EP1239762A2 - Drivable wagon, in particular a processing or floor cleaning machine - Google Patents

Drivable wagon, in particular a processing or floor cleaning machine

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EP1239762A2
EP1239762A2 EP00990672A EP00990672A EP1239762A2 EP 1239762 A2 EP1239762 A2 EP 1239762A2 EP 00990672 A EP00990672 A EP 00990672A EP 00990672 A EP00990672 A EP 00990672A EP 1239762 A2 EP1239762 A2 EP 1239762A2
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EP
European Patent Office
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sensor device
sensor
carriage
pivotable
cleaning
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EP00990672A
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German (de)
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EP1239762B1 (en
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Christian Hefter
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Georg Hefter Maschinenbau
Original Assignee
Georg Hefter Maschinenbau
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Publication date
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Application granted granted Critical
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
    • A47L11/302—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction having rotary tools
    • A47L11/305—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • Movable trolley in particular work or floor cleaning machine
  • the invention relates to a movable carriage, in particular work or floor cleaning machine, according to the preamble of claim 1.
  • the actual devices and components used for floor cleaning can consist of one or, for example, two cooperating bristle rollers rotating about a horizontal axis, of a rotating brush belt or, for example, of one or more cooperating plate brushes rotating about at least approximately vertical axes or of combinations of pre-existing devices or the like exist.
  • Such sensor devices can consist, for example, of optical sensor devices using a laser beam for scanning (for example in the horizontal plane) and / or of ultrasonic sensors, radar sensors or the like. In particular in the present time, sensors based on a camera with a silicon chip could even be used to evaluate the recorded image.
  • the preferably comparable to a robot, which can be moved automatically and thus automatically, especially in the form of a work or cleaning machine, is characterized by the fact that at least m dependent speed when cornering or pivoting an actuating, working or cleaning unit provided on the vehicle, preferably in the form of a working or cleaning head, which at least one sensor device is pivoted at least relatively in the same direction.
  • the pivoting process can take place in direct coupling to the angle of the direction of travel or the rotation of the working or cleaning head.
  • At least one sensor device for example a laser sensor near the floor, in particular at the level of the wheels or slightly above, for example up to approximately the level of a chassis or floor of the working device or the cleaning machine.
  • This can be a laser scanner that automatically works in a horizontal angular range and scans the surroundings.
  • this sensor for example in the form of a laser scanner, already scans the surroundings in a wide-angle range from left to right (generally symmetrical to the central longitudinal axis) when driving straight ahead, the solution according to the invention offers considerable advantages.
  • the advantage according to the invention shows especially when cornering or swiveling the work or cleaning head, because according to the invention the sensor is also swiveled.
  • This allows the sensed sensor field to be designed to be comparatively small from the start and even to provide certain blind spots to the side, for example when monitoring and scanning the area to the left is swung to the left, i.e. the dead zones that are otherwise located when driving straight ahead are also covered
  • At least one or preferably a plurality of higher-lying sensor devices is provided, which is arranged, for example, in front of the paneling of the automatically movable carriage or the cleaning device.
  • This can be a tree-like or columnar structure, which is coupled to the steering or pivoting direction of the steering mechanism and / or the pivotable working or cleaning head.
  • the sensor can pillar, that is, for example, pivoted with j and in each case running direction are aligned.
  • this higher-lying sensor device can also be arranged underneath a covering of the automatically movable working or cleaning device if at least parts of the cover, behind which the sensor devices relevant to the decision are located, are quasi "transparent" for this sensor device or at corresponding points Window openings are provided. The only thing that is important is that a sufficient the corresponding sensor devices can be pivoted alongside such a cladding of the working or cleaning device.
  • the invention is described above all in the case of a preferably self-propelled work or floor cleaning machine. But the invention can equally be applied for j edes movable vehicle, in particular a selbs wheeled vehicle. These may include, gungs- automatically traversing ⁇ bare lawn sprinkling systems, Agrarmaschmen, Congressremi- or machines, snow plow vehicles, etc. A limitation to certain movable vehicles or work or cleaning machines is not given examples play as well as lawn mowers.
  • FIG. 1 a perspective, simplified representation of a cleaning device with an inventive swiveling sensor device
  • Figure 2 is a side view of the exemplary embodiment game of Figure 1;
  • FIG. 3 a top view of the exemplary embodiment according to FIGS. 1 and 2;
  • Figure 4 is a view corresponding to figure 3 plan view, j edoch not at straight running, but with left turn drive; and FIG. 5: a partially schematic side illustration to explain that the sensor device and the sensor tree can also be designed as a tactile sensor element and / or an additional sensor element, in particular a tactile sensor element, can be provided in order to scan the ground.
  • FIGS. 1 to 4 show exemplary embodiments of a floor treatment or floor cleaning device which, in terms of its basic structure, corresponds to the floor cleaning machine known from the previously published international PCT application WO 98/43527.
  • a floor cleaning machine of this type has a processing head 3 which can be pivoted about a vertical axis, the cleaning head also being able to be pivoted together about the vertical pivot axis via a roller 5 which can also be pivoted.
  • the vertical pivot axis is preferably offset from the vertical diameter by the roller which can also be pivoted.
  • Such an automatic and automatically movable soil tillage implement can only be used in practice if it can react independently to obstacles in the cleaning area. This first requires the detection of such obstacles. Such obstacles can be caused, for example, by people in the cleaning area or by objects that have been repositioned, set up or moved elsewhere, etc.
  • the tillage device according to FIGS. 1 to 4 comprises a first lower sensor device 13, which can consist, for example, of a laser scanner.
