DE102008023743A1

DE102008023743A1 - Method for operating a self-propelled road milling machine

Info

Publication number: DE102008023743A1
Application number: DE200810023743
Authority: DE
Inventors: Joannis Reiffen; Holger Voss; Rafael Schomaker; Susan Ruddiman
Original assignee: Dynapac GmbH
Current assignee: Dynapac GmbH
Priority date: 2008-05-15
Filing date: 2008-05-15
Publication date: 2009-11-19
Also published as: EP2119832A1; EP2119832B1

Abstract

Selbstfahrende Straßenfräser (10) dienen zum Abfräsen von insbesondere schadhaften bzw. verschlissenen Straßenbelägen (24). Die Straßenfräse (10) wird manuell von einem Fahrer entlang des zu entfernenden Straßenbelags (24) gelenkt. Dabei dienen dem Fahrer zum Beispiel Bordsteine, Fräskanten oder dergleichen als visuelle Referenz für die Lenkung der Straßenfräse (10). Die Genauigkeit des Fräsvorgangs hängt wesentlich vom Geschick und der Erfahrung des Fahrers ab. Das erfindungsgemäße Verfahren verbessert die Genauigkeit des Fräsvorgangs, indem die Straßenfräse (10) in Abhängigkeit von mindestens einer Referenz, wie einem Bordstein (22, 29) oder einer Fräskante (26, 27), automatisch entlang des zu entfernenden Straßenbelags (24) gelenkt wird.Self-propelled road milling cutters (10) serve for milling off particularly damaged or worn road surfaces (24). The road milling machine (10) is manually steered by a driver along the road surface (24) to be removed. Curbs, milling edges or the like serve as a visual reference for the steering of the road milling machine (10). The accuracy of the milling process depends largely on the skill and experience of the driver. The method according to the invention improves the accuracy of the milling operation by automatically guiding the road milling machine (10) along the road surface (24) to be removed in dependence on at least one reference, such as a curb (22, 29) or a milling edge (26, 27) ,

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer selbstfahrenden Straßenfräse gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for operating a self-propelled Road milling machine according to the generic term of claim 1.

Straßenfräsen dienen dazu, insbesondere den Straßenbelag schadhaft gewordener Straßen abzufräsen. Auf eine so abgefräste Straße ist dann lediglich ein neuer Straßenbelag aufzubringen, um eine erneuerte Straße fertig zu stellen. Dabei dient die abgefräste Straße als Unterbau.Serve road milling in addition, in particular the road surface to scrape off damaged roads. On such a mowed one Street is then only to apply a new road surface, to a renewed road to finish. The milled road serves as a substructure.

Straßenfräsen der hier angesprochenen Art sind üblicherweise selbstfahrend ausgebildet. Die Straßenfräsen verfügen über ein lenkbares Raupen- oder Radfahrwerk. Von einem Bedienstand aus wird die Straßenfräse vom Fahrer manuell entlang des zu entfernenden Straßenbelags gelenkt. Dabei orientiert sich der Fahrer visuell am Straßenrand oder an einer Fräskante eines bereits abgefrästen Straßenbelags. Hierbei ist es nachteilig, dass der Fahrer einen Großteil seiner Aufmerksamkeit dem Lenken der Straßenfräse widmen muss. Dadurch steht dem Fahrer weniger Zeit zur Überwachung des Fräsvorgangs und zur Bedienung anderer den Fräsvorgang selbst betreffenden Einrichtungen zur Verfügung. Des Weiteren hängt die Genauigkeit, mit der die Straßenfräse gelenkt wird, vom Geschick und den Erfahrungen des Fahrers ab. Vor allem bei unerfahrenen Fahrern entstehen größere Ungenauigkeiten, indem es beispielsweise zu einer unnötig großen Überlappung mit einem benachbarten Frässtreifen kommt. Auch Beschädigungen, beispielsweise von Kantsteinen oder dergleichen, sind bei unerfahrenen Fahrern denkbar.Road milling the This type is common Self-driving trained. The road milling machines have a steerable caterpillar or Wheel chassis. From an operating stand, the road milling machine is driven by the driver manually steered along the road surface to be removed. It is oriented the driver visually on the roadside or at a milling edge one already milled Pavement. in this connection It is disadvantageous that the driver takes much of his attention dedicate to steering the road milling machine got to. This gives the driver less time to monitor the milling process and for the operation of others the milling process self-owned facilities. Furthermore, the hangs Accuracy with which the road milling machine steered will depend on the skill and experience of the driver. Especially Inexperienced drivers cause greater inaccuracies by For example, it becomes unnecessary big overlap with a neighboring milling strip comes. Also damages, for example, of curbs or the like, are inexperienced Drivers conceivable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer selbstfahrenden Straßenfräse zu schaffen, das den Fahrer während des Fräsvorgangs entlastet.Of the Invention is based on the object, a method for operation to create a self-propelled road milling machine that the driver during the milling relieved.

Ein Verfahren zur Lösung dieser Aufgabe weist die Maßnahmen des Anspruchs 1 auf. Durch die automatische Lenkung der Straßenfräse entlang des zu entfernenden Straßenbelags wird die Genauigkeit des Fräsvorgangs erhöht. Darüber hinaus wird der Fahrer entlastet, da die Lenkvorgänge während des Abfräsens des Straßenbelags automatisch stattfinden, wobei sie im Regelfall kein manuelles Eingreifen erfordern.One Method of solution this task shows the measures of claim 1. By the automatic steering of the road milling machine along the to be removed road surface will increase the accuracy of the milling process elevated. About that In addition, the driver is relieved, as the steering operations during the Abfräsens of the road surface take place automatically, with no manual intervention as a rule require.

Bevorzugt ist vorgesehen, die Lenkung der Straßenfräse von mindestens einer Steuerungseinrichtung vornehmen zu lassen, die der Straßenfräse zugeordnet ist. Dadurch wird die Straßenfräse derart entlang des zu entfernenden Straßenbelags gelenkt, dass eine Fräswalze der Straßenfräse den vorzugsweise schadhaften Straßenbelag präzis von der Straße abfräsen kann. Insbesondere werden so unnötig große Überlappungen der Frässtreifen und Beschädigungen von Begrenzungen der abzufräsenden Straße vermieden.Prefers is provided, the steering of the road milling machine of at least one control device which is assigned to the road milling machine. Thereby The road milling machine will go along this way of the road surface to be removed steered that a milling drum the road milling machine preferably damaged road surface accurate from the street abfräsen can. In particular, so unnecessarily large overlaps the milling strip and damage avoided by boundaries of the road to be cut.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens ist es vorgesehen, die Straßenfräse in Abhängigkeit von mindestens einer Referenz automatisch zu lenken. Die mindestens eine Referenz dient dabei als Bezugspunkt bzw. Bezugslinie, wonach die Straßenfräse entlang des zu entfernenden Straßenbelags automatisch gelenkt wird. Eine einzige Referenz ist ausreichend zur selbsttätigen Steuerung der Straßenfräse. Um die Genauigkeit der automatischen Steuerung zu erhöhen, um Messfehler zu vermeiden und/oder Unterbrechungen der Referenz zu überbrücken, werden bevorzugt mehrere Referenzen verwendet.According to one preferred embodiment of the method, it is provided, the Road milling machine depending automatically steered by at least one reference. The least a reference serves as a reference point or reference line, according to which along the road milling machine of the road surface to be removed is automatically steered. A single reference is sufficient to the automatic Control of the road milling machine. To the Increase the accuracy of the automatic control to avoid measurement errors and / or interruptions of the reference are preferably multiple References used.

