EP1472413A1 - Road milling machine with optimized operation - Google Patents

Road milling machine with optimized operation

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EP1472413A1
EP1472413A1 EP02781269A EP02781269A EP1472413A1 EP 1472413 A1 EP1472413 A1 EP 1472413A1 EP 02781269 A EP02781269 A EP 02781269A EP 02781269 A EP02781269 A EP 02781269A EP 1472413 A1 EP1472413 A1 EP 1472413A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
recording unit
milling machine
road milling
machine according
signal recording
Prior art date
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Granted
Application number
EP02781269A
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German (de)
French (fr)
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EP1472413B1 (en
Inventor
Bernd Holl
Kay Heemann
Günter HÄHN
Axel Mahlberg
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Wirtgen GmbH
Original Assignee
Wirtgen GmbH
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Publication date
Family has litigation
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Application filed by Wirtgen GmbH filed Critical Wirtgen GmbH
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Publication of EP1472413A1 publication Critical patent/EP1472413A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1472413B1 publication Critical patent/EP1472413B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Revoked legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/08—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades
    • E01C23/085—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades using power-driven tools, e.g. vibratory tools
    • E01C23/088—Rotary tools, e.g. milling drums
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D7/00—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups

Definitions

  • the invention relates to a construction machine, in particular for working floors or removing traffic areas with a milling drum which is equipped with a large number of chisels.
  • Such construction machines are known for example as road milling machines. They have a milling drum, in particular with a variety of chisels
  • Round shank chisels While the machine is in use, the milling drum rotates and the chisels come into engagement with the floor covering to be worked.
  • the chisels are subject to constant wear and must be replaced after a certain period of operation.
  • the tool life depends heavily on the milling conditions. It often happens that the machine operator either exchanges the chisels too early or too late. If they are changed too early, there are unnecessary tool costs. If the change is too late, the milling drum may be damaged.
  • One (or possibly several) machine parts can be monitored by means of the signal recording unit.
  • the operating state assumed by the machine part is used as a parameter or map.
  • the determined characteristic value can be compared with a reference quantity or a reference quantity field.
  • a machine operator can take the necessary corrective measures. For example, he can then change the tool.
  • the reference variable or the reference variable field can be a constant stored in the evaluation unit or one of many constants selected from a database of the evaluation unit on the basis of boundary conditions.
  • the reference variable / the reference variable field can advantageously also be variable over time.
  • the reference variable / the reference variable field can be determined empirically in the machine state using unworn tools. It is also conceivable that the reference variable / the reference variable field is defined recursively, that is, it can be derived from the characteristic variable / the characteristic diagram of the operating state of the past.
  • the operating state of the monitored machine component can be recorded either continuously or at predetermined measuring intervals.
  • the measurement result is preferably evaluated in such a way that the signal picked up by the signal recording unit is fed to an evaluation circuit, that the evaluation circuit compares the recorded signal with a preset value and forms a difference signal from the picked up signal and the preset value.
  • the largely automated error message can then be carried out in this way.
  • the default value can be determined empirically by means of a detection circuit and that the default value can be read into the evaluation circuit by means of the detection circuit. For example, a machine operator can determine the default value in the milling process when the chisels are not worn.
  • a conceivable variant of the invention is such that it has a machine chassis that is supported by a chassis, one or more drive motors being assigned to the chassis, and that the signal recording unit detects the power consumption of the drive motor.
  • the knowledge is exploited that changing wear conditions on the milling drum also lead to a change in the performance parameters of the drive motors. For example, increased drive work may be required due to increased bit wear.
  • the drive motors are designed as electric motors and the signal recording unit detects the current supplied or that the drive motors are designed as hydraulic motors and the signal recording unit detects the hydraulic pressure in the fluid circuit assigned to the drive motor.
  • Machine chassis is supported at least in some areas by means of at least one adjusting device, that by means of the adjusting device the machine chassis is at least partially height-adjustable, for which purpose the adjusting device is assigned a fluid under pressure and that the signal recording unit detects the pressure in the fluid.
  • the cutting forces occurring during the milling process are recorded indirectly.
  • the cutting forces are low when the chisels are not worn and easy to cut.
  • the vertical proportion of the cutting forces is directed against gravity and thus relieves the load on the adjusting device, which would otherwise have to bear the entire machine weight.
  • the pressure in the fluid assigned to the adjusting device decreases in proportion to the vertical portion of the cutting forces.
  • this value can also be obtained by force measurement, for example by means of a strain gauge, on at least one of the adjusting devices or another component.
  • the signal recording unit detects the machine feed. This can then be compared with the current performance parameters of the road milling machine, in particular with the drive power required for the milling drum. If, for example, the machine feed rate drops while the drive power is constant, a conclusion can be drawn about an increased state of wear.
  • a combined calculation of the following values can also be carried out: vertical direction of force (determined, for example, from the adjusting device), horizontal direction of force (determined, for example, from the drive data).
  • a vector can then be formed by linear combination. Its change in length or direction can be used as an assessment criterion.
  • the signal recording unit detects the vibration of the machine component.
  • This arrangement is based on the knowledge that different wear conditions also have an influence on the vibration behavior of individual machine components.
  • a uniform vibration can be determined as a result of the uniform rotational movement of the milling drum. In the unworn state, this vibration has fixed parameters (amplitude, period). For example, as a result of a tool breakage, the vibration suddenly experiences
  • the parameters change gradually in their amplitude or in their amount.
  • the irregularity or regularity of the signal is of minor importance or is not present.
  • the vibration is detected by means of a displacement sensor, a speed or an acceleration sensor.
  • the signal recording unit detects the drive torque at one or more points of a drive arrangement driving the milling drum, or that the signal recording unit determines the motor characteristic data.
  • a preferred embodiment of the invention provides that the signal recording unit has a pulse generator assigned to the milling drum.
  • a position detection of the milling drum can be carried out by means of the pulse generator. If the signal recorded by the signal recording unit is now processed with the information from the pulse generator, then a detailed conclusion can be drawn as to the position of a damaged area, for example a broken chisel.
