EP1348131A1 - Method and device for monitoring wheel speeds - Google Patents

Method and device for monitoring wheel speeds

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Publication number
EP1348131A1
EP1348131A1 EP01990301A EP01990301A EP1348131A1 EP 1348131 A1 EP1348131 A1 EP 1348131A1 EP 01990301 A EP01990301 A EP 01990301A EP 01990301 A EP01990301 A EP 01990301A EP 1348131 A1 EP1348131 A1 EP 1348131A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
wheel
speed
status
registered
slowest
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP01990301A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Gerhard Kachel
Thomas Braun
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP1348131A1 publication Critical patent/EP1348131A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/416—Wheel speed sensor failure

Definitions

  • the invention relates to a method for monitoring wheel speeds, comprising the steps of: determining wheel speeds, determining "of the wheel having the maximum wheel velocity, determining the wheel having the minimum wheel speed, determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed and comparing the Differential speed with a threshold.
  • the invention further relates to a device for monitoring wheel speeds with means for determining the wheel speeds. Means for determining the wheel with the maximum wheel speed, means for determining the wheel with the minimum wheel speed- means for determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed and means for comparing the differential speed with a threshold value.
  • the wheel speeds are calculated from the speed sensor signals with the aid of additional sensor signals. With the help of the additional sensor signals, it is possible to relate the wheel speeds to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle.
  • These wheel speeds which are related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle, are to be precisely monitored for numerous functions, for example for the ABS function (anti-lock braking system) or the ASR function (traction control system).
  • ABS function anti-lock braking system
  • ASR function traction control system
  • the slip of the wheels is monitored on the basis of a logic which is active above the vehicle reference speed of 18 km / h.
  • the difference between the slowest and the fastest wheel speed must not be greater than 2 km / h. This value corresponds to 10%.
  • the difference must not be greater than 5 km / h. This value corresponds to 5%.
  • the permissible differences between 18 km / h and 100 km / h are correspondingly linearly extrapolated or interpolated.
  • the slip difference between one wheel and the other three wheels must not be greater than 5%. If the difference is greater than specified by the above limit values, an error counter is incremented. After a certain period of time, for example after 20 s, errors are recognized.
  • the invention builds on the generic method in that, if the differential speed is greater than a threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel and the wheel with the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel with a change in the wheel speed , so that another bike is the fastest bike and / or another bike is the slowest bike, the fastest bike is registered and the slowest bike is registered and a logical status is determined from the registered values and the current values.
  • This wheel logic increases the robustness of the monitoring, since the monitoring does not take place solely on the criteria of the slowest and the fastest wheel speed. Rather, it registers whether the slowest or fastest wheel is being changed. Based on the different cases that A corresponding status can be determined for the logical combinations that occur. On the basis of such a status, a probable number of faulty wheels can then be concluded. Furthermore, an error counter can be incremented or decremented, depending on whether an error and which error is present.
  • Status 0 is preferably recognized when the slowest wheel and / or the fastest wheel have changed more than once. If the slowest wheel and / or the fastest wheel changes more than once during monitoring, there is an implausibility as can occur on a special route with an uneven road surface ("washboard"). In any case, if the situation corresponds to status 0, an actual error cannot be concluded.
  • Status 1 is advantageously recognized if only the slowest wheel has not changed or if only the fastest wheel has not changed. If, therefore, the slowest or fastest wheel has always been the same wheel, this indicates a single faulty wheel.
  • status 2 is recognized when the slowest wheel has changed exactly once and the fastest wheel has changed exactly once. With status 2 there are probably two faulty wheels.
  • an error counter is preferably incremented by 2. After a certain period of time, for example after 20 s, errors can thus be identified.
  • an error counter is incremented by 1 for status 2. With status 2, for example, errors can be recognized after 40 s.
  • the wheel speeds are determined from the speed sensor signals and additional sensor signals.
  • the combination of these signals makes it possible to determine wheel speeds related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle, which are particularly well suited for monitoring.
  • the method according to the invention is particularly advantageous in that the difference in speed is compared with a relative threshold value.
  • the relative threshold value can be 5% over the entire speed range between 20 km / h and 100 km / h.
  • the differential speed can be compared with an absolute threshold value below a speed threshold.
  • the speed threshold below which a constant value is used can be, for example, 40 km / h, a difference speed threshold of, for example, 2 km / h between the slowest and the fastest wheel being the criterion for initiating the monitoring using the wheel logic according to the invention.
  • the invention builds on the generic device in that, if the differential speed is greater than a threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel and the wheel with the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel with a change in the wheel speed , so that another bike is the fastest bike and / or another bike is the slowest bike, the fastest bike is registered and / or the slowest bike is registered and a logical status is determined from the registered values and the current values.
  • the invention is based on the finding that monitoring with improved robustness can be made available by introducing wheel logic. This applies in particular to monitoring the Slip control on special routes ("washboard”) or in other special road conditions, such as in deep snow.