  • the sensor device 13 and an associated scanning field 15 are shown, along which the laser beam is permanently and automatically moved back and forth by the laser scanner.
  • a specific spacing frame can be used to detect from the actual sensor 13 by evaluating reflection light whether there are obstacles in this area.
  • a second sensor device 17 is provided, which is arranged above the first sensor device 13 in the exemplary embodiment shown.
  • the second sensor device comprises a columnar structure with a plurality of sensor devices 23 formed there and, for example, one above the other on the opposite side areas 19 and in the front area 21, for example in the form of ultrasonic sensor devices 23.
  • the so-called second sensor device 17 is preferably above the chassis 25, that is to say above the bottom surface, in the exemplary embodiment shown above the wheels 7, and extends there when driving straight ahead in the central longitudinal plane of symmetry, the plurality of sensors 13 arranged on the front and on the opposite sides 19 being arranged more or less vertically one above the other, in the exemplary embodiment shown on a kind Sensor column 27.
  • This sensor column 27 is connected to the processing or cleaning
  • the supply head is also firmly connected to a swivel, in the exemplary embodiment shown it is mounted directly on the first sensor device 13, so that the first and second sensor devices are automatically aligned with the direction of cleaning and travel when the work or cleaning head 3 is turned or pivoted accordingly.
  • the overall structure is such that the working or soil working head 3 can be swiveled from left to right by means of a vertical swiveling axis arranged below the chassis 25, this swiveling head protruding beyond the front boundary 29 (FIG. 2) when driving straight ahead and mentioned second sensor device 17 is held and mounted on this protruding sensor support section 31.
  • the arrangement, including the front cover 33 of the tillage implement, is such that, even when pivoted to the side, this second sensor device 17, for example in the form of the sensor column 27, cannot collide with the cover 33.
  • the corresponding pivoting movement to the left shows the simultaneous pivoting of the first sensor device 13 with the corresponding alignment of the scanning field 15 and the joint pivoting of the second sensor device 17 formed on the sensor column 27.
  • FIG. 5 corresponds to the side view according to FIG. 4.
  • the sensor device 13, 17 acts overall as a tactile sensor element 41.
  • the movable carriage for example in the form of the explained soil cleaning machine, approaches an object which, for example, also protrudes above the floor in the direction of the machine, either the sensor tree in the form of the second sensor device 17, or the one that protrudes upwards, can be used the first sensor device 13 located below when in contact with the object in question - since both units are designed together or separately as tactile sensor devices 41 - trigger a corresponding signal in order to stop the further forward travel and, if necessary, to move backwards and then laterally, for example, especially if it is a self-propelled driving device.
  • a further sensor device 141 particularly m the form can a tactile sensor device 'may be provided, which consists in the exemplary embodiment shown above according to figure 5 of a preceding forward and down rod-shaped sensing device 45141, the bottom with a roller or is provided after a push-button section 45 'which is turned against the direction of travel.
  • this floor sensor device 141 in particular the form of a tactile sensor device 141, would be recognized immediately. n ⁇ n that the floor surface ends on a step or a precipice and the vehicle stops or a reversal of direction to the side or backwards or a correspondingly superimposed movement mimic if necessary. be protected on stairs or ramps.

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Detergent Compositions (AREA)

Abstract

An improved drivable wagon is embodied as a processing or a cleaning device which is suitable in particular for independent driving by the provision of at least one sensor device. The device can be at least swung in unison with at least one steerable running wheel and/or a swingable floor processing or cleaning unit or head.

Description

Verfahrbarer Wagen, insbesondere Arbeits- oder BodenreinigungsmaschineMovable trolley, in particular work or floor cleaning machine
Die Erfindung betrifft einen verfahrbaren Wagen, insbesondere Arbeits- oder Bodenreinigungsmaschine , nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a movable carriage, in particular work or floor cleaning machine, according to the preamble of claim 1.
Reinigungsmaschinen sind beispielsweise aus der vorver- öffentlichten internationalen PCT-Anmeldung WO 98/43527, veröffentlicht am 8. Oktober 1998, hinlänglich bekannt.Cleaning machines are well known, for example, from the previously published international PCT application WO 98/43527, published October 8, 1998.
Die eigentlichen, der Bodenreinigung dienenden Emrichtun- gen und Komponenten können dabei aus einer oder beispielsweise zwei zusammenwirkenden, um eine Horizontalachse drehenden Borstenwalzen, aus einem umlaufenden Burstenband oder beispielsweise aus einer oder mehreren zusammenwirkenden, um zumindest annähernd vertikale Achsen drehende Tellerbursten oder aus Kombinationen vorεtenender Einrichtungen oder dergleichen bestehen. Darüber hinaus sind auch schon selbstfahrende Arbeits - tnaschπnen und Relmgungsvorπchtungan bekannt geworden, ie über entsprechende Sensoreinrichtungen verfugen. Derartige Sensoreinrichtungen können beispielsweise aus opti- sehen Sensoreinrichtungen unter Verwendung eines Laserstrahls zum Abtasten (beispielsweise in der Horizontal - ebene) und/oder aus Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder dergleichen bestehen. Insbesondere m der heutigen Zeit konnten sogar Sensoren basierend auf einer Kamera mit einem Siliziumchip zur Auswertung des aufgenommenen Bildes verwendet werden.The actual devices and components used for floor cleaning can consist of one or, for example, two cooperating bristle rollers rotating about a horizontal axis, of a rotating brush belt or, for example, of one or more cooperating plate brushes rotating about at least approximately vertical axes or of combinations of pre-existing devices or the like exist. Moreover, even self-propelled work - nen tnasch π and Relmgungsvorπchtungan known ie, grout via appropriate sensor devices. Such sensor devices can consist, for example, of optical sensor devices using a laser beam for scanning (for example in the horizontal plane) and / or of ultrasonic sensors, radar sensors or the like. In particular in the present time, sensors based on a camera with a silicon chip could even be used to evaluate the recorded image.
