EP1218287B1 - Bras articule de transfert de produits fluides a equilibrage par ressort dans un grand debattement - Google Patents

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EP1218287B1
EP1218287B1 EP00949534A EP00949534A EP1218287B1 EP 1218287 B1 EP1218287 B1 EP 1218287B1 EP 00949534 A EP00949534 A EP 00949534A EP 00949534 A EP00949534 A EP 00949534A EP 1218287 B1 EP1218287 B1 EP 1218287B1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
spring
section
axis
mobile
balancing device
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP00949534A
Other languages
German (de)
English (en)
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EP1218287A1 (fr
Inventor
Frédéric PELLETIER
Renaud Le Devehat
Cyrille 46 résidence Maurice Langlet BEX
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FMC Technologies SAS
Original Assignee
FMC Technologies SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by FMC Technologies SAS filed Critical FMC Technologies SAS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/002—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes using articulated pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D9/00—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships
    • B67D9/02—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships using articulated pipes

Definitions

  • the invention relates to the transfer of fluid, liquid or gas, between a base and a mobile tank, for example a tank boarded a truck or railroad car.
  • Fluid products can be of very varied types, for example but not limited to petroleum products, such as petrol or gas notably liquefied petroleum (LPG), or chemicals, acids or solvents in particular.
  • petroleum products such as petrol or gas notably liquefied petroleum (LPG), or chemicals, acids or solvents in particular.
  • LPG liquefied petroleum
  • these fluid products are mainly liquid, but are generally in equilibrium with a gas phase, so that, rather than talking about liquid products, it's more accurate to talk about products fluids; sometimes it is necessary to transfer these two phases separately liquid and gaseous.
  • connection between the base, on the one hand, and the flange connection of the mobile tank, on the other hand can only be achieved by a device with a certain deformation capacity.
  • the devices transfer of fluid products often called transfer arms or loading / unloading, are thus of two possible types: either they have a flexible part, which poses possible problems of resistance to aging, either they consist of a succession of at least two tubular sections articulated to each other.
  • the fluid transfer arms must therefore, in practice, be brought into an appropriate configuration when preparing a transfer operation, so as to bring a free end of this arm (the other end being generally permanently connected to the base) opposite of the connection flange of the tank concerned.
  • This operation is generally performed by an operator, and it is desirable that the operator or not be forced to make too much effort.
  • a motorized control of a liquid product transfer arm which avoids all effort to operators, however, is difficult to implement, given the difficulty of automatically bringing the free end of the arm opposite precisely from the connection flange; that supposes a great mastery of the arm configuration control automaton, and therefore training possibly long and costly for the operator. In any event, a such motorized control involves significant costs.
  • a first category of balancing device uses one or several counterweights which are fixed opposite the arm part to be balanced. This solution, quite effective, is nevertheless cumbersome in the convenient.
  • balancing device involves springs, for example steel torsion springs, in cylindrical helix the more often, attached to or inside the rotating joint; he can too they are torsion springs in steel in Archimedes spiral or in spiral hyperbolic. These devices can be illustrated by US-A-4,537,233.
  • balancing device uses a spring steel compression, often located along the part of the arm to be balanced or in a device called balancing box or spring box, fixed on the part of arm to be balanced (see for example US-A-3,086,552).
  • Yet another category of balancing device uses steel tension springs often also located along the arm.
  • balancing device uses jacks, for example nitrogen, pneumatic, hydraulic, or electric.
  • the object of the invention is to overcome the aforementioned drawbacks.
  • an articulated product transfer arm fluids, liquids or gases comprising: two tubular sections connected one to the other by a rotary joint of horizontal axis, and one of which, movable in rotation around this horizontal axis, has a reference angular configuration in which it is in balance despite gravity; and a balancing device for compensate for variations in the effect of gravity on this mobile tubular section according to the orientation of the latter with respect to the vertical, characterized in that that this balancing device is mounted between a fixed reference portion by relative to the axis of rotation of the rotary joint and a connecting portion of the section mobile tubular which is at a constant non-zero distance from the axis of rotation, and includes a spring tending to return the movable section to its configuration angular reference, this spring being designed and mounted so as to apply to the movable tubular section, directly or indirectly, a force substantially proportional and substantially parallel to the distance between this portion of bond and the location in which this bond portion comes when the movable section is in its
  • the other section is of fixed orientation by relative to the axis of the rotary joint (it is common in practice that this is the section connected to the fixed base), and the fixed reference portion to which the balancing device is connected at one of its ends is integral with this fixed section. This minimizes the size of the device balancing.
  • the balancing device is connected to this fixed reference portion and to the connecting portion of the movable section by joints of horizontal axes which, when the balancing device is not not flexible, minimizes parasitic torques around the joint rotation axis turning.
  • Another interesting case in which there is only one joint, for example between the spring and the movable section, and a rigid connection.
  • the fixed portion is substantially opposite, parallel to the axis of rotation, from the location where the link portion of the section comes from mobile tubular, when the latter is in its reference configuration. it contributes to approaching a very good linearity of the spring as a function of the angular amplitude of rotation of the section to be balanced. Indeed, during the rotation of the tubular section to be balanced, the distance to the axis (lever arm) of the return force applied by the spring varies in the same way as the distance to the weight axis.
  • the device balancing in the form of a loop, located in a plane substantially perpendicular to the axis of rotation and elastically deformable in this plane, and has two ends which are, in the rest configuration of this spring, one with the other.
  • the spring comprises: a U-shaped piece forming a spring, elastically flexible in the plane of the loop, and having two branches connected by a curved portion; and two attachment tabs extending these branches to the ends of this balancing device.
  • the spring advantageously comprises a single loop, for the sake of simplicity, but that, if we admit a more large size parallel to the axis of rotation, we can choose springs with several loops or turns (this can give more low stiffness, when desired.
  • a spring having a general U-shape within a device for balancing any conception.
  • it can also be a device in which one of the ends of the spring is connected to the connecting portion of the movable section by a belt passing over a pulley located parallel to the axis of rotation, opposite the location in which the portion is located of connection of the mobile tubular section when the latter is in the configuration of reference.
  • the spring can also be a compression spring of traction located between a portion of a cylinder linked to the fixed section and a connected piston to this belt and mounted in this cylinder.