Während des Abfräsens des Straßenbelags wird die mindestens eine Referenz insbesondere fortlaufend erfasst. Dadurch können bereits geringe Abweichungen von der optimalen Frässtrecke entlang des zu entfernenden Straßenbelag sofort durch entgegengerichtete, automatische Lenkbewegungen korrigiert werden.During the Abfräsens of the road surface becomes the at least one reference in particular continuously recorded. Thereby can already slight deviations from the optimal milling path along the road surface to be removed immediately by opposing, automatic steering movements are corrected.

Insbesondere werden für den Fall, dass mehrere Referenzen verwendbar sind, mehrere oder alle dieser Referenzen gemeinsam erfasst. Hierdurch wird eine gemeinsame Auswertung und/oder eine Korrektur von Messfehlern ermöglicht. Mehrere Referenzen können wahlweise auch zu Gruppen von Referenzen zusammengefasst werden, die dann jeweils wie eine einzelne Referenz zum Beispiel durch Mittelwertbildung oder anderweitige Verarbeitung zum automatischen Steuern der Straßenfräse ausgewertet werden.Especially be for the case that multiple references are usable, multiple or all collected together with these references. This will be a common Evaluation and / or a correction of measurement errors allows. Several references can optionally also be grouped into groups of references, then each as a single reference, for example by averaging or otherwise processed to automatically control the road milling machine become.

Bevorzugt wird wahlweise eine der Referenzen erfasst. Durch Auswahl einer besonders geeigneten Referenz für einen bestimmten Abschnitt der Straße kann beispielsweise die automatische Lenkung präzisiert werden. In einem anderen Abschnitt der Straße kann bevorzugt eine andere Referenz ausgewählt und verwertet werden. Ein wahlweises Erfassen einer Referenz kann auch in schneller Folge alternierend erfolgen, so dass beispielsweise die abwechselnde Auswahl zweier oder mehrerer Referenzen zeitlich periodisch aufeinander folgt. Eine solche alternierende Auswahl kann manuell oder auch automatisch seitens der Steuerungseinrichtung vollzogen werden.Prefers Optionally one of the references is recorded. By selecting one particularly suitable reference for For example, the one particular section of the road may be the one automatic steering specified become. In another section of the road may prefer another Reference selected and be recycled. An optional detection of a reference can also occur alternately in rapid succession, so that, for example the alternating selection of two or more references in time periodically consecutive. Such an alternate selection can manually or automatically by the controller be done.

Insbesondere wird die Straßenfräse mit einem einstellbaren Abstand zu der mindestens einen Referenz automatisch gelenkt. Der Abstand zu der mindestens einen Referenz kann durch den Bediener vorgewählt und/oder im Betrieb eingestellt werden. Vorzugsweise kann der Abstand zu der mindestens einen Referenz auch anhand von Mess- bzw. Referenzdaten berechnet werden. Die Straßenfräse wird dann automatisch so gelenkt, dass der eingestellte Abstand zu der Referenz gegebenenfalls zuzüglich einer einstellbaren Toleranz während des Fräsens möglichst eingehalten wird. Bei einer Auswahl mehrerer Referenzen lassen sich insbesondere Abstände für jede Referenz vorgeben, anhand derer die Straßenfräse dann automatisch gelenkt wird. Zur Gewährleistung eines exakten Abfräsens des Straßenbelags werden bevorzugt die Abstände der unterschiedlichen Referenzen miteinander verglichen und beispielsweise durch Mittelwerte bzw. Korrekturwerte vorzugsweise ineinander umgerechnet. Somit wird auch bei Ausfall einer oder mehrerer Referenzen ein störungsfreier Betrieb der Straßenfräse gewährleistet. Die mindestens eine Referenz kann insbesondere als linke oder rechte Begrenzung des abzufräsenden Straßenbelags dienen. Insbesondere kann die mindestens eine Referenz beim Abfräsen entfernt werden, so dass sie im Bereich hinter der Fräswalze der Straßenfräse nicht mehr als Referenz genutzt werden kann. Sie wird dann vorzugsweise durch eine andere Referenz ersetzt. Die Referenz kann aber alternativ auch außerhalb des abzufräsenden Bereichs des Straßenbelags angeordnet sein, so dass sie durch den Fräsvorgang nicht beeinträchtigt wird.In particular, the road milling machine is automatically steered with an adjustable distance to the at least one reference. The distance to the at least one reference can be preselected by the operator and / or adjusted during operation. Preferably, the distance to the at least one reference can also be calculated on the basis of measurement or reference data. The road milling machine will then automatically steered so that the set distance to the reference, where appropriate, plus an adjustable tolerance during milling is maintained as possible. In particular, when selecting a number of references, distances can be specified for each reference, by means of which the road milling machine is then steered automatically. In order to ensure exact milling of the road surface, the distances of the different references are preferably compared with one another and preferably converted into one another, for example, by mean values or correction values. Thus, even in case of failure of one or more references a trouble-free operation of the road milling machine is guaranteed. The at least one reference can in particular serve as a left or right boundary of the road surface to be scoured. In particular, the at least one reference can be removed during milling, so that it can no longer be used as a reference in the area behind the milling drum of the road milling machine. It is then preferably replaced by another reference. Alternatively, however, the reference may be arranged outside the area of the pavement to be scoured, so that it is not impaired by the milling process.

Die mindestens eine Referenz wird insbesondere mechanisch und/oder berührungslos erfasst. Im ersten Fall sorgt eine mechanische Verbindung zu der Referenz für eine direkte Erfassung der Referenz, und zwar durch Kontakt mit der Referenz. Alternativ kann auch eine berührungslose Erfassung der Referenz erfolgen. Bei einer berührungslosen Erfassung der Referenz entfällt jeglicher mechanischer Kontakt mit dieser, so dass die damit verbundenen Nachteile, nämlich dass die mechanischen Erfassungselemente zerstört, abgenutzt oder beschädigt werden können, vermieden werden.The at least one reference is in particular mechanical and / or contactless detected. In the first case, a mechanical connection to the Reference for a direct capture of the reference, through contact with the reference. Alternatively, a non-contact detection of the reference respectively. In a contactless detection the reference is omitted any mechanical contact with it, so that the associated disadvantages, namely that the mechanical detection elements are destroyed, worn or damaged can, be avoided.

