EP1192923A2

EP1192923A2 - Wheelchair

Info

Publication number: EP1192923A2
Application number: EP01121886A
Authority: EP
Inventors: Reinhard Heymer
Original assignee: Rehatechnik Heymer GmbH
Current assignee: Rehatechnik Heymer GmbH
Priority date: 2000-09-30
Filing date: 2001-09-12
Publication date: 2002-04-03
Also published as: EP1192923A3; DE10048532C1

Abstract

The wheel chair has drive unit between the rear wheels with at least one electric motor and at least one drive wheel (9) carried by a rocker arm (11) pivotable relative to the chair frame (3) about two transverse axes (B1,B2), one in front of and one behind the rear wheel axles (DH) and above the drive wheel axle (DA). Each pivot axis can pivot about the other pivot axis and their pivoting motion is limited by stop arrangements.

Description

Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl mit einer zwischen den Hinterrädern des Rollstuhls angeordneten, zumindest einen Elektromotor und ein von diesem angetriebenes, sich im Bereich einer sich zwischen den beiden Bodenkontakten der Hinterräder erstreckenden Verbindungslinie am Boden abstützendes Antriebsrad umfassenden, von einer gegenüber dem Gestell des Rollstuhls schwenkbar angelenkten Schwinge getragenen Antriebseinheit.The invention relates to a wheelchair with one between the rear wheels arranged of the wheelchair, at least one electric motor and one of this driven one in the area between the two Ground contacts of the rear wheel connecting line on the ground supportive drive wheel comprising, from one against the Frame of the wheelchair swivel-mounted swing arm carried Drive unit.

Rollstühle werden mit elektrischen Antrieben ausgerüstet, um mit diesen entweder eine Schiebehilfe zu realisieren oder den Rollstuhl als Selbstfahrer auszugestalten.Wheelchairs are equipped with electric drives to work with them either implement a pushing aid or the wheelchair as a self-driver embody.

Schiebehilfen bei Rollstühlen dienen zur Unterstützung einer den Rollstuhl schiebenden Begleitperson sowohl auf ebenem, ansteigendem und abfallendem Gelände. Eine solche Schiebehilfe wird von der Begleitperson bedient und unterscheidet sich somit von sogenannten Selbstfahrern, die durch einen Rollstuhlnutzer selbst zu bedienen sind. Neben einer Unterstützung der schiebenden Begleitperson beim Schieben des Rollstuhles dient die Schiebehilfe auch zum Bremsen des Rollstuhles, was insbesondere bei Gefälle eine Rolle spielt. Ein mit einer Schiebehilfe ausgerüsteter Rollstuhl ist aus der EP 0 592 427 B1 bekannt. Der in diesem Dokument beschriebene Rollstuhl umfaßt als Schiebehilfe eine Antriebseinheit, die Teil einer Schwinge ist, deren Schwenkachse in Querrichtung zur Fahrtrichtung des Rollstuhles, in der Ebene der Drehachse des Antriebsrades verläuft. Die Antriebseinheit befindet sich am hinteren Ende der Schwinge und besteht im wesentlichen aus einem elektrischen Motoraggregat, Akkumulatoren, einem Getriebe und zwei parallel zueinander angeordneten Antriebsrädern, deren Drehachse parallel zur Drehachse der Hinterräder des Rollstuhles angeordnet ist. Der Bodenkontakt der Antriebsräder befindet sich zwischen den beiden größeren Hinterrädern des Rollstuhles etwa auf einer Verbindungslinie zwischen den Bodenkontaktpunkten der beiden Haupträder. Der notwendige Anpreßdruck der Antriebsräder auf dem Boden resultiert aus dem Eigengewicht der Antriebseinheit. Pushing aids in wheelchairs serve to support a wheelchair pushing escort both on level, rising and falling Terrain. Such a pushing aid is provided by the accompanying person operates and differs from so-called self-propelled vehicles to be operated by a wheelchair user. In addition to support the accompanying person pushing the wheelchair the pushing aid also serves to brake the wheelchair, which in particular plays a role on downhill gradients. One equipped with a pushing aid Wheelchair is known from EP 0 592 427 B1. The one in this document The wheelchair described includes a drive unit as a pushing aid Is part of a swing arm, whose pivot axis is transverse to the direction of travel of the wheelchair, in the plane of the axis of rotation of the drive wheel runs. The drive unit is located at the rear end of the swing arm and essentially consists of an electric motor unit, accumulators, one gear and two arranged parallel to each other Driving wheels whose axis of rotation is parallel to the axis of rotation of the rear wheels the wheelchair is arranged. The drive wheels are in contact with the ground between the two larger rear wheels of the wheelchair about on a connecting line between the ground contact points of the two main wheels. The necessary contact pressure of the drive wheels the floor results from the weight of the drive unit.

In einer als Selbstfahrer vorgesehenen Weiterbildung des in der EP 0 592 427 B1 beschriebenen Rollstuhls ist zur Erhöhung des auf die Antriebsräder wirkenden Anpreßdruckes vorgesehen, zwischen der die Antriebseinheit tragenden Schwinge und dem Gestell des Rollstuhles Federbeine anzuordnen, so daß sich das freie Ende der Schwinge zusätzlich am Rollstuhl abstützt. Durch diese Maßnahme ist der auf die Antriebsräder wirkende Anpreßdruck erhöht. Nachteilig ist bei diesen vorbekannten Mitteln zum Erhöhen des auf die Antriebsräder wirkenden Anpreßdruckes, daß durch die Abstützung am Gestell des Rollstuhles in Abhängigkeit von der Kraft der Federbeine, dem Gewicht des Rollstuhlfahrers und dem jeweiligen Gelände, insbesondere bei abschüssigem Gelände, die Hinterräder entlastet oder auch angehoben werden können, was eine zusätzliche Belastung für die kleinen, schwenkbaren Vorderräder darstellt. Dies erhöht nicht nur den Verschleiß der Vorderräder, sondern beeinflußt auch die Lenkbarkeit des Rollstuhles nachteilig.In a further development of EP 0 592, which is provided as a self-propelled vehicle 427 B1 described wheelchair is used to increase the drive wheels acting contact pressure is provided between which the drive unit carrying rocker and the frame of the wheelchair struts to arrange so that the free end of the rocker is also on the wheelchair supported. By this measure, the one acting on the drive wheels Contact pressure increased. A disadvantage of these previously known means to increase the contact pressure acting on the drive wheels that by the support on the frame of the wheelchair depending on the Power of the struts, the weight of the wheelchair user and the respective Terrain, especially on sloping terrain, the rear wheels can be relieved or even raised, which creates an additional burden for the small, swiveling front wheels. This increases not only the wear of the front wheels, but also affects the Steerability of the wheelchair disadvantageous.