  • FIG. 1 shows a flow chart to explain the invention.
  • FIG. 1 shows a flow chart to explain the invention.
  • the symbols used to designate the process steps have the following meaning:
  • SOI Determine the wheel speeds.
  • S02 Determine the wheel with the maximum wheel speed.
  • S03 Determine the wheel with the minimum
  • Wheel speed Determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed. S05 Differential speed greater than threshold? S06 No activation of the wheel logic. S07 Register the wheel with the maximum wheel speed S08: Register the wheel with the minimum wheel speed
  • step SOI the wheel speeds of the wheels of a vehicle are determined. These can be determined from the speed sensor signals with the aid of additional sensor signals, so that ultimately wheel speeds are that are related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle.
  • step S02 the wheel with the maximum wheel speed is determined.
  • step S03 the wheel with the minimum wheel speed is determined.
  • the order of steps S02 and S03 is arbitrary.
  • step S04 the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed is now determined.
  • step S05 it is checked whether the differential speed determined in step SO is greater than a predetermined threshold value. For example, in a speed range between 20 km / h and 100 km / h, it can be monitored whether a relative speed difference is exceeded, for example whether the speeds of the wheel with the maximum wheel speed and the wheel with the minimum wheel speed in relation to the maximum wheel speed by deviate from each other by more than 5%. Below an adjustable speed threshold, for example from 40 km / h, it can be provided that an absolute differential speed is monitored between the slowest and the fastest wheel, for example with a threshold value of 2 km / h.
  • a predetermined threshold value for example, in a speed range between 20 km / h and 100 km / h.
  • step SO ⁇ If the threshold is not exceeded, the wheel logic is not activated (step SO ⁇ ). However, if the differential speed is greater than the threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered in step S07. In step S08, the wheel is registered with the minimum wheel speed. Again, the order of steps SO 7 and S08 is irrelevant.
  • step SO 9 If the wheel changes with the maximum wheel speed, that is, another wheel now has the maximum wheel speed, this wheel is registered in step SO 9. Likewise, if the wheel changes with the minimum wheel speed, that is to say another wheel now has the minimum wheel speed, this wheel is registered in step S10.
  • the order of steps S09 and S10 is arbitrary.
  • step S11 the wheel logic according to the invention is now used to check whether the wheel with the maximum wheel speed and the wheel with the minimum wheel speed have always been the same. If this question is answered with yes, this means that no change of the wheel with the minimum wheel speed and the wheel with the maximum wheel speed has taken place, then the logical status 3 is recognized in step S12. In step S13, the error counter is incremented by 2.
  • step S14 If the question from step S11 is answered with no, it is checked in step S14 whether the wheel with the maximum wheel speed or the wheel with the minimum wheel speed has always been the same. If this question is answered with yes, it means that only one and If one of the wheels with the maximum wheel speed or the minimum wheel speed has not changed, status 1 is recognized in step S15. In step S16 the error counter is again incremented by 2.
  • step S17 checks whether the wheel has been changed once at the slowest wheel speed and whether the wheel speed has also been changed once.
  • Step S18 is detected on status 2, and the error counter is incremented by 1 in step S19.
  • step S20 If the question from step S17 is answered with no, status 0 is recognized in step S20. This status 0 represents an implausibility as it can occur on a special route ("washboard"). An error cannot be concluded with status 0. The error counter is decremented in step S21.
  • status 1 was recognized, there is probably a single faulty wheel. In status 2 there are probably two faulty wheels, and in status 3 one can conclude that one or two faulty wheels exist. After a certain period of time, for example 20 s for status 1 and 3 or 40 s for status 2, an error is recognized. If, on the other hand, status 0 was recognized and the error counter was decremented, the saved wheel indices are deleted when the Error counter is back to 0. The wheel logic is reinitialized.

Abstract

The invention relates to a method for monitoring wheel speeds, comprising the following steps: determination of wheel speeds (S01); determination of the wheel having the maximum wheel speed (S02); determination of the wheel having the minimum wheel speed (S03); determination of the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed (S04) and comparison of the said differential speed with a threshold value (S05). If the differential speed is greater than that of the threshold value, the wheel having the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel (S07) and the wheel having the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel (S08). If the wheel speeds are modified in such a way that another wheel is the fastest wheel and/or another wheel is the slowest wheel, the fastest wheel is registered (S09) and the slowest wheel is registered (S10). A logical status is determined from the registered values and the real values (S11 - S21). The logical status can be used to indicate a possible sensor error when determining wheel speed. An error counter is incremented or decremented according to the status signal. The invention also relates to a device for monitoring wheel speeds.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen von Radgesσhwin- dig eitenMethod and device for monitoring wheel speeds
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit den Schritten: Bestimmen der Radgeschwindigkeiten, Bestimmen ' des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit, Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit, Bestimmen der Differenzge- schwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit und Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit Mitteln zum Bestimmen der Radgeschwindigkeiten. Mitteln zum Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit, Mitteln zum Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit- Mitteln zum Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radge- schwindigkeit und Mitteln zum Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert.The invention relates to a method for monitoring wheel speeds, comprising the steps of: determining wheel speeds, determining "of the wheel having the maximum wheel velocity, determining the wheel having the minimum wheel speed, determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed and comparing the Differential speed with a threshold. The invention further relates to a device for monitoring wheel speeds with means for determining the wheel speeds. Means for determining the wheel with the maximum wheel speed, means for determining the wheel with the minimum wheel speed- means for determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed and means for comparing the differential speed with a threshold value.