Die mindestens eine Referenz wird vorzugsweise durch mindestens einen Messwertgeber, insbesondere einen Sensor, ein mechanisches Tastorgan und/oder ein Bilderfassungsmittel, erfasst. Als mechanisches Tastorgan kommt ein Gleitschuh, eine Rolle, ein Taststab oder ähnliches in Frage, wobei das Tastorgan in mechanischem Kontakt mit der Referenz steht. Somit wird eine direkte Erfassung der Referenz ermöglicht. Dem mechanischen Tastorgan kann ein Schalter oder dergleichen zugeordnet sein, der ein Signal erzeugt, wenn das Tastorgan den mechanischen Kontakt zur Referenz verliert. Die automatische Steuerung der Straßenfräse kann dann unterbrochen werden, oder es kann eine Umschaltung auf einen eine andere Referenz detektierenden Messwertgeber erfolgen. Als Sensor wird beispielsweise ein Sensor für Signale wie optische bzw. akustische Wellen und ähnliches verwendet. Die mindestens eine Referenz reflektiert dabei das Signal, das beispielsweise eine Lichtwelle, eine Schallwelle, eine Ultraschallwelle oder ähnliches sein kann. Das Signal kann aus der Umgebung der Referenz oder gezielt von einer an der Straßenfräse oder auch in deren Umgebung angeordneten Signalquelle, wie beispielsweise einer Lampe, einer Leuchtdiode, einem Laser, einem Tongenerator oder ähnlichem, ausgehen. Das reflektierte Signal kann dann von dem entsprechenden Sensor, wie einem Ultraschallsensor, einem lichtempfindlichen Sensor oder ähnlichem, an der Straßenfräse detektiert werden. Die Detektion erfolgt dabei vorzugsweise gerichtet, so dass der Ursprung der reflektierten Welle zuortbar ist. Sofern es sich um ein von einer Signalquelle ausgesandtes Signal handelt, kann dieses zusätzlich kodiert sein, um eine eindeutige Zuordnung zu einem Sensor-Signalquelle-Paar zu ermöglichen. Zur Erfassung der Referenz kann insbesondere aber auch ein Bilderfassungsmittel verwendet werden, wie beispielsweise eine Kamera. Das von der Kamera aufgenommene Bild der Referenz bzw. der Umgebung der Referenz wird dann durch eine geeignete Bearbeitung der Bilddaten zur Erfassung der Referenz umgewandelt. Somit können beispielsweise Farb- bzw. Helligkeitsunterschiede, wie sie eine Fahrbahnmarkierung, eine Fahrspur, eine Kante oder eine speziell aufgebrachte Markierung darstellen, als Referenz dienen. Die Bilderfassung kann auch Strukturen der Referenz auswerten, woraus feststellbar ist, welche Art einer Referenz ausgewertet wird.The At least one reference is preferably by at least one Transducer, in particular a sensor, a mechanical feeler and / or an image capture means. As a mechanical tactile organ comes a shoe, a roller, a probe or the like in question, wherein the sensing element in mechanical contact with the reference stands. Thus, a direct detection of the reference is made possible. The mechanical feeler can be assigned a switch or the like which generates a signal when the tactile organ mechanical Contact for reference loses. The automatic control of the road milling machine can then be interrupted, or it can be a switch to one another reference detecting transducer done. When Sensor, for example, a sensor for signals such as optical or acoustic waves and the like used. The at least one reference reflects the signal, for example, a light wave, a sound wave, an ultrasonic wave or similar can be. The signal may be from the environment of the reference or targeted from one to the road milling machine or also in their environment arranged signal source, such as a lamp, a light emitting diode, a laser, a tone generator or similar, out. The reflected signal may then be from the corresponding one Sensor, such as an ultrasonic sensor, a photosensitive sensor or similar, detected at the road milling machine become. The detection is preferably directed, so that the origin of the reflected wave is assignable. If it is may be a signal emitted by a signal source this in addition be coded to a unique association with a sensor-signal source pair to enable. For capturing the reference, in particular, however, an image capturing means can also be used used, such as a camera. That from the camera taken picture of the reference or the environment of the reference will then by a suitable processing of the image data for detection converted to the reference. Thus, for example, color or Brightness differences, such as a lane marking, a traffic lane, represent an edge or a specially applied mark, serve as a reference. The image acquisition can also structures the Evaluate the reference, which determines what type of reference is evaluated.

Weiter bevorzugt wird die mindestens eine Referenz insbesondere durch mehrere Messwertgeber erfasst. Dadurch wird es möglich, Messfehler einzelner Messwertgeber zu kompensieren.Further The at least one reference is preferred in particular by a plurality Detector detected. This makes it possible to measure individual errors To compensate the transmitter.

Auch können von den Messwertgebern bzw. der Steuerungseinrichtung Hindernisse erkannt und geeignete Gegenmaßnahmen eingeleitet werden.Also can obstacles from the transducers or the control device detected and appropriate countermeasures be initiated.

Besonders bevorzugt wird mindestens ein Messwertgeber, insbesondere ein Typ von Messwertgeber, zur Erfassung der mindestens einen Referenz ausgewählt. Somit wird erreicht, dass aus einer Anzahl von Möglichkeiten, eine Referenz zu erfassen, der Messwertgeber ausgewählt werden kann, der am besten geeignet ist, die Referenz zu erfassen. Eine solche Auswahl lässt sich insbesondere aber auch während des Betriebs der Straßenfräse jederzeit ändern, so dass fortlaufend eine optimale Erfassung der mindestens einen Referenz sichergestellt wird.Especially at least one transmitter, in particular one type, is preferred from transmitter, selected to capture the at least one reference. Consequently is achieved by a number of ways, a reference to capture, the transmitter can be selected the best suitable for capturing the reference. Such a selection can be but especially during change the operation of the road milling machine at any time, so that continuously an optimal detection of at least one reference is ensured.

