EP1519178A1 - Method and device for detecting movements due to unbalance of a washing drum - Google Patents

Method and device for detecting movements due to unbalance of a washing drum Download PDF

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EP1519178A1
EP1519178A1 EP04022474A EP04022474A EP1519178A1 EP 1519178 A1 EP1519178 A1 EP 1519178A1 EP 04022474 A EP04022474 A EP 04022474A EP 04022474 A EP04022474 A EP 04022474A EP 1519178 A1 EP1519178 A1 EP 1519178A1
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EP
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drum
actuator
axis
rotary encoder
transducer
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Diehl AKO Stiftung and Co KG
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F34/00—Details of control systems for washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F34/14—Arrangements for detecting or measuring specific parameters
    • D06F34/16—Imbalance
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F2103/00—Parameters monitored or detected for the control of domestic laundry washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F2103/26—Imbalance; Noise level

Definitions

  • the invention relates to methods and a device according to the generic data of the independent claims.
  • Such movements can not be detected with a sensor whose transducer stiff with connected to the tub, since they are not around the inertia axis of the drum rotation centripetal to the axis of rotation are oriented, but due to unbalance Vibrations around the Y- and the Z-axis of a spatially Cartesian coordinate system based, if its X axis, the axis of rotation the laundry drum is.
  • Such unbalanced vibrations in addition to those around the X-axis occur in particular when the laundry is in axial direction unevenly distributed within the drum. That comes about higher-priced machines, where for easier viewing and for greater convenience of loading and unloading the axle the laundry drum from the engagement opening extends inclined backwards.
  • the present invention is the technical Problem based, in the loaded laundry drum and such imbalance to detect which to tumble loads of the drum lead, which can not be detected due to speed fluctuations around the drum axis but also to avoid critical unbalance Deflections of the tub on the drum drive control technology counteracted should be able to.
  • unbalanced vibrations of the drum can be detected the with a conventionally rigidly coupled to the machine encoder can not be detected.
  • this object is achieved by that in the independent claims specified combinations of the essential features solved.
  • the rotary encoder additionally detects an angular acceleration around one of the other two major masses of inertia, the vertical to the axis of rotation of the laundry drum and therefore to a tumbling motion can lead the drum.
  • the inventive detection of wobbling movements by the displaceable Rotary encoder superimposed on the current speed measurement value Fluctuation is not just horizontal or horizontal slightly inclined axis of rotation of the drum applicable, but at any spatial Angular position of the rotation axis and therefore also with vertical X or rotation axis the drum, as in the case of the so-called actuator washing machines. While for the principal explanations above, and also in the below following example description, to facilitate the understanding thereof is assumed that the actuator of the encoder system torsionally rigid with the Drum coupled and the transducer (preferably against an elastic Restoring force) is pivotable, in the present invention, the reverse assignment realizable, so one e.g.
  • FIG. 1 is in front view opposite to the loading opening opposite Back of a laundry drum 11 a household washing machine or a Household laundry swervels outlined here in the back wall of a cubic sketch Vat 12 is rotatably mounted.
  • the tub 12 is vibratable, elastic but damped, suspended in a machine housing 13.
  • a direct or Geared to the laundry drum 11 coupled motor for the rotational movement the laundry drum 11 to their inclined, for example, relative to the horizontal Rotational axis 14 is omitted in the simplified representations of the drawing.
  • Shown in Figure 1 is a transmission 15 for torsionally rigid coupling the permanent magnetic rotor of a tachogeneratorischen rotary encoder 18 to the electric motor driven laundry drum 11.
  • the rotation axis 20th of the rotor in the rotary encoder 18 is substantially parallel to the axis of rotation 14 of Laundry drum 11 oriented, which in turn in the spatial Cartesian coordinate system (As indicated in Fig. 1) is defined as X-axis. This is it around the main mass axis of inertia of the rotating system of the loaded Laundry drum 11 for the case of one to the center approximately axially symmetrical distributed mass allocation.
  • the rotor of the rotary encoder 18 is above its Stator on the tub 12 rotatably mounted. Driven by the drum 11 rotates the rotor within the coil system of its stator. The rotor is thus the actuator 16 and the coil system of the transducer 17 of the encoder 18.
  • a drive of the unbalanced laundry drum 11 at a moderate speed of rotation leads to relatively long period duration of the fluctuating output signals of the encoder 18, which against any distortions due to minor Pendulum movements of the transducer 17 can be eliminated by measurement, insofar as they are not completely negligible in practice.
  • speed error increases with increasing speed of the drum 11 due their then stronger tendency to tumble, which is why at the high speeds of the Schleuder congresses at the output of the encoder 18 due strong accordingly Taumel agoer displacement of the transducer 17 an evaluable large speed error occurs.
  • the laundry drum 11 is directly connected to the actuator 16 of the rotary encoder 18 equipped so that the drum rotation axis 14 and the actuator rotation axis 20 coincide with the main mass axis of inertia X.
  • a receiver 17 ' is rigidly attached to the tub or housing (12 or 13 in FIG. 1). supported.
  • the with the laundry drum 11 rotating actuator 16 has a lückende Structure, approximately (as indicated in the enlargement of Fig. 2) in the form of im Duty cycle "1" uniformly successive slots or aperture holes of, for example, approximately rectangular cross-section.
  • the gap this actuator 16 is in this example case along its outer edge of a fork light barrier as the transducer 17 'U-shaped overlapped.
  • the momentum thus triggered by the light barrier is a measure of the momentary Rotational speed of the laundry drum 11 about its axis 14th
  • this actuator 16 is rotationally rigid in the form of the laundry drum 11 rotating cloze wreath of a pickup 17 overlapped, although is also mounted on the tub 12 and housing 13, but not rigidly fixed, but again against a return device 19 in and against the direction of movement the actuator 16 to a structurally predetermined degree displaced.
  • the maximum displacement of the pickup 17 may alternatively or additionally to the reset device 19 by one or two (for the sake of clarity not drawn) stops (one per movement direction of the pickup 17) be limited.
  • This variable pulse frequency difference is a measure of the yaw movement of the laundry drum 11, ie their deflection about the vertical Y-axis in the horizontal Z-direction across to the X direction, the axis of rotation 14, for these embodiments substantially is assumed horizontally.

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Abstract

Angular accelerations arising about axes of inertia transverse to the rotation axis of the washing machine drum, are determined as fluctuations in the measured value of rotary speed through relocation of the sensor or actuator of a rotary sensor system. An independent claim is included for corresponding measurement instrumentation.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren und eine Einrichtung gemäß den Gattungsangaben der unabhängigen Patentansprüche.The invention relates to methods and a device according to the generic data of the independent claims.