Um eine entsprechende gute Abtastung des Umfeldes und im Hinblick auf bestehende Hindernisse vornehmen zu können, ist bereits an einem vorbekannten Arbeitsgerät vorgeschlagen worden, insgesamt 96 Sensoren an unterschiedlichsten Stellen anzubringen.In order to be able to carry out a correspondingly good scanning of the surroundings and with regard to existing obstacles, it has already been proposed on a previously known implement to mount a total of 96 sensors at the most varied of locations.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es von daher, ein verbessertes Sensorsystem zu schaffen, welches effizient und wirksam arbeitet und dabei kostengünstig aufgebautIt is therefore an object of the present invention to provide an improved sensor system which works efficiently and effectively and at the same time is constructed inexpensively
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß entsprechend den im An- spruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind m den Unteransprύchen angegeben.The object is achieved according to the features specified in claim 1. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.
Die vorzugsweise mit einem Roboter vergleichbare, Vorzugs - weise selbsttätig und somit automatisch verfahrbare Wagen, insbesondere m Form einer Arbeits- oder Reimgungsmaschi- ne zeichnet sich dadurch aus, dass zumindest m Abhangig- keit einer Kurvenfahrt oder einer Verschwenkung einer auf dem Fahrzeug vorgesehenen Betätigungs- , Arbeits- oder Reinigungseinheit, vorzugsweise in Form eines Arbeitsoder Reinigungskopfes , die zumindest eine Sensoreinrichtung zumindest relativ in gleicher Richtung mit ver- schwenkt wird. In einer bevorzugten Ausführungsfor kann der Verschwenkvorgang in unmittelbarer Kopplung zum Win- keleinschlag der Fahrtrichtung oder der Verdrehung des Arbeits- oder Reinigungskopfes erfolgen.The preferably comparable to a robot, which can be moved automatically and thus automatically, especially in the form of a work or cleaning machine, is characterized by the fact that at least m dependent speed when cornering or pivoting an actuating, working or cleaning unit provided on the vehicle, preferably in the form of a working or cleaning head, which at least one sensor device is pivoted at least relatively in the same direction. In a preferred embodiment, the pivoting process can take place in direct coupling to the angle of the direction of travel or the rotation of the working or cleaning head.
Dadurch lässt sich der wesentliche Vorteil realisieren, dass durch die mitschwenkenden Navigationseinrichtungen ein wesentlich größerer Umf ldbereich erfasst werden kann, und zwar immer ausgerichtet auf den entscheidungserhebli- chen Bereich, in welchem eine Bewegung erfolgt. Dadurch kann die Anzahl der ansonsten benötigten Sensoreinrichtun- gen von der Anzahl her und damit auch von der Kostenseite her drastisch reduziert werden.This makes it possible to realize the essential advantage that a substantially larger surrounding area can be detected by the pivoting navigation devices, and always aligned to the area relevant to the decision in which a movement takes place. As a result, the number of sensor devices that are otherwise required can be drastically reduced in number and thus also in terms of costs.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist dabei zumindest eine Sensoreinrichtung, beispielsweise ein Lasersensor in Bodennähe, insbesondere in Höhe der Laufräder oder geringfügig darüber, beispielsweise bis etwa in Höhe eines Chassis oder Bodens der Arbeitseinrichtung oder der Reini- gungsmaschine vorgesehen. Dabei kann es sich um einen in einem horizontalen Winkelbereich selbsttätig arbeitenden, das Umfeld abtastenden, Laserscanner handeln. Obgleich dieser Sensor z.B. in Form eines Laserscanners bereits bei Geradeausfahrt das Umfeld in einem Weitwinkelbereich von links nach rechts (in der Regel symmetrisch zur Mittel - längsachse) abtastet, bietet die erfindungsgemäße Lösung erhebliche Vorteile. Der erfindungsgemäße Vorteil zeigt sich vor allem bei Kurvenfahrt oder starker Verscnwenkung αes Arbeits oder Reinigungskopfes , da erfmdungsgemaß hier eine Mitverschwenkung des Sensors erfolgt Dadurch kann von vornherein das abgetastete Sensorfeld vergleichsweise klein gestaltet und sogar gewisse seitliche Totwinkel vorgesehen sein, da beispielsweise bei einer Linksfahrt dann der überwachte und gescannte Bereich mit nach links verschwen t wird, also die ansonsten bei Geradeausfahrt seitlich liegenden Totzonen mit abgedeckt werdenIn a preferred embodiment, at least one sensor device, for example a laser sensor near the floor, in particular at the level of the wheels or slightly above, for example up to approximately the level of a chassis or floor of the working device or the cleaning machine, is provided. This can be a laser scanner that automatically works in a horizontal angular range and scans the surroundings. Although this sensor, for example in the form of a laser scanner, already scans the surroundings in a wide-angle range from left to right (generally symmetrical to the central longitudinal axis) when driving straight ahead, the solution according to the invention offers considerable advantages. The advantage according to the invention shows especially when cornering or swiveling the work or cleaning head, because according to the invention the sensor is also swiveled.This allows the sensed sensor field to be designed to be comparatively small from the start and even to provide certain blind spots to the side, for example when monitoring and scanning the area to the left is swung to the left, i.e. the dead zones that are otherwise located when driving straight ahead are also covered
Alternativ oder ergänzend ist erfmdungsgemaß zumindest eine oder vorzugsweise mehrere hoherllegende Sensoreinrichtungen vorgesehen, die beispielsweise vor der Verkleidung des selbsttätig verfahrbaren Wagens oder der Reinigungseinrichtung angeordnet ist. Es kann sich hierbei um einen bäum- oder säulenartigen Aufbau handeln, der mit der Lenk- oder Verschwenkemrichtung des Lenkmechanismus und/oder des verschwenkbaren Arbeits- oder Reimgungs- kopfes gekoppelt ist. Bei einem Verschwenken des Arbeitε- oder Reinigungskopfes kann auch diese Sensoreinrichtung, d.h. zum Beispiel die Sensorsäule mit verschwenkt und jeweils Laufrichtung ausgerichtet werden.As an alternative or in addition, according to the invention, at least one or preferably a plurality of higher-lying sensor devices is provided, which is arranged, for example, in front of the paneling of the automatically movable carriage or the cleaning device. This can be a tree-like or columnar structure, which is coupled to the steering or pivoting direction of the steering mechanism and / or the pivotable working or cleaning head. At a pivoting of the cleaning head or Arbeitε- these sensor means the sensor can pillar, that is, for example, pivoted with j and in each case running direction are aligned.