Vorzugweise werden mehrere Messwertgeber, insbesondere mehrere gleiche und/oder verschiedene Typen von Messwertgebern, parallel ausgewertet. Unter unterschiedlichen Umgebungsbedingungen liefern insbesondere verschiedene Typen von Messwertgebern unterschiedlich genaue oder aussagekräftige Messergebnisse. Zur Vermeidung von Messungenauigkeiten durch einen einzelnen Messwertgeber werden dazu mehrere Messwertgeber parallel ausgewertet. Durch anschließende gezielte Auswahl eines Messwertgebers oder weniger Messwertgeber bzw. durch Vergleiche und/oder Abgleiche der Messwerte verschiedener Messwertgeber, beispielsweise durch Mittelwertbildung oder ähnliches, wird eine hohe Genauigkeit erreicht.Preferably, a plurality of transducers, in particular a plurality of identical and / or different types of transducers, are evaluated in parallel. In particular, different types of transducers provide differently accurate or meaningful measurement results under different environmental conditions. In order to avoid measurement inaccuracies by a single transmitter to be more Meßwertge evaluated in parallel. By subsequent selective selection of a transmitter or fewer transducers or by comparisons and / or comparisons of the measured values of different transducers, for example by averaging or the like, a high accuracy is achieved.

Bevorzugt kann zumindest einer der Messwertgeber gegenüber der Straßenfräse versetzt, verschoben oder verfahren werden, insbesondere seitlich. Dadurch, dass einer, mehrere oder alle Messwertgeber flexibel an verschiedenen Stellen der Straßenfräse einsetzbar sind, indem die Position des Messwertgebers bzw. der Messwertgeber an der Straßenfräse nahezu beliebig veränderbar ist, können der bzw. die Messwertgeber optimal zur Erfassung der mindestens einen Referenz positioniert werden. Besonders bevorzugt lässt sich mindestens einer der Messwertgeber gegenüber der Straßenfräse verschwenken, verkippen bzw. verdrehen, um damit vorzugsweise in allen drei Raumrichtungen optimal zur zu erfassenden Referenz ausgerichtet werden zu können.Prefers At least one of the transducers can be offset from the road milling machine. be moved or moved, especially laterally. Thereby, that one, several or all transducers flexible at different Can be used the road milling machine are by the position of the transmitter or the transmitter at the road milling machine almost freely changeable is, can the transmitter (s) optimally for detecting the at least be positioned a reference. It is particularly preferred at least one of the transducers pivoting in relation to the road milling machine, tilt or twist, so preferably in all three spatial directions be aligned optimally to the reference to be detected.

Insbesondere wird eine Referenz durch den mindestens einen Messwertgeber; vorzugsweise aber gemeinsam durch mehrere Messwertgeber erfasst. Dies wird vorzugsweise zu Kontrollzwecken der Messergebnisse verschiedener Messwertgeber vorgenommen. Die Erfassung einer Referenz durch mehrere, insbesondere unterschiedliche Messwertgeber resultiert in einer erhöhten Genauigkeit der Messergebnisse gegenüber einer Einzel messung und führt zu dem weiteren Vorteil, dass bei einem Ausfall oder temporärer Ungenauigkeit eines Messwertgebers weiterhin eine sichere Erfassung derselben Referenz gewährleistet ist. Dies ist insbesondere im Hinblick darauf wichtig, dass beispielsweise optische Sensoren kurzzeitig durch Umgebungseinflüsse wie Rauch oder Staub in Ihrer Messgenauigkeit eingeschränkt sein können, während Ultraschallsensoren hierdurch nicht oder weniger betroffen sind. Umgekehrt kommen Ultraschallsensoren bei anderen Umwelteinflüssen, wie starken Erschütterungen, eher an ihre Leistungsgrenzen, während dies für optische Sensoren wiederum unkritischer ist.Especially becomes a reference through the at least one transmitter; but preferably Collectively detected by several sensors. This will be preferred made for control purposes of the measurement results of different sensors. The detection of a reference by several, especially different Transducer results in an increased accuracy of the measurement results across from a single measurement and leads to the further advantage that in case of failure or temporary inaccuracy a transmitter continues to secure detection of the same Reference guaranteed is. This is particularly important in view of that, for example optical sensors for a short time due to environmental influences such as Smoke or dust may be limited in your measuring accuracy can, while Ultrasonic sensors are not affected by this or less. Vice versa Ultrasonic sensors come in other environmental conditions, such as strong vibrations, rather to their performance limits while this for optical sensors in turn is less critical.

Eine im Wesentlichen entlang der abzufräsenden Straßendecke verlaufende Referenz wird bevorzugt verwendet. Indem eine solche, vorzugsweise langgestreckte Referenz zugrunde gelegt wird, wird sichergestellt, dass die Lenkung der Straßenfräse in Abhängigkeit von der verwendeten Referenz über ausreichend lange Strecken der abzufräsenden Straßendecke erfolgen kann. Somit kann eine Referenz ausgewählt werden, ohne zwingend in kurzen Abständen auf eine andere Referenz wechseln zu müssen, die beispielsweise abschnittsweise nicht vorhanden oder ungenau ist.A substantially along the abzufräsenden road surface extending reference is preferably used. By such, preferably elongated Reference is based, will ensure that the steering the road milling machine depending sufficient from the reference used long stretches of the to be milled pavement can be done. Thus, a reference can be selected without necessarily in short distances to change to another reference, for example, in sections not available or inaccurate.

Besonders bevorzugt wird ein Bereich der Straße und/oder ein Bereich der Umgebung der Straße als Referenz verwendet. Verschiedene Bestandteile der Straße oder deren Umgebung, die sich entlang der Straße erstrecken, eignen sich besonders gut als Referenz. Diese braucht lediglich ausgewählt und als Grundlage für die automatische Steuerung der Straßenfräse verwendet zu werden.Especially preferred is an area of the street and / or an area of Surroundings of the street used as a reference. Various components of the street or their surroundings, which extend along the road, are suitable especially good as a reference. This only needs to be selected and as a basis for the automatic control of the road milling machine to be used.

Insbesondere wird eine Kante und/oder ein Vorsprung der Straße bzw. der Umgebung der Straße als Referenz verwendet. Eine Kante und/oder ein Vorsprung lässt sich leicht detektieren, so dass sie sich gut als Referenz zur automatischen Lenkung eignet.Especially becomes an edge and / or a projection of the road or the environment of the road as a reference used. An edge and / or a projection can be easily detected, so that it is well suited as a reference for automatic steering.

Als Referenz kann auch eine Fräskante eines bereits abgefrästen Abschnitts der Straße verwendet werden. Sofern bereits ein Abschnitt der Straße abgefräst worden ist, befindet sich zumindest an dessen einem Rand eine Fräskante, die als Referenz für einen nächsten, parallelen Fräsvorgang entlang der Straße genutzt werden kann. Eine solche Fräskante stellt einen Vorsprung dar, der gut erfassbar ist und sich bereits entlang der Straße erstreckt.When Reference can also be a milling edge one already milled Section of the road be used. If already a section of the road has been milled is located at least at one edge of a milling edge, the as reference for a next, parallel milling process along the road can be used. Such a milling edge provides a projection which is well detectable and already extends along the road.