  • the object of the invention is also achieved in that a detection device optically detects the milling image generated by the milling drum at least in regions.
  • the quality of the milling image can be checked with the optical recognition device, for example a camera. Faults due to chisel wear or chisel breakage can be seen on the milling pattern.
  • the optical recognition device for example a camera.
  • a signal recording unit designed in the manner specified above can also be used. This allows the error detection to be further detailed.
  • the detection device has at least one distance meter that determines the milling depth.
  • Fig. 1 The side view of a construction machine, namely one
  • FIG. 2 is a schematic representation of a milling drum in front view
  • Fig. 4 shows the milling drum. 2 in side view
  • Fig. 5 shows the milling drum.
  • Road milling machine recorded vibration pattern The side view of a road milling machine shows the basic structure and components of the machine.
  • the basis of the machine is a machine frame 10, which is carried by two front chassis 1 1 and two rear chassis 1 2.
  • the trolleys 1 1 and 1 2 can be set in motion by electric motors or hydraulic motors. These drives work synchronously. It is therefore sufficient to have only one undercarriage, e.g. B. 1 1, sensors S6 and S7 to detect the current or pressure and speed.
  • This milling box 1 3 receives at least one milling drum with chisel holders and chisels.
  • the milling drum is driven by a drive unit 16 which has a diesel engine, a sensor S8 detecting the transmitted torque and a sensor S1 0 detecting other operating data, such as engine speed, exhaust gas temperature, boost pressure and the like.
  • a camera K is attached to the machine frame 10 between the milling box 1 3 and the rear undercarriage 1 2, with which the milling image is recorded and recorded.
  • the image is transferred to a screen device, BS in the cab 14 of the machine and displayed.
  • the driver sitting in the driver's seat 15 can see the milling image on the screen device BS arranged in the area of the dashboard 18 and can check its condition and draw conclusions about its quality.
  • a continuous check can take place if the camera K and the display device BS are switched on during the entire operating time of the machine.
  • the control can also be modified so that a
  • the devices are switched on and the display is only based on an initiated query.
  • Sensors S2 and S4 which detect the milling drum position, the milling pressure or the milling moment, are accommodated on the milling box 1 3.
  • a sensor S5 attached to the machine frame 10 above the milling box 13 detects the vibrations of the
  • Milling box 1 3 in the direction of travel, transverse to the direction of travel of the machine and perpendicular to the road.
  • the machine frame 10 can be adjusted in relation to the trolleys 11 and 12 by means of a height adjustment device in order to change the depth of engagement of the milling drum in the roadway.
  • the depth of engagement is recorded with sensor S1.
  • the pressure of the height adjustment can be detected via sensors S9.
  • the removed milled material is removed from the milling box 1 3 via a conveyor, this conveyor having an endless conveyor belt 1 7, which is hinged at one end to the machine frame 1 0 and, as sensors S1 1 and S1 2 show, is adjusted in height and can be pivoted sideways so that a takeover by a vehicle parked underneath can be ensured without fear of damage to the vehicle and / or the endless conveyor belt 17.
  • the measured values detected by sensors S1 to S1 2 are also transmitted to the driver's cab 14 and displayed in the area of the dashboard 18. All sensors can be assigned individual display elements that can be activated continuously or upon request. However, it is also possible to assign only one central display device to all sensors, on which the queried measured value is displayed, the display also containing the predetermined, permissible range for the measured value. Regardless of the display, the measured values can be continuously recorded and compared with the specified measured value ranges. If the measured value is below or above the specified measured value range, a warning signal can be triggered automatically and the error situation can be displayed on the central display device.
  • FIGS. 2 to 3b in order to clarify the optical monitoring of the milling pattern of a milling drum 30, it is initially shown in the unworn state (FIG. 2).
  • FIGS. 2 to 3b in order to clarify the optical monitoring of the milling pattern of a milling drum 30, it is initially shown in the unworn state (FIG. 2).
  • all the chisel holders 31 are equipped with round shank chisels 32.
  • FIGS. 2 to 3b this results in FIGS.
  • FIGS. 3a and 3b show the milling pattern B shown in FIGS. 3a and 3b results, in particular in the enlarged detailed representation according to FIG. 3 b can be clearly seen that an increase in material P remains in the road surface at the point which was not worked due to the loss of the chisel.
  • FIGS. 4 and 5 again show the milling drums 30 already shown in FIGS. 2 and 3, this time in a side view. 4a and 5a illustrate the vibration pattern that was recorded by a corresponding sensor.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Road Repair (AREA)

Abstract

The invention relates to a road milling machine comprising a milling roller which is provided with a plurality of chisels. A signal receiving unit (S1) (S12) is assigned to a machine component which is directly or indirectly involved in the milling process or to another machine component. The signal receiving unit (S1) (S12) detects an operating condition of the machine component and is connected to a signal emitting unit. In another embodiment of the invention, an optical detecting device (K) is assigned to the road milling machine, whereby operation is made easier and the milling pattern is optimized.

Description

STRAßENFRÄSMASCHINE MIT OPTIMIERTEM ARBEITSBETREIB ROAD MILLING MACHINE WITH OPTIMIZED WORK OPERATION
Die Erfindung betrifft eine Baumaschine, insbesondere zum Bearbeiten von Böden oder zum Abtragen von Verkehrsflächen mit einer Fräswalze, die mit einer Vielzahl von Meißeln bestückt ist.The invention relates to a construction machine, in particular for working floors or removing traffic areas with a milling drum which is equipped with a large number of chisels.
