EP1286000A1 - Vehicle for maintaining ski tracks with rear tool carrier - Google Patents

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Publication number
EP1286000A1
EP1286000A1 EP02016593A EP02016593A EP1286000A1 EP 1286000 A1 EP1286000 A1 EP 1286000A1 EP 02016593 A EP02016593 A EP 02016593A EP 02016593 A EP02016593 A EP 02016593A EP 1286000 A1 EP1286000 A1 EP 1286000A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sensor
snow grooming
vehicle according
snow
actuating cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP02016593A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Hendrik Dr. Gobler
Helmut Kanzler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Original Assignee
Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kassbohrer Gelandefahrzeug AG, Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG filed Critical Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
Publication of EP1286000A1 publication Critical patent/EP1286000A1/en
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H4/00—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow
    • E01H4/02—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails

Definitions

  • the invention relates to a piste grooming vehicle with a rear implement carrier, on which a piste grooming device is detachably arranged, the Rear implement carrier and / or the slope maintenance device by means of at least the height and / or inclination of an actuator can be changed, and with an electronic control unit that the at least one Control element.
  • Such snow grooming vehicles are for processing snow slopes well known.
  • a known slope grooming vehicle has one Rear equipment carrier on which a piste grooming device is detachably arranged can be.
  • a piste grooming device is for the preparation of Ski slopes especially a snow blower provided with a rear smoothing device, also referred to as a finisher is combined.
  • the rear implement carrier is by means of or several actuating cylinders, in particular hydraulic cylinders, in their position variable.
  • the at least one actuating cylinder is activated using hydraulic control means that are controlled by an electronic Control unit can be controlled.
  • Corresponding control commands are Manually from the driver's cab using the operating and control levers made. In particular in the case of uneven floors, steep slopes, steep slopes or crests, even slope preparation Achieving is a great deal of experience for the driver of the piste grooming vehicle required to operate the control levers.
  • the object of the invention is a piste grooming vehicle of the type mentioned Way of creating that without even greater human experience potential enables uniform slope maintenance.
  • At least one sensor for direct or indirect detection of an actual state of the slope grooming device to be processed slope surface is provided is connected to the control unit and that the control unit one Memory for recording at least one map over different Slope surface designs as well as assigned target settings for height and / or incline of the rear slope grooming device as well as an evaluation unit, which records the actual values of the Compares the sensor with the corresponding target values of the map and depending on the result of the evaluation, the at least one control element controls accordingly.
  • sensors for direct detection of the Slope surface are touching or non-contact sensors provided that directly face the slope surface.
  • Force or displacement sensors are provided, which are located in the area of the rear implement carrier, on the vehicle or in the area of the piste grooming device are arranged.
  • the map for the various slope surface designs and suitable target settings for the respective machining processes is preferably empirically determined by dry settings different processing states achieved.
  • a piste grooming device in Form of a snow blower with a downstream smoothing device are for one a flat slope, the other the transition from a flat Slope on a slope or an incline; furthermore the running over a crest or the situation where a front attachment is lifted out of the snow, which extends the entire slope grooming vehicle due to the weight of the front attachment down in the front area by a small amount lowers and at the same time raises the rear of the vehicle.
  • the milling machine would not have any compensatory control intervention reach too deep into the ground. Uniform slope preparation would not be possible.
  • the respective slope design is recognized and by means of the Control unit an automatic adjustment according to the desired Setting parameters achieved without manual intervention the driver or operator of the snow grooming vehicle is required. Regulation can thus be achieved in a simple manner.
  • the solution is particularly suitable for chain-driven snow grooming vehicles for processing and maintaining snow slopes.
  • Such a piste grooming vehicle can also be used for sand, Gravel, gravel, grass or earth slopes can be used.
  • a control element is on the vehicle side articulated, in particular hydraulic actuating cylinder provided.
  • This Design is particularly advantageous for a chain driven Snow grooming vehicle that is used on snow slopes.