  • the branches of the spring are solicited in one direction throughout the travel of the movable section, preferably in the direction corresponding to a reconciliation (we sometimes speak of "compression" of the branch spring).
  • Figures 1 to 3 partially show a transfer arm fluid, liquid or gaseous products, comprising a first tubular section 1 (in fixed practice, fixed to a base), a second tubular section 2, a joint turning 3 with a horizontal axis, and a balancing device 4 connected to each of the tubular sections to compensate for variations in torque (due to the gravity) around the axis of the rotary joint during a relative rotation between the sections around this horizontal axis.
  • the first tubular section 1 is vertical and is connected to a second rotating joint 6 with a vertical axis.
  • This second seal turn 6 is in turn connected to the rotary joint 3 of horizontal axis by an elbow at right angles 7.
  • This second tubular section 2 in the configuration shown in Figures 1 and 2, horizontal.
  • This second tubular section 2 is ends at its left end with a third 90 ° elbow marked 8 which is connected to the rotary joint 3.
  • the second tubular section 2 can take any orientation angular (inside of course of a given clearance), as well in azimuth only in elevation, relative to the first tubular section 1.
  • elbow 7 which is connected to each of the rotary joints 3 and 6 in itself constitutes a tubular section, which is connected to the second tubular section 2 by a rotary joint with a horizontal axis.
  • the balancing device 4 is connected to each of these sections tubular 2 and 7. It is therefore indirectly that this balancing device is connected to the tubular section 1, but, insofar as the rotary joint 6 has a vertical axis, no balancing effort is necessary to take into account variations in angular position during rotation of this rotating joint.
  • This balancing device essentially consists of a spring 10, here generally U-shaped, having two branches 11 and 12, here parallel to each other in the spring rest configuration, and the ends of which 11A and 12A are each connected to one, respectively, of sections 2 and 7 by fastening lugs 15 and 16.
  • each of the ends 15A and 16A of these fastening tabs is articulated on its respective section, around an axis parallel to the axis of the rotary joint.
  • the pins 13 and 14 are advantageously facing each other parallel to the axis of the joint turning, i.e. are at least approximately in the extension one of the other.
  • the ends 15A and 16A of the attachment tabs are arranged one next to the other, preferably one next to the other, in so that the housings are concentric.
  • the ends of the branches of the spring can include a plurality of housings for receiving a member intended to its connection to the respective tubular section, for example the pin 13 or 14 supra.
  • the attachment tabs 15 and 16 are, in the example of FIG. 4, reported at the ends of the branches of the spring 10, on the internal side of them.
  • One and / or the other of the blocks 15 and 16 can be fixed outside the spring.
  • the spring marked 10 ' (and so the balancing device of which it is the essential part) has the form of a loop, located in a plane substantially perpendicular to the axis of rotation of the Turning joint.
  • This loop is here formed of a single piece whose ends are arranged side by side (see Figure 6).
  • the two tubular sections 7 and 8 + 2 connected by the rotating joint horizontal axis marked 3 are each provided on either side with this seal rotating, of fastening pads 20 and 21 carrying the pins 13 and 14. These are advantageously shaped so that the spring is substantially arranged in a plane perpendicular to the axis of the rotary joint, that is to say in a vertical plane perpendicular to the plane of Figure 2, or in a parallel plane in the plan of figure 1.
  • these studs can thus be consisting, as regards the tab 20, of two plates 20A and 20B angled and carrying a plate 20C carrying the pin 13 thus that, advantageously, a stop 22 for the spring or its legs attachment .
  • the other attachment tab 21 it is constituted a collar 23 enclosing a portion of the movable tubular section 2 and carrying the pin 14.
  • the stud 20 can be attached to a portion of the elbow 8 located in the immediate vicinity of the joint turning 3.
  • the spring is advantageously made of a composite material. he these are for example glass fibers or carbon coated with resin and tooling (mold) to obtain the final U shape in the oven.
  • the spring after baking goes into the finishing phase, by deburring, finishing, drilling, installation of a possible silicone finishing sheath (or other subject to market availability).
  • this spring is advantageously coated with a silicone sheath able to effectively protect the material of the U-shaped part from various external attacks.
  • Figures 7 to 9 show schematically the principle of balancing a device according to the invention.
  • the spring In the configuration of natural balance (vertical section in Figure 7) the spring is in configuration of rest, its ends being substantially superimposed parallel to the axis remote rotation of it.
  • section 2 to be balanced is inclined to the right, the branches of the spring begin to cross (we say that the spring compresses) and a return force is applied by the spring to a distance from the axis which depends on this inclination; we can however show that the variations of this distance are similar to the variations of the distance to the axis of the weight on this section 2. This property is preserved over a large range, up to a configuration inclined towards the bottom of the section (see figure 9).
  • Figure 10 shows a configuration with the same properties, but in which the spring 10 (without the attachment tabs) is mounted between a fixed reference portion 100, preferably by articulation, and the end of a belt 101, passing through a pulley 102 and connected at its other end at a point in the section 2 which comes opposite the location of the pulley 102 in the natural equilibrium configuration of this section.
  • the location of the pin 14 on the section is substantially oriented so as to intercept the axis longitudinal of this section, but this location in relation to the section is any, as long as the spring attachment point (or the location of the pulley) is opposite this journal in a natural balance configuration.
  • the invention thus leads to a much more efficient balancing than the simple assistance provided by known devices while being simple, reliable and inexpensive.
  • the balancing obtained is indeed very close to very good balancing achieved by counterweights but which has been previously said that they led to annoying congestion during maneuvers.
  • the balancing device proposed by the invention is shown on a large scale. However, it should be noted that compared to an entire liquid product transfer arm, which may include several sections, and only a part of which is shown in FIGS. 1 to 3, the invention leads to a much smaller footprint than in the solutions known.
  • the balancing proposed by the invention does not provide of overload on the part to be balanced, by comparison with a box spring.
  • the balancing device proposed above allows, in a travel of 35 ° above and 85 ° below the horizontal reference position, almost perfect arm balancing (at less than 1 kg in absolute value).
  • the weight of this spring is much less than all of the known balancing systems.
  • this spring cannot break when the arm falls under its own weight as can be seen during even when adding heavy overloads to the arm: this spring can be deteriorate but not to the point of dropping the load suddenly.
  • stops can be provided to limit the approximation (or even the spacing) of the branches of the spring.
