102023002384A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage und technische Anlage
EP3938734A1 (de) Verfahren, vorrichtung und system zur navigation autonomer fahrzeuge
DE102019128253B4 (de) Verfahren zum Navigieren eines Flurförderzeugs
DE102021109613A1 (de) Verfahren und System zur Lasterkennung bei einem Flurförderzeug
EP4423718A1 (de) Verfahren zur erfassung von ladegut
DE102016220258A1 (de) Lieferfahrzeug, Warenlogistiksystem und Verfahren zum Betreiben eines Warenlogistiksystems
DE102020122030A1 (de) Intralogistisches System
DE102015210757A1 (de) Logistiksystem
EP4663595A1 (de) Vorrichtung, verfahren und system zum betreiben eines flurförderzeugs in einem warenlager
EP4604082A1 (de) Verfahren zum erfassen einer position und orientierung eines vorbestimmten gegenstands in einer umgebung eines flurförderzeugs
EP4664402A1 (de) Vorrichtung zum bestimmen der förderrichtung von geförderten objekten
EP4578815A1 (de) Vorrichtung, verfahren und system zum betreiben eines flurförderzeugs in einem warenlager
EP4300394A1 (de) Automatische lokalisierung eines ladungsträgers

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20050512

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PT RO SE SI SK TR

17Q First examination report despatched

Effective date: 20110804

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PRIMETALS TECHNOLOGIES GERMANY GMBH

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R003

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN REFUSED

18R Application refused

Effective date: 20160916