  • actuating cylinder floating in the piste grooming operation, i.e. switched passive, and that Actuating cylinder as a sensor for indirect detection is a force or displacement sensor assigned. Due to the floating entrainment of the actuating cylinder takes place when the slope grooming device or the Rear implement carrier a relative movement between the vehicle side hinged part, i.e. the cylinder part or the piston part, and the part hinged on the rear implement carrier side or snow grooming implement side, correspondingly vice versa of the piston or cylinder part. The relative movement sets a parameter for the corresponding change in position represents, so that a corresponding sensor signal from the electronic Control unit can be processed.
  • the Actuating element as a hydraulic actuating cylinder is preferred controlled by at least one hydraulic control element that is on the electronic control unit is connected.
  • the actuating cylinder is a force sensor assigned as a sensor for indirect detection.
  • a corresponding sensor can be provided, which increases the pressure force or reductions in a hydraulic circuit of the respective Actuating cylinder detected by appropriate displacement movements the rear implement carrier or the piste grooming device.
  • an incline or stationary position sensor in the area of the rear implement carrier or the piste grooming device or directly stationary on the vehicle to arrange.
  • a piste grooming vehicle 1 according to FIGS. 1 and 2 is on the opposite Each side with a crawler track 3 so that the slope grooming vehicle 1 is chain-driven.
  • the slope grooming vehicle 1 is particularly suitable for snow slopes.
  • a rear implement carrier 4 is arranged on which a rear slope grooming device 5 is articulated.
  • the piste grooming device 5 is shown Embodiment of a snow blower 6 and a downstream Smoothing device 7.
  • Such a slope grooming device is on its own generally known, so that this will not be discussed in more detail got to.
  • the rear implement carrier 4 and the slope grooming device 5 are made by two hydraulic actuating cylinders 8 and 9 in their position with regard to height and inclination changed.
  • a lower hydraulic actuating cylinder 9 engages on the rear implement carrier 4 on.
  • the upper actuating cylinder 8 engages on a connection extension for the piste grooming device 5.
  • Both actuating cylinders 8, 9 are on Vehicle rear 2 articulated.
  • Both actuating cylinders 8, 9 are hydraulic Control means actuated, only in FIGS. 1 and 2 Hydraulic control means 11 shown for the upper actuating cylinder 8 is.
  • the hydraulic control means are controlled by a electronic control unit 10, which is provided with a memory in a map of different slope surface designs as well as assigned target settings for the height and / or inclination of the Snow groomer 5 are stored.
  • the electronic Control unit 10 an evaluation unit described in more detail below, which, depending on the result of a target / actual value comparison, actuation the hydraulic control means.
  • a path sensor 12 for indirect detection of the actual state of the slope surface P is integrated in the lower actuating cylinder 9.
  • the displacement sensor 12 is connected to the electronic control unit via a signal line S 1 .
  • the displacement sensor 12 transmits actual values of the relative displacement between the cylinder part which is articulated on the vehicle side and the piston part of the actuating cylinder 9 which is articulated on the rear implement carrier side.
  • Fig. 1 is a normal floating position in dashed lines of the slope grooming device 5 shown for processing a flat Slope is suitable.
  • the slope grooming device is in dash-dotted lines 5 shown for a tip processing. It is it is important that the smoothing device engages in the slope surface and forms a support point for the slope grooming device 5.
  • the evaluation unit of the control unit 10 issues a corresponding control command to the hydraulic control element 11 for the upper actuating cylinder 8 as a function of the corresponding target / actual value comparison, as a result of which the latter is extended or retracted in a suitable manner via the hydraulic control line H 1 in order to achieve the desired one To achieve the position and inclination of the slope grooming device 5.
  • a displacement sensor 13 is also integrated in the upper actuating cylinder 8 and is connected to the electronic control unit 10 by means of a further signal line S 2 .
  • this additional displacement sensor 13 also makes it possible, as an alternative, to use this displacement sensor 13 as a sensor for indirect detection of the actual values of the slope surface P to be processed.

Abstract

Piste maintenance machine (1) comprises a rear device carrier (4) on which a piste maintenance device (5) is removably arranged, and an electronic control unit (10) controlling at least one adjusting element adjusting the height and/or angle of the rear device carrier and piste maintenance device. At least one sensor provided for direct or indirect detection of the actual condition of the piste surface (P) is connected to the control unit. The control unit has a memory for storing at least one characteristic via various piste surface configurations and nominal settings for the height and/or angle of the rear piste maintenance device, and an evaluation unit which compares the actual values of the sensor with the corresponding nominal values of the characteristics and controls the adjusting element depending on the evaluation results. Preferred Features: An especially hydraulic cylinder (8, 9) is provided as the adjusting element.