  • the spring is stressed in one direction (compression); of course in a variant not shown, it can only be used in traction.
  • the attachment of the proposed device is simple to implement and does not requires no special tools.
  • the device described above has been shown to be insensitive to variations of usual climatic temperatures. It is also, by design (notably due to the composite nature of the U-shaped part) not very sensitive to ultraviolet rays. No protective paint is therefore necessary.
  • the balancing device of the invention very significantly reduces the need for spare parts.
  • this assembly can be used with several springs mounted in parallel, thus obtaining a moment balancing.
  • FIG. 11 partially shows a transfer arm comprising a first section 51 (in fixed practice) fixed to a base, a second section tubular 52, a rotary joint 53 with a horizontal axis, and a balancing device 54.
  • This transfer arm is similar to that of FIGS. 1 to 3 and of analogous elements of this arm are designated by numbers derived from those of FIGS. 1 to 3 by adding the number 50.
  • first section 51 is connected to a second rotating joint 56 with a vertical axis, itself connected to the rotary joint 53 by an elbow 57 at an angle law.
  • the balancing device 54 is connected to each of the sections tubular 52 and 57. It essentially consists of a spring 60 having two branches 61 and 62 whose ends 61A and 62A are each connected to one, respectively, sections 52 and 57 by lugs 65 and 66.
  • the end 65A connected to the section mobile, which is articulated at 64 on the tab 71 of this mobile section, while the end 66A, connected to the fixed section, is integral with the latter.
  • the fastening tab 66 can constitute both the tabs of attachment of the spring, and of the fixed section.
  • it is the end 66A which can be rigidly linked to its section.
  • the end 62A of the spring is thus locked in an orientation predetermined, which is preferably the one it would take when the spring is at rest, the mobile section being in its reference configuration.
  • the spring 60, its fastening tab 65 and the tab 71 are shown in a working configuration.
  • this figure 11 appears further, in dashed, the rest configuration of these elements; we observe that the joint 64 of the fastening tab 65 is then, preferably, facing the tab fixed attachment 66.
  • FIG. 12 shows another transfer arm, in accordance with block diagram of Figure 10, except for the structure of the spring used.
  • the arm has a vertical section 81 connected by a seal 86 to an elbow 87 connected, by a joint 83 of horizontal axis to a movable section 82.
  • the balancing device 84 comprises a spring system 90 connected, here by a rod 91, to a cable 92 passing over a return element 93, such than a pulley, and connected at 94 on the movable section.
  • This attachment area 94 is preferably opposite the return element in the configuration balance of the mobile section.
  • the spring system 90 comprises a cylinder 90A, integral with the section 81 (and therefore axially fixed relative to the intermediate section 87 on which the movable section is articulated) and a piston 90B, axially movable in this cylinder against a spring 90C compression.
  • the rod is here integral with this piston.
  • Figure 12 shows an intermediate configuration; the spring is at rest in the configuration balance of section 82.
  • the cylinder is connected to this section 81 by rotary collars 81A allowing this cylinder to follow the rotation of the section 87.
  • this cylinder is fixed on this section 87.
  • the spring is designed and mounted in kind of applying to the movable tubular section (in a position located at a non-zero constant distance from the horizontal axis of rotation), directly or indirectly (for example by a cable), a force appreciably proportional and substantially parallel to the distance between the position instant of this portion of the movable tubular section and the location in which comes this portion when the movable tubular section is in its reference angular configuration (natural balance without spring action).

Landscapes

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  • Manipulator (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Description

L'invention concerne le transfert de produits fluides, liquides ou gazeux, entre une embase et un réservoir mobile, par exemple une citerne embarquée sur un camion ou sur un wagon de chemin de fer.
Ces produits fluides peuvent être de types très variés, par exemple mais non limitativement des produits pétroliers, tels que essence ou gaz de pétrole liquéfié (GPL) notamment, ou des produits chimiques, acides ou solvants notamment.
En pratique, ces produits fluides sont principalement liquides, mais sont généralement en équilibre avec une phase gazeuse, de sorte que, plutôt que de parler de produits liquides, il est plus exact de parler de produits fluides ; il arrive qu'il soit nécessaire de transférer séparément ces deux phases liquide et gazeuse.
Il existe en pratique divers types de citernes adaptées à être embarquées sur divers types de supports (camion ou wagon). D'autre part, les citernes sont munies de brides de connexion, destinées à être connectées à des tubulures de transfert de produits liquides, qui peuvent se situer de manières très diverses sur le corps de ces citernes. Enfin, il se révèle en pratique impossible de garantir qu'un support mobile, tel que camion ou wagon, portant une citerne, pourra toujours être amené exactement dans la même configuration par rapport à une embase, lorsqu'une opération de transfert sera nécessaire.
C'est pourquoi, la connexion entre l'embase, d'une part, et la bride de connexion du réservoir mobile, d'autre part, ne peut être réalisée que par un dispositif ayant une certaine capacité de déformation. Les dispositifs de transfert de produits fluides, souvent appelés bras de transfert ou bras de chargement/déchargement, sont ainsi de deux types possibles : soit ils comportent une partie flexible, ce qui pose d'éventuels problèmes de tenue au vieillissement, soit ils sont constitués d'une succession d'au moins deux tronçons tubulaires articulés l'un à l'autre.
Les bras de transfert de produits fluides doivent donc, en pratique, être amenés dans une configuration appropriée, lors de la préparation d'une opération de transfert, en sorte d'amener une extrémité libre de ce bras (l'autre extrémité étant généralement connectée en permanence à l'embase) en regard de la bride de connexion de la citerne concernée. Cette opération est généralement effectuée par un opérateur, et il est souhaitable que celui-ci ne soit pas obligé de déployer des efforts trop importants. Il est précisé ici qu'une commande motorisée d'un bras de transfert de produits liquides, qui évite tout effort aux opérateurs, est toutefois difficile à mettre en oeuvre, compte tenu de la difficulté d'amener, de façon automatisée, l'extrémité libre du bras en regard précisément de la bride de connexion ; cela suppose une grande maítrise de l'automate de contrôle de la configuration du bras, et donc une formation éventuellement longue et coûteuse de l'opérateur. En tout état de cause, une telle commande motorisée implique des coûts importants.