Stand der TechnikState of the art
Bei Fahrzeugsicherheitssystemen, beispielsweise beim E- lektronischen Stabilitätsprogramm (ESP) sind die Dreh- zahlfühlersignale elementare Eingangsgrößen. Aus den Drehzahlfühlersignalen werden mit Hilfe von Zusatzsensorsignalen die Radgeschwindigkeiten berechnet. Mit der Hilfe der Zusatzsensorsignale ist es möglich, die Radge- schwindigkeiten auf den Fahrzeugschwerpunkt beziehungsweise die Mitte der Hinterachse zu beziehen. Diese auf den Fahrzeugschwerpunkt beziehungsweise die Mitte der Hinterachse bezogenen Radgeschwindigkeiten sollen für zahlreiche Funktionen exakt überwacht werden, beispiels- weise für die ABS-Funktion (Antiblockiersystem) oder die ASR-Funktion (Antriebsschlupfregelung) . Insbesondere für den ASR-Teil des ESP ist es erforderlich, die Radgeschwindigkeiten sehr genau zu überwachen, da bei diesen Funktionen enge Anregelschwellen verwendet werden.In vehicle safety systems, for example in the Electronic Stability Program (ESP), the elementary input variables. The wheel speeds are calculated from the speed sensor signals with the aid of additional sensor signals. With the help of the additional sensor signals, it is possible to relate the wheel speeds to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle. These wheel speeds, which are related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle, are to be precisely monitored for numerous functions, for example for the ABS function (anti-lock braking system) or the ASR function (traction control system). In particular for the ASR part of the ESP, it is necessary to monitor the wheel speeds very precisely, since narrow control thresholds are used for these functions.
In jedem Fall ist -es von Vorteil, fehlerhafte Signale zu erkennen, welche beispielsweise durch falsche oder fehlerhafte Zahnräder oder auch durch herausgefallene Drehzahlfühler oder zu großes Spaltmaß auftreten können.In any case, it is advantageous to recognize faulty signals, which can occur, for example, due to incorrect or faulty gearwheels, or as a result of speed sensors falling out or a gap that is too large.
Gemäß dem Stand der Technik erfolgt eine Überwachung des Schlupfes der Räder aufgrund einer Logik, welche oberhalb der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit von 18 km/h aktiv ist. Bei 20 km/h darf die Differenz zwischen der lang- samsten und der schnellsten Radgeschwindigkeit nicht größer als 2 km/h sein. Dieser Wert entspricht 10%. Bei 100 km/h darf die Differenz nicht größer als 5 km/h sein. Dieser Wert entspricht 5%. Die zulässigen Differenzen zwischen 18 km/h und 100 km/h werden entsprechend linear extrapoliert beziehungsweise interpoliert. Oberhalb von 100 km/h darf die Schlupfdifferenz zwischen einem Rad und den anderen drei Rädern jeweils nicht größer als 5% sein. Ist die Differenz größer als durch die obigen Grenzwerte angegeben, so wird ein Fehlerzähler inkrementiert . Nach einer bestimmten Zeitdauer, beispielsweise nach 20 s, wird auf Fehler erkannt.According to the prior art, the slip of the wheels is monitored on the basis of a logic which is active above the vehicle reference speed of 18 km / h. At 20 km / h the difference between the slowest and the fastest wheel speed must not be greater than 2 km / h. This value corresponds to 10%. At 100 km / h, the difference must not be greater than 5 km / h. This value corresponds to 5%. The permissible differences between 18 km / h and 100 km / h are correspondingly linearly extrapolated or interpolated. Above 100 km / h, the slip difference between one wheel and the other three wheels must not be greater than 5%. If the difference is greater than specified by the above limit values, an error counter is incremented. After a certain period of time, for example after 20 s, errors are recognized.