Description

Die Erfindung betrifft ein Pistenpflegefahrzeug mit einem Heckgeräteträger, an dem lösbar ein Pistenpflegegerät angeordnet ist, wobei der Heckgeräteträger und/oder das Pistenpflegegerät mittels wenigstens eines Stellelementes in ihrer Höhe und/oder Neigung veränderbar sind, sowie mit einer elektronischen Steuereinheit, die das wenigstens eine Stellelement ansteuert.The invention relates to a piste grooming vehicle with a rear implement carrier, on which a piste grooming device is detachably arranged, the Rear implement carrier and / or the slope maintenance device by means of at least the height and / or inclination of an actuator can be changed, and with an electronic control unit that the at least one Control element.

Derartige Pistenpflegefahrzeuge sind für die Bearbeitung von Schneepisten allgemein bekannt. Ein bekanntes Pistenpflegefahrzeug weist einen Heckgeräteträger auf, an dem ein Pistenpflegegerät lösbar angeordnet werden kann. Als Pistenpflegegerät ist für die Präparierung von Skipisten insbesondere eine Schneefräse vorgesehen, die mit einer heckseitig anschließenden Glätteinrichtung, die auch als Finisher bezeichnet wird, kombiniert ist. Der Heckgeräteträger ist mittels eines oder mehrerer Stellzylinder, insbesondere Hydraulikzylinder, in seiner Lage veränderbar. Die Ansteuerung des wenigstens einen Stellzylinders erfolgt mithilfe hydraulischer Steuermittel, die durch eine elektronische Steuereinheit angesteuert werden. Entsprechende Steuerbefehle werden über Bedien- und Steuerhebel manuell von der Fahrerkabine aus getätigt. Um insbesondere bei Bodenunebenheiten, starken Gefällen, starken Steigungen oder Kuppen eine gleichmäßige Pistenbearbeitung zu erzielen, ist ein großes Erfahrungspotential bei dem Fahrer des Pistenpflegefahrzeuges für die Bedienung der Steuerhebel erforderlich.Such snow grooming vehicles are for processing snow slopes well known. A known slope grooming vehicle has one Rear equipment carrier on which a piste grooming device is detachably arranged can be. As a piste grooming device is for the preparation of Ski slopes especially a snow blower provided with a rear smoothing device, also referred to as a finisher is combined. The rear implement carrier is by means of or several actuating cylinders, in particular hydraulic cylinders, in their position variable. The at least one actuating cylinder is activated using hydraulic control means that are controlled by an electronic Control unit can be controlled. Corresponding control commands are Manually from the driver's cab using the operating and control levers made. In particular in the case of uneven floors, steep slopes, steep slopes or crests, even slope preparation Achieving is a great deal of experience for the driver of the piste grooming vehicle required to operate the control levers.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Pistenpflegefahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, das auch ohne größeres menschliches Erfahrungspotential eine gleichmäßige Pistenpflege ermöglicht.The object of the invention is a piste grooming vehicle of the type mentioned Way of creating that without even greater human experience potential enables uniform slope maintenance.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass wenigstens ein Sensor zum direkten oder indirekten Erfassen eines Ist-Zustandes der von dem Pistenpflegegerät zu bearbeitenden Pistenoberfläche vorgesehen ist, der an die Steuereinheit angeschlossen ist, und dass die Steuereinheit einen Speicher zur Aufnahme wenigstens eines Kennfeldes über verschiedene Pistenoberflächengestaltungen sowie zugeordnete Solleinstellungen für Höhe und/oder Neigung des heckseitigen Pistenpflegegerätes sowie eine Auswerteeinheit umfasst, die die erfassten Istwerte des Sensors mit entsprechenden Sollwerten des Kennfeldes vergleicht und abhängig vom Ergebnis der Auswertung das wenigstens eine Stellelement entsprechend ansteuert. Als Sensoren zum direkten Erfassen der Pistenoberfläche sind berührend oder berührungslos arbeitende Sensoren vorgesehen, die direkt der Pistenoberfläche zugewandt sind. Als Sensoren zum indirekten Erfassen der Pistenoberfläche sind Lage-, Kraft- oder Wegsensoren vorgesehen, die im Bereich des Heckgeräteträgers, am Fahrzeug oder im Bereich