Pour éviter qu'un opérateur ait à déployer des efforts importants lors de la manoeuvre manuelle d'un bras de transfert de produits liquides, il a déjà été proposé divers types de dispositifs d'équilibrage, destinés à compenser au moins en partie les variations de couple autour des axes d'articulation (essentiellement autour des axes horizontaux, en raison de la gravité) générés par les déplacements des masses lors des variations de configuration des tronçons tubulaires du bras autour des axes.
Une première catégorie de dispositif d'équilibrage utilise un ou plusieurs contrepoids qui sont fixés à l'opposé de la partie de bras à équilibrer. Cette solution, tout à fait efficace, se révèle néanmoins encombrante dans la pratique.
Une autre catégorie de dispositif d'équilibrage fait intervenir des ressorts, par exemple des ressorts de torsion en acier, en hélice cylindrique le plus souvent, accolés au joint tournant ou à l'intérieur de celui-ci ; il peut aussi s'agir de ressorts de torsion en acier en spirale d'Archimède ou en spirale hyperbolique. Ces dispositifs peuvent être illustrés par US-A-4 537 233.
Une autre catégorie de dispositif d'équilibrage utilise un ressort de compression en acier, souvent situé le long de la partie du bras à équilibrer ou dans un appareil dit boíte d'équilibrage ou boíte à ressort, fixé sur la partie de bras à équilibrer (voir par exemple US-A-3 086 552).
Une autre catégorie encore de dispositif d'équilibrage utilise des ressorts de traction en acier souvent situés, eux aussi, le long du bras.
Une autre configuration de dispositif d'équilibrage utilise des vérins, par exemple à l'azote, pneumatiques, hydrauliques, ou électriques.
Bien entendu, ces divers types d'équilibrage ne s'excluent pas et il a déjà été proposé de combiner plusieurs types d'équilibrage sur un même bras de transfert.
Ces diverses solutions ont leurs avantages et leurs inconvénients propres. On peut toutefois, en résumé, constater qu'il n'existe pas actuellement de dispositif d'équilibrage qui soit à la fois efficace, peu encombrant, fiable et peu coûteux, le tout sur un grand débattement. C'est ainsi par exemple que la présence de contrepoids (voir ci-dessus) assure un équilibrage efficace, dans une grande variété de positions possibles, mais au prix d'un grand encombrement ; en ce qui concerne les autres solutions, la qualité de l'équilibrage est généralement tout à fait approximative, notamment lorsque le bras de transfert considéré est destiné à admettre un débattement important, en pratique de part et d'autre d'une configuration horizontale de repos (il n'y a pas toujours de symétrie de part ou d'autre de cette configuration horizontale) et se révèle souvent conduire à des risques de mauvais fonctionnement, compte tenu de pièces en mouvement. Enfin le débattement total, dans lequel l'équilibrage est satisfaisant est généralement d'au plus 40 -50°
L'invention a pour objet de pallier les inconvénients précités.
Elle propose à cet effet un bras articulé de transfert de produits fluides, liquides ou gazeux comportant : deux tronçons tubulaires raccordés l'un à l'autre par un joint tournant d'axe horizontal, et dont l'un, mobile en rotation autour de cet axe horizontal, a une configuration angulaire de référence en laquelle il est en équilibre malgré la gravité ; et un dispositif d'équilibrage pour compenser les variations de l'effet de la gravité sur ce tronçon tubulaire mobile en fonction de l'orientation de celui-ci vis-à-vis de la verticale, caractérisé en ce que ce dispositif d'équilibrage est monté entre une portion de référence fixe par rapport à l'axe de rotation du joint tournant et une portion de liaison du tronçon tubulaire mobile qui est à une distance constante non nulle de l'axe de rotation, et comporte un ressort tendant à ramener le tronçon mobile en sa configuration angulaire de référence, ce ressort étant conçu et monté en sorte d'appliquer au tronçon tubulaire mobile, directement ou indirectement, une force sensiblement proportionnelle et sensiblement parallèle à la distance entre cette portion de liaison et l'emplacement dans lequel vient cette portion de liaison lorsque le tronçon mobile est dans sa configuration angulaire de référence, ce ressort étant en une configuration de repos lorsque le tronçon mobile est en une configuration d'équilibre par rapport à l'axe du joint tournant.
Il faut se rappeler ici que l'homme de métier avait l'habitude de concevoir les dispositifs d'équilibrage à partir d'une configuration intermédiaire, à l'intérieur du débattement total, de manière à solliciter le ressort dans les deux sens, profitant d'une certaine symétrie de comportement du ressort, et maximisant ainsi l'amplitude angulaire d'efficacité de ce ressort (un ressort conserve généralement des caractéristiques linéaires dans une plage limitée autour de sa configuration de repos). Par contre, l'invention enseigne de choisir cette configuration de référence indépendamment (voir à l'extérieur) de la plage de débattement. Il en résulte un dispositif d'équilibrage peu encombrant, simple et peu coûteux, et efficace dans une plage tout à fait substantielle. Comme on va le voir ce type d'équilibrage permet de bonnes performances, y compris dans des débattements importants en choisissant des ressorts de conformation appropriée.
De manière préférée, l'autre tronçon est d'orientation fixe par rapport à l'axe du joint tournant (c'est fréquent en pratique qu'il s'agisse du tronçon raccordé à l'embase fixe), et la portion fixe de référence à laquelle le dispositif d'équilibrage est relié en une de ses extrémités est solidaire de ce tronçon fixe. Cela permet une minimisation de l'encombrement du dispositif d'équilibrage.
De manière avantageuse, le dispositif d'équilibrage est relié à cette portion fixe de référence et à la portion de liaison du tronçon mobile par des articulations d'axes horizontaux ce qui, lorsque le dispositif d'équilibrage n'est pas souple, minimise les couples parasites autour de l'axe de rotation du joint tournant. Un autre cas est intéressant, dans lequel il y a une seule articulation, par exemple entre le ressort et le tronçon mobile, et une liaison rigide.
Il est tout particulièrement intéressant de prévoir que la portion fixe de référence soit sensiblement disposée en regard, parallèlement à l'axe de rotation, de l'emplacement en lequel vient la portion de liaison du tronçon tubulaire mobile, lorsque celui-ci est en sa configuration de référence. Cela contribue à approcher une très bonne linéarité du ressort en fonction de l'amplitude angulaire de rotation du tronçon à équilibrer. En effet, lors de la rotation du tronçon tubulaire à équilibrer, la distance à l'axe (bras de levier) de l'effort de rappel appliqué par le ressort varie de la même manière que la distance à l'axe du poids.
