EP1118580A1 - Device for automatic tension control of a cable for a piste grooming device - Google Patents

Device for automatic tension control of a cable for a piste grooming device Download PDF

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EP1118580A1
EP1118580A1 EP01200199A EP01200199A EP1118580A1 EP 1118580 A1 EP1118580 A1 EP 1118580A1 EP 01200199 A EP01200199 A EP 01200199A EP 01200199 A EP01200199 A EP 01200199A EP 1118580 A1 EP1118580 A1 EP 1118580A1
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Abstract

The device has a control and regulating unit connected to a controllable winch drive and an evaluation device connected to sensor elements and the control and regulating unit. The sensor elements are pressure sensors that detect the maximum pressure on a changeover valve (16,20) between right and left drive supply lines (6,8). The evaluation unit derives a demand value that controls the winch drive via the regulating unit.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur automatischen Einstellung und Regelung der Zugkraft des Seiles einer Überkopfseilwinde für ein Pistenpflegegerät gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The present invention relates to a Automatic adjustment device and Regulation of the tensile force of the rope of an overhead winch for a slope grooming device according to the preamble of claim 1.

Zum Einhalten einer vorgegebenen Seilzugkraft sind Regeleinrichtungen für Seilwinden bekannt, um einen steuerbaren Windenantrieb derart zu beeinflussen, dass ein Überschreiten und Unterschreiten der eingestellten Zugkräfte vermieden werden. Eine erhöhte Seilbelastung kann zum Seilriss mit schwerwiegenden Folgen führen. Außerdem berücksichtigen Regeleinrichtungen der bekannten Art nicht die Dynamik eines Fahrzeuges an dem sie angebracht sind, insbesondere nicht die verschiedenen Winkelpositionen, die das Seil gegenüber dem Fahrzeug einnehmen kann. Dadurch dass die Regeleinrichtungen der Seilkraft bei bekannten Seilwinden nur in Abhängigkeit des Sollwertes der zulässigen Seilspannung einstellbar sind, wird nicht den Fahrgegebenheiten des Fahrzeuges Rechnung getragen und das Seil unterliegt Zugkräften, die durch die Ausführung von bestimmten Arbeiten in ihrer Größe nicht notwendig sind. Dies verringert unnütziger Weise die Seillebensdauer. To maintain a specified rope pulling force control devices for winches are known, to such a controllable winch drive influence that an exceeding and falling below of the set tractive forces avoided become. An increased rope load can lead to Lead rope break with serious consequences. Moreover take into account control devices of the known type not the dynamics of a vehicle to which they are attached, in particular not the different angular positions that the rope can take up opposite the vehicle. Because of the control devices of the rope force with known winches only dependent the nominal value of the permissible rope tension are adjustable, is not the driving conditions of the vehicle and that Rope is subject to tensile forces caused by the execution of certain works in their size are not necessary. This reduces uselessness Way the rope life.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt daher darin, die Nachteile der bekannten Regeleinrichtungen zu beseitigen und eine Einrichtung zur automatischen Verstellung der Zugkraft vorzuschlagen, den Gegebenheiten eines Pistenpflegegerätes Rechnung zu tragen, mit dem Ziel, die erforderliche Zugkraft jederzeit zur Verfügung zu stellen, sie aber gleichzeitig auf das gerade erforderliche Maß zu beschränken. Überdies soll eine Sollwertvorgabe für die Zugkraft selbsttätig erfolgen.The object of the present invention is therefore in it the disadvantages of the known control devices eliminate and set up for automatic adjustment of the pulling force propose the circumstances of a Piste grooming device to take into account with the Aim to provide the required traction at all times To make them available, but at the same time to limit the measure just required. In addition, a target value for the pulling force should be given done automatically.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Einrichtung zur automatischen Regelung der Zugkraft einer Überkopfseilwinde für ein Pistenpflegegerät gelöst, in der die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1 vorgesehen werden.This object is achieved by a Automatic traction control device an overhead winch for a piste grooming device solved in which the characteristics of the characterizing part of claim 1 provided become.