Aus der GB 1 517 311 ist ein weiterer Rollstuhl mit einer an dem freien Ende einer Schwinge angeordneten Antriebseinheit beschrieben. Während beim Gegenstand der EP 0 592 427 B1 die Schwinge im Bereich der vorderen Räder am Gestell des Rollstuhls angelenkt ist, ist die Schwinge beim Gegenstand der GB 1 517 311 kürzer ausgebildet. Bei einer Vorwärtsfahrt dieses Rollstuhles werden die lenkbaren Vorderräder ebenso belastet wie bei dem zuvor diskutierten Rollstuhl, insbesondere wenn zur Erhöhung des auf das Antriebsrad wirkenden Anpreßdruckes Federbeine zwischen der Antriebseinheit und dem Gestell angeordnet sind.From GB 1 517 311 there is another wheelchair with one on the free one Drive unit arranged end of a rocker described. While in the subject of EP 0 592 427 B1 the rocker in the area of the front wheels are hinged to the frame of the wheelchair, is the swing arm shorter in the subject of GB 1 517 311. When driving forward this wheelchair becomes the steerable front wheels as well burdened as with the wheelchair discussed above, especially if for Increasing the contact pressure on the drive wheel struts are arranged between the drive unit and the frame.

Bei dem Gegenstand dieser beiden Dokumente ist die Antriebseinheit an einer Schwinge angeordnet, um auch bei Fahrt auf unebenem Gelände einen Bodenkontakt des Antriebsrades erzielen zu können, was nicht nur für einen Antrieb des Rollstuhles, sondern auch für eine Bremsung notwendig ist.The drive unit is on for the subject of these two documents a swing arm arranged to even when driving on uneven terrain to be able to achieve ground contact of the drive wheel, which is not only for driving the wheelchair, but also for braking is.

Ausgehend von dem diskutierten Stand der Technik liegt der Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, einen eingangs genannten gattungsgemäßen Rollstuhl dergestalt weiterzubilden, daß bei einem Vorwärtsbetrieb der Antriebseinheit auf die Antriebsräder ein ausreichend hoher Anpreßdruck wirkt, ohne daß dabei eine zusätzliche Belastung der Vorderräder in Kauf genommen werden muß.The invention is based on the state of the art discussed therefore based on the task of a generic To further develop a wheelchair in such a way that in a forward operation the drive unit on the drive wheels a sufficiently high contact pressure works without an additional load on the front wheels Purchase must be made.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die die Antriebseinheit tragende Schwinge um zwei quer zur Fahrtrichtung des Rollstuhls verlaufende Schwenkachsen verschwenkbar gegenüber dem Gestell gelagert ist, wobei die eine Schwenkachse vor und die andere Schwenkachse hinter der Achse der Hinterräder des Rollstuhls bezogen auf seine Längserstreckung und jeweils in einer Ebene oberhalb der Ebene der zwischen den Schwenkachsen angeordneten Drehachse des zumindest einen Antriebsrades angeordnet sind und jede Schwenkachse um die jeweilig andere Schwenkachse verschwenkbar ist und die Verschwenkbewegungen der beiden Schwenkachsen in beiden Richtungen durch Anschlagmittel begrenzt sind.This object is achieved in that the drive unit load-bearing swing arm by two transverse to the direction of travel of the wheelchair running pivot axes pivotable relative to the frame is mounted, one pivot axis in front and the other Swivel axis related to the axis of the rear wheels of the wheelchair on its longitudinal extent and in each case in a plane above the plane the axis of rotation of the at least arranged between the pivot axes a drive wheel are arranged and each pivot axis the respective other pivot axis is pivotable and the pivoting movements of the two swivel axes in both directions are limited by slings.

Bei dem erfindungsgemäßen Rollstuhl ist die die Antriebseinheit tragende Schwinge um zwei voneinander beabstandete Schwenkachsen verschwenkbar am Gestell des Rollstuhls angelenkt. Projiziert in eine gemeinsame Ebene befindet sich zwischen den beiden Schwenkachsen die Drehachse des zumindest einen Antriebsrades der Antriebseinheit, wobei die beiden Schwenkachsen jeweils in einer Ebene oberhalb der Drehachse des zumindest einen Antriebsrades angeordnet sind. Die Antriebseinheit mit dem sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad ist durch die Schwinge nach Art eines Pendels aufgehängt und somit in den durch die Schwenkachsen definierten Verschwenkbewegungen quasi schwimmend zum Gestell des Rollstuhls angeordnet. Die möglichen Verschwenkbewegungen der Schwinge bei einer Verschwenkbewegung um jede der beiden Schwenkachsen ist anschlagbegrenzt, so daß eine von der Ruhestellung der Schwinge abweichende Schrägstellung der Schwinge und somit der Antriebseinheit ein vorbestimmtes Maß nicht überschreitet. Die Anschlagbegrenzung wird benötigt, um eine wirksame Schub- bzw. Zugübertragung von dem zumindest einen, sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad auf das Gestell des Rollstuhls zu erzielen. Die Anschlagsbegrenzung dient jedoch auch dazu, bei einem Schubbetrieb der Antriebseinheit (Vorwärtsfahrt) ein Drehmoment von der Antriebseinheit auf das Gestell des Rollstuhls als vektorielle Teilkomponente des ausgeübten Schubes zu übertragen, der zu einer Entlastung der kleinen, schwenkbaren Vorderräder führt, da die diesbezüglich wirksame Schwenkachse vor der Achse der Hinterräder angeordnet ist. Die schwimmende Aufhängung gewährleistet dabei, daß eine Drehmomentübertragung auf das Gestell dann in einem besonders wirksamen Umfang eintritt, wenn beide Schwenkachsen der Schwinge sich in ihrer jeweils gegenüberliegenden Anschlagposition befinden, wobei die hintere Schwenkachse um die vordere Schwenkachse verschwenkt ist. In dieser Position, in der sich die vordere Schwenkachse an ihrem oberen Anschlag und die hintere Schwenkachse an ihrem unteren Anschlag befinden, resultiert darin, daß die Hinterräder entlastet oder auch angehoben werden, so daß im wesentlichen das gesamte Gewicht des Rollstuhles samt Benutzer auf das zumindest eine, sich bodenseitig abstützende Antriebsrad wirkt. Im Gegensatz zum vorbekannten Stand der Technik erfolgt bei einem solchen Schubbetrieb durch die gleichzeitige Drehmomentübertragung jedoch eine Entlastung der Vorderräder, so daß diese zusätzlich kaum belastet sind.In the wheelchair according to the invention, the drive unit is carrying Swing arm pivotable about two pivot axes spaced apart hinged to the frame of the wheelchair. Projected into a common one The level is between the two swivel axes Axis of rotation of the at least one drive wheel of the drive unit, wherein the two swivel axes each in a plane above the axis of rotation of the at least one drive wheel are arranged. The drive unit with the drive wheel supported on the bottom is through the Swing arm suspended like a pendulum and thus in the by the Swivel axes defined swivel movements virtually floating arranged to the frame of the wheelchair. The possible pivoting movements the swing arm pivoting around each of the two Swivel axes are stop-limited, so that one of the rest position of the swing arm deviating inclination of the swing arm and thus the drive unit does not exceed a predetermined dimension. The Stop limitation is required to ensure an effective push or Train transmission from the at least one, which is supported on the ground side To achieve the drive wheel on the frame of the wheelchair. The stop limit also serves, however, when the drive unit is coasting (Forward travel) a torque from the drive unit the frame of the wheelchair as a vectorial component of the exercise Transfer thrust, which relieves the small, swiveling Front wheels leads because of the effective pivot axis in this regard the axis of the rear wheels is arranged. The floating suspension ensures that torque is transmitted to the frame occurs to a particularly effective extent when both Swing axes of the rocker are in their opposite Stop position are, with the rear pivot axis around the front Swivel axis is pivoted. In this position, in which the front pivot axis at its upper stop and the rear Swivel axis located at its lower stop, results in that the rear wheels are relieved or raised, so that essentially the total weight of the wheelchair including the user on it at least one drive wheel supported on the bottom acts. In contrast to the known prior art takes place in such Thrust operation due to the simultaneous transmission of torque, however Relief of the front wheels, so that they are hardly loaded.