Solche Baumaschinen sind beispielsweise als Straßenfräsmaschinen bekannt. Sie weisen eine Fräswalze auf, die mit einer Vielzahl von Meißeln, insbesondereSuch construction machines are known for example as road milling machines. They have a milling drum, in particular with a variety of chisels
Rundschaftmeißeln, bestückt ist. Während des Maschineneinsatzes rotiert die Fräswalze und die Meißel gelangen in Eingriff mit dem zu bearbeitenden Bodenbelag. Die Meißel sind einem fortwährenden Verschleiß unterzogen und müssen nach einer bestimmten Betriebszeit ausgewechselt werden. Dabei ist jedoch die Stand- zeit der Meißel stark von den Fräsbedingungen abhängig. Häufig kommt es vor, dass der Maschinenführer die Meißel entweder zu früh oder zu spätaustauscht. Werden sie zu früh gewechselt, so entstehen unnötige Werkzeugkosten. Bei zu spätem Wechsel können Beschädigungen an der Fräswalze auftreten.Round shank chisels. While the machine is in use, the milling drum rotates and the chisels come into engagement with the floor covering to be worked. The chisels are subject to constant wear and must be replaced after a certain period of operation. However, the tool life depends heavily on the milling conditions. It often happens that the machine operator either exchanges the chisels too early or too late. If they are changed too early, there are unnecessary tool costs. If the change is too late, the milling drum may be damaged.
Ein weiteres Problem beim Fräsprozess ist der frühzeitige Meißelausfall. Aufgrund von äußeren Einwirkungen oder wegen Werkzeugfehlern kann es vorkommen, dass ein oder mehrere Meißel brechen. An der Stelle, an der der Meißel positioniert war, findet dann kein Werkstoffabtrag mehr statt. Zusätzlich steigt dadurch auch die Bealstung der Nachbarwerkzeuge an. Diese erfahren dann eine erhöhte Beanspru- chung. Als weitere bekannte Baumaschinen seien an dieser Stelle noch Stabilisierer, Recycler und Trimmer genannt.Another problem with the milling process is early chisel failure. One or more chisels can break due to external influences or tool errors. At the point where the chisel was positioned, there is no material removal. This also increases the load on the neighboring tools. These are then subjected to increased stress. Stabilizers, recyclers and trimmers are further known construction machines.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Baumaschine der eingangs erwähnten Art zu schaffen, mit der ein optimierter Arbeitsbetrieb durchgeführt werden kann.It is an object of the invention to provide a construction machine of the type mentioned in the introduction with which an optimized work operation can be carried out.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass einem am Arbeitsprozess direkt oder indirekt beteiligten Maschinen-Bauteil oder einem sonstigen Maschinenbauteil einer Signalaufnahmeeinheit zugeordnet ist, dass die Signalaufnahmeeinheit einenThis object is achieved in that a machine component or other machine component directly or indirectly involved in the work process is assigned to a signal recording unit, that the signal recording unit
Betriebszustand des Maschinenbauteils erfasst, und dass die Signalaufnahmeeinheit über eine Signalverarbeitungsanordnung an eine Signal-Ausgabeeinrichtung angeschlossen ist.Operating state of the machine component detected, and that the signal recording unit is connected to a signal output device via a signal processing arrangement.
Mittels der Signalaufnahmeeinheit kann ein (oder ggf. auch mehrere) Maschinenteil überwacht werden. Dabei wird der von dem Maschinenteil eingenommene Betriebszustand als Kenngröße bzw. Kennfeld verwendet. Der ermittelte Kennwert lässt sich mit einer Bezugsgröße oder einem Bezugsgrößenfeld vergleichen. Sobald eine unzulässige Abweichung vorliegt, kann ein Maschinenführer die erforderlichen Korrekturmaßnahmen durchführen. Beispielsweise kann er dann den Werkzeugwechsel vornehmen. Die Bezugsgröße, beziehungsweise das Bezugsgrößenfeld, kann eine in der Auswerteinheit gespeicherte Konstante beziehungsweise eine aus vielen aus einer Datenbank der Auswerteinheit anhand von Randbedingungen ausgewählte Konstante sein.One (or possibly several) machine parts can be monitored by means of the signal recording unit. The operating state assumed by the machine part is used as a parameter or map. The determined characteristic value can be compared with a reference quantity or a reference quantity field. As soon as there is an impermissible deviation, a machine operator can take the necessary corrective measures. For example, he can then change the tool. The reference variable or the reference variable field can be a constant stored in the evaluation unit or one of many constants selected from a database of the evaluation unit on the basis of boundary conditions.
Vorteilhafter Weise kann die Bezugsgröße/das Bezugsgrößenfeld auch zeitlich variabel sein. Zur Bildung von Referenzwerten kann die Bezugsgröße/das Bezugsgrößenfeld empirisch im Maschinenzustand mit unverschlissenen Werkzeugen ermittelt sein. Denkbar ist auch, dass die Bezugsgröße/das Bezugsgrößenfeld rekursiv definiert ist, das heißt, aus der Kenngröße/dem Kennfeld des Betriebszustandes der Vergangenheit abgeleitet sein kann.The reference variable / the reference variable field can advantageously also be variable over time. In order to form reference values, the reference variable / the reference variable field can be determined empirically in the machine state using unworn tools. It is also conceivable that the reference variable / the reference variable field is defined recursively, that is, it can be derived from the characteristic variable / the characteristic diagram of the operating state of the past.
Der Betriebszustand des überwachten Maschinenbauteils kann entweder kontinuierlich oder in vorgegebenen Messintervallen erfasst werden.The operating state of the monitored machine component can be recorded either continuously or at predetermined measuring intervals.
Nachfolgend wird zur besseren Veranschaulichung auf eine Straßenfräsmaschine Bezug genommen. Die Ausführungen gelten jedoch für Baumaschinen jeglicher Art analog.In the following, reference is made to a road milling machine for better illustration. However, the explanations apply analogously to construction machines of all kinds.
Bevorzugterweise erfolgt die Messergebnisauswertung derart, dass das von der Signalaufnahmeeinheit aufgenommene Signal einer Auswertschaltung zugeleitet ist, dass die Auswertschaltung das aufgenommene Signal mit einem Vorgabewert vergleicht und ein Differenzsignal aus dem aufgenommenen Signal und dem Vorgabewert bildet. Auf diese Weise lässt sich dann die weitgehend automatisierte Fehlermeldung durchführen. Idealerweise kann es zusätzlich vorgesehen sein, dass der Vorgabewert mittels einer Erfassungsschaltung empirisch ermittelbar ist, und dass der Vorgabewert mittels der Erfassungsschaltung in die Auswertschaltung einlesbar ist. Dabei kann ein Maschinenführer beispielsweise im Zustand mit unverschlissenen Meißeln den Vorgabewert im Fräsprozess ermitteln.The measurement result is preferably evaluated in such a way that the signal picked up by the signal recording unit is fed to an evaluation circuit, that the evaluation circuit compares the recorded signal with a preset value and forms a difference signal from the picked up signal and the preset value. The largely automated error message can then be carried out in this way. Ideally, it can also be provided that the default value can be determined empirically by means of a detection circuit and that the default value can be read into the evaluation circuit by means of the detection circuit. For example, a machine operator can determine the default value in the milling process when the chisels are not worn.