Die gattungsgemäßen Maßnahmen sind etwa aus der EP 0 349 798 B1 bekannt. Danach wird die in einer Haushalts-Waschmaschine um ihre horizontale Achse rotierende Wäschetrommel über ein Reduktionsgetriebe, dort eine Transmission, von einem in seiner Drehzahl steuerbaren Elektromotor angetrieben, der mit einem Tachogenerator als Drehgeber bestückt ist. Dessen Rotor läuft als Aktuator drehstarr mit der Motorwelle um, während sein Stator als Aufnehmer starr am Motorgehäuse festgelegt ist, das seinerseits an dem Bottich montiert ist, innerhalb dessen die in der Bottich-Stirnwand gelagerte Trommel rotiert. Die Ausgangsspannung oder die Ausgangsfrequenz des Drehgebers ist ein Maß für die momentane Motordrehzahl und somit auch für die momentane, der Motordrehzahl gegenüber untersetzte, Trommeldrehzahl. Diese Drehzahlen erfahren unwuchtabhängige Schwankungen, so dass die Signalschwankung am Ausgang des Drehgebers ein Maß für die momentane Unwucht in der Beladung der Wäschetrommel ist. Solch einer Unwucht kann im Programmablauf einer Wasch- oder Schleudermaschine durch eine Wäscheverteilphase begegnet werden, ehe das Programm für den Trommelantrieb auf deutlich höhere Drehzahl zum Entfeuchten und schließlich zum Trockenschleudern der Wäsche in der Trommel weitergeschaltet wird.The generic measures are known for example from EP 0 349 798 B1. After that, the in a household washing machine around its horizontal axis rotating laundry drum via a reduction gear, there a transmission, driven by a controllable in its speed electric motor, with a Tachogenerator is equipped as a rotary encoder. Its rotor runs as an actuator torsionally rigid with the motor shaft, while its stator as a transducer rigid at Motor housing is fixed, which in turn is mounted on the tub, within of which the drum mounted in the tub end wall rotates. The output voltage or the output frequency of the encoder is a measure of the current Engine speed and thus also for the momentary, the engine speed opposite stocky, drum speed. These speeds experience unbalance-dependent Fluctuations, causing the signal fluctuation at the output of the encoder a measure of the instantaneous imbalance in the loading of the laundry drum is. Such an imbalance can in the program of a washing or spinning machine be countered by a laundry distribution phase, before the program for the drum drive to significantly higher speed for dehumidifying and finally to spin dry the laundry in the drum is indexed.

Derartige Maßnahmen haben sich bei marktgängigen Waschmaschinen und Wäscheschleudern mit im wesentlichen horizontaler Drehachse ihrer Wäschetrommeln durchaus bewährt. Allerdings erfassen Drehgebersysteme nur die Drehzahl bzw. die Winkelbeschleunigung um die Trommelachse, die im wesentlichen mit der Hauptmassenträgheitsachse zusammenfällt. Andererseits treten bei bezüglich des Mittelpunktes der Trommel-Drehachse unsymmetrischer Beladung auch noch Beschleunigungskomponenten an der Trommel auf, die Taumelbewegungen der Trommel in Nick- und Gierrichtung und entsprechende Bewegungskomponenten des Bottichs, in welcher die Trommel gelagert ist, zur Folge haben. Solche Bewegungen können nicht mit einem Sensor erfaßt werden, dessen Aufnehmer steif mit dem Bottich verbunden ist, da sie nicht um die Masseträgheitsachse der Trommeldrehung herum zentripetal zur Drehachse orientiert sind, sondern auf unwuchtbedingten Schwingungen um die Y- und um die Z-Achse eines räumlich kartesischen Koordinatensystems beruhen, wenn dessen X-Achse die Drehachse der Wäschetrommel ist. Solche unwuchtbedingten Schwingungen zusätzlich zu denjenigen um die X-Achse treten insbesondere auf, wenn sich die Wäsche in axialer Richtung innerhalb der Trommel ungleich verteilt. Das kommt etwa bei höherpreisigen Maschinen vor, bei denen zur leichteren Einsichtnahmemöglichkeit und zur größeren Bequemlichkeit des Be- und Entladevorganges die Achse der Wäschetrommel von der Eingriffsöffnung her nach rückwärts geneigt verläuft. Dadurch verteilt sich die nach dem Anheben in der Trommel in Schwerkraftrichtung und somit vertikal zurückfallende Wäsche hier nicht mehr oder weniger symmetrisch zum Mittelpunkt der Trommelachse. Dies führt vermehrt zu unwuchtbedingten Belastungen um Massenträgheitsachsen quer zur Rotationsachse und somit zu den Taumelbeanspruchungen der Trommel und des sie umgebenden Bottichs. Daraus resultiert die Gefahr, daß der Bottich insbesondere seitlich gegen die Innenwandungen des ihn umgebenden Gerätegehäuses anschlägt. Dem kann zwar durch einen größeren lichten Abstand zwischen Gehäuse und Bottich begegnet werden, was dann aber eine Verringerung des Trommeldurchmessers und dadurch eine verringertes Beladungsvolumen bedingt und somit den höheren Maschinenpreis konterkariert.Such measures have become common in commercial washing machines and spin dryers with substantially horizontal axis of rotation of their laundry drums well proven. However, encoder systems only detect the speed or the angular acceleration about the drum axis, which substantially with the main axis of inertia coincides. On the other hand, in relation to the center of the drum axis of rotation unbalanced load also Acceleration components on the drum, the wobbling movements of the Drum in pitch and yaw direction and corresponding movement components the tub in which the drum is stored, the result. Such movements can not be detected with a sensor whose transducer stiff with connected to the tub, since they are not around the inertia axis of the drum rotation centripetal to the axis of rotation are oriented, but due to unbalance Vibrations around the Y- and the Z-axis of a spatially Cartesian coordinate system based, if its X axis, the axis of rotation the laundry drum is. Such unbalanced vibrations in addition to those around the X-axis occur in particular when the laundry is in axial direction unevenly distributed within the drum. That comes about higher-priced machines, where for easier viewing and for greater convenience of loading and unloading the axle the laundry drum from the engagement opening extends inclined backwards. As a result, distributed after lifting in the drum in the direction of gravity and thus vertical falling laundry here no more or less symmetrical to the center of the drum axis. This leads increasingly to unbalanced Loads around inertia axes transverse to the axis of rotation and thus to the tumbling stresses of the drum and surrounding it Vat. This results in the risk that the tub especially against the side strikes the inner walls of the surrounding device housing. That can Although met by a greater clearance between the housing and tub be what then but a reduction of the drum diameter and thereby a reduced loading volume and thus the higher machine price counteracted.