des jeweiligen Pistenpflegegerätes angeordnet sind. Das Kennfeld für die verschiedenen Pistenoberflächengestaltungen und geeignete Solleinstellungen für die jeweiligen Bearbeitungsvorgänge wird vorzugsweise empirisch durch Trockeneinstellungen verschiedener Bearbeitungszustände erzielt. Relevante Betriebs - oder Bearbeitungszustände, insbesondere für ein Pistenpflegegerät in Form einer Schneefräse mit nachgeschalteter Glätteinrichtung, sind zum einen eine ebene Piste, zum anderen der Übergang von einer ebenen Piste in ein Gefälle oder eine Steigung; des weiteren das Überfahren einer Kuppe oder auch die Situation, bei der ein frontseitiges Anbaugerät aus dem Schnee ausgehoben wird, wodurch sich das gesamte Pistenpflegefahrzeug aufgrund des Eigengewichtes des frontseitigen Anbaugerätes im vorderen Bereich um einen geringen Betrag nach unten absenkt und gleichzeitig ein Anheben des Fahrzeughecks bewirkt. In all diesen Fällen würde die Fräse ohne ausgleichenden Steuerungseingriff zu tief in den Untergrund eingreifen. Eine gleichmäßige Pistenbearbeitung wäre dadurch nicht möglich. Durch die erfindungsgemäße Lösung hingegen wird die jeweilige Pistengestaltung erkannt und mittels der Steuereinheit eine automatische Nachstellung gemäß den gewünschten Einstellparametern erzielt, ohne dass hierfür ein manueller Eingriff durch den Fahrer oder Bediener des Pistenpflegefahrzeugs erforderlich ist. Somit ist in einfacher Weise eine Regelung erzielbar. Die erfindungsgemäße Lösung eignet sich insbesondere für kettengetriebene Pistenpflegefahrzeuge zur Bearbeitung und Pflege von Schneepisten. In gleicher Weise kann ein solches Pistenpflegefahrzeug aber auch für Sand-, Schotter-, Kies-, Gras- oder Erdpisten eingesetzt werden.This object is achieved in that at least one sensor for direct or indirect detection of an actual state of the slope grooming device to be processed slope surface is provided is connected to the control unit and that the control unit one Memory for recording at least one map over different Slope surface designs as well as assigned target settings for height and / or incline of the rear slope grooming device as well as an evaluation unit, which records the actual values of the Compares the sensor with the corresponding target values of the map and depending on the result of the evaluation, the at least one control element controls accordingly. As sensors for direct detection of the Slope surface are touching or non-contact sensors provided that directly face the slope surface. As Sensors for indirect detection of the slope surface are position, Force or displacement sensors are provided, which are located in the area of the rear implement carrier, on the vehicle or in the area of the piste grooming device are arranged. The map for the various slope surface designs and suitable target settings for the respective machining processes is preferably empirically determined by dry settings different processing states achieved. Relevant operational or processing states, especially for a piste grooming device in Form of a snow blower with a downstream smoothing device are for one a flat slope, the other the transition from a flat Slope on a slope or an incline; furthermore the running over a crest or the situation where a front attachment is lifted out of the snow, which extends the entire slope grooming vehicle due to the weight of the front attachment down in the front area by a small amount lowers and at the same time raises the rear of the vehicle. In all In these cases, the milling machine would not have any compensatory control intervention reach too deep into the ground. Uniform slope preparation would not be possible. By the solution according to the invention however, the respective slope design is recognized and by means of the Control unit an automatic adjustment according to the desired Setting parameters achieved without manual intervention the driver or operator of the snow grooming vehicle is required. Regulation can thus be achieved in a simple manner. The invention The solution is particularly suitable for chain-driven snow grooming vehicles for processing and maintaining snow slopes. In the same Such a piste grooming vehicle can also be used for sand, Gravel, gravel, grass or earth slopes can be used.