Besonders bevorzugt wird ein Kantenstein bzw. ein Bordstein der Straße als Referenz verwendet. Ein solcher Kantenstein bzw. Bordstein findet sich als Randeinfassung einer Straße oder auch als Randeinfassung eines zugehörigen Bürgersteigs bzw. Radwegs meistens am Rand der Straße. Er verläuft im Regelfall zumindest abschnittsweise parallel zu der Straße und eignet sich demnach besonders als Referenz.Especially an edge stone or a curb of the road is preferred as a reference used. Such an edge stone or curb is found as Edging of a road or as a border of an associated sidewalk or bike path mostly at the edge of the street. He runs usually at least partially parallel to the road and suitable therefore especially as a reference.

Denkbar ist es auch, als Referenz eine Leitplanke zu verwenden. Eine solche Leitplanke verläuft entlang der Straße im Wesentlichen parallel zu dieser und bietet besonders gute Eigenschaften, was ihre Erfassbarkeit betrifft. Eine Leitplanke reflektiert optische und akustische Wellen und insbesondere auf sie abgestrahlte Signale besonders gut. Darüber hinaus befinden sich Leitplanken typischerweise oberhalb der Straßenoberfläche, so dass aufgrund ihres Abstands zum Boden weniger Störungen durch Staub und ähnliches bei der Erfassung der Referenz zu erwarten sind. Auch Begrenzungspfähle oder ähnliches können als Referenz geeignet sein.Conceivable it is also to use as a reference a guardrail. Such Guardrail runs along the street essentially parallel to this and offers particularly good properties, as far as their comprehensibility is concerned. A guardrail reflects optical and acoustic waves and in particular signals radiated at them especially good. About that In addition, crash barriers are typically above the road surface, so that due to their distance from the ground less dust disturbance and similar are expected in capturing the reference. Also limiting piles or the like can be suitable as a reference.

Insbesondere wird eine Markierung der Straße und/oder eine Markierung der Umgebung der Straße als Referenz verwendet. Eine solche Markierung kann beispielsweise eine Fahrbahnmarkierung, wie ein Mittelstreifen oder auch ein Randstreifen, sein. Die Markierung kann auch gezielt als Referenz auf der Straße bzw. in der Umgebung angebracht worden sein. Durch die Erfassung einer solchen Markierung ist eine Unabhängigkeit von Kantensteinen, Leitplanken oder auch Fräskanten gegeben, die in einigen Fällen nicht vorhanden bzw. als Referenz nicht tauglich sein können. Auch kann die Erfassung einer Markierung auf der Straße insbesondere mit Hilfe von Bilderfassungsmitteln Vorteile im Hinblick auf eine hohe Arbeitsgeschwindigkeit und -genauigkeit haben.In particular, a marking of the road and / or a marking of the surroundings of the road is used as a reference. Such a marking may be, for example, a lane marking, such as a median strip or an edge strip. The marking can also be targeted as a reference on the road or in the environment have been attached. By capturing such a mark is given an independence of edge stones, crash barriers or milling edges, which in egg nigen cases are not available or not suitable for reference. Also, the detection of a mark on the road, in particular with the aid of image acquisition means, can have advantages with regard to a high operating speed and accuracy.

Ein gespeichertes und/oder ermitteltes Profil der Straße bzw. der Umgebung der Straße kann besonders bevorzugt als Referenz bzw. zur Erfassung der Referenz verwendet werden. Indem das Profil der Straße gespeichert und/oder beispielsweise durch Messwertgeber bzw. die Steuerungseinrichtung ermittelt wird, lässt sich die Auswahl der zu erfassenden Referenzen verbessern bzw. sogar automatisieren. Beispielsweise kann in Bereichen, in denen eine oder mehrere Referenzen unbrauchbare Messwerte liefern, automatisch auf eine andere Referenz gewechselt werden, die anhand des Profils ermittelt wird. Das Profil der Straße bzw. der Umgebung der Straße kann dazu insbesondere während des Abfräsens der Straßendecke kontinuierlich ermittelt werden bzw. bei Bedarf neu gespeichert werden. Besonders bevorzugt kann kontinuierlich ein Profil der Straße bzw. der Umgebung der Straße ermittelt werden, um dieses Profil selbst als Referenz zu verwenden.One saved and / or determined profile of the road or the surroundings of the street can be particularly preferred as a reference or for detecting the reference be used. By saving the profile of the road and / or for example is determined by the transmitter or the control device, let yourself improve the selection of references to be recorded or even automate. For example, in areas where one or multiple references provide useless readings automatically change another reference, which is determined by the profile. The profile of the road or the environment of the road especially during this of milling the road surface be continuously determined or re-stored if necessary become. Particularly preferred may continuously be a profile of the street or the surroundings of the street be determined to use this profile itself as a reference.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert. In dieser zeigen:One preferred embodiment The invention will be explained below with reference to the drawing. In show this:

1 Eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße selbstfahrende Straßenfräse, 1 A top view of a self-propelled road milling machine according to the invention,

2 eine Draufsicht eines Straßenabschnitts mit einer selbstfahrenden Straßenfräse vor dem Abfräsen eines Straßenbelags, und 2 a plan view of a road section with a self-propelled road milling machine before milling a road surface, and

3 eine schematische Darstellung einer Draufsicht einer automatisch gelenkten, selbstfahrenden Straßenfräse beim Abfräsen des Straßenbelags. 3 a schematic representation of a plan view of an automatically steered, self-propelled road milling machine when milling the pavement.

Die 1 zeigt eine Draufsicht auf eine selbstfahrende Straßenfräse 10 zum Abfräsen schadhafter und/oder verschlissener Straßendecken. Das hier beschriebene Verfahren eignet sich zum Betrieb beliebiger selbstfahrender Straßenfräsen 10, ist also nicht auf die gezeigte Straßenfräse beschränkt.The 1 shows a plan view of a self-propelled road milling machine 10 for milling damaged and / or worn pavements. The method described here is suitable for operating any self-propelled road milling machines 10 , so is not limited to the shown road milling machine.

Die Straßenfräse 10 weist vier Fahrwerke 11 auf, die paarweise an ihren gegenüberliegenden Enden angeordnet sind. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind alle vier Fahrwerke 11 jeweils einzeln um vertikale Achsen 13 drehbar. Bei den Fahrwerken 11 handelt es sich in diesem Fall um Raupenfahrwerke, die jeweils einzeln antreibbar sind.The road milling machine 10 has four landing gears 11 on, which are arranged in pairs at their opposite ends. In the illustrated embodiment, all four suspensions 11 each individually about vertical axes 13 rotatable. At the landing gear 11 In this case, these are crawler tracks, which can each be driven individually.