In Erkenntnis dieser Gegebenheiten liegt vorliegender Erfindung die technische Problemstellung zugrunde, bei der beladenen Wäschetrommel auch solche Unwuchterscheinungen zu erfassen, welche zu Taumelbeanspruchungen der Trommel führen, die nicht infolge Drehzahlschwankungen um die Trommelachse detektierbar sind, denen aber ebenfalls zur Vermeidung kritischer unwuchtbedingter Auslenkungen des Bottichs über den Trommelantrieb steuerungstechnisch entgegengewirkt können werden soll. Insbesondere sollen deshalb mit vorliegender Erfindung unwuchtbedingte Schwingungen der Trommel erfaßt werden können, die mit einem in herkömmlicher Weise starr an die Maschine gekoppelten Drehgeber nicht erfaßt werden können.In recognition of these circumstances, the present invention is the technical Problem based, in the loaded laundry drum and such imbalance to detect which to tumble loads of the drum lead, which can not be detected due to speed fluctuations around the drum axis but also to avoid critical unbalance Deflections of the tub on the drum drive control technology counteracted should be able to. In particular, should therefore be present with Invention unbalanced vibrations of the drum can be detected the with a conventionally rigidly coupled to the machine encoder can not be detected.

Erfindungsgemäß ist diese Aufgabe durch die in den unabhängigen Ansprüchen angegebenen Kombinationen der wesentlichen Merkmale gelöst. Danach findet nicht mehr ein starr an das Gerät, in der die Wäschetrommel rotiert, gekoppelter Aufnehmer des Drehgebers Anwendung, sondern sein Aufnehmer ist (vorzugsweise gegen eine elastische Rückstellkraft und/oder gegen einen oder zwei Anschläge) tangential bzw. um die Drehachse des mit der Trommel umlaufenden Aktuators verlagerbar. Dadurch erfaßt der Drehgeber zusätzlich eine Winkelbeschleunigung um eine der beiden anderen Hauptmasseträgheitsachsen, die senkrecht zur Drehachse der Wäschetrommel stehen und deshalb zu einer Taumelbewegung der Trommel führen können.According to the invention, this object is achieved by that in the independent claims specified combinations of the essential features solved. After that finds no longer rigidly coupled to the device in which the laundry drum rotates Transducer of the encoder application, but its transducer is (preferably against an elastic restoring force and / or against one or two stops) tangential or about the axis of rotation of the rotating with the drum Actuator displaceable. As a result, the rotary encoder additionally detects an angular acceleration around one of the other two major masses of inertia, the vertical to the axis of rotation of the laundry drum and therefore to a tumbling motion can lead the drum.

Normalerweise wird es ausreichen, ein Maß für die Taumelbewegung nur aus der Winkelbeschleunigung um eine der beiden zur Trommel-Drehachse senkrechten Masseträgheitsachsen abzuleiten; bei horizontaler Drehachse vorzugsweise um die vertikale Achse, um ein seitliches Anschlagen der taumelnden Trommel gegen den sie umgebenden Laugen-Bottich bzw. dieses Bottichs gegen die seitlichen Gehäusewände durch rechtzeitiges, antriebsseitig gegenphasiges Gegensteuern des Motors zu vermeiden. Wenn aber in der Ebene quer zur Trommeldrehachse zwei Drehgeber mit erfindungsgemäß elastisch an die Maschine gekoppelten Aufnehmern orthogonal zueinander angeordnet sind, läßt sich daraus für jede der beiden Hauptträgheitsachsen quer zur Rotationsachse der Trommel eine stets aktuelle Winkelbeschleunigungsinformation gewinnen.Usually it will be enough to measure the wobble just from the Angular acceleration about one of the two perpendicular to the drum axis of rotation Derive mass inertia axes; at horizontal axis of rotation preferably around the vertical axis, against a lateral hitting the tumbling drum against the surrounding lye tub or this tub against the side Housing walls by timely, drive-side antiphase countersteering to avoid the engine. But if in the plane transverse to the drum rotation axis two rotary encoders with elastically coupled to the machine according to the invention transducers are orthogonal to each other, it can be for each of the two Main axes of inertia transverse to the axis of rotation of the drum always a current Gain angular acceleration information.

Das ist von besonderem Interesse bei schräg gelagerten Wäschetrommeln, die durch den Benutzer wesentlich leichter zu beladen und zu entladen sind und einen leichteren optischen Einblick in den Trommelinhalt bieten. Die Wäsche in einer sich drehenden schräg gehalterten Trommel fällt natürlich weiterhin in Richtung der Gravitationskraftwirkung und deshalb nun nicht mehr senkrecht zur Drehachse der Trommel, woraus eine ungleiche Verteilung über die axiale Länge der Trommel wahrscheinlicher wird. Die kann zu Taumelbewegungen bei der hochtourigen Trommelrotation führen, die durch herkömmliche Drehgebersysteme mit ihrer starren Geräteanbindung nicht erfassbar sind. Um allen derart möglichen Taumelbewegungen z.B. über eine phasenrichtige Ansteuerung des Trommelantriebsmotors entgegenwirken zu können, müssen die beiden Winkelbeschleunigungen um die Massenträgheitsachsen orthogonal zur Hauptmassenträgheitsachse X erfasst werden. Das die Trommeldrehzahl angebende Ausgangssignal des Drehgebers erfährt dafür eine von den zusätzlichen Nick- bzw. Gierbewegungen der Wäschetrommel abhängige Variation, weil der jeweilige Aufnehmer des Drehgebers erfindungsgemäß nicht mehr starr festgelegt ist, sondern in der Querebene zur Trommel-Drehachse unter dem Einfluß der auftretenden Taumelkräfte gegen die elastische Kraft einer Rückstelleinrichtung verlagerbar ist. Zwei in dieser Querebene orthogonal zueinander gegebene erfindungsgemäße Verlagerungsmöglichkeiten von Drehgeber-Aufnehmem liefern somit getrennte Beeinflussungen der Ergebnisse der laufenden Drehzahlmessungen an der Trommel, nämlich nach Maßgabe der Nick- und der Gierbeanspruchungen der Wäschetrommel.This is of particular interest in obliquely mounted laundry drums, the are much easier to load and unload by the user and one provide easier visual insight into the drum content. The laundry in one Of course, the rotating diagonally held drum continues to fall in the direction of the gravitational force effect and therefore no longer perpendicular to the axis of rotation the drum, resulting in an uneven distribution over the axial length of the Drum becomes more likely. This can cause wobbling in the high-speed Drum rotation brought about by conventional rotary encoder systems their rigid device connection are not detectable. To all possible Tumbling movements e.g. via an in-phase control of the drum drive motor To be able to counteract, the two angular accelerations must around the inertia axes orthogonal to the main mass inertia axis X are recorded. The drum speed indicating output signal of the Encoder experiences one of the additional pitching or yawing motions the laundry drum dependent variation, because the respective sensor of the Encoder according to the invention is no longer fixed rigidly, but in the transverse plane to the drum axis of rotation under the influence of the occurring tumbling forces is displaceable against the elastic force of a return device. Two in this Transverse plane orthogonal to each other given inventive displacement options of encoder receivers thus provide separate influences the results of the current speed measurements on the drum, namely in accordance with the pitch and yaw stresses of the laundry drum.