Bei der bestehenden Logik ist es problematisch, dass die Überwachung allein auf der Grundlage der langsamsten und der schnellsten Radgeschwindigkeit stattfindet. Insbesondere bei Fahrgeschwindigkeiten unterhalb von 100 km/h kann es daher zu Robustheitsproblemen auf unebenen Fahrbahnen oder beispielsweise im Tiefschnee kommen.With existing logic, it is problematic that monitoring is based solely on the slowest and fastest wheel speeds. Particularly at speeds below 100 km / h, robustness problems can therefore arise on uneven road surfaces or, for example, in deep snow.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Die Erfindung baut auf dem gattungsgemäßen Verfahren dadurch auf, dass, wenn die Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein Schwellenwert, das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird, bei einer Änderung der Radgeschwindigkeit, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird und das langsamste Rad registriert wird und aus den registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird. Diese Radlogik erhöht die Robustheit der Überwachung, da die Überwachung nicht allein auf dem Kriterium der langsamsten und der schnellsten Radgeschwindigkeit stattfin- det. Vielmehr wird registriert, ob ein Wechsel des langsamsten beziehungsweise des schnellsten Rades stattfindet. Auf der Grundlage der unterschiedlichen Fälle, die auftreten können, kann für die auftretenden logischen Kombinationen ein entsprechender Status ermittelt werden. Auf der Grundlage eines solchen Status kann dann auf eine wahrscheinliche Anzahl fehlerhafter Räder geschlossen werden. Ferner kann ein Fehlerzähler inkre entiert beziehungsweise dekrementiert werden, je nachdem ob ein Fehler und welcher Fehler vorliegt.The invention builds on the generic method in that, if the differential speed is greater than a threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel and the wheel with the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel with a change in the wheel speed , so that another bike is the fastest bike and / or another bike is the slowest bike, the fastest bike is registered and the slowest bike is registered and a logical status is determined from the registered values and the current values. This wheel logic increases the robustness of the monitoring, since the monitoring does not take place solely on the criteria of the slowest and the fastest wheel speed. Rather, it registers whether the slowest or fastest wheel is being changed. Based on the different cases that A corresponding status can be determined for the logical combinations that occur. On the basis of such a status, a probable number of faulty wheels can then be concluded. Furthermore, an error counter can be incremented or decremented, depending on whether an error and which error is present.
Vorzugsweise wird auf Status 0 erkannt, wenn das lang- samste Rad und/oder das schnellste Rad mehr als einmal gewechselt haben. Wechselt das langsamste Rad und/oder das schnellste Rad mehr als einmal bei der Überwachung, so liegt eine Unplausibilität vor, wie sie auf einer Sonderstrecke mit unebener Fahrbahn ("Waschbrett") auftreten kann. Bei einer Situation, die dem Status 0 entspricht, kann jedenfalls nicht auf einen tatsächlichen Fehler geschlossen werden.Status 0 is preferably recognized when the slowest wheel and / or the fastest wheel have changed more than once. If the slowest wheel and / or the fastest wheel changes more than once during monitoring, there is an implausibility as can occur on a special route with an uneven road surface ("washboard"). In any case, if the situation corresponds to status 0, an actual error cannot be concluded.
Vorteilhafterweise wird auf Status 1 erkannt, wenn nur das langsamste Rad nicht gewechselt hat oder wenn nur das schnellste Rad nicht gewechselt hat. Wenn demnach das langsamste oder das schnellste Rad bisher immer das gleiche Rad war, deutet dies auf ein einzelnes fehlerhaftes Rad hin.Status 1 is advantageously recognized if only the slowest wheel has not changed or if only the fastest wheel has not changed. If, therefore, the slowest or fastest wheel has always been the same wheel, this indicates a single faulty wheel.
Es ist bevorzugt, wenn auf Status 2 erkannt wird, wenn das langsamste Rad genau einmal gewechselt hat und das schnellste Rad genau einmal gewechselt hat. Bei Status 2 liegen somit wahrscheinlich zwei fehlerhafte Räder vor.It is preferred if status 2 is recognized when the slowest wheel has changed exactly once and the fastest wheel has changed exactly once. With status 2 there are probably two faulty wheels.
Ferner ist bevorzugt, wenn auf Status 3 erkannt wird, wenn das langsamste Rad nicht gewechselt hat und wenn das schnellste Rad nicht gewechselt hat. Bei einer solchen Situation wird auf ein oder zwei fehlerhafte Räder geschlossen.It is also preferred if status 3 is recognized, if the slowest wheel has not changed and if that fastest wheel has not changed. In such a situation, one or two faulty wheels are concluded.
Es ist vorteilhaft, wenn bei Status 0 ein Fehlerzähler dekrementiert wird. Da bei Status 0 nicht auf einen Fehler geschlossen werden kann - es wäre Zufall, wenn beim Erkennen auf Status 0 gleichzeitig ein Fehler vorläge - wird ein Fehlerzähler dekrementiert. Wird aufgrund dieses Dekrementierens des Fehlerzählers der Fehlerzähler wieder auf 0 gesetzt, so werden die registrierten Räder gelöscht. Folglich wird die Radlogik neu initialisiert.It is advantageous if an error counter is decremented at status 0. Since an error cannot be concluded with status 0 - it would be a coincidence if an error occurred when status 0 was detected - an error counter is decremented. If the error counter is reset to 0 due to this decrementing of the error counter, the registered wheels are deleted. As a result, the wheel logic is reinitialized.