Ein Lenken der Straßenfräse 10 ist durch paralleles Drehen von aus jeweils zwei Fahrwerken 11 an einem Ende der Straßenfräse 10 gebildeten Paaren von Fahrwerken 11 möglich. Dabei können lediglich die Fahrwerke 11 eines Paares in gleicher Richtung oder alternativ auch die Fahrwerke 11 eines weiteren Paares gegensinnig um ihre jeweiligen Achsen 13 gedreht werden. Auch andere Ausbildungen der Fahrwerke 11 sind denkbar. Beispielsweise können auch als Radfahrwerke ausgebildete Fahrwerke 11 wie hier beschrieben gelenkt werden. Mit zwei oder mehr feststehenden Raupenfahrwerken kann die Straßenfräse 10 durch unterschiedliche Antriebsgeschwindigkeiten und/oder -richtungen parallel angeordneter Fahrwerke 11 gelenkt werden. Dementsprechend können, wie oben beschrieben ist, auch nur ein oder zwei Fahrwerke 11 drehbar gelagert sein, um die Straßenfräse steuern zu können. Die Fahrwerke 11 sind außerdem um ihre vertikalen Achsen 13 jeweils einzeln motorisch drehbar. Ein Lenkeinschlag aller Fahrwerke 11 zum Lenken nach links ist in der 1 durch gestrichelt eingezeichnete Fahrwerke 15 angedeutet. Durch entsprechendes Drehen der Fahrwerke 11 um die Achsen 13 lassen sich damit nahezu beliebige Bewegungen der Straßenfräse 10 in der Ebene der Straßenoberfläche durchführen, insbesondere auch Seitwärtsbewegungen und Diagonal- bzw. Schrägfahrten.A steering of the road milling machine 10 is by turning parallel from each of two landing gears 11 at one end of the road milling machine 10 formed pairs of landing gears 11 possible. Only the landing gear can do this 11 a pair in the same direction or alternatively the landing gear 11 another pair in opposite directions about their respective axes 13 to be turned around. Also other formations of the chassis 11 are conceivable. For example, also designed as a bogies chassis 11 as directed here. With two or more fixed crawler tracks, the road milling machine 10 by different drive speeds and / or directions parallel arranged chassis 11 be steered. Accordingly, as described above, only one or two landing gears can be used 11 be rotatably mounted to control the road milling machine. The landing gears 11 are also about their vertical axes 13 individually rotatable by motor. A steering angle of all suspensions 11 to steering to the left is in the 1 dashed lines drawn chassis 15 indicated. By appropriate turning of the landing gear 11 around the axes 13 allow almost any movements of the road milling machine 10 perform in the plane of the road surface, especially sideways and diagonal or oblique.

Die Straßenfräse 10 weist zum Abfräsen eines Straßenbelags 24 in Fräsrichtung 14 eine um eine horizontale Fräswalzendrehachse 16 drehbare Fräswalze auf, die sich auf der Unterseite des Rahmens 12 der Straßenfräse 10 befindet und daher in der Zeichnung nicht dargestellt ist. Von der motorisch angetriebenen Fräswalze abgetragenes Material des Straßenbelags 24 wird an das vordere Ende des Rahmens 12 transportiert und dort von einem Förderband 17 auf ein bereit stehendes, hier nicht gezeigtes Fahrzeug zum Abtransport geladen. Oberhalb der Fräswalze mit der Fräswalzendrehachse 16 befindet sich mindestens ein Bedienstand 19, von dem aus ein Fahrer 20 den Betrieb der Straßenfräse 10 überwachen kann.The road milling machine 10 indicates the milling of a road surface 24 in the milling direction 14 one about a horizontal Fräswalzendrehachse 16 rotatable milling drum, located on the bottom of the frame 12 the road milling machine 10 is located and therefore not shown in the drawing. Road pavement material removed from the motor driven milling drum 24 gets to the front end of the frame 12 transported and there by a conveyor belt 17 loaded onto a ready, not shown here vehicle for transport. Above the milling drum with the milling drum rotation axis 16 there is at least one control station 19 from which a driver 20 the operation of the road milling machine 10 can monitor.

Zur automatischen Lenkung der Straßenfräse 10 ist mindestens ein Messwertgeber 23 an der Straßenfräse 10 angeordnet. Dieser mindestens eine Messwertgeber 23 kann eine ausgewählte Referenz, wie eine Kante, eine Böschung oder eine Farbmarkierung, erfassen. Verschiedene Arten von Messwertgebern 23 kommen dafür in Frage, wie mechanische Tastsensoren oder auch berührungslose Sensoren, zum Beispiel zur Entfernungsmessung mit Schall, Licht, insbesondere Laserlicht, usw. Auch Bilderfassungsmittel zum Beispiel in Form von Kameras oder Photodetektoren für sichtbares, infrarotes oder auch ultraviolettes Licht mit entsprechenden Bildauswertungseinheiten können zum Einsatz kommen.For automatic steering of the road milling machine 10 is at least one transmitter 23 at the road milling machine 10 arranged. This at least one transmitter 23 may capture a selected reference, such as an edge, a slope, or a color marker. Different types of transducers 23 come into question, such as mechanical touch sensors or non-contact sensors, for example, for distance measurement with sound, light, especially laser light, etc. Also image capture means, for example in the form of cameras or photodetectors for visible, infrared or ultraviolet light with corresponding image evaluation units can Use come.

Der bzw. die Messwertgeber 23 können an beliebigen Stellen am Rahmen 12 der Straßenfräse 10 angeordnet sein, so dass die vom jeweiligen Messwertgeber 23 zu erfassende Referenz möglichst störungsfrei erfasst werden kann. Die Messwertgeber 23 können dazu vorzugsweise in der Nähe der Fräswalzendrehachse 16 beispielsweise seitlich am Rahmen 12 an der Straßenfräse 10 oder auch unterhalb des Rahmens 12 vorgesehen sein. Möglich ist auch eine Anordnung an den äußeren Kanten bzw. Ecken des Rahmens 12 der Straßenfräse 10, wie auch an verschiedenen anderen exponierten Stellen, wie zum Beispiel an Aufbauten. Die Messwertgeber 23 können zusätzlich auch in der Höhe und/oder seitlich verstellbar bzw. an teleskopartigen Auslegern angeordnet sein, so dass ihr Einsatzbereich vergrößert wird. Um einen möglichst großen Erfassungsbereich abdecken zu können, können einzelne Messwertgeber 23 an erhöhten Positionen, wie beispielsweise an einem Dach der Straßenfräse 10, angeordnet sein. Ein Bilderfassungsmittel als Messwertgeber 23, wie eine Kamera, wird dabei vorzugsweise so angeordnet, dass es die zu erfassende Referenz möglichst senkrecht von oben erfassen kann und gleichzeitig durch einen großen Abstand zur Fahrbahn vor Verschmutzungen geschützt ist.The transmitter (s) 23 can be anywhere on the frame 12 the road milling machine 10 be arranged so that by the respective transmitter 23 to be detected reference can be detected as trouble-free as possible. The transducers 23 can for this purpose preferably in the vicinity of the Fräswalzendrehachse 16 for example, on the side of the frame 12 at the road milling machine 10 or below the frame 12 be provided. Also possible is an arrangement on the outer edges or corners of the frame 12 the road milling machine 10 as well as in various other exposed areas, such as superstructures. The transducers 23 can additionally be arranged in height and / or laterally adjustable or on telescopic arms, so that their application area is increased. In order to be able to cover the largest possible coverage area, individual transducers can be used 23 at elevated positions, such as on a roof of the road milling machine 10 be arranged. An image capture device as a transmitter 23 , like a camera, is preferably arranged so that it can detect the reference to be detected as perpendicular as possible from above and at the same time protected by a large distance from the roadway from contamination.