Selon un cas de figure particulièrement avantageux, le dispositif d'équilibrage a la forme d'une boucle, située dans un plan sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation et élastiquement déformable dans ce plan, et a deux extrémités qui sont, en configuration de repos de ce ressort, l'une auprès de l'autre. Cela contribue à combiner l'avantage de bonne linéarité précité avec un faible encombrement. Dan un mode de réalisation particulièrement simple, le ressort comporte : une pièce en U formant ressort, élastiquement flexible dans le plan de la boucle, et ayant deux branches raccordées par une portion courbe ; et deux pattes d'attache prolongeant ces branches jusqu'aux extrémités de ce dispositif d'équilibrage.
Il faut bien noter ici que le ressort comporte avantageusement une seule boucle, pour des raisons de simplicité, mais que, si l'on admet un plus grand encombrement parallèlement à l'axe de rotation, on pour choisir des ressorts comportant plusieurs boucles ou spires (cela peut donner une plus faible raideur, lorsque cela est souhaité.
On combine une bonne linéarité, de faibles couples parasites et un faible encombrement lorsque le dispositif d'équilibrage est, en ses extrémités, raccordé à la portion fixe de référence et à la portion de liaison du tronçon tubulaire mobile, par des articulations d'axes parallèles à l'axe de rotation du joint tournant.
La linéarité est très bonne lorsque les extrémités du dispositif d'équilibrage sont en regard, parallèlement à l'axe de rotation du joint tournant.
De manière très générale, il est particulièrement simple de choisir un ressort ayant une forme générale en U, au sein d'un dispositif d'équilibrage de conception quelconque. Ainsi, par exemple, il peut s'agir aussi d'un dispositif dans lequel l'une des extrémités du ressort est reliée à la portion de liaison du tronçon mobile par une courroie passant sur une poulie située, parallèlement à l'axe de rotation, en regard de l'emplacement dans lequel se trouve la portion de liaison du tronçon tubulaire mobile lorsque celui-ci est en configuration de référence. Toutefois, le ressort peut aussi être un ressort de compression de traction situé entre une portion d'un cylindre lié au tronçon fixe et un piston relié à cette courroie et monté dans ce cylindre.
On appréciera que, dans un dispositif d'équilibrage selon l'invention, les branches du ressort (qu'il s'agisse d'une forme en U ou plus généralement d'une forme en une ou plusieurs boucles) sont sollicitées dans un seul sens dans tout le débattement du tronçon mobile, de préférence dans le sens correspondant à un rapprochement (on parle parfois de « compression » du ressort à branches).
Selon d'autres dispositions préférées de l'invention éventuellement combinées :
  • le ressort, en forme de U ou non, est en matériau composite ;
  • le ressort, en forme de U ou non, est revêtu d'une gaine silicone.
Des objets, caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels :
  • la figure 1 est une vue en élévation d'une portion de bras articulé de transfert de produits fluides conforme à l'invention, le tronçon de bras à équilibrer étant horizontal ;
  • la figure 2 est une vue de dessus de ce bras articulé de transfert de produits fluides, sans le ressort ;
  • la figure 3 est une vue de côté de ce bras articulé de transfert, sans le ressort, le tronçon de bras à équilibrer étant en configuration verticale de référence ;
  • la figure 4 est une vue en élévation du ressort en forme de boucle du dispositif d'équilibrage du bras des figures 1 à 3 ;
  • la figure 5 est une variante de réalisation de la pièce en forme de boucle de la figure 5 ;
  • la figure 6 est une vue de droite de la pièce en boucle de la figure 5;
  • la figure 7 est un schéma de principe du bras des figures 1 à 3 dans la configuration où le tronçon de bras à équilibrer est vertical ;
  • la figure 8 est un schéma de principe de ce bras, dans une configuration où le tronçon à équilibrer est légèrement incliné vers le haut ;
  • la figure 9 est un autre schéma de principe de ce bras, dans une configuration où le tronçon de bras à équilibrer est sensiblement incliné vers le bas ;
  • la figure 10 est un schéma de principe d'une variante de réalisation de l'invention, dans laquelle un renvoi par poulie transmet la force de rappel d'un ressort ;
  • la figure 11 est une vue en élévation, similaire à celle de la figure 1, représentant une portion d'un bras articulé de transfert selon un autre mode de réalisation ; et
  • la figure 12 est une vue en élévation d'un bras articulé selon encore un autre mode de réalisation.
Les figures 1 à 3 représentent en partie un bras de transfert de produits fluides, liquides ou gazeux, comportant un premier tronçon tubulaire 1 (en pratique fixe, fixé à une embase), un deuxième tronçon tubulaire 2, un joint tournant 3 d'axe horizontal, et un dispositif d'équilibrage 4 relié à chacun des tronçons tubulaires pour compenser des variations de couple (du fait de la gravité) autour de l'axe du joint tournant lors d'une rotation relative entre les tronçons autour de cet axe horizontal.
Dans l'exemple représenté, le premier tronçon tubulaire 1 est vertical et est raccordé à un second joint tournant 6 d'axe vertical. Ce second joint tournant 6 est à son tour relié au joint tournant 3 d'axe horizontal par un coude à angle droit 7.
Quant à lui, le second tronçon tubulaire 2 est, dans la configuration représentée sur les figures 1 et 2, horizontal. Ce second tronçon tubulaire 2 se termine à son extrémité gauche par un troisième coude à 90° repéré 8 qui est connecté au joint tournant 3.
Ainsi, selon les positions angulaires de chacun des joints tournants 6 et 3, le second tronçon tubulaire 2 peut prendre n'importe quelle orientation angulaire (à l'intérieur bien sûr d'un débattement donné), aussi bien en azimut qu'en élévation, par rapport au premier tronçon tubulaire 1.
En fait, on peut noter que le coude 7 qui est raccordé à chacun des joints tournants 3 et 6 constitue en lui seul un tronçon tubulaire, lequel est raccordé au second tronçon tubulaire 2 par un joint tournant d'axe horizontal.