Eine denkbare Erfindungsvariante ist dergestalt, dass sie ein Maschinenchassis aufweist, das von einem Fahrwerk getragen ist, wobei dem Fahrwerk ein oder mehrere Antriebsmotoren zugeordnet sind, und dass die Signalaufnahmeeinheit die Leistungsaufnahme des Antriebsmotores erfasst. Hierbei macht man sich die Erkenntnis zunutze, dass veränderte Verschleißbedingungen an der Fräswalze auch zu einer Änderung der Leistungsparameter der Antriebsmotoren führt. Beispielsweise kann aufgrund eines erhöhten Verschleißes der Meißel eine höhere Antriebsarbeit erforderlich werden. Bei dieser Erfindungsausgestaltung kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass die Antriebsmotoren als Elektromotoren ausgebildet sind und die Signalaufnahmeeinheit den zugeführten Strom erfasst oder dass die Antriebsmotoren als hydraulische Motoren ausgebildet sind und die Signalaufnahmeeinheit den hydraulischen Druck in den dem Antriebsmotor zugeordneten Fluidkreislauf erfasst.A conceivable variant of the invention is such that it has a machine chassis that is supported by a chassis, one or more drive motors being assigned to the chassis, and that the signal recording unit detects the power consumption of the drive motor. Here, the knowledge is exploited that changing wear conditions on the milling drum also lead to a change in the performance parameters of the drive motors. For example, increased drive work may be required due to increased bit wear. In this embodiment of the invention, it can be provided, for example, that the drive motors are designed as electric motors and the signal recording unit detects the current supplied or that the drive motors are designed as hydraulic motors and the signal recording unit detects the hydraulic pressure in the fluid circuit assigned to the drive motor.
Eine weitere Erfindungsvariante kann dadurch gekennzeichnet sein, dass dasAnother variant of the invention can be characterized in that the
Maschinenchassis zumindest bereichsweise mittels wenigstens einer Versteileinrichtung abgestützt ist, dass mittels der Versteileinrichtung das Maschinenchassis zumindest bereichsweise höhenverstellbar ist, wozu der Versteileinrichtung ein unter Druck stehendes Fluid zugeordnet ist, und dass die Signalaufnahmeeinheit den Druck im Fluid erfasst.Machine chassis is supported at least in some areas by means of at least one adjusting device, that by means of the adjusting device the machine chassis is at least partially height-adjustable, for which purpose the adjusting device is assigned a fluid under pressure and that the signal recording unit detects the pressure in the fluid.
Bei dieser Anordnung werden indirekt die beim Fräsprozess auftretenden Kräfte erfasst. Bei nicht verschlissenen, schneidfreudigen Meißeln sind die Schneidkräfte gering. Mit dem Fortschritt des Verschleißes erhöhen sich auch die Schneidkräfte. Der vertikale Anteil der Schneidkräfte ist der Schwerkraft entgegen gerichtet und entlastet somit die Auflast der Versteileinrichtung, die ansonsten das gesamte Maschinengewicht tragen müsste. Der Druck in dem der VerStelleinrichtung zugeordneten Fluid nimmt proportional zum vertikalen Anteil der Schneidkräfte ab. Alternativ kann dieser Wert auch durch eine Kraftmessung, zum Beispiel mittels eines Dehnmeßstreifens, an mindestens einer der Versteileinrichtungen oder einem sonstigen Bauteil erfolgen.With this arrangement, the forces occurring during the milling process are recorded indirectly. The cutting forces are low when the chisels are not worn and easy to cut. As the wear progresses, the cutting forces also increase. The vertical proportion of the cutting forces is directed against gravity and thus relieves the load on the adjusting device, which would otherwise have to bear the entire machine weight. The pressure in the fluid assigned to the adjusting device decreases in proportion to the vertical portion of the cutting forces. Alternatively, this value can also be obtained by force measurement, for example by means of a strain gauge, on at least one of the adjusting devices or another component.
Es ist auch denkbar, dass die Signalaufnahmeeinheit den Maschinenvorschub erfasst. Dieser kann dann mit den aktuellen Leistungsparametern der Straßenfräs- maschine, insbesondere mit der für die Fräswalze erforderlichen Antriebsleistung verglichen werden. Wenn beispielsweise bei konstanter Antriebsleistung der Maschinen-Vorschub absinkt, kann ein Rückschluss auf einen erhöhten Verschleißzustand gezogen werden.It is also conceivable that the signal recording unit detects the machine feed. This can then be compared with the current performance parameters of the road milling machine, in particular with the drive power required for the milling drum. If, for example, the machine feed rate drops while the drive power is constant, a conclusion can be drawn about an increased state of wear.
Es lässt sich auch eine kombinierte Verrechnung der folgenden Werte vollziehen: vertikale Kraftrichtung (ermittelt beispielsweise aus der Versteileinrichtung), horizontale Kraftrichtung (ermittelt beispielsweise aus den Antriebsdaten). Durch Linearkombination kann dann ein Vektor gebildet werden. Dessen Längenbezie- hungsweise Richtungsänderung lässt sich als Beurteilungskriterium heranziehen.A combined calculation of the following values can also be carried out: vertical direction of force (determined, for example, from the adjusting device), horizontal direction of force (determined, for example, from the drive data). A vector can then be formed by linear combination. Its change in length or direction can be used as an assessment criterion.