In einer weiteren Abwandlung der Erfindung kann diese hoherliegende Sensoreinrichtung aber auch unterhalb einer Verkleidung des selbsttätig verfahrbaren Arbeits- oder Reinigungsgerates angeordnet sein, wenn zumindest Teile der Abdeckung, hinter der die entscheidungserheblichen Sensoreinrichtungen sitzen, für diese Sensoreinrichtung quasi "durchsichtig" sind oder an entsprechenden Stellen Fensterdurchlassoffnungen vorgesehen sind. Wichtig ist nur, dass einem ausreichenden Wmkelbereich auch un- terhalb einer derartigen Verkleidung des Arbeits- oder Reinigungsgerates die entsprechenden Sensoreinrichtungen mitverschwenkt werden können.In a further modification of the invention, this higher-lying sensor device can also be arranged underneath a covering of the automatically movable working or cleaning device if at least parts of the cover, behind which the sensor devices relevant to the decision are located, are quasi "transparent" for this sensor device or at corresponding points Window openings are provided. The only thing that is important is that a sufficient the corresponding sensor devices can be pivoted alongside such a cladding of the working or cleaning device.
Die Erfindung wird vor allem für den Fall einer vorzugsweise selbstfahrenden Arbeits- oder Bodenremigungsmaschi- ne beschrieben. Die Erfindung kann aber gleichermaßen für jedes verfahrbare Fahrzeug angewendet werden, insbesondere auch ein selbs fahrbares Fahrzeug. Darunter können bei- spielsweise auch Rasenmäher fallen, automatisch verfahr¬ bare Rasensprenganlagen, Agrarmaschmen, Straßenremi- gungs- oder Bearbeitungsmaschinen, Schneepflugfahrzeuge etc. Eine Begrenzung auf bestimmte verfahrbare Fahrzeuge oder Arbeits- oder Reinigungsmaschinen ist nicht gegeben.The invention is described above all in the case of a preferably self-propelled work or floor cleaning machine. But the invention can equally be applied for j edes movable vehicle, in particular a selbs wheeled vehicle. These may include, gungs- automatically traversing ¬ bare lawn sprinkling systems, Agrarmaschmen, Straßenremi- or machines, snow plow vehicles, etc. A limitation to certain movable vehicles or work or cleaning machines is not given examples play as well as lawn mowers.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungs- beispiels näher erläutert. Dabei zeigen im einzelnen:The invention is explained in more detail below on the basis of an exemplary embodiment. The individual shows:
Figur 1 : eine perspektivische vereinfachte Darstel- lung eines Reinigungsgerätes mit einer erfindungsgemäßen mit verschwenkbaren Sensoreinrichtung;FIG. 1 : a perspective, simplified representation of a cleaning device with an inventive swiveling sensor device;
Figur 2 : eine Seitenansicht auf das Ausführungsbei- spiel gemäß Figur 1 ;Figure 2 is a side view of the exemplary embodiment game of Figure 1;
Figur 3 : eine Draufsicht auf das Ausführungsbei - spiel gemäß Figuren 1 und 2 ;FIG. 3: a top view of the exemplary embodiment according to FIGS. 1 and 2;
Figur 4 : eine zu Figur 3 entsprechende Draufsicht, jedoch nicht bei Geradeausfahr , sondern bei Linkskurven-Fahrt ; und Figur 5 : eine auszugsweise schematische Seitendar- stellung zur Erläuterung, dass die Sensor- einrichtung und der Sensorbaum auch als taktiles Sensorelement ausgebildet und/ oder ein zusätzliches Sensorelement, insbesondere taktiles Sensorelement , vorgesehen sein kann, um den Boden abzutasten.Figure 4 is a view corresponding to figure 3 plan view, j edoch not at straight running, but with left turn drive; and FIG. 5: a partially schematic side illustration to explain that the sensor device and the sensor tree can also be designed as a tactile sensor element and / or an additional sensor element, in particular a tactile sensor element, can be provided in order to scan the ground.