In Ausgestaltung der Erfindung ist als Stellelement ein fahrzeugseitig angelenkter, insbesondere hydraulischer Stellzylinder vorgesehen. Diese Ausgestaltung ist insbesondere vorteilhaft für ein kettengetriebenes Pistenpflegefahrzeug, das auf Schneepisten eingesetzt wird.In an embodiment of the invention, a control element is on the vehicle side articulated, in particular hydraulic actuating cylinder provided. This Design is particularly advantageous for a chain driven Snow grooming vehicle that is used on snow slopes.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist wenigstens ein Stellzylinder im Pistenpflegebetrieb schwimmend, d.h. passiv geschaltet, und dem Stellzylinder ist als Sensor zum indirekten Erfassen ein Kraft- oder Wegsensor zugeordnet. Durch die schwimmende Mitführung des Stellzylinders erfolgt bei Lageveränderungen des Pistenpflegegerätes oder des Heckgeräteträgers eine Relativbewegung zwischen dem fahrzeugseitig angelenkten Teil, d.h. dem Zylinderteil oder dem Kolbenteil, und dem heckgeräteträgerseitig oder pistenpflegegerätseitig angelenkten Teil, entsprechend umgekehrt dem Kolben- oder Zylinderteil. Die Relativbewegung stellt einen Parameter für die entsprechende Lageveränderung dar, so dass ein entsprechendes Sensorsignal von der elektronischen Steuereinheit verarbeitet werden kann. Bei einer Ausgestaltung des Stellelementes als hydraulischer Stellzylinder wird dieser vorzugsweise durch wenigstens ein hydraulisches Steuerelement angesteuert, das an die elektronische Steuereinheit angeschlossen ist.In a further embodiment of the invention there is at least one actuating cylinder floating in the piste grooming operation, i.e. switched passive, and that Actuating cylinder as a sensor for indirect detection is a force or displacement sensor assigned. Due to the floating entrainment of the actuating cylinder takes place when the slope grooming device or the Rear implement carrier a relative movement between the vehicle side hinged part, i.e. the cylinder part or the piston part, and the part hinged on the rear implement carrier side or snow grooming implement side, correspondingly vice versa of the piston or cylinder part. The relative movement sets a parameter for the corresponding change in position represents, so that a corresponding sensor signal from the electronic Control unit can be processed. In one embodiment of the Actuating element as a hydraulic actuating cylinder is preferred controlled by at least one hydraulic control element that is on the electronic control unit is connected.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist dem Stellzylinder ein Kraftsensor als Sensor zum indirekten Erfassen zugeordnet. Insbesondere kann ein entsprechender Sensor vorgesehen sein, der Druckkrafterhöhungen oder -reduzierungen in einem Hydraulikkreislauf des jeweiligen Stellzylinders erfasst, die durch entsprechende Verlagerungsbewegungen des Heckgeräteträgers oder des Pistenpflegegerätes erzeugt werden.In a further embodiment of the invention, the actuating cylinder is a force sensor assigned as a sensor for indirect detection. In particular a corresponding sensor can be provided, which increases the pressure force or reductions in a hydraulic circuit of the respective Actuating cylinder detected by appropriate displacement movements the rear implement carrier or the piste grooming device.

Als indirekter Sensor zum Erfassen des Ist-Zustandes der zu bearbeitenden Pistenoberfläche kann es auch vorgesehen sein, einen Neigungs- oder Lagesensor stationär im Bereich des Heckgeräteträgers oder des Pistenpflegegerätes oder auch direkt stationär am Fahrzeug anzuordnen.As an indirect sensor for detecting the actual state of the work to be done Slope surface, it can also be provided that an incline or stationary position sensor in the area of the rear implement carrier or the piste grooming device or directly stationary on the vehicle to arrange.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung, das anhand der Zeichnungen dargestellt ist.

Fig. 1
zeigt schematisch in einer Seitenansicht eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs mit einem Heckgeräteträger und einem angeschlossenen Pistenpflegegerät in Form einer Schneefräse und
Fig. 2
in schematischer Darstellung einen Heckbereich des Pistenpflegefahrzeugs nach Fig. 1, wobei der Heckgeräteträger und die Schneefräse in einer Position ausgerichtet sind, die für eine Kuppenbearbeitung geeignet ist.
Further advantages and features of the invention emerge from the claims and from the following description of a preferred exemplary embodiment of the invention, which is illustrated with the aid of the drawings.
Fig. 1
shows schematically in a side view an embodiment of a piste grooming vehicle according to the invention with a rear implement carrier and a connected piste grooming device in the form of a snow blower and
Fig. 2
1, in a schematic representation, a rear area of the piste grooming vehicle according to FIG. 1, the rear implement carrier and the snow blower being aligned in a position that is suitable for working on a crest.