Gemäß einer bevorzugten Erfindungsvariante kann es vorgesehen sein, dass die Signalaufnahmeeinheit die Schwingung des Maschinenbauteils erfasst. Bei dieser Anordnung wird auf der Erkenntnis aufgebaut, dass unterschiedliche Verschleiß- zustände auch Einfluss auf das Schwingungsverhalten von einzelnen Maschinenbauteilen haben. Bei dieser Ausgestaltung einer Maschine baut man auf der Erkenntnis auf, dass infolge der gleichförmigen Rotationsbewegung der Fräswalze eine gleichförmige Schwingung ermittelt werden kann. Im unverschlissenen Zustand hat diese Schwingung feste Kenngrößen (Amplitude, Periode). Infolge beispielsweise eines Werkzeugbruches erfährt die Schwingung eine plötzlicheAccording to a preferred variant of the invention, it can be provided that the signal recording unit detects the vibration of the machine component. This arrangement is based on the knowledge that different wear conditions also have an influence on the vibration behavior of individual machine components. With this configuration of a machine, one builds on the knowledge that a uniform vibration can be determined as a result of the uniform rotational movement of the milling drum. In the unworn state, this vibration has fixed parameters (amplitude, period). For example, as a result of a tool breakage, the vibration suddenly experiences
Veränderung hin zu einer unregelmäßigen Schwingung verglichen mit der Schwingung vor dem Bruch.Change to an irregular vibration compared to the vibration before the break.
Bei gleichmäßig fortschreitendem Verschleiß ändern sich die Kenngrößen all- mählich in ihrer Amplitude beziehungsweise in ihrem Betrag. Die Unregelmäßigkeit oder Regelmäßigkeit des Signals ist in diesem Fall von untergeordneter Bedeutung oder ist nicht vorhanden.With wear progressing evenly, the parameters change gradually in their amplitude or in their amount. In this case, the irregularity or regularity of the signal is of minor importance or is not present.
Vorzugsweise kann es dabei vorgesehen sein, dass die Schwingung mittels eines Wegaufnehmers, eines Geschwindigkeits- oder eines Beschleunigungssensors erfasst ist. Weitere Erfindungsalternativen können auch dadurch gekennzeichnet sein, dass die Signalaufnahmeeinheit an einer oder mehreren Stellen einer die Fräswalze antreibenden Antreibsanordnung das Antriebsmoment erfasst oder dass die Signal- aufnahmeeinheit die Motorkenndaten ermittelt.It can preferably be provided that the vibration is detected by means of a displacement sensor, a speed or an acceleration sensor. Further alternatives of the invention can also be characterized in that the signal recording unit detects the drive torque at one or more points of a drive arrangement driving the milling drum, or that the signal recording unit determines the motor characteristic data.
Eine bevorzugte Erfindungsausgestaltung sieht vor, dass die Signalaufnahmeeinheit einen, der Fräswalze zugeordneten Impulsgeber aufweist. Mittels des Impulsgebers kann eine Positionserfassung der Fräswalze durchgeführt werden. Wenn nun das von der Signalaufnahmeeinheit erfasste Signal mit der Information des Impulsgebers verarbeitet wird, dann kann detailiert Rückschluss auf die Position einer Schadstelle, beispielsweise eines gebrochenen Meißels, gezogen werden.A preferred embodiment of the invention provides that the signal recording unit has a pulse generator assigned to the milling drum. A position detection of the milling drum can be carried out by means of the pulse generator. If the signal recorded by the signal recording unit is now processed with the information from the pulse generator, then a detailed conclusion can be drawn as to the position of a damaged area, for example a broken chisel.
Die Aufgabe der Erfindung wird auch dadurch gelöst, dass eine Erkennungseinrichtung optisch das von der Fräswalze erzeugte Fräsbild zumindest bereichsweise erfasst.The object of the invention is also achieved in that a detection device optically detects the milling image generated by the milling drum at least in regions.
Mit der optischen Erkennungseinrichtung, beispielsweise einer Kamera, kann die Qualität des Fräsbildes kontrolliert werden. Fehler durch Abnützung der Meißel oder durch Meißelbruch sind am Fräsbild erkennbar. Vorteilhafterweise kann auch zusätzlich zu der optischen Erkennungseinrichtung eine in der oben angegebenen Weise ausgebildete Signalaufnahmeeinheit verwendet sein. Damit kann eine weitere Detailierung der Fehlererkenung erfolgen.The quality of the milling image can be checked with the optical recognition device, for example a camera. Faults due to chisel wear or chisel breakage can be seen on the milling pattern. Advantageously, in addition to the optical detection device, a signal recording unit designed in the manner specified above can also be used. This allows the error detection to be further detailed.