Durch die pendelnde Aufhängung der Schwinge mit ihren beiden Schwenkachsen am Gestell des Rollstuhles verschwenkt die Schwinge bei einem Zugbetrieb der Antriebseinheit (Rückwärtsfahrt) in ihre andere Stellung bei entsprechender Belastung der Antriebseinheit. Bei entsprechend starker Belastung der Antriebseinheit werden auch in dieser Stellung die Hinterräder entlastet und gegebenenfalls angehoben, so daß auch in dieser Stellung ein Großteil des Gewichtes auf das zumindest eine Antriebsrad wirkt. Wesentlich ist diese Anordnung vor allem zum Bremsen des Rollstuhls bei einem Schubbetrieb der Antriebseinheit, da mit maximalem Anpreßdruck gebremst werden kann. Somit ist im Gegensatz zum vorbekannten Stand der Technik bei diesem Rollstuhl nicht nur ein verbesserter Schubbetrieb möglich, sondern in gleichem Maße auch eine sehr wirksame Bremsung gewährleistet.Due to the swinging suspension of the swingarm with its two The swing arm pivots on the frame of the wheelchair during a train operation of the drive unit (reversing) into its other Position when the drive unit is loaded accordingly. With accordingly The drive unit will also be heavily loaded in this position the rear wheels are relieved and, if necessary, raised so that also in this position a large part of the weight on the at least one Drive wheel works. This arrangement is particularly important for Braking the wheelchair when the drive unit is overrun, because can be braked with maximum contact pressure. So is in contradiction not only to the prior art of this wheelchair an improved push operation possible, but also to the same extent ensures a very effective braking.

Vorteilhaft ist eine solche Anordnung auch, wenn die Antriebseinheit zwei unabhängig voneinander ansteuerbare Elektromotoren mit jeweils einem, sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad umfaßt, da bei einem solchen Rollstuhl die beiden Elektromotoren zum Drehen des Rollstuhls in entgegengesetzte Richtungen angetrieben werden und in gleichem Maße auf jedes Antriebsrad ein gleicher Anpreßdruck wirkt. Such an arrangement is also advantageous if the drive unit has two independently controllable electric motors with one each, includes bottom drive wheel, because in such a Wheelchair the two electric motors to turn the wheelchair into opposite Directions are driven and on to the same extent each drive wheel has the same contact pressure.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß in der Ruhestellung der Schwinge ihre beiden Schwenkachsen in einer Ebene befindlich angeordnet sind. Dies ist zweckmäßig, wenn sowohl für den Schubbetrieb als auch für den Zugbetrieb gleiche Voraussetzungen gewünscht sind. Ebenfalls besteht die Möglichkeit, die Schwinge geneigt anzuordnen, um der einen oder der anderen Richtung eine gewisse Vorgabe zu geben. Entsprechendes gilt für die Anordnung der Drehachse des zumindest einen sich bodenseitig abstützenden Antriebsrades, welches bei einer gleichen Anordnung in den beiden Fahrtrichtungen etwa mittig zwischen den beiden Schwenkachsen der Schwinge angeordnet ist. Auch diesbezüglich kann jedoch eine Vorgabe vorgesehen sein.In one embodiment of the invention it is provided that in the rest position the swing arm has its two swivel axes in one plane are arranged. This is useful if both for overrun as well as the same requirements for train operations are. It is also possible to arrange the rocker at an angle, to give a certain direction in one direction or the other. The same applies to the arrangement of the axis of rotation of the at least one drive wheel which is supported on the bottom and which is at the same Arrangement in the two directions of travel approximately midway between the two pivot axes of the rocker is arranged. In this regard too however, a default can be provided.

Zum Führen der Schwinge am Gestell des Rollstuhles ist bei einem Ausführungsbeispiel an jeder Rollstuhlseite eine Befestigungsplatte mit zwei voneinander beabstandeten Führungsnuten angeordnet. Der Abstand der Führungsnuten an ihrem oberen Endanschlag entspricht dem Abstand der beiden Schwenkachsen der Schwingen zueinander. Nach unten erstrekken sich die beiden Nuten jeweils in einem Abschnitt konzentrisch zu dem oberen Endabschnitt der jeweilig anderen Nut. Die Schwinge greift mit Führungsbolzen in die beiden Führungsnuten ein, die sodann die Schwenkachsen darstellen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind zur Anbindung der Schwinge an das Gestell zwei Kniegelenke vorgesehen, die gelenkig an dem freien Ende des Kniegelenkes angebunden und mit ihrem anderen Ende gestellseitig festgelegt sind. Auch eine Kombination dieser beiden Führungsmittel kann realisiert sein.To guide the rocker on the frame of the wheelchair is in one embodiment a mounting plate with two on each side of the wheelchair spaced apart guide grooves. The distance of the Guide grooves on their upper end stop corresponds to the distance of two pivot axes of the wings to each other. Extend down the two grooves concentrically to each other in one section upper end section of the respective other groove. The swing arm picks up Guide pin in the two guide grooves, which then Represent swivel axes. In another embodiment two knee joints are provided to connect the swing arm to the frame, the articulated to the free end of the knee joint and are fixed at the other end of the frame. Also a combination these two guide means can be implemented.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von zwei Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1:: Eine schematisierte Teilansicht auf die Innenseite des hinteren Bereiches eines Rollstuhles mit einer eine Antriebseinheit mit einem sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad tragenden, über zwei Schwenkachsen gestellseitig angelenkten Schwinge,
Fig. 2:: Die Anordnung der Figur 1 bei einem Schubbetrieb der Antriebseinheit,
Fig. 3:: Eine weitere Anordnung entsprechend Figur 1, jedoch gemäß einer weiteren Ausgestaltung,
Fig. 4:: Die Anordnung der Figur 3 bei einem Schubbetrieb der Antriebseinheit,
Fig. 5:: Eine schematisierte dreidimensionale Ansicht einer weiteren an einer Schwinge angeordneten Antriebseinheit für einen Rollstuhl,
Fig. 6:: Eine Ansicht der Antriebseinheit nebst Schwinge der Figur 5 aufgehängt in einer am Gestell eines Rollstuhls befestigten Tasche und
Fig. 7:: Einen Schnitt durch die Anordnung der Figur 6 entlang der Linie A-B.