Ein Pistenpflegefahrzeug 1 nach den Fig.1 und 2 ist auf gegenüberliegenden Seiten mit jeweils einem Kettenfahrwerk 3 versehen, so dass das Pistenpflegefahrzeug 1 kettengetrieben ist. Das Pistenpflegefahrzeug 1 ist insbesondere für Schneepisten einsetzbar.A piste grooming vehicle 1 according to FIGS. 1 and 2 is on the opposite Each side with a crawler track 3 so that the slope grooming vehicle 1 is chain-driven. The slope grooming vehicle 1 is particularly suitable for snow slopes.

Im Bereich eines Fahrzeughecks 2 ist in grundsätzlich bekannter Weise ein Heckgeräteträger 4 angeordnet, an dem ein heckseitiges Pistenpflegegerät 5 angelenkt ist. Das Pistenpflegegerät 5 besteht beim dargestellten Ausführungsbeispiel aus einer Schneefräse 6 und einer nachgeschalteten Glätteinrichtung 7. Ein solches Pistenpflegegerät ist für sich allgemein bekannt, so dass hierauf nicht näher eingegangen werden muss.In the area of a vehicle rear 2 is in a generally known manner a rear implement carrier 4 is arranged on which a rear slope grooming device 5 is articulated. The piste grooming device 5 is shown Embodiment of a snow blower 6 and a downstream Smoothing device 7. Such a slope grooming device is on its own generally known, so that this will not be discussed in more detail got to.

Der Heckgeräteträger 4 und das Pistenpflegegerät 5 werden durch zwei hydraulische Stellzylinder 8 und 9 in ihrer Lage bezüglich Höhe und Neigung verändert. Ein unterer hydraulischer Stellzylinder 9 greift am Heckgeräteträger 4 an. Der obere Stellzylinder 8 greift an einem Anbindungsfortsatz für das Pistenpflegegerät 5 an. Beide Stellzylinder 8, 9 sind am Fahrzeugheck 2 angelenkt. Beide Stellzylinder 8, 9 werden durch hydraulische Steuermittel betätigt, wobei in den Fig. 1 und 2 lediglich das hydraulische Steuermittel 11 für den oberen Stellzylinder 8 dargestellt ist. Die Ansteuerung der hydraulischen Steuermittel erfolgt durch eine elektronische Steuereinheit 10, die mit einem Speicher versehen ist, in dem ein Kennfeld über verschiedene Pistenoberflächengestaltungen sowie zugeordnete Solleinstellungen für Höhe und/oder Neigung des Pistenpflegegerätes 5 abgelegt sind. Zudem umfasst die elektronische Steuereinheit 10 eine nachfolgend näher beschriebene Auswerteeinheit, die abhängig vom Ergebnis eines Soll-lstwert-Vergleiches eine Ansteuerung der hydraulischen Steuermittel vornimmt.The rear implement carrier 4 and the slope grooming device 5 are made by two hydraulic actuating cylinders 8 and 9 in their position with regard to height and inclination changed. A lower hydraulic actuating cylinder 9 engages on the rear implement carrier 4 on. The upper actuating cylinder 8 engages on a connection extension for the piste grooming device 5. Both actuating cylinders 8, 9 are on Vehicle rear 2 articulated. Both actuating cylinders 8, 9 are hydraulic Control means actuated, only in FIGS. 1 and 2 Hydraulic control means 11 shown for the upper actuating cylinder 8 is. The hydraulic control means are controlled by a electronic control unit 10, which is provided with a memory in a map of different slope surface designs as well as assigned target settings for the height and / or inclination of the Snow groomer 5 are stored. In addition, the electronic Control unit 10 an evaluation unit described in more detail below, which, depending on the result of a target / actual value comparison, actuation the hydraulic control means.