In Figuren 1 bis 4 sind Ausführungsbeispiele eines Bodenbearbeitungs- bzw. Bodenreinigungsgerätes gezeigt, welches von seinem Grundaufbau her dem aus der vorveröffentlichten internationalen PCT-Anmeldung WO 98/43527 bekannten Bodenreinigungsmaschine entspricht. Eine derartig aufgebaute Bodenreinigungsmaschine weist einen Be- arbeitungskopf 3 auf, der um eine vertikale Achse herum verschwenkbar ist, wobei der Reinigungskopf ferner über eine mit verschwenkbare Laufrolle 5 gemeinsam um die vertikale Verschwenkachse verschwenkbar ist. Bevorzugt liegt die vertikale Verschwenkachse versetzt zum vertikalen Durchmesser durch die mitverschwenkbare Laufrolle. Bezüglich Aufbau und Funktionsweise eines derartigen Reinigungsgerätes wird auf die vorstehend genannte Vorveröffentlichung WO 98/43527 in vollem Umfang verwiesen und zum Inhalt der vorliegenden Anmeldung gemacht. Soweit Funktion und Aufbau in dieser Vorveröffentlichung beschrieben sind, kann im vorliegenden hierauf verzichtet werden.FIGS. 1 to 4 show exemplary embodiments of a floor treatment or floor cleaning device which, in terms of its basic structure, corresponds to the floor cleaning machine known from the previously published international PCT application WO 98/43527. A floor cleaning machine of this type has a processing head 3 which can be pivoted about a vertical axis, the cleaning head also being able to be pivoted together about the vertical pivot axis via a roller 5 which can also be pivoted. The vertical pivot axis is preferably offset from the vertical diameter by the roller which can also be pivoted. With regard to the structure and mode of operation of such a cleaning device, reference is made in full to the aforementioned prior publication WO 98/43527 and made the content of the present application. Insofar as the function and structure are described in this prior publication, this can be dispensed with here.
Um beispielsweise ein aus der vorstehend genannten Veröffentlichung bekanntes Bodenbearbeitungsgerät als selbst - tätig laufenden Automaten auszugestalten, kann nunmehr eine entsprechende Elektrik und Elektronik vorgesehen sein, die das Bodenbearbeitungsgerät entsprechend einer vorgegebenen Bahn oαer Bahnbereich entsprecnend verfahrt .In order to design, for example, a tillage implement known from the above-mentioned publication as a self-operating automatic machine, appropriate electrics and electronics can now be provided, which correspond to the tillage implement according to a predetermined path or path area corresponding travel.
Ein derartiges automatisches und selbsttätig verfahrbares Bodenbearbeitungsgerät ist m der Praxis aber nur dann sinnvoll einsetzbar, wenn es auf Hindernisse im Reinigungsbereich eigenständig reagieren kann. Dies erfordert zunächst die Erkennung derartiger Hindernisse. Derartige Hindernisse können beispielsweise durch sich im Reinigungsbereich aufhaltende Personen gegeben sein oder durch Gegenstande, die beispielsweise neu aufgestellt, an anderer Stelle aufgestellt oder verschoben wurden etc.Such an automatic and automatically movable soil tillage implement can only be used in practice if it can react independently to obstacles in the cleaning area. This first requires the detection of such obstacles. Such obstacles can be caused, for example, by people in the cleaning area or by objects that have been repositioned, set up or moved elsewhere, etc.
Um derartige Hindernisse bzw. die Begrenzung der Bear- beitungs- oder Reinigungsfläche stets selbsttätig zu über- wachen und elektronisch auswerten zu können, umfasst das Bodenbearbeitungsgerät gemäß den Figuren 1 bis 4 eine erste untere Sensoreinrichtung 13, die beispielsweise aus einem Laserscanner bestehen kann.In order to always be able to automatically monitor and electronically evaluate such obstacles or the limitation of the working or cleaning area, the tillage device according to FIGS. 1 to 4 comprises a first lower sensor device 13, which can consist, for example, of a laser scanner.
In den Figuren ist dabei zum einen die Sensoreinrichtung 13 sowie ein zugehöriges Abtastfeld 15 gezeigt, längs welchem der Laserstrahl permanent und automatisch durch den Laserscanner hm- und herbewegt wird. Innerhalb dieses Feldes kann m einem bestimmten Abstandsrahmen vom eigent- liehen Sensor 13 aus durch Auswertung von Reflektionslicht erkannt werden, ob sich m diesem Bereich Hindernisse befinden.In the figures, the sensor device 13 and an associated scanning field 15 are shown, along which the laser beam is permanently and automatically moved back and forth by the laser scanner. Within this field, a specific spacing frame can be used to detect from the actual sensor 13 by evaluating reflection light whether there are obstacles in this area.
Genauso gut kann es sich aber auch um eine andere Sensor- emπchtung handeln, beispielsweise ein Sensor auf Basis eines Radargerätes, eines Infrarotgerätes , Ultraschall- sensoren etc. Möglich ist aber auch der Einsatz einer Kamera, um ein entsprechendes aufgefangenes optisches Bild durch heute bereits bekannte und mögliche elektronische Auswertmethoden zu analysieren und auf das Vorhandensein von Begrenzungen oder Hindernissen zu überprüfen und in Abhängigkeit davon die Weiterfahrt, die Geradeaus- oder Kurvenfahrt der selbsttätig verfahrbaren Reinigungsmaschine zu verändern oder zumindest zu beeinflussen.However, it can equally well be a different sensor device, for example a sensor based on a radar device, an infrared device, ultrasonic sensors etc. However, the use of one is also possible Camera to analyze a corresponding captured optical image by means of already known and possible electronic evaluation methods and to check for the presence of limitations or obstacles and, depending on this, to change or at least influence the onward travel, the straight-ahead or cornering of the self-propelled cleaning machine ,
Ferner ist eine zweite Sensoreinrichtung 17 vorgesehen, die im gezeigten Ausführungsbeispiel oberhalb der ersten Sensoreinrichtung 13 angeordnet ist. Die zweite Sensoreinrichtung umfasst einen säulenartigen Aufbau mit einer Vielzahl dort ausgebildeter und beispielsweise übereinander an den gegenüberliegenden Seitenbereichen 19 und im Frontbereich 21 sitzenden Sensoreinrichtungen 23, beispielsweise in Form von Ultraschallsensoreinrichtungen 23.Furthermore, a second sensor device 17 is provided, which is arranged above the first sensor device 13 in the exemplary embodiment shown. The second sensor device comprises a columnar structure with a plurality of sensor devices 23 formed there and, for example, one above the other on the opposite side areas 19 and in the front area 21, for example in the form of ultrasonic sensor devices 23.