Die erfindungsgemäße Erfassung von Taumelbewegungen durch die bei verlagerbarem Drehgeber-Aufnehmer dem aktuellen Drehzahlmesswert überlagerten Schwankungen ist nicht nur bei horizontaler oder bei gegenüber der Horizontalen leicht geneigter Drehachse der Trommel anwendbar, sondern bei beliebiger räumlicher Winkellage der Drehachse und deshalb ebenso bei vertikaler X- oder Drehachse der Trommel, wie im Falle der so genannten Aktuator-Waschmaschinen. Während für die prinzipiellen Erläuterungen vorstehend, und auch in der unten folgenden Beispielsbeschreibung, zur Erleichterung des Verständnisses davon ausgegangen ist, daß der Aktuator des Drehgebersystemes drehstarr mit der Trommel gekoppelt und dessen Aufnehmer (bevorzugt gegen eine elastische Rückstellkraft) verschwenkbar ist, ist im Rahmen vorliegender Erfindung auch die umgekehrte Zuordnung realisierbar, also eine z.B. drehelastische Kopplung des Rotors oder dergleichen Aktuators an die Trommel bei herkömmlicher starrer Kopplung des Spulensystemes oder dergleichen Aufnehmers an das die Trommel tragende Geräteteil. Entscheidend ist erfindungsgemäß, daß die Taumelbeanspruchungen der rotierenden Trommel das vom Drehgebersystem gelieferte Drehzahlsignal entsprechend intensiv schwanken lassen. The inventive detection of wobbling movements by the displaceable Rotary encoder superimposed on the current speed measurement value Fluctuation is not just horizontal or horizontal slightly inclined axis of rotation of the drum applicable, but at any spatial Angular position of the rotation axis and therefore also with vertical X or rotation axis the drum, as in the case of the so-called actuator washing machines. While for the principal explanations above, and also in the below following example description, to facilitate the understanding thereof is assumed that the actuator of the encoder system torsionally rigid with the Drum coupled and the transducer (preferably against an elastic Restoring force) is pivotable, in the present invention, the reverse assignment realizable, so one e.g. torsionally flexible coupling of the Rotor or the like actuator to the drum in conventional rigid Coupling of the coil system or the like pickup to the drum carrying device part. It is crucial in the invention that the Taumelbeanspruchungen the rotating drum supplied by the rotary encoder system speed signal vary accordingly intense.

Zur näheren Erläuterung der Erfindung, sowie ihrer Vorteile und Weiterbildungen wird auf die weiteren Ansprüche und auf nachstehende Beschreibung von in der Zeichnung unter Beschränkung auf das Wesentliche und nicht maßstabsgerecht skizzierten bevorzugten Realisierungsbeispielen zur erfindungsgemäßen Lösung verwiesen. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1
einen elastisch an den Trommel-Bottich gekoppelten Stator eines Tachogenerators als Drehgeber,
Fig. 2
eine elastisch verlagerbare Lichtschranke eines Impulsfolgefrequenzgebers als Drehgeber und
Fig. 3
eine Weiterbildung des Drehgebers nach Fig. 2, um Winkelbeschleunigungen um die beiden auf der Trommeldrehachse senkrecht stehenden Masseträgheitsachsen und damit die vollständige Taumelbeanspruchung der Wäschetrommel um die Y- und Z-Achsen sensieren zu können.
For a more detailed explanation of the invention, as well as its advantages and developments, reference is made to the further claims and to the following description of preferred embodiments for the inventive solution in the drawing with limitation to the essential and not to scale outlined. In the drawing shows:
Fig. 1
a stator of a tachogenerator coupled elastically to the drum tub as a rotary encoder,
Fig. 2
an elastically displaceable photocell of a pulse repetition frequency encoder as a rotary encoder and
Fig. 3
2, in order to be able to sense angular accelerations about the two mass inertia axes perpendicular to the drum rotation axis and thus the complete tumbling stress of the laundry drum about the Y and Z axes.

In Fig. 1 ist in Stirnansicht gegen ihre der Beladungsöffnung gegenüberliegende Rückseite eine Wäschetrommel 11 einer Haushaltswaschmaschine oder einer Haushaltswäscheschleuder skizziert, die hier in der Rückwand eines kubisch skizzierten Bottichs 12 verdrehbar gelagert ist. Der Bottich 12 ist schwingfähig, elastisch aber bedämpft, in einem Maschinen-Gehäuse 13 aufgehängt. Ein direkt oder getrieblich mit der Wäschetrommel 11 gekoppelter Motor für die Drehbewegung der Wäschetrommel 11 um ihre beispielsweise gegenüber der Horizontalen geneigte Drehachse 14 ist in den vereinfachten Darstellungen der Zeichnung fortgelassen. Dargestellt ist aber in Fig.1 eine Transmission 15 zur drehstarren Kopplung des permanentmagnetischen Rotors eines tachogeneratorischen Drehgebers 18 an die elektromotorisch angetriebene Wäschetrommel 11. Die Drehachse 20 des Rotors im Drehgeber 18 ist im wesentlichen parallel zur Drehachse 14 der Wäschetrommel 11 orientiert, die ihrerseits im räumlichen kartesischen Koordinatensystem (wie in Fig. 1 angedeutet) als X-Achse definiert sei. Hierbei handelt es sich um die Hauptmasseträgheitsachse des rotierenden Systems der beladenen Wäsche-Trommel 11 für den Fall einer zu deren Mittelpunkt etwa axialsymmetrisch verteilten Massebelegung.In Fig. 1 is in front view opposite to the loading opening opposite Back of a laundry drum 11 a household washing machine or a Household laundry swervels outlined here in the back wall of a cubic sketch Vat 12 is rotatably mounted. The tub 12 is vibratable, elastic but damped, suspended in a machine housing 13. A direct or Geared to the laundry drum 11 coupled motor for the rotational movement the laundry drum 11 to their inclined, for example, relative to the horizontal Rotational axis 14 is omitted in the simplified representations of the drawing. Shown in Figure 1 is a transmission 15 for torsionally rigid coupling the permanent magnetic rotor of a tachogeneratorischen rotary encoder 18 to the electric motor driven laundry drum 11. The rotation axis 20th of the rotor in the rotary encoder 18 is substantially parallel to the axis of rotation 14 of Laundry drum 11 oriented, which in turn in the spatial Cartesian coordinate system (As indicated in Fig. 1) is defined as X-axis. This is it around the main mass axis of inertia of the rotating system of the loaded Laundry drum 11 for the case of one to the center approximately axially symmetrical distributed mass allocation.