Le dispositif d'équilibrage 4 est relié à chacun de ces tronçons tubulaires 2 et 7. C'est donc indirectement que ce dispositif d'équilibrage est raccordé au tronçon tubulaire 1, mais, dans la mesure où le joint tournant 6 a un axe vertical, aucun effort d'équilibrage n'est nécessaire pour tenir compte des variations de position angulaire lors d'une rotation de ce joint tournant.
Ce dispositif d'équilibrage est essentiellement constitué d'un ressort 10, ici de forme générale en U, ayant deux branches 11 et 12, ici parallèles l'une à l'autre dans la configuration de repos du ressort, et dont les extrémités 11A et 12A sont chacune reliées à l'un, respectif, des tronçons 2 et 7 par des pattes d'attache 15 et 16.
De manière avantageuse, chacune des extrémités 15A et 16A de ces pattes d'attache est articulée sur son tronçon respectif, autour d'un axe parallèle à l'axe du joint tournant.
Ce montage par articulation des extrémités du ressort sur les tronçons respectifs est réalisé ici au moyen de tourillons ou goupilles 13 et 14, traversant des logements ménagés dans ces extrémités des pattes d'attache.
Ainsi que cela ressort de la figure 3, lorsque le tronçon tubulaire 2 à équilibrer est dans une configuration de référence dans laquelle il est naturellement équilibré, ici dans une orientation verticale, les tourillons 13 et 14 sont, de manière avantageuse, en regard parallèlement à l'axe du joint tournant, c'est à dire sont au moins approximativement dans le prolongement l'un de l'autre.
Ainsi que cela ressort de la figure 4, qui représente le ressort 10 à titre isolé et donc au repos, les extrémités 15A et 16A des pattes d'attache, dans lesquelles sont ménagés des logements recevant les tourillons 13 et 14, sont disposées l'une auprès de l'autre, de préférence l'une à côté de l'autre, en sorte que les logements soient concentriques.
Dans un mode de réalisation non représenté, en vue par exemple de permettre le réglage du rappel élastique réalisé par un ressort donné, en fonction des besoins, les extrémités des branches du ressort peuvent comporter une pluralité de logements pour la réception d'un organe destiné à sa liaison au tronçon tubulaire respectif, par exemple la goupille 13 ou 14 précitée.
Les pattes d'attache 15 et 16 sont, dans l'exemple de la figure 4, rapportées aux extrémités des branches du ressort 10, du côté interne de celles-ci. Cela correspond à une construction du ressort dans laquelle le matériau constitutif des branches 11 et 12 et de la portion de fond qui les raccorde peut être différent du matériau constitutif des pattes d'attache 15 et 16, qui sont soumises à des contraintes différentes de celles qui s'appliquent au ressort proprement dit, puisqu'il est demandé au ressort d'avoir de bonnes propriétés élastiques et, notamment, de résister durablement au vieillissement, et éventuellement à des fluctuations climatiques importantes, tandis que le matériau constitutif des pattes 15 et 16 peut avoir à satisfaire à des contraintes liées notamment à une bonne résistance à l'usure puisque c'est sur la surface interne de ces logements que vont se provoquer tous les frottements liés au fonctionnement du dispositif d'équilibrage dans son ensemble.
L'une et/ou l'autre des blocs 15 et 16 peut être fixée à l'extérieur du ressort.
En variante représentée aux figures 5 et 6, le ressort repéré 10' (et donc le dispositif d'équilibrage dont il est la pièce essentielle) a la forme d'une boucle, située dans un plan sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation du joint tournant. Cette boucle est ici formée d'une pièce unique dont les extrémités sont disposées côte à côte (voir figure 6).
Les deux tronçons tubulaires 7 et 8+2 raccordés par le joint tournant d'axe horizontal repéré 3 sont chacun munis, de part et d'autre de ce joint tournant, de plots d'attache 20 et 21 portant les tourillons 13 et 14. Ceux-ci sont avantageusement conformés de telle sorte que le ressort soit sensiblement disposé dans un plan perpendiculaire à l'axe du joint tournant, c'est-à-dire dans un plan vertical perpendiculaire au plan de la figure 2, ou dans un plan parallèle au plan de la figure 1.
Ainsi que cela ressort des figures, ces plots peuvent ainsi être constitués, en ce qui concerne la patte 20, de deux plaques 20A et 20B raccordées en équerre et portant une plaque 20C portant le tourillon 13 ainsi que, de manière avantageuse, une butée 22 pour le ressort ou ses pattes d'attache.. En ce qui concerne l'autre patte d'attache 21, elle est constituée d'un collier 23 enserrant une portion du tronçon tubulaire mobile 2 et portant le tourillon 14.
En fait, des modalités très variées peuvent être choisies pour le montage du ressort en U. Ainsi, en variante non représentée, le plot 20 peut être fixé à une portion du coude 8 située à proximité immédiate du joint tournant 3.
Le fait que les deux branches du ressort 10 ou 10' se trouvent, de préférence, sensiblement dans un même plan perpendiculaire à l'axe de rotation du joint tournant 3 a pour avantage d'éviter l'apparition, du fait de la présence de ce dispositif d'équilibrage, d'efforts qui ne soient pas des couples purs autour dudit axe.
Le ressort est avantageusement réalisé en un matériau composite. Il s'agit par exemple de fibres de verre ou de carbone enrobé par de la résine et mises en outillage (moule) pour obtenir la forme du U définitive en étuvage. Le ressort sorti d'étuvage passe en phase de finition, par ébarbage, finition, perçage, mise en place d'une éventuelle gaine de finition en silicone (ou autre suivant disponibilité sur le marché).
En effet, ce ressort est avantageusement revêtu d'une gaine silicone propre à protéger efficacement le matériau constitutif de la pièce en U vis-à-vis d'agressions extérieures diverses.
Il est apparu que l'utilisation de ressorts du type précité, notamment en choisissant un matériau composite, permettait de couvrir les moments d'équilibrage des bras de transfert de produits liquides vers ou à partir de camions ou de wagons, dans une gamme assez large de quelque daNn à quelques milliers de daNn, voire plus. L'utilisation d'un ressort selon l'invention permet donc d'améliorer sensiblement l'ergonomie du poste de travail d'un opérateur de chargement ou de déchargement de camions ou de wagons en produits liquides. En pratique, en fonction des besoins et des caractéristiques des ressorts disponibles dans une gamme donnée, il est possible de monter en parallèle plusieurs ressorts, côte à côte, en utilisant en pratique les mêmes axes d'articulation.