The invention is described below using two exemplary embodiments with reference to the attached figures. Show it:

Fig. 1:: 2 shows a schematic partial view of the inside of the rear area of a wheelchair with a rocker arm that carries a drive unit with a drive wheel that is supported on the base and is articulated on the frame side via two pivot axes,
Fig. 2:: The arrangement of Figure 1 when the drive unit is in overrun,
Fig. 3:: Another arrangement according to FIG. 1, but according to a further embodiment,
Fig. 4:: The arrangement of Figure 3 when the drive unit is in overrun,
Fig. 5:: A schematic three-dimensional view of a further drive unit for a wheelchair arranged on a rocker,
Fig. 6:: A view of the drive unit and rocker of Figure 5 suspended in a pocket attached to the frame of a wheelchair and
Fig. 7:: A section through the arrangement of Figure 6 along the line AB.

Ein Rollstuhl 1, von dem in Figur 1 lediglich eine Ansicht auf die rechte Innenseite im Bereich des Hinterrades 2 gezeigt ist, umfaßt ein Gestell 3, an dem das Hinterrad 2 gelagert ist. Die Drehachse des Hinterrades 2 ist mit D_H bezeichnet. An dem Gestell 3 ist eine Befestigungsplatte 4 befestigt, an der eine Antriebseinheit 5 geführt ist. Die Antriebseinheit 5 besteht im wesentlichen aus einem Elektromotor 6, einem Getriebe 7 und einem sich am Boden 8 abstützenden Antriebsrad 9. Angeordnet ist die Antriebseinheit 5 an einer Schwinge 10, die aus einem Schwingbalken 11 und einem Tragarm 12 besteht.A wheelchair 1, of which only a view of the right inside in the area of the rear wheel 2 is shown in FIG. 1, comprises a frame 3 on which the rear wheel 2 is mounted. The axis of rotation of the rear wheel 2 is denoted by D _H. On the frame 3, a mounting plate 4 is attached, on which a drive unit 5 is guided. The drive unit 5 consists essentially of an electric motor 6, a gear 7 and a drive wheel 9 supported on the floor 8. The drive unit 5 is arranged on a rocker arm 10, which consists of a vibrating beam 11 and a support arm 12.

In die Befestigungsplatte 4 sind zwei Führungsnuten F₁, F₂ eingebracht. In die Führungsnuten F₁, F₂ greift ein jeweils ein in einem endseitigen Auge des Schwingbalkens 11 gehaltener Führungsbolzen B₁ bzw. B₂. Die Führungsbolzen B₁, B₂ bzw. ihre schwenkbare Anordnung in der Führungsnut F₁ bzw. F₂ dienen zur Ausbildung jeweils einer Schwenkachse, um die der Schwingbalken 11 und somit die gesamte Schwinge 10 samt Antriebseinheit 5 verschwenkbar ist. Um eine solche Verschwenkbarkeit beispielsweise um die durch den Führungsbolzen B₁ gebildete Schwenkachse zu erlauben, ist die Führungsnut F₂ mit ihrem inneren Abschnitt konzentrisch zu der Schwenkachse angeordnet, so daß der Führungsbolzen B₂ um den Führungsbolzen B₁ nach unten verschwenkbar geführt ist. Entsprechend ist die Führungsnut F₁ zu der durch den Führungsbolzen B₂ gebildeten Schwenkachse ausgebildet. Beide Führungsnuten F₁, F₂ weisen eine etwa vertikal nach unten verlaufende äußere Begrenzung auf, wodurch sich die lichte Weite der Führungsnut nach unten hin verbreitert, so daß beide Führungsbolzen B₁, B₂ in den Führungsnuten F₁ bzw. F₂ vertikal nach unten geführt werden können. Diese Bewegungsfreiheit der Schwinge 10 ist zweckmäßig, um auch bei unebenem Gelände eine Bodenkontaktierung durch das Antriebsrad 9 zu gewährleisten.In the mounting plate 4, two guide grooves F ₁ , F _{2 are made} . In the guide F _1, F ₂ engages a respective held in an end-side eye of the walking beam 11 guide bolts B ₁ and _B2. The guide bolts B ₁ , B ₂ or their pivotable arrangement in the guide groove F ₁ or F ₂ each serve to form a pivot axis about which the oscillating beam 11 and thus the entire rocker 10 together with the drive unit 5 can be pivoted. In order to allow such pivotability, for example, about the pivot axis formed by the guide pin B ₁ , the guide groove F _{2 is arranged} with its inner portion concentric to the pivot axis, so that the guide pin B ₂ is guided pivotably downward about the guide pin B ₁ . The guide groove F ₁ is formed correspondingly to the pivot axis formed by the guide pin B ₂ . Both guide grooves F ₁ , F ₂ have an approximately vertically downward outer boundary, whereby the clear width of the guide groove widens downward, so that both guide bolts B ₁ , B ₂ in the guide grooves F ₁ and F ₂ vertically can be led below. This freedom of movement of the rocker 10 is expedient in order to ensure ground contact by the drive wheel 9 even on uneven terrain.

Bei der in Figur 1 gezeigten Anordnung befindet sich die Drehachse D_A des Antriebsrades etwa in der vertikalen Projektion der Drehachse D_H des Hinterrades 2. In einer Ebene oberhalb der Drehachse D_A des Antriebsrades 9 sind die durch die Führungsbolzen B₁, B₂ gebildeten Schwenkachsen angeordnet, die in der Ruhestellung des Rollstuhls bzw. bei einer nicht oder nur mäßig belasteten Antriebseinheit 5 in etwa in derselben Ebene verbleiben. Der auf dem Antriebsrad 9 lastende Anpreßdruck resultiert in dieser Stellung vor allem aus dem Eigengewicht der Antriebseinheit samt Schwinge.In the arrangement shown in Figure 1, the axis of rotation D _{A of} the drive wheel is approximately in the vertical projection of the axis of rotation D _{H of} the rear wheel 2. In a plane above the axis of rotation D _{A of} the drive wheel 9 are formed by the guide bolts B ₁ , B ₂ Arranged pivot axes which remain in approximately the same plane in the rest position of the wheelchair or with a drive unit 5 which is not or only moderately loaded. The contact pressure on the drive wheel 9 results in this position primarily from the weight of the drive unit including the rocker arm.