Mit Hilfe einer Steuer- und Regeleinheit und dort hinterlegten Algorithmus aus verschiedenen mit Sensoren gewonnenen Messwerten wird ein Sollwert für die Zugkraft ermittelt. Der Sollwert wird in Abhängigkeit vom Druck im hydrostatischen Fahrantrieb und vom Winkel des Seils relativ zum Fahrzeug sowie eines vom Fahrer vorgegebenen Korrekturwertes gebildet. In einem nachgeschalteten geschlossenen Regelkreis wird der so gewonnene Sollwert mit dem mittels eines Kraftmessbolzens gemessene Istwert verglichen und die Zugkraft auf den Sollwert geregelt. With the help of a control and regulation unit and there algorithm from different Measured values obtained with sensors become a Target value for the tensile force determined. The setpoint is dependent on the pressure in the hydrostatic Travel drive and the angle of the rope relative to the vehicle and one from the driver predetermined correction value formed. In one downstream closed loop the setpoint obtained in this way by means of a Force measuring bolt measured actual value compared and the traction is regulated to the setpoint.

Als Maß für die erforderliche Zugkraft bietet sich der Druck im Fahrantrieb an. Wenn sich das Windenseil z.B. in Fahrtrichtung vorn befindet und ein hoher Druck auf der Vorwärtsseite des Fahrantriebes liegt, so sollte auch die Windenzugkraft entsprechend höher gewählt werden. Liegt der Druck jedoch auf der "Rückwärtsseite" an, mit dem Windenseil in Fahrtrichtung vorne, so bedeutet dies, dass die Überkopfseilwinde gegen den Fahrantrieb arbeitet. In diesem Fall sollte die Windenzugkraft möglichst gering eingestellt werden.As a measure of the required pulling force the pressure in the traction drive. If that Winch rope e.g. in the direction of travel and a high pressure on the forward side of the Traction drive, so should the winch traction be chosen accordingly higher. However, if the pressure is on the "reverse side" with the winch rope in the direction of travel at the front, so this means that the overhead winch works against the travel drive. In this case the winch pull should be set as low as possible become.

Weiterhin soll die Windenzugkraft reduziert werden, wenn sie quer zur Fahrtrichtung angreift. Für den Fall, dass die Steuer- und Regeleinheit aufgrund ungünstiger Schneeverhältnisse (z.B. Neuschnee) falsche Zugkraftsollwerte liefert, hat der Fahrer die Möglichkeit zum Übersteuern, u.zw. eine Steigerung oder Reduktion der Zugkraft zu ermöglichen.Furthermore, the winch pulling force should be reduced if it attacks transversely to the direction of travel. In the event that the control and regulating unit due to unfavorable snow conditions (e.g. fresh snow) incorrect tractive force setpoints delivers, the driver has the opportunity to Oversteer, etc. an increase or decrease to allow the tractive force.

Weitere Merkmale und Vorteile der erfindungsgemäßen Einrichtung gehen aus den Ansprüchen und aus der folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung hervor. Es zeigen,

Figur 1
ein Schaubild der erfindungsgemäßen Einrichtung angewandt auf ein Pistenpflegegerät bekannter Art,
Figur 2
schematisch ein Pistenpflegegerät mit Überkopfseile,
Figur 3
ein Diagramm zur Bestimmung eines Zugkraftwertes,
Figur 4
ein Diagramm zur Bestimmung der maximal zulässigen Zugkraft, und
Figur 5
schematisch einen Regelkreis zum Vergleich eines Istwertes der Zugkraft und Regelung des Istwertes auf den Sollwert.
Further features and advantages of the device according to the invention will become apparent from the claims and from the following description of a preferred embodiment with reference to the accompanying drawings. Show it,
Figure 1
2 shows a diagram of the device according to the invention applied to a piste grooming device of a known type,
Figure 2
schematically a piste grooming device with overhead ropes,
Figure 3
a diagram for determining a tensile force value,
Figure 4
a diagram for determining the maximum permissible tractive force, and
Figure 5
schematically a control loop for comparing an actual value of the tractive force and regulating the actual value to the setpoint.