Erfindungsgemäß kann es auch vorgesehen sein, dass die Erkennungseinrichtung wenigstens einen Wegmesser aufweist, der die Frästiefe ermittelt. Die Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen in dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:According to the invention, it can also be provided that the detection device has at least one distance meter that determines the milling depth. The invention is explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawings. Show it:
Fig. 1 Die Seitenansicht einer Baumaschine, nämlich einerFig. 1 The side view of a construction machine, namely one
Straßenfräsmaschine,Road milling machine,
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Fräswalze in Frontansicht,2 is a schematic representation of a milling drum in front view,
Fig. 2a und 2b in schematischer Darstellung das mit der Fräswalze gem. Fig. 2 gefräste Oberflächenprofil,2a and 2b in a schematic representation that according to the milling drum. 2 milled surface profile,
Fig. 3 die Fräswalze gem. Fig. 2 jedoch mit einer Defekt-Stelle,Fig. 3, the milling drum acc. 2, however, with a defect location,
Fig. 3a und 3b in schematischer Darstellung das mit der Fräswalze gem. Fig. 3 gefräste Oberflächenprofil,3a and 3b in a schematic representation that according to the milling drum. 3 milled surface profile,
Fig. 4 die Fräswalze gem. Fig. 2 in Seitenansicht,Fig. 4 shows the milling drum. 2 in side view,
Fig. 4a ein an einer, mit der Fräswalze gem. Fig. 4 bestücktenFig. 4a on one, with the milling drum acc. Fig. 4 populated
Straßenfräsmaschine aufgenommenes Schwingungsbild,Road milling machine recorded vibration pattern,
Fig. 5 die Fräszwalze gem. Fig. 3 in Seitenansicht undFig. 5 shows the milling drum. Fig. 3 in side view
Fig. 5a ein an einer, mit der Fräswalze gem. Fig. 5 bestücktenFig. 5a on one, with the milling drum acc. Fig. 5 populated
Straßenfräsmaschine aufgenommenes Schwingungsbild. Die Seitenansicht einer Straßenfräsmaschine zeigt den prinzipiellen Aufbau und die Komponenten der Maschine. Basis der Maschine ist ein Maschinengestell 10, das von zwei vorderen Fahrwerken 1 1 und zwei hinteren Fahrwerken 1 2 getragen wird. Dabei können die Fahrwerke 1 1 und 1 2 durch Elektromotore oder Hydraulik- motore in Fahrbewegungen versetzt werden. Diese Antriebe arbeiten synchron. Daher genügt es, nur einem Fahrwerk, z. B. 1 1 , Sensoren S6 und S7 zur Erfassung des Stromes bzw. des Druckes und der Geschwindigkeit zuzuordnen.Road milling machine recorded vibration pattern. The side view of a road milling machine shows the basic structure and components of the machine. The basis of the machine is a machine frame 10, which is carried by two front chassis 1 1 and two rear chassis 1 2. The trolleys 1 1 and 1 2 can be set in motion by electric motors or hydraulic motors. These drives work synchronously. It is therefore sufficient to have only one undercarriage, e.g. B. 1 1, sensors S6 and S7 to detect the current or pressure and speed.
Zwischen dem vorderen und dem hinteren Fahrwerk 1 1 und 1 2 ist ein FräskastenBetween the front and rear chassis 1 1 and 1 2 is a milling box
1 3 am Maschinengestell 1 0 angebracht. Dieser Fräskasten 1 3 nimmt mindestens eine Fräswalze mit Meißelhaltern und Meißeln auf. Die Fräswalze wird von einem Antriebsaggregat 1 6 angetrieben, das einen Dieselmotor auf weist, wobei ein Sensor S8 das übertragene Moment und ein Sensor S1 0 andere Betriebsdaten, wie Motordrehzahl, Abgastemperatur, Ladedruck und dergleichen erfasst.1 3 attached to the machine frame 1 0. This milling box 1 3 receives at least one milling drum with chisel holders and chisels. The milling drum is driven by a drive unit 16 which has a diesel engine, a sensor S8 detecting the transmitted torque and a sensor S1 0 detecting other operating data, such as engine speed, exhaust gas temperature, boost pressure and the like.
Zwischen dem Fräskasten 1 3 und dem hinteren Fahrwerk 1 2 ist am Maschinengestell 10 eine Kamera K angebracht, mit der das Fräsbild erfasst und aufgenommen wird. Das Bild wird auf ein Bildschirmgerät, BS im Fahrerhaus 14 der Maschi- ne übertragen und angezeigt. Der auf dem Fahrersitz 1 5 sitzende Fahrer kann auf dem im Bereich des Armaturenbrettes 1 8 angeordneten Bildschirmgerät BS das Fräsbild einsehen und dessen Zustand kontrollieren und Rückschlüsse auf deren Qualität schließen. Dabei kann eine dauernde Kontrolle ablaufen, wenn die Kamera K und das Bildschirmgerät BS während der gesamten Betriebszeit der Maschine eingeschaltet sind. Die Kontrolle kann jedoch auch so abgewandelt sein, dass eineA camera K is attached to the machine frame 10 between the milling box 1 3 and the rear undercarriage 1 2, with which the milling image is recorded and recorded. The image is transferred to a screen device, BS in the cab 14 of the machine and displayed. The driver sitting in the driver's seat 15 can see the milling image on the screen device BS arranged in the area of the dashboard 18 and can check its condition and draw conclusions about its quality. A continuous check can take place if the camera K and the display device BS are switched on during the entire operating time of the machine. However, the control can also be modified so that a
Einschaltung der Geräte und eine Anzeige nur aufgrund einer eingeleiteten Abfrage erfolgt. Am Fräskasten 1 3 sind Sensoren S2 und S4 untergebracht, die die Fräswalzenposition , den Fräsdruck oder das Fräsmoment erfassen. Ein am Maschinengestell 10 über dem Fräskasten 1 3 angebrachter Sensor S5 erfasst die Schwingungen desThe devices are switched on and the display is only based on an initiated query. Sensors S2 and S4, which detect the milling drum position, the milling pressure or the milling moment, are accommodated on the milling box 1 3. A sensor S5 attached to the machine frame 10 above the milling box 13 detects the vibrations of the
Fräskastens 1 3 in Fahrtrichtung, quer zur Fahrtrichtung der Maschine und senkrecht zur Fahrbahn.Milling box 1 3 in the direction of travel, transverse to the direction of travel of the machine and perpendicular to the road.
Das Maschinengestell 10 ist über Höhenverstelleinrichtung gegenüber den Fahr- werken 1 1 und 1 2 verstellbar, um die Eingriffstiefe der Fräswalze in die Fahrbahn zu verändern. Die Eingriffstiefe wird mit dem Sensor S1 erfasst. Der Druck der Höheneinstellung ist über Sensoren S9 erfassbar.The machine frame 10 can be adjusted in relation to the trolleys 11 and 12 by means of a height adjustment device in order to change the depth of engagement of the milling drum in the roadway. The depth of engagement is recorded with sensor S1. The pressure of the height adjustment can be detected via sensors S9.
Das abgetragene Fräsgut wird über eine Fördereinrichtung vom Fräskasten 1 3 abgeführt, wobei diese Fördereinrichtung ein Endlos-Förderband 1 7 aufweist, das mit einem Ende am Maschinengestell 1 0 angelenkt ist und wie die Sensoren S1 1 und S1 2 zeigen, in der Höhe verstellt und seitlich verschwenkt werden kann, damit eine Übernahme durch ein darunter abgestelltes Fahrzeug sicherzustellen, ohne eine Beschädigung des Fahrzeugs und/oder des Endlos-Förderbandes 1 7 befürchten zu müssen.The removed milled material is removed from the milling box 1 3 via a conveyor, this conveyor having an endless conveyor belt 1 7, which is hinged at one end to the machine frame 1 0 and, as sensors S1 1 and S1 2 show, is adjusted in height and can be pivoted sideways so that a takeover by a vehicle parked underneath can be ensured without fear of damage to the vehicle and / or the endless conveyor belt 17.