Während die erste Sensoreinrichtung bevorzugt unmittelbar oberhalb des Bodenbereiches, beispielsweise in Höhe der Laufräder 5 und 7 oder beispielsweise bis zur Höhe des Chassis 25 der Arbeits- oder Bodenbearbeitungsmaschine liegend angeordnet ist, so ist die sogenannte zweite Sensoreinrichtung 17 bevorzugt oberhalb des Chassis 25, also oberhalb der Bodenfläche, im gezeigten Ausführungsbeispiel oberhalb der Laufräder 7, angeordnet und erstreckt sich dort bei Geradeausfahrt in der Mittellängssymmetrieebene , wobei die mehreren frontseitig und an den gegenüberliegenden Seiten 19 angeordneten Sensoren 13 mehr oder weniger stark vertikal übereinanderliegend angeordnet sind, im gezeigten Ausführungsbeispiel an einer Art Sensorsäule 27.While the first sensor device is preferably arranged directly above the floor area, for example at the level of the wheels 5 and 7 or, for example, up to the height of the chassis 25 of the working or soil-working machine, the so-called second sensor device 17 is preferably above the chassis 25, that is to say above the bottom surface, in the exemplary embodiment shown above the wheels 7, and extends there when driving straight ahead in the central longitudinal plane of symmetry, the plurality of sensors 13 arranged on the front and on the opposite sides 19 being arranged more or less vertically one above the other, in the exemplary embodiment shown on a kind Sensor column 27.
Diese Sensorsäule 27 ist mit dem Bearbeitungs- oder Reini- gungskopf ebenfalls wieαer mit verschwenkbar fest verbunden, im gezeigten Ausführungsbeispiel unmittelbar auf αer ersten Sensoreinrichtung 13 aufbauend montiert, so dass die erste und zweite Sensoreinrichtung bei entsprechender Kurvenfahrt bzw. Verscnwenkung des Arbeits- bzw Reinigungskopfes 3 selbsttätig Remigungs- und Fahrtrichtung ausgerichtet werden.This sensor column 27 is connected to the processing or cleaning The supply head is also firmly connected to a swivel, in the exemplary embodiment shown it is mounted directly on the first sensor device 13, so that the first and second sensor devices are automatically aligned with the direction of cleaning and travel when the work or cleaning head 3 is turned or pivoted accordingly.
Der Gesamtaufbau ist also derart, dass mittels einer un- terhalb des Chassis 25 angeordneten vertikalen Verschwenkachse αer Arbeits- oder Bodenoearbeitungskopf 3 von links nach rechts verscnwenkbar ist, wobei dieser Verschwenkkopf bei Geradeausfahrt bis über die vordere Begrenzung 29 (Figur 2) übersteht und die erwähnte zweite Sensorem- πchtung 17 an diesem überstehenden Sensortragabschnitt 31 gehalten und montiert ist. Die Anordnung einschließlich der frontseitigen Gehauseabdeckung 33 des Bodenbearbeitungsgerätes ist derart, dass auch bei Seitenverschwenkung diese zweite Sensoreinrichtung 17 beispielsweise m Form der Sensorsaule 27 nicht mit der Gehauseabdeckung 33 kollidieren kann.The overall structure is such that the working or soil working head 3 can be swiveled from left to right by means of a vertical swiveling axis arranged below the chassis 25, this swiveling head protruding beyond the front boundary 29 (FIG. 2) when driving straight ahead and mentioned second sensor device 17 is held and mounted on this protruding sensor support section 31. The arrangement, including the front cover 33 of the tillage implement, is such that, even when pivoted to the side, this second sensor device 17, for example in the form of the sensor column 27, cannot collide with the cover 33.
Bei der Draufsicht gemäß Figur 4 ist bei entsprechender Verschwenkbewegung nach links die gleichzeitige Mitver- Schwenkung der ersten Sensoreinrichtung 13 mit der entsprechenden Ausrichtung des Abtastfeldes 15 und die gemeinsame Mitverschwenkung der an der Sensorsäule 27 ausgebildeten zweiten Sensoreinrichtung 17 ersichtlich.4, the corresponding pivoting movement to the left shows the simultaneous pivoting of the first sensor device 13 with the corresponding alignment of the scanning field 15 and the joint pivoting of the second sensor device 17 formed on the sensor column 27.
Da durch diese technische Maßnahme stets der entschei- dungserhebliche Bereich abgetastet und ausgewertet wird, kann gegenüber herkömmlichen Sensoreinrichtungen die Zahl ler einzelnen Sensorelemente drastisch reduziert werden .Since this technical measure always scans and evaluates the area relevant to the decision, the number can be compared to conventional sensor devices individual sensor elements can be drastically reduced.