In Figur 1 ist schematisch ein Bild mit der Bezugsziffer 1 im allgemein bezeichnetes Pistenpflegegerät bekannter Art angegeben. Es umfasst beispielsweise einen Dieselmotor 2, der über ein Getriebe 3 eine erste Pumpe 4 und eine zweite Pumpe 5 antreibt. Die hydraulische Pumpe 4 versorgt über eine Förderleitung 6 einen Hydromotor 7, bzw. die Pumpe 5 versorgt über eine Förderleitung 8 einen Hydromotor 9 mit Druckmittel. Der Hydromotor 7 ist über eine Rückführleitung 10 und der Hydromotor 9 über eine Rückführleitung 11 mit der Pumpe 4 bzw. 5 verbunden. Der Hydromotor 7 treibt eine, in Fahrtrichtung gesehen rechte Raupenkette 12 und der Hydromotor 9 eine linke Raupenkette 13 an. Die bis jetzt beschriebenen Teile eines Pistenpflegegerätes sind bekannter Art und dienen nur zur besseren Verständlichkeit der nachfolgenden Beschreibung der erfindungsgemäßen Einrichtung. In Figure 1 is a diagram with the reference number schematically 1 generally designated piste grooming device known type specified. It includes for example, a diesel engine 2, the a transmission 3, a first pump 4 and a drives second pump 5. The hydraulic pump 4 supplies a hydraulic motor via a delivery line 6 7, or the pump 5 supplied via a Delivery line 8 a hydraulic motor 9 with pressure medium. The hydraulic motor 7 is via a return line 10 and the hydraulic motor 9 via a Return line 11 connected to the pump 4 or 5. The hydraulic motor 7 drives one in the direction of travel seen right track 12 and the Hydraulic motor 9 on a left crawler belt 13. The parts of a piste grooming device described so far are of a known type and are used only for better understanding of the following description the device according to the invention.

Die Förderleitung 6 ist über eine Abzweigung 14 und die Förderleitung 8 über eine Abzweigung 15 mit einem Wechselventil 16 verbunden, das fähig ist, den höheren der beiden in den Leitungen 6 und 8 anstehenden Drücke über eine Leitung 17 von einem Drucksensor A erfassen zu lassen.The delivery line 6 is via a branch 14 and the delivery line 8 via a branch 15 connected to a shuttle valve 16 that is capable is the higher of the two in lines 6 and 8 pending pressures via a line 17 to be detected by a pressure sensor A.

Auf ähnliche Weise ist die Rückleitung 10 über eine Abzweigung 18 und die Rückleitung 8 über eine Abzweigung 19 mit einem Wechselventil 20 verbunden, das über eine Leitung 21 mit einem Drucksensor B verbunden ist.Similarly, return 10 is over a branch 18 and the return line 8 via a branch 19 with a shuttle valve 20 connected to a via a line 21 Pressure sensor B is connected.

Somit werden für die Messung des Druckes im Fahrantrieb die beiden Drucksensoren A und B verwendet. Der Sensor A ist somit über das Wechselventil 16 mit den "Vorwärtsseiten", der zweite Sensor B über das Wechselventil 20 mit den "Rückwärtsseiten" der beiden hydrostatischen Fahrantriebe in der Form der Hydromotore 7 und 9 verbunden. Dadurch steht an den beiden Sensoren A und B der jeweils höhere Druck der "Vorwärtsseite" bzw. "Rückwärtsseite" des rechten und des linken Fahrantriebes an.Thus, for the measurement of the pressure in the Travel drive the two pressure sensors A and B. used. Sensor A is thus over the Shuttle valve 16 with the "forward sides", the second sensor B via the shuttle valve 20 with the "back sides" of the two hydrostatic Travel drives in the form of hydraulic motors 7 and 9 connected. This stands on the two Sensors A and B the higher the pressure "Forward side" or "Backward side" of the right and the left travel drive.

In Figur 2 ist schematisch das Pistenpflegegerät aus Figur 1 von oben dargestellt. Eine Überseilwinde ist in 22 symbolisiert. Sie besitzt einen Windenausleger 23, der das Windenseil 24 innerhalb eines Winkels α gegenüber der Fahrtrichtung 25 des Pistenpflegegerätes 1 führt. The piste grooming device is shown schematically in FIG shown in Figure 1 from above. A cable winch is symbolized in 22. she owns a winch boom 23, the winch rope 24 within an angle α with respect to Driving direction 25 of the piste grooming device 1 leads.