Bei einem Schubbetrieb des Rollstuhls 1 (Vorwärtsfahrt) ist die an der Schwinge 10 pendelartig aufgehängte Antriebseinheit 5 bestrebt, nach vorne unter den Rollstuhl 1 zu fahren, wobei die Schwinge 10 bzw. der Schwingbalken 11 um die durch den Führungsbolzen B₁ gebildete Schwenkachse verschwenkt wird. Der Führungsbolzen B₁ wirkt in dieser Stellung gegen die als Anschlag dienende obere Begrenzung der Führungsnut F₁, die somit das Schwenklager für die Schwinge 10 bei einer solchen Bewegung darstellt. Die Verschwenkung der Schwinge 10 um ihren Führungsbolzen B₁ führt infolge der Anordnung dieser Schwenkachse vor der Drehachse D_A des Antriebsrades 9 dazu, daß das Hinterrad 2 samt Gestell 3 entlastet oder - wie in Figur 2 gezeigt - geringfügig angehoben wird. In dieser, in Figur 2 gezeigten Stellung wirkt als Anpreßdruck auf das Antriebsrad 9 nicht nur das Gewicht des Rollstuhls 1, sondern im wesentlichen auch ein Großteil des Gewichtes eines Rollstuhlfahrers, so daß in dieser Stellung ein maximaler Anpreßdruck auf das Antriebsrad 9 wirkt. In einer solchen Schub- oder Beschleunigungssituation ist der Bolzen B₂ in der Führungsnut F₂ bis an den unteren Anschlag geführt worden, so daß in dieser Stellung der Schwingbalken 11 durch die Anlage des Führungsbolzens B₁ an der oberen Begrenzung der Führungsnut F₁ und die Anlage des Führungsbolzens B₂ an der als Anschlag dienenden unteren Begrenzung der Führungsnut F₂ festgelegt sind. Neben einer maßgeblichen, nach vorne gerichteten Kraftübertragung von dem Antriebsrad 9 auf das Gestell 3 wird ebenfalls ein Drehmoment auf das Gestell 3 des Rollstuhls 1 übertragen, welches aufgrund der Anordnung der Schwinge mit den Führungsbolzen B₁ und B₂ bezüglich der Drehachse D_H des Hinterrades 2 eine vor der Drehachse D_H des Hinterrades 2 nach oben gerichtete Komponente aufweist (vgl. Pfeile in Figur 2). Diese nach oben gerichtete Komponente des durch die Antriebseinheit 5 auf das Gestell 3 übertragenen Drehmoments, welches zu einer Drehung des Gestells 3 um die Drehachse D_H des Hinterrades 2 zur Folge hat, entlastet naturgemäß die kleinen schwenkbaren Vorderräder des Rollstuhls 1. Daher ist durch die beschriebene Aufhängung der Antriebseinheit 5 an dem Gestell 2 nicht nur eine Fahrt mit maximalem Anpreßdruck auf das Antriebsrad 9 möglich, sondern dieser hohe Anpreßdruck resultiert - im Gegensatz zum vorbekannten Stand der Technik - nicht in einer übermäßigen zusätzlichen Belastung der schwenkbaren kleinen Vorderräder.When the wheelchair 1 is in overrun operation (forward travel), the drive unit 5 suspended on the rocker 10 in a pendulum-like manner strives to drive forward under the wheelchair 1, the rocker 10 or the oscillating beam 11 being pivoted about the pivot axis formed by the guide pin B ₁ , In this position, the guide pin B ₁ acts against the upper limit of the guide groove F ₁ serving as a stop, which thus represents the pivot bearing for the rocker 10 during such a movement. The pivoting of the rocker 10 about its guide pin B ₁ results in the arrangement of this pivot axis in front of the axis of rotation D _{A of} the drive wheel 9 that the rear wheel 2 together with the frame 3 is relieved or - as shown in Figure 2 - slightly raised. In this position, shown in FIG. 2, not only the weight of the wheelchair 1 acts as contact pressure on the drive wheel 9, but also essentially a large part of the weight of a wheelchair user, so that in this position a maximum contact pressure acts on the drive wheel 9. In such a thrust or acceleration situation, the bolt B _{2 has} been guided in the guide groove F ₂ up to the lower stop, so that in this position the vibrating beam 11 by the contact of the guide bolt B ₁ on the upper limit of the guide groove F ₁ and System of the guide pin B ₂ are fixed to the lower limit of the guide groove F ₂ serving as a stop. In addition to a significant, forward-facing power transmission from the drive wheel 9 to the frame 3, a torque is also transmitted to the frame 3 of the wheelchair 1, which due to the arrangement of the rocker with the guide bolts B ₁ and B ₂ with respect to the axis of rotation D _{H of} the rear wheel 2 has a component directed upwards in front of the axis of rotation D _{H of} the rear wheel 2 (cf. arrows in FIG. 2). This upward-directed component of the torque transmitted by the drive unit 5 to the frame 3, which results in the frame 3 rotating about the axis of rotation D _{H of} the rear wheel 2, naturally relieves the small swiveling front wheels of the wheelchair 1. Therefore, the described suspension of the drive unit 5 on the frame 2 not only a trip with maximum contact pressure on the drive wheel 9 possible, but this high contact pressure does not result - in contrast to the known prior art - in an excessive additional load on the pivotable small front wheels.

Bei einem Zugbetrieb des Rollstuhls 1 (Rückwärtsfahrt) ist die in Figur 2 beschriebene Situation entsprechend umgekehrt, wobei dann der Führungsbolzen B₂ in der Führungsnut F₂ am oberen Anschlag anliegt und die Schwenkachse für die Schwinge 10 darstellt, während der Führungbolzen B₁ am unteren Ende der Führungsnut F₁ anliegt. Diese Anordnung, die sich auch bei einem Bremsen des Rollstuhls 1 bei einer Vorwärtsfahrt einstellt, ist ebenfalls infolge des maximalen, auf dem Antriebsrad 9 lastenden Anpreßdrucks sehr effektiv, um die gewünschte Abbremsung herbeiführen zu können.In a traction operation of the wheelchair 1 (reverse drive) the situation described in figure 2 is correspondingly reversed, in which case the guide pin B ₂ is present in the guide groove F ₂ at the upper stop and constitutes the pivot axis for the rocker arm 10 while the guide bolts B ₁ at the lower End of the guide groove F ₁ is present. This arrangement, which also occurs when the wheelchair 1 is braked while driving forwards, is also very effective due to the maximum contact pressure exerted on the drive wheel 9 in order to be able to bring about the desired braking.