Fiαur 5 entspricht der Seitendarstellung nach Figur 4. Bei Fiqur 5 ist ferner noch vorgesehen, dass die Sensore - πchtung 13, 17 insgesamt als taktiles Sensorelement 41 wirkt. Fahrt mit anderen Worten der verfahrbare Wagen, beispielsweise m Form der erläuterten Bodenremigungs- maschme, an einen Gegenstand an, der beispielsweise auch oberhalb des Bodens m Richtung Maschine vorragt, kann entweαer der nach oben hm vorstehende Sensorbaum Form der zweiten Sensoreinrichtung 17 oder aber auch die untenliegende erste Sensoremπcntung 13 bei Berührung mit dem betreffenden Gegenstand - da beide Einheiten gemeinsam oder getrennt als taktile Sensoreinrichtungen 41 ausge- bildet sind - ein entsprecnendes Signal auslösen, um die weiteren Vorwartsfahrt zu stoppen und bei Bedarf beispielsweise wieder ein Stück rückwärts und dann seitlich weiterzufahren, insbesondere dann, wenn es sich um eine selbstverfahrbare Fahreinrichtung handelt.FIG. 5 corresponds to the side view according to FIG. 4. In FIG. 5 it is also provided that the sensor device 13, 17 acts overall as a tactile sensor element 41. In other words, if the movable carriage, for example in the form of the explained soil cleaning machine, approaches an object which, for example, also protrudes above the floor in the direction of the machine, either the sensor tree in the form of the second sensor device 17, or the one that protrudes upwards, can be used the first sensor device 13 located below when in contact with the object in question - since both units are designed together or separately as tactile sensor devices 41 - trigger a corresponding signal in order to stop the further forward travel and, if necessary, to move backwards and then laterally, for example, especially if it is a self-propelled driving device.
Alternativ oder erg nzend kann auch noch eine weitere Sensoreinrichtung 141, insbesondere m Form einer taktilen Sensoreinrichtung 141', vorgesehen sein, die im gezeigten Ausführungsbeispiel nach Figur 5 aus einer nach vorne und unten vorstehenden stabformigen Tasteinrichtung 45 besteht, die unten mit einer Rolle oder nach einem entgegen der Fahrtrichtung umgelegten Tastabschnitt 45' versehen ist. Fährt die erläuterte Fahreinrichtung, beispielsweise Form einer Bodenreinigungsmaschine , auf eine auf einem Stockwerk m Richtung nach unten verlaufende Treppe zu, so würde diese Boden-Sensore πchtung 141, insbesondere Form einer taktilen Sensoreinrichtung 141, sofort erken- nεn, dass die Bodenfläche an einer Stufe oder einem Abgrund end°t und das Fahrzeug stillsetzen bzw. eine Richtungsumkehr zur Seite hm oder nach rückwärts hm oder eine entsprechend überlagerte Bewegung bei Bedarf miziie- ren. Dadurch kann also das Fahrzeug vor einem Absturz zB . bei Treppen oder Rampen geschützt werden. Alternatively or in nzend also a further sensor device 141, particularly m the form can a tactile sensor device 'may be provided, which consists in the exemplary embodiment shown above according to figure 5 of a preceding forward and down rod-shaped sensing device 45141, the bottom with a roller or is provided after a push-button section 45 'which is turned against the direction of travel. If the driving device explained, for example in the form of a floor cleaning machine, approaches a staircase running downwards on one floor, this floor sensor device 141, in particular the form of a tactile sensor device 141, would be recognized immediately. nεn that the floor surface ends on a step or a precipice and the vehicle stops or a reversal of direction to the side or backwards or a correspondingly superimposed movement mimic if necessary. be protected on stairs or ramps.

Claims

Ansprüche : Expectations :
1. verfahrbarer Wagen, insbesondere Arbeits- oder Boden- remigungsmaschme, mit zumindest einem verschwenkbaren Rad bzw. einer verschwenkbaren Laufrolle (5) und/oder einer verschwenkbaren Betätigungs- , Arbeits- oder Reini¬ gungseinheit bzw. -köpf (3) sowie zumindest einer Sensor¬ einrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Sensoreinrichtung (13, 17, 141, 141') vorgesehen ist, die mit dem zumindest einen lenkbaren Laufrad (7) und/oder einer verschwenkbaren Betätigungs-, Arbeits- oder Reini¬ gungseinheit bzw. -köpf (3) zumindest relativ mit ver¬ schwenkbar ist.1. movable carriage, in particular work or soil rem i gungsmaschme, with at least one pivotable wheel or a pivotable roller (5) and / or e i ner pivotable actuating, working or pure i¬ gungse i BEAUTY or - Koepf (3) and at least one sensor ¬ e i nr i rect, characterized in that at least e i ne Sensore i nr i rect (13, 17, 141, 141 ') is provided, d i em i t the at least one steerable impeller (7) and / or e i ner pivotable actuating, working or pure i¬ gungse i BEAUTY -köpf or (3) is at least pivotable relative to ver ¬.
2. Wagen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinrichtung (13, 17, 141, 141') ent¬ sprechend dem Winkeleinschlag des lenkbaren Laufrades (7) und/oder entsprechend dem Winkeleinschlag der verschwenk¬ baren Betätigungs-, Arbeits- oder Reinigungseinheit bzw. -köpf (3) entsprechend mit verschwenkbar ist.That d i e to i nd a sensor device (13, 17, 141, 141 ') ent ¬ speaking (7) and / or cash 2. Trolley according to claim 1, characterized in that the angle of turning of the steerable wheel in accordance with the angle of impact of which can pivot ¬ i Press shutter generating, work or cleaning unit and -k ö pf (3) is correspondingly provided with pivotable.
