EP1394530A1 - Vorrichtung zur berührungslosen Ermittlung des Pflanzbewuchses eines Feldabschnittes - Google Patents

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EP1394530A1
EP1394530A1 EP03018886A EP03018886A EP1394530A1 EP 1394530 A1 EP1394530 A1 EP 1394530A1 EP 03018886 A EP03018886 A EP 03018886A EP 03018886 A EP03018886 A EP 03018886A EP 1394530 A1 EP1394530 A1 EP 1394530A1
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sensor
light
light source
emitting diodes
soil
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EP03018886A
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Arno Prof.Dr.Rer. Ruckelshausen
Wilfried Prof.Dr. Ing. Soppa
Andreas Dipl.-Ing. Linz
Ludger Huntemann
Frank Massbaum
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Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
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Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
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    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
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    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G01V8/20—Detecting, e.g. by using light barriers using multiple transmitters or receivers
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
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    • A01B79/005—Precision agriculture
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M21/00—Apparatus for the destruction of unwanted vegetation, e.g. weeds
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    • A01M21/043—Apparatus for destruction by steam, chemicals, burning, or electricity by chemicals
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    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/251—Colorimeters; Construction thereof

Definitions

  • the invention relates to a device according to the Preamble of claim 1.
  • the field of application of this device lies essentially in agriculture and environmental protection. To this The requirements are set for a device Make a distinction between soil and green plants. For this purpose a sensor system is used for this distinction used.
  • the sensor system is supposed to differentiate between soil and Make green plants. This system can be used as part of a targeted weed control. On big ones Fallow areas would be sprayed wherever actually Weeds would be present.
  • the principle of differentiating between soil and plants is based on the fact of different behavior in the area the electromagnetic radiation from 450 nm to 950 nm, such as this is shown in Fig. 1.
  • the radiation from a maize plant is very strongly reflected in the IR region (from 750 nm) and less strongly in the region around 550 nm. By contrast, most of the radiation is absorbed between 650 and 700 nm and at a wavelength of less than 500 nm.
  • the reflection behavior of a maize plant is typical of the qualitative reflection behavior of green plants.
  • the reflection behavior of the plants is up to date physiological and phenological condition of the plants dependent, whereby in the visible wavelength range (400 nm-700 nm) mostly the pigment content (especially chlorophyll a + b, Carotenoids, xantophyll) affects the reflection. in the The water content is in the range from 700 nm to 3000 nm crucial for reflection.
  • the use of more appropriate Wavelengths for the quotient formation therefore enables one reliable differentiation between plants and soil.
  • the significant wavelengths are selected so that at least in one of the selected spectral ranges Soil and plant properties are sufficiently strong differ.
  • the quotient formation should take the example of the relationship formation with the wavelengths 670 and 750 nm. Plants and soil are illuminated from above with a light source Work area irradiated with the same intensity. The reflected radiation is recorded with sensors. On Sensor component) takes the reflected radiation at 670 nm, the other at 750 nm. The quotient formation is regardless of the absolute intensity of the lighting, as long as the useful signal of the sensor is sufficiently large. If one forms the ratio of the respective output signals of the two detectors, you get the corresponding one Quotient. From this, a statement can be made as to whether a Plant or soil is detected.
  • the invention is based on the object, if possible inexpensive sensor systems and a high one Functionality an optical sensor system for soil / plant detection to accomplish.
  • the Light source is at least one light emitting diode.
  • Light emitting diodes can be further combinations of Spectral ranges for soil / plant differentiation in Be considered.
  • Good measurement results can be achieve by providing several light-emitting diodes, which are arranged around the sensor.
  • the sensors can be used as a wavelength sensor, as a three-color sensor be trained. This can preferably be provided be that an IR blocker is assigned to the three-color sensor is.
  • the LEDs are in pulse mode used.
  • the light emitting diodes send the light in pulsed out.
  • An advantageous arrangement of light source and sensor results differs in that the light source and the sensor as Unit are formed.