Les figures 7 à 9 visualisent de façon schématique le principe de l'équilibrage d'un dispositif conforme à l'invention. Dans la configuration d'équilibre naturel (tronçon vertical à la figure 7) le ressort est en configuration de repos, ses extrémités étant sensiblement superposées parallèlement à l'axe de rotation à distance de celui-ci. Lorsque le tronçon 2 à équilibrer est incliné vers la droite, les branches du ressort commencent à se croiser (on dit que le ressort se comprime) et un effort de rappel est appliqué par le ressort, à une distance de l'axe qui dépend de cette inclinaison ; on peut toutefois montrer que les variations de cette distance sont similaires aux variations de la distance à l'axe du poids sur ce tronçon 2. Cette propriété se conserve sur une grande plage, jusqu'à une configuration inclinée vers le bas du tronçon (voir la figure 9).
Il faut noter que le principe qui est présenté aux figures 7 à 9 n'impose pas que le ressort soit monté dans la configuration de la figure 1. Ainsi la figure 10 montre une configuration ayant les mêmes propriétés, mais dans laquelle le ressort 10 (sans les pattes d'attache) est monté entre une portion de référence fixe 100, de préférence par articulation, et l'extrémité d'une courroie 101, passant par une poulie 102 et raccordée en son autre extrémité en un point du tronçon 2 qui vient en regard de l'emplacement de la poulie 102 dans la configuration d'équilibre naturel de ce tronçon.
Il faut aussi noter que, par souci de simplicité l'emplacement du tourillon 14 sur le tronçon est sensiblement orienté en sorte d'intercepter l'axe longitudinal de ce tronçon, mais cet emplacement par rapport au tronçon est quelconque, du moment que le point d'attache du ressort (ou l'emplacement de la poulie) est en regard de ce tourillon en configuration d'équilibre naturel.
L'invention conduit ainsi à un équilibrage bien plus efficace que la simple assistance apportée par les dispositifs connus tout en étant simple, fiable et peu coûteux. L'équilibrage obtenu est en effet très proche de l'équilibrage de très bonne qualité réalisé par des contrepoids mais dont il a été dit précédemment qu'ils conduisaient à un encombrement gênant lors des manoeuvres.
Sur les dessins, le dispositif d'équilibrage proposé par l'invention est représenté à grande échelle. Il faut toutefois noter que, par rapport à l'ensemble d'un bras de transfert de produits liquides, qui peut comporter plusieurs tronçons, et dont seule une partie est représentée aux figures 1 à 3, l'invention conduit à un encombrement bien moindre que dans les solutions connues.
De par sa fixation, l'équilibrage proposé par l'invention n'apporte pas de surcharge sur la partie à équilibrer, par comparaison avec une boíte à ressort.
Il est apparu que le dispositif d'équilibrage proposé ci-dessus permet, dans un débattement de 35° au-dessus et de 85° en dessous de la position horizontale de référence, un équilibrage du bras quasiment parfait (à moins de 1 kg en valeur absolue).
Surtout lorsque l'on utilise pour réaliser le ressort un matériau composite, le poids de ce ressort est bien moindre que l'ensemble des systèmes d'équilibrage connus.
Du point de vue sécurité, ce ressort ne peut pas se casser lorsque le bras retombe sous son propre poids ainsi que cela a pu être constaté lors d'essais, même en ajoutant au bras de fortes surcharges : ce ressort peut se détériorer mais pas au point de laisser tomber la charge, brutalement. Le cas échéant, des butées peuvent être prévues pour limiter le rapprochement (voire l'écartement) des branches du ressort.
On peut noter que dans tout le débattement, le ressort est sollicité dans un seul sens (la compression) ; bien sûr en variante non représentée, il peut n'être sollicité qu'en traction.
La fixation du dispositif proposé est simple de mise en oeuvre et ne nécessite aucun outil particulier.
Le dispositif décrit ci-dessus s'est révélé peu sensible aux variations de température climatiques habituelles. Il est par ailleurs, de part sa conception (notamment du fait de la nature composite de la pièce de U) peu sensible aux rayons ultraviolets. Aucune peinture de protection n'est donc nécessaire.
Du fait de sa simplicité de conception, le dispositif d'équilibrage de l'invention réduit très sensiblement le besoin en pièces de rechange.
On peut noter que ce montage peut être utilisé avec plusieurs ressorts montés en parallèle, permettant d'obtenir ainsi un moment d'équilibrage supérieur.
La figure 11 représente en partie un bras de transfert comportant un premier tronçon 51 (en pratique fixe) fixé à une embase, un deuxième tronçon tubulaire 52, un joint tournant 53 d'axe horizontal, et un dispositif d'équilibrage 54.
Ce bras de transfert est similaire à celui des figures 1 à 3 et des éléments analogues de ce bras sont désignés par des numéros découlant de ceux des figures 1 à 3 par l'addition du nombre 50.
Ainsi le premier tronçon 51 est raccordé à un second joint tournant 56 d'axe vertical, lui-même relié au joint tournant 53 par un coude 57 à angle droit.
Le dispositif d'équilibrage 54 est relié à chacun des tronçons tubulaires 52 et 57. Il est essentiellement constitué d'un ressort 60 ayant deux branches 61 et 62 dont les extrémités 61A et 62A sont chacune reliées à l'un, respectif, des tronçons 52 et 57 par des pattes d'attaches 65 et 66.
A la différence du mode de réalisation des figures 1 à 3, une seule des extrémités des pattes d'attache est articulée sur son tronçon respectif. Cela garantit qu'en toute configuration du bras mobile le ressort a une orientation déterminable.
Dans l'exemple représenté, c'est l'extrémité 65A, reliée au tronçon mobile, qui est articulée en 64 sur la patte 71 de ce tronçon mobile, tandis que l'extrémité 66A, reliée au tronçon fixe, est solidaire de celui-ci. Par comparaison avec les figures 1 à 3, la patte d'attache 66 peut constituer à la fois les pattes d'attache du ressort, et du tronçon fixe. En variante non représentée, c'est l'extrémité 66A qui peut être rigidement liée à son tronçon.