In den Figuren 3 und 4 ist ein weiterer Rollstuhl 13 in einer entsprechenden Darstellung wie der Rollstuhl 1 in den Figuren 1 und 2 gezeigt. Daher ist die Aufhängung der Antriebseinheit 14 über die Schwinge 15 zu dem Gestell 16 entsprechend ausgebildet, wobei zusätzlich bei dem Rollstuhl 13 die Führungsbolzen B₃, B₄ gelenkig mit jeweils einem Kniegelenk K₁, K₂ verbunden sind. Die Kniegelenke K₁, K₂ umfassen jeweils einen unteren Gelenkarm G₁, G₂, die gelenkig mit der Schwinge 15 verbunden sind. Ferner umfassen die Kniegelenke K₁, K₂ jeweils einen oberen Gelenkarm , mit denen die Kniegelenke K₁, K₂ ihrerseits an der Befestigungsplatte 17 schwenkbar befestigt ist. Die Kniegelenke K₁, K₂ erlauben dieselbe Bewegbarkeit der Schwinge 15, die auch die Schwinge 10 des Rollstuhls 1 auszuüben vermag. Durch die Kniegelenke K₁, K₂ erfolgt jedoch im Unterschied zu der Aufhängung der Schwinge 10 eine exaktere Führung der gewünschten Pendelbewegungen der Schwinge 15, so daß die Gefahr eines Verkantens der Führungsbolzen B₃, B₄ in den jeweiligen Führungsnuten vermieden ist. Während Figur 3 den Rollstuhl 13 in Ruhestellung zeigt, ist in Figur 4 der Rollstuhl 1 mit einem Schubbetrieb wiedergegeben. Aus dieser unterschiedlichen Darstellung ergibt sich auch die Bewegbarkeit des Kniegelenkes K₂ - entsprechendes gilt für das Kniegelenk K₁ bei einem Zugbetrieb.FIGS. 3 and 4 show a further wheelchair 13 in a representation corresponding to that of wheelchair 1 in FIGS. 1 and 2. Therefore, the suspension of the drive unit 14 via the rocker 15 to the frame 16 is designed accordingly, wherein in addition, the guide bolts B ₃ , B _{4 are} articulated in the wheelchair 13 with a knee joint K ₁ , K ₂ . The knee joints K ₁ , K ₂ each include a lower articulated arm G ₁ , G ₂ , which are articulated to the rocker 15. Furthermore, the knee joints K ₁ , K ₂ each comprise an upper articulated arm, with which the knee joints K ₁ , K _{2 are in} turn pivotally attached to the fastening plate 17. The knee joints K ₁ , K ₂ allow the same mobility of the rocker 15 that the rocker 10 of the wheelchair 1 can also exert. By the knee joints K ₁ , K ₂ , however, in contrast to the suspension of the rocker 10, the desired pendulum movements of the rocker 15 are guided more precisely, so that the risk of the guide bolts B ₃ , B ₄ becoming jammed in the respective guide grooves is avoided. 3 shows the wheelchair 13 in the rest position, FIG. 4 shows the wheelchair 1 with a push operation. The mobility of the knee joint K ₂ also results from this different representation - the same applies to the knee joint K ₁ during a train operation.

Aus der Beschreibung der Erfindung wird deutlich, daß durch die pendelartige, schwimmende Aufhängung der Antriebseinheit 5, 14 zum Gestell 3, 16 mit ihrer Schwinge 10, 15 je nach Betrieb des Rollstuhls 1, 13 um eine ihrer Schwenkachsen B₁, B₃ bzw. B₂, B₄ verschwenkbar eine wirkungsvolle Kraftübertragung von der jeweiligen Antriebseinheit 5 bzw. 14 auf das Gestell 3 bzw. 16 erfolgt, ohne die schwenkbaren kleinen Vorderräder zu belasten. Diese wirksame Kraftübertragung ist nicht nur bei einem Schub- sondern auch bei einem Zugbetrieb vorhanden.From the description of the invention it is clear that the pendulum-like, floating suspension of the drive unit 5, 14 to the frame 3, 16 with its rocker 10, 15 depending on the operation of the wheelchair 1, 13 about one of its pivot axes B ₁ , B ₃ or B ₂ , B ₄ pivotably an effective power transmission from the respective drive unit 5 or 14 to the frame 3 or 16 takes place without loading the pivotable small front wheels. This effective power transmission is not only available in the case of a push operation but also during a train operation.

Figur 5 zeigt eine weitere Schwinge 18 mit einer von der Schwinge 18 getragenen Antriebseinheit 19. Die Schwinge 18 ist ausgehend von der Anbindung der Antriebseinheit 19 V-förmig oder dreieckförmig ausgestaltet, wobei sich die beiden Schenkel S₁, S₂ der Schwinge 18 von der Antriebseinheit 19 in Fahrtrichtung nach vorne bzw. nach hinten erstrecken. Die beiden Schenkel S₁, S₂ sind durch einen Steg 20 miteinander verbunden, der zum einen die Stabilität der Schwinge 18 erhöht, durch den insbesondere aber eine Durchbrechung 21 mit einem etwa dreieckförmigen Umriß gebildet ist.FIG. 5 shows a further rocker arm 18 with a drive unit 19 carried by the rocker arm 18. The rocker arm 18 is designed V-shaped or triangular, starting from the connection of the drive unit 19, the two legs S ₁ , S _{2 of} the rocker arm 18 extending from the Extend drive unit 19 forwards or backwards in the direction of travel. The two legs S ₁ , S ₂ are connected to one another by a web 20, which on the one hand increases the stability of the rocker 18, but in particular forms an opening 21 with an approximately triangular outline.