  • LEDs for different wavelength ranges are provided.
  • the sensor for different Wavebands has receiving diodes.
  • the light source and the sensor are connected to an electrical evaluation unit, in which is an evaluation program to determine the Plant growth of the field section is saved.
  • Sources come as emitters (lighting), as shown in FIG. 2 into consideration in a narrowband wavelength range Send out electromagnetic radiation (e.g. LEDs).
  • the LEDs 1 and 2 are used in pulse mode to achieve a higher radiation intensity and safe Receive signal level at the receiver (e.g. photodiode) (sensor lighting unit). At the moment of lighting, the Signal level caused by the reflected radiation from Soil / plant arises, can be queried.
  • the LEDs 1 and 2 consist of different diodes Spectral emissions.
  • the LEDs 1 and 2 are ring-shaped arranged as LED rings 3. Within the LED ring 3 is the as a wavelength sensor or Three-color sensor designed sensor 4 for receiving the Reflection of soil 5 and plants 6 arranged.
  • the reflection level is turned off Illumination measured by the photodiodes (extraneous light component).
  • extraneous light component By software subtraction of both signal levels the extraneous light is eliminated.
  • the pulsing of LEDs 1 and 2 ensures independence from extraneous light.
  • Sensors 4 are used as receivers, without additional filter insert for a restricted Spectral range are sensitized.
  • 3 shows an example of an overall system for floor 5 and Plant detection 6.
  • Fig. 4 shows a schematic representation of the practical Realization of the system.
  • These special sensors 4 are pulsed with a Light source combines 1, 2, which in turn also only in one discrete spectral range emits radiation. This brings the advantage of higher selectivity and therefore better Results in differentiating the soil. and the plants 6.
  • Fig. 7 shows the schematic structure of the Wavelength sensor SSO-WS-7-56 from Silicon Sensor. at I am dealing with the wavelength sensor from Silicon Sensor around the type SSOWS-7.56 TO5. It is a sensor on which a common silicon substrate vertically two p-n Transitions are realized.
  • the top diode (diode 1) is most sensitive in the area around 550 nm with a bandwidth of ⁇ 400-900 nm
  • the bandwidth of the lower diode (diode 2) is in the range of ⁇ 550 -> 1000 nm.
  • the maximum sensitivity here is ⁇ 900 nm.
  • the sensitivity curve of the wavelength sensor is in the range of 400 ... 1000 nm.
  • the wavelength sensor is for monochromatic light optimizes and delivers the best results at vertical incident radiation.
  • the 3-element color sensor can MCS3AT (without IR filter) and MCS3BT (with IR filter) from MAZeT can be used.
  • MCS3AT without IR filter
  • MCS3BT with IR filter
  • the color filters used reflect the blocked ones Wavelength ranges, this additionally increases the Resistance to aging of the filters.
  • IR blocker For the optimal function of the color sensor is from the manufacturer an IR blocker recommended. The reason is Permeability of the individual dielectric color filters for IR radiation. This transmitted radiation has direct Influence on the underlying diode, i.e. it finds one Influencing the diode signals instead. in the Sensitivity spectrum with IR blocker becomes the spectrum cut off larger than 720 nm.

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Abstract

Vorrichtung zur berührlosen Ermittlung des Pflanzenbewuchses eines Feldabschnittes mit zumindest einer Licht aussendenden Lichtquelle und zumindest einem das reflektierende Licht empfangenden Sensor. Um mit möglichst preiswerten Sensorsystemen und einer hohen Funktionstauglichkeit ein optisches Sensorsystem zur Boden-/Pflanzenerkennung zu schaffen ist vorgesehen, dass die Lichtquelle zumindest eine Leuchtdiode ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß des Oberbegriffes des Patentanspruches 1.
Derartige Vorrichtungen sind in der Literatur in vielfältiger Weise beschrieben bzw. in der Praxis bekannt.