Vorzugsweise wird bei Status 1 und Status 3 ein Fehler- Zähler um 2 inkrementiert . Nach einer bestimmten Zeitdauer, beispielsweise nach 20 s, kann somit auf Fehler erkannt werden.For status 1 and status 3, an error counter is preferably incremented by 2. After a certain period of time, for example after 20 s, errors can thus be identified.
Es ist bevorzugt, dass bei Status 2 ein Fehlerzähler um 1 inkrementiert wird. Bei Status 2 kann somit beispielsweise nach 40 s auf Fehler erkannt werden.It is preferred that an error counter is incremented by 1 for status 2. With status 2, for example, errors can be recognized after 40 s.
Es ist nützlich, dass die Radgeschwindigkeiten aus Drehzahlfühlersignalen und Zusatzsensorsignalen bestimmt wer- den. Durch die Kombination dieser Signale ist es möglich, auf den Fahrzeugschwerpunkt beziehungsweise die Mitte der Hinterachse bezogene Radgeschwindigkeiten zu bestimmen, welche für die Überwachung besonders gut geeignet sind.It is useful that the wheel speeds are determined from the speed sensor signals and additional sensor signals. The combination of these signals makes it possible to determine wheel speeds related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle, which are particularly well suited for monitoring.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere dadurch vorteilhaft, dass das Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem relativen Schwellenwert erfolgt. Bei- spielsweise kann der relative Schwellenwert über den gesamten Geschwindigkeitsbereich zwischen 20 km/h und 100 km/h bei 5% liegen.The method according to the invention is particularly advantageous in that the difference in speed is compared with a relative threshold value. examples for example, the relative threshold value can be 5% over the entire speed range between 20 km / h and 100 km / h.
Es ist aber auch möglich, dass unterhalb einer Geschwindigkeitsschwelle das Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem absoluten Schwellenwert erfolgt. Die Geschwindigkeitsschwelle, unterhalb derer mit einem konstanten Wert gearbeitet wird, kann beispielsweise bei 40 km/h liegen, wobei eine Differenzgeschwindigkeitsschwelle von beispielsweise 2 km/h zwischen dem langsamsten und dem schnellsten Rad das Kriterium ist, die Überwachung mit Hilfe der erfindungsgemäßen Radlogik einzuleiten.However, it is also possible for the differential speed to be compared with an absolute threshold value below a speed threshold. The speed threshold below which a constant value is used can be, for example, 40 km / h, a difference speed threshold of, for example, 2 km / h between the slowest and the fastest wheel being the criterion for initiating the monitoring using the wheel logic according to the invention.
Die Erfindung baut auf der gattungsgemäßen Vorrichtung dadurch auf, dass, wenn die Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein Schwellenwert, das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird, bei einer Änderung der Radgeschwindigkeit, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird und/oder das langsamste Rad registriert wird und aus den registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird. Mit dieser Vorrichtung lassen sich die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens umsetzten.The invention builds on the generic device in that, if the differential speed is greater than a threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel and the wheel with the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel with a change in the wheel speed , so that another bike is the fastest bike and / or another bike is the slowest bike, the fastest bike is registered and / or the slowest bike is registered and a logical status is determined from the registered values and the current values. The advantages of the method according to the invention can be implemented with this device.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass durch die Einführung einer Radlogik eine Überwachung mit einer verbesserten Robustheit zur Verfügung gestellt werden kann. Dies betrifft insbesondere die Überwachung der Schlupfregelung auf Sonderstrecken ("Waschbrett") oder bei sonstigen speziellen Fahrbahnbedingungen, wie zum Beispiel im Tiefschnee.The invention is based on the finding that monitoring with improved robustness can be made available by introducing wheel logic. This applies in particular to monitoring the Slip control on special routes ("washboard") or in other special road conditions, such as in deep snow.
Zeichnungendrawings
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitende Zeichnung anhand einer bevorzugten Ausführungsform bei- spielhaft beschrieben.The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawing using a preferred embodiment.
Dabei zeigt:It shows:
Figur 1 ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Erfin- düng.FIG. 1 shows a flow chart to explain the invention.
Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment
Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Erfindung. Die Symbole zur Bezeichnung der Verfahrensschritte haben die folgende Bedeutung:FIG. 1 shows a flow chart to explain the invention. The symbols used to designate the process steps have the following meaning:
SOI: Bestimmen der Radgeschwindigkeiten. S02: Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit . S03: Bestimmen des Rades mit der minimalenSOI: Determine the wheel speeds. S02: Determine the wheel with the maximum wheel speed. S03: Determine the wheel with the minimum
Radgeschwindigkeit . S04: Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit. S05 Differenzgeschwindigkeit größer als Schwellenwert? S06 Keine Aktivierung der Radlogik. S07 Registrieren des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit S08: Registrieren des Rades mit der minimalen RadgeschwindigkeitWheel speed. S04: Determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed. S05 Differential speed greater than threshold? S06 No activation of the wheel logic. S07 Register the wheel with the maximum wheel speed S08: Register the wheel with the minimum wheel speed
S09: Bei Änderung des Rades mit der maximalen Radge- schwindigkeit : Registrieren des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit . S10 Bei Änderung des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit: Registrieren des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit.S09: When changing the wheel with the maximum wheel speed: Registering the wheel with the maximum wheel speed. S10 When changing the wheel with the minimum wheel speed: Register the wheel with the minimum wheel speed.