Der Winkel α des Seils 24 bzw. des Windenauslegers 23 bezüglich der Fahrzeuglenkachse bzw. der Fahrtrichtung 25 wird mit Hilfe eines nicht dargestellten Drehwinkelgeber bekannter Art bestimmt, der ein zum Winkel α proportionales Spannungssignal liefert. Befindet sich der Windenausleger 23 in Fahrtrichtung vorn, so entspricht dies α = 0°, befindet er sich in Fahrtrichtung hinten, entspricht dies einem Winkel von α = 180°. Das Winkelsignal ist für positive und negative Winkel gleich (z.B. liefert ein Winkel von α = 60° das gleiche Signal wie ein Winkel von α = -60° bzw. α = 300°), da eine Unterscheidung zwischen rechter und linker Seite für die Ermittlung der Zugkraft von keiner Bedeutung ist.The angle α of the rope 24 or the winch boom 23 with respect to the vehicle steering axle or the direction of travel 25 is not with the help of a determines the known type of rotary encoder shown, which is proportional to the angle α Voltage signal delivers. The winch boom is located 23 in the direction of travel, corresponds to this α = 0 °, it is in the direction of travel behind, this corresponds to an angle of α = 180 °. The angle signal is for positive and negative angles equal (e.g. returns Angle of α = 60 ° the same signal as a Angle of α = -60 ° or α = 300 °) because of a distinction between the right and left side of no importance for the determination of the tractive force is.

Über ein nicht dargestelltes Potentiometer kann ein Korrekturwert vom Fahrer eingestellt werden. Die Steuer- und Regeleinheit für die Windenzugkraft, die im Normalbetrieb vollautomatisch arbeitet, kann durch Einstellen eines Korrekturwertes vom Fahrer gesteuert werden. Das dafür eingesetzte Potentiometer kann aus einer federbelasteten Mittelstellung heraus in positive und negative Richtung ausgelenkt werden. Dadurch ist es möglich, den von der Steuer- und Regeleinrichtung automatisch ermittelten Zugkraftsollwert je nach Bedarf zu verringern oder zu erhöhen. Nach Loslassen des Potentiometers kehrt dies automatisch in die Mittelstellung zurück, so dass der Korrekturwert 0 ist und der Zugkraftsollwert nunmehr wieder vollautomatisch ermittelt wird.Via a potentiometer, not shown a correction value can be set by the driver. The control unit for the winch traction, the fully automatic in normal operation works by setting a Correction value can be controlled by the driver. The potentiometer used for this can be switched off a spring-loaded middle position in positive and negative direction are deflected. This makes it possible to and control device automatically determined Reduce the pulling force setpoint as required or increase. After releasing the potentiometer this automatically returns to the middle position back so that the correction value is 0 and the tractive force setpoint is now again is determined fully automatically.

Die Ermittlung des Zugkraftsollwertes in der Steuer- und Regeleinrichtung erfolgt in zwei Schritten:
Wie in Figur 3 gezeigt, wird abhängig vom Druck p im Fahrantrieb und vom Korrekturwert K1 der vom Fahrer über das Potentiometer einstellbar ist, der Zugkraftwert F* wie folgt unter Bezugnahme auf Figur 3 bestimmt: F* (p . K1) = m · p + F0 + K1 Dabei ist: m = 0,101 kNbar

  • p = Druck im Fahrantrieb (der höhere der Drücke PA und PB)
  • F0 = 0,38 kN
  • K1 = Korrekturwert [-12 kN < K1 < 12 kN], vom Fahrer über ein Potentiometer einstellbar
    • The tensile force setpoint is determined in the control device in two steps:
    As shown in FIG. 3, the tensile force value F * is determined as follows, with reference to FIG. 3, as a function of the pressure p in the traction drive and the correction value K 1 that can be set by the driver via the potentiometer: F * (p. K 1 ) = mp + F 0 + K 1 Here is: m = 0.101 kN bar
  • p = pressure in the traction drive (the higher of the pressures P A and P B )
  • F 0 = 0.38 kN
  • K 1 = correction value [-12 kN <K 1 <12 kN], adjustable by the driver using a potentiometer

    • In einem zweiten Schritt wird gemäß der Figur 4 je nach Winkel α des Windenauslegers und Anliegen der Drücke PA und PB die maximal zulässige Kraft Fzul bestimmt , wobei das obere Diagramm der Figur 4 für Druck auf der "Vorwärtsseite" ausgelegt ist und das untere Diagramm für Druck auf der "Rückwärtsseite".In a second step, according to FIG. 4, depending on the angle α of the winch arm and the application of pressures P A and P B, the maximum permissible force F perm is determined, the upper diagram in FIG. 4 being designed for pressure on the "forward side" and that lower diagram for pressure on the "reverse side".