Das Einsatzgebiet dieser Vorrichtung liegt im wesentlichen in der Landwirtschaft und im Umweltschutzbereich. An diese Vorrichtung werden die Anforderungen gestellt, eine Unterscheidung zwischen Boden und Grünpflanzen vorzunehmen. Hierzu wird ein Sensorsystem für diese Unterscheidung eingesetzt.
Das Sensorsystem soll eine Unterscheidung zwischen Boden und Grünpflanzen vornehmen. Dieses System kann eingesetzt werden im Rahmen einer gezielten Unkrautbekämpfung. Auf großen Brachflächen würde dort gespritzt werden, wo auch tatsächlich Unkraut vorhanden wäre.
Der größte Nachteil der bisher verwendeten Systeme liegt in dem hohen Preis. Dieser kommt vor allem durch den Einsatz teurer Bandpassfilter zustande. Diese Filter werden benötigt, um die Sensoren (Fotodioden) für einen diskreten Spektralbereich zu sensibilisieren.
Das Prinzip zur Unterscheidung von Böden und Pflanzen beruht auf der Tatsache des unterschiedlichen Verhaltens im Bereich der elektromagnetischen Strahlung von 450 nm bis 950 nm, wie dieses in Fig. 1 gargestellt ist.
Im IR-Bereich (ab 750 nm) wird die Strahlung einer Maispflanze sehr stark und im Bereich um die 550 nm weniger stark reflektiert. Zwischen 650 und 700 nm sowie bei einer Wellenlänge kleiner 500 nm wird hingegen der größte Teil der Strahlung absorbiert.
Das Reflexionsverhalten einer Maispflanze ist typisch für das qualitative Reflexionsverhalten von Grünpflanzen.
Das Reflexionsverhalten der Pflanzen ist vom aktuellen physiologischen und phänologischen Zustand der Pflanzen abhängig, wobei im sichtbaren Wellenlängenbereich (400 nm-700 nm) größtenteils der Pigmentgehalt (v.a. Chlorophyll a+b, Carotinoide, Xantophyll) die Reflexion beeinflusst. Im Bereich von 700 nm bis 3000 nm ist der Wassergehalt entscheidend für die Reflexion.
Als Faustregel gilt: Je vitaler die Vegetation, um so höher der Pigment- und Wassergehalt, desto höher ist die Absorption im sichtbaren und kurzwelligen Infrarot- Bereich.
Die Reflexion von Boden dagegen verläuft über einen sehr großen spektralen Bereich nur schwach linear ansteigend. Auch hier ist der qualitative Verlauf bei verschieden Bodensorten nahezu gleich. Für den Boden gilt, je höher die Feuchtigkeit desto geringer ist der reflektierte Anteil.
Für eine Unterscheidung zwischen Boden und Pflanze wird das Prinzip der Quotientenbildung angewendet. Aus Fig. 1 Reflexionseigenschaften von Boden und Maispflanzen im Spektrum von 450 - 950 nm ist deutlich zu erkennen, dass im Wellenlängenbereich von ca. 600 bis ca. 700 nm Pflanzen weniger reflektieren als Boden. Ab ca. 700 nm bis über 950 nm reflektieren dagegen Pflanzen stärker als Erde. Um zu einer sicheren Unterscheidung zwischen Pflanzen und Boden zu gelangen, reicht es nicht aus, nur einen Wellenlängenbereich zu erfassen und die Messwerte auszuwerten. Die Maxima und Minima sind je nach Pflanze verschieden groß. Auch die Reflexionen der Bodenproben weisen quantitative Unterschiede auf. Zusätzlich würde eine Intensitätsveränderung (z.B. Fremdlicht) direkt auf den Messwert Einfluss nehmen. Wird jedoch der Quotient aus zwei signifikanten Wellenlängenbereichen gebildet, so ist das Ergebnis von den absoluten Werten unabhängig. Die Verwendung geeigneter Wellenlängen für die Quotientenbildung ermöglicht daher eine zuverlässige Unterscheidung von Pflanzen und Boden. Die signifikanten Wellenlängen werden so ausgewählt, dass mindestens bei einer der gewählten Spektralbereiche die Eigenschaften von Boden und Pflanze sich ausreichend stark unterscheiden.