Sll Rad mit maximaler Radgeschwindigkeit UND Rad mit minimaler Radgeschwindigkeit bisher immer gleich?Sll bike with maximum wheel speed AND bike with minimum wheel speed always the same?
S12: Erkennen auf Status 3.S12: Detect on status 3.
S13 Fehlerzähler um 2 inkrementieren.Increment S13 error counter by 2.
S14 Rad mit maximaler Radgeschwindigkeit ODER Rad mit minimaler Radgeschwindigkeit bisher immer gleich?S14 bike with maximum wheel speed OR bike with minimum wheel speed always the same?
S15 Erkennen auf Status 1. S16 Fehlerzähler um 2 inkrementieren. S17 Einmaliges Wechseln des Rades mit minimaler Radgeschwindigkeit UND einmaliges Wechseln des Rades mit maximaler Radgeschwindigkeit?S15 Detect on status 1. Increment S16 error counter by 2. S17 Changing the wheel once with minimum wheel speed AND changing the wheel once with maximum wheel speed?
S18 Erkennen auf Status 2. S19 Fehlerzähler um 1 inkrementieren. S20 Erkennen auf Status 0. S21 Fehlerzähler dekrementieren.S18 Detect status 2. Increment S19 error counter by 1. S20 Detect on status 0. S21 Decrement error counter.
In Schritt SOI werden die Radgeschwindigkeiten der Räder eines Fahrzeugs bestimmt. Diese können aus den Drehzahl- fühlersignalen mit Hilfe von Zusatzsensorsignalen ermittelt werden, so dass letztlich Radgeschwindigkeiten be- stimmt werden, die auf den Fahrzeugschwerpunkt beziehungsweise die Mitte der Hinterachse bezogen sind.In step SOI, the wheel speeds of the wheels of a vehicle are determined. These can be determined from the speed sensor signals with the aid of additional sensor signals, so that ultimately wheel speeds are that are related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle.
In Schritt S02 wird das Rad mit der maximalen Radge- schwindigkeit bestimmt. In Schritt S03 wird das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit bestimmt. Die Reihenfolge der Schritte S02 und S03 ist beliebig.In step S02, the wheel with the maximum wheel speed is determined. In step S03, the wheel with the minimum wheel speed is determined. The order of steps S02 and S03 is arbitrary.
In Schritt S04 wird nun die Differenzgeschwindigkeit zwi- sehen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit bestimmt.In step S04, the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed is now determined.
In Schritt S05 wird geprüft, ob die in Schritt SO bestimmte Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein vor- bestimmter Schwellenwert. Beispielsweise kann in einem Geschwindigkeitsbereich zwischen 20 km/h und 100 km/h ü- berwacht werden, ob eine relative Geschwindigkeitsdifferenz überschritten wird, beispielsweise ob die Geschwindigkeiten des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit und des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit bezogen auf die maximale Radgeschwindigkeit um mehr als 5% voneinander abweichen. Unterhalb einer einstellbaren Geschwindigkeitsschwelle, beispielsweise ab 40 km/h, kann vorgesehen sein, dass auf eine absolute Differenzge- schwindigkeit zwischen dem langsamsten und dem schnellsten Rad überwacht wird, beispielsweise mit einem Schwellenwert von 2 km/h.In step S05 it is checked whether the differential speed determined in step SO is greater than a predetermined threshold value. For example, in a speed range between 20 km / h and 100 km / h, it can be monitored whether a relative speed difference is exceeded, for example whether the speeds of the wheel with the maximum wheel speed and the wheel with the minimum wheel speed in relation to the maximum wheel speed by deviate from each other by more than 5%. Below an adjustable speed threshold, for example from 40 km / h, it can be provided that an absolute differential speed is monitored between the slowest and the fastest wheel, for example with a threshold value of 2 km / h.
Liegt keine Überschreitung der Schwelle vor, so findet keine Aktivierung der Radlogik statt (Schritt SOβ) . Ist jedoch die Differenzgeschwindigkeit größer als der Schwellenwert, so wird in Schritt S07 das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit registriert. In Schritt S08 wird das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit regist- riert. Wiederum ist die Reihenfolge der Schritte SO 7 und S08 unerheblich.If the threshold is not exceeded, the wheel logic is not activated (step SOβ). However, if the differential speed is greater than the threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered in step S07. In step S08, the wheel is registered with the minimum wheel speed. Again, the order of steps SO 7 and S08 is irrelevant.