Wie die Wäsche-Trommel 11 ist auch der Rotor des Drehgebers 18 über dessen Stator am Bottich 12 drehbar gelagert. Angetrieben von der Trommel 11 rotiert der Rotor innerhalb des Spulensystems seines Stators. Der Rotor ist somit der Aktuator 16 und das Spulensystem der Aufnehmer 17 des Drehgebers 18. Der liefert als Tachogenerator eine drehzahlabhängige Ausgangsspannung oder als Frequenzgenerator eine drehzahlabhängige Impulsfolge an eine Auswerteschaltung, die (in der Zeichnung nicht berücksichtigt) gesondert beigestellt sein kann, in der Praxis aber bevorzugt mit in der Mikroprozessor-Steuerung des Antriebsmotors für den Betrieb der Wäschetrommel 11 realisiert ist.Like the laundry drum 11, the rotor of the rotary encoder 18 is above its Stator on the tub 12 rotatably mounted. Driven by the drum 11 rotates the rotor within the coil system of its stator. The rotor is thus the actuator 16 and the coil system of the transducer 17 of the encoder 18. The supplies as Tachogenerator a speed-dependent output voltage or as a frequency generator a speed-dependent pulse train to an evaluation circuit, which may be provided separately (not included in the drawing) in the Practice but preferred in the microprocessor control of the drive motor realized for the operation of the laundry drum 11.

Die Besonderheit dieses Drehgebers 18 liegt nun darin, dass sein Aufnehmer 17 in Form des Stators nicht mehr drehstarr am Bottich 12 oder sonstigen die Trommel 11 verdrehbar halternden Geräteteil festgelegt ist, sondern gegen eine elastische Rückstelleinrichtung 19 um die Drehachse 20 des Aktuators 16 verschwenkbar ist, wobei die maximal verschwenkbare Auslenkung alternativ oder zusätzlich zur elastischen Rückstelleinrichtung 19 durch zwei (nicht gezeichnete) Anschläge (je einem pro Schwenkrichtung) begrenzt sein kann. Der Aufnehmer 17 weist dabei eine gegenüber seiner Drehachse 20 exzentrische Masseverteilung auf, was in der Skizze durch eine extern lokal applizierte exzentrische Zusatzmasse 21 veranschaulicht ist. Hierdurch wird bei einer Winkelbeschleunigung um die vertikale Y-Achse infolge einer Taumelbewegung der Trommel 11 dem Drehzahlsignal des Drehgebers 18 ein Drehzahlfehler als Schwankung des Drehzahlmesswertes überlagert, welche in der steuerungstechnischen Auswertung als Maß für die aktuelle Taumelamplitude dient.The peculiarity of this encoder 18 is now that his pickup 17 in Shape of the stator no longer torsionally rigid on the tub 12 or other the drum 11 rotatable holder part is fixed, but against an elastic Return device 19 about the axis of rotation 20 of the actuator 16 pivotally is, wherein the maximum pivotable deflection alternative or in addition to elastic return device 19 by two (not shown) stops (depending one per pivoting direction) can be limited. The transducer 17 has a relation to its axis of rotation 20 eccentric mass distribution, which in the Sketch illustrated by an externally applied locally eccentric additional mass 21 is. As a result, at an angular acceleration about the vertical Y-axis due to a tumbling motion of the drum 11, the speed signal of the Encoder 18 superimposed on a speed error as a fluctuation of the speed measurement, Which in the control technology evaluation as a measure of the current Tumble amplitude serves.

Ein Antrieb der unwuchtigen Wäschetrommel 11 mit mäßiger Drehgeschwindigkeit führt zu relativ langen Periodendauem der schwankenden Ausgangssignale des Drehgebers 18, denen gegenüber eventuelle Verfälschungen infolge geringfügiger Pendelbewegungen des Aufnehmers 17 meßtechnisch eliminierbar sind, insoweit sie nicht in der Praxis sogar ganz vernachlässigbar sind. Dieser relative Drehzahlfehler steigt jedoch mit zunehmender Drehzahl der Trommel 11 aufgrund deren dann stärkerer Taumelneigung an, weshalb bei den hohen Drehzahlen des Schleuderbetriebes am Ausgang des Drehgebers 18 aufgrund entsprechend stark taumelbedingter Verlagerung des Aufnehmers 17 ein auswertbar großer Drehzahlfehler auftritt. Diese der Drehzahlmessung überlagerte Schwankung steht also in unmittelbarem Zusammenhang mit der Taumelbewegung der Trommel 11 als Folge von Winkelbeschleunigungen um die zur Drehachse X = 14 senkrechten Masseträgheitsachsen Y und Z, zumal dann, wegen der hohen potentiellen Energie der beladenen Trommel 11 bei hohen Drehzahlen, auch unter Unwuchteinflüssen die Drehzahlschwankungen um die Drehachse 14 selbst nur noch sehr gering sind im Vergleich zu den durch die Taumelbeanspruchungen ausgelösten Meßwert-Schwankungen.A drive of the unbalanced laundry drum 11 at a moderate speed of rotation leads to relatively long period duration of the fluctuating output signals of the encoder 18, which against any distortions due to minor Pendulum movements of the transducer 17 can be eliminated by measurement, insofar as they are not completely negligible in practice. This relative However, speed error increases with increasing speed of the drum 11 due their then stronger tendency to tumble, which is why at the high speeds of the Schleuderbetriebes at the output of the encoder 18 due strong accordingly Taumelbedingter displacement of the transducer 17 an evaluable large speed error occurs. This fluctuation superimposed on the rotational speed measurement is therefore in directly related to the tumbling motion of the drum 11 as Series of angular accelerations around the axis of rotation X = 14 vertical Mass inertia axes Y and Z, especially then, because of the high potential energy the loaded drum 11 at high speeds, even under unbalance the speed fluctuations around the axis of rotation 14 itself only very small are compared to the measured value fluctuations caused by the tumbling stresses.