Die Quotientenbildung soll am Beispiel der Verhältnisbildung mit den Wellenlängen 670 und 750 nm verdeutlicht werden. Pflanzen und Boden werden von oben mit einer Lichtquelle im Arbeitsbereich mit gleicher Intensität bestrahlt. Die reflektierte Strahlung wird mit Sensoren aufgenommen. Ein Sensort-Anteil) nimmt die reflektierte Strahlung bei 670 nm, der andere bei 750 nm auf. Die Quotientenbildung ist unabhängig von der absoluten Intensität der Beleuchtung, solange das Nutzsignal des.Sensors ausreichend groß ist. Bildet man das Verhältnis der jeweiligen Ausgangssignale der beiden Detektoren, so erhält man den entsprechenden Quotienten. Daraus lässt sich eine Aussage ableiten, ob eine Pflanze oder Boden detektiert wird.
Optoelektronische Systeme zur Unkrauterkennung und zur gezielten Bekämpfung werden seit 1992 der Praxis angeboten und sind inzwischen in mindestens zwei Varianten für den Einsatz in Obstplantagen, an Bahndämmen oder auf Brachland erhältlich.
Besonders der Einsatz auf Brachland zeigte bei Versuchen in USA und Australien ein hohes Einsparpotential von 70 bis zu 90 % bei ebenso hoher Erfolgsquote. In den Niederlanden erbrachten Versuche im kommunalen Bereich eine Spritzmitteleinsparung von durchschnittlich 57 %.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit möglichst preiswerten Sensorsystemen und einer hohen Funktionstauglichkeit ein optisches Sensorsystem zur Boden/Pflanzenerkennung zu schaffen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Lichtquelle zumindest eine Leuchtdiode ist. Durch die Verwendung der Sensoren und der Auswahl passender Leuchtdioden können ohne weiteres weiter Kombinationen von Spektralbreichen zur Boden-/Pflanzenunterscheidung in Betracht gezogen werden. Gute Messergebnisse lassen sich dadurch erzielen, dass mehrere Leuchtdioden vorgesehen sind, welche um den Sensor herum angeordnet sind. Die Sensoren können als Wellenlängensensor, als Dreifarbensensor ausgebildet sein. Hierbei kann bevorzugter Weise vorgesehen sein, dass dem Dreifarbensensor ein IR-Blocker zugeordnet ist.
Um eine höhere Strahlungsintensität und sicherere Strahlpegel am Receiver zu erhalten, werden die LED im Impulsbetrieb eingesetzt. Hierbei senden die Leuchtdioden das Licht in gepulster Weise aus.
Eine vorteilhafte Anordnung von Lichtquelle und Sensor ergibt sich dadurch, dass die Lichtquelle und der Sensor als Baueinheit ausgebildet sind.
In manchen Fällen kann es sinnvoll sein, das Leuchtdioden für verschiedene Wellenlängenbereiche vorgesehen sind.
Des weiteren ist es möglich, dass der Sensor für verschiedene Wellenbereiche Empfangsdioden aufweist.
Um die von den Sensoren empfangenen Signale auswerten zu können, ist vorgesehen, dass die Lichtquelle und der Sensor mit einer elektrischen Auswerteeinheit verbunden sind, in welcher ein Auswerteprogramm zur Ermittlung des Pflanzenbewuchses des Feldabschnittes abgespeichert ist.
Besonders preiswert lässt sich die Sensoreinheit dadurch herstellen, dass die Sensoren ohne zusätzlichen Filter Einsatz für einen eingeschränkten Spektralbereich sensibilisiert sind.