In dem unteren Stellzylinder 9 ist ein Wegsensor 12 zum indirekten Erfassen des Istzustandes der Pistenoberfläche P integriert. Der Wegsensor 12 ist über eine Signalleitung S1 an die elektronische Steuereinheit angeschlossen. Der Wegsensor 12 übermittelt Istwerte der Relativverlagerung zwischen dem fahrzeugseitig angelenkten Zylinderteil und dem heckgeräteträgerseitig angelenkten Kolbenteil des Stellzylinders 9. Jedem Verlagerungszustand der beiden Teile des unteren Stellzylinders 9 sind definierte Lagezustände des Heckgeräteträgers 4 und des Pistenpflegegerätes 5 zugeordnet.A path sensor 12 for indirect detection of the actual state of the slope surface P is integrated in the lower actuating cylinder 9. The displacement sensor 12 is connected to the electronic control unit via a signal line S 1 . The displacement sensor 12 transmits actual values of the relative displacement between the cylinder part which is articulated on the vehicle side and the piston part of the actuating cylinder 9 which is articulated on the rear implement carrier side.

In Fig. 1 ist in gestrichelter Darstellung eine normale Schwimmstellung des Pistenpflegegerätes 5 gezeigt, die für die Bearbeitung einer ebenen Piste geeignet ist. In strichpunktierten Linien ist die Ausrichtung des Pistenpflegegerätes 5 für eine Kuppenbearbeitung dargestellt. Dabei ist es wichtig, dass die Glätteinrichtung in die Pistenoberfläche eingreift und einen Abstützpunkt für das Pistenpflegegerät 5 bildet.In Fig. 1 is a normal floating position in dashed lines of the slope grooming device 5 shown for processing a flat Slope is suitable. The slope grooming device is in dash-dotted lines 5 shown for a tip processing. It is it is important that the smoothing device engages in the slope surface and forms a support point for the slope grooming device 5.

Die Auswerteeinheit der Steuereinheit 10 gibt abhängig von dem entsprechenden Soll-lstwert-Vergleich einen entsprechenden Steuerbefehl an das hydraulische Steuerelement 11 für den oberen Stellzylinder 8 aus, wodurch dieser über die hydraulische Steuerleitung H1 in geeigneter Weise aus- oder eingefahren wird, um die gewünschte Lage und Neigung des Pistenpflegegerätes 5 zu erzielen. The evaluation unit of the control unit 10 issues a corresponding control command to the hydraulic control element 11 for the upper actuating cylinder 8 as a function of the corresponding target / actual value comparison, as a result of which the latter is extended or retracted in a suitable manner via the hydraulic control line H 1 in order to achieve the desired one To achieve the position and inclination of the slope grooming device 5.

Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist auch in dem oberen Stellzylinder 8 ein Wegsensor 13 integriert, der mittels einer weiteren Signalleitung S2 an die elektronische Steuereinheit 10 angeschlossen ist. Hierdurch ist zum einen eine Regelung des oberen Stellzylinders 8 erzielbar, da der Wegsensor 13 eine Rückmeldung an die Steuereinheit 10 ausgibt, welcher Ein- und Ausfahrweg des oberen Stellzylinders 8 tatsächlich getätigt wurde. Zum anderen ist es durch diesen zusätzlichen Wegsensor 13 auch möglich, alternativ diesen Wegsensor 13 als Sensor zur indirekten Erfassung der Istwerte der zu bearbeitenden Pistenoberfläche P heranzuziehen.In the exemplary embodiment shown, a displacement sensor 13 is also integrated in the upper actuating cylinder 8 and is connected to the electronic control unit 10 by means of a further signal line S 2 . In this way, regulation of the upper actuating cylinder 8 can be achieved, on the one hand, since the displacement sensor 13 issues feedback to the control unit 10 as to which entry and exit path of the upper actuating cylinder 8 was actually made. On the other hand, this additional displacement sensor 13 also makes it possible, as an alternative, to use this displacement sensor 13 as a sensor for indirect detection of the actual values of the slope surface P to be processed.

Bei beiden Stellzylindern 8, 9 ist es für die einwandfreie Funktion der Wegsensoren 12, 13 als Sensoren zum indirekten Erfassen des Istzustandes der zu bearbeitenden Pistenoberfläche P notwendig, dass sich der jeweilige Stelizylinder in einem schwimmenden, d.h. passiven Zustand befindet. Er darf somit nicht druckbeaufschlagt sein, sondern muss drucklos eine Hin- und Herbeweglichkeit des jeweiligen Kolbenteiles ermöglichen.In both actuating cylinders 8, 9 it is for the proper functioning of the Travel sensors 12, 13 as sensors for indirect detection of the Actual state of the slope surface P to be processed that the respective stela cylinder is in a floating, i.e. passive Condition. It must therefore not be pressurized, but rather must be able to move the piston part back and forth without pressure enable.