    Der geringere der beiden Werte F* und Fzul stellt den Zugkraftsollwert Fsoll dar. The lower of the two values F * and F represents the permissible tensile force setpoint F is intended.

    In einem geschlossenen Regelkreis wird dieser Wert mit dem mittels eines Kraftmessbolzens gemessenen Istwert der Zugkraft Fist verglichen und der Istwert wird auf den Sollwert geregelt.In a closed control loop, this value is compared with the actual value of the tensile force F ist measured by means of a force measuring bolt and the actual value is regulated to the target value.

    Claims (5)

    Einrichtung zur automatischen Einstellung und Regelung der Zugkraft des Seils einer Überkopfwinde für ein Pistenpflegegerät, umfassend eine Steuer- und Regeleinheit, die mit einem steuerbaren Windenantrieb verbunden ist, eine Auswerteeinrichtung, die mit Sensorelementen und mit der Steuer- und Regeleinheit verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorelemente Drucksensoren sind, welche den an einem Wechselventil (16, 20) mit höchstem Wert anstehenden Druck erfassen, das zwischen den Förderleitungen (6, 8) von rechtsseitigen und linksseitigen Antrieben in einer ersten Fahrtrichtung bzw. in einer gegenüber der letzteren entgegengesetzten Fahrtrichtung geschaltet ist, wobei in der Auswerteeinrichtung ein Algorithmus abgelegt ist, der aufgrund des durch die Drucksensoren gewonnenen Druckwertes einen Sollwert errechnet, der den Windenantrieb über die Regeleinheit steuert. Automatic adjustment device and regulation of the tensile force of the rope Overhead winch for a slope grooming device, comprising a control and regulating unit, the one with a controllable winch drive is connected, an evaluation device, with sensor elements and with the control and control unit is connected, thereby characterized that the sensor elements Pressure sensors are what the a shuttle valve (16, 20) with the highest Value pending pressure capture that between the delivery lines (6, 8) from right-hand and left-hand drives in a first direction of travel or in a opposite to the latter Direction of travel is switched, whereby an algorithm in the evaluation device is filed due to the pressure value obtained by the pressure sensors calculates a setpoint that Controls the winch drive via the control unit. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der durch die Regeleinheit gewonnene Sollwert mit einem mittels eines am Zugseil anliegenden Kraftbolzen gemessenen Istwert verglichen wird und die Regeleinheit die Zugkraft auf den Sollwert regelt.Device according to claim 1, characterized in that by the control unit obtained setpoint with a one of the power bolts on the pull rope measured actual value is compared and the Control unit pulling force to the setpoint regulates. Einrichtung nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Sensorelemente ein Drehwinkelgeber ist, der den Winkel α des Seils (24) bzw. des Windenauslegers (23) bezüglich der Fahrzeuglängsachse (25) bestimmt, wobei ein zum Winkel α proportionales Signal gebildet wird, das der Auswerteeinheit zur Berechnung der maximal zulässigen Zugkraft zugeführt wird.Device according to the preceding claims, characterized in that one the sensor elements an angle encoder which is the angle α of the rope (24) or of the winch boom (23) with respect to Vehicle longitudinal axis (25) determined, wherein a signal proportional to the angle α is formed that the evaluation unit for Calculation of the maximum permissible tractive force is fed. Einrichtung nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Sensorelemente durch einen am Seil anliegenden Kraftbolzen zur Bildung eines höchst zulässigen Kraftzugsollwertes gebildet wird.Device according to the preceding claims, characterized in that one of the sensor elements by one lying against the rope Power bolts to form a The maximum permissible setpoint pull force is formed becomes. Einrichtung nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Regeleinheit ein vom Fahrer des Pistenpflegegerätes einstellbares Potentiometer verbunden ist, das die Eingabe eines Korrekturwertes des ermittelten Zugkraftsollwertes zur Erhöhung oder Verringerung desselben erlaubt.Device according to the preceding claims, characterized in that with the Control unit on from the driver of the piste grooming device adjustable potentiometer is connected to the entry of a correction value the determined tensile force setpoint to increase or decrease the same allowed.
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