Um auf den Einsatz von Filter verzichten zu können, kommen die im folgenden beschrieben Ansätze in Betracht.
Als Emitter (Beleuchtung) kommen, wie Fig. 2 zeigt, Quellen in Betracht, die in einem schmalbandigen Wellenlängenbereich elektromagnetische Strahlung aussenden (z.B.: Leuchtdioden).
Die Leuchtdioden 1 und 2 werden im Pulsbetrieb eingesetzt um eine höhere Strahlungsintensität zu erreichen und sichere Signalpegel am Receiver (z.B. Fotodiode) zu erhalten (Sensor-Beleuchtungseinheit). Im Moment der Beleuchtung muss der Signalpegel, der durch die reflektierte Strahlung von Boden/Pflanze entsteht, abgefragt werden. Die Leuchtdioden 1 und 2 bestehen aus Leuchtdioden unterschiedlicher Spektralemissionen. Die Leuchtdioden 1 und 2 sind ringförmig als Leuchtdiodenringe 3 angeordnet. Innerhalb des Leuchtdiodenringes 3 ist der als Wellenlängensensor oder Dreifarbensensor ausgebildete Sensor 4 zur Aufnahme der Reflektion von Boden 5 und Pflanzen 6 angeordnet.
Ebenso wird der Reflexionspegel bei ausgeschalteter Beleuchtung von den Fotodioden gemessen (Fremdlichtanteil). Durch softwaremäßige Subtraktion beider Signalpegel wird das Fremdlicht elemeniert. Die Pulsung der LED's 1 und 2 gewährleistet die Unabhängigkeit vom Fremdlicht.
Für Messungen zur Boden/Pflanze Unterscheidung kommen verschiedene Spektralbereiche in Betracht (nach dem Reflexionsverhalten Boden/Pflanzen), die mit entsprechenden Leuchtdioden (Intensität, Spektrum) abgedeckt werden können.
Als Empfänger kommen Sensoren 4 zum Einsatz, die ohne zusätzlichen Filtereinsatz für einen eingeschränkten Spektralbereich sensibilisiert sind. Die Fig. 3 zeigt beispielhaft ein Gesamtsystem zur Boden- 5 und Pflanzenerkennung 6.
In dem Flussdiagramm gemäß Fig. 6 ist der Mess- und Auswertevorgang dargestellt.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind den übrigen Unteransprüchen, der Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Hierbei zeigen
Fig. 1
die Reflektionseigenschaften von Boden- und Maispflanzen im Spektrum von 450 bis 950 nm,
Fig. 2
die Anordnung einer Sensorbeleuchtungseinheit,
Fig. 3
das Blockschaltbild des Gesamtschaltsystems,
Fig. 4
die praktische Realisierung des neuen Systems und
Fig. 5
ein Beispiel für den zeitlichen Ablauf eines Messzyklus bei Verwendung eines µC und eines Transimpendanzverstärkers.
Durch die Verwendung spezieller Sensoren 4 und dem Einsatz der Leuchtdioden 1, 2 wird somit eine höhere Selektivität erreicht.
Die Fig. 4 zeigt in schematischer Darstellung die praktische Realisierung des Systems.
In Fig. 5 sind ausreichend Zeiten für Einschwingvorgänge vorgesehen, die durch den verwendeten Verstärker entstehen.
Folgende Neuheiten, die dieses Sensorsystem von anderen unterscheidet:
Neu ist vor allem der Einsatz der beiden Sensoren 4, die - ohne zusätzlichen Filter- nur in bestimmten Wellenlängenbereichen empfindlich sind.
Diese speziellen Sensoren 4 werden mit einer gepulsten Lichtquelle kombiniert 1, 2, die wiederum auch nur in einem diskreten Spektralbereich Strahlung emittiert. Dies bringt den Vorteil einer höheren Selektivität und somit bessere Ergebnisse bei der Unterscheidung bezüglich des Boden. und den Pflanzen 6.