Die von den Sensoren S1 bis S1 2 erfassten Messwerte werden auch zum Fahrerhaus 14 übertragen und im Bereich des Armaturenbrettes 18 angezeigt. Dabei können allen Sensoren individuelle Anzeigeelemente zugeordnet werden, die dauernd oder auf Abfrage hin aktivierbar sind. Es kann jedoch auch allen Sensoren nur ein zentrales Anzeigegerät zugeordnet werden, auf dem der abgefragte Messwert angezeigt wird, wobei die Anzeige zudem den vorgegebenen, zulässigen Bereich für den Messwert enthält. Unabhängig von der Anzeige können die Messwerte dauernd erfasst und mit den vorgegebenen Messwert-Bereichen verglichen werden. Liegt der Messwert un- terhalb oder oberhalb des vorgegebenen Messwertbereiches, dann kann automatisch ein Warnsignal ausgelöst und die Fehlersituation am zentralen Anzeigegerät angezeigt werden.The measured values detected by sensors S1 to S1 2 are also transmitted to the driver's cab 14 and displayed in the area of the dashboard 18. All sensors can be assigned individual display elements that can be activated continuously or upon request. However, it is also possible to assign only one central display device to all sensors, on which the queried measured value is displayed, the display also containing the predetermined, permissible range for the measured value. Regardless of the display, the measured values can be continuously recorded and compared with the specified measured value ranges. If the measured value is below or above the specified measured value range, a warning signal can be triggered automatically and the error situation can be displayed on the central display device.
Große Abnutzung der Meißel und sonstige Unregelmäßigkeiten im Betrieb wirken sich in großen Veränderungen der überwachten Betriebsdaten aus und werden überwacht, angezeigt und vom Fahrer der Straßenfräsmaschine wahr genommen, der daraufhin Maßnahmen zur Fehlersuche und Fehlerbeseitigung einleiten kann. Dies erleichtert das Arbeiten mit der Straßenfräsmaschine erheblich und stellt sicher, dass Komponenten der Maschine nicht überlastet, beschädigt oder gar zerstört werden.Large wear of the chisel and other irregularities in operation result in large changes in the monitored operating data and are monitored, displayed and perceived by the driver of the road milling machine, who can then initiate measures for troubleshooting and fault rectification. This makes working with the road milling machine considerably easier and ensures that components of the machine are not overloaded, damaged or even destroyed.
In den Fig. 2 bis 3b ist zur Verdeutlichung der optischen Fräsbildüberwachung einer Fräswalze 30 zunächst im unverschlissenen Zustand (Fig. 2) gezeigt. Wie diese Darstellung erkennen lässt, sind sämtliche Meißelhalter 31 mit Rundschaft- meißeln 32 bestückt. Mit einer derartigen Fräswalze 30 ergibt sich das in den Fig.2 to 3b, in order to clarify the optical monitoring of the milling pattern of a milling drum 30, it is initially shown in the unworn state (FIG. 2). As can be seen from this illustration, all the chisel holders 31 are equipped with round shank chisels 32. With a milling drum 30 of this type, this results in FIGS.
2a und 2b gezeigte Fräsbild A.2a and 2b shown milling pattern A.
Tritt an der Fräswalze 30 ein Meißelverlust, beispielsweise infolge eines Werkzeugbruches auf, so ergibt sich das in den Fig. 3a und 3b gezeigte Fräsbild B. Ins- besondere in der vergrößerten Detaildarstellung gem. Fig. 3b lässt sich deutlich erkennen, dass an der Stelle, welche infolge des Meißelverlustes nicht bearbeitet wurde, eine Materialerhöhung P im Straßenbelag verbleibt. Diese kann optisch mit einer Kamera erfasst werden. In den Fig. 4 und 5 sind wieder die in den Fig. 2 und 3 bereits dargestellten Fräswalzen 30, diesmal in Seitenansicht gezeigt. Die Fig. 4a und 5a veranschaulichen das Schwingungsbild, das von einem entsprechenden Sensor aufgenommen wurde. If a chisel loss occurs on the milling drum 30, for example as a result of a tool breakage, the milling pattern B shown in FIGS. 3a and 3b results, in particular in the enlarged detailed representation according to FIG. 3 b can be clearly seen that an increase in material P remains in the road surface at the point which was not worked due to the loss of the chisel. This can be optically recorded with a camera. FIGS. 4 and 5 again show the milling drums 30 already shown in FIGS. 2 and 3, this time in a side view. 4a and 5a illustrate the vibration pattern that was recorded by a corresponding sensor.

Claims

Patentansprüche claims
1 . Baumaschine, insbesondere zum Bearbeiten von Böden oder zum Abtragen von Verkehrsflächen mit einer Fräswalze, die mit einer Vielzahl von Meißeln bestückt ist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einem am Arbeitsprozess direkt oder indirekt beteiligten Maschinen-Bauteil oder einem sonstigen Maschinenbauteil mindestens eine Signalaufnahmeeinheit zugeordnet ist, dass die Signalaufnahmeeinheit einen Betriebszustand des Maschinenbauteils erfasst, und dass die Signalaufnahmeeinheit über eine Signalverarbeitungsanordnung an eine Signal-Ausgabeeinrichtung angeschlossen ist.1 . Construction machine, in particular for working soils or removing traffic areas with a milling drum equipped with a large number of chisels, characterized in that at least one signal pick-up unit, which is directly or indirectly involved in the work process, or at least one signal pick-up unit is assigned, that the signal recording unit detects an operating state of the machine component, and that the signal recording unit is connected to a signal output device via a signal processing arrangement.
2. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Signalaufnahmeeinheit den Betriebszustand des Maschinenbauteils kontinuierlich oder in vorgegebenen Messintervallen erfasst.2. Road milling machine according to claim 1, characterized in that the signal recording unit detects the operating state of the machine component continuously or at predetermined measuring intervals.
3. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das von der Signalaufnahmeeinheit aufgenommene Signal einer Auswertschaltung zugeleitet ist, dass die Auswertschaltung das aufgenommene Signal mit einem Vorgabewert vergleicht und ein Differenzsignal aus dem aufgenommenen Signal und dem Vorgabewert bildet.3. Road milling machine according to claim 1 or 2, characterized in that the signal picked up by the signal recording unit is fed to an evaluation circuit, that the evaluation circuit compares the recorded signal with a specified value and forms a difference signal from the recorded signal and the specified value.
4. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorgabewert mittels einer Erfassungsschaltung empirisch ermittel- bar ist, und dass der Vorgabewert mittels der Erfassungsschaltung in die Auswertschaltung einlesbar ist.4. Road milling machine according to claim 3, characterized in that the default value can be determined empirically by means of a detection circuit, and that the default value can be read into the evaluation circuit by means of the detection circuit.
5. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Maschinengestell (10) aufweist, das von einem Fahrwerk (1 1 , 1 2) getragen ist, wobei dem Fahrwerk ein oder mehrere Antriebsmotoren zugeordnet sind, und dass die Signalaufnahmeeinheit die Leistungsparameter, insbesondere die Leistungsaufnahme des Antriebsmotores erfasst.5. Road milling machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that it has a machine frame (10) which is carried by a chassis (1 1, 1 2), the chassis being assigned one or more drive motors, and that the Signal recording unit detects the power parameters, in particular the power consumption of the drive motor.
6. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsmotoren als Elektromotoren ausgebildet sind und die Signalaufnahmeeinheit den zugeführten Strom erfasst oder dass die Antriebsmotoren als hydraulische Motoren ausgebildet sind und die Signalaufnahmeeinheit den hydraulischen Druck in den dem Antriebsmotor zugeordneten Fluidkreislauf erfasst. 6. Road milling machine according to claim 5, characterized in that the drive motors are designed as electric motors and the signal recording unit detects the current supplied or that the drive motors are designed as hydraulic motors and the signal recording unit detects the hydraulic pressure in the fluid circuit associated with the drive motor.
7. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Maschinengestell (10) zumindes bereichsweise mittels wenigstens einer Versteileinrichtung (20) abgestützt ist, dass mittels der Versteileinrichtung (20) das Maschinengestell (10) zumindest bereichsweise höhenverstellbar ist, wozu der Versteileinrichtung (20) ein unter Druck stehendes Fluid zugeordnet ist, und dass die Signalaufnahmeeinheit den Druck im Fluid erfasst.7. Road milling machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that the machine frame (10) is at least partially supported by at least one adjusting device (20), that by means of the adjusting device (20) the machine frame (10) is at least partially height-adjustable, for which purpose a fluid under pressure is assigned to the adjusting device (20) and the signal recording unit detects the pressure in the fluid.
8. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhenverstellung der VerStelleinrichtung mittels eines Kraftmessers, beispielsweise eines Dehnmeßstreifens, ermittelbar ist.8. Road milling machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that the height adjustment of the adjusting device can be determined by means of a dynamometer, for example a strain gauge.
9. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalaufnahmeeinheit den Maschinenvorschub erfasst.9. Road milling machine according to one of claims 1 to 8, characterized in that the signal recording unit detects the machine feed.
10. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalaufnahmeeinheit die Schwingung des Maschinenbauteils erfasst.10. Road milling machine according to one of claims 1 to 9, characterized in that the signal recording unit detects the vibration of the machine component.
11. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingung mittels eines Wegaufnehmers, eines Geschwindigkeits- oder eines Beschleunigungssensors erfasst ist. 11. Road milling machine according to claim 10, characterized in that the vibration is detected by means of a displacement sensor, a speed or an acceleration sensor.
1 2. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Signalaufnahmeeinheit zur Positionsbestimmung einen, der Fräswalze zugeordneten, Impulsgeber aufweist.1 2. Road milling machine according to one of claims 1 to 1 1, characterized in that the signal recording unit for determining the position has a pulse generator assigned to the milling drum.
1 3. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 1 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalaufnahmeeinheit eine oder mehrere Motorkenndaten ermittelt.1 3. Road milling machine according to one of claims 1 to 1 2, characterized in that the signal recording unit determines one or more engine characteristics.
14. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 1 3, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine mit einer Vielzahl von Meißeln bestückte Fräswalze aufweist, die über eine Antriebsanordnung angetrieben ist, und dass die Signalaufnahmeeinheit an einer oder mehreren Stellen der Antreibsanordnung das Antriebsmoment erfasst.14. Road milling machine according to one of claims 1 to 1 3, characterized in that it has a milling drum equipped with a plurality of chisels, which is driven by a drive arrangement, and that the signal recording unit detects the drive torque at one or more points of the drive arrangement.
1 5. Straßenfräsmaschine mit einer Fräswalze, die mit einer Vielzahl von Meißeln bestückt ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Erkennungseinrichtung optisch das von der Fräswalze erzeugte Fräsbild zumindest bereichsweise erfasst.1 5. Road milling machine with a milling drum, which is equipped with a plurality of chisels, characterized in that a detection device optically detects the milling image generated by the milling drum, at least in some areas.
1 6. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 1 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungseinrichtung eine oder mehrere Kameras K aufweist. 1 6. Road milling machine according to claim 1 5, characterized in that the detection device has one or more cameras K.
7. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 1 5 oder 1 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungseinrichtung wenigstens einen Wegmesser aufweist, der die Frästiefe ermittelt.7. Road milling machine according to claim 1 5 or 1 6, characterized in that the detection device has at least one path meter which determines the milling depth.
8. Straßenfräsmaschine mit einer optischen Erkennungseinrichtung, gekennzeichnet nach einem der Ansprüche 1 bis 14. 8. road milling machine with an optical recognition device, characterized according to one of claims 1 to 14.
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