Ändert sich nun das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit, das heißt, ein anderes Rad hat nun die maximale Radgeschwindigkeit, so wird dieses Rad in Schritt SO 9 registriert. Ebenso wird bei einer Änderung des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit, das heißt ein anderes Rad hat nun die minimale Radgeschwindigkeit, dieses Rad in Schritt S10 registriert. Die Reihenfolge der Schritt S09 und S10 ist beliebig.If the wheel changes with the maximum wheel speed, that is, another wheel now has the maximum wheel speed, this wheel is registered in step SO 9. Likewise, if the wheel changes with the minimum wheel speed, that is to say another wheel now has the minimum wheel speed, this wheel is registered in step S10. The order of steps S09 and S10 is arbitrary.
In Schritt Sll wird im Rahmen der erfindungsgemäßen Radlogik nun geprüft, ob das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit und das Rad mit der minimalen Radgeschwin- digkeit bisher immer gleich waren. Wird diese Frage mit ja beantwortet, bedeutet dies, dass kein Wechsel des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit und des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit stattgefunden hat, so wird in Schritt S12 auf den logischen Status 3 er- kannt . In Schritt S13 wird der Fehlerzähler um 2 inkrementiert .In step S11, the wheel logic according to the invention is now used to check whether the wheel with the maximum wheel speed and the wheel with the minimum wheel speed have always been the same. If this question is answered with yes, this means that no change of the wheel with the minimum wheel speed and the wheel with the maximum wheel speed has taken place, then the logical status 3 is recognized in step S12. In step S13, the error counter is incremented by 2.
Wird die Frage aus Schritt Sll mit nein beantwortet, so wird in Schritt S14 geprüft, ob das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit oder das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit bisher immer gleich waren. Wird diese Frage mit ja beantwortet, bedeutet dies, dass nur eines und ge- nau eines der Räder mit der maximalen Radgeschwindigkeit beziehungsweise der minimalen Radgeschwindigkeit nicht gewechselt hat, so wird in Schritt S15 auf Status 1 erkannt. In Schritt S16 wird wiederum der Fehlerzähler um 2 inkrementiert.If the question from step S11 is answered with no, it is checked in step S14 whether the wheel with the maximum wheel speed or the wheel with the minimum wheel speed has always been the same. If this question is answered with yes, it means that only one and If one of the wheels with the maximum wheel speed or the minimum wheel speed has not changed, status 1 is recognized in step S15. In step S16 the error counter is again incremented by 2.
Wird die Frage aus Schritt S14 mit nein beantwortet, so wird in Schritt S17 geprüft, ob ein einmaliges Wechseln des Rades mit der langsamsten Radgeschwindigkeit stattge- funden hat und ob ebenso ein einmaliges Wechseln des Ra-If the question from step S14 is answered in the negative, step S17 checks whether the wheel has been changed once at the slowest wheel speed and whether the wheel speed has also been changed once.
• des mit der maximalen Radgeschwindigkeit stattgefunden hat. Wird diese Frage mit ja beantwortet, so wird in• that took place at the maximum wheel speed. If this question is answered with yes, then in
Schritt S18 auf Status 2 erkannt, und der Fehlerzähler wird in Schritt S19 um 1 inkrementiert.Step S18 is detected on status 2, and the error counter is incremented by 1 in step S19.
Wird die Frage aus Schritt S17 mit nein beantwortet, so wird in Schritt S20 auf Status 0 erkannt. Dieser Status 0 stellt eine Unplausibilität dar, wie sie auf einer Sonderstrecke ("Waschbrett") auftreten kann. Es lässt sich bei Status 0 nicht auf einen Fehler schließen. In Schritt S21 wird der Fehlerzähler dekrementiert.If the question from step S17 is answered with no, status 0 is recognized in step S20. This status 0 represents an implausibility as it can occur on a special route ("washboard"). An error cannot be concluded with status 0. The error counter is decremented in step S21.
Wurde auf Status 1 erkannt, so liegt vermutlich ein einzelnes fehlerhaftes Rad vor. Bei Status 2 liegen vermut- lieh zwei fehlerhafte Räder vor, und bei Status 3 kann man auf ein beziehungsweise zwei fehlerhafte Räder schließen. Nach einer bestimmten Zeitdauer, beispielsweise 20 s bei Status 1 und 3 beziehungsweise 40 s bei Status 2 wird auf Fehler erkannt. Wurde hingegen auf Status 0 erkannt und wurde somit der Fehlerzähler dekrementiert, so werden die gespeicherten Radindizes gelöscht, wenn der Fehlerzähler wieder auf 0 steht. Die Radlogik wird neu initialisiert.If status 1 was recognized, there is probably a single faulty wheel. In status 2 there are probably two faulty wheels, and in status 3 one can conclude that one or two faulty wheels exist. After a certain period of time, for example 20 s for status 1 and 3 or 40 s for status 2, an error is recognized. If, on the other hand, status 0 was recognized and the error counter was decremented, the saved wheel indices are deleted when the Error counter is back to 0. The wheel logic is reinitialized.