Die bestimmungsgemäße Aufhängung der Schwinge 18 an dem Gestell eines Rollstuhls erfolgt mittels einer entsprechend konzipierten Tasche 22 - wie in Figur 6 dargestellt. Die Tasche 22 ist an einem nicht näher dargestellten Gestell eines Rollstuhles befestigt und in Figur 6 in einer zum Teil geschnittenen Ansicht gezeigt, um die Anordnung der Schwinge 18 innerhalb der Tasche 22 besser erkennbar zu machen. Die Tasche 22 bildet mit ihren Seitenwänden 23, 24 und ihrer oberen Abdeckung 25 jeweils eine einem Schenkel S₁ bzw. S₂ zugeordnete Ecke aus. Die Schenkel S₁, S₂ sind oberseitig gerundet, so daß durch die Anlage der gerundeten Oberfläche der Schenkel S₁ bzw. S₂ in jeweils einer Ecke der Tasche 22 die Schwenkachsen der Schwinge 18 definiert sind. Diese sind in Figur 6 mit den Bezugszeichen D_S1 bzw. D_S2 gekennzeichnet. Im Gegensatz zu den beiden zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen, in denen unter anderem die Schwenkachsen der Schwingen durch Führungsbolzen gebildet waren, wird beim Gegenstand des in den Figuren 5 bis 7 gezeigten Ausführungsbeispiels auf einen solchen als Schwenkachse eingesetzten Bolzen verzichtet. Die Anlage der Schenkel S₁ bzw. S₂ in jeweils einer Ekke entspricht somit der Anlage der Führungsbolzen der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele am oberen Ende der entsprechenden Führungsnut. Folglich ist durch die ausgebildeten Ecken, insbesondere durch die Abdeckung 25 jeweils ein Anschlag für die Schenkel S₁ bzw. S₂ gebildet.The intended suspension of the rocker 18 on the frame of a wheelchair takes place by means of a suitably designed pocket 22 - as shown in Figure 6. The pocket 22 is fastened to a frame of a wheelchair, not shown in any more detail, and is shown in a partially sectioned view in FIG. 6 in order to make the arrangement of the rocker 18 within the pocket 22 more recognizable. With its side walls 23, 24 and its upper cover 25, the pocket 22 forms a corner assigned to a leg S ₁ or S ₂ . The legs S ₁ , S ₂ are rounded on the top side, so that the pivot axes of the rocker arm 18 are defined in each corner of the pocket 22 by the abutment of the rounded surface of the legs S ₁ and S ₂ . These are identified in FIG. 6 by the reference symbols D _S1 and D _S2 . In contrast to the two previously described exemplary embodiments, in which, among other things, the pivot axes of the rockers were formed by guide bolts, such a bolt used as a pivot axis is dispensed with in the subject of the exemplary embodiment shown in FIGS. The abutment of the legs S ₁ and S ₂ in each corner thus corresponds to the abutment of the guide bolts of the previously described exemplary embodiments at the upper end of the corresponding guide groove. Consequently, a stop for the legs S ₁ and S _{2 is} formed by the corners formed, in particular by the cover 25.

Gehalten ist die Schwinge 18 in der Tasche 22 durch einen Bolzen 26, der in der vorderen und hinteren Wand der Tasche 22 gelagert die Durchbrechung 21 der Schwinge 18 durchgreift. Die Schwinge 18 ist somit gegen ein Herausrutschen aus der Tasche 22 gesichert. Gleichfalls dient der Bolzen 26 zur Darstellung des zweiten Anschlages, um die Verschwenkbewegung der Schwinge 18 in die eine oder andere Richtung zu begrenzen. Bei einem Schubbetrieb des Rollstuhles ist die Antriebseinheit 19 zusammen mit ihrer Schwinge 18 bestrebt - wie bei den zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen auch - nach vorne unter den Rollstuhl zu fahren, was zu einer Verschwenkbewegung der Schwinge 18 und der Antriebseinheit 19 um die durch den Schenkel S₁ und die in Figur 6 dargestellte obere linke Ecke der Tasche 22 gebildete Schwenkachse. Diese nach vorne gerichtete Verschwenkbewegung ist dadurch begrenzt, daß nach einem bestimmten Verschwenkbetrag der Bolzen 26 in der in Figur 6 erkennbaren oberen rechten Ecke der Durchbrechung 21 zur Anlage kommt. Entsprechend wird die Verschwenkbewegung bei einem Zugbetrieb des Rollstuhles durch die Anlage des Bolzens 26 in der oberen linken Ecke der Durchbrechung 21 begrenzt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein einziges Anschlagmittel, nämlich der Bolzen 26 eingesetzt, um die Verschwenkbewegung in beiden Richtungen zu begrenzen.The rocker 18 is held in the pocket 22 by a bolt 26 which, supported in the front and rear wall of the pocket 22, passes through the opening 21 of the rocker 18. The rocker 18 is thus secured against slipping out of the pocket 22. Likewise, the bolt 26 serves to represent the second stop in order to limit the pivoting movement of the rocker 18 in one direction or the other. In a coasting of the wheelchair, the drive unit 19 is committed, together with its rocker arm 18 - also as in the previously described embodiments - to drive forward under the wheelchair, resulting in a pivoting movement of the rocker 18 and the drive unit 19 by passing through the legs S ₁ and the upper left corner of the pocket 22 shown in Figure 6 formed pivot axis. This forward pivoting movement is limited in that after a certain pivoting amount the bolt 26 comes to rest in the upper right corner of the opening 21, which can be seen in FIG. Accordingly, the pivoting movement is limited when the wheelchair is pulled by the contact of the bolt 26 in the upper left corner of the opening 21. In this embodiment, a single stop means, namely the bolt 26 is used to limit the pivoting movement in both directions.

Aus der Darstellung der Figur 7, in der die Anordnung der Figur 6 im linken Teil in einem Schnitt dargestellt ist, ist nochmals das Eingreifen der Schwinge 18 in die Tasche 22 ersichtlich. Der in den Figuren 5 bis 7 nicht dargestellte Rollstuhl ist, wie aus Figur 7 ersichtlich, mit zwei Einheiten bestehend aus jeweils einer Schwinge 18, 18', einer Antriebseinheit 19, 19' und einer Tasche 22, 22' ausgerüstet. Um die beiden Einheiten an dem Rollstuhl befestigen zu können, weisen diese Einheiten von den Taschen 22, 22' abragende Verbindungsprofile 27, 27' zur Festlegung der Einheiten am Gestell des Rollstuhls auf. Die Verbindungsprofile 27, 27' können zusätzlich durch ein Vierkantrohr miteinander zum Versteifen des Gestells des Rollstuhls verbunden sein. Bei dem in Figur 7 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ebenfalls vorgesehen, daß beide Einheiten eine gemeinsame Schwinge ausbilden. Zu diesem Zweck umfaßt jede Einheit eine Rohraufnahme 28, 28' in die zur Verbindung der beiden Einheiten ein Verbindungsrohr eingesetzt und darin befestigt wird.From the representation of Figure 7, in which the arrangement of Figure 6 in the left Part is shown in a section, the intervention of the Swing 18 in the pocket 22 can be seen. The one in FIGS. 5 to 7 is not The wheelchair shown is, as can be seen from FIG. 7, with two units consisting of a rocker 18, 18 ', a drive unit 19, 19 'and a pocket 22, 22'. To the two units To be able to attach the wheelchair, these units point from the pockets 22, 22 'protruding connecting profiles 27, 27' for fixing the Units on the frame of the wheelchair. The connecting profiles 27, 27 ' can also be stiffened together by a square tube Connected to the frame of the wheelchair. The one shown in FIG Embodiment is also provided that both units one train common swingarm. For this purpose, each unit includes a pipe receptacle 28, 28 'into the for connecting the two units Connection tube inserted and fastened therein.