Auf diese Weise werden erfindungsgemäß mittels des verschwenkbar montierten Drehgeber-Aufnehmers 17 Auswirkungen von Kräften erfasst, die beim starr auf die bloße Drehbewegung der Wäschetrommel 11 abgestellten Drehgeber nicht erfassbar wären, aber doch eine erhebliche Beeinträchtigung der Betriebssicherheit der Maschine zur Folge haben können.In this way, according to the invention by means of the pivotally mounted Encoder Transducer 17 Detects effects of forces when rigid the mere rotation of the laundry drum 11 parked encoder not be detected, but still a significant impairment of operational safety may result in the machine.

Bei der Variante nach Fig. 2 ist die Wäschetrommel 11 unmittelbar mit dem Aktuator 16 des Drehgebers 18 ausgestattet, so dass die Trommeldrehachse 14 und die Aktuatordrehachse 20 mit der Hauptmasseträgheitsachse X zusammenfallen. Ein Aufnehmer 17' ist hier starr am Bottich oder Gehäuse (12 bzw. 13 in Fig. 1) gehaltert. Der mit der Wäschetrommel 11 rotierende Aktuator 16 hat eine lückende Struktur, etwa (wie in der Vergrößerung der Fig. 2 angegeben) in Form von im Tastverhältnis "1" gleichförmig aufeinanderfolgenden Schlitzen oder Blendenlöchem von beispielsweise angenähert rechteckförmigem Querschnitt. Die Lückung dieses Aktuators 16 wird in diesem Beispielsfalle längs seines äußeren Randes von einer Gabellichtschranke als dem Aufnehmer 17' U-förmig übergriffen. Immer dann, wenn der Aktuator 16 infolge seiner Lückung lichtdurchlässig ist, spricht der Drehgeber 18 an, weil der Aufnehmer 17' durchschaltet. Die Folgefrequenz der so von der Lichtschranke ausgelösten Impulse ist ein Maß für die momentane Drehgeschwindigkeit der Wäschetrommel 11 um ihre Achse 14. In the variant according to FIG. 2, the laundry drum 11 is directly connected to the actuator 16 of the rotary encoder 18 equipped so that the drum rotation axis 14 and the actuator rotation axis 20 coincide with the main mass axis of inertia X. A receiver 17 'is rigidly attached to the tub or housing (12 or 13 in FIG. 1). supported. The with the laundry drum 11 rotating actuator 16 has a lückende Structure, approximately (as indicated in the enlargement of Fig. 2) in the form of im Duty cycle "1" uniformly successive slots or aperture holes of, for example, approximately rectangular cross-section. The gap this actuator 16 is in this example case along its outer edge of a fork light barrier as the transducer 17 'U-shaped overlapped. always when the actuator 16 is translucent due to its clearance, addresses the encoder 18, because the transducer 17 'turns on. The repetition frequency The momentum thus triggered by the light barrier is a measure of the momentary Rotational speed of the laundry drum 11 about its axis 14th

Zusätzlich wird dieser Aktuator 16 in Form des mit der Wäschetrommel 11 drehstarr rotierenden Lückenkranzes von einem Aufnehmer 17 übergriffen, der zwar auch am Bottich 12 bzw. Gehäuse 13 montiert ist, aber nicht starr festgelegt, sondern wieder gegen eine Rückstelleinrichtung 19 in und gegen Bewegungsrichtung des Aktuators 16 zu einem konstruktiv vorgegebenem Grade verlagerbar. Auch hier kann die maximale Verlagerung des Aufnehmers 17 alternativ oder zusätzlich zur Rückstelleinrichtung 19 durch einen oder zwei (der Übersicht halber nicht gezeichnete) Anschläge (je einer pro Bewegungsrichtung des Aufnehmers 17) begrenzt sein.In addition, this actuator 16 is rotationally rigid in the form of the laundry drum 11 rotating cloze wreath of a pickup 17 overlapped, although is also mounted on the tub 12 and housing 13, but not rigidly fixed, but again against a return device 19 in and against the direction of movement the actuator 16 to a structurally predetermined degree displaced. Also Here, the maximum displacement of the pickup 17 may alternatively or additionally to the reset device 19 by one or two (for the sake of clarity not drawn) stops (one per movement direction of the pickup 17) be limited.

Einer exzentrischen Zusatzmasse bedarf es hier nicht, weil dieser Lichtschranken-Aufnehmer 17 schon in sich keine zur X-Achse konzentrische Masseverteilung aufweist. Dessen Verlagerung tritt wieder ein, wenn aufgrund von Winkelbeschleunigungen um die Trägheitsachse Y Kräfte quer zu dieser Achse und somit in Z-Richtung auf den beweglich montierten Aufnehmer 17 einwirken. Im Zuge einer solchen Verlagerung des elastisch abgestützten Aufnehmers 17 in oder gegen Bewegungsrichtung des Aktuators 16 variiert bei hoher Drehgeschwindigkeit der Wäschetrommel 11 wieder die vom Drehgeber 18 ausgelöste Impulsfolge deutlich gegenüber derjenigen vom gerätestarren Aufnehmer 17', der die Drehbewegung der Trommel 11 um ihre Achse X = 14 erfaßt. Diese variable Impulsfrequenzdifferenz ist ein Maß für die Gierbewegung der Wäschetrommel 11, also deren Auslenkung um die vertikale Y-Achse in der horizontalen Z-Richtung quer zur X-Richtung, der Drehachse 14, die für diese Ausführungsbeispiele im wesentlichen horizontal angenommen ist.An eccentric additional mass is not required here, because of this photoelectric sensor 17 in itself no mass distribution concentric with the X-axis having. Its displacement occurs again when due to angular accelerations about the axis of inertia Y forces transverse to this axis and thus act on the movably mounted pickup 17 in the Z direction. In the course of such a displacement of the elastically supported receiver 17 in or against Movement direction of the actuator 16 varies at high rotational speed the laundry drum 11 again triggered by the encoder 18 pulse train clearly opposite to that of the device rigid pickup 17 ', the rotational movement the drum 11 is detected about its axis X = 14. This variable pulse frequency difference is a measure of the yaw movement of the laundry drum 11, ie their deflection about the vertical Y-axis in the horizontal Z-direction across to the X direction, the axis of rotation 14, for these embodiments substantially is assumed horizontally.