Die vorhergehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrativen Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihre Äquivalente zu verlassen. The preceding description of the exemplary embodiments according to the present invention is only for illustrative purposes and not for the purpose of restricting the invention. Various changes and modifications are possible within the scope of the invention without leaving the scope of the invention and its equivalents.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit den Schritten:1. Method for monitoring wheel speeds with the steps:
- Bestimmen der Radgeschwindigkeiten (SOI) ,- determining the wheel speeds (SOI),
Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit (S02),Determining the wheel with the maximum wheel speed (S02),
- Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwin- digkeit (S03) ,- determining the wheel with the minimum wheel speed (S03),
Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Rad- ' geschwindigkeit (S04) undDetermining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed (S04) and
Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert (S05),Comparing the differential speed with a threshold value (S05),
dadurch gekennzeichnet, dass,.. wenn die Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein Schwellenwert,characterized in that . , if the differential speed is greater than a threshold,
das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird (S07) und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird (S08) , bei einer Änderung der Radgeschwindigkeiten, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird (S09) und das langsamste Rad registriert wird (S10) undthe wheel with the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel (S07) and the wheel with the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel (S08), when the wheel speeds change so that another wheel is the fastest wheel and / or another wheel is the slowest wheel, the fastest wheel is registered (S09) and the slowest wheel is registered (S10) and
aus den registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird (Sll S21) .a logical status is determined from the registered values and the current values (Sll S21).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf Status 0 erkannt wird (S20) , wenn das langsamste Rad und/oder das schnellste Rad mehr als einmal gewechselt haben.2. The method according to claim 1, characterized in that status 0 is recognized (S20) when the slowest wheel and / or the fastest wheel have changed more than once.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf Status 1 erkannt wird (S15) , wenn nur das langsamste Rad nicht gewechselt hat oder wenn nur das schnellste Rad nicht gewechselt hat.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that status 1 is recognized (S15) if only the slowest wheel has not changed or if only the fastest wheel has not changed.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Status 2 erkannt wird4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that status 2 is recognized
(S18), wenn das langsamste Rad genau einmal gewechselt hat und das schnellste Rad genau einmal gewechselt hat.(S18), if the slowest wheel changed exactly once and the fastest wheel changed exactly once.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche , dadurch gekennzeichnet, dass auf Status 3 erkannt wird (S12) , wenn das langsamste Rad nicht gewechselt hat und wenn das schnellste Rad nicht gewechselt hat. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that status 3 is recognized (S12) if the slowest wheel has not changed and if the fastest wheel has not changed.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Status 0 ein Fehlerzähler dekrementiert wird (S21) .6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that an error counter is decremented at status 0 (S21).
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Status 1 und Status 3 ein Fehlerzähler um 2 inkrementiert wird (S13, S16) .7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that an error counter is incremented by 2 for status 1 and status 3 (S13, S16).
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass bei Status 2 ein Fehlerzähler um 1 inkrementiert wird (S19) .8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that an error counter is incremented by 1 for status 2 (S19).
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radgeschwindigkeiten aus Drehzahlfühlersignalen und Zusatzsensorsignalen bestimmt werden (SOI) .9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the wheel speeds are determined from speed sensor signals and additional sensor signals (SOI).
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Vergleichen der Differenz- geschwindigkeit mit einem relativen Schwellenwert erfolgt (S05) .10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the comparison of the differential speed with a relative threshold value is carried out (S05).
11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unterhalb einer Geschwindig- keitsschwelle das Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem absoluten Schwellenwert erfolgt (S05) .11. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the difference in speed is compared with an absolute threshold value below a speed threshold (S05).
12. Vorrichtung zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit :12. Device for monitoring wheel speeds with:
Mitteln zum Bestimmen der Radgeschwindigkeiten, Mitteln zum Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit,Means for determining the wheel speeds, Means for determining the wheel with the maximum wheel speed,
Mitteln zum Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit,Means for determining the wheel with the minimum wheel speed,
Mitteln zum Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit undMeans for determining the difference in speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed and
Mitteln zum Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert,Means for comparing the differential speed with a threshold value,
dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Differenzgeschwin- digkeit größer ist als ein Schwellenwert,characterized in that if the differential speed is greater than a threshold value,
das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird,the wheel with the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel and the wheel with the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel,
bei einer Änderung der Radgeschwindigkeiten, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird und das langsamste Rad registriert wird undwhen the wheel speeds change so that another wheel is the fastest wheel and / or another wheel is the slowest wheel, the fastest wheel is registered and the slowest wheel is registered and
aus dem registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird. a logical status is determined from the registered values and the current values.
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