L'extrémité 62A du ressort est ainsi bloquée dans une orientation prédéterminée, qui est de préférence celle qu'elle prendrait lorsque le ressort est au repos, le tronçon mobile étant dans sa configuration de référence.
Le ressort 60, sa patte d'attache 65 et la patte 71 sont représentés dans une configuration de travail. Sur cette figure 11 apparaít en outre, en tiretés, la configuration de repos de ces éléments ; on observe que l'articulation 64 de la patte d'attache 65 est alors, de manière préférée, en regard de la patte d'attache fixe 66.
La figure 12 représente un autre bras de transfert, conforme au schéma de principe de la figure 10, sauf en ce qui concerne la structure du ressort utilisé.
Le bras comporte un tronçon vertical 81 raccordé par un joint 86 à un coude 87 raccordé, par un joint 83 d'axe horizontal à un tronçon mobile 82.
Le dispositif d'équilibrage 84 comporte un système à ressort 90 relié, ici par une tige 91, à un câble 92 passant sur un élément de renvoi 93, tel qu'une poulie, et raccordé en 94 sur le tronçon mobile. Cette zone de fixation 94 est de préférence en regard de l'élément de renvoi dans la configuration naturelle d'équilibre du tronçon mobile.
Dans l'exemple considéré, le système à ressort 90 comporte un cylindre 90A, solidaire du tronçon 81 (et donc axialement fixe par rapport au tronçon intermédiaire 87 sur lequel est articulé le tronçon mobile) et un piston 90B, mobile axialement dans ce cylindre à l'encontre d'un ressort de compression 90C. La tige est ici solidaire de ce piston. La figure 12 représente une configuration intermédiaire ; le ressort est au repos dans la configuration naturelle d'équilibre du tronçon 82.
De manière préférée, le cylindre est relié à ce tronçon 81 par des colliers rotatifs 81A permettant à ce cylindre de suivre la rotation du tronçon 87. En variante non représentée, ce cylindre est fixé sur ce tronçon 87.
Dans tous les cas représentés, le ressort est conçu et monté en sorte d'appliquer au tronçon tubulaire mobile (en une position située à une distance constante non nulle de l'axe horizontal de rotation), directement ou indirectement (par exemple par un câble), une force sensiblement proportionnelle et sensiblement parallèle à la distance entre la position instantanée de cette portion du tronçon tubulaire mobile et l'emplacement dans lequel vient cette portion lorsque le tronçon tubulaire mobile est dans sa configuration angulaire de référence (équilibre naturel sans action du ressort).

Claims (13)

  1. Bras articulé de transfert de produits fluides, liquides ou gazeux comportant : deux tronçons tubulaires (7, 8+2) raccordés l'un à l'autre par un joint tournant (3) d'axe horizontal, et dont l'un, mobile en rotation autour de cet axe horizontal, a une configuration angulaire de référence en laquelle il est en équilibre malgré la gravité ; et un dispositif d'équilibrage (4, 10) pour compenser les variations de l'effet de la gravité sur ce tronçon tubulaire mobile en fonction de l'orientation de celui-ci vis-à-vis de la verticale, caractérisé en ce que ce dispositif d'équilibrage est monté entre une portion de référence fixe par rapport à l'axe de rotation du joint tournant et une portion de liaison du tronçon tubulaire mobile qui est à une distance constante non nulle de l'axe de rotation, et comporte un ressort (10) tendant à ramener le tronçon mobile en sa configuration angulaire de référence, ce ressort étant conçu et monté en sorte d'appliquer au tronçon tubulaire mobile, directement ou indirectement, une force sensiblement proportionnelle et sensiblement parallèle à la distance entre cette portion de liaison et l'emplacement dans lequel vient cette portion de liaison lorsque le tronçon mobile est dans sa configuration angulaire de référence, ce ressort étant en une configuration de repos lorsque le tronçon mobile est en une configuration d'équilibre par rapport à l'axe du joint tournant.
  2. Bras selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'autre tronçon est d'orientation fixe par rapport à l'axe du joint tournant, et la portion fixe de référence à laquelle le dispositif d'équilibrage est relié en une de ses extrémités est solidaire de ce tronçon fixe.
  3. Bras selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif d'équilibrage est relié à cette portion fixe de référence et à la portion de liaison du tronçon mobile par des articulations d'axes horizontaux.
  4. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la portion fixe de référence est sensiblement disposée en regard, parallèlement à l'axe de rotation, de l'emplacement en lequel vient la portion de liaison du tronçon tubulaire mobile, lorsque celui-ci est en sa configuration de référence.
  5. Bras selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif d'équilibrage a la forme d'une boucle, située dans un plan sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation et élastiquement déformable dans ce plan, et a deux extrémités qui sont, en configuration de repos de ce ressort, l'une auprès de l'autre.
  6. Bras selon la revendication 5, caractérisé en ce que le ressort comporte : une pièce en U formant ressort, élastiquement flexible dans le plan de la boucle, et ayant deux branches raccordées par une portion courbe ; et deux pattes d'attache prolongeant ces branches jusqu'aux extrémités de ce dispositif d'équilibrage.
  7. Bras selon la revendication 5 ou la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif d'équilibrage est, en ses extrémités, raccordé à la portion fixe de référence et à la portion de liaison du tronçon tubulaire mobile, par des articulations d'axes parallèles à l'axe de rotation du joint tournant.
  8. Bras selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif d'équilibrage est relié à l'une ou l'autre de la portion fixe de référence et de la portion de liaison du tronçon mobile par une articulation d'axe horizontal et une liaison rigide.
  9. Bras selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que les extrémités du dispositif d'équilibrage sont en regard, parallèlement à l'axe de rotation du joint tournant.
  10. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 ou 8, caractérisé en ce que le ressort a une forme générale en U.
  11. Bras selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que l'une des extrémités du ressort est reliée à la portion de liaison du tronçon mobile par une courroie passant sur une poulie située, parallèlement à l'axe de rotation, en regard de l'emplacement dans lequel se trouve la portion de liaison du tronçon tubulaire mobile lorsque celui-ci est en configuration de référence.
  12. Bras selon la revendication 11, caractérisé en ce que le ressort a une forme générale en U.
  13. Bras selon la revendication 11, caractérisé en ce que le ressort est situé entre une portion d'un cylindre fixe et un piston relié à la courroie et monté dans ce cylindre.
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