Bei der Weiterbildung gemäß Fig. 3 handelt es sich im Prinzip um zwei Drehgeber 18, 18a mit verlagerbaren Aufnehmern 17 der Art, wie vorstehend in Zusammenhang mit Fig. 2 erläutert. Diese beiden Drehgeber 18, 18a sind in einer Ebene, die senkrecht zur Trommeldrehachse 14 orientiert ist und somit in der Koordinatenebene der Y- und Z-Achsen liegt, orthogonal gegeneinander verschwenkt gehaltert. Dadurch verlagert der eine Aufnehmer 17 sich wieder wie zuvor aufgrund von Winkelbeschleunigungen um die Y-Achse in Z-Richtung, und der orthogonal dazu orientierte Aufnehmer 17a aufgrund von Winkelbeschleunigungen um die Z-Achse in Y-Richtung. Ein Vergleich der schwankenden Ausgangsfrequenzen dieser beiden Drehgeber 18, 18a in Bezug auf einen apparativ starr orientierten Aufnehmer (17 in Fig. 2) erübrigt sich nun, weil die Impulsfolgefrequenzen der beiden gegen ihre elastischen Rückstelleinrichtungen 19, 19a verlagerbaren Aufnehmer 17 und 17a unmittelbar miteinander verglichen werden können. Deren relative Veränderungen sind jeweils ein Maß für die Taumelkräfte, die nun in beiden Koordinatenrichtungen quer zur Trommeldrehachse 14 gesondert erfasst sind.In the development according to FIG. 3, in principle, there are two rotary encoders 18, 18a with displaceable transducers 17 of the kind as related above explained with Fig. 2. These two rotary encoders 18, 18a are in one plane, which is oriented perpendicular to the drum rotation axis 14 and thus in the coordinate plane the Y and Z axes is orthogonal to each other pivoted. As a result, the one pickup 17 shifts again as before due of angular accelerations about the Y-axis in the Z-direction, and the orthogonal for this purpose oriented pickup 17a due to angular acceleration around the Z axis in Y direction. A comparison of the fluctuating output frequencies these two rotary encoders 18, 18a with respect to a device rigidly oriented Transducer (17 in Fig. 2) is now unnecessary because the pulse repetition frequencies of the two displaceable against their elastic return means 19, 19a transducers 17 and 17a can be compared directly with each other. their Relative changes are each a measure of the tumbling forces now in both Coordinate directions are detected separately to the drum rotation axis 14 separately.

So wird durch die Erfindung berücksichtigt, daß insbesondere bei höheren Drehzahlen der elektromotorisch angetriebenen Wäschetrommel 11 nicht nur Winkelbeschleunigungen um deren Drehachse 14 als der Hauptmasseträgheitsachse X auftreten, sondern zusätzlich von der axial exzentrischen Beladung abhängige Nick- und Gierkräfte aufgrund von Winkelbeschleunigungen um die jeweils zur X-Achse räumlich orthogonalen Z- und Y-Achsen. Daraus resultieren Taumelbewegungen, die durch einen in herkömmlicher Weise parallel zur X-Achse starr an die Maschine gekoppelten Drehgeber 18 nicht erfassbar sind, weil sie auch um andere Achsen (Y, Z) als um die X-Achse wirksam sind. Sie führen zu einer Relativbewegung des nun relativ zur Maschine gegen elastische Rückstellkräfte verlagerbar montierten Aufnehmers 17 und damit auch relativ zu der Drehbewegung des Aktuators 16, so dass das Ausgangssignal des Drehgebers 18 messtechnisch deutlich erfassbare Drehzahlschwankungen führt. Diese sind ein Maß für die aktuelle Taumelbewegung der Wäschetrommel 11, welcher ihr Antrieb aktiv entgegenwirken kann, z.B. durch das Anfahren einer anderen Drehzahl mit geringeren resonanzbedingten Trommelauslenkungen, durch Änderung des Drehzahlgradienten, um kritische Resonanzfrequenzen schneller zu durchfahren, durch Neuverteilung der Wäsche oder insbesondere bei niedrigen Schleuderdrehzahlen durch phasenrichtig überlagerte Drehmomentschwankungen des Trommelantriebs.Thus, it is considered by the invention that, especially at higher speeds the electric motor driven laundry drum 11 not only angular acceleration about its axis of rotation 14 as the main mass axis of inertia X. occur, but additionally dependent on the axially eccentric loading Pitching and yawing forces due to angular acceleration around each X axis spatially orthogonal Z and Y axes. This results in tumbling movements, the one by a conventional manner parallel to the X-axis rigid the machine coupled encoder 18 are not detectable because they are also around other axes (Y, Z) are effective than around the X-axis. They lead to a relative movement the now relative to the machine against elastic restoring forces displaced mounted pickup 17 and thus also relative to the rotational movement of the actuator 16, so that the output signal of the rotary encoder 18 metrologically clearly detectable speed fluctuations leads. These are a measure of the current Tumbling movement of the laundry drum 11, which actively counteract their drive can, e.g. by starting another speed with less resonance-induced drum deflections, by changing the speed gradient, to pass through critical resonance frequencies faster, by redistribution the laundry or in particular at low spin speeds by in-phase superimposed torque fluctuations of the drum drive.