In dem Flussdiagramm gemäß Fig. 6 ist der Mess- und Auswertevorgang dargestellt.
Die Fig. 7 zeigt den schematischen Aufbau des Wellenlängensensors SSO-WS-7-56 der Fa. Silicon Sensor. Bei dem Wellenlängensensor der Fa. Silicon Sensor handelt es ich um den Typ SSOWS-7.56 TO5. Es ist ein Sensor, bei dem auf einem gemeinsamen Siliziumsubstrat vertikal zwei p-n Übergänge realisiert sind.
Die obere Diode (Diode 1) ist am empfindlichsten im Bereich um 550 nm bei einer Bandbreite von ~ 400-900 nm. Die Bandbreite der unteren Diode (Diode 2) liegt im Bereich von ~ 550 - >1000 nm. Die maximale Empfindlichkeit liegt hier bei ~ 900 nm. Die Empfindlichkeitskurve des Wellenlängensensors befindet sich im Bereich von 400 ... 1000 nm.
Der Wellenlängensensor ist für monochromatisches Licht optimiert und liefert die besten Ergebnisse bei senkrecht einfallender Strahlung.
Weiterhin kann der nicht dargestellte 3-elementige Farbsensor MCS3AT (ohne IR-Filter) und MCS3BT (mit IR-Filter) der Fa. MAZeT eingesetzt werden. Dabei handelt es sich um drei Silizium-PIN-Fotodioden, die auf einem Chip integriert sind. Jede dieser Dioden wird durch einen dielelektrischen Farbfilter für einen bestimmten Wellenlängenbereich sensibilisiert.
Die eingesetzten Farbfilter reflektieren die gesperrten Wellenlängenbereiche, dies erhöht zusätzlich die Alterungsbeständigkeit der Filter.
Für die optimale Funktion des Farbsensors wird vom Hersteller ein IR-Blocker empfohlen. Der Grund liegt in der Durchlässigkeit der einzelnen dielektrischen Farbfilter für IR-Strahlung. Diese transmittierte Strahlung hat direkten Einfluss auf die darunter liegende Diode, d.h. es findet eine Beeinflussung der Diodensignale statt. Im Empfindlichkeitsspektrum mit IR-Blocker wird das Spektrum größer 720 nm abgeschnitten.

Claims (12)

  1. Vorrichtung zur berührlosen Ermittlung des Pflanzenbewuchses eines Feldabschnittes mit zumindest einer Licht aussendenden Lichtquelle und zumindest einem das reflektierende Licht empfangenden Sensor, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle zumindest eine Leuchtdiode (1,2) ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Leuchtdioden (1,2)vorgesehen sind, welche um den Sensor (4) herum angeordnet sind.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass Leuchtdioden (1,2) kreisförmig um den Sensor (4) herum angeordnet sind.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (4) als Wellenlängensensor ausgebildet ist.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (4) als Drei-Farben-Sensor ausgebildet ist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass dem Drei-Farben-Sensor (4) ein IR-Blocker zugeordnet ist.
  7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchtdioden (1,2) das Licht in gepulster Weise aussenden.
  8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (1,2) und der Sensor (4) als eine Baueinheit ausgebildet sind.
  9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Leuchtdioden (1,2) für verschiedene Wellenlängenbereiche vorgesehen sind.
  10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor für (4) verschiedene Wellenbereiche Empfangsdioden aufweist.
  11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (1,2) und der Sensor (4) mit einer elektrischen Auswerteeinheit verbunden sind, in welcher ein Auswerteprogramm zur Ermittlung des Pflanzenbewuchsgrades des Feldabschnittes abgespeichert ist.
  12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (4) ohne zusätzliche Filtereinsatz für einen eingeschränkten Spektralbereich sensibilisiert sind.
EP03018886A 2002-08-27 2003-08-20 Vorrichtung zur berührungslosen Ermittlung des Pflanzbewuchses eines Feldabschnittes Withdrawn EP1394530A1 (de)

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