3. wagen nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (13) in Höhe der Laufräder (5) vorzugsweise bis etwa in Höhe eines Chassis (25) des verfahrbaren Wagens, insbesondere in Form eines Bodenbearbeitungs- oder Reinigungsgerätes, angeordnet ist.3. carriage according to claim 1 or 2, characterized in that the sensor device (13) is arranged at the level of the running wheels (5), preferably up to approximately the level of a chassis (25) of the movable carriage, in particular in the form of a tillage or cleaning device.
4. Wagen nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensoreinrichtung (17) oberhalb der Laufrollen (5) und/oder oberhalb eines Chassis (25) angeordnet ist.4. Carriage according to one of claims 1 to 3, characterized in that a sensor device (17) above the rollers (5) and / or above a chassis (25) is arranged.
5. Wagen nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die eine Sensoreinrichtung (17) mehrere Einzelsensoren (23) umfasεt, die übereinander und seitlich zueinander angeordnet sind.5. Cart according to claim 4, characterized in that the one sensor device (17) comprises a plurality of individual sensors (23) which are arranged one above the other and laterally to one another.
6. Wagen nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Geradeausfahrt bzw. unverschwenkten Bearbeitungs- bzw. Reinigungseinheit oder -köpf (3) die mehreren Sensorelemente (23) etwa symmetrisch zur vertikalen Mittellängs- achse des Bearbeitungs- oder Reinigungsgerätes angeordnet sind.6. Cart according to claim 4 or 5, characterized in that when driving straight ahead or non-pivoted processing or cleaning unit or head (3), the plurality of sensor elements (23) are arranged approximately symmetrically to the vertical central longitudinal axis of the processing or cleaning device.
7. Wagen nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die mehreren Sensoreinrichtungen (23) an einem sich im wesentlichen mit Vertikalkomponente erstreckenden und in Fahrtrichtung vorlaufenden, vorzugsweise säulenartigen, Tragelement angeordnet sind.7. Carriage according to one of claims 4 to 6, characterized in that the plurality of sensor devices (23) are arranged on a support element which extends essentially with a vertical component and runs in the direction of travel, preferably columnar.
8. Wagen nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekenn- zeichnet, dass die in Vorwärtsrichtung und in linker wie rechter seitlicher Ausrichtung und übereinander angeordne- ten Sensorelemente (23) aus Ultraschallsensoren bestehen.8. Carriage according to one of claims 1 to 7, characterized in that arranged in the forward direction and in the left and right lateral alignment and one above the other. th sensor elements (23) consist of ultrasonic sensors.
9. Wagen nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die untenliegende Sensoreinrichtung (13) vorzugsweise aus einem m einem bestimmten seitlichen Wmkelbereicn wirkenden Laser- oder Radarsensor besteht .9. Trolley according to one of claims 1 to 8, characterized in that the underlying sensor device (13) preferably consists of a m a certain lateral Wmkelbereicn acting laser or radar sensor.
10. Wagen nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Sensoreinrichtung (141, 141') vorgesehen ist, die aus einer taktilen Sensoreinrichtung besteht .10. Trolley according to one of claims 1 to 9, characterized in that at least one sensor device (141, 141 ') is provided, which consists of a tactile sensor device.
11. Wagen nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die taktile Sensoreinrichtung (141, 141') mit der Sensor- e richtung (13) m Höhe der Laufräder (5) und/oder mit der Sensoreinrichtung (17) oberhalb der Laufrollen (5) und/oder oberhalb eines Chassis (25) vorgesehen und/oder mit dieser Sensoreinrichtung (13, 17) gekoppelt ist.11. Carriage according to claim 10, characterized in that the tactile sensor device (141, 141 ') with the sensor e direction (13) m height of the wheels (5) and / or with the sensor device (17) above the rollers (5th ) and / or provided above a chassis (25) and / or coupled to this sensor device (13, 17).
12. Wagen nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine spezielle Sensoreinrichtung (141, 141') zur Überwachung der Bodenfläche zur Erkennung einer Vertiefung eines Absatzes, einer Rampe oder dergleichen vorgesehen ist.12. Trolley according to one of claims 1 to 11, characterized in that a special sensor device (141, 141 ') is provided for monitoring the floor area to detect a recess of a heel, a ramp or the like.
13. Wagen nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (141, 141') zur Überwachung der Bodenfläche aus einer taktilen Sensoreinrichtung (141, 141') besteht.13. Trolley according to claim 12, characterized in that the sensor device (141, 141 ') for monitoring the floor area consists of a tactile sensor device (141, 141').
14. Wagen nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung zur Überwachung der Bodenflache, insbesondere m Form einer taktilen Sensoreinrichtung (141, 141'), m Form eines an dem Wagen m dessen vorderem Bereich zumindest vor dessen vordersten Laufrad (5) ausgebildet und/oder wirksam ist.14. Trolley according to one of claims 10 to 13, characterized characterized in that the sensor device for monitoring the floor area, in particular m in the form of a tactile sensor device (141, 141 '), m in the form of a front area of the carriage at least in front of its front wheel (5) and / or is effective.
15. Wagen nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die taktile Sensoreinrichtung (141, 141') mit einer Rolle oder einem Tastabschnitt (45') mit der Bodenfläche m Berührung steht. 15. Trolley according to claim 14, characterized in that the tactile sensor device (141, 141 ') with a roller or a sensing section (45') is in contact with the ground surface m.
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