Claims (12)

Verfahren zum Erfassen von unwuchtabhängigen Bewegungserscheinungen bei einer Wäschetrommel durch Messen deren Drehbewegung,
dadurch gekennzeichnet, dass um eine Trägheitsachse quer zur Drehachse der Wäschetrommel auftretende Winkelbeschleunigungen über eine Verlagerung des Aufnehmers oder Aktuators eines Drehgebersystemes als Schwankung im Drehzahl-Meßwert erfaßt werden.Method for detecting unbalance-dependent motion phenomena in a laundry drum by measuring its rotary motion,
characterized in that about an axis of inertia transverse to the axis of rotation of the laundry drum angular acceleration occurring via a displacement of the transducer or actuator of a rotary encoder system are detected as a fluctuation in the speed measurement. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Verlagerung des Aufnehmers oder Aktuators des Drehgebersystems gegen eine elastische Rückstellkraft gerichtet ist und/oder gegen mindestens einen, vorzugsweise zwei Anschläge erfolgt.Method according to claim 1,
characterized in that the displacement of the transducer or actuator of the encoder system is directed against an elastic restoring force and / or against at least one, preferably two stops. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die aufgrund der Verlagerung meßbare Schwankung im Ausgangssignal des Drehgebers als Maß für die aus überlagerter Nick- bzw. Gierbeanspruchung der Wäschetrommel resultierende Taumelbewegung erfasst wird.Method according to claim 1 or 2,
characterized in that the measurable due to the displacement fluctuation in the output signal of the rotary encoder is detected as a measure of the resulting superimposed pitch or yaw of the laundry drum tumbling motion. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass relative Drehzahländerungen in zueinander orthogonalen Richtungen quer zur Drehachse der Wäschetrommel erfasst werden.Method according to one of claims 1 to 3,
characterized in that relative speed changes are detected in mutually orthogonal directions transverse to the axis of rotation of the laundry drum. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, dass die verlagerungsabhängige Drehzahländerung mit dem Drehzahlsignal von einem anderen Drehgeber verglichen wird, der starr angeordnet ist oder der ebenfalls, aber gegenüber einer anderen Trägheitsachse, elastisch verlagerbar ist.Method according to claim 3 or 4,
characterized in that the displacement-dependent speed change is compared with the speed signal from another rotary encoder which is rigidly arranged or which is also, but with respect to another axis of inertia, elastically displaced. Einrichtung zum Erfassen von unwuchtabhängigen Bewegungserscheinungen bei einer Wäschetrommel (11), die mit einem Drehgeber (18) als Drehzahlmessinstrument ausgestattet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Drehgeber (18) vorgesehen ist, von dem der mit der Wäschetrommel (11) rotierende Aktuator (16) oder der an sich gerätefeste Aufnehmer (17) relativ zueinander in oder gegen die Aktuator-Drehrichtung verlagerbar istDevice for detecting unbalance-dependent motion phenomena in a laundry drum (11), which is equipped with a rotary encoder (18) as a tachometer,
characterized in that a rotary encoder (18) is provided, of which the laundry drum (11) rotating actuator (16) or the per se device-fixed pickup (17) relative to each other in or against the actuator rotational direction is displaced Einrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (16) oder der Aufnehmer (17) relativ zueinander gegen eine elastische Rückstelleinrichtung (19) und/oder gegen mindestens einen, vorzugsweise zwei Anschläge verlagerbar ist.Device according to claim 6,
characterized in that the actuator (16) or the transducer (17) is displaceable relative to each other against an elastic return device (19) and / or against at least one, preferably two stops. Einrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass der Drehgeber (18) als spannungsgebender oder frequenzgebender Tachogenerator ausgelegt ist, dessen permanentmagnetischer Rotor als Aktuator (16) im Stator-Spulensystem eines Aufnehmers (17) rotiert, der eine bezüglich seiner Drehachse exzentrische Masseverteilung aufweist und relativ zur Bewegung des Aktuators (16) gegen die elastische Rückstellkraft der Rückstelleinrichtung (19) und/oder gegen den oder die Anschläge verdrehbar ist.Device according to claim 7,
characterized in that the rotary encoder (18) is designed as a voltage- giving or frequency-generating tachogenerator whose permanent magnet rotor rotates as an actuator (16) in the stator coil system of a pickup (17) having an eccentric mass distribution with respect to its axis of rotation and relative to the movement of the actuator (16) against the elastic restoring force of the return device (19) and / or against the one or more attacks is rotatable. Einrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass als Drehgeber (18) ein Impulsgeber mit einem mit der Wäschetrommel (11) drehgekoppelten Impulsmuster als Aktuator (16) vorgesehen ist, dessen Aufnehmer (17) in tangentialer Richtung bezüglich der Bewegung des Aktuators (16) gegen die elastische Rückstellkraft der Rückstelleinrichtung (19) und/oder gegen den oder die Anschläge verlagerbar ist, wobei vorzugsweise ein optoelektronischer Drehgeber (18) mit einer Loch- oder Schlitz-Blendenscheibe als Aktuator (16) in einer Lichtschranke als Aufnehmer (17) vorgesehen ist.Device according to claim 7,
characterized in that as a rotary encoder (18) a pulse generator with a with the laundry drum (11) rotatably coupled pulse pattern as an actuator (16) is provided, the transducer (17) in the tangential direction with respect to the movement of the actuator (16) against the elastic restoring force of Resetting device (19) and / or against the one or more stops is displaceable, wherein preferably an optoelectronic rotary encoder (18) is provided with a perforated or slot aperture disc as an actuator (16) in a light barrier as a pickup (17). Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet, dass außerdem ein nicht verlagerbarer Aufnehmer (17') vorgesehen ist, dessen Ausgangsfrequenz mit der Ausgangsfrequenz des verlagerbaren Aufnehmers (17) verglichen wird.Device according to claim 8 or 9,
characterized in that in addition a non-displaceable transducer (17 ') is provided, the output frequency of which is compared with the output frequency of the displaceable transducer (17). Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass zwei in der Ebene quer zur Trommel-Drehachse (14) orthogonal gegeneinander verschwenkt angeordnete, jeweils verlagerbare Aufnehmer (17,17a) vorgesehen sind, wobei die Ausgangsfrequenzen der beiden verlagerbaren Aufnehmer (17,17a) miteinander verglichen werden.Device according to one of claims 6 to 9,
characterized in that two in the plane transverse to the drum axis of rotation (14) orthogonal to each other pivotally arranged, each displaceable transducer (17,17a) are provided, wherein the output frequencies of the two displaceable transducers (17,17a) are compared. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb der Wäschetrommel (11) ihrer Taumelbewegung nach Maßgabe der Schwankung des Drehzahlsignales vom Drehgeber (18) durch Beeinflussung der Drehzahl oder ihres Gradienten bzw. durch Neuverteilung der Wäsche oder durch phasenrichtig überlagerte Drehmomentschwankungen des Antriebs aktiv entgegenwirkt.Device according to one of claims 6 to 11,
characterized in that the drive of the laundry drum (11) actively counteracts its wobbling movement in accordance with the fluctuation of the speed signal from the rotary encoder (18) by influencing the speed or its gradient or by redistribution of laundry or by phase-superimposed torque fluctuations of the drive.
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