Zur Ausgestaltung eines besonders manövrierfähigen Rollstuhls ist es zweckmäßig, in der beschriebenen Art und Weise zwei unabhängig voneinander ansteuerbare Elektromotoren mit jeweils einem eigenen Antriebsrad an einer Schwinge anzuordnen. Ein gegenläufiger Betrieb der beiden Elektromotoren führt infolge der wirksamen Kraftübertragung ohne weiteres zu einem Wenden des Rollstuhls quasi auf der Stelle. Gleichfalls ist es möglich, die Elektromotoren mit ihren Antriebsrädern auf zwei unabhängig voneinander arbeitende Schwingen anzuordnen, wobei diese Antriebseinheiten unabhängig voneinander in der beschriebenen Art und Weise am Gestell aufgehängt sind. It is to design a particularly maneuverable wheelchair expedient, in the manner described, two independently of one another controllable electric motors, each with its own drive wheel to be arranged on a swing arm. An opposite operation of the both electric motors performs without due to the effective power transmission more about turning the wheelchair almost on the spot. Likewise it is possible to independently operate the electric motors with their drive wheels on two to arrange swinging arms working from each other, these drive units independently of each other in the manner described and Are hung on the frame.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Rollstuhlwheelchair
22: Hinterradrear wheel
33: Gestellframe
44: Befestigungsplattemounting plate
55: Betriebseinheitoperating unit
66: Motorengine
77: Getriebetransmission
88th: Bodenground
99: Antriebsraddrive wheel
1010: Schwingewing
1111: Schwingbalkenwalking beam
1212: TragarmBeam
1313: Rollstuhlwheelchair
1414: Antriebseinheitdrive unit
1515: Schwingewing
1616: Gestellframe
1717: Befestigungsplattemounting plate
18, 18'18, 18 ': Schwingewing
19, 19'19, 19 ': Antriebseinheitdrive unit
2020: Stegweb
2121: Durchbrechungperforation
22, 22'22, 22 ': Taschebag
2323: SeitenwandSide wall
2424: SeitenwandSide wall
2525: Abdeckungcover
2626: Bolzenbolt
27, 27'27, 27 ': Verbindungsprofileconnection profiles
28, 28'28, 28 ': Rohraufnahmetube support

B₁ - B₄ B ₁ - B ₄: Führungsbolzenguide pins
D_A D _A: Drehachse des AntriebsradesAxis of rotation of the drive wheel
D_H D _H: Drehachse des HinterradesAxis of rotation of the rear wheel
D_S1, D_S2 D _S1 , D _S2: Schwenkachseswivel axis
F₁, F₂ F ₁ , F ₂: Führungsnutguide
G₁, G₂ G ₁ , G ₂: Gelenkarmarticulated arm
K₁, K₂ K ₁ , K ₂: Kniegelenkknee
S₁, S₂ S ₁ , S ₂: Schenkelleg

Claims

Wheelchair with at least one electric motor (6) arranged between the rear wheels (2) of the wheelchair (1, 13) and one driven by the latter, which extends in the region of a connecting line on the floor (8) extending between the two ground contacts of the rear wheels (2) ) supporting drive wheel (9), from a relative to the frame (3, 16) of the wheelchair (1, 13) pivotally articulated rocker (10, 15, 18) carried drive unit (5, 14, 19), characterized in that the the rocker (10, 15, 18) carrying the drive unit (5, 14, 19) can be pivoted relative to the frame ( _{2 1} - B ₄ , D _S1 , D _S2 ) about two pivot axes (B ₁ - B ₄ , D _S1 , D _S2 ) 3, 16) is mounted, one pivot axis (B ₁ , B ₃ , D _S1 ) in front and the other pivot axis (B ₂ , B ₄ , D _S2 ) behind the axis (D _H ) of the rear wheels (2) of the wheelchair (1, 13) related to its longitudinal extent and in each case in a plane above the plane between d en pivot axes (B ₁ - B _4, D _S1, D _S2) arranged axis of rotation (D _A) of are arranged at least one driving wheel (9) and each pivot axis (B ₁ - B _4, D _S1, D _S2) to the respective other Pivot axis (B ₁ - B ₄ , D _S1 , D _S2 ) is pivotable and the pivoting movements of the two pivot axes (B ₁ - B ₄ , D _S1 , D _S2 ) are limited in both directions by means of slings (F ₁ , F ₂ , 26) are.

Wheelchair according to claim 1, characterized in that in the rest position of the rocker (10, 15) its two pivot axes (B ₁ - B ₄ , D _S1 , D _S2 ) are arranged in one plane.

Wheelchair according to claim 1 or 2, characterized in that the axis of rotation (D _A ) of the at least one drive wheel (9) in the rest position of the rocker (10, 15, 18) approximately centrally between the two pivot axes (B ₁ - B ₄ , D _S1 , D _S2 ) of the rocker (10, 15, 18) is arranged in a perpendicular projection onto a common plane.

Wheelchair according to one of claims 1 to 3, characterized in that the rocker (10, 15) carrying the drive unit (5, 14) is mounted in two guide grooves (F ₁ , F ₂ ) of a fastening plate (4, 17) assigned to a wheelchair side is.

Wheelchair according to claim 4, characterized in that the guide grooves (F ₁ , F ₂ ) are designed such that in addition to the pivotability of the pivot axes (B ₁ - B ₄ ) about the respective other pivot axis (B ₁ - B ₄ ) also a common one Movement of the swivel axes (B ₁ - B ₄ ) in the vertical direction is permitted.

Wheelchair according to claim 4 or 5, characterized in that the stops for limiting the pivotability of the pivot axes (B ₁ - B ₄ ) of the rocker (10, 15) are formed by the ends of the guide grooves (F ₁ , F ₂ ).

Wheelchair according to one of claims 1 to 6, characterized in that the rocker arm (15) carrying the drive unit (14) is mounted via two knee joints (K ₁ , K ₂ ) via a fastening plate (17) to the frame (16) of the wheelchair (13 ) is connected, with which the rocker (15) is articulated with a respective pivot axis (B ₃ , B ₄ ) via articulated arms (G ₁ , G ₂ ).

Characterized wheelchair according to claim 7 characterized in that the rotation of the ₍₂ G _1, G) are limited by stops on the structure of the knee joints (K _1, K ₂₎ articulated arms involved.

Wheelchair according to one of claims 1 to 3, characterized in that the rocker arm (18) has two legs (S ₁ , S ₂ ) which are supported in a pocket (22) and are arranged in a V-shape and connected to one another by a web (20). and to limit the pivoting movement of the rocker (18), a pin (26) penetrating the rocker (18) is inserted.

Wheelchair according to one of claims 1 to 9, characterized in that the drive unit comprises two independently controllable electric motors, each with a drive wheel supported on the bottom.

Wheelchair according to claim 10, characterized in that the two electric motors are arranged as a unit on a single rocker.