Claims (9)

Pistenpflegefahrzeug mit einem Heckgeräteträger, an dem lösbar ein Pistenpflegegerät angeordnet ist, wobei der Heckgeräteträger und/oder das Pistenpflegegerät mittels wenigstens eines Stellelementes in ihrer Höhe und/oder Neigung veränderbar sind, sowie mit einer elektronischen Steuereinheit, die das wenigstens eine Stellelement ansteuert,
dadurch gekennzeichnet, dass
wenigstens ein Sensor (12, 13) zum direkten oder indirekten Erfassen eines Istzustandes der von dem Pistenpflegegerät (5) zu bearbeitenden Pistenoberfläche (P) vorgesehen ist, der an die Steuereinheit (10) angeschlossen ist, und dass die Steuereinheit (10) einen Speicher zur Aufnahme wenigstens eines Kennfeldes über verschiedene Pistenoberflächengestaltungen sowie zugeordnete Solleinstellungen für Höhe und/oder Neigung des heckseitigen Pistenpflegegerätes (5) sowie eine Auswerteeinheit umfasst, die die erfassten Istwerte des Sensors (12, 13) mit entsprechenden Sollwerten des Kennfeldes vergleicht und abhängig vom Ergebnis der Auswertung das wenigstens eine Stellelement entsprechend ansteuert.Snow grooming vehicle with a rear equipment carrier, on which a snow grooming device is detachably arranged, the height and / or inclination of the rear equipment carrier and / or the snow grooming device being changeable by means of at least one control element, and with an electronic control unit which controls the at least one control element,
characterized in that
at least one sensor (12, 13) for direct or indirect detection of an actual state of the slope surface (P) to be processed by the slope maintenance device (5) is provided, which is connected to the control unit (10), and the control unit (10) has a memory for recording at least one map via different slope surface designs and assigned target settings for the height and / or inclination of the rear slope grooming device (5) and an evaluation unit which compares the actual values recorded by the sensor (12, 13) with corresponding target values of the map and depending on the result of the Evaluation controls the at least one control element accordingly. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Stellelement ein fahrzeugseitig angelenkter, insbesondere hydraulischer Stellzylinder (8, 9) vorgesehen ist.Snow grooming vehicle according to claim 1, characterized in that a control element, in particular a hydraulic control cylinder (8, 9) is provided as the control element. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Stellzylinder (9) im Pistenpflegebetrieb schwimmend, d.h. passiv, geschaltet ist, und dass dem Stellzylinder (9) als Sensor zum indirekten Erfassen ein Wegsensor (12) zugeordnet ist. Snow grooming vehicle according to claim 2, characterized in that at least one actuating cylinder (9) is switched floating, ie passive, in the snow grooming operation, and that a displacement sensor (12) is assigned to the actuating cylinder (9) as a sensor for indirect detection. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Wegsensor (12) in dem Stellzylinder (9) integriert ist.Snow grooming vehicle according to claim 3, characterized in that the displacement sensor (12) is integrated in the actuating cylinder (9). Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass dem Stellzylinder ein Kraftsensor zugeordnet ist.Snow grooming vehicle according to claim 2, characterized in that a force sensor is assigned to the actuating cylinder. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraftsensor in dem Stellzylinder integriert ist.Snow grooming vehicle according to claim 5, characterized in that the force sensor is integrated in the actuating cylinder. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor zum direkten Erfassen ein mit der Pistenoberfläche in Berührung bringbarer Tastsensor, vorzugsweise in Form eines Kraftoder eines Wegsensors, vorgesehen ist.Snow grooming vehicle according to claim 1, characterized in that a sensor for direct detection, which can be brought into contact with the slope surface, preferably in the form of a force sensor or a displacement sensor, is provided as the sensor for the direct detection. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor zum direkten Erfassen ein berührungslos arbeitender Sensor vorgesehen ist.Snow grooming vehicle according to claim 1, characterized in that a contactless sensor is provided as the sensor for direct detection. Pistenpflegefahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Neigungs- oder Lagesensor im Bereich des Heckgeräteträgers oder des Pistenpflegegerätes vorgesehen ist.Snow grooming vehicle according to claim 1, characterized in that an inclination or position sensor is provided in the region of the rear equipment carrier or the snow grooming device.
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