Das Verfahren zum Betrieb der selbstfahrenden Straßenfräse 10 wird anhand der 2 und 3 erläutert:
Die Straßenfräse 10 wird zunächst mit der Fräswalzendrehachse 16 am Beginn eines abzufräsenden Straßenabschnitts 21 platziert.The method for operating the self-propelled road milling machine 10 is determined by the 2 and 3 explains:
The road milling machine 10 is first with the Fräswalzendrehachse 16 at the beginning of a road section to be cut off 21 placed.

Die Straßenfräse 10 bewegt sich dazu im Wesentlichen in Fräsrichtung 14 und wird dabei automatisch von einer nicht gezeigten Steuerungseinrichtung gelenkt. Die Steuerungseinrichtung empfängt zumindest einen Teil der Signale der Messwertgeber 23, um aufgrund dessen entsprechende Lenkbewegungen der Fahrwerke 11 Straßenfräse einzuleiten. Die Lenkung ist dazu motorisiert. Zur Steuerung der Lenkung dienen die Messwertgeber 23, indem sie kontinuierlich den Abstand der Straßenfräse 10 zu der gewählten Referenz, in dem gezeigten Fall zu dem Bordstein 22, bestimmen. Durch Lenkbewegungen der Fahrwerke 11 in Richtung des Bordsteins 22 bzw. von diesem weg, je nachdem, ob die Straßenfräse 10 gemäß den Messergebnissen der Messwertgeber 23 einen zu großen bzw. zu kleinen Abstand zu dem Bordstein 22 als gewählter Referenz aufweist, wird die Abweichung vom eingestellten Abstand zur Referenz kompensiert, so dass die Straßenfräse 10 einen im Wesentlichen konstanten Abstand zu dem Bordstein 22 während des Abfräsens einhält. Eine zu kompensierende Abstandsänderung kann beispielsweise durch eine Kurve in oder eine Änderung der Breite der Straße auftreten. Kurze Unterbrechungen der Referenz werden durch paralleles Erfassen der mindestens einen Referenz mit mehreren Messwertgebern 23 kompensiert, während endende Referenzen, wie beispielsweise ein fehlender Bordstein 22 an einer Straßeneinmündung, durch eine geeignete alternative Referenz ersetzt werden müssen.The road milling machine 10 moves to essentially in the milling direction 14 and is automatically directed by a control device, not shown. The controller receives at least a portion of the signals from the transducers 23 to corresponding steering movements of the landing gear 11 To initiate a road milling machine. The steering is motorized. The sensors are used to control the steering 23 By continuously adjusting the distance of the road milling machine 10 to the selected reference, in the case shown to the curb 22 , determine. By steering movements of the chassis 11 in the direction of the curb 22 or away from it, depending on whether the road milling machine 10 according to the measurement results of the transducers 23 too large or too small a distance to the curb 22 As a selected reference, the deviation is compensated by the set distance to the reference, so that the road tiller 10 a substantially constant distance to the curb 22 during the milling. A distance change to be compensated may occur, for example, by a curve in or a change in the width of the road. Short interruptions of the reference are made by detecting the at least one reference with several transducers in parallel 23 compensated, while ending references, such as a missing curb 22 at a road junction, must be replaced by a suitable alternative reference.

Die Straßenfräse 10 wird nun im Wesentlichen in ihrer Fräsrichtung 14 den gesamten abzufräsenden Straßenbelag 24 einmal entlang gelenkt, wobei sie dem Verlauf des Straßenabschnitts 21 folgt. Dabei trägt sie den Straßenbelag 24 mit Hilfe der auf der Fräswalzendrehachse 16 gelagerten Fräswalze ab, so dass ein vom Straßenbelag 24 befreiter Unterbau 25 der Straße freigelegt wird. Somit wird ein erster Streifen des Straßenbelags 24 abgefräst, wie dieses in 3 zu sehen ist.The road milling machine 10 will now be essentially in their milling direction 14 the entire road surface to be milled off 24 once steered along, taking the course of the road section 21 follows. She wears the road surface 24 with the help of on the Fräswalzendrehachse 16 stored milling drum, leaving one from the road surface 24 liberated substructure 25 the road is exposed. Thus, a first stripe of the road surface becomes 24 milled, like this one in 3 you can see.

Die nicht abgebildete Steuerungseinrichtung übernimmt dabei die Lenkung der Straßenfräse 10 auf Basis von Messergebnissen mindestens eines der Messwertgeber 23. Die Abstände der Straßenfräse 10 zu der mindestens einen Referenz werden vom Fahrer 20 vorgewählt bzw. von der Steuerungseinrichtung anhand der Messdaten mindestens eines Messwertgebers 23 festgelegt. Die Steuerungseinrichtung steuert während des folgenden Fräsvorgangs die Lenkung der Straßenfräse 10 so, dass der eingestellte Abstand zur Referenz möglichst genau eingehalten wird. Bei Abweichungen in die eine Richtung wird gegensinnig in die andere gelenkt. Der Lenkeinschlag richtet sich dabei vorzugsweise nach der Größe der Abweichungen. Dementsprechend wird bei kleinen Abweichungen lediglich wenig gegengelenkt, während bei starken Abweichungen stark gegengelenkt werden muss. In einer Gefahrensituation, beispielsweise aufgrund von Hindernissen im Gefahrenbereich rundum, insbesondere vor oder neben der Straßenfräse 10, stoppt die Steuerungseinrichtung den automatischen Betrieb sofort und bremst außerdem die Straßenfräse 10 schnellstmöglich ab. Der Fahrer 20 ist unabhängig davon jederzeit in der Lage, in den Betrieb der Straßenfräse 10 einzugreifen, um die Steuerung und Lenkung derselben zu übernehmen. Diese dient insbesondere dazu, Fehlfunktionen oder drohende Gefahrensituationen, die zum Beispiel noch nicht durch einen Messwertgeber 23 erfasst worden sind, abzuwenden.The control device not shown assumes the steering of the road milling machine 10 on the basis of measurement results at least one of the transducers 23 , The distances of the road milling machine 10 to be at least one reference from the driver 20 preselected or by the control device based on the measurement data of at least one transmitter 23 established. The controller controls the steering of the road milling machine during the following milling operation 10 so that the set distance to the reference is kept as accurate as possible. Deviations in one direction are directed in opposite directions in the other. The steering angle preferably depends on the size of the deviations. Accordingly, only little is deflected with small deviations, while strong deviations must be strongly countered. In a dangerous situation, for example because of obstacles in the danger area all around, in particular in front of or next to the road milling machine 10 , the controller stops the automatic operation immediately and also brakes the road milling machine 10 as soon as possible. The driver 20 regardless of this, is always capable of operating the road milling machine 10 intervene to take over the control and steering of the same. This is used in particular to malfunction or imminent dangerous situations, for example, not yet by a transmitter 23 have been detected, avert.

Am linken Rand des abgefrästen Straßenbelags 24 ist durch das erste Abfräsen eine Fräskante 26 entstanden, die beispielsweise auch als Referenz für einen weiteren Fräsvorgang dienen kann. Dieses ist in 3 gezeigt, in der die Straßenfräse 10 einen weiteren Streifen des Straßenbelags 24 abfräst, indem die Straßenfräse 10 sich wieder im Wesentlichen in Fräsrichtung 14 bewegt und dabei nun automatisch entlang der Fräskante 26 gelenkt wird, die aber ebenso auch dem Verlauf des Straßenabschnitts 21 folgt. Dabei entsteht eine neue Fräskante 27 des zweiten, sich an den ersten anschließenden abgefrästen Streifens des Straßenbelags 24, die wieder als Referenz für einen weiteren Fräsvorgang dienen kann. Gleiches gilt ebenso für den linken Bordstein 29 des Straßenabschnitts 21, der sich hier am besten für den letzten Fräsvorgang eignet, da zum Abtragen des restlichen Straßenbelags 24 bis an diesen Bordstein 29 heran gefräst werden muss.At the left edge of the milled road surface 24 is by the first milling a milling edge 26 emerged, which can also serve as a reference for a further milling process, for example. This is in 3 shown in the the road milling machine 10 another strip of the road surface 24 milled off by the road milling machine 10 again essentially in the milling direction 14 moved and now automatically along the milling edge 26 but also the course of the road section 21 follows. This creates a new milling edge 27 of the second, at the first subsequent milled strip of road surface 24 , which again as reference for another milling process can. The same applies to the left curb 29 of the road section 21 , which is best suited for the last milling process, as for the removal of the remaining road surface 24 to this curb 29 must be milled on.

Zusätzlich zu der Referenz beispielsweise in Form des Bordsteins 22 des Straßenabschnitts bzw. der Fräskante 26 kann als Referenz beispielsweise auch eine Fahrbahnmarkierung 28 dienen, die von den Messwertgebern 23 der Straßenfräse 10 erfasst wird. Hierzu eignen sich besonders gut optische Messwertgeber 23, wie Photodetektoren oder Kameras mit Bildauswertung. Dazu wird vorzugsweise ein Helligkeits- oder Farbmuster von einer Bildauswertungseinheit ausgewertet und die Position bzw. der Verlauf der Referenz ermittelt.In addition to the reference, for example in the form of the curb 22 the road section or the milling edge 26 For example, a lane marking may also be used as a reference 28 serve by the transmitters 23 the road milling machine 10 is detected. For this purpose, optical transducers are particularly well suited 23 , such as photodetectors or cameras with image analysis. For this purpose, a brightness or color pattern is preferably evaluated by an image evaluation unit and the position or course of the reference is determined.

Der in einem oder mehreren Schritten abgefräste Straßenbelag 24 legt insgesamt den Unterbau 25 der Straße frei, der dann als Grundlage für einen erneuerten Straßenbelag 24 dienen kann.The road surface milled in one or more steps 24 lays the foundation as a whole 25 clear the road, then as the basis for a renewed road surface 24 can serve.

1010: Straßenfräseroad milling machine
1111: Fahrwerklanding gear
1212: Rahmenframe
1313: Achseaxis
1414: FräsrichtungMilling direction
1515: Fahrwerklanding gear
1616: FräswalzendrehachseFräswalzendrehachse
1717: Förderbandconveyor belt
1919: Bedienstandoperating platform
2020: Fahrerdriver
2121: Straßenabschnittroad section
2222: Bordsteincurbstone
2323: MesswertgeberTransmitters
2424: Straßenbelagroad surface
2525: Unterbausubstructure
2626: Fräskantemilling edge
2727: Fräskantemilling edge
2828: Fahrbahnmarkierungroad marking
2929: Bordsteincurbstone

Claims

Method for operating a self-propelled road milling machine ( 10 ), wherein from a milling drum of the road milling machine ( 10 ) a particularly defective road surface ( 24 ) is milled off a road by the road milling machine ( 10 ) along the road surface to be removed ( 24 ), characterized in that the road milling machine ( 10 ) when milling the road surface ( 24 ) automatically along the road surface to be removed ( 24 ) is directed.

Method according to claim 1, characterized in that the road milling machine ( 10 ) is directed in dependence on at least one reference.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that at least during the milling of the road surface ( 24 ) the at least one reference is continuously recorded.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that several or all references are preferably common be recorded.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that optionally one of the references is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the road milling machine ( 10 ) is automatically guided with an adjustable distance to the at least one reference.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the at least one reference mechanically and / or contactless is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one reference by at least one transmitter ( 23 ), in particular a sensor, a mechanical feeler and / or an image capture means is detected, wherein preferably a reference by a plurality, in particular different transducers ( 23 ) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one transmitter ( 23 ), in particular a type of transmitter ( 23 ) is selected to capture the at least one reference.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of transducers ( 23 ), in particular several identical and / or different transducers ( 23 ), evaluated in parallel.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the transducers ( 23 ) opposite the road milling machine ( 10 ), moved and / or can be moved, in particular laterally.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that one of the references by the at least one transmitter ( 23 ), preferably jointly by a plurality of transducers ( 23 ), in particular for control purposes.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a substantially along the abzufräsenden road surface ( 24 ) running reference is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that an area of the street and / or the area of the Road as Reference is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an edge and / or a projection of the road or the surroundings of the street is used as a reference.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a milling edge ( 26 . 27 ) of an already milled part of the road is used as a reference.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an edge stone or a curb ( 22 . 29 ) is used as a reference.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a guardrail is used as a reference.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a marking of the road or the environment of the road as a reference is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a stored and / or determined profile the street or the surroundings of the street is used as a reference or when capturing the reference.